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2011 / 2012
Ecole Supérieur de Technologie et d’Informatique de Tunis
Introduction à la robotique
Ahmed CHEMORI
Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
LIRMM - UMR 5506
161, Rue Ada 34095, Montpellier Cedex 05, France
chemori@lirmm.fr
Plan du cours
1. Introduction
2. Définition et historique
3. Classification des robots
4. Les robots manipulateurs
5. Caractérisation des robots
a) Géométrie
b) Volume de travail
c) Performances dynamiques
d) Charge utile
e) Exemple
6. Différentes structures des robots manipulateurs
a) Les robots SCARA
b) Les robots cylindriques
c) Les robots sphériques
d) Les robots cartésiens
e) Les robots parallèles
f) Les robots anthropomorphes
7. Utilisation des robots (tâches simples, tâches complexes)
A. Chemori (Cours de Robotique Avancée) Université de Carthage – ESTI – 2011/2012 2
Introduction (vidéos illustratives) Introduction à la robotique
L'origine du mot robot provient de la langue tchèque dans laquelle sont ancêtre "robota"
signifie travail forcé.
Exemple : robot
manipultaur
Staubli RX90L
Historique :
Description de sa géométrie
Un robot est un système mécanique poly-articulé
On distingue deux types d’articulations :
Articulation prismatique, schématisée par :
Description de sa géométrie
Caractéristiques géométriques :
Nombre d'axes (mus par un actionneur)
Architecture (série ou parallèle)
Chaînage des articulations
Nombre de degrés de liberté
Exemples :
– 3 axes, série, RRR, 3DL.
Ce volume dépend :
• de la géométrie du robot,
• de la longueur des segments,
• du débattement des articulations (limité par des butées).
Exemples :
Précision / répétabilité
Performances dynamiques
Vitesse maximale :
– Vitesse maximale de translation ou de rotation de chaque axe
– Les constructeurs donnent souvent une vitesse de translation
maximale de l'organe terminal
Accélération maximale :
– Est donnée pour chaque axe dans la configuration la plus
défavorable (inertie maximale, charge maximale)
– Dépend fortement de l'inertie donc de la position du robot.
Charge utile
Caractéristiques
• 3 axes, série, RRP, 3 DDL
• Espace de travail cylindrique
• Précis
• Très rapide
Exemples :
IAI série IX Sankyo RS60 Adept Cobra s350
Caractéristiques
• 3 axes, série, RPP, 3 DDL
• Espace de travail cylindrique
• Très rapide
Exemples :
Denso CS4130A ST-Robotics R19E Seiko RT33
Caractéristiques
• 3 axes, série, RRP, 3 DDL
• Espace de travail sphérique
• Grande charge utile
Exemples :
Fanuc L-1000 Unimate 2000 CSI C400i
Exemples :
La grande majorité des robots est utilisée pour des tâches simples
et répétitives
Les robots sont programmés une fois pour toute au cours de la
procédure d'apprentissage
Critères de choix de la solution robotique :
La tâche est assez simple pour être robotisée
Les critères de qualité sur la tâche sont importants
Pénibilité de la tâche (peinture, charge lourde, environnement
hostile, ...)
Robots Soudeurs
Robots de palettisation
Robots de peinture
Autres applications
Polissage Emballage
Usinage robotisé
Robotique de service
Robot pompiste
Robot de construction
Robot laveur d’avion
A. Chemori (Cours de Robotique Avancée) Université de Carthage – ESTI – 2011/2012 33
Utilisation des robots Introduction à la robotique
Robotique médicale
Industrie agroalimentaire