12.

Dinamica rigidului
12. DINAMICA RIGIDULUI

12.1. Dinamica rigidului cu axă fixă

Se consideră în figura 12.1,a un solid rigid de masă M, care în punctele
O1 şi O 2 are două articulaţii sferice şi asupra căruia acţionează un sistem de
forţe exterioare date Fi (i=1,2,…,n). Singura mişcare posibilă pentru un
asemenea corp este rotaţia în jurul axei definită de punctele fixe O1 şi O 2 . Se
adoptă sistemele de referinţă, fix şi mobil, cu axele cotelor suprapuse peste axa
fixă şi originile în punctul O1 .

z1 z
R2z R2y
R2x R2y
F1 R2x
O2
Fi
k acAi
O' vc (C)
ε C(xc , yc, zc ) (C)
ω y
rc Fn j
h
R ϕ R1y
O≡ O R1z
1y
1 O1 R1z
i
ϕ y1 R1x
x1 R1x

x
a) b)
Fig. 12.1

Sistemul de forţe exterioare date se compune din forţele şi cuplurile care

produc mişcarea, denumite motoare şi din forţele şi cuplurile care se opun
mişcării,denumite rezistenţe. Primele provin de la motorul de antrenare iar
celelalte provin de la rezistenţele pe care trebuie să le învingă corpul pentru a
pune în mişcare alte maşini precum şi de la rezistenţele datorate frecărilor din
lagăre şi cu aerul.
Se cere determinarea ecuaţiei diferenţiale a mişcării corpului şi
reacţiunile din cele două lagăre.
În acest scop, se eliberează corpul de legături, fiecare din cele două
articulaţii sferice fiind înlocuită cu câte o forţă de legătură cu punctul de
aplicaţie în centrul geometric al cuplei şi a cărei determinare necesită trei
parametri independenţi, care de obicei se aleg proiecţiile reacţiunii respective pe
axele sistemului cartezian Oxyz legat de corp.

127

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 Dinamica
Se fac notaţiile:
n
R ≡ ∑ Fi = R x i + R y j + R z k - vectorul rezultant al forţelor exterioare date;
i =1
n
M O ≡ ∑ OA i × Fi = M x i + M y j + M z k - vectorul moment rezultant al forţelor
i =1
exterioare date faţă de punctul O ≡ O1 ;
R l1 = R 1x i + R 1y j + R 1z k - reacţiunea din lagărul O1 ;
R l2 = R 2x i + R 2y j + R 2z k - reacţiunea din lagărul O 2 ;
M lO ≡ OO 2 × R l2 = − hR 2y i + hR 2x j - vectorul moment rezultant al
reacţiunilor faţă de O, h fiind distanţa dintre centrele celor două lagăre;
x c , y c , z c - coordonatele centrului de masă al corpului în sistemul de referinţă
Oxyz;.
Se aplică teorema mişcării centrului de masă şi teorema momentului
cinetic în raport cu punctul fix O.

Ma C = R + R l1 + R l2 (12.1)
& =M +M
K (12.2)
O O lO
unde:
( ) ( )
a C = ε × r + ω × (ω × rC ) = − ε y C − ω 2 x C i + ε x C − ω 2 y C j
& = ∂K O + ω × K =
K O O
∂t
∂
( ) ( )
= − J zx ω i − J zy ωj + J z ωk + ωk × − J zx ω i − J zy ωj + J z ωk =
∂t
( ) ( )
= − J zx ε + J zy ω 2 i + − J zy ε − J zx ω 2 j + J z ε k

Proiectând cele două ecuaţii vectoriale (12.1) şi (12.2) pe axele

sistemului cartezian de referinţă Oxyz obţinem un sistem de 6 ecuaţii scalare cu
7 necunoscute (proiecţiile reacţiunilor şi unghiul ϕ care defineşte legea de
mişcare a rigidului ):

− Mεy C − Mω 2 x C = R x + R 1x + R 2x (12.3)
Mεx C − Mω 2 y C = R y + R 1y + R 2y (12.4)
0 = R z + R 1z + R 2z (12.5)
− J zx ε + J zy ω 2 = M x − h R 2y (12.6)
− J zy ε − J zx ω 2 = M y + h R 2x (12.7)

128

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 12. Dinamica rigidului
J zε = Mz (12.8)

Ultima ecuaţie scrisă sub forma:

Mz
ϕ
&& − =0 (12.9)
Jz
reprezintă ecuaţia diferenţială a mişcării de rotaţie . Integrând această ecuaţie şi
determinând constantele de integrare cu ajutorul condiţiilor iniţiale ale mişcării,
t = 0; ϕ = ϕ 0 ; ϕ& = ω 0 ,
se obţine legea mişcării de rotaţie a solidului rigid,

ϕ = ϕ(t, ω 0 , ϕ 0 ) (12.10)

Rezolvând primele cinci ecuaţii ale sistemului se obţin componentele

scalare ale reacţiunilor:

My  J zy  J 
R 1x = − R x +  − M y C ε +  zx − M x C ω 2 (12.11)
h  h   h 
M J   J zy 
R 1y = − x − R y −  zx − Mx C ε +  − My C ω 2 (12.12)
h  h   h 
M y J zy J
R 2x = − − ε - zx ω 2 (12.13)
h h h
M J J zy 2
R 2y = x + zx ε - ω (12.14)
h h h
R 1z + R 2z = − R z (12.15)

Pentru a elimina nedeterminarea se adoptă o nouă soluţie constructivă

constând din înlocuirea articulaţiei sferice O 2 cu o articulaţie cilindrică (fig.
12.1,b). În acest caz:
R 1z = − R z ; R 2z = 0 (12.16)

Modulele reacţiunilor vor fi în acest caz:

R l1 = R 1x
2
+ R 1y
2
+ R 1z
2
; R l2 = R 22x + R 22y (12.17)

Problema reacţiunilor în funcţionarea maşinilor având piese în mişcare

de rotaţie este deosebit de importantă datorită influenţei pe care o au asupra
uzurii lagărelor ca urmare a frecării. Se urmăreşte ca valorile acestor reacţiuni
să fie cât mai mici posibil, adică egale cu valoarea lor în starea de repaus.

129

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 Dinamica
Valorile statice ale reacţiunilor se obţin din relaţiile 12.11-12.14, facând
ω = 0 şi ε = 0 :

My Mx
S
R 1x = − R x ; R 1y
S
=− − R y ; R 1z
S
= −R z (12.18)
h h
My M
R S2x = − ; R S2y = x ; R S2z = 0 (12.19)
h h
În timpul mişcării de rotaţie a rigidului în lagăre apar aşa numitele
componente dinamice ale reacţiunilor, care au expresiile:

 D  J zy  J 
R 1x =  − My C ε +  zx − Mx C ω 2  D J yz J
 2x
R = − ε − zx ω 2
  h   h  h h
 
 D  J zx   J zy   D J zx J zy 2
R 1y = − − Mx C ε +  − My C ω 2 ; R 2y = ε− ω (12.20)
  h   h   h h
 D R D =0
R 1z = 0  2z
 

Un solid rigid aflat în mişcarea de rotaţie în jurul unui ax fix la care

componentele dinamice ale reacţiunilor din articulaţii sunt nule se spune că este
echilibrat dinamic.
Egalând cu zero componentele dinamice ale reacţiunilor se obţin două
sisteme de ecuaţii liniare şi omogene în necunoscutele ε şi ω2 . Condiţiile ca
sistemele respective să admită şi alte soluţii şi afară de cele banale, care nu
convin, sunt:

J zy J zx
− My c − Mx c  J 
2 2
h h  zy
  J zx 
= − My c  +  − Mx c  = 0 (12.21)
J  J zy
 h   h 
−  zx − Mx c  − My c
 h  h
J zy J zx
− −
h = J yz + J zx = 0
2 2
h (12.22)
J zx J zy h
−
h h
Aceste condiţii sunt îndeplinite dacă:

J zx = J zy = 0; x C = y C = 0 , (12.23)

adică dacă axa de rotaţie este axă principală centrală de inerţie.

130

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 12. Dinamica rigidului
Aşadar condiţia ca un rigid în mişcare de rotaţie să fie echilibrat dinamic
este ca axa de rotaţie să fie axă principală centrală de inerţie. Dacă numai
x C = y C = 0 corpul este echilibrat static.

12.2. Dinamica mişcării plane

Se consideră în figura 12.2 o placă plană (Pm) de masă M aflată în
mişcare într-un plan fix sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare F i ,
coplanare cu placa, aplicate în punctele A i (i = 1,2,…,n ) .
z1 z
k1 j1 y1
O1 k = k1
r1c ω x 1c
j y
F1 ε
y 1c Fn
i1 C
vc ac
Ai
( Pm )
x1
ϕ i
x Fi

Fig. 12.2
Pentru studiul mişcării se alege, ca în figura 12.2, un sistem de referinţă
fix, O1 x 1 y1 z1 , şi un altul mobil legat de placă, Cxyz , C fiind centru de masă al
plăcii, cu planele O1x1 y1 şi Cxy suprapuse.
Fiind date condiţiile iniţiale ale mişcării:

t = 0; x 1C = x 1C
0
; y1C = y1C
0
; ϕ = ϕ 0 ; x& 1C = x& 1C
0
; y& 1C = y& 1C
0
; ϕ& = ω 0
(12.24)
se cere determinarea ecuaţiilor de mişcare ale plăcii:

x 1C = x 1C (t ) ; y1C = y1C (t ) ; ϕ = ϕ(t ) (12.25)

Aplicând teorema mişcării centrului de masă şi teorema momentului

cinetic în raport cu axa Cz, normală în centrul de masă pe planul mişcării, se
obţin ecuaţiile diferenţiale ale mişcări plăcii:

( )
n n n
M&x&1C = ∑ Fix1 ; M&y&1C = ∑ Fiy1 ; J z ϕ
&& = ∑ x i Fiy − y i Fix (12.26)
i =1 i =1 i=1

131

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 Dinamica
S-au făcut notaţiile: M-masa plăcii; J z -momentul de inerţie al plăcii în
raport cu axa Cz; x 1C , y 1C -coordonatele punctului C în planul O1x1 y1 ; ϕ -
unghiul de rotaţie dintre axa Cx şi O1x1 ; Fix1 , Fiy1 - proiecţiile forţei Fi pe axele
sistemului O1 x 1 y1 ; Fix , Fiy - proiecţiile forţei Fi pe axele sistemului Cxy,
x i , y i -coordonatele punctului A i în planul Cxy.
Prin integrarea ecuaţiilor diferenţiale (12.26), luând în considerare
condiţiile iniţiale ale mişcări se obţin legile de mişcare (12.25).
În cazul în care placa este supusă la legături în ecuaţiile (12.26) se
introduc şi reacţiunile corespunzătoare ce se constituie în elemente necunoscute.
Pentru a completa numărul de ecuaţii la sistemul (12.26) se mai adaugă
restricţiile geometrice impuse de legături (ecuaţiile legăturilor).

12.3. Dinamica rigidului cu punct fix

12.3.1. Ecuaţiile dinamice ale lui Euler
Se consideră în figura 6.3a un rigid (C) aflat în mişcare sferică în jurul
unui punct fix O sub acţiunea unui sistem de forţe Fi (i = 1,2,..., n ) echivalent, în
punctul O, cu un torsor (fig. 12.3b) având ca elemente:

n n
R= ∑ Fi ; M O = ∑ ri × Fi (12.27)
i =1 i =1
Presupunând că legătura din O este o cuplă sferică cu frecare neglijabilă
se cere determinarea ecuaţiilor de mişcare ale rigidului şi reacţiunea legăturii.
z z1
k Fi
Ai z (C)
k1
y
(C) θ j
ωz Q
ω
&
ψ ϕ Rj Rl
A1 C
ϕ& rC ωy θ
q P y
F1 ψ p M jO
& O y1 O
θ j1
i1 An
ωx
x1 ψ R MO
n i ϕ Fn

N x
x
a) b)
Fig. 12.3

132

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 12. Dinamica rigidului
Pentru rezolvarea problemei utilizăm teorema de mişcare a centrului de
masă şi teorema de variaţie a momentului cinetic în raport cu punctul fix O:

M a C = R + R l
 & (12.28)
 KO = MO
care puse sub forma:
R l = − R − M a C
 & (12.29)
 KO = MO
şi proiectate pe axele reperului mobil conduc la:

R lx = − R x + M [−(ω 2z + ω 2y )x C + (ω x ω y − ε z )y c + (ω x ω z + ε y )z C ]

 R ly = − R y + M [(ω y ω x + ε z )x C − (ω x + ω z )y c + (ω y ω z − ε x )z C ] (12.30)
2 2

 R = − R + M [(ω ω − ε )x + (ω ω + ε )y − (ω 2 + ω 2 )z ]
 lz z z x y C z y x c y x C

J x ε x + (J z − J y )ω y ω z = M x

J y ε y + (J x − J z )ω z ω x = M y (12.31)
 J ε + (J − J )ω ω = M
 z z y x x y z

S-a considerat ca sistemul de referinţă Oxyz, legat de corpul rigid, este

sistem principal de inerţie.
În capitolul 14 se va arăta că vectorul − Ma C este vectorul rezultant al
forţelor de inerţie R j .
Ecuaţiile (12.31) se numesc ecuaţiile diferenţiale ale mişcării rigidului
cu punct fix sau ecuaţiile dinamice ale lui Euler. Cu ajutorul lor se rezolvă cele
doua probleme fundamentale:
a) Se dau momentele axiale:

M x = M x (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& )


 M y = M y (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& ) (12.32)
 M = M (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& )
 z z
şi condiţiile iniţiale ale mişcării:

ψ = ψ 0 ; ϕ = ϕ0 ; θ = θ 0
t=0 (12.33)
ψ& = ψ& 0 ; ϕ& = ϕ& 0 ; θ& = θ& 0

Se cer ecuaţiile de mişcare:

ψ = ψ(t); θ = θ(t); ϕ = ϕ(t) (12.34)

133

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 Dinamica
Viteza unghiulară ω poate fi exprimată în două moduri:

ω = ω x i + ω y j + ω z k ; ω = ψ& + θ& + ϕ& = ψ& ⋅ k1 + θ& ⋅ n + ϕ& ⋅ k (12.35)

Formula a doua (12.35) care exprimă faptul că viteza unghiulară a

rigidului este egală cu suma dintre viteza unghiulară de precesie, nutaţie şi de
rotaţie proprie a fost obţinută pe baza compunerii rotaţiilor concurente:

ω30 = ω10 + ω 21 + ω32 ; ω30 = ω ; ω10 = ψ& ; ω21 = θ& ; ω32 = ϕ& (12.36)

Egalând cele două expresii (12.35) şi înmulţindu-le succesiv cu versorii

i , j, k obţinem proiecţiile vitezei unghiulare pe axele mobile (a se vedea şi
relaţia (8.141):
ω x = ψ& sinθ sinϕ + θ& cosϕ

ω y = ψ& sinθ cosϕ − θ& sinϕ (12.37)
 ω z = ψ& cosθ + ϕ&


Proiecţiile acceleraţiei unghiulare ε pe axele mobile rezultă din

derivarea relaţiilor (12.37) în raport cu timpul (a se vedea şi relaţia (8.144):

ε x = ψ
&& sinθ sinϕ + &θ& cosϕ + ψ& θ& cosθ sinϕ − θ& ϕ& sinϕ + ϕ& ψ& sinθ cosϕ

ε y = ψ
&& sinθ cosϕ − &θ& sinϕ + ψ& θ& cosθ cosϕ − θ& ϕ& cosϕ − ϕ& ψ& sinθ sinϕ (12.38)
 εz = ψ
&& cosθ + ϕ&& − ψ& θ& sinθ


Înlocuind (12.32),(12.37) şi (12.38) în (12.31) se obţin 3 ecuaţii

diferenţiale de forma:
 f1 (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& , ψ
&& , &θ&, ϕ
&&) = 0

f 2 (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& , ψ
&& , &θ&, ϕ
&&) = 0 (12.39)
f (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& , ψ && , &θ&, ϕ
&&) = 0
 3

Prin integrarea sistemului (12.39), ţinând seama de condiţiile iniţiale (12.33),

rezultă ecuaţiile de mişcare:

ψ = ψ(t) ; θ = θ(t) ; ϕ = ϕ(t) (12.40)

Sistemul (12.31) nu a fost integrat analitic decât în trei cazuri particulare:

1) Cazul Euler-Poinsot care presupune M x = M y = M z = 0 ,

134

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 12. Dinamica rigidului
2) Cazul Lagrange-Poisson în care se consideră x C = y C = 0; Jx = Jy ,
3) Cazul Sofia Kovalevskaia în care z C = 0; J x = J y = 2J z .
b) Se dau ecuaţiile de mişcare de forma (12.40) şi se cer:
M O (M x , M y , M z ) ; R l (R lx , R ly , R lz ).
Problema se rezolvă cu relaţiile (12.30) şi (12.31), în care se introduc
expresiile (12.37) şi (12.38).

12.3.2. Mişcarea de precesie regulată

z AIR z1
axoida fixă
y

ω
ω1
(C)
ω2
y1
axoida mobilă O
My
Mx
x1 Mo
x
N
Fig. 12.4

Un rigid execută o mişcare sferică de precesie regulată (fig. 12.4) dacă

viteza unghiulară de precesie este constantă, viteza unghiulară de rotaţie proprie
este constantă şi unghiul de nutaţie θ ramâne constant:

 ψ& = ω1 (ct)

ϕ& = ω 2 (ct) (12.41)
θ = θ (ct)
 0
Prin integrare obţinem:

ψ = ω1 t + ψ 0 ; ϕ = ω 2 t + ϕ 0 ; θ = θ 0 (12.42)

135

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 Dinamica
Se urmăreşte determinarea momentului M O al forţelor ce trebuie
aplicate rigidului astfel încât să execute o mişcare sferică având legile de
mişcare (12.42). Utilizând relaţiile (12.37) şi (12.38) obţinem:

 ω x = ω1sinθ ⋅ sinϕ  ε x = ω1ω 2 sinθ ⋅ cosϕ

 
ω y = ω1sinθ ⋅ cosϕ ; ε y = −ω1ω 2 sinθ ⋅ sinϕ (12.43)
 ω = ω cosθ + ω  εz = 0
 z 1 2 

Înlocuind (12.43) în (12.31) rezultă:

 M x = [J x ω 2 + (J z − J y )(ω1cosθ + ω 2 )]ω1sinθ ⋅ cosϕ


 M y = −[J y ω 2 + (J z − J x )(ω1cosθ + ω 2 )]ω1sinθ ⋅ sinϕ (12.44)
 M z = (J y − J x )ω12 sin 2 θ ⋅ sinϕ ⋅ cosϕ


Considerând ca J y = J x , relaţiile (12.44) se pot pune sub forma:

  ω1 
M x = J z + (J z − J x ) cosθ  ⋅ ω1ω 2 sinθ ⋅ cosϕ
  ω2 
  
 ω1
M y = − J z + (J z − J x ) cosθ  ⋅ ω1ω 2 sinθ ⋅ sinϕ (12.45)
  ω2 
M = 0
 z


Relaţiile (12.45) arată că vectorul M O este dirijat după axa nodurilor. Într-
adevăr:
− My
= tgϕ (12.46)
Mx

Vectorul M O poate fi exprimat prin produsul vectorial:

 ω 
M O = J z + (J z − J x ) 1 cosθ  ⋅ ω1 × ω2 , (12.47)
 ω2 
modulul lui fiind

 ω 
M O = J z + (J z − J x ) 1 cosθ  ⋅ω1 ⋅ω 2 ⋅ sinθ (12.48)
 ω2 

136

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 12. Dinamica rigidului
Dacă ω 2 >> ω1 , atunci momentul rezultant poate fi aproximat cu:

M O = J z ω1 × ω 2 ; M O = J z ω1 ⋅ ω 2 ⋅ sinθ (12.49)

Aşadar, pentru a avea o mişcare de precesie regulată a unui rigid de

revoluţie care se roteşte în jurul unui punct fix de pe axa de revoluţie, este
necesar ca momentul rezultant al forţelor ce acţionează asupra rigidului să fie
ω
plasat pe axa nodurilor, având expresia (12.48) sau (12.49) atunci când 1 ≅ 0.
ω2

12.3.2. Giroscopul

Giroscopul este un rigid cu un punct fix O al cărui elipsoid de inerţie

corespunzător acestui punct este de rotaţie faţă de axa mobilă Oz, solidară cu
rigidul ( J x = J y ) în jurul careia are o mişcare relativă de rotaţie cu viteza
unghiulară ω 2 foarte mare şi asupra căruia acţionează numai greutatea proprie
G (fig. 6.5). Adesea centrul de greutate corespunde cu punctul fix.

z ϕ z1
θ
ψ
k
C y
h j
G
y1
O
n M0
x1 i
ψ
ϕ

θ x
N

Fig. 6.5
Se observă că:

M O = OC × G = h k × (− G k1 ) = n G h sinθ (12.50)

137

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 Dinamica
M O = G h sinθ (12.51)

Prin urmare momentul M O acţionează după axa nodurilor şi respectă

condiţia de precesie regulată.
Notând cu
&
M jO = − K (12.52)
O

teorema de variaţie a momentului cinetic poate fi scrisă sub forma:

M O + M jO = 0 (12.53)

Vectorul M jO se numeşte momentul rezultant al forţelor de inerţie, iar

ecuaţia (12.53) ecuaţie de echilibru cineto-static (a se vedea capitolul 14).
Vectorul M g = M j0 se numeşte moment giroscopic şi este momentul cu
care giroscopul acţionează prin legăturile sale asupra sistemului în care este
montat. Luând în considerare (12.49) rezultă

M g = − J z ω1 × ω2 = J z ω2 × ω1 (12.54)
M g = J z ω 2 ω1sinθ (12.55)

Egalând (12.55) cu (12.51) rezultă

G⋅h
ω1 = (12.56)
J z ⋅ ω2

Viteza unghiulară de precesie ω1 este cu atât mai mică cu cât viteza

unghiulară de rotaţie proprie ω 2 este mai mare şi cu cât centrul de greutate al
giroscopului va fi mai apropiat de punctul O. În realitate frecările din lagăre
conduc la micşorarea vitezei unghiulare ω 2 şi creşterea vitezei unghiulare ω1 .
Dintre aplicaţiile tehnice ale giroscopului se pot enumera: restabilizator
în cazul trenurilor monorai; combaterea tangajului şi ruliului în navigaţie;
menţinerea direcţiei avioanelor şi rachetelor. În calculul şi proiectarea arborilor
turbinelor, momentul giroscopic are o pondere apreciabilă.

138

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.