GPS Compendium Txt-Fig - Partea 1 Rom

GPS - Compendium
Prefaţă
Unde sunt pe Pământ?
Răspunsul la această această întrebare

aparent simplă poate fi uneori o chestiune
de viaţă sau de moarte. Considerăm un
aviator care caută o destinaţie sigură pe
suprafaţa Pământului sau echipajul unui
vas în suferinţă în căutare de asistenţă sau
un alpinist în munţi dezorientat de condiţiile
atmosferice rele. Poziţia pe Pământ este
de o importanţă vitală şi poate avea o
imensă varietate de implicaţii şi aplicaţii.
Acestea nu trebuie sa fie doar circumstanţe
atât de dramatice ca cele menţionate mai
sus ci pot fi şi situaţii care au de asemenea
un impact semnificativ asupra vieţii de zi cu
zi. Cum pot găsi o adresă pe care o caut,
cum pot oamenii de afaceri să tină
evidenţa lucrurilor valoroase în mişcare,
cum pot guvernele să implementeze
sistemele de stabilire a preţurilor pentru
drumuri sau când şi unde poate tranzitul
public de vehicule să declanşeze
următoarea culoare a semaforului? Aplicaţiile potenţiale şi utilizarea informaţiei despre poziţie par a nu
avea limite. Poziţia noastră pe suprafaţa acestei planete albastre a fost întotdeauna de o importanţă
vitală pentru fiinţele umane, iar astăzi poziţia noastră exactă este ceva ce se poate obţine cu o
uimitoare uşurinţă.
Printre cele mai uimitoare progrese tehnologice din ultimii ani a fost avansul în domeniul tehnologiilor
navigaţiei prin satelit sau Sisteme de Navigaţie Globală prin Satelit (Global Navigation Satellite
Systems - GNSS). În decursul câtorva ani, navigaţia prin satelit a evoluat de la domeniul science
fiction la ştiinţă datorită dinamicii şi creşterii rapide a industriei ce furnizează clienţi din toată lumea
pentru tehnologia dedicată stabilirii rapide, fiabile şi uşor accesibile a poziţiei lor.
Ca lideri globali în această industrie fascinantă şi în schimbare rapidă, u-blox AG este o echipă de
entuziaşti dedicată navigaţiei prin satelit, cu tradiţie în inovaţie şi calitate. Ca o parte a angajamentului
nostru de a fi în serviciul clienţilor, u-blox are plăcerea să vă furnizeze acest compendiu pentru a vă
ajuta în remarcabila lume a navigaţiei prin satelit.
Scopul acestei cărţi este de a oferi o privire de ansamblu cuprinzătoare asupra modului în care
funcţionează sistemele de navigaţie prin satelit, precum şi asupra aplicaţiilor în care acestea pot fi
utilizate. Vor fi examinate nivelul actual de dezvoltare, precum şi modificările şi noile perfecţionări.
Documentul este structurat în aşa fel încât cititorul să poată trece în mod treptat de la date simple la
concepte mult mai complexe. Va fi prezentată teoria de bază a navigaţiei prin satelit şi va fi completată
cu alte aspecte importante. Acest compendiu este destinat să servească drept un ajutor suplimentar
în înţelegerea tehnologiei, care cuprinde receptoare de navigaţie prin satelit actuale, module şi circuite
integrate. Noile dezvoltări importante vor fi tratate în paragrafe separate. Dobândirea unei înţelegeri
despre diferitele sisteme de coordonate curente implicate în utilizarea echipamentelor GNSS poate fi
o treabă dificilă. Ca urmare, un capitol distinct este dedicat iniţierii în cartografie.
Sperăm ca acest document va fi de ajutor pentru dumneavoastră şi că veţi fi la fel de entuziaşti ca şi
noi în ceea ce priveşte tehnologia de determinare a poziţiei. Într-adevăr este o lume şi o industrie
extrem de fascinantă care răspunde la întrebarea “unde sunt eu pe Pământ?”
GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Prefaţă

Pagina 3 din 175
GPS - Compendium
Introducere
Navigaţia prin satelit este o metodă care foloseşte un Sistem de Navigaţie Globală prin Satelit (GNSS)
pentru a determina cu precizie poziţia oriunde pe Pământ. Receptoarele de navigaţie prin satelit sunt
folosite în prezent atât de persoane fizice cât si de firme pentru poziţionare, localizare, navigare,
topografie şi determinare a orei exacte dintr-o listă tot mai mare de aplicaţii particulare, de petrecere a
timpului liber şi comerciale.
Folosind un sistem GNSS, pot fi determinate cu exactitate oriunde pe glob următoarele valori:
1. Poziţia exactă (coordonate de longitudine, latitudinde şi altitudine) cu o precizie în domeniul 20m la
aproximativ 1mm.
2. Ora exactă (timpul universal coordonat - Universal Time Coordinated, UTC) cu o precizie
de la 60ns la aprox. 5ns.
Viteza şi direcţia (cursul) pot fi extrase din aceste valori, care sunt obţinute de la sateliţii de pe orbite
în jurul Pământului. Viteza de deplasare poate fi de asemenea determinată în mod direct prin
intermediul măsurătorilor de defazaj Doppler.
Longitudine: 9°24’23.43”
Latitudine: 46°48”37.20”
Altitudine: 709.1m
Timp: 12h33’07”
Figura 1: Funcţia de bază a navigaţiei prin satelit

Începând din anul 2009, Sistemul de Poziţionare Globală GPS (Global Positioning System) dezvoltat
şi acţionat de Departamentul Apărării (DoD - Department of Defense) al Statelor Unite a fost singurul
sistem GNSS complet operaţional. Dezvoltarea rapidă a industriei Navigaţiei prin Satelit a apărut în
jurul sistemului GPS şi din acest motiv termenii GPS şi navigaţie prin satelit sunt folosite uneori cu
acelaşi sens. Acest document va pune accent pe GPS, deşi vor fi prezentate şi discutate alte sisteme
GNSS în curs de dezvoltare.
GPS (numele complet al sistemului este: sistem de navigaţie cu măsurarea timpului şi determinarea
distanţei – sistem de poziţionare globală / NAVigation System with Timing And Ranging Global
Positioning System, NAVSTAR-GPS) este destinat atât utilizării civile cât şi militare. Serviciul
standard de poziţionare SPS (Standard Positioning Service) poate fi folosit în mod liber de către
publicul larg, în timp ce serviciul de poziţionare precisă PPS (Precise Positioning Service) este
disponibil numai pentru agenţii guvernamentale autorizate. Primul satelit a fost plasat pe orbită pe 22
februarie 1978 şi sunt planificaţi să avem până la 32 de sateliţi operaţionali pe orbite ale Pământului la
o altitudine de 20,180 km pe 6 plane orbitale diferite. Orbitele sunt înclinate la 55° faţă de ecuator,
asigurând-se că cel puţin 4 sateliţi sunt în comunicaţie radio cu orice punct de pe planetă. Fiecare
satelit parcurge orbita în aproximativ 12 ore şi are la bord patru ceasuri atomice.
În timpul dezvoltării sistemului GPS, un accent deosebit a fost pus pe următoarele trei aspecte:
1. Să asigure utilizatorului capacitatea de determinare a poziţiei, vitezei şi timpului, fie în mişcare sau
în repaus.
2. Să aibă capacitate de poziţionare tri-dimensională cu un înalt grad de precizie în mod continuu, pe
întreg globul şi în orice condiţii de vreme.
3. Să ofere posibilitate pentru uz civil.
GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Introducere

Pagina 10 din 175
GPS - Compendium
În următorii cinci sau şase ani, vor fi disponibile probabil 3 sisteme GNSS complet independente.
Statele Unite vor continua să ofere GPS, iar Rusia şi Uniunea Europeană vor trebui să facă complet
operaţionale sistemele lor GLONASS, respectiv GALILEO. Toate aceste sisteme vor fi supuse unor
modernizări şi îmbunătăţiri, care ar trebui să îmbunătăţească fiabilitatea lor şi să facă disponibile noi
servicii potenţiale şi aplicaţii.
Acest compendiu va examina principiile esenţiale de navigaţie prin satelit şi modul de transfer al
acestora în aplicaţii specifice şi tehnologii. O atenţie aparte va primi GPS datorită importanţei sale de
predecesor şi de standard industrial, cât şi prin dezvoltările importante cum ar fi GPS diferenţial
(DGPS), GPS asistat (AGPS) şi dispozitivele de interfaţă care vor fi tratate în capitole separate. Acest
lucru are scopul de a oferi cititorului o bază solidă şi înţelegerea acestui domeniu fascinant şi din ce în
ce mai important.
_________________________________________________________________________________
2
Printre acestea vor fi dezoltări importante pentru aviaţie, în cadrul cărora vor fi posibile apropierile şi aterizările folosind
navigaţia prin satelit.
GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Introducere

Pagina 11 din 175
GPS - Compendium
1 Navigaţia prin satelit simplificată

Doriţi să:
• întelegeţi cum poate fi determinată în mod simplu determinată distanţa până la un fulger?
• înţelegeţi cum funcţionează în esenţă navigaţia prin satelit?
• ştiţi câte ceasuri atomice sunt la bordul unui satelit GPS?
• ştiţi cum se stabileşte poziţia într-un plan?
înţelegeţi de ce navigaţia prin satelit necesită patru sateliţi pentru a determina o poziţie?
Atunci trebuie să citiţi acest capitol!
1.1 Principiul de măsurare a timpului de propagare a unui

semnal
La un moment sau altul în timpul unei furtuni, aproape cu siguranţă aţi încercat să determinaţi cât de
departe sunteţi de un fulger. Distanţa poate fi stabilită destul de uşor (Figura 2): distanţa = timpul din
momentul în care este percepută lumina fulgerului (momentul de start) şi până când se aude tunetul
(momentul de stop) înmulţit cu viteza sunetului (cca. 330 m/s). Diferenţa între momentele de start şi de
stop se referă ca fiind timpul de propagare. În acest caz semnalul este unda sonoră care se propagă
prin aer.
Timp de propagare
Figura 2: Determinarea distanţei până la un fulger
distanţa = timpul de propagare · viteza sunetului
Navigaţia prin satelit funcţionează pe acelaşi principiu. Cineva calculează poziţia prin stabilirea
distanţei faţă de sateliţi de referinţă cu poziţii cunoscute. În acest caz distanţa este calculată din timpul
de propagare al undelor radio transmise de la sateliţi.
GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Navigaţia prin satelit simplificată

Pagina 12 din 175
GPS - Compendium
1.1.1 Principii de bază ale navigaţiei prin satelit
Toate sistemele de navigaţie prin satelit folosesc aceleaşi principii de bază pentru a determina
coordonate:
• Sateliţi cu poziţii cunoscute transmit regulat un semnal de timp.
• Pe baza măsurării timpului de propagare a undelor radio (semnalele electromagnetice se
propagă în spaţiu cu viteza luminii c = 300,000 km/s) se calculează poziţia receptorului.
Putem înţelege mai clar principiul folosind un model simplu. Ne imaginăm că suntem într-o maşină şi
trebuie să determinăm poziţia noastră pe o stradă lungă şi dreaptă. La capătul străzii este un emiţător
radio care trimite un impuls de timp la fiecare secundă. La bordul maşinii transportăm un ceas care
este sincronizat cu ceasul de la emiţător. Prin măsurarea timpului scurs pentru propagare de la
emiţător la maşină putem calcula poziţia noastră pe stradă (Figura 3).
Semnal transmis Semnal recepţionat
Timp de propagare ∆τ
Poziţia calculată
Momentul
datorită erorii de
semnalului
timp de 1µs
Transmiţător
Stradă
Distanţa D
Figura 3: În cel mai simplu caz distanţa este determinată prin măsurarea timpului de propagare
Distanţa D se calculează înmulţind timpul de propagare ∆τ cu viteza luminii c.
D = ∆τ • c
Deoarece timpul ceasului de la bordul maşinii noastre nu poate fi sincronizat exact cu ceasul de la
emiţător, poate fi o discrepanţă între distanţa parcursă calculată şi cea reală. În navigatie această
distanţă observată prin raportare la ceasul local se menţionează ca pseudo parcurs. În exemplul
nostru un timp de propagare de o microsecundă (1µs) generează un pseudo parcurs de 300m.
Am putea rezolva problema sincronizării ceasului local prin echiparea maşinii noastre cu un ceas
atomic exact, dar aceasta ar depăşi probabil bugetul nostru. O altă soluţie implcă folosirea unui al
doilea transmiţător de semnal de timp sincronizat, pentru care se cunoaşte diferenţa (A) faţă de primul
transmiţător. Măsurând ambii timpi de propagare, este posibil să se stabilească cu exactitate distanţa
(D), în ciuda faptului că avem un ceas de bord imprecis.

Pagina 13 din 175
GPS - Compendium
Semnal transmis 1 Semnale recepţionate Semnal transmis 2
Timp de Timp de
propagare ∆τ1 propagare ∆τ2
Momentul Momentul
semnalului semnalului
Transmiţător 1 Transmiţător 2
Stradă
Distanţa D
Separarea A
Figura 4: Cu două emiţătoare, este posibil să se calculeze poziţia exactă, în ciuda erorilor de timp.
D=
( ∆τ 1 − ∆τ 2 ) ⋅ c + A
2
După cum am văzut, pentru a calcula cu exactitate poziţia şi timpul de-a lungul (prin definiţie o linie se
defăşoară într-o singură dimensiune) avem nevoie de două emiţătoare de semnal de timp. De aici
putem trage următoarea concluzie: Când pentru calcularea poziţiei se foloseşte un ceas de bord
nesincronizat, este necesar ca numărul transmiţătoarelor de semnal de timp să depăşească cu
valoarea unu numărul de dimensiuni necunoscute.
De exemplu:
• Pe un plan (desfăşurare în două dimensiuni) avem nevoie de trei transmiţătoare de semnal de
timp.
• În spaţiul tridimensional aven nevoie de patru transmiţătoare de semnal de timp
Sistemele de navigaţie prin satelit folosesc sateliţi ca emiţătoare de semnal de timp. Pentru a
deremina cele trei coordonate dorite (longitudine, latitudine, altitudine) precum şi ora exactă este
necesar să se ia legătura cu cel puţin patru sateliţi. Vom explica aceasta mult mai detaliat în capitolele
următoare.
Semnal satelit Timp de propagare
Transmisie Recepţie
Figura 5: Pentru a determina longitudinea, latitudinea şi ora sunt necesari patru sateliţi
Pagina 14 din 175
GPS - Compendium
1.1.2 Timpul de propagare a semnalului
Sistemele de navigaţie prin satelit folosesc sateliţi care orbitează la înălţimi mari deasupra Pământului
în aşa fel încât din orice punct de la sol există contact vizual cu cel puţin patru sateliţi.
Fiecare dintre aceşti sateliţi este echipat cu ceasuri de bord atomice. Ceasurile atomice sunt cele mai
precise instrumente de măsurare a timpului cunoscute, pierzând maxim o secundă la 30,000 până la
1,000,000 de ani. Pentru a le face şi mai precise, acestea sunt reglate în mod regulat sau sincronizate
de la diferite puncte de control de pe Pământ. Aceste semnale sunt transmise cu viteza luminii
(300,000 km/s) şi prin urmare necesită cca. 67.3 ms pentru a ajunge la o poziţie de pe suprafaţa
Pământului exact sub satelit. Semnalele necesită un supliment de 3.33 µs pentru fiecare kilometru
suplimentar de propagare. Pentru a stabili poziţia, tot ce este necesar este un receptor şi un ceas
precis. Prin compararea momentului de sosire al semnalului de la satelit cu timpul ceasului de bord în
momentul în care semnalul a fost transmis, este posibil să se determine timpul de propagare a
semnalului. (Figura 6).
Ceas satelit Ceas satelit

şi receptor şi receptor
afişaj: 0ms afişaj: 67.3ms
Semnal
Transmisie semnal (moment start) Recepţie semnal (moment stop)

Figura 6: Determinarea timpului de propagare a semnalului
Ca şi în exemplul cu maşina, distanţa D până la satelit poate fi determinată prin cunoaşterea timpului
de propagare a semnalului ∆τ:
distanţa = timpul de propagare • viteza luminii:

D = ∆τ • c

Pagina 15 din 175
GPS - Compendium
1.1.3 Determinarea poziţiei
Imaginaţi-vă că sunteţi rătăcit pe un platou vast şi aţi dori să ştiţi unde sunteţi. Doi sateliţi orbitează
departe deasupra dumneavoastra transmiţând timpii de la ceasurile de bord şi poziţiile lor. Prin
utilizarea timpului de propagare al ambilor sateliţi puteţi desena două cercuri de raze D1 şi D2 în jurul
sateliţilor. Fiecare rază corespunde distanţei calculate până la satelit. Toate poziţiile posibile în raport
cu sateliţii sunt situate pe aceste cercuri. Dacă este exclusă poziţia de deasupra sateliţilor, localizarea
receptorului este exact în punctul în care cele două cercuri se intersectează sub sateliţi (Figura 7), prin
urmare, doi sateliţi sunt suficienţi pentru a determina o poziţie în planul X/Y.
Coordonate Y
Cercuri
Poziţia
receptorului
(XP , YP ) Coordonate X
Figura 7: Poziţia receptorului la intersecţia celor două cercuri

În lumea reală, o poziţie trebuie să fie determinată mai degrabă într-un spaţiu tridimensional decât
într-un plan. Cum diferenţa între un plan şi un spaţiu tridimensional constă dintr-o dimensiune
suplimentară (înălţimea Z), trebuie să fie disponibil un al treilea satelit pentru a determina poziţia
exactă. Dacă se cunosc distanţele până la cei trei sateliţi, toate poziţiile posibile sunt plasate pe
suprafeţele a trei sfere ale căror raze corespund distanţelor calculate. Poziţia este punctul în care cele
trei sfere se intersectează (Figura 8).
Poziţie
Figura 8: Poziţia este determinată în punctul în care se intersectează toate cele trei sfere

Pagina 16 din 175
GPS - Compendium
1.1.4 Efectul şi corecţia erorii de timp
Concluziile din paragraful anterior sunt valabile numai dacă ceasul de la receptor şi ceasurile atomice
de la bordul sateliţilor sunt sincronizate, adică timpul de propagare a semnalului poate poate fi
determinat cu precizie. Dacă timpul de propagare între sateliţi şi punctul terestru al receptorului de
navigaţie este incorect cu doar 1µs, se produce o eroare de poziţionare de 300m. Cum ceasurile de
bord ale tuturor sateliţilor GNSS sunt sincronizate, timpii de propagare în cazul tuturor celor trei
măsurători sunt eronaţi cu aceeaşi valoare. Matematica ne poate ajuta în această situaţie.
Ne amintim că atunci când se efectuează calcule matematice, în cazul în care sunt necunoscute N
variabile, avem nevoie de N ecuaţii independente pentru determinarea lor. Dacă măsurarea timpului
este însoţită de o eroare constantă necunoscută (∆t), în spaţiul tri-dimensional vom avea patru
variabile necunoscute:
• longitudinea (X)
• latitudinea (Y)
• înălţimea (Z)
• eroarea de timp (∆t)
Aceste patru variabile necesită patru ecuaţii, care pot fi obţinute de la patru sateliţi diferiţi.
Sistemele de navigaţie prin satelit sunt construite în mod deliberat în aşa fel încât din orice punct de
pe Pământ sunt “vizibili” cel puţin 4 sateliţi (Figura 9). Astfel, în ciuda unei imprecizii a ceasului
receptorului şi a erorilor de timp rezultate, o poziţie poate fi calculată cu o precizie de cca. 5 – 10m.
Semnal
Figura 9: Pentru a stabili o poziţie în spaţiul 3D sunt necesari patru sateliţi

Pagina 17 din 175
GPS - Compendium
2 Sisteme de coordonate
Dacă doriţi să…
• ştiţi ce este un geoid
• înţelegeţi de ce Pământul este descris în primul rând ca un elipsoid
• înţelegeţi de ce la nivel mondial sunt folosite peste 200 sisteme de hărţi de referinţă
• ştiţi ce înseamnă WGS-84
• înţelegeţi cum este posibil să se convertească o dată în alta
• ştiţi ce sunt coordonatele carteziene si elipsoidale
• înţelegeţi cum sunt făcute hărţile ţărilor
• ştiţi cum sunt calculate coordonatele ţărilor pornind de la coordonatele WGS-84
atunci acest capitol este pentru dumneavoastră!
2.1 Introducere
O problemă semnificativă ce trebuie depăşită atunci când se utilizează un sistem GNSS este faptul că
la nivel mondial există un număr mare de sisteme de coordonate diferite. Ca urmare, poziţia măsurată
şi calculată nu corespunde întotdeauna cu poziţia sa presupusă.
Pentru a înţelege modul în care funcţionează sistemele GNSS, este necesar să se examineze câteva
elemente de bază ale geodeziei: ştiinţa care se ocupă cu topografierea şi cartografierea suprafeţei
Pământului. Fără aceste cunoştinţe de bază este dificil de înţeles necesitatea aparent năucitoare de a
combina sisteme de referinţă adecvate pentru hărţi (date) şi grile. Dintre acestea sunt mai mult de 100
sisteme de date diferite şi cca. 10 grile diferite dintre care putem alege. În cazul în care se face o
combinaţie incorectă, o poziţie poate fi cu o abatere de câteva sute de metri.
2.2 Geoid
Am ştiut faptul că Pământul este rotund din vremea lui Columb. Dar cât de rotund este în realitate?
Descrierea formei planetei noastre albastre a fost întotdeauna o problemă ştiinţifică dificilă. De-a
lungul secolelor au fost prezentate mai multe modele diferite pentru a reprezenta o aproximare cât mai
fidelă posibilă a formei reale a Pământului.
Geoidul reprezintă forma adevarată a Pământului; definit ca suprafaţă, unde nivelul mediu al mării
este zero. Forma este definită de gravitaţia Pământului, astfel încât descrierea sa geometrică este
destul de complexă. Folosind cuvântul grecesc pentru Pământ, forma geometrică a acestei suprafeţe
se numeşte geoid (Figura 10).
Deoarece distribuţia masei Pământului este inegală şi, ca urmare, nivelul suprafeţei oceanelor şi
mărilor nu se situează pe suprafaţa unei forme geometrice definibile, trebuie folosite aproximări cum
ar fi elipsoizi. Diferind de forma reală a Pământului, un geoid este un corp teoretic a cărui suprafaţă
intersectează peste tot la unghiuri drepte liniile câmpului gravitaţional.
Un geoid este folosit adesea ca un nivel de referinţă pentru a măsura înălţimea. De exemplu, în
Elveţia punctul de referinţă pentru măsurarea înălţimii este “Repère Pierre du Niton” (RPN, 373.600 m)
din bazinul portului Geneva. Această înălţime provine din măsurători punct cu punct plecând de la
portul Marsilia (înălţimea medie deasupra nivelului mării 0.00m)
GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Sisteme de coordonate

Pagina 18 din 175
GPS - Compendium
uscat
Geoid
mare
Pământul Imagine mărită a Pământului Geiod (formă exagerată)
Figura 10: Un geoid este o aproximare a suprafeţei terestre
2.3 Elipsoid şi puncte de referinţă (datum)
2.3.1 Elipsoidul
Un geoid este o formă dificil de manipulat atunci când se efectuează calcule. Prin urmare, este
necesară o formă mai uşor de definit atunci când se efectuează operaţiuni obişnuite de topografie. O
astfel de suprafaţă de înlocuire este cunoscută ca fiind elipsoidul. Dacă suprafaţa unei elipse este
rotită în jurul axei sale de simetrie nord-sud, se obţine un sferoid (Figura 11).
Un elipsoid este definit prin doi parametri:
• Semiaxa majoră a (în planul ecuatorial)
• Semiaxa minoră b (pe axa polilor nord-sud)
Valoarea cu care forma se abate de la o sferă ideală se numeşte aplatizare (f).
a−b
f= (16a)
a
Polul nord
Rotaţie
Planul ecuatorial
Polul sud
Figura 11: Producerea unui sferoid
2.3.2 Elipsoide locale de referinţă personalizate şi puncte de referinţă (datum)

Pagina 19 din 175
GPS - Compendium
2.3.2.1 Elipsoide locale de referinţă
Atunci când se lucrează cu un elipsoid trebuie să avem grijă să ne asigurăm că perpendicularele
naturale nu se intersectează la un punct pe verticală cu elipsoidul, ci preferabil cu geoidul. Prin
urmare, perpendicularele la elipsoid şi cele naturale nu coincid, ele se deosebesc prin “abaterea
verticală” (Figura 13), adică proiecţiile punctelor de pe suprafaţa Pământului sunt incorecte. Pentru a
menţine această deviaţie la o valoare minimă, fiecare ţară a dezvoltat propriul geoid non-geocentric
personalizat ca o suprafaţă de referinţă pentru efectuarea operaţiunilor topografice (Figura 12).
Semiaxele a şi b precum şi punctul din mijloc sunt alese în aşa fel încât geoidul şi elipsoidul se
potrivesc cu cât mai exact posibil cu teritoriile naţionale.
2.3.2.2 Referinţă (datum), sisteme de referinţă pentru hărţi

Sitemele de referinţă pentru hărţi naţionale sau internaţionale bazate pe anumite tipuri de elipsoizi se
numesc referinţe (datums). În funcţie de harta folosită atunci când se navighează cu receptoare
GNSS, trebuie să avem grijă pentru a ne asigura că în receptor s-a introdus sistemul de referinţă
corespunzător pentru hartă.
Există disponibile peste 120 de sisteme de referinţă pentru hărţi, cum ar fi CH-1903 pentru Elveţia,
NAD83 pentru America de Nord şi WGS-84 ca standard global.
Elipsoid
personalizat
pentru ţara A
Elipsoid
personalizat
pentru ţara B
Geoid (formă exagerată)
Figura 12: Elipsoid local de referinţă personalizat
Un elipsoid este bine adaptat pentru descrierea coordonatelor de poziţie ale unui punct în grade de
longitudine şi latitudine. Diferenţa între înălţimea H măsurată ortometric, adică bazată pe geoid şi
inălţimea elipsoidală h, bazată pe elipsoidul de referinţă, este cunoscută sub numele de ondularea
geoidului N (Figura 13).
Pământ
Abaterea
verticalei
Geoid
Elipsoid
Figura 13 Diferenţa între geoid şi elipsoid

Pagina 20 din 175
GPS - Compendium
2.3.3 Sisteme de referinţă naţionale
În Europa sunt folosite diferite sisteme de referinţă şi fiecare sistem de referinţă folosit pentru aplicaţii
tehnice în topografie are propriul său nume. Elipsoizii non-geocentrici care stau la baza acestora sunt
prezentaţi în rezumat în tabelul de mai jos (Tabelul 1). În cazul în care se folosesc aceiaşi elipsoizi,
aceştia se deosebesc de la ţară la ţară în ceea ce priveşte referinţele lor locale.
Ţara Nume Elipsoid de Referinţa locală Semiaxa Aplatizarea
referinţă majoră a (m) (1: ...)
Germania Potsdam Bessel 1841 Rauenberg 6377397.155 299.1528128
Franţa NTF Clarke 1880 Pantheon, Paris 6378249.145 293.465
Italia SI 1940 Hayford1928 Monte Mario, Roma 6378388.0 297.0
Olanda RD/NAP Bessel 1841 Amersfoort 6377397.155 299.1528128
Austria MGI Bessel 1841 Hermannskogel 6377397.155 299.1528128
Elveţia CH1903 Bessel 1841 Obsevatorul vechi Berna 6377397.155 299.1528128
Internaţional Hayford Hayford Independent de ţară 6378388.000 297.000
Tabelul 1: Sisteme naţionale de referinţă
2.3.4 Elipsoidul de referinţă mondial WGS-84

Detaliile afişate şi calculele efectuate de un receptor GNSS implică în primul rând sistemul de referinţă
WGS-84 (World Geodetic System 1984). Sistemul de coordonate WGS-84 este poziţionat din punct
de vedere geocentric prin raportare la centrul Pământului. WGS-84 este un sistem de coordonate
tridimensional, pe partea dreaptă, sistem de coordonate cartezian cu originea sistemului de
coordonate în centrul de masă (=geocentric) al unui elipsoid care aproximează masa totală a
Pământului.
Axa X pozitivă a elipsoidului (Figura 14) de află în planul ecuatorial (acea suprafată imaginară care
este înconjurată de ecuator) şi se întinde din centrul de masă până la punctul în care se intersectează
ecuatorul şi meridianul Greenwich (meridanul 0). Axa Y este situată de asemenea în planul ecuatorial
şi este decalată cu 90º spre est faţă de axa X. Axa Z este situată perpendicular pe axele X şi Y şi
trece prin polul nord geografic.
Polul nord
Elipsoid
Planul ecuatorial
Origine
Meridianul
Greenwich Ecuator
Figura 14: Ilustrarea coordonatelor carteziene
Parametrii elipsoidului WGS-84 sunt rezumaţi în Tabelul 2.

Pagina 21 din 175
GPS - Compendium
Parametrii elipsoidului de referinţă WGS-84

Semiaxa majoră a (m) Semiaxa minoră b (m) Aplatizarea (1: ....)
6,378,137.00 6,356,752.31 298,257223563
Tablelul 2: Elipsoidul WGS-84
Pentru prelucrări ulterioare sunt folosite în general coordonatele elipsoidale (φ, λ, h) în locul
coordonatelor carteziene (X, Y, Z) (Figura 15). φ corespunde latitudinii, λ longitudinii şi h înăţimii
elipsoidale, adică lungimea liniei verticale în P la elipsoid.
Polul nord
Elipsoid
Planul ecuatorial
Ecuator
Meridianul
Greenwich
Figura 15: Ilustrarea coordonatelor elipsoidale
2.3.5 Transformarea din elipsoidul de referinţă local în cel mondial
2.3.5.1 Referinţe (datum) geodezice

De regulă, sistemele de referinţă sunt în general locale, preferabil elipsoizilor geocentrici. Relaţia între
un sistem local (de exemplu CH-1903) şi unul global, geocentric (de exemplu WGS-84) este denumită
referinţă (datum) geodezică. În cazul în care, pentru aplicaţii într-o zonă locală, axele elipsoizilor local
şi global sunt paralele, sau pot fi considerate ca fiind paralele, tot ceea ce este necesar pentru
schimbarea referinţei (datum) sunt trei schimbări de parametri, cunoscute sub numele de constante de
deplasare a referinţei (datum) ∆X, ∆Y, ∆Z.
Un număr suplimentar de trei unghiuri de rotaţie φx, φy, φz şi un factor de scală m (Figura 16) ar
putea fi necesari să fie adăugaţi astfel încât formula completă de transformare conţine 7 parametri.
Referinţele (datum) geodezice specifică amplasarea unui sistem local tridimensional de coordonate
carteziene prin raportare la sistemul global.

Pagina 22 din 175
GPS - Compendium
Factor de scală
Figura 16: Referinţe (datum) geodezice
Tabelul următor (Tabelul 3) prezintă exemple de parametri pentru diferite referinţe (datum). Valori
suplimentare pot fi găsite la 3.
Ţara Nume ∆X (m) ∆Y (m) ∆Z (m) φx (´´) φx (´´) φx (´´) m (ppm)

Germania Potsdam 586 87 409 -0.52 -0.15 2.82 9
Franţa NTF -168 -60 320 0 0 0 1
Italia SI 1940 -225 -65 9 - - - -
Olanda RD/NAP 565.04 49.91 465.84 0.4094 -0.3597 1.8685 4.0772
Austria MGI -577.326 -577.326 -463.919 5.1366 1.4742 5.2970 -2.4232
Elveţia CH1903 660.077 13.551 369.344 0.8065 0.5789 0.9542 5.66
Tabelul 3: Parametrii referinţelor (datum)
2.3.5.2 Conversia referinţei (datum)

Conversia unei referinţe (datum) înseamnă prin definiţie conversia unui sistem tridimensional de
coordonate carteziene (de exemplu WGS-84) în altul (de exemplu CH-1903) prin intermediul
deplasării sistemului tridimensional, rotaţie şi extensie. Pentru a efectua conversia, trebuie cunoscute
referinţele geodezice. Formule de conversie mai cuprinzătoare pot fi găsite în literatura de specialitate,
sau conversia poate fi efectuată direct prin intermediul internetului. După ce conversia a avut loc,
coordonatele carteziene pot fi transformate în coordonate elipsoidale.
______________________________________________
3
http://www.geocities.com/mapref/mapref.html
4
B. Hofmann-Wellenhof: GPS in der Praxis, Springer-Verlag, Wien 1994, ISBN 3-211-82609-2
5
Bundesamt für Landestopographie: http://www.swisstopo.ch

Pagina 23 din 175
GPS - Compendium
2.3.6 Conversia sistemelor de coordonate
2.3.6.1 Conversia din coordonate carteziene în coordonate elipsoidale
Coordonatele carteziene şi cele elipsoidale pot fi convertite dintr-o reprezentare în cealaltă. Aşa cum
se vede foarte clar pentru φ şi h din partea dreaptă a ecuaţiilor următoare, aceste ecuaţii trebuie să fie
evaluate în mod iterativ pentru o soluţie corectă.
a2 − b2
e2 =
a2
a
RN =
1 − e2 sin2 ϕ a2
⎡ ⎤
⎢ z 1 ⎥
ϕ = arctan ⎢ ⋅ e2 ⎥
⎢ x 2 + y 2 1 − RN ⎥
⎢⎣ RN + h ⎥⎦
⎛y⎞
λ = tan−1 ⎜ ⎟
x⎝ ⎠
x2 + y2
h= − RN
cos (ϕ )
2.3.6.2 Conversia din coordonate elipsoidale în coordonate carteziene

Coordonatele elipsoidale pot fi convertite în coordonate carteziene.
x = [RN + h] ⋅ cos (ϕ ) ⋅ cos ( λ )

y = [RN + h] ⋅ cos (ϕ ) ⋅ sin ( λ )
z = ⎡⎣RN ⋅ ⎡⎣1 − e2 ⎤⎦ + h⎤⎦ ⋅ sin ( λ )
2.4 Coordonate planare locale, proiecţia

De obicei ridicarea topografică descrie poziţia unui punct P de pe suprafaţa Pământului prin
intermediul coordonatelor elipsoidale latitudine φ şi longitudine λ (raportate la elipsoidul de referinţă) şi
înălţimea (raportată la elipsoid sau geoid).
Având în vedere că efectuarea de calcule pentru geoid (de exemplu, distanţa dintre două clădiri) de
pe un elipsoid sunt incomode din punct de vedere numeric, tehnicile topografice generale proiectează
elipsoidul pe un plan. Aceasta conduce la coordonate regionale planare cu axe X şi Y la unghi drept.
Cele mai multe hărţi sunt caracterizate de o grilă, care permite găsirea cu uşurinţă a unui punct
accesibil. În cazul coordonatelor planare regionale, există cartografieri (proiecţii) ale coordonatelor
elipsoidale ale elipsoidului topografic de referinţă într-un plan de calcul. Proiecţia elipsoidului într-un
plan nu este posibilă fără distorsiuni.

Pagina 24 din 175
GPS - Compendium
Cu toate acestea, este posibil să se aleagă proiecţia astfel încât distorsiunile sunt menţinute la un
nivel minim. Procesele de proiecţie uzuale sunt proiecţia cilindrică sau Mercator sau Gauss- Krüger şi
proiecţia UTM. Informaţia despre poziţie ar trebui să fie utilizată în legătură cu materialul hărţii, trebuie
amintit ce sistem de referinţă şi ce configurare de proiecţie se foloseşte pentru realizarea hărţilor
2.4.1 Proiecţia Gauss-Krüger (proiecţia Mercator Transversală)

Proiecţia Gauss-Krüger este o proiecţie Mercator transversală conformă tangenţială şi este aplicabilă
numai pentru o zonă sau regiune limitată. Un cilindru eliptic este plasat în jurul elipsoidului de rotaţie a
Pământului (de exemplu elipsoid Bessel), prin care cilindrul atinge suprafaţa elipsoidului pe meridianul
central (un meridian important pentru regiune pentru a fi ilustrată, de exemplu 9°) de-a lungul întregii
sale longitudini şi în poli. Poziţia cilindrului în raport cu elipsoidul este transversală, de exemplu rotit cu
90° (Figura 17). Cu scopul de a păstra distorsiunile longitudinale şi de suprafaţă la un nivel minim, se
folosesc zone cu lăţimea de 3° ale elipsoidului de rotaţie. Lăţimea zonei este fixată în jurul
meridianului central. Funcţie de regiune se folosesc diferite meridiane centrale (de exemplu 6°, 9°,
12°, 15°, ....).
Meridianul Greenwich Cartografierea meridianului Greenwich
Cilindru
Ecuator cartografierea ecuatorului
Sferiod Primul pas: Procesare cilindru:

local proiecţia harta cu
(elipsoid Bessel) pe cilindru coordonatele ţării
Figura 17: Proiecţia Gauss-Krüger
Valorile în direcţia nord-sud sunt considerate ca fiind distanţe de la ecuator. Pentru a se evita valorile
negative, în direcţia vest-est se acceptă pentru meridianul central valoarea de +500,000m
(compensaţie). Numărul de grade al meridianului central este împărţit prin 3 şi plasat în faţa acestei
valori.
Exemplu de poziţie:
Coordonate elipsoidale: N:46.86154° E 9.51280°
Gauss-Krüger (Meridian central: 9°): N-S: 5,191,454 W-E: 3,539,097
Poziţia este la o distanţă de 5,191,454m de ecuator şi 39,097m de meridianul central (9°).
2.4.2 Proiecţia UTM

Spre deosebire de proiecţia Gauss-Krüger, sistemul UTM (Universal Transversal Mercator =
Mercator transversal universal) proiectează întraga suprafaţă a Pământului în 60*20 = 1200 de plane.
Proiecţia reală a elipsoidului de rotaţie pe cilindrul transversal se efectuează în conformitate cu acelaşi
proces ca în proiecţia Gauss-Krüger.
Sistemul UTM se basează adesea pe elipsoidul WGS84. Cu toate acestea, el defineşte numai
proiecţia şi sistemul de coordonate nu şi elipsoidul de rotaţie şi referinţele (datum) geodezice.
Sistemul UTM împarte întreaga lume în zine longitudinale cu lăţimea de 6° (Figura 18). Acestea sunt
numerotate de la 1 la 60 începând cu 180° Vest şi terminând cu 180° Est. De exemplu, zona 1 se
întinde între 180° V şi 174° V,

Pagina 25 din 175
GPS - Compendium
GPS - Compendiu
meridianul central al acestei zone 1 este situat la 177° V, zona 2 se întinde de la 174° V la 168° V,
meridianul central al acestei zone 2 este situat la 171° V, etc.
Meridianele centrale pentru fiecare zonă de proiecţie sunt 3 °, 9 °, 15 °, 21 °, 27 °, 33 °, 39 °, 45 °, 51
°, 57 °, 63 °, 69 °, 75 °, 81 °, 87 °, 93 °, 99 °, 105 °, 111 °, 117 °, 123 °, 129 °, 135 °, 141 °, 147 °, 153
°, 159 °, 165 °, 171 °, 177 ° Est (E ) si vest (V) (longitudine) (Figura 19).
În direcţia nord-sud (spre poli) zonele sunt subdivizate, cu o excepţie în zona de latitudine 8° şi sunt
identificate cu litere care încep cu C. Este admisă numai zona cuprinsă între 80° sud, până la 84°
nord. Linia de la 80° sud la 72° sud este desemnată ca secţiunea C, linia de la 72° sud până la 64°
sud secţiunea D, etc. O excepţie de la aceasta este cunoscută ca zona X între latitudinea între 72°
nord şi 84° nord. Aceasta are lăţimea de 12°.
Elipsoid
Ecuator
Elipsoid
de ex. WGS 84
Proiecţie UTM
Figura 18: Principiul de a proiecta o zonă (din 60)

Pagina 26 din 175
GPS - Compendium
GPS - Compendium
Număr zonă UTM
Nume zonă UTM

longitudine
Figura 19: Desemnarea zonelor folosind UTM, cu exemple
Ca şi în cazul proiecţiei Gauss-Krüger, valoarea nord-sud este măsurată în kilometri ca distanţa

puctului de la ecuator. Cu scopul de a evita valorile negative în emisfera sudică, ecuatorului îi este
atribuită valoarea arbitrară 10,000,000m
Valorile vest-est sunt distanţele punctului de la meridianul central, care (la fel ca la proiecţia Gauss-
Krüger) este dat de vaoarea 500,000m.
Un exemplu de coordonate UTM, în comparaţie cu WGS 84, ar fi :
WGS 84: N 46,86074° E 9,51173°
UTM: 32 T 5189816 (N-S) 0539006 (V-E)
2.4.3 Sistemul elveţian de proiecţie (proiecţie dublă conformă)

Elipsoidul Bessel este proiectat conform pe un plan în două etape, adică cu păstrarea unghiului. Iniţial
există o proiecţie conformă a elipsoidului pe o sferă, apoi sfera este proiectată conform pe un plan
folosind o proiecţie cilindrică oblică. Acest proces este numit proiecţie dublă (Figura 20). În planul
elipsoidului este fixat un punct principal (vechiul observator din Berna) în proiecţia originii sistemului
de coordonate (cu un decalaj YEst = 600,000m şi XNord = 200,000m).
Pe harta Elveţiei (de exemplu, scara 1 :25000) există două categorii diferite de informaţii despre
coordonate :
• Coordonatele regionale proiectate în plan (X şi Y în kilometri) cu grila de însoţire şi
• Coordonatele geografice (longitudine şi latitudine în grade şi secunde), raportate la elipsoidul
Bessel

Pagina 27 din 175
GPS - Compendium
Elipsoid de Primul pas: Al doilea pas: Procesare cilindru:

referinţă local proiecţia proiecţia harta cu
(elipsoid Bessel) pe sferă pe cilindru coordonatele ţării
Figura 20: Principiul dublei proiecţii
Trebuie cunoscuţi timpii de propagare ale semnalelor de la 4 sateliţi din momentul în care editează
coordonatele de poziţie. Numai atunci, după calcule şi conversii considerabile, este editată poziţia în
coordonatele ridicării topografice din Elveţia.
Timp de Calcul Conversie Proiecţie

tranzit coordonate coordonate Proiecţie pe
cunoscut de carteziene carteziene pe sferă cilindru
la 4 sateliţi al WGS-84 în CH-1903 înclinat
Figura 21: De la satelit la poziţie
2.4.4 Conversia coordonatelor la nivel mondial

Internetul oferă posibilităti pentru conversia de coordonate dintr-un sistem în altul
2.4.4.1 Exemplu: conversia coordonatelor WGS-84 în coordonate CH-1903

(De la sistemle de referinţă în practică, Urs Marti, Dieter Egger, Biroul Federal Elveţian de Topografie)
Precizia este în domeniul de 1 metru!
Exemplu:
1. Latitudinea (WGS-84) de 46° 2' 38,87'', odată convertită este 165,758.87''. Acest număr întreg
este descris ca fiind B: B = 165,758.87''.
2. Longitudinea (WGS-84) de 8° 43 '49,79'', odată convertită este 31,429.79''. Acest număr
întreg este descris ca fiind L: L = 31,429.79''.

Pagina 28 din 175
GPS - Compendium
2. Calculul valorilor întregi auxiliare

B − 169028.66′′ L − 26782.5′′
Φ= Λ=
10000 10000
Exemplu: Φ = -0.326979
Λ = 0.464729
3. Calculul abscisei y (V-E):
y[m] = 600072.37 + (211455.93 ¿ Λ) – (10938.51 ¿ Λ ¿ Φ) – (0.36 ¿ Λ ¿ Φ2) – (44.54 ¿ Λ3)

Exemplu: y = 700000.0m
4. Calculul ordonatei x (S-N):
2 2 2 3
x[m] = 200147.07+(308807.95 ¿ Φ)+(3745.25 ¿ Λ )+(76.63 ¿ Φ ) – (194.56 ¿ Λ ¿ Φ)+(119.79 ¿ Φ )
Exemplu: x = 100000.0m
5. Calculul înălţimii H:
H[m] = (HeightWGS-84 – 49.55) + (2.73 ¿ Λ) +(6.94 ¿ Φ)

Exemplu:
ÎnălţimeWGS-84 = 650.60m rezultă din conversie: H = 600m
2.5 Georeferenţierea rastrului hărţilor

2.5.1 Introducere
Georeferenţierea se referă la transformarea unei harţi rastru (sursă) într-o hartă vector (imagine). Cu
hărţi rastru localizarea fiecărui punct este dat prin coordonatele pixelului (X;Y) şi poate fi stocate în
diferite formate de date cum ar fi .JPG, .BMP, .GIF, sau .PNG. Aceste hărţi pot fi obţinute de la
fotografii dela sateliţi sau prin hărţi scanate în fişiere de computer. Cu hărţi vector fiecare punct este
determinat prin coordonatele geografice (X’,Y’). Harta rastru se transformă în hartă vector cu sistemul
său de coordonate geografice prin utilizarea unei transformări matematice adecvate (a se vedea
Figura 22). În acest paragraf se explică procesul de transformare.

Pagina 29 din 175
GPS - Compendium
GPS - Compendium
Coordonate Coordonate
pixel: geografice:
X=0 X’ = 10.3203°E
Y=0 Transformare
Y’ = 47.2749°N
Coordonate Coordonate
pixel: geografice:
X = 864 X’ = 10.8956°E
Y = 639 Y’ = 46.9709°N
Figura 22: Harta rastru cu coordonatele pixelilor X, Y (stânga) şi harta vector cu coordonatele geografice X’, Y’
(greapta)
2.5.2 Bazele transformării

Transformarea unei harţi rastru într-o hartă vector cu sistem de coordonate are loc prin intermediul
regulilor geometrice ale transformării afine. Aceasta de asemenea este referită ca o transformare
liniară. Procedura este adecvată numai pentru porţiuni mai mici ale hărţilor, acoperind o zonă de
câţiva kilometri. În transformarea de coordonate, coordonatele sistemului de cordonate sursă (X,Y)
sunt transformate într-un alt sistem (X’,Y’).
2.5.3 Determinarea coordonatei transformate

X' = a ⋅ X + b ⋅ Y + c
Reprezentarea algebrică (pentru definiţie, a se vedea Figura 23):
Y' = d⋅ X + e⋅ Y + f
⎡Coordonate ⎤ ⎡Parametri de ⎤ ⎡Coordonate ⎤

⎢ translate ⎥ = ⎢ transformare ⎥ ⋅ ⎢ sursa ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Reprezentarea matricială: = [I]
⎡ X ' ⎤ ⎡a b c ⎤ ⎡ X ⎤
⎢ Y '⎥ = ⎢ d e f ⎥ ⋅ ⎢ Y ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 1 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦

Pagina 30 din 175
GPS - Compendium
GPS - Compendium
Sursă
● Punct de calbrare Imagine
Transformare
(cu a, b, c, d, e, f)
Figura 23: Definirea punctelor sursă
2.5.4 Determinarea parametrilor de transformare a, b, c, d, e, f

Cei 6 parametri (a, b, c, d, e, f) trebuie să fie definiţi ca 3 perechi de coordonate (puncte de calibrare).
Pentru a calcula cei 6 parametri, trebuie rezolvate 6 ecuaţii cu 6 necunoscute. Derivările formulei
pentru a determina paramatrii de transformare (a, b, c, d, e, f) are loc în 3 paşi.
1. Calibrarea imaginii:
Sunt selectate trei puncte de calibrare care sunt bine distribuite pe hartă (a se vedea Figura 24).
Coordonatele sursă (X, Y) şi coordonatele translate (X’, Y’) sunt definite pentru fiecare dintre aceste
puncte de calibrare.
Sursă Imagine
● Punct de calbrare
Transformare
(cu a, b, c, d, e, f)
Figura 24: Cele 3 puncte de calibrare trebuie să fie bine distribuite pe hartă

Pagina 31 din 175
GPS - Compendium
Coordonate de calibrare
X1, Y1, X1’, Y1’
X2, Y2, X2’, Y2’ [I]
X3’ Y3’ X3’, Y3’
2. Construcţia ecuaţiilor de transformare:

Formula [I] poate fi rearanjată pentru toate cele 6 coordonate transformate
X1’ = a•X1 + b•Y1 + c

Y1’ = d•X1 + e•Y1 + f
X2’ = a•X2 + b•Y2 + c [II]
Y2’ = d•X2 + e•Y2 + f
X3’ = a•X3 + b•Y3 + c
Y3’ = d•X3 + e•Y3 + f
Ecuaţiile [II] sunt prezentate apoi în formă matricială
⎡ X1' ⎤ ⎡ X1 Y1 1 0 0 0 ⎤ ⎡a ⎤
⎢ Y1' ⎥ ⎢ 0 0 0 X1 Y1 1⎥⎥ ⎢⎢b ⎥⎥
⎢ ⎥ ⎢
⎢ X2' ⎥ ⎢ X2 Y2 1 0 0 0⎥ ⎢c ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥⋅⎢ ⎥ [III]
⎢ Y2' ⎥ ⎢ 0 0 0 X2 Y2 1⎥ ⎢ d⎥
⎢ X3' ⎥ ⎢ X3 Y3 1 0 0 0⎥ ⎢e⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ Y3 ' ⎦ ⎣ 0 0 0 X3 Y3 1⎦ ⎣ f ⎦
3. Determinarea parametrilor de transformare a, b, c, d, e, f:

Se caută vectorii soluţie (a, b, c, d, e, f) şi pot fi obţinuţi prin rearanjarea ecuaţiei [III].
−1
⎡a ⎤ ⎡ X1 Y1 1 0 0 0 ⎤ ⎡ X1' ⎤
⎢b ⎥ ⎢ 0 0 0 X1 Y1 1⎥⎥ ⎢⎢ Y1' ⎥⎥
⎢ ⎥ ⎢
⎢ c ⎥ ⎢ X2 Y2 1 0 0 0 ⎥ ⎢ X2' ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⋅⎢ ⎥ [IV]
⎢ d⎥ ⎢ 0 0 0 X2 Y2 1⎥ ⎢ Y2'⎥
⎢ e ⎥ ⎢ X3 Y3 1 0 0 0 ⎥ ⎢ X3' ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣f ⎦ ⎣ 0 0 0 X3 Y3 1⎦ ⎣ Y3 '⎦

Pagina 32 din 175
GPS - Compendium
GPS - Compendium
2.5.5 Exemplu (harta rastru în WGS84)

Harta de mai jos (Figura 25) trebuie să fie georeferenţiată. Pentru calibrare se folosesc trei puncte.
6
Figura 25: Harta rastru cu trei puncte de calibrare
X (Pixel) Y (Pixel) X’ (°) Y’ (°)

Punct de calibrare 1 111 76 -1.974449 42.733900
Determinarea parametrilor de transormare conform ecuaţiei [IV]
⎡a ⎤ ⎡ 0.0001887 ⎤
⎢b ⎥ ⎢ − 0.0000134 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ c ⎥ ⎢ − 1.9943709 ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎢ d⎥ ⎢ − 0.0000004 ⎥
⎢ e ⎥ ⎢ − 0.0001263 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ f ⎦ ⎣ 42.7435373 ⎦
_______________________________
6
http://maps.google.com/

Pagina 33 din 175
GPS - Compendium
Determinarea coordonatelor unei poziţii
Poziţie
X = 643
Y = 370
Figura 26: Determinarea poziţiei cu coordonatele pixelului X = 643 şi Y = 370

Cu formula:
X' = a ⋅ X + b ⋅ Y + c
Y' = d⋅ X + e⋅ Y + f
X’ şi Y’ conduc la următoarele coordonate geografice:

Longitudine X’ = - 1.883248° şi latitudine Y’ = 42.69659°
7
Figura 27: Verificarea coordonatelor gheografice cu Google Earth
___________________________
7
http://maps.google.com/

Pagina 34 din 175
GPS - Compendium
3 Fundamente ale tehnologiei sateliţilor

3.1 Legile lui Kepler
Mişcarea sateliţilor în spaţiu este determinată de legile mişcării planetare descrise de Johannes
Kepler (1571-1630). Kepler a observat că mişcarea corpurilor în spaţiu respectă trei legi matematice
relaiv simple.
3.1.1 Prima lege a lui Kepler

Potrivit lui Kepler, planetele se deplasează pe orbite în plan. Orbita are forma unei elipse cu soarele
într-unul dintre focare.
Această lege se aplică de asemnea sateliţior (ca şi corpuri care se mişcă pe orbite în spaţiu). De
asemenea sateliţii se deplasează pe orbită în interiorul unui plan (Figura 28). Orbita lor în jurul
Pământului formează o elipsă cu Pământul în unul dintre focare.
Perigeu
Elipsă
a: semiaxa majoră
Plan b: semiaxa minoră
Satelit
Apogeu
Figura 28: Sateliţii se deplasează într-un plan
• Apogeul exprimă cel mai îndepărtat punct de la centrul Pământului al unei orbite eliptice. Dacă
se scade vaolarea razei Pământului (aprox. 6378 km) din această valoare, se determină
altitudinea maximă a satelitului de la suprafaţa Pământului.
• Perigeul este cel mai apropiat punct de Pământ de pe elipsa orbitei. Scăzând raza Pământului
se determină altitudinea minimă a satelitului deasupra Pământului.
3.1.2 A doua lege a lui Kepler

A doua lege afirmă că “O linie care uneşte o planetă cu soarele mătură arii egale în intervale de timp
egale.8” Aceasta este de asemenea cunoscută şi sub numele de legea ariilor egale.
Pentru sateliţi aceasta înseamnă că o linie care uneşte un satelit şi Pământul mătură arii egale în
intervale de timp egale. Astfel, dacă timpii Tv_1 şi Tv_2 sunt egali, atunci ariile A_1 şi A_2 sunt de
asemnea egale.
GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Fundamenate ale tehnologiei sateliţilor

Pagina 35 din 175
GPS - Compendium
GPS - Compendium
Satelit
dacă Tv_1 = Tv_2
atunci A_1 = A_2
Figura 29: Descrierea legii a doua a lui Kepler
3.1.3 A treia lege a lui Kepler

Această lege afirmă că pătratele perioadelor de revoluţie ale planetelor sunt direct proporţionale cu
cuburile semiaxelor majore ale orbitelor. Acest lucru înseamnă nu numai că obiectele mai mari au
orbite mai lungi, dar de asemenea şi că viteza unei planete de pe o orbită mai lungă este mai mică
decât cea de pe o orbită mai mică:
p2
este constantă pentru toate planetele.
a3
P = perioada de revoluţie, a = semiaxa majoră a elipsei orbitale
Din această lege poate fi dedusă altitudinea orbitală a satelitului deasupra suprafeţei Pământului:
2
m3 ⎛ P ⎞
h = 3,9860042 ⋅10 2 ⋅ ⎜
3
⎟ − Re
14
[ m]
s ⎝ 2π ⎠
Re: raza Pământului (6378.137km)

P: perioada de revoluţie a satelitului în jurul Pământului.

Pagina 36 din 175
GPS - Compendium
GPS - Compendium
Figura 30: Determinarea altitudinii orbitale a unui satelit
3.2 Orbitele sateliţilor

Orbita descrie poziţia unui satelit în spaţiu. Sateliţii folosiţi pentru navigaţie se mişcă în jurul
ecuatorului pe orbite circulare sau eliptice fără sfârşit. Orientarea spaţială (de exemplu înclinarea
orbitei, excentricitatea, lungimea, altitudinea deasupra Pământului) şi parametrii de mişcare (de
exemplu perioada de revoluţie) au un impact semnificativ asupra gradului de utilizare şi a
performanţelor acestor sateliţi (Figura 31).
Planul ecuatorial
Înclinare
Satelit
Figura 31: Orbitele sateliţilor
• Înclinarea, deniumită de asemenea şi unghi de înclinare sau înclinare axială, exprimă

înclinarea orbitei circulare sau eliptice a satelitului din jurul Pământului în raport cu planul
ecuatorial. De exemplu, cu o înclinare de 90° o orbită ar trece exact pe deasupra calotelor
polare. Toate orbitele sateliţilor care nu se află în planul ecuatorial sunt denumite în continuare
“orbite înclinate”.
• Efemerida unui satelit este descrierea matematică a orbitei sale. Date de înaltă precizie ale
orbitei satelitului sunt necesare pentru ca un receptor sa calculeze poziţia exactă în spaţiu a
satelitului la un moment dat. Datele orbitei cu o precizie redusă sunt menţionate ca un
Almanah (a se vedea Figura 32). Cu ajutorul Almanahului receptorul poate calcula care
sateliţi sunt vizibili deasupra orizontului de la o anumită poziţie şi un anumit timp.

Pagina 37 din 175
GPS - Compendium
Fiecare satelit transmite propriile sale Efemeride precum şi Almanahurile tuturor sateliţilor existenţi.
Datele Almanah curente pot fi de asemenea văzute pe internet 9.
Figura 32: Almanah
• Elevaţia descrie unghiul unui satelit în raport cu planul orizontal. Dacă un satelit este exact
deasupra deasupra punctului de observaţie, atunci elevaţia este 90°. Dacă satelitul se află la
orizont, atunci elevaţia este 0°.
• Azimutul este unghiul dintre un plan de referinţă şi un punct. În cazul sateliţilor planul de
referinţă este planul orizontului bazat pe polul Nord adevărat (geografic). Azimutul este unghiul
între satelit şi polul Nord geografic (Nord = 0°, Est = 90°, Sud = 180°, Vest = 270°).
Satelit
Sud Observator Nord
Plan de referinţă
Figura 33 : Azimut
• Excentricitatea defineşte aşa-numita excentricitate numerică “e”, care este abaterea unei
orbite eliptice a unui satelit (orbită excentrică) de la o orbită circulară geometric exactă.
Excentricitatea numerică este definită de ecuaţia:
a 2 − b2
e=
a2
_________________________________________
9
http://www.navcen.uscg.gov/gps/almanacs.htm

Pagina 38 din 175
GPS - Compendium
unde a este semiaxa majoră iar b este semiaxa minoră a elipsei orbitei (a se vedea
Figura 28). Pentru orbite perfect circulare valoarea e = 0 şi se apropie de 1 cu cât
lungimea elipsei (adică semiaxa majoră) este mai întinsă în raport cu semiaxa minoră.
3.3 Altitudinea orbitală

Altitudinea orbitală indică elevaţia deasupra suprafaţei Pământului a unui punct de pe orbita circulară
sau eliptică a unui satelit. Iniţial, sateliţii comerciali de comunicaţii erau plasaţi de preferinţă pe orbite
ecuatoriale circulare (înclinare 0°) cu o altitudine în jur de 36,000 km deasupra Pământului. Sateliţii de
pe aceste orbite se rotesc în jurul Pământului în 24 de ore (perioada orbitală – de revoluţie: 24 de
ore), astfel că nu există nicio mişcare relativă faţă de Pământ. Din acest motiv astfel de sateliţi sunt
denumiţi în continuare sateliţi geosincroni (GEO), cu o orbită denumită geostaţionară. Sateliţii GEO
sunt utilizaţi în sisteme de comunicaţii cum ar fi Inmarsat şi Thuraya, precum şi în sisteme SBAS, cum
ar fi WAAS şi EGNOS (a se vedea Secţiunea 7.5.1).
În completarea sateliţilor GEO de altitudine relativ mare, care pot oferi acoperire pentru zone mari de
pe suprafaţa Pământului, alte sisteme de sateliţi (de exemplu Iridium, Globstar, GPS şi GALILEO)
folosesc sateliţi cu altitudini orbitale mai mici. Aceşti sateliţi de altitudine mai mică trebuie să orbiteze
Pământul cu o viteză crescută pentru a asigura forţa centrifugă necesară pentru a compensa atracţia
gravitaţională crescută care se simte la altitudini mai mici. Spre deosebire de sateliţii GEO, aceşti
sateliţi se deplasează în raport cu Pământul şi se rotesc pe aşa-numitele orbite de sateliţi non-
geostaţionari (Non-Geostationary Satellite Orbits - NGSO).
În general orbitele sunt clasificate în şase categorii diferite:
• Orbite terestre geosincrone (Geosynchronous Earth Orbit - GEO): orbite geostaţionare cu o
altitudine de aproximativ 36,000km
• Orbite terestre medii (Medium Earth Orbit - MEO): orbite înclinate cu altitudine medie de
aproximativ 10,000km
• Orbite terestre joase (Low Earth Orbit - LEO): orbite de altitudine scăzută de până la
aproximativ 1,000km
• Orbite terestre eliptice foarte înclinate (Highly (Inclined) Elliptical Earth Orbit - HEO)
• Orbite geosincrone înclinate (Inclined Geosynchronous Orbit - IGSO)
• Orbite terestre polare (Polar Earth Orbit - PEO): orbite LEO pe deasupra calotelor polare
Exemplul 1: Determinarea altitudinii unui satelit GEO

Sateliţii cu o orbită geostaţionară au o altitunine foarte exactă care poate fi calculată.
Valoarea medie a zilei siderale terestre10 are o durată de 23 ore, 56 minute, 4.099 secunde =
86164.099 s şi reprezintă o rotaţie geometrică completă a Pământului de 360° într-un sistem cu stele
fixe.
Din Secţiunea 3.1.3 cunoaştem formula:
2 2
m3 ⎛ P ⎞ m3 ⎛ 86164.099 s ⎞
h = 3 3,9860042 ⋅1014 ⋅ ⎜ ⎟ − R = 3 3,9860042 ⋅ 1014 ⋅⎜ ⎟ − 6378137 m =
s 2 ⎝ 2π ⎠ 2π
e
s2 ⎝ ⎠
35786035 m = 35.789, 035 km
________________________________________
10
relative to the fixed position of the stars

Pagina 39 din 175
GPS - Compendium
GPS - Compendium
Exemplul 2: Determinarea perioadei orbitale a unui satelit GPS.
Sateliţii GPS au o alttitudine la nivel mediu de 20,184.5 km deasupra Pământului. Perioada medie de
revoluţie (orbitală) T a unui satelit GPS este determinată de:
( h + Re ) ( 20184500 + 6378137 )
3 3
T = 2 ⋅π ⋅ = 2 ⋅π ⋅ = 43084 s = 11 h 58 min
m3 m3
3,9860042 ⋅10 2 14
3,9860042 ⋅10 214
s s
Aceasta reprezintă o jumătate de zi siderală. Deoarece Pământul se roteşte de asemenea în acest
timp, după două orbite satelitul GPS se va găsi din nou deasupra aceluiaşi punct de pe suprafaţa
Pământului.
3.4 Spectrul de frecvenţe radio

Transmisia de informaţii pentru navigaţie prin satelit şi sisteme de telecomunicaţii are loc prin
intermediul emisiilor radio între diferitele componente ale sistemului:
• Conexiunea utilizator: între satelit şi utilizator (de exemplu, terminal utilizator)
• Conexiunea alimentare : între satelit şi staţia centrală de pe Pământ (de exemplu staţie de la
sol, staţie de control)
• Conexiune intersateliţi: între sateliţii din spaţiu (în mod direct, fără a folosi o staţie de la sol)
Transmisiunea se deosebeşte în funcţie de direcţia sa:
• în sus (conexiune în sus Uplink sau conexiune inversă Reverese Link): Transmisie de la staţia
de transmisie pentru sateliţi (staţie la sol şi/sau terminal utilizator) "în sus" spre sateliţi, de
exemplu legătură utilizator în sus, direcţia de transmisie a unui semnal de telefonie mobilă
• în jos (conexiune în jos, conexiune înainte Forward Link): Transmisie de la sateliţi "în jos" spre
o staţie de transmisie prin sateliţi.
Frecvenţele de transmisie prin satelit sunt atribuite şi reglementate de către Conferinţa Mondială
Radio (World Radio Conference - WRC) a Uniunii Internaţionale a Telecomunicaţiilor (International
Telecommunication Union - ITU). Tabelul 4 prezintă frecvenţele de transmisie pe microunde
electromagnetice tipice folosite de comunicaţiile şi navigaţia prin satelit, aşa cum se specifică în norma
ITU-R V.431-7
Banda Frecvenţa
L-Band 1.0 GHz la 2.0 GHz
S-Band 2.0 GHz la 4.0 GHz
C-Band 4.0 GHz la 8.0 GHz
X-Band 8.0 GHz la 12.0 GHz
Ku-Band 12.0 GHz la 18.0 GHz
K-Band 18.0 GHz la 27.0 GHz
Ka-Band 27.0 GHz la 40.0 GHz
V-Band 40.0 GHz la 75 GHz
W-Band 75 GHz la 110 GHz
Tabelul 4: Frecvenţele pentru comunicaţii şi navigaţie prin satelit
3.5 Sisteme de timp

Timpul joacă un rol esenţial în poziţionarea prin satelit. GPS face distincţia între cinci sisteme
importante de timp diferite.

Pagina 40 din 175
GPS - Compendium
3.5.1 Timpul atomic internaţional (TAI)

Scala de timp atomic internaţional (Temps Atomique International = TAI) a fost introdusă cu scopul de
a produce o scală de timp universal “absolut”, care ar putea satisface simultan cerinţele fizice diferite
ale diverselor aplicaţii. O astfel de aplicaţie este poziţionarea GPS , pentru care această scală de timp
este foarte importantă.
Din anul 1967 secunda a fost definită de către o constantă fizică atomică. Elementul neradioactiv
Cesiu (133Cs) a fost ales ca referinţă. Frecvenţa de rezonanţă între nivele selectate de energie ale
acestui atom a fost stabilită ca 9 192 631 770 Hz. Astfel definit, timpul a devenit parte a sistemului SI
(Système International) de măsuri. Punctul de start al Timpului Atomic a fost fixat la 1 ianuarie 1958,
ora 00:00.
3.5.2 Timpul universal coordonat (Coordinated Universal Time - UTC)

Timpul universal coordonat (UTC) a fost introdus pentru a oferi o scală de timp care se bazează pe
timpul atomic si adaptată la timpul mondial real de pe Pământ. UTC a fost menţionat anterior ca
Greenwich Mean Time (GMT) sau Zulu-Time11.
UTC diferă de TAI la nivelul secunelor, adică UTC = TAI – n, unde n este egal cu partea întreagă a
secundelor care pot fi adăugate la sfâşitul zilelor de 31 decembrie şi 30 iunie din fiecare an (secunde
de salt). Aceste secunde de salt sunt necesare pentru a reflecta tendinţa de încetinire generală a
Pământului şi pentru a corecta ceasuri care să păstreze în mod uniform ora exactă.
3.5.3 Timpul GPS

Sistemul de timp GPS generat este exrimat ca un număr de săptămână şi numărul de secunde scurse
în această săptămână. Data de start este duminică, 6 ianuarie 1980 la ora 0:00 (UTC). Fiecare
săptămână GPS începe în noaptea dintre sâmbătă şi duminică, atunci când se dă scala continuă de
timp prin intermediul ceasului principal de la Staţia Principală de Control. Diferenţele de timp care
apar între timpii GPS şi UTC sunt calculate în mod permanent şi sunt incluse în informaţia pentru
navigaţie. Timpul GPS şi timpul UTC diferă între ei cu un număr întreg de secunde (în 2009 diferenţa
între GPS şi UTC a fost de 15 secunde) şi o fracţiune de secundă. Staţiile de control GPS păstrează
diferenţa între reperele pentru secundă ale timpului GPS şi timpului UTC mai mică de 1µs. Diferenţa
între timpul GPS şi UTC este transmisă împreună cu mesajul de navigaţie GPS în subcadrul 4 (a se
vedea secţiunea 4.6).
3.5.4 Timpul satelitului

Din cauza erorilor de constanţă şi neregularitate ale frecvenţei ale ceasului de timp atomic de bord ale
sateliţilor GPS, timpii individuali ai sateliţilor deviază de la sistemul de timp GPS. Staţiile de control
monitorizează ceasurile sateliţilor şi orice diferenţe observate sunt comunicate. Abaterea de timp
trebuie luată în considerare atunci când se efectuează măsurători GPS locale.
________________________________________
11
http://www.bipm.org/en/scientific/tai/time_server.html

Pagina 41 din 175
GPS - Compendium
3.5.5 Timpul local

Timpul local se referă la timpul utilizat într-o anumită regiune sau arie. Relaţia între timpul local şi UTC
este determinată de zonele de timp şi reglementări pentru ora standard şi ora de vară.
Tabelul 5 este un exemplu de timp local înregistrat pe 9 iulie 2009 în Elveţia.
local 2009-07-09 15:08:21 joi ziua 190 zona de timp UTC+2
UTC 2009-07-09 13:08:21 joi ziua 190 MJD 55021.54746
GPS 2009-07-09 13:08:36 săptămâna 1539 392916 s ciclul 1 săptămâna 0515 ziua 4
Loran 2009-07-09 13:08:45 GRI 9940 472 s până la următorul TOC 13:16:13 UTC
TAI 2009-07-09 13:08:55 joi ziua 190 34 secunde salt
12
Tabelul 5: Sisteme de timp, iulie 2009
Pentru anul 2009 sunt valabile următoarele valori:

• TAI – UTC = +34sec
• GPS – UTC = +15sec
• TAI – GPS = +19sec
______________________________________
12
http://www.leapsecond.com/java/gpsclock.htm

Pagina 42 din 175
GPS - Compendium
4 Tehnologia GNSS: exemplul GPS

Dacă doriţi să ...
• înţelegeţi de ce sunt necesare trei segmente GPS diferite
• să şţiţi ce funcţie are fiecare segment individual
• să ştiţi cum este construit în esenţă un satelit GPS
• să ştiţi ce fel de informaţii sunt transmise pe Pământ
• să înţelegeţi modul în care este generat un semnal de satelit
• să înţelegeţi cum se determină timpul de propagare al semnalului de navigaţie prin satelit
• să înţelegeţi ce înseamnă corelaţie
• să înţelegeţi de ce este necesară o perioadă minimă de timp pentru ca sistemul GPS să vină
on-line
• să ştiţi ce cadre şi subcadre există
atunci acest capitol este pentru dumneavoastră!
4.1 Introducere
Toate sistemele GNSS funcţionează pe aceleaşi principii de bază. În
secţiunile urmă toare vom explora diferitele segmente ale tehnologiei
GNSS cu o atenţie specială pentru sistemul GPS. GPS este pionierul şi
precursorul tehnoogiei GNSS şi este singurul sistem GNSS complet
funcţional în operare. GPS şi GNSS sunt folosite adesea ca
interschimbabile, cu toate că GPS se referă în mod specific la NAVSTAR
GPS, dezvoltat de Departamentul de Apărare a Statelor Unite şi gestionat
de Grupul de aviaţie 50 Spaţiu din Forţele Aeriene ale Statelor Unite.
Sistemul GPS a devenit complet operaţionat din 1993. 13
4.2 Descrierea întregului sistem

Sistemul GPS este compus din trei segmente funcţionale (Figura 34)
• Segmentul spaţiu (toţi sateliţii în funcţiune)
• Segmentul control (toate staţiile de la sol implicate în monitorizarea sistemului: staţii de control
principale, staţii de monitorizare şi staţii de control la sol)
• Segmentul utilizator (toţi utilizatorii civili şi militari)
____________________________________________
13
http://en.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System
GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Tehnologia GNSS: exemplul GPS

Pagina 43 din 175
GPS - Compendium
GPS - Compendium
Segmentul spaţiu
- efemeride stabilite
- almanahuri calculate
- sănătate satelit
De la sateliţi : - corecţii timp
semnale pe
purtătoarea L1
- impulsuri de timp De la staţia
- efemeride de la sol
- almanah
- sănătate satelit
- data, timpul
Segmentul utilizator Segmentul control
Figura 34 : Cele trei segmente GPS

După cum se poate vedea în Figura 34 există trei comunicaţii unidirecţionale între segmentul spaţiu şi
segmentul utilizator. Staţiile de control de la sol au comunicaţii bidirecţionale cu sateliţii.
4.3 Segmentul spaţiu

4.3.1 Distribuţia şi mişcarea sateliţilor
Segmentul spaţiu al sistemului GPS este format din până la 32 sateliţi operaţionali (Figura 35) pe
orbite în jurul Pământului în 6 plane orbitale diferite (patru sau cinci sateliţi per plan). Ei orbitează la o
înălţime de 20,180km deasupra suprafeţei Pământului şi sunt înclinaţi la 55° faţă de ecuator. Oricare
dintre sateliţi îşi completează orbita în aproximativ 12 ore. Datorită rotaţiei Pământului, un satelit va
reveni la poziţia sa iniţială de deasupra Pamântului (Figura 36), după cca. 24 de ore (23 de ore 56
minute pentru a fi precişi).

Pagina 44 din 175
GPS - Compendium
Figura 35: Sateliţii GPS pe orbite în jurul Pământului în 6 plane orbitale
Semnalele de la sateliţi pot fi recepţionaţi oriunde în domeniul său de eficienţă. Figura 36 arată
domeniul efectiv (zona umbrită) a unui satelit situat exact deasupra intersecţiei ecuatorului cu
meridianul zero.
Latitudine
Longitudine
Figura 36: Trasa de 24 de ore a unui satelit GPS cu domeniul său de eficienţă

Pagina 45 din 175
GPS - Compendium
Distribuţia sateliţilor la un anumit moment se poate vedea în Figura 37. Datorită acestei structuri
ingenioase a distribuţiei şi înălţimilor orbitale mari, se asigură comunicaţii cu cel puţin 4 sateliţi la orice
moment şi oriunde în lume.
Latitudine
Longitudine
Figura 37: Poziţiile sateliţilor GPS la ora 12:00 UTC pe 14 aprilie 2001

Pagina 46 din 175
GPS - Compendium
4.3.2 Sateliţii GPS
4.3.2.1 Construcţia satelitului

Toţi sateliţii folosesc ceasuri atomice de bord pentru a menţine semnalele sincronizate, care sunt
transmise prin intermediul aceleiaşi frecvenţe (1575.42 MHz). Puterea minimă a semnalului
recepţionat pe Pământ este de aprox. -158dBW la -160dBW 14. În conformitate cu specificaţiile,
puterea maximă este de aprox. -153dBW.
Figura 38: Un satelit GPS
4.3.2.2 Analiza bugetului legăturii de comunicaţie

Analiza bugetului legăturii (Tabelul 6) între un satelit şi un utilizator este adecvată pentru a stabili
nivelul necesar de putere de transmisie al satelitului. În conformitate cu specificaţiile, valoarea minimă
a puterii recepţionate nu trebuie să scadă sub -160dBW (-130dBm). Pentru a asigura menţinerea
acestui nivel, puterea de transmisie a satelitului pe purtătoarea L1, cu modulaţie în cod C/A, trebuie să
fie 21.9W. Neadaptarea polarizării şi câştigul antenei de recepţie sunt funcţie de proiectarea
receptorului. Suma acestor doi parametri poate varia în limite foarte mari. În funcţie de proiectare,
valori între +5dB şi -10dB sunt tipice.
câştig (+)
Valoare absolută
/atenuare (-)
13.4dBW
Puterea emiţătorului satelitului
(43.4dBm=21.9W)
Câştigul antenei satelitului (datorată
+13.4dB
concentrării semnalului la 14.3°)
Puterea radiată EIRP
26.8dBW (56.8dBm)
(Effective Integrated Radiate Power)
Atenuarea datorată dereglării polarizării -3.4dB
Atenuarea semnalului în spaţiu -184.4dB
Atenuarea semnalului în atmosferă -2.0dB
Câştigul de la antena de recepţie +3.0dB
-160dBW (-130dBm
Puterea la intrarea receptorului -18
=100.0*10 W)
Tabelul 6: Analiza bugetului legăturii pe purtătoarea L1 modulată în cod C/A

_______________________________________________________________________
14
Global Positioning System, Standard Positioning System Service,Signal Specification, 2nd Edition, 1995, page 18,
http://www.navcen.uscg.gov/pubs/gps/sigspec/gpssps1.pdf

Pagina 47 din 175
GPS - Compendium
În conformitate cu specificaţiile, puterea semnalului GPS recepţionat sub cerul liber este de cel puţin –
130dBW (-130dBm). Valoarea maximă a densităţii puterii spectrale a semnalului recepţionat este dat
ca fiind -190dBm/Hz (Figura 39). Densitatea puterii spectrale a zgomotului termic de fond este de
aproximativ -174dBm/Hz (la o temperatură de 290K). Astfel, puterea maximă a semnalului recepţionat
este de aproximativ 16dB sub nivelul zgomotului termic de fond.
Zgomot termic
Densitate spectrală de putere
Semnal
recepţionat
(dBm/Hz)
Deviaţie de la frecvenţa centrală
Figura 39: Densitatea de putere spectrală a semnalului recepţionat şi zgomotul termic

Pagina 48 din 175
GPS - Compendium
4.3.2.3 Semnalele de la sateliţi

Următoarele informaţii (mesajul de navigaţie) este transmis de către satelit la o rată de 50 de biţi pe
scundă [15]:
• Timpul satelitului şi semnalele de sincronizare
• Datele precise despre orbită (efemeride)
• Informaţia despre corecţia de timp pentru a detemina timpul exact al satelitului
• Datele aproximative despre orbite pentru toţi sateliţii (almanah)
• Semnale de corecţie pentru a calcula timpul de tranzit al semnalului
• Date despre ionosferă
• Informaţii asupra stării de funcţionare (sănătate) a satelitului
Timpul necesar pentru a transmite toate aceste informaţii este de 12.5 minute. Prin utilizarea
mesajului de navigaţie, receptorul este capabil să determine timpul de transmisie a fiecărui semnal de
la satelit şi poziţia exactă a satelitului la momentul transmisiei.
Fiecare satelit GPS trasmite o semnătură unică atribuită lui. Această semnătură constă dintr-un cod
zgomot pseudo-aleator (Pseudo Random Noise - PRN) de 1023 zerouri şi valori unu, emise cu o
durată de 1ms şi repetată în mod continuu (Figura 40).
Figura 40: Zgomot pseudo-aleator (PRN)
Codul de semnătură serveşte la următoarele două obiective pentru receptor:

• Identificare: şablonul unic al semnăturii identifică satelitul de la care provine semnalul
• Măsurarea timpului de propagare a semnalului
4.3.3 Generarea semnalului de satelit
4.3.3.1 Schema bloc simplificată

La bordul fiecărui satelit sunt patru cesuri atomice de înaltă precizie. Frecvenţa de rezonanţă a unuia
dintre aceste ceasuri generează următoarele impulsuri de timp şi frecvenţe cerute pentru funcţionare
(Figurile 13 şi 14) :
• Impulsuri de date de 50Hz
• Codul C/A (Coarse/Acquisition - Grosier/Achiziţie) (un cod PRN emis la 1.023 MHz) care
modulează date folosind o operaţiune sau exclusiv (EXOR) 16 desfăşurând datele pe o lărgime
de bandă de 2MHz
• Frecvenţa purtătoarei L1 pentru domeniul civil (1575.42MHz)
Datele modulate de codul C/A modulează la rândul său purtătoarea L1 prin utilizarea modulaţiei
Binary-Phase-Shift-Keying (BPSK) 17.
__________________________________________________
15
NAVCEN: GPS SPS Signal Specifications, 2nd Edition, 1995,
http://www.navcen.uscg.gov/pubs/gps/sigspec/gpssps1.pdf
16
A logical operation on two operands that results in a logical value of true if and only if exactly one of the
operands has avalue of true.
17
A method of modulating a carrier wave so that data is translated into 0/180° phase shifts of the carrier.

Pagina 49 din 175
GPS - Compendium
Multiplicator
Generator frecvenţă Semnal
purtătoare transmis de
1575.42 MHz Purtătoare L1 satelit
(BPSK)
Generator de
cod PRN
Cod C/A
1.023 MHz
Generator de sau - exclusiv

date
50 biţi / s
Figura 41: Schema bloc simplificată a satelitului
Data,
50 biţi / s
Cod C/A
(PRN-18)
1.023 MBiţi/s
Data
modulată
cu cod C/A
Purtătoare L1
1575.42 MHz
Purtătoare L1
modulată
BPSK
Figura 42: Structura datelor unui semnal GPS

Pagina 50 din 175
GPS - Compendium
4.3.3.2 Schema bloc detaliată

Semnalele de navigaţie prin satelit sunt generate folosind un proces cunoscut sub numele de
modulaţie DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum) 18. Aceasta este o procedură în care o
frecvenţă nominală sau bandă de bază (a nu se confunda cu cipul benzii de bază din receptor), se
întinde în mod deliberat pe o lăţime de bandă mai largă prin suprapunerea unui semnal de frecvenţă
mai mare. Principiul de modulaţie cu spectru exins a fost imaginat în anii 1940 în Statele Unite de
19
către actriţa de cinema Hedy Lamarr şi pianistul George Anthell . Acest proces permite legături radio
sigure chiar şi în medii dificile.
Fiecare dintre sateliţii GPS sunt echipaţi cu patru ceasuri atomice extrem de stabile (având o
stabilitate mai mare de 20·10-12) 18. Frecvenţa nominală sau a benzii de bază de 10.23MHz este
produsă din frecvenţa de rezonanţă a unuia dintre aceste ceasuri atomice de bord, La rândul lor,
frecvenţa purtătoare, frecvenţa impulsurilor de date şi codul C/A (grosier /achiziţie) sunt toate obţinute
din această frecvenţă (Figura 43). Din moment ce toţi sateliţii GPS transmit pe 1575.42 MHz, este
utilizat un proces cunoscut sub numele de Multiplex CDMA 21 (Code Division Multiple Access).
Codul C/A joacă un rol important în mutiplexare şi modulare. Acesta este o secvenţă de 1023 biţi
repetată în mod constant conoscută ca fiind cod zgomot pseudo-aleator (PRN). Acest cod este unic
pentru fiecare satelit şi serveşte ca semnătura sa de identificare. Codul C/A este generat folosind un
registru de deplasare cu reacţie 22. Generatorul are o frecvenţă de 1.023 MHz şi o perioadă de 1023
23
fragmente , ceea ce corespunde la 1ms. Codul C/A este un cod Gold, care are proprietăţi de
corelaţie avantajoase. Aceast lucru are implicaţii importante mai târziu în procesul de navigaţie pentru
calculul poziţiei.
Antenă
Generator Modulator
frecv. purtăt BPSK
1575.42MHz Purtătoare L1
Frecvenţa Impuls de Generator

Ceas de bază timp pentru cod C/A
atomic generator C/A perioadă=1ms
10.23MHz 1.023MHz = 1023 chips Cod C/A sau-exclusiv
Generator Procesare
impulsuri date
date 50Hz 1 bit=20ms
Figura 43: Schema bloc detaliată a unui satelit GPS
_____________________________________
18 Lemme H.: Schnelles Spread-Spectrum-Modem auf einem Chip, Elektronik 1996, H. 15 p. 38 to p. 45
19 http://www.maxim-ic.com/appnotes.cfm/appnote_number/1890
20 Parkinson B., Spilker J.: Global Positioning System, Volume 1, AIAA-Inc.
21A form of multiplexing that divides up a radio channel by using different pseudo-random code sequences for each
user. CDMA is a form of "spread-spectrum" signalling, since the modulated code signal has a much higher bandwidth
than the data being communicated.
22 A shift register whose input bit is a linear function of its previous state.
23 transition time for individual bits in the pseudo-random sequence.
The24 A Gold code isrepresents a binary sequence which is generated from two m-sequences of same length n. A
set of Gold codes can be generated by variation of the phase shift of these two m-sequences. It is characteristic for
Gold codes that the cross correlation function of these codes assumes just three distinct values.

Pagina 51 din 175
GPS - Compendium
4.4 Segmentul control

Segmentul control GPS (Operational Control System OCS) constă dintr-o staţie principală de control
situată în statul Colorado, cinci staţii de monitorizare (fiecare dotată cu ceasuri atomice şi distribuite pe
tot glaobul în apropiere de ecuator), precum şi trei staţii lde control a sol care transmit informaţii la
sateliţi.
Cele mai importante sarcini ale segmentului control sunt:
• Observarea mişcării sateliţilor şi calculul datelor orbitale (efemeride)
• Monitorizarea ceasurilor sateliţilor şi predicţia comportării lor
• Sincronizarea timpului de la bordul satelitului
• Retransmisia datelor orbitale precise recepţionate de la sateliţi
• Retransmisia datelor orbitale aproximative de la toţi sateliţii (almanah)
• Retransmisia de informaţii suplimentare, incluzând sănătatea satelitului, erorile de ceas, etc.
4.4.1 Posibilităţi de dezactivare şi de denaturare artificială a semnalului (SA)

De asemenea, segmentul control supraveghează denaturarea artificială a semnalelor (SA, Selective
Availability), cu scopul de a degrada precizia de poziţionare a sistemului pentru uz civil. Până în mai
2000 DoD SUA (operatorii GPS), degradau în mod intenţionat precizia sistemului din motive politice şi
strategice. Aceasta consta fie prin modularea semnalelor de timp al sateliţilor locali cu un semnal de
eroare aleator, fie prin falsificarea efemeridelor. La începutul lunii mai 2000, sistemul SA a fost
dezactivat 25. Cu această acţiune precizia poziţiei s-a îmbunătăţit brusc de la aptoximativ 100m la 13m
(valoare 95%) 26. (A se vedea figura 44 şi Figura 45).
1 mai, cu SA (disponibilitate selectivă) 3 mai, fără SA (disponibilitate selectivă)

Latitudine (m)
Latitudine (m)
Longitudine (m) Longitudine (m)
Figura 44: Îmbunătăţirea preciziei poziţiei, după dezactivarea SA de pe 2 mai 2000
__________________________________________________
26
http://www.ngs.noaa.gov/FGCS/info/sans_SA/docs/statement.html
27
http://pnt.gov/public/sa/diagram.shtml

Pagina 52 din 175
GPS - Compendium
GPS - Compendium
2 mai 2000
Eroare orizontală (metri)

Eroare verticală (metri)
Eroare instanatnee (metri)
Timpul zilei (ora UTC)
Figura 45: Îmbunătăţirea preciziei poziţiei în funcţie de timp
După 2 mai 2000, distorsionarea artificială (SA) poate fi reactivată, dacă este necesar, regional sau
global 27. Teoria aceasta a fost de a menţine posibilitatea de a degrada sau limita disponibilitatea GPS
în crize regionale specifice în timp ce se oferă precizie nelimitată a sistemului în afara acestor zone. În
practică nu s-au cunoscut cazuri de reactivare a sistemului SA.
Pe 18 septembrie 2007, DoD SUA a raportat că odată cu următoarea generaţie de sateliţi GPS (GPS
28, 29
III), semnalele de navigaţie prin satelit nu mai pot fi distorsionate în mod artificial . Posibilitatea
tehnică de distorsionare a semnalului nu va mai fi inclusă în următoarea generaţie de sateliţi. Această
decizie a guvernului SUA de a nu adăuga capacitatea de distorsionare a semnalului la sateliţii GPSIII
şi de a se abţine de la punerea în aplicare a măsurilor SA existente ar trebui să garanteze fiabilitatea
sistemului GPS pentru utilizatorii civili.
4.5 Segmentul utilizator

Semnalele radio transmise de sateliţii GPS iau cca. 67 milisecunde pentru a ajunge la un receptor de
pe Pământ. Cum semnalele se propagă la o viteză constantă (viteza luminii c), timpul lor de propagare
determină distanţa exactă între sateliţi şi utilizator. Viteza luminii este totuşi o funcţie de mediu, ceea
ce va fi discutat în detaliu mai târziu.
În receptor sunt generate patru semnale diferite, fiecare având aceeaşi structură ca şi semnalele
primite de la 4 sateliţi. Prin sincronizarea semnalelor generate în receptor cu cele de la sateliţi,
defazajele semnalelor ∆t ale celor patru sateliţi sunt măsurate ca repere de timp (Figura 46).
Defazajele de timp măsurate ∆t ale semnalelor tuturor celor 4 sateliţi sunt folosite apoi pentru a
determina timpii exacţi de propagare a semnalelor. Aceste defazaje de timp, înmulţite cu viteza luminii
sunt numite pseudoparcursuri.
_____________________________________________
27
http://pnt.gov/public/sa/sa.shtml
28
http://www.defenselink.mil/releases/release.aspx?releaseid=11335
29
http://insidegnss.com/node/200

Pagina 53 din 175
GPS - Compendium
GPS - Compendium
Semnal de
la satelit
Sincronizare
Semnal
receptor
(sincronizat)
Marcă de timp
receptor
Figura 46: Măsurarea timpului de propagare a semnalului
Pentru a determina poziţia unui utilizator, sunt necesare comunicaţii radio cu patru sateliţi diferiţi.
Distanţele până la sateliţi sunt determinate din timpii de propagare a semnalelor. Apoi receptorul
calculează latitudinea utilizatorului φ, longitudinea λ, altitudinea h şi timpul t din pseudopercursuri şi
poziţiile cunoscute ale acetor patru sateliţi. Exprimat în termeni matematici, aceasta înseamnă că cele
patru variabile necunoscute φ, λ, h şi t sunt determinate din distanţele şi poziţiile cunoscute ale
acestor patru sateliţi, deşi este necesar un nivel destul de complex pentru iteraţii, care vor fi tratate în
detaliu într-un grad mai ridicat într-o etapă ulterioară.
Aşa cum s-a menţionat mai înainte, toţi sateliţii transmit pe aceeaşi frecvenţă, dar cu un alt cod C/A.
Identificarea sateliţilor şi refacerea semnalului are loc printr-o corelaţie. Cum receptorul este capabil să
recunoască toate codurile C/A curente utilizate, prin deplasarea şi compararea sistematică a fiecărui
cod cunoscut cu toate semnalele sosite de la sateliţi se poate produce până la urmă o potrivire
completă (adică factorul de corelaţie CF este unu) şi se atinge un punct de corelaţie (Figura 47).
Punctul de corelaţie este folosit pentru a măsura timpul efectiv de propagare a semnalului şi a
identifica satelitul.
Semnal care vine de la PRN-18

bit 11 la 40, referinţă
Semnal de referinţă de la PRN-18

bit 1 la 30, reper
Punct de
corelaţie
bit 11 la 40, în fază
CF = 1.00
bit 21 la 50, decalaj

bit 11 la 40, în fază
Figura 47: Demonstrare a procesului de corecţie pe 30 de biţi
Calitatea corelaţiei se exprimă ca un factor de corelaţie CF. Domeniul de valori pentru CF se întinde
între minus unu şi plus unu când semnalele se potrivesc complet (secvenţa de biţi şi faza).

Pagina 54 din 175
GPS - Compendium
GPS - Compendium
1 N
CF = ⋅ ∑ ⎡( mB ) − ( uB ) ⎤⎦
N i =1 ⎣
mB: numărul tuturor biţilor împerecheaţi
uB: numărul biţilor neîmperecheaţi
N: numărul biţilor observaţi.
Ca urmare a efectului Doppler (sateliţii şi receptoarele sunt în mişcare relativă unul în raport cu altul),
semnalele transmise pot fi decalate până la ±5000 Hz la punctul de recepţie. Determinarea timpului de
propagare a semnalului şi recuperarea datelor prin urmare nu necesită numai corelaţia cu toate
codurile posibile la toate defazajele posibile, ci de asemenea şi identificarea fazei corecte a frecvenţei
purtătoare. In plus, frecvenţa locală de referinţă poate avea de asemenea un decalaj care se adună
intervalului de frecvenţă care trebuie căutat. O eroare de 1 ppm a frecvenţei din oscilatorul local
corespunde la o deplasare Doppler de 1.575 kHz. Figura 48 presupune pentru exemplificare un
anumit decalaj arbitrar al oscilatorului local în partea superioară a deplasării Doppler de ±5000 kHz.
Prin deplasarea sistematică şi compararea tuturor codurilor (Figura 47) şi a frecvenţei purtătoare cu
semnalele de intrare de la sateliţi vine un punct care produce un acord complet (adică factorul de
corelaţie este unu) (Figura 48). O poziţie de căutare la nivelul frecvenţei purtătoare este cunoscută ca
recipient (bin).
Nivel
maxim recipient
Factor de
corelaţie
Deplasare frecvenţă
Figura 48: Cautarea corelatiei maxime în domeniile codului şi frecvenţei purtătoare
Densitatea spectrală de putere a semnalului GPS recepţionat se stabileşte la aproximativ 16 dB sub

densitatea spectrală de putere a zgomotului termic sau de fond (a se vedea Figura 39). Demodularea
şi înlăturarea dispersiei a semalului GPS recepţionat provoacă un câştig GG al sistemului de:
Rata de modulatieC / A − Cod 1023bps
GG = = = 20,500 = 43 dB
Rata datelor semnalului de inf ormatie 50bps
După înlăturarea dispersiei, densitatea de putere a semnalului utilizabil este mai mare decât cea a
semnalului de zgomot termic sau de fond.

Pagina 55 din 175
GPS - Compendium
GPS - Compendium
Semnal corelat
Densitate spectrală de putere (dBm/Hz)
Zgomot termic
Figura 49: Densitatea spectrală de putere a semnalului corelat şi semnalul zgomotului termic
Sensibilitatea unui receptor GPS poate fi îmbunătăţită prin creşterea timpului de corelaţie (timpul
Dwell). Cu cât un corelator rămâne mai mult la un anumit punct din domeniul de frecvenţă a codului,
cu atât este mai mică puterea cerută semnalului GPS la antenă. Când timpul de corelaţie a crescut cu
un factor k, va exista o îmbunătăţire GR în diferenţa dintre semnal şi zgomotul termic de fond de:
GR = log10 (k)
Dublarea timpului Dwell măreşte diferenţa dintre semnal şi zgomotul termic de fond (sensibilitatea
receptorului) de 3dB. În practică nu este nicio problemă pentru a creşte timpul de corelare până la
20ms. Dacă valoarea datei transmise este cunoscută, atunci acest timp poate fi crescut chiar şi mai
mult.

Pagina 56 din 175
GPS - Compendium
4.6 Mesajul GPS

4.6.1 Introducere
Mesajul GPS 30 este un flux continuu de date transmise la 50 biţi pe secundă. Fiecare satelit transmite
spre Pământ următoarele înformaţii:
• Timpul sistemului şi valorile de corecţie ale ceasului
• Propriile date orbitale de înaltă precizie (efemeride)
• Datele orbitale aproximative pentru toţi ceilalţi sateliţi (almanah)
• Sănătatea sistemului, etc.
Mesajul de navigaţie este necesar pentru a calcula poziţia curentă a sateliţilor şi a determina timpii de
propagare a semnalelor.
Fluxul de date modulează unda purtătoare de înaltă frecvenţă a fiecărui satelit în parte. Datele sunt
transmise în unităti grupate logic cunoscute sub numele de cadre sau pagini. Fiecare cadru are o
lungime de 1500 de biţi şi durează 30 secunde pentru a fi transmise. Cadrele sunt împărţite în 5
subcadre. Fiecare subcadru are lungimea de 300 biţi şi durează 6 secunde pentru a fi transmis.
Pentru a transmite un almanah complet, sunt necesare 25 de cadre diferite. Timpul de transmisie
pentru întregul almanah este prin urmare 12.5 minute. Cu excepţia cazului în care este echipat cu un
accesoriu de intensificare GPS, un receptor GPS trebuie să colecteze almanahul complet cel puţin o
dată pentru a calcula poziţia sa iniţială.
4.6.2 Structura mesajului de navigaţie

Un cadru are lungimea de 1500 biţi şi durează 30 de secunde pentru a fi transmis. Cei 1500 biţi sunt
subdivizaţi în cinci subcadre fiecare de 300 biţi (durata transmisiei 6 secunde). Fiecare subcadru este
la rândul său divizat în 10 cuvinte, fiecare conţinând 30 de biţi. Fiecare subcadru începe cu un cuvânt
de telemetrie şi un cuvânt de predare-primire (handower word HOW). Un mesaj de navigaţie complet
constă din 25 de cadre (pagini). Structura mesajului de navigaţie este ilustrată în diagrama din Figura
50.
________________________________________________
30
GPS Standard Positioning Service Signal Specification, 2nd Edition, June 2, 1995

Pagina 57 din 175
GPS - Compendium
GPS - Compendium
Cuvânt telemetrie Cuvânt predare/

(TLM) pre- pa- primire (HOW) Timpul pa-
30 biţi rezervat rita- 30 biţi săptămânii rita-
ambul te (TOW) te
0.6s 0.6s
Subpagină Nr. cuvânt

300 biţi Conţinut cuvânt
6s
Subcadrul 1 Subcadrul 2 Subcadrul 3 Subcadrul 4 Subcadrul 5

Cadru
(pagină) Date ceas şi Alte date parţiale
1500 biţi sănătate satelit Efemeride Efemeride almanah Almanah
30s
Mesaj
navigaţie
25 pagini/cadre
37500 biţi
12.5 min
Figura 50: Structura întregului mesaj de navigaţie
4.6.3 Informaţii conţinute în subcadre

Un cadru este împărţit în cinci subcadre, fiecare subcadru transmiţând informaţii diferite.
• Subcadrul 1 conţine valorile de timp ale satelitului transmiţător, incluzând parametrii pentru
corecţia întâzierii de tranzit a semnalului şi a timpului de ceas de bord, precum şi informaţii
despre sănătatea satelitului şi o estimare a preciziei de poziţionare a satelitului. Subcadrul 1
transmite de asemenea pe 10 biţi aşa numitul număr al săptămânii (pe 10 biţi poate fi
reprezentat un domeniu de valori de la 0 la 1023). Timpul GPS începe duminică, 6 ianuarie
1980 la ora 00:00:00. La fiecare 1024 săptămâni numărul săptămânii reporneşte de la 0. Acest
eveniment se numeşte “rostogolirea săptămânii”.
• Subcadrele 2 şi 3 conţin datele efemeridelor de la satelitul transmiţător. Aceste date oferă
informaţii extrem de precise despre orbita satelitului.
• Subcadrul 4 conţine datele almanah despre sateliţii cu numerele 25 la 32 (NB: fiecare
subcadru poate transmite date de la numai un satelit), diferenţa între timpul GPS şi timpul UTC
(secundele de salt sau decalajul UTC) şi informaţii referitoare la orice erori de măsurare
provocate de ionosferă.
• Subcadrul 5 conţine datele almanah pentru sateliţii cu numerele 1 la 24 (NB: fiecare subcadru
poate transmite date de la numai un satelit). Toate cele 25 de pagini sunt transmise împreună
cu informaţia despre sănătatea sateliţilor cu numerele 1 la 24.
4.6.4 TLM şi HOW

Primul cuvânt din fiecare cadru separat, cuvântul de telemetrie (TLM), conţine o secvenţa preambul
de 8 biţi lungime (10001011) folosit pentru scopuri de sincronizare, urmat de 16 biţi rezervaţi pentru
utilizatori autorizaţi. Ca şi la toate cuvintele, cei 6 biţi finali ale cuvântului telemetrie sunt biţi de
paritate.
Cuvântul predare-primire (handover - HOW) urmează imediat după cuvântul de telemetrie în fiecare
subcadru. Cuvântul predare-primire are lungimea de 17 biţi (un domeniu de valori de la 0 la 131071
poate fi reprezentat folosind 17 biţi) şi conţine şi conţine în interiorul structurii sale momentul de start
al următorului subcadru, care este transmis ca timp al săptămânii (TOW).

Page 58 of 175
GPS - Compendium
Numărarea TOW începe cu valoarea 0 la începutul săptămânii GPS (perioadă de tranziţie de la ora
23:59:59 sâmbătă la ora 00:00:00 duminică) şi creşte cu valoarea 1 la fiecare 6 secunde. Cum într-o
săptămână sunt 604,800 secunde, numărarea se execută de la 0 la 100,799 înainte de a reveni la 0.
Un maker este introdus în fluxul de date la fiecare 6 secunde şi când se transmite HOW, cu scopul de
a permite sincronizarea cu codul P. Biţii cu numerele 20 la 22 sunt folosite în cuvântul de predare-
primire pentru a identifica subcadrul tocmai transmis.
4.6.5 Subdiviziunea celor 25 de pagini

Un mesaj de navigaţie complet necesită 25 de pagini şi durează 12.5 minute. O pagină sau un cadru
este împărţită în cinci subcadre. În cazul subcadrelor 1 la 3, conţinutul de informaţii este acelaşi pentru
toate cele 25 de pagini. Acest lucru înseamnă că un receptor are valorile complete de ceas şi datele
efemeride de la satelitul transmiţător la fiecare 30 de secunde.
Singura diferenţă în cazul subcadrelor 4 şi 5 este modul în care informaţiile transmise sunt organizate.
• În cazul subcadrului 4, paginile 2, 3, 4, 5, 7, 8, 9 şi 10 retransmit datele almanah despre
sateliţii cu numerele 25 la 32. În fiecare caz, datele almanah sunt transferate numai pentru un
satelit per pagină. Pagina 18 transmite valorile pentru măsurătorile de corecţie ca rezultat al
scintilaţiei ionosferei, ca o diferenţă între timpii UTC şi GPS. Pagina 25 conţine informaţii
despre configuraţia celor 32 de sateliţi (adică afiliere bloc) şi despre sănătatea sateliţilor cu
numerele 25 la 32.
• În cazul subcadrului 5, paginile 1 la 24 retransmit datele datele almanah despre sateliţii cu
numerele 1 la 24. În fiecare caz, datele almanah sunt transferate numai pentru un satelit per
pagină. Pagina 25 transferă informaţii privind sănătatea sateliţilor cu numerele 1 – 24 şi timpul
almanah iniţial.
4.6.6 Comparaţie între datele efemeride şi almanah

Folosind atât datele efemeride cât şi almanah, orbitele sateliţilor şi ca urmare coordonatele relevante
ale unui anumit satelit pot fi determinate la un punct în timp definit. Diferenţa între valorile transmise
constă în principal în exactitatea cifrelor. În următorul tabel se face o comparaţie între cele două seturi
de cifre.
Efemeride Almanah
Informaţie
Nr. de biţi Nr. de biţi
Rădăcina pătrată din semiaxa majoră a elipsei orbitale a 32 16
Excentricitatea elipsei orbitale e 32 16

Tabelul 7: Comparaţie între datele efemeride şi almanah
Orbita unui satelit urmează o elipsă. Pentru o explicare a termenilor folosiţi în Tabelul 7, a se vedea
Figura 51.

Pagina 59 din 175
GPS - Compendium
Figura 51: Termenii efemeridelor

Semiaxa majoră a elipsei orbitale: a
Semiaxa minoră a elipsei orbitale: b
a2 − b2
Excentricitatea elipsei orbitale: e=
a2

Pagina 60 din 175
GPS - Compendium
4.7 Modernizarea GPS

4.7.1 Procedură nouă de modulaţie, BOC şi MBOC
4.7.1.1 Modulaţia BPSK(1)
Pentru ca toţi sateliţii să transmită pe aceeaşi frecvenţă, semnalele GPS sunt dispersate (modulate)
cu un cod special. Pentru semnalele sistemelor de poziţionare standard civile (Standard Positioning
System - SPS), acest cod constă dint-un cod zgomot pseudoaleator (PRN) de 1023 de valori zero şi
unu şi eswte cunoscut sub numele de cod C/A. Codul, cu o perioadă de 1 milisecundă, are o rată a
chipului de 1.023 Mbit/s. Acesta este repetat în mod continuu şi datorită structurii sale unice permite
receptorului să identifice de la care satelit provine semnalul.
Dispersia (sau moduarea) semnalului de date se realizează cu o operaţie sau-exclusiv (EXOR)
(Figura 52). Rezultatul este numit modulaţie BPSK(1) (Binary Phase Shift Keying). Frecvenţa
nominală sau bază a benzii semnalului este generată de unul dintre ceasurile atomice şi toate
semnalele de satelit provin din acesta. Frecvenţa nominală sau bază a benzii este apoi dispersată sau
modulată de codul C/A la 1•1.023Mbit/s.
Frecvenţa Generator
de bază cod PRN
1.023 Mbiţi/s Cod C/A
1.023MHz
Generator date
(cod C/A)
50 biţi/s
Date
navigaţie
Figura 52: Cu BPSK semnalul de navigaţie este mai întâi desfăcut cu un cod
Densitatea spectrală de putere (PSD) a semnalelor BPSK(1) este prezentată în Figura 53.
Densitate spectrală de putere (dBm/Hz)
Figura 53: Densitatea spectrală a puterii semnalelor BPSK(1) (nivelul semnalului normalizat la 1W per semnal)

Pagina 61 din 175
GPS - Compendium
4.7.1.2 Introducere în modulaţia BOC

În viitor, modulaţia de bază pentru sistemele GPS şi european GALILEO va fi un nou proces de
modulare numit Binary Offset Code Modulation (BOC). Cu BOC, semnalul BPSK suferă o modulaţie
suplimentară 31. Frecvenţa de modulaţie este întotdeauna un multiplu al frecvenţei de bază a benzii de
1.023MHz. Proprietăţile acestei modulaţii sunt communicate într-un mod specific. De exemplu
BOC(10,5) înseamnă că frecvenţa de modulaţie este un factor de 10 ori frecvenţa nominală sau de
bază a benzii (10•1.023MHz) şi rata pe chip a codului C/A este de 5 ori baza (5•1.023Mbit/s) (Figura
54).
Generator
modulaţie
10.23 MHz
Frecvenţa Generator
de bază cod PRN
1.023MHz Cod C/A
5.115 Mbiţi/s
Generator date
(cod C/A)
50 biţi/s
Date
navigaţie
Figura 54: Schema bloc a modulatorului BOC(10,5)
Cu BOC semnalul este mai bine distribuit pe lăţimea de bandă şi influenţa reflexiei semnalului în sens
opus (multipath) la recepţia semnalului de navigaţie este redusă în comparaţie cu BPSK. BPSK(1) şi
BOC(1,1) au un impact reciproc minim atunci când sunt utilizate în acelaşi timp, deoarece maximele
densităţii spectrale de putere sunt separate (Figura 55).
_____________________________________________
31
Journal of the Institute of Navigation, 2002, Vol.48, No. 4, pp 227-246, Author: John W. Betz

Pagina 62 din 175
GPS - Compendium
GPS - Compendium
Densitatea spectrală de putere (dBm/Hz)
Abaterea de la frecvenţa centrală
Figura 55: Cu BPSK(1) şi BOC(1,1), maximele semnalelor sunt separate (puterea semnalului normalizată la 1W per
semnal)
4.7.1.3 Modulaţia MBOC (BOC multiplexat), MBOC(6,1,1/11)

La 26 iulie 2007, SUA şi UE au convenit că GPS şi GALILEO vor folosi acelaşi tip de modulaţie. Noua
modulaţie, cunoscută sub numele de MBOC(6,1,1/11), va fi utilizată cu noul semnal GPS L1C (L1
civil) şi pentru GALILEO cu semnalul L1 OS (L1 Open Service, uneori numit E1). Modulaţia MBOC
este o extensie a modulaţiei BOC şi combină două modulatoare BOC şi adună cu ponderi diferite
semnalele lor (Figura 56).
10 1
MBOC ( 6,1,1/1) = ⋅ BOC (1,1) + ⋅ BOC ( 6,1)
11 11
Modulator
BOC (1,1)
Frecvenţa
de bază Date navigaţie Adunare
1.023MHz semnale
Modulator
BOC(6,1)
Date navigaţie
Figura 56: Modulatoare MBOC(6,1,1/11) pentru L1C şi L1 OS

Pagina 63 din 175
GPS - Compendium
Prin combinarea a două semnale BOC, mai multă performanţă este disponibilă le frecvenţe mai mari
(Figura 57). Ca urmare, performanţa de urmărire este îmbunătăţită şi receptorul este mai puţin sensibil
la zgomot, reflexie şi multipath. Cu sopul de a profita de toate aceste proprietăţi, lăţimea de bandă a
receptorului trebuie să fie de aproximativ 20 MHz (BPSK(1) cca. 2 MHz).
Densitatea spectrală de putere (dBm/Hz)
Abaterea de la frecvenţa centrală
Figura 57: Densitatea spectrală a puterii a MBOC(6,1,1/11) comparată cu BPSK(1) (P = 1W per semnal)

Pagina 64 din 175
GPS - Compendium
4.7.2 Modernizarea GPS

De la activarea sistemului GPS în 1978 toţi sateliţii transmit următoarele trei semnale spre Pământ:
Pe frecvenţa L1 (1575.42MHz): un semnal civil (SPS- Service cu semnalul C/A, BPSK(1)) şi un
semnal militar (PPS-service cu semnalul P(Y), BPSK(10))
Pe frecvenţa L2 (1227.60MHz): un al doilea semnal P(Y) pentru aplicaţii militare.
DoD SUA a planificat îmbunătăţiri incrementale ale structurii semnalului GPS (Figura 59). Pentru
aplicaţii civile introducerea unei a doua şi a treia frecvenţe este foarte importantă; când pot fi folosite
mai multe frecvenţe pentru stabilirea poziţiei, atunci influenţa ionosferei asupra timpului de propagare
poate fi compensată sau chiar eliminată). Această compensare este posibilă deoarece viteza de
propagare c 32 în ionosferă este dependentă de frecvenţă. În plus faţă de cele două semnale noi,
modernizarea GPS va oferi o creştere a puterii semnalului pentru utilizatorii civili, precum şi capabilităţi
suplimentare pentru aplicaţii militare.
Operatorii GPS au următorul plan de timp pentru modernizarea GPS 33:
Până la sfârşitul anului 2009, opt noi sateliţi de tip IIR-M (bloc 2, reaprovizionare şi militare) plasaţi pe
orbită. Sateliţii IIR-M transmit semnale suplimentare, cum ar fi:
• Un nou semnal civil la o frecvenţă de 1227.60 MHz, aşa-numitul semnal L2C
•Semnale militare suplimentare la 1575.42 MHz şi 1227.60 MHz: semnalele M. Aceste
semnale M folosesc modulaţia BOC(10,5).
După sfârşitul anului 2009 vor fi plasaţi pe orbită 24 de sateliţi de tip GPS IIF (blocul 2, continuare)
(Figura 58, stânga 34). Cea mai imprtantă caracteristică a acestor sateliţi este:
• Sateliţii IIF transmit un nou semnal civil la o frecvenţă de 1176.45 MHz (frecvenţa L5). Acest
semnal este mult mai robust decât semnalele civile anterioare şi poate fi utilizat în aviaţie în
timpul abordării critice.
Figura 58 : Satelit GPS IIF (stânga) şi GPS III (dreapta)
După 2013 este planificată o nouă generaţie de sateliţi. Această nouă serie va avea denumirea GPS
III (blocul 3) (Figura 58, dreapta 35). Cea mai importantă caracteristică a acestor sateliţi este :
Creşterea puterii semnalelor M (= M+), prin desfăşurarea antenelor cu fascicul concentrat.
_________________________________________
32
Approximately 300,000,000 m/s
33
Ray Clore, GPS Constellation Update, TimeNav’07 Navigation Systems Status, Geneva 2007
34
http://www.boeing.com/defense-space/space/gps/index.html
35
http://www.aero.org/publications/crosslink/summer2002/07.html

Pagina 65 din 175
GPS - Compendium
GPS - Compendium
• Îmbunătăţirea structurii semnalului C/A din frecvenţa L1 civilă. Noul semnal va fi desemnat ca
L1C
• Transmisia unui semnal de integritate
• Capacităţi de căutare şi salvare
• Nicio capacitate incorporată pentru a produce degradare artificială (disponibilitate selectivă
SA)
Banda de Semnal civil Semnal militar

frecvenţă
până în 2005 – 2008 după 2008 după 2013 Data

2005 Bloc IIR-M Bloc IIF Bloc III
Figura 59: Cu modernizarea va creşte numărul de frecvenţe GPS disponibile

Staţiile GPS de la sol vor fi de asemenea reînnoite. Revizia întregului sistem trebuie să fie completă şi
operaţională până în 2021. Noile semnale vor fi atunci complet disponibile pentru utilizatori.

Pagina 66 din 175
GPS - Compendium
Un datum geodezic este o referinţă de la care se efectuează măsurătorile. În topografie şi geodezie,

un datum este un set de puncte de referinţă de pe suprafaţa pământului faţă de care sunt făcute
măsurătorile de poziţie şi (adesea) un model asociat al formei Pământului (elipsoid de referinţă) pentru
a defini un sistem de coordonate geografice. Datums-urile orizontale sunt folosite pentru a descrie un
punct de pe suprafaţa Pământului, în latitudine şi longitudine sau un alt sistem de coordonate.
Datums-urile verticale măsoară înălţimi sau adâncimi. În inginerie şi redactare, un datum este un
punct de referinţă, suprafaţă, sau axă pe un obiect în raport cu care se efectuează măsurătorile.

GPS Compendium Txt-Fig - Partea 1 Rom

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

GPS Compendium Txt-Fig - Partea 1 Rom

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

GPS - Compendium

Răspunsul la această această întrebare

GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Prefaţă

Figura 1: Funcţia de bază a navigaţiei prin satelit

GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Introducere

GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Introducere

1 Navigaţia prin satelit simplificată

1.1 Principiul de măsurare a timpului de propagare a unui

Figura 2: Determinarea distanţei până la un fulger

distanţa = timpul de propagare · viteza sunetului

GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Navigaţia prin satelit simplificată

Semnal transmis Semnal recepţionat

GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Navigaţia prin satelit simplificată

Semnal satelit Timp de propagare

Ceas satelit Ceas satelit

Transmisie semnal (moment start) Recepţie semnal (moment stop)

distanţa = timpul de propagare • viteza luminii:

GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Navigaţia prin satelit simplificată

Figura 7: Poziţia receptorului la intersecţia celor două cercuri

GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Navigaţia prin satelit simplificată

Figura 9: Pentru a stabili o poziţie în spaţiul 3D sunt necesari patru sateliţi

GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Navigaţia prin satelit simplificată

GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Sisteme de coordonate

Pământul Imagine mărită a Pământului Geiod (formă exagerată)

Figura 10: Un geoid este o aproximare a suprafeţei terestre

2.3 Elipsoid şi puncte de referinţă (datum)

2.3.2 Elipsoide locale de referinţă personalizate şi puncte de referinţă (datum)

GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Sisteme de coordonate

2.3.2.2 Referinţă (datum), sisteme de referinţă pentru hărţi

Figura 12: Elipsoid local de referinţă personalizat

Figura 13 Diferenţa între geoid şi elipsoid

GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Sisteme de coordonate

2.3.4 Elipsoidul de referinţă mondial WGS-84

Figura 14: Ilustrarea coordonatelor carteziene

Parametrii elipsoidului WGS-84 sunt rezumaţi în Tabelul 2.

GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Sisteme de coordonate

Parametrii elipsoidului de referinţă WGS-84

Figura 15: Ilustrarea coordonatelor elipsoidale

2.3.5 Transformarea din elipsoidul de referinţă local în cel mondial

2.3.5.1 Referinţe (datum) geodezice

GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Sisteme de coordonate

Figura 16: Referinţe (datum) geodezice

Ţara Nume ∆X (m) ∆Y (m) ∆Z (m) φx (´´) φx (´´) φx (´´) m (ppm)

Tabelul 3: Parametrii referinţelor (datum)

2.3.5.2 Conversia referinţei (datum)

GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Sisteme de coordonate

2.3.6.2 Conversia din coordonate elipsoidale în coordonate carteziene

x = [RN + h] ⋅ cos (ϕ ) ⋅ cos ( λ )

z = ⎡⎣RN ⋅ ⎡⎣1 − e2 ⎤⎦ + h⎤⎦ ⋅ sin ( λ )

2.4 Coordonate planare locale, proiecţia

GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Sisteme de coordonate

2.4.1 Proiecţia Gauss-Krüger (proiecţia Mercator Transversală)

Ecuator cartografierea ecuatorului

Sferiod Primul pas: Procesare cilindru:

Figura 17: Proiecţia Gauss-Krüger

2.4.2 Proiecţia UTM

GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Sisteme de coordonate

Figura 18: Principiul de a proiecta o zonă (din 60)

GPS-X-02007-D Copyright © 2009 u-blox AG Sisteme de coordonate

Număr zonă UTM

Nume zonă UTM

Ca şi în cazul proiecţiei Gauss-Krüger, valoarea nord-sud este măsurată în kilometri ca distanţa

2.4.3 Sistemul elveţian de proiecţie (proiecţie dublă conformă)