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CONTROLADORES
CONTROLADORES
INTRODUCCIÓN
ACCIÓN SALIDA
DE (VARIABLE
REFERENCIA ERROR CONTROLADA)
CONTROL
CONTROLADOR PLANTA
+
- MEDICIÓN
SENSOR
Teoría de Control
CONTROLADORES
INTRODUCCIÓN
Teoría de Control
CONTROLADORES
(ESPECIFICACIONES)
Teoría de Control
CONTROLADORES
ESPECIFICACIONES
La forma en la que debe comportarse el sistema en condiciones ideales debe ser
especificada por ciertos parámetros que sean fácilmente interpretados .
Las especificaciones más importantes que ha de satisfacer un sistema de control
se refieren a los siguientes aspectos de su comportamiento:
Teoría de Control
CONTROLADORES
ESPECIFICACIONES
ESTABILIDAD
MARGEN DE FASE
MARGEN DE GANANCIA
Teoría de Control
CONTROLADORES
ESPECIFICACIONES
PRECISIÓN
La precisión de un sistema de control se determina a partir del error obtenido
entre la referencia y la señal del proceso medida, luego de extinguido el
transitorio, es decir en régimen permanente.
El error buscado en la totalidad de los sistemas de control es cero, pero es una
situación difícil de conseguir, por eso es necesario tener parámetros que
permitan ponderar la precisión de un sistema de control.
Teoría de Control
CONTROLADORES
ESPECIFICACIONES
ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE
Teoría de Control
CONTROLADORES
ESPECIFICACIONES
ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE
por lo tanto
1
erp
1 Kp
Teoría de Control
CONTROLADORES
ESPECIFICACIONES
ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE
por lo tanto
1
erp
Kv Teoría de Control
CONTROLADORES
ESPECIFICACIONES
ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE
por lo tanto
1
erp
Ka
Teoría de Control
CONTROLADORES
ESPECIFICACIONES
ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE
Kp lim K
s 0 1 sTa 1 sTb ...
1
erp Error constante
1 K
K 1 sT1 1 sT2 ...
Kv lim s 0
s 0 1 sTa 1 sTb ...
1
erp Error infinito
0 Error
1
erp 0 Error =0
1
K 1 sT1 1 sT2 ...
Kv lim
s 0 s1 sTa 1 sTb ...
1
erp 0 Error =0
K 1 sT1 1 sT2 ... cte
Ka lim K
s 0 1 sTa 1 sTb ...
1
erp Error constante
Teoría de Control
K
CONTROLADORES
ESPECIFICACIONES
ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE
1
0 K 0 0 cte
1 K
1 K 0 0 1
K
cte
1
2 K 0 0 cte
K
Teoría de Control
CONTROLADORES
ESPECIFICACIONES
ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE
Sistemas Discretos
R(z) E(z) C(z)
G(s)
+
- B(z)
H(s)
GH (s)
GH ( z ) Z ROC GH ( s) 1 z 1
Z
s
R( z )
E( z)
1 GH ( z )
ESPECIFICACIONES
ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE Sistemas Discretos
z
Escalón unitario : R( z )
z 1
1
erp Kp lim GH ( z )
1 lim GH ( z ) z1
z 1
Tz
Rampa unitaria : R( z )
z 12
1
erp
Kv lim
1
z 1GH ( z )
lim z 1GH ( z )
1
z 1 T
T z 1
T 2 z ( z 1)
Parábola unitaria : R( z )
2z 13
1
erp Ka lim
1
z 12 GH ( z )
1
lim z 12 GH ( z ) z 1 T 2
Teoría de Control
T 2 z 1
CONTROLADORES
ESPECIFICACIONES
RESPUESTA A LAZO CERRADO
C ( s) 1
Para el caso de : G(s) H (s) 1
R( s ) H ( s )
C ( s)
Para el caso de : G(s) H (s) 1 G( s)
R( s)
Teoría de Control
CONTROLADORES
ESPECIFICACIONES
RESPUESTA A LAZO CERRADO
GH=G
ANCHO
|GH|>>1 DE
BANDA
1/H
|GH|<<1
G
Teoría de Control
CONTROLADORES
ESPECIFICACIONES
RECHAZO A PERTURBACIONES
C ( s)
Si G( s) H ( s) 1 entonces 0
N ( s)
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
C ( z) D( z ) G ( z )
T ( z)
R( z ) 1 D( z ) GH ( z )
G( z ) (1 z 1 )
Z G( s)
s
GH ( z ) (1 z 1 ) Z G(s) H (s)
s
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
E(z) U(z) U(s)
R(z) C(s)
D(z) G(s)
+
- B(z)
H(s)
U ( z ) (1 a1 z 1 a2 z 2 ....)
D( z )
E ( z ) (1 b1 z 1 b2 z 2 ....)
(1 b1 z 1 b2 z 2 ....)U ( z ) (1 a1 z 1 a2 z 2 ....) E ( z)
u(k ) b1u(k 1) b2u(k 2) .... e(k ) a1e(k 1) a2e(k 2) ....
Algoritmo de control:
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
TÉCNICAS DE COMPENSACIÓN ANALÓGICAS
En aquellos sistemas en los cuales las especificaciones tienen que ver con la
respuesta en frecuencia o con la estabilidad relativa se pueden utilizar
compensadores, que mediante la incorporación de polos y ceros en el lazo de
control, permiten aproximar al sistema a uno que cumpla con las
especificaciones solicitadas.
Existen técnicas originalmente aplicables a sistemas continuos cuya
implementación se puede realizar en forma digital. El procedimiento se aplica
considerando la planta discreta y realizando la transformación bilineal del
mismo para llevarlo a un plano con condiciones similares a la de los sistemas
continuos.
wT
1
z
2
wT
1
2
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
TÉCNICAS DE COMPENSACIÓN ANALÓGICAS
Red de Adelanto de Fase
La red de Adelanto de Fase es una red cuya transferencia está formada por un
cero en baja frecuencia y un polo en alta frecuencia y cuya ganancia en continua
es unitaria.
GC ( s)
1 a s
a 1
(1 s)
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
TÉCNICAS DE COMPENSACIÓN ANALÓGICAS
Red de Adelanto de Fase
Ecuaciones de diseño:
20 log a
MAX
o
1
0
a
a 1 a 1
tg MAX sen MAX Teoría de Control
2 a a 1
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
TÉCNICAS DE COMPENSACIÓN ANALÓGICAS
Red de Atraso de Fase
La red de Adelanto de Fase es una red cuya transferencia está formada por un
polo en baja frecuencia y un cero en alta frecuencia y cuya ganancia en continua
es unitaria.
GC ( s)
1 a s
a 1
(1 s)
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
TÉCNICAS DE COMPENSACIÓN ANALÓGICAS
Red de Atraso de Fase
o
MIN
20 log a
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
TÉCNICAS DE COMPENSACIÓN ANALÓGICAS
U ( z)
D( z ) u(k ) F u(k 1), u(k 2),..., e(k ), e(k 1), e(k 2),...
E( z)
Teoría de Control
CONTROLADORES
EJEMPLO
El sistema de control de la figura tiene una planta cuya transferencia es:
10
Gp( s)
s s 31.6
Teoría de Control
CONTROLADORES
EJEMPLO
1 e
Z s s 10 31.6
sT
G( z ) Z
10
1 z 1
2
s s s 31.6
K Gc ( z ) 31.64557
Teoría de Control
CONTROLADORES
EJEMPLO
rad
0 100 max 45º
seg
Teoría de Control
CONTROLADORES
a 1 1 sen MAX
EJEMPLO sen MAX a 5.83
a 1 1 sen MAX
0 5.83( w 41.42)
c 41.42 p a 0 241.4 Gc1 ( w)
a w+ 241.4
Teoría de Control
CONTROLADORES
EJEMPLO
5.83( w 41.42) 2565.2( w 41.42)
GCT ( w) 440 Gc1 ( w) 440
w+ 241.4 w+ 241.4
2336( z 0.9594)
GCT ( z )
z 0.7846
U ( z ) 2336 2241 z 1
GCT ( z )
E( z) 1 0.7846 z 1
El algoritmo de control queda:
EJEMPLO
GCT ( z )GP ( z ) 0.01156( z 0.9594)( z 0.9895)
GLC ( z )
1 GCT ( z )GP ( z ) [( z 0.8937)2 0.095852 ]( z 0.9544)
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
COMPENSADORES POR CANCELACIÓN
Dado un sistema de control digital se desea encontrar una Transferencia D(z) tal
que la transferencia a lazo cerrado sea una dada T(z).
E(z) U(z) U(s)
R(z) C(s)
D(z) G(s)
+
-
C(z)
C ( z) D( z ) G ( z )
T ( z)
R ( z ) 1 D( z ) G ( z )
G( z ) (1 z 1 ) Z G( s)
s
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
COMPENSADORES POR CANCELACIÓN
Por lo tanto, lo más inmediato es despejar la transferencia del Compensador
D(z) de la ecuación de lazo cerrado T(z). Es decir:
1 T ( z)
D( z )
G( z ) 1 T ( z )
Entonces conocida la Planta Gp(z) y la transferencia deseada T(z) se calcula el
compensador.
Sin embargo no siempre se logran resultados favorables debido a distintas
causas que se enumeran a continuación:
La transferencia del Compensador D(z) debe ser físicamente realizable, es
decir que para que la salida no anticipe a la entrada la cantidad de ceros debe se
a lo sumo igual a la cantidad de polos
La transferencia de la Planta Gp(z) no debe poseer singularidades fuera del
círculo unitario ya que esto originaría que el sistema compensado de esta forma
resulte inestable debido a que no se puede asegurar una cancelación perfecta.
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
COMPENSADOR DEAD-BEAT Se busca una respuesta de lazo cerrado
equivalente a un retardo de una muestra
1
T ( z)
z
1
Si tuviese retardo Td = Nd T T ( z)
z Nd 1
1 z ( Nd 1)
Entonces: D( z )
Gp( z ) 1 z ( Nd 1)
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
COMPENSADOR DEAD-BEAT
Se pretende con este compensador, que el tiempo de respuesta para el sistema a
lazo cerrado sea mínimo. Esto provoca que la acción de control alterne entre
muestras valores de gran amplitud generando señales como la de la figura.
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
COMPENSADOR DEAD-BEAT
El controlador se diseña considerando que el error entre la entrada y la salida sea
cero en los instantes de muestreo. Sin embargo, esta situación generalmente no
se cumple para la salida continua de la planta.
Teoría de Control
CONTROLADORES
EJEMPLO
El sistema de control de la figura tiene una planta cuya transferencia es:
10
Gp( s)
s s 31.6
Teoría de Control
CONTROLADORES
EJEMPLO
4.948 106 ( z 0.9895)
La transferencia de la planta discretizada es: G( z )
( z 1)( z 0.9689)
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
COMPENSADOR DAHLIN Se busca una respuesta de lazo cerrado de primer
orden
1 q
T ( z)
zq
q e T
1
1 q
Si tuviese retardo Td = Nd T T ( z)
z Nd ( z q)
1 z Nd (1 q)
Entonces: D( z )
Gp( z ) z Nd (q 1) z q
CONTROLADORES DIGITALES
COMPENSADOR DAHLIN
En este caso se busca un sistema con un tiempo de respuesta mas grande. Esto
se logra ubicando el polo dominante a lazo cerrado a una frecuencia menor lo
que provoca una respuesta amortiguada. Sin embargo es posible que ocurra que
la respuesta continua tenga oscilaciones entre muestras.
Teoría de Control
CONTROLADORES
EJEMPLO
El sistema de control de la figura tiene una planta cuya transferencia es:
10
Gp( s)
s s 31.6
Teoría de Control
CONTROLADORES
EJEMPLO
4.948 106 ( z 0.9895)
La transferencia de la planta discretizada es: G( z )
( z 1)( z 0.9689)
Se pide una respuesta que puede ser resuelta con un compensador Dahlin.
1
0.1 seg.
T
T ( z)
1 q
0.01
qe
0.99 zq z 0.99
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
COMPENSADOR DE TIEMPO FINITO
Se desea que D(z) debe ser tal que se cumplan simultáneamente las siguientes
especificaciones:
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
COMPENSADOR DE TIEMPO FINITO
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
COMPENSADOR DE TIEMPO FINITO
La trasferencia de lazo cerrado T(z) que cumple con estas especificaciones tiene
la forma:
0 z M 1 z M 1 ... M
T ( z)
zM
O también:
T ( z ) 0 1 z 1 ... M z M
R(z)
E ( z ) R( z ) C ( z ) R( z )1 T ( z )
1 D( z )Gp( z )
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
COMPENSADOR DE TIEMPO FINITO
A( z )
R( z )
1 z
R(z) es de la forma
1 P
P=1 (escalón) A( z ) 1
P=2 (rampa) A( z ) T z 1
P=3 (parábola) T 2 z 1 1 z 1
A( z )
2
En régimen permanente:
A( z ) 1 T ( z )
lim e(kT ) lim 1 z E( z) lim 1 z
1 1
0
k z 1 z 1
1 z 1 P
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
COMPENSADOR DE TIEMPO FINITO
A( z ) 1 T ( z )
lim e(kT ) lim 1 z
1
0
k z 1
1 z 1 P
1
Con N(z)= polinomio en potencias de z
E ( z ) A( z ) N ( z )
T ( z ) 1 1 z 1 N ( z )
P
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
COMPENSADOR DE TIEMPO FINITO
Realizabilidad física:
Calculando la respuesta impulsiva de Gp(z):
Gp( z ) gr z - r gr 1 z - r -1 ... gr i z - r -i ...
D( z )
1 T(z)
tk z k tk 1 z k 1 ...
Gp(z) 1 T(z) g z r g z r 1 ... 1 t z k t z k 1 ...
r r 1 k k 1
D( z ) dk r z ( k r ) tk r 1 z ( k r 1) ...
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
COMPENSADOR DE TIEMPO FINITO
Ecuaciones de diseño:
T ( z ) 0 1 z 1 ... M z M
1 T ( z ) 1 z 1 1 b1 z 1 b2 z 2 ...
P
La transferencia T(z) debe ser tal que cumpla las dos ecuaciones y luego:
1 T ( z)
D( z )
Gp( z ) 1 T ( z)
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
COMPENSADOR DE TIEMPO FINITO
1 c i z 1
Gp( z ) i
F ( z)
1 p
z j
1
Tér min os
estables
j
Tér min os inestables
1 p j z 1
T ( z)
D( z )
j
1 c i z 1 1- T ( z ) F ( z )
i
La transferencia del compensador no debe cancelar los polos o ceros fuera del
círculo unitario
Teoría de Control
CONTROLADORES
CONTROLADORES DIGITALES
COMPENSADOR DE TIEMPO FINITO
Entonces la expresión de T(z) debe incluir a los ceros con módulo mayor que 1:
T ( z ) 0 1 z 1 ... M z M 1 c i z -1
i
y la expresión de (1-T(z)) debe incluir a los polos con módulo mayor que 1:
1 T ( z ) 1 z 1 1 b z b2 z 2 ... 1 p z 1
P 1
1 j
j
Teoría de Control
CONTROLADORES
EJEMPLO
Considere el sistema de lazo cerrado mostrado en la figura:
Se desea encontrar un controlador digital D(z) tal que la salida c(k) siga sin
error en régimen permanente una entrada en forma de rampa de pendiente
unitaria. Además, se desea que se alcance el mencionado régimen permanente
en un número finito de muestras y, que a partir de de ese instante no existan
oscilaciones en la respuesta de c(t). Halle el controlador cuya expresión sea
mínima.
Teoría de Control
CONTROLADORES
EJEMPLO
Para cumplir con las especificaciones se debe diseñar un compensador de
Tiempo Finito.
1,862( z 0,8153)
Gp( z )
z ( z 1)( z 2, 718)
La relación entre polos y ceros es 2 y además uno de los polos esta fuera del
círculo unitario. El sistema debe tener error nulo a la rampa.
Por lo tanto las ecuaciones de diseño quedan:
T ( z ) 2 z 2 3 z 3
1 T ( z ) 1 z 1 1 2.718 z 1 1
2 1 2 3
4.718 z
6.436 z 2.718 z
T ( z )
EJEMPLO
La solución para encontrar el compensador de tiempo finito es agregar un
término en la expresión de T(z).
T ( z ) 2 z 2 3 z 3 4 z 4
1 T ( z ) 1 z 1 1 2.718 z 1 1 z 1
2
EJEMPLO
15,82 z 2 27, 65 z 12, 82
La transferencia a lazo cerrado debe ser : T ( z )
z4
El compensador queda:
Teoría de Control