Dinámica 2019-3

Semana 1

Tema:
Cinemática de la Partícula en
Movimiento Absoluto
En la Ingeniería nos ocupamos del manejo y control de los materiales y
procesos, a nivel macroscópico con el fin de proveer infraestructura a
los medios de producción. Para ello lleva a cabo la concepción de
diseño, construcción, operación y mantenimiento de las obras de
ingeniería tales como algunos ejemplos: acueductos, alcantarillados,
riegos, vías de comunicación, centrales hidroeléctricas, edificaciones,
etc. las cuales satisfacen las necesidades humanas de salud,
producción de alimentos, transporte, energía, habitación y recreación.
Por su estrecha relación con el medio físico tiene además una labor
esencial en los procesos de prevención, manejo y recuperación ante
eventos causados por desastres naturales. Por lo tanto, los ingenieros
tienen la misión de planificar, analizar, construir y probar los objetos
que usamos.
Los futuros ingenieros deben tener dominio de los conceptos de la
Física que sustentan los sistemas de la ingeniería y usar
adecuadamente modelos matemáticos para analizar y predecir el
comportamiento de dichos sistemas. El estudio de la Dinámica
desarrolla en los estudiantes las habilidades de análisis y de
modelación mediante la articulación físico-matemática.
 LOGROS DEL CURSO

Al finalizar el curso, el alumno será capaz de describir,

analizar e interpretar el movimiento de un cuerpo mediante
los métodos: cinemático, dinámico y energético, utilizando el
modelo de partícula, cuerpo rígido, un sistema de partículas,
así como las leyes y principios asociados a estos métodos y
modelar el movimiento oscilatorio de sistemas deformables
de un grado de libertad mediante su ecuación diferencial.

Con ello, la asignatura contribuye a que el alumno tenga un

mayor dominio de las ciencias, al poder interpretar y modelar
matemáticamente el movimiento de los cuerpos, y obtener
aquellas propiedades que le permitan enfrentar cursos
específicos de diseño que se derivan de la Dinámica y
aquellos que estén ligados a la rama de la Ingeniería.
CLASIFICACION DE LA
DINAMICA

VIBRACIONES MECANICAS
 CINEMATICA DE LA
PARTICULA EN EL ESPACIO
• En este capitulo explicaremos como se
puede localizar un punto en el espacio a
partir de un sistema de referencia.
• Determinaremos la Posicion, velocidad y
aceleracion de una particula en el espacio,
em forma absoluta.
• Una posicion esta determinada por un
conjunto de coordenadas, sean
rectangulares, cilindricas o esfericas.
 PLAN CALENDARIO DE DINAMICA MC 340
2019-3

PLAN CALENDARIO DINAMICA-UNI 2019-3

S INICIO TERMINO SESION 1 SESION 2 SESION 3 SESION 4
1 07-ENE 10-ENE CINEMATICA DE LA CINEMATICA DE LA PARTICULA CINEMATICA DE LA PARTICULA CINEMATICA DE LA
PARTICULA 3D 3D 3D PARTICULA 3D
2 14-ENE 17-ENE MOVIMIENTO RELATIVO DE MOVIMIENTO RELATIVO DE LA MOVIMIENTO RELATIVO DE LA
PRACTICA CALIFICADA 1
LA PARTICULA 2D PARTICULA 2D PARTICULA 3D
3 21-ENE 24-ENE CINEMATICA DE CUERPO CINEMATICA DE CUERPO CINEMATICA DE CUERPO CINEMATICA DE CUERPO
RIGIDO EN 2D RIGIDO EN 2D RIGIDO EN 2D RIGIDO EN 3D
4 28-ENE 31-ENE CINEMATICA DE CUERPO FUERZAS Y ACELERACIONES EN
PRACTICA CALIFICADA 2 EXAMEN PARCIAL
RIGIDO EN 3D 2D
5 04-FEB 07-FEB FUERZAS Y ACELERACIONES FUERZAS Y ACELERACIONES TRABAJO Y ENERGIA TRABAJO Y ENERGIA
6 11-FEB 14-FEB IMPULSO Y MOMENTUM IMPULSO Y MOMENTUM IMPULSO Y MOMENTUM PRACTICA CALIFICADA 3
7 18-FEB 21-FEB CINETICA DE CR EN 3D CINETICA DE CR EN 3D VIBRACIONES MECANICAS VIBRACIONES MECANICAS
8 25-FEB 28-FEB VIBRACIONES MECANICAS PRACTICA CALIFICADA 4 VIBRACIONES MECANICAS EXAMEN FINAL
9 03-MAR 07-MAR CIERRE DE NOTAS
R= ( X ) + (Y ) + ( Z )
2 2 2

R
(vx ) + ( vy ) + ( vz )
2
v=
2 2

( ax ) + ( ay ) + ( az )
2
a=
2 2
MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO k̂
EN COORDENADAS CILINDRICAS (r, , Z)
La posición de la partícula P se define utilizando coordenadas
R ê
cilíndricas . Descomponiéndose en términos de sus vectores unitarios:
eˆr , eˆ , kˆ
Siendo R el vector posición: R = reˆr + zkˆ
eˆr
dR
v= = reˆr + r eˆ + zkˆ vr = r v = r vz = z
dt
 Siempre se mide a partir del eje
v= ( vr ) + ( v ) + ( vz )
2 2 2
Positivo X

dv d 2 R
a= = 2 = (r − r 2 )eˆr + (r + 2r )eˆ + zkˆ
dt dt
ar = r − r 2 a = r + 2r aZ = z

a= ( ar ) + ( a ) + ( az )
2 2 2
 R

21,54


-1,2128,
 Transformacion de Coordenadas
Caso III.- De coordenadas cilindricas a coordenadas esfericas:

 Cos 0 Sen 
T  =  0 1 0 
− Sen 0 Cos 

vR   cos  0 Sen   vr 

  
 v  =  0 1 0  v 
[v( R, , ) ] = [T ][v( r , , z ) ]
 v  −Sen 0 cos   vz 
 
aR   cos  0 Sen   ar 
  
[a( R, , ) ] = [T ][a( r , , z ) ]  a  =  0 1 0  a 
 a  −Sen 0 cos    az 
 
 Ejemplo 1 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Cilíndricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante  = 4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S = 6m / s
Para el instante cuando  = /2 rad, determine:
1.- La magnitud de la velocidad radial vr .(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad transversal v
.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad vZ.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración radial ar .(m/s2) Vr = 4,5962 m/s
5.- La magnitud de la aceleración transversal v = 6,128 m/s
a.(m/s2) vZ = 3,8567 m/s
6.- La magnitud de la aceleración en el eje
Z.(m/s2)
ar = - 24,512 m/s2
a = 36,7698 m/s2
aZ = 0 m/s2

Respuestas con 4 decimales

truncado
Donde:

aR = R − R 2 − R 2Cos2
vR = R
Cos  d ( R 2 ) 
a =   − 2 R Sen
v = R Cos R  dt 

a = 2R Cos + R Cos − 2R Sen

v = R
1 d (R  ) 
 2
a =   + R 2
SenCos
R  dt 

a = 2 R + R + R 2 Sen Cos

( aR ) + ( a ) + ( a )
2
a=
2 2
 Solución:

r=  = z= S z
r=  = z= 
Vr = 4,5962 m/s
v = 6,128 m/s
r=  = z= r vZ = 3,8567 m/s

Percibimos que el ángulo =40=cte. R z S = 2m

 =0   =0 ar = - 24,512
S m/s2
a = 36,7698 m/s2
50
Sabemos que S=2m, S = 6m / s aZ = 0 m/s2
S =0 40
Para S= 2m y =40: r
Se cumple:
r = 2.Cos40
r = S.Cos40 r = 1,532m
Derivando respecto del tiempo:
r = S .Cos 40 + S ( 0 ) r = 6.Cos40 r = 4,5962m / s
Derivando respecto del tiempo la ecuación:
r = S.Cos40 = 4,5962m / s
r = S.Cos40+ S(0) r =0
De igual manera se procede con:
z = S.Sen 40 z = 2.Sen40 =1,2855m
z = S.Sen40 z = 6.Sen40 = 3,8567m/ s
z = S.Sen40 z =0

También:  = rad  = 4rad / s = cte  =0
2
Luego: ar = r − r = 0 −1,532(4)2
2

vr = r = 4,5962m / s ar = −24,512m / s2
v = r = 1, 532 ( 4 ) = 6,128m / s a = r + 2r = 1,532(0) + 2(4,5962)(4)

vz = z = 3,8567m / s a = 36,7696m / s2 aZ = z = 0
v= ( vr ) + ( v ) + ( vz ) ( ar ) + ( a ) + ( az )
2 2 2
a=
2 2 2

v = 8,5762m / s a = 44,1909m / s2
 Ejemplo 2 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Cilíndricas
Los carros de un Parque de Atracciones están sujetos a unos brazos de longitud
constante R = 8m, los que están articulados en un plato central giratorio que
arrastra al conjunto en torno a su centro, siguiendo la relación Z = (h/2)(1-Cos2).
Si h = 4m y  = 8k [rad/s] constante. Para  = /4 rad, determine:

r=  = z=
1.- La magnitud de la velocidad radial.(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad transversal.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad en el eje Z.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración radial.(m/s2) r=  = z=
5.- La magnitud de la aceleración transversal a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleración en el eje Z.(m/s2) r=  = z=

Respuestas con 4
decimales
truncado
 
r = 7, 7459m = rad z = 2m
4
r = −8, 2623m / s  = 8rad / s z = 32 m
r = −141, 012m / s 2
 =0 z=0
ar = −636, 7496m / s2
a = −132,1968m / s 2
aZ = 0

a = 650,3276m/ s2
http://ssmundodesconocido.es/la-tierra-hueca-nuevas-y-sorprendentes-
pruebas.html

http://francis.naukas.com/2015/08/26/el-video-youtube-de-la-ultima-
boutade-de-hawking/
 MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS ESFERICAS (R, , )
Las expresiones de la posición y velocidad son fáciles; pero de la aceleración es mas
complicada a causa de la geometría adicional necesaria. Obsérvese que el sentido
del vector eR es el que tendría el movimiento del punto B, si R aumentara, pero
manteniendo constantes  y . Asimismo, el sentido de eθ, es el que tendría B si θ
aumentara, pero manteniéndose constantes R y . Finalmente, el sentido de e es el
que tendría el movimiento de B si  aumentara pero manteniéndose constantes R y
θ.

R
R = ReˆR
Con que método
se puede resolver?
EXPRESIONES MATEMATICAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION
DE LA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS

R = ReˆR

dR
v= = vReˆR + v eˆ + v eˆ = ReˆR + R Coseˆ + Reˆ
dt
Donde:

vR = R v = R Cos v = R

(vR ) + ( v ) + ( v )
2
v=
2 2

dv d 2R
a= = 2
= aReˆR + a eˆ + a eˆ
dt dt
Donde:

aR = R − R 2 − R 2Cos2
vR = R
Cos  d ( R 2 ) 
a =   − 2 R Sen
v = R Cos R  dt 

a = 2R Cos + R Cos − 2R Sen

v = R
1 d (R  ) 
 2
a =   + R 2
SenCos
R  dt 

a = 2 R + R + R 2 Sen Cos

( aR ) + ( a ) + ( a )
2
a=
2 2
Obligatorio: Resolver por Coordenadas Esfericas

eˆR
vR = R aR = R − R 2 − R 2Cos 2
v = R Cos a = 2 R Cos + R Cos − 2 R Sen

v = R a = 2 R + R + R 2 Sen Cos


R =8  =  = 14, 4775
4
R =0  =8  = 4,1312
R=0  =0  = 4, 4066

aR = −616, 5346 m / s 2
a = −132,1968m / s 2
a = 159,1882 m / s 2
 Ejemplo 1 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Esféricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante  = 4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S = 6m / s
Para el instante cuando  = /2 rad, determine:

1.- La magnitud de la velocidad radial vR .(m/s)

2.- La magnitud de la velocidad transversal v
.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad v.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración radial aR VR = 6 m/s
.(m/s2) v = 6,128 m/s
5.- La magnitud de la aceleración transversal v = 0
a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleración a .(m/s2)
Respuestas con 4 decimales
aR = - 18,7783 m/s2
truncado
a = 36,7701 m/s2
a = 15,7569 m/s2
vR = R
aR = R − R 2 − R 2Cos 2
v = R Cos
a = 2 R Cos + R Cos − 2 R Sen
v = R a = 2 R + R + R 2 Sen Cos
Utilizando el método de coordenadas esféricas tenemos:

= rad  = 4rad / s = cte  =0
2
R = 2m  R = 6m  s  R = 0
 = 40  = 0  = 0
vR = R = 6m / s vR = 6m / s
VR = 6 m/s
v = R Cos = 2(4)Cos40 v = 6,128 m/s
v = 0
v = 6,1283m/ s
R
v = R = 0 aR = - 18,7783 m/s2S
a = 36,7701 m/s2
a = 15,7569 m/s2
(vR ) + ( v ) + ( v )
2
v=
2 2

V = 8.5764 m/s
aR = R − R 2 − R 2Cos2
aR = 0 − 2(0)2 − 2(42 )Cos2 40
aR = −18,7783m / s2
R
a = 2R Cos + R Cos − 2R Sen
a = 2(6)(4)Cos40+ 2(0)Cos40− 2(2)(4)(0)Sen40
a = 36,7701m / s2

a = 2 R + R + R 2 Sen Cos
a = 2(6)(0) + 2(0) + 2(4) 2 Sen 40Cos 40
a = 15, 7569 m / s 2

( aR ) + ( a ) + ( a )
2
a=
2 2
a = 44,1922 m/s2
Cuando esta en B, hallar:

a.- Vr (m/s) a.- ar = (m/s2)

b.- v (m/s) b.- a = (m/s2) Vr = 4,5962 m/s
c.- vZ = (m/s) c.- aZ = (m/s2) v = 6,128 m/s
vZ = 3,8567 m/s
Respuestas con 4 decimales R z
truncado
S = 2m
a.- Vr = 4,5962 (m/s) ar = -R24,512 m/s2
b.- v = 6,1283 (m/s) a = 36,7698 m/s2
50
c.- vZ = 3,8567 (m/s) aZ = 0 m/s2
40
d.- ar = -24,5134 (m/s2)
e.- a = 36,7701 (m/s2)
r
f.- aZ = 0 (m/s2)

V = 8.5764 m/s a = 44,1921 m/s2

 Hallar:
a.- Vr = (m/s)
b.- v = (m/s)
c.- vZ = (m/s) Vr = 4,5962 m/s
v = 6,128 m/s
d.- ar = (m/s2) vZ = 3,8567 m/s
e.- a = (m/s2)
f.- aZ = (m/s2)
ar = - 24,512 m/s2
a = 36,7698 m/s2
Respuestas con 4 decimales aZ = 0 m/s2
truncado
 v = reˆr + r eˆ + zkˆ
RESOLVER
OBLIGATORIAMENTE
EN COORDENADAS
CILINDRICAS

dv d 2 R
a= = 2 = (r − r 2 )eˆr + (r + 2r )eˆ + zkˆ
dt dt
Primero determinaremos las
variaciones de  respecto del
tiempo:
  = 8rad / s
 = rad
4  =0
Con h = 4 m = cte. lo
reemplazamos en Z y
determinamos las variaciones
de z respecto del tiempo:

z = 2 − 2Cos2 Para  = /4  z = 2m

z = 4Sen2() Para  = /4  z = 32m / s

z = 8Cos2()2 + 4Sen2( ) Para  = /4  z =0

De la figura obtenemos:
R = 8m = cte.
r= 64 − z 2
Para z = 2m: r = 7,7459m r

r = ( 64 − z )
2 1/2

r = ( 64 − z ) .(−2 z.z ) =
1 2 −1/ 2 − z( z) Para : z = 2m  z = 32m / s
2 64 − z 2 r = −8,2623m / s
{− z ( z )}
64 − z 2
( −[( z ( z ) + (z) ]) − [− z ( z )]
2
z =0
r= 64 − z 2 Con:

64 − z 2
− z( z) − (z)2 z 2 ( z )2 Obtenemos:
r= −
64 − z 2
(64 − z )2 3/2
r = −141,011m / s2
Ordenando la información:

r = 7, 7459 m  z = 2m
= rad
r = −8, 2623m / s 4 z = 32m / s
r = −141, 011m / s 2  = 8rad / s
z=0
 =0
La velocidad en coordenadas cilíndricas es:

v = reˆr + r eˆ + zkˆ

Luego determinamos cada componente de esta velocidad:

vr = r = −8,2623m/ s
v = r = (7,7459)(8) = 61,9672m / s v = 70,2296m / s

vz = z = 32m / s
De igual manera calcularemos las componentes de la aceleración en coordenadas
cilíndricas:
r = 7, 7459 m  z = 2m
= rad
4
r = −8, 2623m / s z = 32m / s
 = 8rad / s
r = −141, 011m / s 2 z=0
 =0

a = (r − r 2 )eˆr + (2r + r )eˆ + zkˆ

ar = (r − r 2 ) = (−141,011 − 7,7459(8)2
ar = −636,7486m / s2
a = 2r + r = 2(−8, 2623)(8) + (7,7459)(0)
a = −132,1968m / s2
az = z = 0
az = 0 az = 650,3266m / s2
 MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS ESFERICAS (R, , )
Las expresiones de la posición y velocidad son fáciles; pero de la aceleración es mas
complicada a causa de la geometría adicional necesaria. Obsérvese que el sentido
del vector eR es el que tendría el movimiento del punto B, si R aumentara, pero
manteniendo constantes  y . Asimismo, el sentido de eθ, es el que tendría B si θ
aumentara, pero manteniéndose constantes R y . Finalmente, el sentido de e es el
que tendría el movimiento de B si  aumentara pero manteniéndose constantes R y
θ.
R = ReˆR
EXPRESIONES MATEMATICAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION
DE LA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS

R = ReˆR

dR
v= = vReˆR + v eˆ + v eˆ = ReˆR + R Coseˆ + Reˆ
dt
Donde:

vR = R v = R Cos v = R

(vR ) + ( v ) + ( v )
2
v=
2 2

dv d 2R
a= = 2
= aReˆR + a eˆ + a eˆ
dt dt
 aR = R − R − R Cos 
Donde: 2 2 2

vR = R
Cos  d ( R 2 ) 
a =   − 2 R Sen
v = R Cos R  dt 

a = 2R Cos + R Cos − 2R Sen

v = R
1 d (R  ) 
 2
a =   + R 2
SenCos
R  dt 

a = 2 R + R + R 2 Sen Cos

( aR ) + ( a ) + ( a )
2
a=
2 2
 RESOLVER
RESOLVER OBLIGATORIAMENTE
OBLIGATORIAMENTE EN
EN
TALLER COORDENADAS
COORDENADASCILINDRICAS
ESFERICAS

Utilizando el método de coordenadas cilíndrica (esféricas),

determine:
v Ra.-=VrR= aR = R − Rd.-2 ar
−R = -24,5134 (m/s2)
 2 2
4,5962 (m/s) Cos
b.- v = 6,1283 (m/s)
vc.-=vZR= Cos  a(m/s)
3,8567  = 2 R Cos  + R Cos − 2 R Sen
e.- a = 36,7701 (m/s2)
f.- aZ = 0 (m/s2)
VR = 6 m/s
v = R a = 2 R + R + R Sen Cosv = 6,128 m/s
2

v = 0

a.- VR = 6 (m/s)
b.- v = 6.1283 (m/s) aR = - 18,7783 m/s2
V = 8.5764 m/s a = 36,7701 m/s2
c.- v = 0 (m/s)
a = 15,7569 m/s2

a.- aR = - 18,7783 (m/s2)

b.- a = 36.7701 (m/s2) a = 44,1922 m/s2
c.- a = 15,7569 (m/s2)
 vR = R aR = R − R 2 − R 2Cos 2
v = R Cos a = 2 R Cos + R Cos − 2 R Sen
v = R a = 2 R + R + R 2 Sen Cos
RESOLVER
OBLIGATORIAMENTE
eˆR EN COORDENADAS
ESFERICAS

R =8  =  = 14, 4775
4
R =0  =8  = 4,1312
R=0  =0  = 4, 4066

aR = −616, 5346 m / s 2
a = 132,1968m / s 2
a = 159,1882 m / s 2
BLOQUE A (4 puntos)
El avión se mueve en una trayectoria
rectilínea donde su rapidez en A es
252 km/hr y su aceleración constante
es de 2 m/s2. Para un tiempo de 60 s
determine:

a.- La componente vr de la velocidad

de P.(m/s)
b.- La componente v de la velocidad
de P.(m/s)
c.- La componente vR de la velocidad de P.(m/s)
d.- La componente v de la velocidad de P.(m/s)
 Transformacion de Coordenadas
Nos sirven para determinar velocidades y aceleraciones en un Sistema desconocido,
en base a otros conocidos.
Considerando que las ecuaciones de transformacion son lineales, utilizando el
algebra matricial, definiremos los 6 casos de transformacion:

Caso I.- De coordenadas rectangulares a coordenadas cilindricas:

Haciendo una vista de Planta:


vZ

vX vY

vZ ê
v

vr eˆr
 vZ

vZ
O Y
v

ê
r vy Cos
vr
vx Sen
 vY
vy Sen

vxCos
vX eˆr
X
vr = vxCos + vy Sen + 0vz
v = −vx Sen + vyCos + 0vz
vz = ovx + 0vy + 1vz
  vr   cos sen 0  vx 
Donde:
v  = −Sen cos 0 vy 
  
 vz   0 0 1  vz 
Siendo:  cos sen  0

T  = − Sen cos 0
 0 0 1

En forma similar:
 ar   cos sen 0  ax 
a  = −Sen cos  
0  a y  
  
 az   0 0 1  az 

[v( r , , z ) ] = [T ][v( x, y, z ) ]

En forma simplificada:
[a( r , , z ) ] = [T ][a( x, y, z ) ]
 Transformacion de Coordenadas
Caso II.- De coordenadas cilindricas a coordenadas rectangulares:

Cos − Sen 0
T 

−1
=  Sen Cos 0
 0 0 1

 vx  cos  −sen 0  vr 
−1 v  =  Sen cos  0 v 
[v( x, y, z ) ] = [T ][v(r , , z ) ]  y 
 vz   0 0 1  vz 

 ax  cos  −sen 0  ar 
−1 a  =  Sen cos  0 a 
[a( x, y, z ) ] = [T ][a(r , , z ) ]  y 
 az   0 0 1  az 
 Transformacion de Coordenadas
Caso III.- De coordenadas cilindricas a coordenadas esfericas:

 Cos 0 Sen 
T  =  0 1 0 
− Sen 0 Cos 

vR   cos  0 Sen   vr 

  
 v  =  0 1 0  v 
[v( R, , ) ] = [T ][v( r , , z ) ]
 v  −Sen 0 cos   vz 
 
aR   cos  0 Sen   ar 
  
[a( R, , ) ] = [T ][a( r , , z ) ]  a  =  0 1 0  a 
 a  −Sen 0 cos    az 
 
 Transformacion de Coordenadas
Caso IV.- De coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:

Cos 0 − Sen 
T 

−1
=  0 1 0 
 Sen 0 Cos 

 vr  cos  0 −Sen  vR 

−1 v  =  0   
[v(r , , z) ] = [T ][v( R, , ) ]    1 0   v 
vz   Sen 0 cos    v 

 ar  cos  0 −Sen  aR 

−1 a  =  0   
[a(r , , z ) ] = [T ][a( R, , ) ]    1 0   a 
 az   Sen 0 cos    a 
 Transformacion de Coordenadas
Caso V.- De coordenadas rectangulares a coordenadas esfericas:

 cos cos CosSen Sen 

T T  =  − Sen Cos 0 
− SenCos − SenSen Cos 

vR   cos  cos Cos Sen Sen  vX 

     
 v  =  −Sen Cos 0   vY 
 v  −SenCos −Sen Sen Cos   vZ 
 

[v( R, , ) ] = [T ][T ][v( x, y, z ) ]

aR   cos  cos Cos Sen Sen  aX 
     
 a  =  −Sen Cos 0   aY 
 a  −SenCos −Sen Sen Cos   aZ 
 

[a( R, , ) ] = [T ][T ][a( x, y, z ) ]

 Transformacion de Coordenadas
Caso VI.- De coordenadas esfericas a coordenadas rectangulares:

CosCos − Sen − CosSen 

T T 

−1

−1 
=  SenCos Cos 
− SenSen 
 Sen 0 Cos 

vX  Cos Cos −Sen −Cos Sen  vR 

 v  =  Sen Cos   
 Y  Cos −Sen Sen  v 
 vZ   Sen 0 Cos   v 
−1 −1
[v( x, y, z ) ] = [T ][T ][v( R, , ) ]
aX  Cos Cos −Sen −Cos Sen  aR 
 a  =  Sen Cos   
 Y  Cos −Sen Sen   a 
 aZ   Sen 0 Cos   a 

−1 −1
[a( x, y, z ) ] = [T ][T ][a( R, , ) ]
 aR = R − R − R Cos 
Donde: 2 2 2

vR = R
Cos  d ( R 2 ) 
a =   − 2 R Sen
v = R Cos R  dt 

a = 2R Cos + R Cos − 2R Sen

v = R
1 d (R  ) 
 2
a =   + R 2
SenCos
R  dt 

a = 2 R + R + R 2 Sen Cos

( aR ) + ( a ) + ( a )
2
a=
2 2
TALLER : TRANSFORMACION DE COORDENADAS

 ar  cos  0 −Sen  aR 

a  =  0   
   1 0   a 
 a=z 6,128
VR = 6 m/s
v
Sen
 m/s 0 v =cos
b.-    a(m/s)
a.- Vr = 4,5962 (m/s)
6,1283 

v = 0 c.- vZ = 3,8567 (m/s)

aR R − R m/s2
aR==- 18,7783 − R
2 2
d.- Cos 
2
ar = -24,5134 (m/s2)
a = 36,7701 m/s2 e.- a = 36,7701 (m/s2)
a = 2 R Cos + R Cos − 2 R Sen
a= 15,7569 m/s2 f.- aZ = 0 (m/s2)
ar = - 24,512 m/s2
a = 36,7698 m/s2 a = 2 R + R + R 2 Sen Cos
aZ = 0 m/s2 En base a los resultados de las
aceleraciones en coordenadas
esféricas:
Determine.
ar = ???
a = ???
aZ = ???
 BLOQUE A
La Grúa Liebherr telescópica móvil de 10
amR de − R
= Rlargo en −
2
el R  2Cosmostrado,
instante
2
 gira
alrededor del eje vertical CD a razón
 = 2 R de
aconstante Cos3rad/s
+ RyCos  − 2 R
el extremo se 
B Sen
aleja de A (observe los 2 detalles de la
=
afigura
 2 R + R  + R  Sen  Cos
derecha) a razón constante de 0,2

 Cos Cos −Sen

m/s. Si  disminuye a razón constante de
a X Para el instante mostrado cuando
2 rad/s. −Cos Sen  aR 
a  =  Sen Cos
 = 30, determine:   
   Cos
a.- La Ymagnitud de la aceleración aR de la −Sen Sen   a 
  Sen Cos   a 
arandela.(m/s2)
 a 0
b.- La Zmagnitud de la aceleración a de la
arandela.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración
transversal a .(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración aX
.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración aY de la
arandela.(m/s2)
f.- La magnitud de la aceleración aZ de la
arandela.(m/s2)
g.- La magnitud de la aceleración de
B.(m/s2)
 aR = R − R − R Cos 
Donde: 2 2 2

vR = R
a = 2R Cos + R Cos − 2R Sen
v = R Cos
a = 2 R + R + R 2 Sen Cos
v = R

aX  Cos Cos −Sen −Cos Sen  aR 

 a  =  Sen Cos   
 Y  Cos −Sen Sen   a 
 aZ   Sen 0 Cos   a 
vR = R aR = R − R 2 − R 2Cos2
v = R Cos a = 2R Cos + R Cos − 2R Sen
v = R a = 2 R + R + R 2 Sen Cos

( aR ) + ( a ) + ( a )
2
a=
2 2


R = 10m = rad  = 60
2
R = 0, 2m / s  = 3rad / s  = +2rad / s
R=0  =0  =0
aX  Cos Cos −Sen −Cos Sen  aR 
 a  =  Sen Cos   
 Y  Cos −Sen Sen   a 
 aZ   Sen 0 Cos   a 
 CosCos − Sen
− CosSen 
T T 

−1

−1
=  SenCos Cos − SenSen 
 Sen 0 Cos 
aX  Cos Cos −Sen −Cos Sen  aR 
 a  =  Sen Cos   
 Y  Cos −Sen Sen   a 
 aZ   Sen 0 Cos   a 

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES

a aR -62,5 m/s
b a -103.323 m/s
c a 39,7711 m/s2
RESULTADOS
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
d aX 103,323 m/s2
e aY -65,6927 m/s
f aZ -34,241 m/s
g a 127,1362 m/s2
Con que método
se puede resolver?
vR = R aR = R − R 2 − R 2Cos 2
v = R Cos a = 2 R Cos + R Cos − 2 R Sen
v = R a = 2 R + R + R 2 Sen Cos

CosCos − Sen − CosSen 

T T  =  SenCos − SenSen 
RESULTADOS BLOQUE C
−1 −1

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO
 Cos
UNIDADES
A vX 0,0966 m/s
B vZ  Sen0,2779 0
m/s Cos 
C aX 0,6071 m/s2
D aZ 0,3853 m/s2
aX  Cos Cos −Sen −Cos Sen  aR 
 a  =  Sen Cos  
 Y  Cos −Sen Sen   a 
 aZ   Sen 0 Cos   a 
R=  = =
R=  = =
R=  =  =
vR = R aR = R − R 2 − R 2Cos 2
Rpta  Cos
v = RVARIABLE R Cos + R Cos
a = 2NUMERICO
VALOR
  − 2 R Sen
UNIDADES

va
 = R
VX -4 + R + R 2 Sen
a = 2 R m/s
 Cos
b aX 28,72 m/s2
c aY CosCos  − Sen m/s
-42,36 − Cos
2
Sen  R
T T  =  SenCos
d −1

aZ 
−1

-17,33
Cos
m/s2 
− SenSen 
 Sen 0 Cos 

aX  Cos Cos −Sen −Cos Sen  aR 

 a  =  Sen Cos  
 Y  Cos −Sen Sen   a 
 aZ   Sen 0 Cos   a 
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: Dr.(c) Tito Vilchez