FACULTATEA DE CONTRUCȚII

PROGRAM STUDII DE MASTER:

CADASTRU ȘI EVALUAREA BUNURILOR
IMOBILE

Tehnologii avansate de
masurare

CADRU DIDACTIC: STUDENT:

S.I. dr. ing. Alina Bala Ing. Dragos Gabriel MARTA

TIMIȘOARA 2020
FACULTATEA DE CONTRUCȚII
PROGRAM STUDII DE MASTER:
CADASTRU ȘI EVALUAREA BUNURILOR
IMOBILE

SURSE DE ERORI ȘI MODELE DE CORECȚIE FOLOSITE ÎN POZIȚIONAREA PUNCTUALĂ PRECISĂ

Poziționarea Punctuală Precisă (PPP) eprezintă o tehnică nouă de poziționare care nu necesita
operarea simultana a doua sau mai multe receptoare (GNSS). Această tehnică colectează măsurătorile
de la un singur receotor pentru determinarea poziţiei “coordonatelor”, precum şi a altor parametri ca
eroarea de ceas a receptorului, influenţa refracţiei troposferice şi ambiguităţile măsurătorilor de fază,
într-un mod de procesare post misiune.

Termenul de precis este dat de folosirea informatiilor provenite de la sateliti, este reprezentata
de “efemeride şi corecţiile ceasurilor”. PPP difera de celelalte tehnici de poziţionare prin faptul, că
foloseşte măsurătorile de fază, cele mai precise observaţii oferite de un sistem satelitar. Sursele de erori
care afectează măsurătorile de fază şi cod în poziţionarea punctuală precisă sunt clasificate în două
grupe: erori comune şi erori specifice.

Erorile Comune sunt :

• Orbitele satelitare

• Ceasurile satelitare

• Efectele relativiste

• Ionosfera

• Troposfera

• Ceasul receptorului

• Variaţiile centrului de fază al antenei receptorului

• Ambiguitatea de fază

• Multipath

Erorile Specifice sunt :

• Excentricitatea centrului de fază a antenei satelitului

• Fenomenul de wind-up

• Mareele solide

• Mareele oceanice

• Mişcarea polară

• Interferenţe de cod şi fază

FACULTATEA DE CONTRUCȚII
PROGRAM STUDII DE MASTER:
CADASTRU ȘI EVALUAREA BUNURILOR
IMOBILE

Erorile Comune

Orbitele satelitare

Eroarea de orbită poate fi definită ca discrepanţa dintre poziţia reală şi cea calculată a satelitului.
De obicei această discrepanţă este exprimată sub forma a trei componente: tangenţială (de-a lungul
direcţiei de deplasare), transversală (perpendicular pe direcţia de deplasare) şi radială (de-a lungul
direcţiei de observaţiei).

Pentru a prevenii aceasta situatie si a o corecta trebuie sa avem in vedere urmatoarele:

Poziţionarea punctuală precisă, efemeridele adica coordonatele sateliţilor sunt considerate

elemente cunoscute şi de aceea precizia de determinare a acestora influenţează precizia soluţiilor PPP.
Efemeridele, adica coordonatele sateliţilor sunt de două tipuri: efemeride transmise şi efemeride
precise. Coordonatele pentru calcularea orbitele sateliţilor se numesc efemeride transmise.

Deci efemeridele precise conţin poziţiile şi viteza sateliţilor la diferite intervale constate de timp,
de obicei 15 minute. Prin urmare, pentru o anumită epocă de măsurare, poziţia sateliţilor este obţinută
prin metode de interpolare trigonometrică sau polinomială. Poziţiile interpolate sunt afectate de erori la
nivelul milimetric.

Ceasurile satelitare

Principiul de bază al unui sistem satelitar este acela de măsurare a timpului, scara de timp fiind
definită de sistemul satelitar utilizat. Fiecare satelit are la bord ceasuri satelitare care acţionează ca
standarde de timp şi frecvenţă pentru realizarea sistemului de timp GPS. Informaţia de timp în raport cu
sistemul de timp GPS este ataşată semnalelor de navigaţie şi undelor putătoare. GPST este definit şi
monitorizat de către staţia de control principală (MCS), iar aceasta aplică corecţiile necesare pentru
sincronizarea individuală a ceasurilor satelitare.

Din pacate acestea difera uneori din cauza erorilor de corelare a frecventelor, dar pentru a
corecta asta cei de la comunitatea GNSS, au micsorat intervalul de timp pentru IGS, astfel incat sa ofere
o corectie la un interval de timp intre 30 sec si 5 minute.

Efectele relativiste

Pentru ca un sistem de referinţă inerţial este ataşat fiecărui satelit GNSS si sistemul de referinţă
fix este localizat în centrul Pământului, asta dovedeste ca efectele relativiste sunt relevante pentru:
orbita satelitului, ceasul satelitului, propagarea semnalului satelitar şi ceasul receptorului.

Efectele relativiste asupra orbitei satelitului – cauzat de câmpul gravitaţional al Pământului, care
generează perturbaţii relativiste în orbitele sateliţilor.

Efectele relativiste asupra ceasului satelitului – efectul combinat al perturbaţiilor cauzat de

viteza de deplasare a satelitului şi diferenţele de altitudine rezultate din excentricitatea orbitei.
FACULTATEA DE CONTRUCȚII
PROGRAM STUDII DE MASTER:
CADASTRU ȘI EVALUAREA BUNURILOR
IMOBILE

Efectele relativiste asupra semnalului satelitar – câmpul gravitaţional al Pământului afectează

semnalul satelitar printr-un efect de curbură. Prin urmare, pentru a calcula distanţa geometrică satelit-
receptor este nevoie de aplicarea unei corecţii corespunzătoare.

Efectele relativiste asupra ceasului receptorului – datorită rotaţiei Pământului, receptorul aflat
pe suprafaţa terestră suferă o rotaţie în raport cu geocentrul Pământului, acesta poartă numele de
efectul Sagnac.

Ionosfera

Ionosferei este caracterizată de fenomenul de dispersie. Pentru mediile dispersive, viteza de fază
a unui semnal este mai mare decât viteza luminii, pe când viteza de grup este mai mică decât viteza
luminii. Magnitudinea erorii ionisferice este de aproximativ 3 ori mai mare pentru sateliţii situaţi
aproape de linia orizontului în comparaţie cu cei aflaţi în poziţie zenitală.

O diminuare a efectului ionosferic asupra măsurătorilor se poate obţine prin combinarea

măsurătorilor efectuate pe două frecvenţe. Prin urmare, sateliţii sistemelor de poziţionare globală emit
pe cel puţin două frecvenţe nu numai pentru a transmite un volum mare de date, ci mai ales pentru a
putea controla efectul momentan al ionosferei. În cazul receptorilor care operează pe o frecvenţă
efectul ionosferic este redus prin următoarele metode:

Metoda Klobuchar – reducerea efectului ionosferic se face folosind coeficienţii ionosferici

transmişi de sateliţii GNSS;

Metoda GIMs (Global Ionosferic Maps) – oferă produse ionosferice la nivel global prin realizarea
hărţilor ionosferice globale;

Metoda WARTK (Wide-Area Real Time Kinematic) – este o tehnică de poziţionare cu o precizie
ridicată, prin care datele GNSS colectate de o reţea de receptoare fixe sunt folosite la modelarea
ionosferică pe baza unui filtru Kalman. Această metodă mai permite şi calcularea altor produse precum
corecţiile ceasurilor satelitare;

Metoda GRAPHIC (Group And Phase Ionospheric) – este o tehnică de poziţionare cu o precizie
ridicată, prin care datele GNSS colectate de o reţea de receptoare fixe sunt folosite la modelarea
ionosferică pe baza unui filtru Kalman. Această metodă mai permite şi calcularea altor produse precum
corecţiile ceasurilor satelitare;

Troposfera

Troposfera este un mediu nedispersiv pentru undele radio. Refracţia troposferică este
independentă faţă de frecvenţele undelor purtătoare, iar viteza de fază şi grup în acest mediu sunt
egale. Efectul cauzat de troposferă prin procesul de refracţie constă într-o intârziere a semnalului de-a
lungul direcţiei propagare şi prin urmare distanţa dintre satelit şi receptor obţinută pe baza unui semnal
FACULTATEA DE CONTRUCȚII
PROGRAM STUDII DE MASTER:
CADASTRU ȘI EVALUAREA BUNURILOR
IMOBILE

satelitar. În cazul aplicaţiilor de acurateţe sunt folosite modele de refractivitate “dispersie” pe bază de
observaţii meteorologice pentru a corecta efectele de refracţie troposferică. Parametrii care
influenţează refracţia troposferică sunt: presiunea atmosferică, temperatura şi presiunea relativă a
vaporilor de apă. Prin urmare şi troposfera este modelată în două componente: componenta uscată şi
componenta umedă.

Pentru a nu intampina probleme, in poziţionarea GNSS efectul troposferic poate fi estimat

împreună cu alţi parametri în cadrul programelor de procesare a datelor GNSS sau pe baza modelelor de
refracţie folosind observaţii meteorologice de suprafaţă. Ca metodă alternativă, datele meteorologice
pot fi extrase folosind modele numerice de prognoză a vremii, precum modelul GDAS (Global Data
Assimilation System).

Ceasul receptorului

Receptoarele GNSS sunt dotate cu un oscilator cu cuart, cu stabilitate mai redusă decât cele
atomice aflate la bordul satelitilor.

Oscilatoarele de cuarţ sunt suficiente ca generatoare de timp în receptoarele satelitare, atunci

când ele sunt controlate şi actualizate prin intermediul unor semnale externe, precum cele provenite de
la sateliţi. Ce defineste un oscilator cu cuart este:

- sensibilitatea la variaţiile de temperatură

- procesul de îmbătrânire.

Având în vedere că variaţiile din ceasul receptorului nu pot fi anticipate cu precizie, eroarea de
nesincronizare a ceasului receptorului trebuie să fie estimată pentru fiecare epocă de măsurare.

Alternativ, această eroare ar putea fi modelată prin intermediul unei parametrizări polinomiale
dacă s-ar folosi un ceas atomic. Un astfel de model descrie eroarea de ceas prin intermediul a trei
parametri:

- o corecţie
- o abatere
- o acceleraţie

Pe de altă parte în poziţionarea diferenţială şi relativă, ceasul receptorului este eliminat prin
formarea de diferenţe simple între sateliţi.
FACULTATEA DE CONTRUCȚII
PROGRAM STUDII DE MASTER:
CADASTRU ȘI EVALUAREA BUNURILOR
IMOBILE

Variaţiile centrului de fază al antenei receptorului

Poziţionarea în geodezie şi navigaţie se referă la centrul de fază electric al antenei, care variază în
funcţie de intensitatea şi direcţia de incidenţă a semnalului satelitar. Pentru aplicaţii de înaltă precizie,
poziţia centrului de fază al antenei trebuie să fie cunoscută cu exactitate. Acest aspect este important
pentru determinarea componentei verticale (înălţimea) a poziţiei.

Pentru corecţia totală a centrului de fază a antenei pentru o măsurătoare individuală, va fi

compusă din influenţa deviaţiei offset-ului centrului de fază al antenei şi variaţiile azimutale şi de
elevaţie ale centrului de fază al antenei.

Procesul de determinare a poziţiei centrului de fază al unei antene, funcţie de azimutul şi elevaţia
semnalului recepţionat se numeşte calibrarea antenei. În momentul de faţă, există trei metode de
calibrare: calibrarea în camere speciale, calibrarea relativă şi calibrarea absolută.

Ambiguitatea de fază

Reprezintă numărul întreg de lungimi de undă cuprinse „distanţa iniţială dintre satelit şi
receptor”. Acest număr rămâne constant atât timp cât nu există nici o întrerupere în achiziţia de semnal,
in astfel de situatie inseamna ca a avut loc o intrerupere de faza (cycle slip)

În cadrul PPP ambiguităţile de fază sunt parametri necunoscuţi şi sunt estimate ca numere reale şi
de aceea este nevoie de timp îndelungat (cel puţin 30 minute) pentru ca valorile reale să conveargă.
Datorită comportamentului constant al ambiguităţilor de fază, ele pot fi eliminate prin combinarea
măsurătorilor din două epoci succesive.

Multipath

Este fenomenul prin care un semnal satelitar este recepţionat prin două sau mai multe căi
diferite. Diferenţa dintre căile de propagare face ca semnalele reflectate să interfereze cu semnalul
direct având efect scăderea preciziei de determinare a poziţiei. Acest fenomen de multipath apare
atunci când receptorul este poziţionat în preajma obstacolelor cu suprafeţe reflectorizante. Efectul de
multipath afectează atât măsurătorile de coduri, cât şi cele de fază.

Influenţa fenomenului de multipath asupra preciziei de determinare a pozişiei poate fi redusă prin
staţionarea în punctul măsurat o perioadă mai lungă de timp (15-30 minute) depinzând totuşi de
suprafaţa reflectantă. Efectele multipath pot fi minimizate printr-o serie de măsuri:

- alegerea optimă a locaţiei de amplasare a antenei;

- alegerea antentă a tipului de antenă;
- alegerea corectă a tipului de receptor.
FACULTATEA DE CONTRUCȚII
PROGRAM STUDII DE MASTER:
CADASTRU ȘI EVALUAREA BUNURILOR
IMOBILE

Erori Specifice

Excentricitatea centrului de fază al antenei satelitului

Măsurarea semnalului satelitar se realizează între centrul de fază al antenei satelitului, care îl
transmite, şi centrul de fazăa al antenei receptorului, care îl recepţionează. Astfel distanţa satelit-
receptor este calculată în raport cu poziţia acestor două centre. Cum măsurătorile sunt efectuate în
raport cu centrul de fază în raport cu centrul de masă şi să se monitorizeze orientarea acestui vector în
spaţiu, în timp ce satelitul orbitează în jurul Pământului. Pentru cei mai mulţi sateliţi centrul de fază
prezintă deplasări de-a lungul direcţiei satelit-geocentru axa Z cât şi de-a lungul direcţiei satelit-Soare
axa X, ambele având centrul de greutate a satelitului ca origine a sistemului de coordonate.

Considerând că centrul de fază al antenei satelitului are o poziţiei variabilă se fi analizate variaţiile
nadirale la nivel global pe baza măsurătorilor GNSS.

Fenomenul de wind-up

Semnalele satelitare sunt semnale circulare polarizate dreapta putând fi vizualizate ca un câmp
electric rotativ. Măsurarea fazei purtătoare la receptor poate fi văzută ca diferenţa geometrică dintre
câmpul electric la antena receptorului şi direcţia de referinţă a antenei. O schimbare a orientării antenei
receptorului înseamnă o relocare a direcţiei de referinţă a antenei. O schimbare a orientării antenei
receptorului înseamnă o relocare a direcţie de referinţă şi o schimbare în mărimea măsurată. În mod
similar o schimbare în orientarea antenei transmiţătorului conduce la schimbarea direcţiei câmpului
electric, care se propagă asupra direcţiei câmpului electric corespunzător antenei receptorului. Prin
urmare, rezultatul schimbării orientării antenei, fie a satelitului, fie a receptorului influenţează mărimile
de fază măsurate. Acest efect este cunoscut sub numele de eroarea wind-up de fază.

Corecţia datorată fenomenului de wind-up de fază a fost în general neglijată de aplicaţiile GNSS
datorită efectului relativ mic al fenomenului, chiar şi în cadrul programelor de prelucrare diferenţială.

Mareele solide

Mareele solide ale Pământului reprezintă fenomenului de deformaţie al Pământului, cauzat de

atracţia gravitaţională a Lunei şi a Soarelui. Ca rezultat, staţiile de referinţă GNSS sunt supuse unor
deformaţii periodice care apar în funcţie de poziţia relativă a celor două astre şi de poziţia latitudinală a
staţiei pe suprafaţa Pământului. Aceste deformaţii pot atinge valori de 30cm în plan vertical şi mai mul
de 5cm în plan orizontal.

În timp ce mareele oceanice sunt influenţate de forma liniilor de coastă şi cea a bazinelor
oceanelor, mareele solide pot fi estimate prin modele ale Pământului.
FACULTATEA DE CONTRUCȚII
PROGRAM STUDII DE MASTER:
CADASTRU ȘI EVALUAREA BUNURILOR
IMOBILE

Mareele oceanice

Mareele oceanice sunt cauzate de variaţiile temporare a distribuţiei masei oceanice şi de

presiunea acestora asupra scoarţei terestre. Deformaţiile cauzate afectează în special staţiilede referinţă
GNSS din preajma liniilor de coastă. Pentru staţiile continentale aceste deformaţii sunt mai mici de 1 cm.

Corecţia corespunzătoare mareelor oceanice este neglijată de obicei în procesarea GNSS

deoarece modul de calcul este mai complicat, iar modelarea este mai puţin precisă.

Mişcarea polară

Aşa cum deformaţiile determinate de atracţia Soarelui şi a Lunei, care determină deplasări
periodice a staţiei, modificările axei de rotaţie a Pământului în raport cu scoarţa terestră, cunoscută şi ca
mişcarea polară, cauzează deformaţii periodice datorită modificărilor de potenţial centrifugal al
Pământului.

Pentru precizii de poziţionare subcentrimetrice corecţiile datorate mişcării axei de rotaţie a

Pământului trebuie aplicate pentru obţinerea poziţiei aparente a staţiei.

Interferenţele de cod şi fază

Semnalele satelitare sunt generate de un oscilator cu o frecvenţa fundamentală 10.23MHz.

Pornind de la aceasta, diferite componente şi module sunt adăugate pentru a crea semnalul emis.
Acelaşi principiu este prezentat şi în receptoare, pentru generarea replicii de semnal în procesul de
achiziţie şi demodulare a semnalelor satelitare. Deşi diferitele componente ale semnalului sunt în
corelaţie de fază cu frecvenţa fundamentală, ele pot suferi uşoare întârzieri în raport unele cu altele.

Interferenţele de cod şi fază nu pot fi estimate în mod absolut. În practică, interferenţele dintre
codurile P1 şi P2, respectiv C/A şi P1 sunt modelate prin intermediul unor corecţii ce se aplică ceasurilor
satelitare.
FACULTATEA DE CONTRUCȚII
PROGRAM STUDII DE MASTER:
CADASTRU ȘI EVALUAREA BUNURILOR
IMOBILE

Bibleografie