Caracteristicile si rezultatele sistemului de control

Avantajele feedback-ului vor fi ilustrate cu două exemple în analiza sistemului de control. În

primul exemplu, introducem „controlul feedback-ului” la un sistem de tahometru de viteză, în
efortul de a respinge tulburările. Reducerea în va fi demonstrată sensibilitatea sistemului la variațiile
plantelor, ajustarea răspunsului tranzitoriu și reducerea erorii în stare de echilibru
într-un al doilea exemplu, mașina de plictisire a canalului englez.

Exemplu 3.1 Sistem de control al vitezei

Descrierea blocului cu buclă deschisă a motorului dc controlat cu armatura cu tulburări de cuplu de
sarcină, Td (s), este prezentată în
Fig. 3.1. Valorile pentru diverși parametri sunt date în tabelul 3.1. Avem două intrări la sistemul
nostru, Va (e) și Td (e). Bazându-se
pe principiul superpoziției, care se aplică sistemului nostru liniar, considerăm fiecare intrare separat.
Pentru a investiga efectele
de perturbații ale sistemului, lăsăm Va (s) = 0 și luăm în considerare doar perturbarea Td (s). În
schimb, pentru a investiga răspunsul
a sistemului la o intrare de referință, lăsăm Td (s) = 0 și luăm în considerare numai intrarea Va (s).
Controlul turometrului cu buclă închisă
Diagrama blocului de sistem este prezentată în Fig. 3.2.

Figura 3.1: Sistem de control al vitezei cu buclă deschisă (fără feedback extern).

Tabelul 3.1: Parametrii sistemului de control al tahometrelor

Dacă sistemul afișează o respingere bună a perturbației, atunci ne așteptăm ca perturbarea Td (s) să
aibă un efect mic asupra ieșirii ω (s).
Luați în considerare mai întâi sistemul cu buclă deschisă din Fig. 3.3. Putem folosi LabVIEW pentru a
calcula funcția de transfer de la Td (s) la ω (s) și
evaluați răspunsul de ieșire la o perturbare a pasului unitar (adică Td (s) = 1 / s). Este afișat răspunsul
în timp la o perturbare a unității de pas
în Fig. 3.3.
Funcția de transfer cu buclă deschisă este
Deoarece valoarea dorită de ω (t) este zero (nu uitați că Va (s) = 0), eroarea de stare constantă este
doar valoarea finală a ω (t), care este
notat cu ωo (t). Eroarea de stare constantă, prezentată pe graficul din Fig. 3.3, este aproximativ
valoarea vitezei când t = 7 secunde.
Putem obține o valoare aproximativă a erorii în stare de echilibru, uitându-ne la graficul din Fig. 3.3.
Valoarea aproximativă a stării de echilibru
din ωo (t) este

Figura 3.2: Sistem de control al tahometrului cu buclă închisă.

În mod similar, începem analiza sistemului cu buclă închisă, calculând funcția de transfer cu buclă
închisă de la Td (s) la ω (s)
și apoi generarea răspunsului în timp al lui ω (t) la o intrare de perturbare a unui pas de unitate.
Răspunsul de ieșire și vi se arată în Fig. 3.4.
Funcția de transfer cu buclă închisă de la intrarea perturbării este
Figura 3.3: Analiza sistemului de control al vitezei în buclă deschisă.
Figura 3.4: Analiza sistemului de control al vitezei cu buclă închisă.

Ca mai înainte, eroarea de stare constantă este doar valoarea finală a lui ω (t), care este notată cu
ωc (t). Eroarea de stare constantă este afișată pe
complot din Fig. 3.4. Putem obține o valoare aproximativă a erorii în stare de echilibru, uitându-ne la
graficul din Fig. 3.4. Aproximativul
valoarea stării de echilibru a ω (t) este

În general, ne așteptăm ca | ωc (∞) / ωo (∞) | <0,02. Raportul dintre bucla închisă și ieșirea de
viteză cu buclă deschisă datorită unei unități
intrarea perturbării pasului, în acest exemplu, este
Am obținut o îmbunătățire remarcabilă în respingerea perturbărilor. Este clar că adăugarea buclei de
feedback negativ
a redus efectul perturbației asupra ieșirii. Aceasta demonstrează proprietatea de respingere a
perturbației de feedback cu buclă închisă
sisteme.

Figura 3.5: Model de diagrama bloc a unui sistem de control al mașinii plictisitoare.

Exemplu 3.2 Mașini de plictisire a canalului englez

Descrierea diagramă bloc a mașinii de plictisit a canalului englezesc este prezentată în fig.
Funcția de transfer a ieșirii datorate celor două intrări este

Efectul câștigului de control K asupra răspunsului tranzitoriu este prezentat în Fig. 3.6 împreună cu vi
utilizat pentru a genera parcele.
Comparând cele două parcele, se poate observa că scăderea K scade depășirea procentului. Deși nu
este la fel de evident din
parcele din Fig. 3.6, este de asemenea adevărat că scăderea K crește timpul de decontare. Acest
lucru poate fi verificat aruncând o privire mai atentă
datele utilizate pentru a genera parcele. Acest exemplu demonstrează modul în care răspunsul
tranzitoriu poate fi modificat prin câștigul controlului feedback
Figura 3.6: Răspunsul la o introducere de pas cu K = 100 și K = 20 și script LabVIEW.
Figura 3.7: Răspunsul la o perturbare pas cu K = 100 și K = 20.

K. Pe baza analizei noastre de până acum, am prefera să folosim K = 20. Alte considerente trebuie
luate în considerare înainte de noi
poate stabili designul final. Înainte de a face alegerea finală a lui K, este important să se ia în
considerare răspunsul sistemului la o etapă a unității
perturbarea, așa cum se arată în Fig. 3.7.
Vedem că creșterea K reduce răspunsul la starea de echilibru a y (t) la perturbarea pasului. Valoarea
de echilibru a y (t) este
0,05 și 0,01 pentru K = 20 și respectiv 100. Sunt erorile în stare constantă, procentul de depășire și
timpul de decontare (2% criterii)
rezumată în tabelul 3.2.

Tabelul 3.2: Răspunsul sistemului de control al mașinii de plictisit pentru K = 20 și K = 100

Valorile de stare constantă sunt prezise din teorema valorii finale pentru o intrare de perturbare
după cum urmează:

Figura 3.8: Sensibilitatea sistemului la variațiile plantelor (s = jω).

Dacă singura noastră considerație de proiectare este respingerea perturbației, am prefera să folosim
K = 100. Tocmai am experimentat o comună
situație de compromis în proiectarea sistemului de control. În acest exemplu particular, creșterea K
duce la o mai bună respingere a perturbărilor, întrucât
scăderea K duce la o performanță mai bună (adică mai puțin depășire). Decizia finală cu privire la
alegerea K revine proiectantului.
Deși LabVIEW poate ajuta cu siguranță la proiectarea sistemului de control, nu poate înlocui
capacitatea de luare a deciziilor de către inginer
și intuiție. Ultimul pas în analiză este să analizezi sensibilitatea sistemului la schimbările din uzină.
Funcția de sensibilitate este
calculat ca
Putem calcula valorile lui S (s) pentru valori diferite ale lui s și putem genera o diagramă a
sensibilității sistemului. Pentru frecvențe joase, noi
poate aproxima sensibilitatea sistemului prin

Creșterea câștigului K reduce sensibilitatea sistemului. Sensibilitatea sistemului este reprezentată

când s = jω sunt prezentate în Fig. 3.8 pentru K = 20.