Actionari Hidraulice Si Pneumatice Curs Univ DS PDF

Digitally signed by
Library TUM
Reason: I attest to the
accuracy and integrity
of this document
Universitatea Tehnic a Moldovei

Facultatea Inginerie i Management in Construcia de Maini
Catedra Maini i Sisteme de Producie
Vasile JAVGUREANU
ACIONRI
HIDRAULICE I PNEUMATICE
ÎN MAINI I SISTEME DE
PRODUCIE
Curs universitar
CHIINU
U.T.M.
2011
CZU 532+62-82+62-85(075.8)
J32
V. Javgureanu. ,,Acionri hidraulice i pneumatice în maini i
sisteme de producie”. Editura UTM Chiinu, 2011.460 p.
Cursul universitar este alctuit din 7 capitole în care: este
descris structura sistemelor de acionare hidraulic; sisteme
hidraulice pentru realizarea sincronizrii deplasrilor mai multor
mecanisme acionate hidraulic; sisteme hidraulice de urmrire
manual i automat; sisteme hidraulice de acionare i
automatizare utilizate pentru realizarea unor operaiuni auxiliare;
sisteme hidraulice ale mainilor - unelte de diferit destinaie;
hidraulica mainilor - unelte agregat, a liniilor automate, a
sistemelor de maini i a centrelor de prelucrare.
Lucrarea este destinat studenilor i masteranzilor facultilor
tehnice i specialitilor în domeniul acionrii hidraulice i
pneumatice.
Editarea computerizat:conf.univ.,dr.ing. Pavel GORDELENCO
Victor ROSCA
Andrian CASIAN
Copert: dr. ing. Maxim VACULENCO
Descrierea CIP a Camerei Naionale a Crii
Acionri hidraulice i pneumatice în maini i sisteme de producie.
V.Javgureanu_Ch.:UTM. 2011, 460 p.
ISBN 978-9975-45-095-9
100 ex.
532+62-82+62-85 (076.5)
Hârtie ofset. Tipar RISO Formatul hârtiei 60x84 1/16.

Bun de tipar 20.06.11. Comanda nr. 61
ISBN 978-9975-45-095-9 © U.T.M., 2011

PREFA
Nimic nu trebuie inclus în programul analitic

dac nu are o justificare temeinic din punct
de vedere al viitorului.
Alvin TOFFLEA
Acionrile hidraulice i pneumatice, în ar i peste hotare,

beneficiind din plin de progresele remarcabile înregistrate de
tiin, tehnic i tehnologia contemporan, au ajuns s ating
performane de excepie sub aspect cinematic i dinamic al
puterii, preciziei i fiabilitii.
Aceast lucrare are ca scop principal de ai sprijini pe cei
care înva acionrile hidraulice i pneumatice pentru a le
utiliza în soluionarea problemelor tehnice i tiinifice. Prin
coninutul i modul de expunere, lucrarea este adresat
studenilor, masteranzilor si doctoranzilor, dar poate fi folosit
i de specialiti care vin în contact cu problemele acionrilor
hidraulice i pneumatice, pentru aprofundarea i lrgirea
cunotinelor în acest domeniu.
Lucrarea este structurat în 7 capitole, în care este descris
structura sistemelor de acionare hidraulic i pneumatic;
sisteme hidraulice pentru realizarea sincronizrii deplasrilor
mai multor mecanisme acionate hidraulic; sisteme hidraulice
de urmrire manual i automat; sisteme hidraulice de
acionare i automatizare utilizate pentru realizarea unor
operaiuni auxiliare; sisteme hidraulice ale mainilor-unelte de
diferit destinaie; hidraulica mainilor-unelte agregat, a liniilor
automate, a sistemelor de maini i a centrelor de prelucrare.
La elaborarea acestei lucrari a fost utilizat atât experiena
acumulat în domeniul respectiv, cât i rezultatele activitii
tiinifice.
Mulumesc tuturor celor care au sprijinit sub diverse forme,
atât moral cît i material în elaborarea i apariia acestei lucrri.
Autorul
ACIONRI HIDRAULICE I PNEUMATICE ÎN MAINI I SISTEME DE PRODUCIE
CUPRINS
1. Structura sistemelor de acionare hidraulic.
1.1. Caracteristicile generale ale acionarilor hidraulice.................10

1.2. Definirea sistemelor de acionare hidraulic............................13
1.3. Clasificarea sistemelor de acionare hidraulic........................15
1.4. Compararea sistemelor de acionare hidraulic cu
acionrile mecanice i electrice...............................................23
1.5. Avantajele i dezavantajele sistemelor de
acionare hidraulice...................................................................25
1.6. Reprezentarea simbolic a componentelor sistemelor
de acionare hidraulic..............................................................31
2. Sisteme i circuite de acionare hidraulic.

Structur, funcii i tipologii.
2.1. Structura schemelor de acionare hidraulic.............................42

2.2. Circuite hidraulice de descrcare sau
scurtcircuitare a pompelor........................................................50
2.3. Circuite hidraulice de inversare................................................53
2.4. Circuite hidraulice pentru ridicarea sarcinilor..........................57
2.5. Circuite hidraulice pentru reglarea vitezelor (debitelor)..........59
2.5.1 Circuite hidraulice deschise cu reglare rezistiv
în trepte sau continuu a vitezelor.........................................60
2.5.2 Circuite hidraulice de reglare a vitezelor cu
pompe cu debit reglabil.......................................................70
2.5.3 Circuite hidraulice de reglare a vitezelor cu
combinaii de pompe cu debit fix i reglabil.......................76
2.6.Circuite hidraulice pentru reglarea forelor i cuplelor.............80
2.7. Circuite hidraulice cu acumulatoare.........................................87
5
2.7.1 Circuite hidraulice cu dou acumulatoare care

asigur un debit momentan mare.........................................87
2.7.2 Circuit hidraulic cu acumulator pentru realizarea
micrilor de avans..............................................................89
2.7.3 Circuit hidraulic cu acumulator cu funcii de
strângere a pieselor în dispozitive........................................90
2.7.4 Circuit hidraulic cu acumulator pentru
funcionarea de rezerv a instalaiei.....................................92
2.8 Circuite hidraulice cu comand manual................................92
2.9 Circuite hidraulice cu comand automat dup program.......95
2.9.1 Circuite hidraulice dup program
dependente de drum (spaiu)................................................95
2.9.2 Circuite hidraulice dup program
dependente de presiune......................................................102
2.9.3 Comenzi dup program dependente de timp.....................107
2.10 Sistem de acionare hidraulic în circuit închis.....................108
2.10.1 Circuite hidraulice tipice....................................................108
2.10.2 Structuri i curbe caracteristice..........................................117
2.11 Circuite hidraulice pentru mecanisme de direcie..................128
2.12 Circuite hidraulice cu grupuri de ulei sub presiune...............132
3. Sisteme hidraulice pentru realizarea sincronizrii

deplasrilor mai multor mecanisme acionate hidraulic.
3.1. Noiuni generale despre sincronizarea micrii

organelor de lucru.Esena i clasificarea sistemelor
de sincronizare a organelor de lucru.......................................137
3.2. Reglarea rezistiv a vitezei sistemelor sincrone de
sincronizare.............................................................................145
3.3. Reglarea sistemelor de sincronizare cu ajutorul
divizoarelor de debit...............................................................152
6
3.3.1 Eroarea de divizare, factori care

condiioneaz eroarea de divizare......................................154
3.4. Reglarea volumic a vitezei în sistemele sincrone de
sincronizare.............................................................................164
3.5. Reglarea volumic a vitezei în sistemele sinfaze de
sincronizare.............................................................................170
3.6. Sincronizarea hidromotoarelor folosite în construcia
echipamentelor hidraulice......................................................174
3.7. Calculul sistemelor de sincronizare sinfaze...........................177
4. Sisteme hidraulice de urmrire automat.
4.1 Generaliti, clasificarea i caracteristicile de

baz a sistemelor hidraulice de urmrire...............................192
4.2 Amplificatoarele hidraulice.....................................................214
4.2.1 Amplificator hidraulic cu sertar.........................................215
4.2.2 Amplificator hidraulic cu distribuitor de tipul
ajustaj-clapet....................................................................230
4.2.3 Amplificator hidraulic cu ac de droselare..........................242
4.2.4 Amplificator hidraulic cu jet tubular.................................248
4.3 Sisteme hidraulice de urmrire dup o coordonat.................253
4.3.1 Sistem hidraulic de urmrire cu sertar cu o
muchie activ.....................................................................255
4.3.2 Sistem hidraulic de urmrire cu sertar
cu dou muchii active........................................................258
4.3.3 Sistem hidraulic de urmrire cu sertar cu
patru muchii active............................................................261
4.3.4 Sistem electrohidraulic de urmrire...................................263
4.4 Companarea sistemelor hidraulice de urmrire
pe maini- unelte....................................................................265
4.5. Calculul static al SHU............................................................269
4.5.1.Calculul static.......................................................................269
7
4.5.2. Calculul dinamic al sistemelor hidraulice de urmarire........295

4.6. Dispozitive de corecie a sistemelor
hidraulice de urmrire.............................................................314
4.6.1. Dispozitive de corecie pentru asigurarea
vitezei constante pe contur......................................................315
4.6.2. Dispozitive de corecie pentru compensarea greelii
de urmrire dup efort.........................................................319
4.6.3.Dispozitive de corecie a greelei de vitez de urmrire......324
4.7. Sisteme hidraulice de urmrire dup
dou i mai multe coordonate.................................................326
5. Sisteme hidraulice de acionare i automatizare

utilizate pentru realizarea unor operaiuni auxiliare.
5.1. Sisteme hidraulice de transport si alimentarea cu

semifabricate i scule.........................................................332
5.1.1. Sisteme hidraulice de alimentare cu
semifabricate individuale...................................................332
5.1.2. Sisteme hidraulice de alimentare cu semifabricate
prin transfer linear sau circular..........................................346
5.1.3. Sistem hidraulic de alimentare cu bare i colaci................350
5.1.4. Sisteme hidraulice de alimentare cu scule.........................352
5.2. Unele calcule a mecanismelor de alimentare de tipul
manipulatoarelor i roboilor industriali.................................361
5.3. Sisteme hidraulice de comutare..............................................370
5.4. Sisteme hidraulice de poziionare...........................................375
5.5. Sisteme hidraulice de echilibrare i blocare............................378
6. Sisteme hidraulice ale mainilor-unelte de

diferit destinaie.
6.1. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de strunjit..............381
8
6.2. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de gurit i

universale destinate prelucrrii interioare.............................384
6.3. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de rectificat...........386
6.4. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de frezat................391
6.5. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de rabotat
i de mortezat..........................................................................393
6.6. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de broat................398
6.7. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de honuit................402
6.8. Acionarea hidraulic a dispozitivelor supraprecise...............405
6.9. Acionarea hidraulic a roboilor industriali...........................408
7. Hidraulica mainilor-unelte agregat, a liniilor automate,

a sistemelor de maini i centrelor de prelucrare.
7.1. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte agregat...................411

7.2. Acionarea hidraulic a liniilor automate i a
sistemelor de maini...............................................................431
7.3. Acionarea hidraulic a centrelor de prelucrare......................445
Bibliografia............................................................................ 459
9
1. STRUCTURA SISTEMELOR DE ACIONARE

HIDRAULIC
1.1 Caracteristicile generale ale acionrilor hidraulice
Acionrile hidraulice formeaz o disciplin tehnic veche,

primele utilizri fiind reprezentate de presele si elevatoarele care
folosesc energia hidraulic a apei. Originea mainilor moderne
comportând sistemele hidraulice este asociata la doua mari nume:
fizicianul si matematicianul francez B. Pascal (1623 -1662), care a
definit si legea hidrostaticii creia îi poarta numele si inginerul
britanic J. Bramah (1749 -1814) care realizeaz in 1795 prima presa
hidraulica, presa care a fost imaginata de B. Pascal cu 150 ani mai
înainte.
Echipamentele hidraulice de acionare, utilizate astzi sunt
rezultatul unei întregi evoluii de la primele aplicaii industriale din
sec XIX. Epoca de pionerat se considera între anii 1896 si 1914
când apar transmisii hidrostatice formale dintr-o pompa si un motor
hidraulic, transmisii care astzi au devenit foarte competitive in
raport cu alte transmisii bazate pe sistemele mecanice sau electrice.
Practica industrial a ultimelor decenii a consacrat definitiv
acionrile hidraulice ca mijloace eficace de transformare a energiei
hidraulice in energie mecanica, pentru deplasarea liniara sau
rotativa, continua sau discontinua, cu viteza constanta sau variabila
a unei sarcini. Mai mult, gratie sistemelor hidraulice recente s-au
putut realiza numeroase instalaii pentru care performantele de
fiabilitate si robustele le fac superioare. Se asista actualmente la o
buna combinaie, chiar benefica intre hidraulica si microelectronica.
Fiind o ramura relativ tânra în raport cu acionrile mecanice
sau electrice, s-a dezvoltat într-un timp relativ scurt i s-a impus în
concuren cu acestea prin avantajele pe care le prezint: densitate
mare de putere, spaiu de instalare redus, reglabilitate buna a
10
Cap.1. Structura sistemelor de acionare hidraulic
presiunilor si debitelor volumice, comportare dinamic bun,

posibilitatea transmiterii de puteri mari la distante medii indiferent
de amplasarea în spaiu a consumatorului, dezvoltarea unor fore
sau momente mari la viteze sau turaii reduse, transformarea
comoda a puterii hidraulice în putere mecanica prin cilindrii
hidraulici, evacuarea cldurii dezvoltate în componentele
instalaiilor prin intermediul fluidului de lucru, defectare treptata. În
ultimele decenii acionrile hidraulice au cunoscut o dezvoltare
considerabil, acestea având aplicaii in toate sectoarele industriale
pe plan mondial, datorit unor avantaje pe care acestea le au în
comparaie cu cele mecanice i chiar cu cele electrice în unele
privine.
Aria de dezvoltare a echipamentelor si sistemelor de acionare si
automatizare hidraulice este practic nelimitata. Astzi nu se mai
concepe proces sau utilaj tehnologic fr înglobarea in construcia
acestuia a unui sistem de acionare sau automatizare hidraulica.
Viitorul tehnicii acionarilor cu fluide se poate anticipa simplu: in
orice domeniu unde este necesara transmiterea de forte sau de
momente prin micri de translaie sau de rotaie se vor gsi mereu
aplicaii si soluii de acionare hidraulica sau pneumatica.
Meninerea si creterea competitivitii acestora in raport cu
celelalte tipuri de acionari se poate obine numai prin inovare i
dezvoltare permanent.
În Europa i în lume au aprut i s-au dezvoltat, mai ales în
ultimile 3-4 decenii sute de întreprinderi i fabrici care produc
componente i sisteme de acionare i automatizare
hidropneumatice. Numai în suplimentul anual al revistei
"Olhydraulik und Pneumatik - Konstruktions Jahrbuch 1994/1995"
sunt prezentate 560 de firme de prestigiu din lume specializate in
fabricaia echipamentelor i sistemelor hidropneumatice. Printre
acestea se pot meniona firme ca: Denisson H, Vickers,
Mannesmann - REXROTH, Festo KG, MOOG, Oilgear, Hydak,
11
ATOSS, Parker Hannifin, Simrit, Merkel, etc, cu care colaboreaz

de muli ani întreprinderile specializate.
S-au obinut rezultate de prestigiu în cercetarea, proiectarea,
executarea si exploatarea componentelor i sistemelor
hidropneumatice de acionare sau automatizare, datorit unei
activiti susinute desfurate de specialitii din învmântul
superior tehnic, institute de cercetare i proiectare, întreprinderi
constructoare de profil i alte colective. Pot fi citate cercetrile
efectuate de institutele de specialitate din Romania: IHP Bucureti,
ICSIT "TTTAN" Bucureti, ICSITMFS Bucureti, INCREST
Bucureti, UCM Resita, HIDROTIM Timioara, ICSITUCD Brila
i PROMPT Timioara cît i de ctre laboratoarele de profil ale
întreprinderilor specializate in fabricarea echipamentelor i
sistemelor hidraulice de acionare de la: IM Plopeni, HIDROSlB
Sibiu, IUG Brila, HESPER Bucureti, IEH Rm. Vîlcea, ROMSEH
Focani, IEHP Bistria, IEPAM Bârlad, MEFIN Sinaia, etc.
Parametrii funcionali ai componentelor au fost îmbuntii
mereu în ultimele decenii. Turaiile si presiunile de lucru au crescut,
masa i volumul componentelor au fost reduse, precizia i calitile
dinamice au crescut. Progresele tehnice au fost realizate prin: soluii
constructive noi, introducerea de senzori electrici sau electronici,
cartele electronice de reglare, convertoare electromecanice de
ultima tehnologie, utilizarea de materiale sintetice i ceramice,
precizie de prelucrare mrita i îmbuntirea performantelor
funcionale ale mediului fluid prin mrirea duratei de exploatare la
temperaturi ridicate.
Se efectueaz în aa fel, ca în etapa actuala, sistemele de
acionare hidraulic sunt încorporate în sistemul de acionare sau
comanda a mainilor-unelte, a liniilor automate, a preselor, în
componena mainilor de construcii, de ridicat si transportat, a
motostivuitoarelor si excavatoarelor, a echipamentelor
hidromecanice a centralelor hidroelectrice, a autovehiculelor,
12
tractoarelor i mainilor agricole, a utilajelor siderurgice si

metalurgice, a utilajelor miniere, în industria lemnului, industria
chimica, petroliera i a materialelor plastice, cît i în domeniile de
vârf, construcii navale i în tehnica aerospaial, a rachetelor i
tehnica spaiala, a tehnicii militare de vârf, robotica industriala cît i
în construcia calculatoarelor electronice. Asociate cu mecanica,
electrotehnica i electronica, hidraulica permite obinerea unor
cicluri tehnologice sau utilaje complexe. Dar, în afar de sistemele
de acionare hidraulic, se utilizeaz cu succes sistemele combinate:
hidromecanice, electrohidraulice, pneumohidraulice, contribuind
din plin la creterea productivitii, supleii, securitii i
manevrabilitii utilajului deservit.
In domeniul cercetrii tiinifice exist în prezent importante
interferene ale acionarilor hidraulice cu alte ramuri ale tiinei:
multe cercetri biologice abordeaz sistemul circulator privit ca un
sistem hidraulic a crui pompa centrala este inima, iar in domeniul
bionicii sunt analizate in prezent sistemele locomotorii ale unor
organisme vii la care membrele lipsite de esuturi musculare sunt
puse în micare cu lichid sub presiune, domeniu ce poate avea
aplicaii importante în construcia roboilor industriali.
De unde rezult c exist o mare diversitate de maini, utilaje i
sisteme la care se aplica acionrile i automatizrile hidraulice.
Dar, problemele generale privind construcia, procesele de lucru i
calculul acestora se pot trata unitar, existând elemente specifice
fiecrui domeniu de aplicaie.
1.2 Definirea sistemelor de acionare hidraulic
Acionarea hidraulic este un ansamblu de funciuni tehnice prin

care se realizeaz transmiterea energiei mecanice de la un element
conductor la unul condus prin intermediul unui fluid de lucru sub
presiune. Cadrul material de echipamente i conducte care permite
13
realizarea acionarii hidraulice formeaz sistemul de acionare

hidraulic. De regul fluxul energetic într-un sistem de acionare
pleac de la maina de fora (electrica, termica, eoliana, etc.) care
produce energia stereomecamc în alte forme de energie. Aceast
energie se transmite direct cu parametrii de baza nemodificai
mainilor de lucru de uz general sau indirect prin intermediul unei
legaturi sau puni, care s adapteze valorile mrimilor de ieire ale
mainii de fora la valorile cerute de maina de lucru, legtura care
se numete transmisie care poate fi; mecanica, electrica, sau cu
fluide sub presiune (hidraulica sau pneumatica,fig. 1.1).
Transmisiile mecanice sunt cele mai vechi si cele mai
rspândite, fiind practice si economice in unele cazuri; cu toate
acestea ele pot devenii greoaie, complexe si chiar costisitoare in alte
cazuri. Permit transferuri de puteri mari cu randamente
considerabile dar limitate in cazul transmiterii energiei la distanta
sau, cu reglare continua sau in limite largi.
Transmisiile electrice, destul de recente, sunt mult mai simple si
suple decât cele mecanice, ceea ce le favorizeaz dezvoltarea lor
rapida în numeroase domenii de aplicaii. Posibiliti de transfer
energetic la mare distanta, reglaj de precizie a vitezei sau forei,
recuperare de energie, caliti superioare a materialelor utilizate, fac
ca aceste transmisii s aib o aplicabilitate extins.
Transmisiile cu fluid sub presiune aprute totui anterior
transmisiilor electrice au beneficiat de o dezvoltare industrial mai
lent; ele si-au impus totui dezvoltarea mai ales din considerentele
"densitii de fora", a comportrii sub sarcina si al reglabilitii.
Flexibilitatea constituie un avantaj esenial al transmisiilor
hidraulice fa de cele mecanice sau electrice, conferindu-le o larg
utilizare, dei principiul lor de funcionare implica disiprii
energetice relativ mari.
14
Fig.1.1. Transmisii: a) mecanice; b) electrice;

c), d), e) hidraulice (hidrostatice, pneumatice).
1.3. Clasificarea sistemelor de acionare hidraulice
Acionrile hidraulice se clasific dup mai multe criterii, dup

cum urmeaz:
a) Dup criteriul energetic, sistemele de acionare hidraulice
pot fi:
15
- de tip cinetic (hidrodinamic), care utilizeaz în special

energia cinetica a lichidului (V2/2g), sunt denumite în mod curent
turbocuplaje (fig. 1.2.a) sau turbotransformatoare (fig. 1.2.b), pe
baza funciei pe care o indeplinesc, sau cu termenul general de
turbomaini.
Sistemele de acionare hidrodinamice se compun dintr-o pomp
centrifug i o turbin hidraulic, prima montata pe arborele
conductor, cea de - a doua pe arborele condus (fig. 1.2), asigurând
o dubla transformare de energie si anume: energia mecanica in
energie hidraulica si apoi transformarea acesteia din urma in energie
mecanica.
Sistemele de acionare hidrodinamice pot îndeplini in acionarea
mainilor doua funciuni principale. Prima este cea de cuplare a
arborelui conductor la cel condus (turboambreiaj); cea de - a doua
funcie, de variaie a turaiei arborelui condus, se obine prin
intercalarea intre pompa si turbina a unei coroane de palete, reactor,
obinându-se astfel convertizoarele hidrodinamice denumite si
turbotransformatoare.
Caracteristica importanta a acestui sistem este lipsa contactelor
între suprafeele active, ceea ce permite o alunecare intre organul
conductor si cel condus, eliminându-se astfel pericolul
deteriorrilor in cazul unor suprapresiuni i împiedicându-se
transmiterea ocurilor si a vibraiilor.
Sistemele de acionare hidrodinamice pot îndeplini in acionarea
mainilor doua funcii : de cuplare a arborelui conductor la cel
condus (turboambreiaj); de variaie a turaiei arborelui condus, prin
intercalarea intre pompa si turbina a unei coroane de palete,
obinându-se astfel convertizoarele hidrodinamice denumite
turbotransformatoare:
- de tip alternativ (hidrosonic). La care transmiterea energiei
se face prin impulsuri. Au fost inventate de inginerul roman George
Constantinescu. Constau dintr-un generator sonic de impulsuri
16
a) b)
Fig.1.2. Transmisii hidrodinamice

(pompa centrifuga i o turbin centrifug):
a) montat pe arborele conductor;
b) montat pe arborele condus.
(sincron sau asincron), monofazat sau trifazat, magistrala hidraulica

si un receptor (motor) sonic, mono sau trifazat (fig.1.3). Legtura
energetica dintre generator si receptor o realizeaz un sistem de
unde incidente si reflectate, programul de funcionare putând fi
controlat de aparatajul aferent. Aceste tipuri de maini nu au cptat
o rspândire ca sisteme de acionare, datorita unor dificulti în
transmiterea energiei hidrosonice la distanta, devenind ne
economice.
17
Fig.1.3. Transmisii hidrosonice.
- de tip hidrostatic (volumic). Au la baz în special, folosirea

energiei poteniale a fluidului vehiculat, sub forma de presiune
hidrostatica.
Fig.1.4. Transmisii (sisteme de acionare) hidrostatice.
Rolul sistemelor de acionare hidrostatice (fig. 1.4) const în

transformarea energiei stereomecanice in energie hidraulica in
generatorul de presiune hidrostatica (GH-pompa volumica),
reglarea energiei sub forma hidraulica prin adaptarea ei la nevoile
utilajului acionat (in echipamentul de distribuie, reglaj si auxiliar
EDRA), transmiterea ei in sistem si ne convertirea in energie"
stereomecanica motorul hidraulic rotativ (MHR ), liniar (MHL) sau
oscilant (MHO);ca urmare a variaiei volumelor camerelor
purttoare de energie. Forma principala de energie care circula intre
pompa si motorul sistemului este energia poteniala de presiune
(hidrostatica), lichidul de lucru refulat de ctre pompa prezentând in
18
acest caz valori relativ reduse ale debitului Q si respectiv ridicate

ale presiunii p; dup cedarea energiei motorului hidrostatic, lichidul
de lucru se reîntoarce la pompa sau la rezervorul acesteia. Desprinse
ca funcie din sistemele de transmisie hidraulic, în structura
acestora intra:
x componentele active care permit transformarea sau
modularea energiei (sau ambele) si care cuprind generatoarele,
modulatoarele si motoarele hidraulice;
x componentele de legtura care permit transportul energiei si
care cuprind, fluidul propriu-zis ca purttor de energie,
conductele, armaturile si racordurile, plcile si blocurile
hidraulice modulare;
x componentele pasive ce nu joaca un rol direct in funciile
primare, participând la susinerea si pregtirea mediului
hidraulic si cuprinde rezervoarele, filtrele, acumulatoarele,
schimbtoarele de cldura si lubrificatoarele, etc.
Întercalarea sistemului hidrostatic intre motorul primar ME si
maina de lucru acionat OL (fig. 1.4) este justificata prin
avantajele si posibilitile deosebite de reglaj si automatizare pe
care le au aceste sisteme.
Având deci in vedere avantajele deosebite ale acestor sisteme
din care se evideniaz: stabilitatea vitezei, posibilitatea simpla si
rapida de reglare si inversare a micrii, posibilitatea larga de
tipizare, normalizare, unificare, miniaturizare si modularizare a
elementelor si sistemelor, simplitate constructiva, etc., transmisiile
hidraulice au cptat o larga extindere in acionarea si
automatizarea mainilor si utilajelor tehnologice fixe si mobile.
b) Dup criteriul cinematic, (se are in vedere tipul de micare
generat de maina de lucru), vom avea (fig. 1.4):
x Sisteme de acionare hidraulice cu micare de rotaie ;
x Sisteme de acionare hidraulice cu micare de translaie
x Sisteme de acionare hidraulice cu micare oscilanta.
19
c) Dupa componenta sistemului (în raport cu natura fizica a

elementelor componente si a formelor de energie cu care se
opereaz) vor fi:
x Sisteme de acionare pur hidraulice;
x Sisteme de acionare electrohidraulice;
x Sisteme de acionare pneumohidraulice;
x Sisteme de acionare electropneuniohidraulice.
Ultimele variante valorifica la maximum avantajele specifice pe
care fiecare etaj (hidraulic, electric, pneumatic) ii aduce in
combinaia complexa a sistemului de acionare.
d) Dupa funcia îndeplinita:

x Sisteme de acionare hidraulica (transmisii hidraulice) (fig.
1.5) - servesc la transmiterea energiei de la motorul primar la
organul activ al mainii acionate.
Sunt caracterizate prin energii transferate relativ mari (energii
de lucru) si lan deschis de comanda (bucla deschisa), in sensul ca
sistemul de acionare este sensibil numai la comenzile de intrare Xi
(programatoare), rmânând independent la efectele aciunii sale
(mrimea de reacie – Xr = 0). Pentru corectarea abaterii (± AXe) a
mrimii de ieire la valoarea prescrisa, este necesar aplicarea de
ctre operator a unei noi mrimi de intrare Xi ± AXi, care trebuie sa
acioneze in sensul minimalizrii abaterii (erorii).
x Sisteme de tip comanda (fig. 1.6 ) - îndeplinesc funcia de
transmitere dup o anumita lege a unui impuls (energii) de comanda
de la un element conductor la unul condus. Sunt caracterizate prin
energii transferate, relativ reduse (pentru semnale de comanda) si
lan deschis de comanda.
20
Fig.1.5. Transmisie de tip acionare.
Fig.1.6. Transmisie de tip comand.
21
Fig.1.7. Transmisie de tip reglare.
Sisteme de tip reglare (servocomenzi-sisteme hidraulice de

reglare automat, fig.1.7). Funciunile sistemului sunt afectate de
evoluia mecanismului acionat sau de alte mecanisme ale mainii,
în vederea asigurrii unei legi de lucru impuse. Sunt caracterizate
prin energii transferate relativ mari i lan închis de comand, în
sensul ca sistemul de acionare este de data aceasta, sensibil nu
numai la comanda de intrare (programatoare)-Xi ci i la efectele
sale, adic la evoluia mrimii de ieire -Xe, sesizata i transmisa
spre blocul de distribuie, reglare si control prin mrimea de reacie
Xr 0. Parametrii reglai sunt; poziia, viteza unghiular sau
liniar, momentul sau fora la arborele sau tija motorului hidraulic
rotativ sau liniar, puterea consumat de maina de for, etc. În
multe aplicaii sistemele cu bucla închis au în componena lor
blocuri electrice, electronice, magnetice sau pneumatice.
22
1.4. Compararea sistemelor de acionare hidraulica cu

acionrile mecanice si electrice
Transmiterea micrii de la elementul de antrenare (motorul

electric, termic, etc.) la elementul condus (mecanismul acionat)
poate fi realizata printr-o acionare mecanic, electric,
hidrodinamic, hidrostatic, pneumatic., etc. Alegerea tipului de
acionare constituie o problem complex, care trebuie s in
seama de: condiiile constructive i funcionale ale mecanismului i
utilajului acionat, parametrii funcionali ai acionarii; mijloacele de
acionare si experiena existenta într-un domeniu sau altul al
acionarii, la un moment dat, etc.
Sistemele de acionare hidrostatice s-au impus din urmtoarele
considerente:
a) Dup criteriul "densitii" de fora", transmisiile
hidrostatice necesit pentru transmiterea aceluiai moment sau for
- un volum considerabil mai mic decât cel solicitat de transmisiile
electrice i un volum similar cu cel al transmisiilor mecanice cu lan
sau roti dinate, etc. La aceiai putere un motor hidraulic are o
greutate de cel puin zece ori mai redus i un volum de douzeci de
ori mai mic. În acelai timp, raportul greutate (volum) i puterea
dezvoltat de motoarele hidraulice este cu unu - dou ordine de
mrime mai redus cu acela al motoarelor electrice. În timp ce la
motoarele electrice, datorita saturrii magnetice a materialelor din
construcia rotorului i statorului nu se poate obine o densitate de
for (presiune) mai mare de 1,5 MPa (echivalent), la cele
hidraulice presiunea (densitatea de foita) poate atinge 60 Mpa.
Aceasta diferena de densitate de for este cea care determin o
reducere pronunat a raportului dintre greutate si putere în cazul
motoarelor hidrostatice fa de cele electrice;
b) Dup criteriul comportrii sub sarcina, în domeniul
transmisiilor de puteri mari, cel mai bine se comport transmisiile
23
hidrodinamice i electrice, cu motor de curent continuu, cu excitaie

în serie, care constituie, de aceea, transmisiile cele mai avantajoase
în cazul traciunii. O capacitate asemntoare de autoadaptibilitate
la sarcin o au transmisiile hidrostatice cu dispozitiv de reglaj de
putere, adoptate în cazul traciunii pentru puteri pân la 100 - 150
Kw;
c) Dup modul in care transmisiile analizate acoper
domeniul de puteri , peste 1500 Kw, zona de folosire a
transmisiilor electrice i hidrodinamice; între 250 - 1000 Kw,
domeniul aproape exclusiv al transmisiilor hidrodinamice; între 75 -
250 Kw, domeniul comun transmisiilor hidrodinamice i
hidrostatice; pentru puteri pân la 75-100 Kw, domeniul comun
transmisiilor hidrostatice i mecanice;
d) Dup criteriul reglabilitii, transmisiile hidrostatice i
cele electrice au posibilitile cele mai largi de reglaj manual sau
automat, in funcie de sarcina sau oricare alt parametru al utilajului
deservit; Mrimile hidraulice, care se comanda si se regleaz, sunt
debitul si presiunea fluidului care participa la sistemul de transfer
energetic.
e) Dup criteriul transmiterii puterii la distanta, avantajele
sunt de partea sistemelor electrice si folosindu-se avantajul specific
fiecrei forme de energie la locul potrivit, pentru acionarea la
distanta s-au întrodus sistemele electrohidraulice.
f) Dup modul de comportare optima in timp, sistemele
hidraulice sunt superioare cu doua-trei ordine de mrime fa de
cele electrice. Capacitatea de accelerare este determinat de raportul
dintre momentul motor i momentul de inerie,
M
j= ª¬ Nm / Nms 2 º¼ , i influeneaz în mare msura precizia
I
de lucru a instalaiilor echipate cu sisteme hidraulice de acionare;
În raport cu sistemele de acionare mecanice sau electrice
sistemele de acionare hidraulice sunt caracterizate prin:
24
x protecie simpl la suprasarcini, cu ajutorul supapelor

hidraulice de presiune;
x control simplu al funcionrii, chiar pentru instalaiile
complexe, al forelor i momentelor cu ajutorul manometrelor;
x realizarea uoar a sistemelor hidraulice, prin întroducerea
modularizrii i standardizrii componentelor, existând tendina de
dezvoltare a circuitelor integrate (aparatura hidrologistica);
x cldura dezvoltata in funcionare este deprtat prin
curgerea fluidului spre deosebire de acionarea electric si
mecanic. Cldura poate fi cedat în afar utilajului acionat în
schimbtoare de cldura.
1.5. Avantajele si dezavantajele sistemelor de acionare

hidraulice
Dac în ceea ce privete transportul la distant, energia

hidraulic a cedat locul energiei electrice, care este mult mai
economic i mai eficace, în schimb, în ceea ce privete utilizarea în
acionarea diverselor utilaje si maini, aceasta prezint o serie de
avantaje fa de acionarea electric. Avantajele acionarilor
hidraulice fa de alte tipuri de acionari sunt multiple, în anumite
situaii utilizându-se aproape în exclusivitate în cele mai diverse
domenii ale tehnicii.
Performantele dinamice deosebite, precum si greutatea i
gabaritul deosebit de redus, constituie câteva avantaje de baza ale
sistemelor de acionare hidrostatica. Prin realizarea unor sisteme
combinate de acionare electrohidraulice, aceste avantaje sunt mai
deplin puse în valoare, în prezent generalizându-se în toate ramurile
construciilor de maini principiul "nervi electrici-muchi
hidraulici"; cu alte cuvinte, elementele de transmitere i prelucrare a
semnalelor de reglare sau comanda sunt electrice/ electronice,
utilizându-se largile posibiliti ale electronicii, inclusiv
25
echipamente de calcul cu microprocesoare; elemente de execuie

(de putere) simt hidraulice, valorificându-se în aceasta zona marile
avantaje ale acestora, dintre care se pot enumera:
x gabarit i mas redus pe unitate de putere;
x posibilitatea realizrii unor fore, momente i puteri mari
(pana la 3500 Kw pe unitate) cu energii mici de comanda si
mecanisme relativ simple din punct de vedere constructiv, de
gabarit mic, precum si comanda si controlul eficient asupra acestor
parametrii;
x largi posibiliti de automatizare parial sau total a
poziiilor, vitezelor sau forelor, respectiv schimbarea uoara a
sensului de funcionare al elementului de execuie, conform
programului de lucru stabilit anterior;
x funcionarea linitita, fr ocuri si vibraii, cu efecte
neglijabile la inversarea micrii, ceea ce favorizeaz creterea
fiabilitii utilajului.
x majoritatea mainilor rotative pot funciona atât în regim de
pompa cat si de motor;
x obinerea unor micri silenioase i stabile i uzura mica,
datorita prezentei în circuit a lichidului de lucru cu aciune lubrifiat
în regim de autoungere (pân la 10000 ore sub sarcina pentru
pompe si motoare hidrostatice);
x posibilitatea plasrii comode a elementelor de acionare i
comand independent de poziia organului de execuie, lucru ce
duce la simplificarea constructiv ale utilajelor acionate;
x posibilitatea larga de tipizare, normalizare, unificare,
miniaturizare de modularizare a elementelor i sistemelor hidraulice
conduce la execuia acestora în producia de serie mare i de mas
în întreprinderi specializate cu reducerea preului de cost i
creterea calitii acestora;
x posibilitatea introducerii uoare a comenzilor locale sau
26
centralizate, automatizrii sau telecomenzilor;

x protecie uoara îi sigur la suprasarcini, controlul permanent
al sarcinii, ca urmare a folosirii mediului hidraulic ca agent motor;
x posibilitatea funcionarii în combinaie cu alte sisteme
(electronice, electrice, pneumatice, etc.);
x cu toat compresibilitatea agentului transmitor de energie
(lichidul de lucru), acionrile hidrostatice pot fi considerate ca
sisteme rigide din punct de vedere mecanic (practic legtura piston-
cilindru cu lichid sub presiune se poate considera perfect rigid);
x permit alimentarea centralizata a unui grup de utilaje sau linii
automate, prin construirea unor staii de pompare i acumulatoare
hidraulice cu doua sau mai multe pompe i acumulatoare hidraulice,
etc.;
Acionrile hidraulice comport îns i unele dezavantaje, ale
cror arie de manifestare poate fi sensibil redusa prin cunoaterea
cauzelor care le produc i luarea unor masuri constructive i de
exploatare corespunztoare:
x pericolul de foc i de explozie datorit pierderilor volumice,
legate în special de tendinele actuale de cretere a presiunilor;
Scprile de lichid prin fantele mici duc la formarea de cea de
ulei, inflamabila i explozibila datorit prezentei substanelor
volatile;
x pericolul autoaprinderi lichidului sau pierderii calitilor sale
lubrifiante limiteaz superior temperatura de funcionare a
acionarilor hidrostatice; Acest dezavantaj poate fi evitat prin
utilizarea lichidelor de înalt temperatur sau a celor ignifuge,
concepute relativ recent;
x contaminarea lichidului constituie principala cauza a ieirii
din funciune a acionarilor hidraulice; Dac contaminantul este
braziv, performantele sistemului se reduc continuu. Înfundarea
orificiilor de comand ale elementelor de reglare furnizeaz
semnale de comanda false care pot provoca accidente grave;
27
x sensibilitatea la cavitaie, determinat de circulaia în seciuni

înguste unde viteza creste, însoit de scderea presiunii sub
presiunea de saturaie a gazelor din lichid (cavitaia gazoasa)
respectiv sub presiunea de vaporizare a lichidului (cavitaie
vaporoas). Ptrunderea aerului în lichidul sub presiune amplifica
fenomenul de cavitate gazoasa, genereaz oscilaii care limiteaz
sever performantele dinamice ale sistemului;
x poluarea atmosferei si murdrirea locurilor din preajma
acionarilor hidraulice, care nu poate fi evitata complet datorita
pierderilor volumice inerente; pierderile de presiune locale si
distribuite, proporionale cu ptratul vitezei lichidului de lucru
(aceasta fiind limitata la 5,5 - 8 m / sec) si cu densitatea acestuia;
x pierderi de presiune locale si distribuite, proporionale cu
ptratul vitezei lichidului de lucru (acestea fiind limitat la 5,5 - 8 m
/ sec) i cu densitatea acestuia; Pierderile de presiune sunt
aproximativ duble fa de cderile de tensiune în circuitele electrice.
Acest fapt impune evitarea transportului de energie hidrostatica pe
distane mari;
x tehnologia de fabricaie pretenioasa datorita tolerantelor
strânse, a tinetei deosebite necesare pentru unele suprafee si a
complexitii formelor geometrice, majoritatea componentelor
hidraulice solicita o precizie de execuie ridicata, specifice
mecanicii fine, materiale si tehnologii neconventionale necesare
asigurrii etaneitii, preciziei, randamentului si siguranei
funcionale impuse;
x întreinerea, depanarea i repararea acionarilor hidrostatice
solicita personal cu o calificare superioara celei necesare altor tipuri
de transmisii, complexitatea metodelor de analiza a acionarilor
hidrostatice nu permite elaborarea unei tehnologii de proiectare
accesibile fr o pregtire superioara, limitând astfel complexitatea
acestor sisteme; Localizarea defeciunilor se face mult mai greu
decât in circuitele electrice la care parametrii funcionali pot fi uor
28
msurai prin desfacerea circuitului. Din acest motiv, sistemele

hidrostatice necesita in exploatare un personal bine calificat, care sa
cunoasc in detaliu particularitile constructive si funcionale ale
elementelor si sistemelor.
Deficientele menionate pot fi remediate, in mare msura, prin
alegerea raionala a schemelor hidraulice si alegerea sau proiectarea
raionala a echipamentului de distribuie, reglare si auxiliar, astfel
ca acesta sa nu influeneze decât in msura destul de mica folosirea
pe scara larga a sistemelor de acionare si comanda hidraulica, in
construcia mainilor sau utilajelor acionate hidraulic.
Manifestarea tuturor acestor dezavantaje poate fi limitat sau
eliminata prin masuri adecvate, iar perfecionrile ulterioare vor
restrânge si mai mult aria lor de aciune. Alegerea sistemului optim
de acionare hidraulica pentru condiii concrete date, reprezint in
general o problema de natura tehnico-economica, a crei soluionare
corecta presupune cunoaterea detaliata a tuturor soluiilor posibile
si multa experiena în acest domeniu.
Principalele tendine în dezvoltarea tehnicilor de acionare
hidrostatic pot fi definite astfel:
x proiectarea instalaiilor pentru funcionarea cu un randament
cat mai ridicat; aceasta presupune atât ridicarea randamentelor
individuale ale elementelor de producere, reglare si transformare a
energiilor cat si asigurarea unor masuri privind înzestrarea
instalaiilor cu elemente acumulatoare care înmagazineaz energia
in fazele când exista un excedent intre energia furnizata si cea
consumata si o cedeaz în fazele cu necesar de energie superior
celui furnizat de sursa;
x cunoaterea caracteristicilor staionare pentru elemente si
subsisteme ale instalaiilor sau instalaii in ansamblu, in general
familii de suprafee parametrice cu o utilitate extrem de importanta
pentru ameliorarea performantelor staionare ale acestora. Acest
ansamblu de caracteristici are implicaii si asupra caracteristicilor
29
dinamice; sunt necesare in special in cazul instalaiilor cu

funcionare prioritara în regim staionar. Cunoaterea acestor
caracteristici servete si la rezolvarea condiiilor necesare pentru a
evita instabilitatea staionara;
x cunoaterea caracteristicilor dinamice ale elementelor,
subsistemelor i instalaiilor în ansamblu în scopul folosirii acestora
mai raional din punct de vedere dinamic, a cuplrii dinamice a
elementelor si instalaiilor, pentru evitarea supraperformantelor
dinamice inutile sau a subperformantelor.
x cunoaterea i îmbuntirea caracteristicilor de fiabilitate
ale elementelor i instalaiilor de acionare în ansamblu;
x elaborarea unor metode de optimizare a proiectrii
elementelor, subsistemelor i instalaiilor în ansamblu prin prisma
unor criterii de optimizare care sa conduc la instalaii tot mai
perfecionate si mai fiabile. Aceasta etapa presupune in primul rând
cunotine matematice ridicate precum si ample testri de simulare
si experimentare pe instalaii fizice confirmative;
x reproiectarea elementelor si instalaiilor astfel încât acestea
sa aib un ansamblu de performante staionare sau dinamice dup
criterii de optim. În mare, se poate afirma ca instalaiile cu
funcionare prioritara in regim staionar trebuie cunoscute in primul
rând sub acest aspect in timp ce instalaiile cu funcionare
preponderenta in regim dinamic trebuie cunoscute mai ales sub
aspect dinamic.
x reproiectarea elementelor în scopul reducerii cantitilor de
material incorporate, a simplificrii constructive, fr alterarea
celorlalte performante.
Este evident ca fiecare sistem, electric, hidraulic, pneumatic,
etc., prezint avantaje si dezavantaje, astfel ca pentru fiecare
aplicaie curenta se vor alege acele sisteme de acionare si elemente
care fac cel mai bine fata la cerinele impuse procesului tehnologic
respectiv, în scopul obinerii unor acionari sigure, precise i cu
30
performante cît mai bune.
1.6. Reprezentarea simbolic a componentelor sistemelor

de acionare hidraulic
Normele internaionale ISQ 1219/1-98 respectiv „Acionri

Hidraulice i Pneumatice”, Culegere de standarde comentate, Editat
de Oficiul pentru Informare Documentar pentru Construcia de
Maini, Bucureti, vol. I, vol II, 1997.
Semne convenionale - precizeaz simbolurile convenionale
utilizate în reprezentarea în scheme a elementelor de acionare
hidrostatica si pneumostatica. unui circuit hidraulic. Schemele
convenionale prevzute in prezentul standard nu sunt limitative. In
cazul in care este necesar sa se utilizeze semne convenionale
suplimentare fata de cele prevzute in standard, acestea trebuie sa
fie explicate printr-o legenda pe desen.
Semnele convenionale ale elementelor de acionare hidrostatica
i pneumostatica se compun din combinarea semnelor
convenionale funcionale.
Schema hidraulica este o asociaie de diferite simboluri care
stabilesc clar relaiile funcionale existente intre diferitele
componente ale aceluiai sistem. Rolul lor este multiplu:
x a ajuta la nivelul de concepie, prin simplificarea
reprezentrii, la o analiza rapida a soluiilor puse in discuie si
alegerea celei optime;
x este un limbaj universal care permite tehnicienilor de aceeai
formaie profesionala sau de formaii diverse sa se îneleag i sa
colaboreze in domeniul proiectrii, fabricaiei si montajului,
întreinerii si exploatrii utilajelor diverse.
Evidenierea tipului, rolului, locului si funciei pe care o
îndeplinete fiecare element de acionare, distribuie, comanda,
reglaj si auxiliare in cadrul schemelor hidraulice de acionare este
31
asigurata prin simboluri sau semne convenionale stabilite prin

standarde si norme naionale sau internaionale.
Semnele convenionale pentru elementele sistemelor hidraulice
sunt obinute prin combinarea unor semne convenionale de baz,
semne convenionale funcionale i semne convenionale pentru
elemente de comanda.
In schema de acionare hidraulica:
x echipamentul este reprezentat în poziie de repaos;
x fiecare element este in evidenta printr-un cod potrivit (cifre,
litere sau combinaii ale acestora) permiând identificarea precisa i
lectura comoda a condiiilor funcionale;
x fiecare element este reprezentat prin simboluri normalizate,
destul de simple, iar in cazul unor elemente speciale, prin asocierea
simbolurilor elementare;
x exceptând supapele de sens unic si robinetele de închidere -
deschidere, reprezentarea se realizeaz printr-o csu; în interiorul
csuei se reprezint orificiile si caile aparatului iar in exteriorul ei
conductele de legtura a aparatului in instalaie;
x fiecrui element din circuit ii corespunde un simbol si
reciproc;
x notaii suplimentare înscrise in schema scot in evidenta:
puterea, viteza de rotaie sau translaie, natura curentului electric de
comanda, debitul pentru fiecare pomp la presiunea de lucru i
turaia de antrenare, caracteristicile geometrice ale motoarelor
hidraulice liniare, rotative sau oscilante, capacitatea rezervorului si
tipul lichidului utilizat, fineea de filtrare, dimensiunile
canalizaiilor (conductelor rigide sau flexibile), presiunile de reglaj
si protecie etc. Aceste date permit stabilirea rapida a unor concluzii
primare privind proiectarea, punerea in exploatare, intervenia
rapida pentru sau în cazul modificrii condiiilor de exploatare,
reglaj sau la avarii.
32
În tabelul 1.1 sunt prezentate (selectiv) simbolurile grafice ale

elementelor ce intra in structura sistemelor de acionare.
La stabilirea terminologiei se va consulta „Acionri Hidraulice
i Pneumatice”, Culegere de standarde comentate, Editat de Oficiul
pentru Informare Documentar pentru Construcia de Maini,
Bucureti, vol. I, vol II, 1997.
33
Tabelul 1.1 SEMNE CONVENTIONALE – ACTIONARI HIDRAULICE SI PNEUMATICE
34
Continuare
35
Continuare
36
Continuare
37
Continuare
38
Continuare
39
Continuare
40
Continuare
41
2. SISTEME I CIRCUITE DE ACIONARE

HIDRAULIC STRUCTURA, PRINCIPII SI TIPOLOGIE.
2.1. Structura schemelor de acionare hidraulic.
Transmiterea, transformarea i utilizarea energiei i informaiei

în cadrul unui sistem de acionare hidraulic se realizeaz cu
ajutorul celor trei tipuri de componente, prezentate pe larg în
capitolele anterioare: elemente hidraulice de for (pompe volumice
i motoare hidraulice liniare, rotative sau oscilante), elemente
hidraulice de comanda (distribuitoare, elemente pentru reglarea
presiunii si debitului) si elemente auxiliare (conducte, filtre,
rezervoare, acumulatoare, aparate de msura si control, etc).
Dac din punct de vedere al transformrilor energetice,
sistemele de acionare hidraulic au trasaturi comune, din punct de
vedere structural exist o foarte mare diversitate de scheme
hidraulice, rezultate din modalitile de combinare ale
echipamentelor hidraulice.
Aceste scheme se obin, în cea mai mare parte, pornind de la
unul sau mai multe circuite de baz, cu funcii bine definite.
Diversitatea schemelor de acionare hidraulica este legat de
urmtoarele aspecte:
- complexitatea si diversitatea proceselor tehnologice pe care
trebuie sa le realizeze maina sau mecanismul acionat hidraulic
(maini sau utilaje tehnologice fixe sau mobile, maini unelte,
utilaje de construcii, utilaje minere, nave si instalaii portuare,
maini de ridicat si transportat, tehnica militar, aeronave, rachete,
tehnica nucleara, domeniul de aplicaie al acionarilor hidraulice
fiind practic nelimitat;
- condiii funcionale impuse motorului hidraulic - liniar, rotativ
sau oscilant de ctre mecanismul acionat, legate de posibilitile de
42
Cap. 2. Sisteme i circuite de acionare hidraulic
reglare a debitului si presiunii,adic a variabilelor de micare V ,

Z ,de efort F si M, precum si regimul de solicitare;
- condiiile impuse de mediul ambiant (maini ce funcioneaz în
subteran, la sol, maritime, spaiul cosmic, nucleare, in zone
geografice nordice sau tropicale), acesta determinând condiii de
temperatura, presiune, umiditate, praf abraziv, salinitate, radiaie,
etc.
- condiii de solicitare mecanica externa ale elementelor
componente si ale sistemului in ansamblu , ca: vibraii tehnologice,
regimuri de ocuri si vibraii; direcia si valoarea dup care se aplica
acceleraiile maxime, etc.
Sistemele de acionare hidraulic complexe utilizate pentru
acionarea mainilor si utilajelor tehnologice, dei sunt confruntate
cu o mare diversitate de procese tehnologice, in condiii de
solicitare si mediu, exista elemente si trasaturi comune, acestea
fiind:
- unicitatea proceselor energetice - dubla transformare a
energiilor, mecanica-hidraulica-mecanica , cu reglarea parametrilor
hidraulici: debit - presiune;
- caracterul structural al circulaiei mediului purttor de energie
între pomp i motor: sisteme de acionare în circuit deschis ;
sisteme de acionare în circuit închis i sisteme de acionare în
circuit semideschis;
- caracterul variaiei în timp a parametrilor hidraulici, sistemul
de reglare a variabilelor de efort sau de micare, gradul de
complexitate i de automatizare ai instalaiei (comanda manuala si
automata); numrul pompelor sau motoarelor, legarea acestora in
serie sau paralel, etc.
În prezentarea instalaiilor de acionare hidraulic se folosesc
trei tipuri de scheme:
a) scheme de principiu (fig.2.1. a, b), care redau
succesiunea operaiilor ce compun ciclul de lucru,
43
Fig.2.1a. Scheme de principiu în acionarea hidraulica.
44
E1- E7 – Relee de
contact;
t1 – t6 –timpi de
programare;
D1-Tasta ’’START,,;
5, 6 – Cilindrii fixare
axial;
7 – Cilindru fixare
vertical
b)
Fig.2.1 b. Scheme de principiu care red succesiunea operaiilor
ce compun ciclul de lucru.
b) scheme funcionale (fig.2.2.), care cuprind totalitatea

elementelor ce compun instalaia cu conexiunea dintre ele, acestea
cuprind:
- circuitele de acionare (de alimentare a motoarelor), se
reprezint cu linie groas:
- circuite de comand, se reprezint cu linie subire;
- circuite de semnalizare, care emit semnalele de avertizare.
45
c) scheme de montai, (planul de dispunere) (fig.2.3) care

cuprind amplasamentul elementelor componente i de legtura
dintre ele în cadrul utilajului.
Schema de montaj (fig. 2.3), este foarte importanta (în special la
maini mari i cu multe motoare) pentru a realiza trasee de conducte
cât mai scurte. O optimizare reala fr acest plan nu este posibil.
Aceasta trebuie s cuprind i deplasrile necesare (de lucru, rapide,
revenire, etc).
Fig.2.2. Schema funcionala în acionarea hidraulic.
46
În cadrul instalaiilor complexe (cu mai mult-de doua motoare),

pentru o mai buna înelegere a funcionarii, in afara de schema
funcionala si de montaj se executa i ciclograma elementelor
componente, în care se reprezint succesiunea în timp a strilor de
funcionare ale fiecrui element component. De asemenea se
proiecteaz si planul de amplasare al conductelor.
Ciclograma elementelor componente (planul de funcionare)
cuprinde urmtoarele date: numrul de identificare al motoarelor
(care trebuie s corespund cu cel din planul de dispunere),
denumirea acestor motoare i dimensiunile lor, indicatorul poziiei
motorului, forele si vitezele pe care trebuie sa le realizeze
motoarele (avans tehnologic - avans rapid - retragere rapida),
comenzile si felul controlului diferitelor deplasri, numerotarea
deplasrilor (identica cu cea din planul de dispuner,fig.2.4). Spaiul
(deplasarea) este indicat pe orizontal iar timpul pe abscisa.
Sistemele hidraulice complexe utilizate pentru acionarea
mainilor si utilajelor tehnologice fixe sau mobile sunt alctuite de
regula din circuite hidraulice tipice, fiecare circuit fiind destinat
soluionrii uneia din sarcinile funcionale ale acionarii hidraulice.
Evideniind modul de definire a unui sistem hidraulic de
acionare, in continuare încadrate în clasificri funcionale, sunt
prezentate câteva structuri caracteristice, determinate de funcia
concreta pe care trebuie s o realizeze în conformitate cu ciclul sau
programul de lucru. Astfel se vor defini circuite pentru reglarea
debitelor (vitezelor); circuite pentru reglarea presiunilor; circuite cu
acumulatoare; circuite cu comand dup program; circuite pentru
asigurarea succesivitii micrilor, circuite pentru deplasarea
sincron a motoarelor hidraulice; circuite hidraulice deschise,
semideschise i închise.
47
Fig.2.3. Schema de montaj.
48
Fig.2.4. Planul de dispunere (de funcionare).
49
2.2. Circuite hidraulice de descrcare sau scurtcircuitarea

pompelor.
În sistemele de acionare hidraulice, frecvent apar situaii în care

este necesar descrcarea automat sau scurtcircuitarea pompelor de
debit fix sau reglabil, între cursele active, în cazul creterii sau
reducerii brute a sarcinii la motor, etc. Un sistem simplu îl
constituie descrcarea pompei prin supapa de siguran
(fig.2.5.a,b),care se deschide la valori ale presiunii mai mari decât
cea nominala (psig>pn). Difirena dintre debitul pompei i debitul
solicitat de motor Q=Qp-QM, se elimin continuu din instalaie
prin supapa de siguran (SP) care imprim fluidului din amonte la
ea o presiune constanta, psih, sistemul funcionând la presiune
constant. Procesul de funcionare este, însoit de pierderi
inevitabile N=psig Q (fig.2.5.a). Aceste pierderi sunt i mai mari
în perioadele în care din motive funcionale ale instalaiei,
distribuitorul este pus pe poziie de mijloc (2.5b.poz2) motorul fiind
neacionat.
Întregul debit Qp al pompei este trimis la rezervor, iar pierderea
de putere este N = psig 'Q p ;din acest motiv se evit ca
distribuitoarele din acest tip de instalaie sa aib poziia de mijloc de
tip 2 (fig. 2.5.b), în cazul în care pompa deverseaz liber spre
rezervor.
În unele cazuri, este necesar s se droselizeze prin supapa de
siguran o mare cantitate de lichid spre rezervor. În astfel de
situaii, precum i în altele în care supapa lucreaz cu intermitena,
scurtcircuitarea pompei se realizeaz prin distribuitorul cu doua cai
D 2/2 (fig. 2.6, a, b). Utilizarea unei pompe cu debit reglabil
(fig.2.6.a), duce la diminuarea pierderilor de putere întrucât debitele
asigurate Q max
pmin sunt apropiate de debitele solicitate de motor, QM.
50
Fig.2.5.Sistem hidraulic de descarcare a pompelor:

a) cu pompa cu debit constant;
b)
Fig.2.5. Sistem hidraulic de descrcare a pompelor:
b) pomp cu debit variabil.
51
a)
Fig.2.6 Sistem hidraulic de descarcare a pompelor:
a) pompa cu debit variabil.
b)
Fig.2.6. Sistem hidraulic de descrcare a pompelor:

b) cu pomp cu debit constant.
52
Descrcarea pompei se poate face la o anumita valoare a

presiunii din magistrala de presiune, prin intermediul unui releu de
presiune (fig. 2.6. b). Un sistem eficient de descrcare este prevzut
în elementul de circuit pentru conectarea în paralel a dou pompe
(fig. 2.7.), pentru care una din pompe PH2 este de debit mic i
presiunea mai mica iar cealalt PH1 este de debit mic i presiune
mai ridicat, pentru cursele active. La cursele în gol în motorul
hidraulic MH debiteaz ambele pompe, iar la cele de lucru, supapa
SSU închide accesul pompei PH2 al crui debit se descarc, prin
supapa de joasa presiune SSIG.
Fig.2.7. Sistem hidraulic de descrcare a pompelor cu

conectarea în paralel a dou pompe
2.3. Circuite hidraulice de inversare.
Inversarea sensului de funcionare a motoarelor liniare sau

rotative se poate realiza cu ajutorul distribuitoarelor sau a pompelor
cu volum geometric reglabil. În fig. 2.8. se reprezint un circuit de
inversare cu un distribuitor D 4/3. Acelai circuit se poate realiza cu
53
un motor cu tija unilateral, comandat cu un distribuitor D 4/3 cu o

ieire blocata D 3/3 (fig. 2.8.c). În cazul în care S1=2.S2, vitezele de
deplasare în ambele sensuri vor fi egale.
O alt posibilitate, pentru aceeai funcie se poate realiza printr-
un distribuitor D 4/2 cu dou legaturi blocate sau printr-un
distribuitor D 2/2 i o rezisten DR reglabila(fig. 2.8. d). Inversarea
cu ajutorul pompelor reglabile se realizeaz prin inversarea
excentricitii pompelor cu palete, sau cu pistoane radiale, sau a
înclinrii pompelor cu pistoane axiale. (fig. 2.9). Instalaia mai
cuprinde dou supape de sens SSU1, SSU2. Pentru controlul
aspiraiei mediului hidraulic si doua supape de sigurana SP1 si
SP2.
b)
a)
54
Fig.2.8 a,b,c. Circuite hidraulice de inversare a sensului de micare

a motoarelor hidraulice liniare.
Fig.2.8, d. Circuit hidraulic de inversare a sensului de

micare a motorului hidraulic liniar.
55
Fig.2.9 Circuit hidraulic de inversare a sensului de micare a

MHL cu ajutorul pompei hidraulice reglabile.
2.4. Circuite hidraulice pentru ridicarea sarcinilor.
Sistemele de acionare hidraulica permit ridicarea unor sarcini

pe verticala in construcia elevatoarelor, ascensoarelor , montaj,
aparatura de manevra diversa, etc. Cilindrul hidraulic este în general
cu simplu efect cu piston plonjor. Viteza de deplasare este definit
prin debitul pompei, intrarea în cilindru asigurând simultan
acionarea sarcinii. Imobilizarea sarcinii constituie un imperativ
principal, aceasta asigurându-se prin supapa de sens deblocabil
care garanteaz o etaneitate corespunztoare prin montarea
acestuia direct la cilindru.
În fig. 2.10. a se prezint un sistem de ridicare simplu pentru
care meninerea în poziia superioar este asigurat la poziia
închis a distribuitorului D2/2. Coborârea controlat a motorului
56
este asigurat prin droselul DR (fig. 2.10, b, c) la poziia deschis a

distribuitorului D 2/2. Coborârea sarcinii cu controlul forei de
coborâre se realizeaz prin supapa de deversare care controleaz
deblocarea supapei de sens deblocabil SSD (fig. 2.10, d, e). În fig
2.10 f, schema de acionare permite atât ridicarea i meninerea
sarcinii în poziia superioar cat i coborârea controlat prin
controlul presiunii de pilotare px. Dac sarcina F acioneaz
permanent asupra unui cilindru de lucru, acesta trebuie sa fie
protejat împotriva cderii datorit scurgerilor în circuitul de
distribuie, aceasta prin supapa de sens deblocabil SSD. Supapa de
descrcare SDev este reglat la o presiune de deschidere cu cca 10
% peste valoarea echivalenta sarcinii F. Droselul Dr asigur
reglarea vitezei de coborâre (fig.2.10.g).
a) b)
Fig.2.10 a,b. Sisteme hidraulice pentru ridicarea sarcinilor.
57
c) d)
e) f)
58
g)
Fig.2.10 c, d, e, f, g. Sisteme hidraulice pentru ridicarea
sarcinilor.
2.5. Circuite hidraulice pentru reglarea vitezelor (debitelor).
Reglarea fr trepte a vitezei motoarelor hidraulice se poate

obine conform relaiilor:
QM Q
V= ; n= M (2.1)
F1 F2 q
prin modificarea debitului de fluid QM- Pentru aceasta exist dou

posibiliti: pompe cu debit reglabil i pompe cu debit constant i
reglare rezistiv (cu drosele i regulatoare de debit).
59
2.5.1 Circuite hidraulice deschise cu reglarea rezistiv în

trepte sau continuu a vitezelor.
În construcia unor utilaje tehnologice procesul tehnologic

impune asigurarea unor viteze de avans i retragerea rapid, cu
viteza mare i a vitezelor de avans tehnologic cu viteze de lucru
relativ mici, de obicei reglabile continuu. În instalaiile automate
programate trecerea de la avans rapid la mers normal i de la
aceasta la retragerea rapid se face dup o anumit curs a
pistonului (dependent de drum), sau la atingerea unei anumite forte
de reacie la pistonul cilindrului de lucru (dependent de presiune).
Circuitele hidraulice cu drosele sau regulatoare de debit cu doua sau
trei cai montate pe circuitul de intrare, ieire sau in derivaie cu
motorul hidraulic, sunt folosite frecvent datorita preului de cost
sczut, simplitii constructive i promptitudinii ridicate a
sistemului de reglare.
a) Avans rapid cu ajutorul cilindrului de lucru diferenial.
Datorit ariilor diferite ale pistonului la ieirea i intrarea

acestuia se realizeaz o viteza de retragere rapid, dac debitul
asigurat de pomp pentru ambele sensuri de micare este constant.
La avansul rapid amândou conducte de legtur a cilindrului sunt
legate împreun (fig.2.11.a). Raportul între viteza de avans rapid i
cea de lucru (tehnologic) este dependent de raportul ariilor
pistonului. Pentru circuitul din fig.2.11.a, oprirea pistonului este
posibil numai la capt de cursa a cilindrului sau prin elemente de
blocare mecanica (pe lungimea cursei). Condiia de funcionare a
acestui circuit este ca la ieirea rapida a pistonului sarcina trebuie sa
fie redusa. Viteza de lucru, tehnologic, se realizeaz prin
comutarea în poziia 1 a distribuitorului D1 (fig.2.11.a) iar viteza de
retragere rapid, prin conectarea distribuitorului în poziia 2.
Diagramele de spaiu i vitez sunt prezentate în fig. 2.11.d,e.
60
a)
Pentru cele 4 tipuri de stri de conectare avans rapid, avans

tehnologic, retragere rapid i oprire pe lungimea cursei se
necesit un al doilea distribuitor D2 (fig.2.11.b). Viteza încetinit
(tehnologic) a pistonului se poate regla în limite largi daca pe
ramura de ieire din motor se introduce un drosel sau regulator de
debit cuplat prin distribuitorului D2 (fig.2.11.c).
61
b) c)
d) e)
Fig.2.11, a, b, c, d, e. Sisteme hidraulice cu conectarea
difirenial a MHL pentru obinerea avansului rapid.
62
b). Avans rapid-avans tehnologic în circuite cu regulatoare

de debit.
Debitul de fluid este dirijat în timpul avansului rapid pe o

conduct de ocolire paralel (by-pass) cu droselul sau regulatorul
de debit, cuplat cu ajutorul unei supape de sens sau distribuitor. În
circuitele cu avans rapid, atât pe intrarea cât i pe ieirea motorului
se necesit dou distribuitoare. În fig.2.12.a, este prezentat circuitul
cu desfurarea automat cu program cu comutare dependent de
cursa de la avans rapid la avans tehnologic i apoi retragere rapid.
Comutarea automat la capt de cursa cât i condiii suplimentare
de vitez pe traseu sunt realizate prin intermediul comutatoarelor b3,
b1, b2 de comand a electromagneilor distribuitorului D1 i D2.
Comutarea automat dependent de presiune (de for) este realizat
de releul de presiune DRP (fig.2.12.b). În ambele circuite raportul
dintre vitezele de avans rapid i tehnologic este stabilit prin raportul
debitelor reglate prin droselul sau regulatorul de debit DR (fig.2.12)
i raportul al seciunilor cilindrului hidraulic.
63
a)
64
b)
Fig.2.12, a, b. Circuite hidraulice cu regulatoare de debit.
65
c) Circuite hidraulice cu drosel sau regulatoare de debit.
Permit realizarea a trei viteze distincte ale motorului hidraulic

(avans de deplasare rapida si doua avansuri tehnologice).
Rezistentele hidraulice pot fi legate in serie (fîg.2.13.a) sau în
paralel (fig.2.13.b ). Cele doua distribuitoare de cuplare D 2/2 pot fi
înlocuite cu un distribuitor D 3/4(fîg.2.13.c).
a)
66
b)
c)
Fig.2.13, a, b, c. Circuite hidraulice cu drosele
sau regulatoare de debit.
67
d). Circuite hidraulice cu drosel sau regulator de debit

introdus în puncte redresoare.
Fig.2.14. Circuit hidraulic cu regulator de debit

inclus în punte redresoare.
Aceste circuite permit reglarea debitului în ambele sensuri de

deplasare (fig.2.14). Puntea redresoare (circuit Graetz),format din
68
supap de sens, dirijeaz astfel curgerea lichidului pentru ca

droselul sau regulatorul de debit sa fie parcurs întotdeauna în acelai
sens. Pentru ieirea lichidului din camera pistonului din motor
regulatorul va lucra între motor i rezervor iar la intrarea acestuia
intre pompa i motor. Prin cuplarea sau decuplarea distribuitorului
principal sunt dou viteze: înainte i înapoi ale cursei folosind
puntea redresoare în cuplarea Graetz sau scurcircuitare prin
distribuitorul D 2/2.
Fig.2.15. Circuit hidraulic de reglare a

vitezelor cu pompe reglabile.
69
2.5.2.Circuite hidraulice de reglare a vitezelor cu pompe cu

debit reglabil.
În fig.2.15. se prezint circuitul cu un distribuitor D 5/2 pentru

poziiile de avans, retragere rapid i oprire. Supapa limitatoare de
presiune, de tip normal închis, deschizându-se doar la depirea
presiunii maxime admisibile, îndeplinete funcia de supap de
presiune maxim sau de siguran. Debitul furnizat de pompa QP,
micorat cu pierderile de debit Qpp asigur deplasarea pistonului
servomotor cu vitezele:
Q p - 'Q pp
V1,2 (2.2)
F1 F2
Presiunea la ieirea din pompa pp este mai mare decât presiunea
p1, la care se adaug pierderile de presiune în conducte i aparate
pi; astfel:
F + p2 F2
p1 = + ¦ pi (2.3)
S P1
Domeniul de reglare între vitezele maxime i minime (Sv) este
limitat de viteza constructiv admis de motorul hidraulic i de
debitul maxim i minim asigurat de pomp.
VMax QMPax VMaxteor
SV = = < (2.4)
VMin QPMin VMinteor
În acest circuit nu apar pierderi legate de anumit conectare,
întregul debit dat de pomp fiind transmis motorului hidraulic,
randamentului sistemului fiind maxim.
În condiiile în care viteza pistonului trebuie sa scad continuu
cu creterea forei de rezistent la tija cilindrului hidraulic, se
70
introduce sistemul de acionare cu pompa autoreglabil (fig.2.16, a,

b) în funcie de presiune, cu cilindre variabile.
a)
71
b)
Fig.2.16, a, b. Circuit de reglare a vitezelor
cu pompa autoreglabil.
72
a) b) c)
Fig.2.17, a, b, c. Legile de reglare în funcie de structura
regulatorului pompei, [v = f(F)].
Supapa de limitare a presiunii îndeplinete funcia de supap de

siguran, la funcionarea normal fiind închis, astfel ca în
permanen pompa asigura debitul i presiunea solicitate de motorul
hidraulic,
QP PM
V= ; p1 = (2.5)
F1 F2 F1 F2
randamentele sistemului fiind superioare cazurilor anterioare.
Funcie de structura regulatorului pompei aceasta asigura diferite
legi de reglare V=f(P) în domeniul de reglare FMin-FMax (fig.2.17, a,
b, c).
Soluia cu pompa cu debit reglabil se aplic pentru reglarea
vitezelor la puteri mari de acionare, asigurându-se randamente
energetice ridicate. Cuplarea în circuitul hidraulic a unor pompe cu
debit reglabil ofer posibilitatea de a comuta automat viteza
motorului hidraulic de la avans rapid la avans tehnologic, atât
dependent de cursa cât i de presiune în cadrul unui program de
lucru.
73
Comanda de comutare la capt de curs cât i reglarea debitului

pentru avans rapid la avans tehnologic se face prin intermediul
distribuitorului D1 (fig.2.18, a) sau într-un circuit cu dispozitiv de
reglare automat a pompei cu distribuitor proporional (fig.2.18. b).
a)
74
b)
Fig.2.18, a, b. Circuit hidraulic cu pompe autoreglabile
75
2.5.3. Circuite hidraulice de reglare a vitezelor cu combinaii de

pompe cu debit fix sau reglabil.
Reglarea vitezelor în acionrile hidraulice se realizeaz prin
utilizarea mai multor pompe cu debit constant, cuplate între ele,
combinaii a acestora sau a unei singure pompe cu debit reglabil.
Fig.2.19. Circuit hidraulic de reglare a vitezelor

cu trei pompe nereglabile
76
În fig.2.19. este prezentat un circuit cu trei pompe cu debit

constant, cuplate între ele, a cror debite se pot deversa individual,
fr sarcin, la rezervor cu ajutorul a trei distribuitoare D 2/2 (D1,
D2, D3).
Supapele de sens SS1...SS3, realizeaz izolarea hidraulic a
pompelor care deverseaz la rezervor fa de circuit. Diversele
combinaii de cuplri a distribuitoarelor D1, D2, D3, permit
obinerea a apte viteze diferite de deplasare a motorului.
Pentru un ciclu de lucru foarte des întâlnit la diferitele maini

unelte agregat: apropiere rapida, avans tehnologic, retragere rapid,
se utilizeaz doua pompe de debit constant, una de debit mare si
presiune mica P1 i a doua de debit mic si presiune mare P2
(fig.2.20). În faza de apropiere rapid, sarcina fiind mic la motor,
vor debita ambele pompe. La creterea sarcinii, presiunea din circuit
creste, comandind supapa de decuplare SP2, debitul pompei P1
fiind deversat la rezervor fr sarcin. Reglarea vitezei de avans
tehnologic se asigur numai de debitul furnizat de pompa P2.
Reglarea într-un domeniu mai larg a vitezei de avans tehnologic se
poate obine prin introducerea în circuit a unui regulator de debit
RD si a distribuitorului de ocolire D2. Debitele i presiunile
necesare fiecrei faze rezult din fig.2.20.C.
La apropierea i retragerea rapid, debitul necesar este mare iar
presiunile de lucru mici, iar la avansul tehnologic debitul este mic
iar presiunea este mare. Soluia permite obinerea unor randamente
energetice superioare. În circuitele cu pompe cu debit reglabil,
raportul dintre vitezele de avans rapid i avans tehnologic poate fi
îmbuntit, dac pe lâng pompa cu debit reglabil, relativ scumpa
se utilizeaz suplimentar o pomp cu debit constant i relativ
ridicat.
77
Fig.2.20, a, b, c. Circuit hidraulic cu reglarea vitezelor cu dou

pompe nereglabile.
78
În fig.2.21. a, comutarea de la avans rapid la avans tehnologic,

funcie de presiune se face cu ajutorul unei supape de deconectare
cu comand exterioar. În timpul avansului rapid lucreaz ambele
pompe. La creterea forei rezistente la tija cilindrului presiunea p1
crete comandând deschiderea supapei SP2 i deci deversarea
pompei PH2 la rezervor. Comutarea dependent de cursa se poate
realiza prin intermediul unui distribuitor D1 cu comand electric
(fig.2.21.b). În ambele cazuri raportul vitezelor este determinat de
debitele asigurate de cele dou pompe PH1 i PH2 (fig.2.21).
a)
79
b)
Fig.2.21, a, b. Circuit hidraulic de reglare a vitezelor cu dou
pompe cu debit reglabil i nereglabil.
2.6. Circuite hidraulice pentru reglarea forelor i cuplurilor.
Utilizarea unei supape de siguran în combinaie cu o pompa cu

debit constant permite funcionarea motorului hidraulic la presiune
constant. Prin modificarea pretensionrii arcului supapei se
regleaz presiunea de lucru i totodat fora la tija pistonului (fig.
2.22.a). Reglarea în trepte a presiunii pe parcursul unui cilindru de
80
lucru necesit introducerea pe ramura de comand a supapei

limitatoare de presiune pe lâng supapa pilot SP. i a înc doua
supape pilot SP2 i SP3 reglate în limitele p1>p2>p3 (fig.2.22 .b).
Cuplarea supapelor pilot SP3 si SP4 prin intermediul
distribuitorului D2 extinde domeniul de reglare in trepte a
presiunilor. Distribuitorul D1 permite deversarea liber la reversor a
pompei cilindrului hidraulic. Se obin astfel trei presiuni distincte in
circuitul de acionare.
În fig.2.23. se prezint un circuit cu presiuni de lucru diferite la
înaintarea i retragerea pistonului. Supapa de deversare SP2 având
presiunea de deschidere reglata la o valoare mai mica decât
presiunea la supapa SP1 acioneaz numai pe cursa de retragere a
tijei.
Pentru acionarea a doua motoare liniare legate in paralel,
fiecare motor lucrând la o alt presiune, se introduce în circuitul
hidraulic o supap de reducie SR1. Motorul MH1 lucreaz la o
presiune p1, prin supapa de siguran SP1. Celui de al doilea i se
asigur o presiune p2cons< p1. Presiunea p2 se menine chiar dac
motorul MH2 nu se deplaseaz, deci nu consum debit (fig. 2.24).
a)
81
b)
Fig.2.22. a, b. Circuit hidraulic pentru reglarea forelor i cuplelor.
Fig.2.23. Circuit hidraulic pentru reglarea forelor
82
Fig.2.24. Circuit hidraulic pentru reglarea forelor
Motoarele tandem se utilizeaz când cerinele de lucru ale

mainii impun o vitez mare de deplasare a tijei motoarelor la o
sarcin mic, deoarece sarcina creste la o valoare mare, viteza de
deplasare reducându-se corespunztor. Asemenea cerine se pot
realiza utilizând în circuit o supap de cuplare autocomandat SP2
(fig.2.25). În faza sarcinilor mici la tija motoarelor hidraulice,
motorul MH1, tras de motorul MH2, va aspira lichidul de lucru
direct din rezervor prin supapa de sens SSU2. La creterea presiunii
în circuit la nivelul de deschidere a supapei de cuplare SP2,
determinata de creterea sarcinii, aceasta se deschide complet si
permite lichidului de comand accesul la supapa sens deblocabil
SSD pe care o deblocheaz, permiând accesul lichidului furnizat de
pompa PH1 ctre motorul MH1.
Se mrete astfel suprafaa pe care acioneaz presiunea p data
de pompa si creterea forei la tija motoarelor MH1 si MH2, in
83
condiiile unei viteze reduse de deplasare . Supapa de sens SSU1 are

rolul de a permite descrcarea circuitului la scderea presiunii din
circuitul pentru sensul de retur (fig.2.25).
Circuitul din fig.2.26 permite realizarea atât a avansului rapid la
forte mici cat si a avansului tehnologic la forte de presiune mari,
aceasta prin cuplarea in sistemul de acionare a trei motoare
hidraulice liniare. În timpul avansului rapid activeaz numai
cilindrul MH2, motoarele MH1 si MH3 fiind antrenai prin
intermediul cadrului de legtura. La începutul procesului de presare
fora rezistenta creste pana la deschiderea supapei de comanda SC2
acionându-se simultan cele trei motoare i crescând astfel fora
efectiva de acionare. În faza de retragere acioneaz numai motorul
MH2, evacuarea lichidului din motoarele MH1 si MH3 realizându-
se prin supapa de sens SSU2. În circuitul din fig.2.27. creterea
forei efective de presare se obine prin intermediul unui cilindru de
dimensiuni mari.
Fig.2.25. Circuit hidraulic pentru reglarea forelor.

84
Pentru avansul rapid reducerea dimensiunilor pompelor de

umplere se face prin alimentarea cilindrului de fora de la un
rezervor suplimentar prin intermediul supapei de umplere SSD.
Coborârea motorului de fora se produce cu ajutorul motoarelor
laterale, rapide. MH1 si MH2. La atingerea piesei, care va fi
deformata, presiunea in sistem creste, supapa de umplere SP2 se
deschide si lichidul ptrunde in cilindrul principal MH3, toate
fiind acionate la presiunea crescut, generata de pompa PH. La
85
comanda de ridicare, presiunea acioneaz decuplarea supapei SSD,

uleiul ptrunzând în rezervorul suplimentar R2.
86
2.7 Circuite hidraulice cu acumulatoare.
Rolul acumulatoarelor in cazul circuitelor hidraulice, de a

furniza energia hidrostatica acumulata atunci sint necesare debite
momentane mari, la decuplarea accidentala sau intenionata a
pompei si de a amortiza pulsaiile de presiune provocate de pulsaia
debitului, comutarea distribuitoarelor sau variaia sarcinii
motoarelor.
2.7.1. Circuit hidraulic cu doua acumulatoare, care asigur un

debit momentan mare.
Se asigur deplasarea rapid a motorului hidraulic, ridicarea

presiunilor în motor i meninerea acestuia la valori mari. Pentru
deplasarea rapida a tijei motorului hidraulic MHL se folosete
pompa PH1 care asigura un debit mare la o presiune joasa si
acumulatorul AH1, viteza de deplasare rapida putându-se regla cu
ajutorul droselului DR1 (fig.2.28). La creterea sarcinii la tija
motorului supapa de sens SSU1 separ ramura din stânga a
circuitului de motor, pompa PH1 debitând în continuare în
acumulatorul AH1.
La atingerea unei anumite presiuni limit, aceasta va determina
comutarea distribuitorului D2 pe poziia 1 i ca urmare, alimentarea
motorului hidraulic de la pompa PH2 care asigur un debit relativ
mic la o presiune înalta. Dup un interval de timp mic de la cuplarea
distribuitorului D2,supapa de decuplare SP1 se deschide iar pompa
PH1 va debita la rezervor sub o sarcina foarte mica. Supapa de
decupare SP1 se regleaz la o presiune ceva mai mare decât
presiunea de deschidere a distribuitorului D2. În perioada când
sarcina la tija motorului este mare, debitul necesar este foarte mic
iar acumulatorului AH2 menine constant presiunea de lucru.
87
Fig.2.28. Circuit hidraulic cu dou acumulatoare.
Scderea presiunii de lucru (presiunea înalt) sub o anumita

valoare determina prin intermediul supapei SP2 cuplarea la sistem a
pompei de înalt presiune PH2 . Pentru retragerea rapid a
pistonului motorului hidraulic distribuitorul D1 se cupleaz pe
poziia 2, acumulatorul AH1 contribuind la asigurarea debitului
necesar. Protecia la suprasarcini a circuitului se realizeaz cu
supapa de sigurana SP1.
88
2.7.2. Circuit hidraulic cu acumulator pentru realizarea

micrilor de avans.
Ciclograma de lucru a utilajului cuprinde: apropierea rapida-

avansul tehnologic-retragerea rapid a unei uniti acionate de
motorul hidraulic MHL (fig.2.29). Folosirea acumulatorului AH
duce la creterea randamentului energetic al acionarii prin faptul c
este posibila utilizarea unei pompe cu debit constant dimensionata
la un debit mediu, urmând ca debitul maxim necesar apropierii si
retragerii rapide sa fie realizat prin cumularea debitului pompei cu
cel furnizat de acumulator.
a) b)
Fig.2.29. Circuit hidraulic cu acumulator.
89
La realizarea avansului tehnologic, debitul necesar fiind mai mic

decât cel furnizat de pompa., surplusul de debit intra in acumulator
pana in momentul când se atinge presiunea nominala reglata prin
supapa de sigurana. Debitul pompei se alege astfel ca volumul de
fluid acumulat în cursul unui ciclu (suprafaa F2 din fig.2.29.a). sa
fie egal cu cel returnat sistemului când pompa nu satisface cerinele
motoarelor (suprafaa F1 si F3). Acumulatorul montat pe conducta
de refulare a pompei are si rolul de atenuator de pulsaii de
presiune, respectiv de debit al pompei. Viteza de avans tehnologic
se regleaz cu ajutorul regulatorului de debit DR2 care este
scurtcircuitat în fazele de apropiere i retragere rapid de ctre
distribuitorul D2. (fig.2.29, a, b). Acumulatoarele sunt mai puin
costisitoare ca i pompele volumice reglabile, deci costul instalaiei
este mai mic in cazul utilizrii pompelor reglabile.
2.7.3. Circuit hidraulic cu acumulator cu funcii de strângere

a pieselor in dispozitive.
Într-un asemenea circuit (fig.2.30.a) pompa cu debit constant

PH asigura debitul necesar apropierii rapide a tijei motorului
hidraulic MHL care poarta elementul de strângere (blocare). La
atingerea piesei începe procesul de strângere , pompa debiteaz in
acumulatorul AH iar presiunea din circuit creste continuu pana la
valoarea reglata prin supapa de decuplare SP2, care atingând
aceasta valoare se deschide si permite trecerea lichidului de lucru
direct la rezervor. In perioada cat dureaz strângerea, acumulatorul
compenseaz pierderile volumice de lichid, ceea ce face ca
strângerea sa se fac la fora constanta. Droselul DR1 limiteaz
viteza de retragere a motorului hidraulic, retragere care are loc sub o
sarcina foarte mica.
90
a)
b)
Fig.2.30 a,b. Circuit hidraulic cu acumulator cu funcie de
strângere a pieselor în dispozitive.
91
2.7.4. Circuit hidraulic cu acumulator pentru funcionare de

rezerv a instalaiei.
In circuitul din fig.2.30.b, acionarea hidraulica a unei ui

(închis-deschis) trebuie s fie asigurat chiar i în cazul unei pane
de curent. Volumul util al acumulatorului depinde de volumul
cilindrului de lucru care trebuie alimentat.
VAC t H(S P1 + S P2 )n (2.6)
unde: n-numrul curselor necesare cilindrului dup pana de curent.
Deoarece ua nu este deschisa un timp îndelungat, manometrul cu
contact MC1 deconecteaz pompa la atingerea presiunii minime.
2.8. Circuite hidraulice cu comand manual.
Circuitele cu comand manual sunt frecvent utilizate în cadrul

sistemelor de acionare ale mainilor i utilajelor tehnologice fixe
sau mobile. Conform schemei hidraulice prezentate în fig.2.31. a, se
observa ca lichidul aspirat de pompa din rezervorul instalaiei si
filtrat in filtrul de aspiraie, este apoi refulat in circuitul motorului
hidraulic liniar. Direcia de micare a pistonului cilindrului hidraulic
este comandat manual de la distribuitorul D 4/3 si cu poziiile de
lucru laterale nereinute. În cazul poziiei mediane (neutre) a
distribuitorului pistonul rmâne pe poziia comandat, orificiile
cilindrului fiind blocate de supapa deblocabil dublu (zvor
hidraulic). Circuitul tip, prezentat în fig.2.31.a, este realizat în
diferite variante, funcie de numrul de cilindrii hidraulici acionai,
de numrul de distribuitoare folosite pentru comanda acestora, de
posibilitatea de reglare si sincronizare a vitezelor, etc.
Circuitul cu motor hidraulic rotativ (fig.2.31.b), utilizeaz
pentru comanda sensului de micare distribuitorul D1 4/3, cu poziie
de lucru reinuta. Funcionarea în ambele sensuri a motorului
92
hidraulic rotativ este supravegheata de supapa de sigurana, SP, care

rmâne tot timpul racordata la linia de înalt presiune prin una
dintre supapele de sens unic SSU1 sau SSU2. Pentru poziia
mediana a distribuitorului traseele de legtura cu motorul hidraulic
se obtureaz, iar pompa refuleaz lichidul încrcat cu un nivel
minim de presiune înapoi în rezervor. În aceast poziie motorul
hidraulic este blocat.
a)
93
b)
Fig.2.31a,b.Circuit hidraulic cu comand manual.
94
Comanda manual a distribuitoarelor hidraulice utilizate pentru

punerea in funciune a motoarelor poate fi direct, atunci când
operatorul uman acioneaz nemijlocit asupra distribuitorului sau
indirecta, atunci când aciunea operatorului asupra distribuitorului
este mijlocita prin intermediul unui aparat de comanda de regula tot
un distribuitor, numit pilot. Acest tip de comanda micoreaz
efortul muscular depus de operator pentru realizarea comutrii
distribuitorului principal pe poziiile de lucru si permite realizarea
unui organ compact de comand a micrii cilindrului, organ ce
poate fi amplasat în locul cel mai convenabil.
2.9. Circuite hidraulice cu comanda automata dup

program.
Circuitele de acionare hidraulic, cu micare continu, liniar

sau rotativ a organelor mobile ale motoarelor hidraulice sunt
utilizate în cadrul diverselor mecanisme ale mainilor i utilajelor,
pentru asigurarea micrii alternative a mecanismelor de execuie.
Comenzile automate dup program servesc la desfurarea
automat a fazelor tehnologice si a celor auxiliare intr-o instalaie
conform unui program dat. Dup amorsarea programului fiecare
micare este determinat de cea anterioar. Succesiunea
informaiilor se poate obine dup realizarea unui anumit spaiu
parcurs, dup atingerea unei anumite presiuni, dup scurgerea unui
anumit timp, etc.
2.9.1. Circuite dup program dependente de drum (spaiu).
În cazul comenzilor electromagnetice, atingerea valorii

programate a spaiului parcurs se realizeaz electric, cu ajutorul
unor came si limitatoare sau hidraulic.
95
Funcionarea analog a unui circuit de acionare hidraulic se

poate obine cu ajutorul unor contacte electrice de poziionare la
capetele de curs i a distribuitoarelor cu comand electrica. Pentru
obinerea unei micri oscilante, în locul cilindrului hidraulic se
utilizeaz un motor hidraulic oscilant.
Tabelul 2.1
Tabel cu succesiunea comutrilor pentru comand dup program
Pas Pa Pa Electromagnei
Semn
pro s s
Micarea al
g. D D EM EM EM EM
De la 1 2 3 4
1 2
Poziia de pornire
Iese piston cil MH1
0 0 0 0 0 0 0
Iese piston cil MH2 D1
1 1 0 L 0 0 0
Intr piston cil. E1
3 0 1 0 0 L 0
MH1 E2
4 2 0 0 L 0 0
Intr piston cil. E4
5 0 2 0 0 0 L
MH2 E3
6 0 0 0 0 0 0
Staionare în poz.
final
Staionare Într-o
7 D2 0 0 0 0 0 0
poziie oarecare pt.
Avarie
8 D0 0 0 0 0 0 0
Blocare
În fig.2.32, se prezint schema de principiu pentru obinerea

unei micri liniare alternative. Comanda mecanic se realizeaz
prin intermediul unui distribuitor pilot cu poziie de lucru reinut,
acionat mecanic la capetele de curs ale pistonului de ctre tacheii
4 si 5 fixai la tija cilindrului.
Cursa pistonului se poate modifica prin reglarea distantei 1
dintre cei doi tachei.
96
Fig.2.32. Circuit hidraulic automat dup program dependent de

drum.
Viteza de micare a pistonului la capt de cursa poate fi reglata

cu droselele montate pe circuitul de pilotare al distribuitorului.
Alimentarea circuitului de comanda se poate realiza de la un circuit
hidraulic auxiliar. Circuitele hidraulice automate cu comanda
electromagnetic sunt utilizate de asemenea in acionarea utilajelor
tehnologice.
Semnalele dependente de drum a comutatoarelor de capt, se
prelucreaz logic conform unui program dat de aceste semnale, iar
mrimea de ieire a comenzii asigura comutarea electromagneilor
distribuitoarelor pentru urmtorul pas al programului.
Comenzile electrohidraulice sunt foarte variate i fac posibila
realizarea unor circuite din elemente standard pentru diverse
programe.
Circuitul pentru comenzile electrice, conform scopului sunt într-
un tabel de comutri din care rezulta care electromagnet este
acionat pentru fiecare pas al programului.
Tabelul de comutri se completeaz cu condiii suplimentare, ca:
97
- condiii pentru pornirea programului;

- comportarea în condiiile unei cderi de tensiune;
- comanda manuala pentru reglare i reparaii.
În fig.2.33. se prezint ciclograma pentru o comanda dup
program în circuitul hidraulic cu cele dou motoare hidraulice
liniare MH1 i MH2, a crei funcionare este dat prin tabelul de
comutri aferente (tab.2.1).
Pentru circuitul de comand dup program din fig.2.34. motorul
MH1 este oprit de un limitator dup comutarea distribuitorului D2.
a)
98
b)
Fig.2.33. Circuit hidraulic automat dup program dependent de

drum.
Daca motorul MH1 trebuie s deplaseze mase mari în scopul

atenurii ocurilor de comutare, se folosesc drosele de frânare care
asigur acceleraii i decceleraii mici. Viteza motorului hidraulic
este reglat în ambele sensuri prin regulatoarele de debit DR1 i
DR2 (fig.2.35 ).
99
Fig.2.34. Circuit hidraulic de comanda dup program.
100
Fig.2.35. Circuit hidraulic de comanda dup program.
101
2.9.2. Circuite dup program dependente de presiune.
Se bazeaz pe semnale electrice date de comutatoare

hidroelectrice (relee de presiune, manometre de contact) sau
hidraulice, în acest ultim caz utilizându-se supape hidraulice de
presiune sau drosel.
Fig.2.36. Circuit hidraulic dup program dependent de presiune.
102
În circuitul din fig.2.36. releul de presiune RP1 conecteaz

electromagnetul EM3, astfel încât dup creterea forei Pa1 pana la
valoarea fixata pe întreruptor pistonul cilindrului MHL1 se oprete
si pistonul cilindrului MHL2 iese. Dup creterea forei Pa2 pân la
valoarea limita fixata, semnalul dat de releul de presiune RP2
determina retragerea simultana a ambelor pistoane.
În fig.2.37, se prezint schema de principiu a unui circuit
hidraulic cu un motor liniar pentru care comanda sensului de
micare a pistonului cilindrului se realizeaz automat prin
intermediul unui distribuitor comandat hidraulic prin intermediul
supapelor de succesiune SP1 si SP2, comandate de supapele de
deconectare SP3 i SP4.
Fig.2.37. Circuit hidraulic automat dup program.

103
În cazul comenzilor dup program cu supape de succesiune

(fig.2.38) cele trei motoare funcioneaz secvenial in ordinea
creterii forelor, Pa1 < Pa2 < Pa3. Retragerea tuturor pistoanelor
motoarelor hidraulice se realizeaz simultan, îns cu viteze diferite,
în funcie de seciunile de lucru ale acestora.
Un circuit cu supape de presiune folosit in construcia
multiplelor utilaje tehnologice de prelucrat este prezentat în
fig.2.39.
104
105
Succesiunea operaiilor, strângerea semifabricat - avans

tehnologic la forta constant, este asigurat de supapele de reducie
SR 1 si de succesiune SP2. Dup încheierea operaiilor, motoarele
revin în poziiile iniiale în ordine invers, eliberarea
106
semifabricatelor având loc numai dup ce sculele au ieit complet

din alezajele sale.
Circuitele cu comanda dup program cu supape de succesiune
sunt destul de sigure insa o cretere accidental a presiunii sau o
piedica accidentala in calea unui motor provoac perturbarea
ciclului de lucru. Pentru ciclul din fig.2.40. pistoanele cilindrilor ies
simultan, droselele DRl, DR2, DR3 reglând doar viteza i prin
aceasta ordinea de atingere a poziiei finale.
2.9.3. Comenzi dup program dependente de timp.
Se realizeaz în majoritatea cazurilor pe cale electric cu relee

de timp. Aceeai funcii se poate realiza pe cale mecanico -
hidraulic cu ajutorul unui motor liniar, cu tija unilateral, cu simpl
aciune un distribuitor de frânare (fig.2.41).
Motorul de comanda MHL1 deplaseaz spre dreapta cama C
care acioneaz distribuitorul D1, trecând pe poziia 1 i permiând
astfel alimentarea motorului hidraulic MHL2. Timpul dup care are
loc acionarea motorului MHL1 se poate regla prin reglarea cursei
motorului de comand sau prin reglarea vitezei de deplasare a
acestuia cu ajutorul droselului.
107
Fig.2.41. Circuit hidraulic dup program dependent de timp

2.10. Sisteme de acionare hidraulica in circuit inchis.
2.10.1. Circuite hidraulice tipice
Sunt caracterizate prin legarea directa pe tur-retur a pompei la

motor, lichidul de lucru deplasându-se în circuit închis între pompa-
motor, între care se transmite energia. Transmisia hidrostatic
rezulta prin legarea a dou sau mai multe maini volumice, cu
volum geometric constant sau reglabil, într-un circuit. Deosebim
transmisii în construcie compacta în care mainile volumice,
aparatajul de comand i servocomanda pompei sunt montate într-o
carcas monobloc i transmisii în construcie separat, la care
fiecare unitate este încadrat într-un spaiu propriu specific mainii
deservite, separat de alte uniti, legtura între ele fcându-se prin
conducte. Circuitele hidraulice închise conin, de regul, pompe cu
debit reglabil prin modificarea volumului geometric i permit
reglarea turaiilor i a vitezelor elementelor acionate în domenii
largi, fiind denumite variatoare hidraulice sau transmisii hidraulice.
108
În fig.2.42. si fig.2.43 sunt prezentate dou transmisii în circuit

închis, cu motor cu volum geometric fix sau reglabil. Transmiterea
micrii de la motorul hidraulic cu volum geometric fix sau reglabil
la rotilele mecanismului de propulsie a vehicolului se poate realiza
prin intermediul unei transmisii mecanice (fig.2.42) sau cu motorul
amplasat in apropierea sau in janta roii, cu legarea in paralel a celor
doua sau patru motoare.
Fig.2.42. Sistem hidraulic cu circuit închis.
109
Fig.2.43. Sistem hidraulic cu circuit închis.

Raportul turaiilor transmisiilor hidrostatice rezulta din faptul ca
debitul aspirat de pomp, QP este egal cu debitul absorbit de motor.
inând cont de randamentele volumice
VP al pompei i
VM al
motorului, rezult pentru raportul real al transmisiei:
Qrp = Qrm (2.7)
de unde:
1
q p nP VP = qm nm (2.8)
VM
rezultând pentru:
nm q p
itr = = VP VM (2.9)
n p qm
110
Modificarea turaiei nm al motorului, pentru turaia np constant

i funcionare sistem la presiune constant, este posibil prin
modificarea volumului geometric (unghiul de oscilaie,
excentricitatea, etc) al pompei qp i al motorului qm.
Schimbarea sensului de rotaie al motorului pentru acelai sens
al pompei se face în circuitul închis prin schimbarea sensului de
aspiraie al pompei (basculare în direcie opus) (fig. 2.42, fig.2.43,
fig.2.44 a, b, c), sau în circuit deschis prin schimbarea sensului
debitului prin motor cu ajutorul unui distribuitor (fig.2.44, a, b, c).
a)
b)
111
c)
Fig.2.44, a, b, c. Sisteme hidraulice cu circuit deschis.
Utilizate cu precdere la acionarea motoarelor hidraulice
rotative aceste sisteme îi gsesc uneori aplicaii i în cazul
motoarelor liniare cu sau fr tija bilateral. Transmisiile
hidrostatice în circuit deschis se utilizeaz în general ca i circuite
secundare într-o instalaie hidraulic complex, la care pompa
lucreaz pentru alimentarea unor consumatori asimetrici, cum ar fi
motorul hidraulic liniar, in timp ce motorul hidraulic rotativ nu
lucreaz.
In fig.2.44, a, se prezint schema hidraulica de principiu a unei
transmisii in circuit deschis pentru care se asigura un singur sens de
rotaie al motorului hidraulic rotativ. In cazul in care asupra
motorului hidraulic se acioneaz cu un moment în sensul rotaiei,
coborârea este necontrolata. In schema de acionare din fîg.2.44, b,
(acionarea unui troliu) inversarea sensului de rotaie a motorului
MHR se face cu ajutorul distribuitorului D1. Coborârea frânata a
sarcinii se asigura de supapa de deversare SP2 si supapa de
sigurana SP1.In fîg.2.44.c, este prezentata schema de acionare
pentru un mecanism de rulare, in care cele doua supape de frânare
SP4, SP5 legate in opoziie asigura frânarea motorului MHR in
112
ambele sensuri. Limitarea primara la suprasarcina este asigurata de

supapa de sigurana SP1 iar cea secundara de blocul de supape SP2
SP3. Daca pompa nu trebuie sa alimenteze si ali consumatori,
atunci este avantajoasa realizarea transmisiilor in circuit închis
(fig.2.45) la care toat cantitatea de lichid din sistem se gsete într-
o continu circulaie din care cauza lichidul se înclzete i se
degradeaz relativ repede.
Pentru meninerea lichidului la temperatura normal se introduc
în circuit sisteme de rcire.Caracteristica circuitelor închise o
constituie faptul c în timpul funcionrii lor aerul ptrunde foarte
greu în circuit întrucât toate conductele se afl sub presiune.
În timpul staionrii îns din cauza rcirii lichidului, aerul poate
ptrunde în sistem prin neetanieti, ceea ce conduce la un mers
nelinitit i neuniform al motorului hidraulic.
Aerul ptrunde în circuit datorit pierderilor de lichid spre
exterior. Introducerea unor supape de sens de reinere sau a unei
pompe suplimentare de compensare evit aceste inconveniente.
Fig.2.45a.Sisteme hidraulice cu circuite inchise
113
Circuitele hidraulice închise conin de regula pompe cu volum

geometric unitar constant sau reglabil si permit reglarea turaiilor si
a vitezelor elementelor acionate in domenii largi, fiind denumite si
variatoare hidraulice.
Introducerea transmisiilor hidrostatice in circuit închis in
sistemele de acionare a mecanismelor de deplasare impun:
asigurarea unui reglaj continuu, fr ocuri in zona de funcionare a
sistemului; asigurarea unui moment de demarare ridicat la pornirea
vehiculului; funcionarea sigura si la parametrii optimi in panta si in
rampa; manevrare simpla, sigura, fr efort fizic ridicat din partea
operatorului; randament ridicat, fiabilitate ridicata si întreinere
uoara, etc.
2.45b.Sisteme hidraulice cu circuite inchise
În fig.2.45, a, b, sunt prezentate dou tipuri de transmisii în
114
circuit închis pentru care pierderile din circuitul pompa - motor sunt
compensate de o pomp suplimentar P2, dimensionat la un debit
care s acopere scurgerile interioare cauzate de calitatea elementelor
componente i compresibilitatea mediului hidraulic. Supapa de
siguran SP1 este reglat la presiune prescris de preumplere (pmin
= 0,5...2,5 Mpa) i funcioneaz ca supap de descrcare. Supapele
de sens din cadrul blocului de protecie i reglaj BPR (fig.2.45, b)
permit compensarea pierderilor de debit întotdeauna pe partea de
joas presiune. Supapele de sigurana SP2 i SP3 servesc la
asigurarea, protecia circuitelor de presiune înalta la suprasarcin.
115
Fig.2.45, a, b, c. Sisteme hidraulice cu circuite închise.
116
Fig.2.45, d. Sistem hidraulic cu circuit închis.
117
Un caz tipic de utilizare al transmisiilor hidrostatice îl constituie

mecanismele de traciune din construcia tractoarelor, mainilor
agricole, mainilor de construcie, locomotivelor Diesel,
transmisiile principale i auxiliare ale navelor, mainilor terasiere,
buldozerelor, macaralelor, instalaiilor de foraj i intervenie, etc.
În principiu transmisia hidrostatica in circuit închis specifica
sistemelor de propulsie a crei structura este prezentata în fig.2.45,
c, d, are în componena sa: pomp cu reglare servohidraulic PH1
i motorul cu sau fr sistem de reglare MHR; pompa de
preumplere si eventual de alimentare a circuitului de comand a
crei presiune este limitata de o supapa proprie SP3 reglata la
presiunea de 1,5 ... 2,5 Mpa; blocul de protecie anticavitaional i
la suprasarcini BPC, având in componenta sa supapele de sens
anticavitaionale SP1 i SP2, supapele de protecie la suprasarcina
pe ambele sensuri SP1 i SP2. i eventual un distribuitor de
descrcare a supraplinului, cu comand hidraulic Dl.
2.10.2. Structuri i curbe caracteristice
Structura din fig.2.45, a, b poate fi diversificata dup cum

pompa PH1 i motorul MHR, sunt cu volum geometric constant
sau variabil în soluiile:
a) pompa i motorul nereglabil (numit i ax hidraulic) la care
reglarea turaiei motorului hidraulic se realizeaz rezistiv (drosel
sau regulator de debit). Raportul de transmitere va fi dat de raportul
volumelor geometrice (rel.2.8). Presiunea care se stabilete în
circuit este dictat de momentul rezistent ce trebuie limitat de
blocul de protecie BPR (fig.2.45, b). Viteza este constant pentru
condiii date de reglaj.
b) pompa nereglabil - motor reglabil (reglarea secundarului).
Se consider ca presiunea este constant, qp=ct, qm, reglabil în
118
funcie de unghiul de basculare 2m al mecanismului de reglare,

(fig.2.46).
sinm q gmmax
qm = qmax = m = k m m (2.10)
sinOmmax nmax
în care: qmmax -cilindre maxime corespunztoare unghiului mmax de
basculare. Turaia motorului, din (2.8) devine:
qp qp
nm = n p VP VM = n p VP VM (2.11)
qm km m
se observ c qm 0, adic secundarul nu poate funciona cu
unghiul de basculare m= 0, deoarece, teoretic, ar însemna ca turaia
nm sa devin infinit.
a)
119
b)
Fig.2.46. a, b. Caracteristica reglrii volumice pentru micarea
rotativ cu motor reglabil i pomp nereglabil.
Momentul de rotaie al secundarului Mm va fi:

qm k 1 Mp
Mm = M p = Mm m m m =
qp q p VP VM nm (2.12)
np
ceea ce demonstreaz ca în tot domeniul de reglaj se asigur
transmiterea unei puteri constante cu momentul variabil Mm.
Schimbarea sensului de rotaie se face în acelai mod ca în cazul
axului hidraulic.
120
Inversarea poziiei discului înclinat al motorului nu este posibil în

zona zero a motorului hidraulic,deoarece aceasta presupune trecerea
printr-un punct pentru care q=0, aprând fenomenul de ambalare
(nm=>00).
Cu astfel de transmisii se pot obine viteze mari de rotaie dar nu se

recomand în cazul unor porniri i frânri brute.
b) pompa reglabil-motor nereglabil (reglarea primarului) deci

qm=ct, qp -variabil (qpmin<qp<qpmax). De unde se pot scrie
relaiile:
qp kP p
nm = n p VP VM = VP VM (2.13)
qm qm
Funcionarea poate avea loc în sistemul:

- reglarea primarului la presiune constanta (fig.2.47, a, b).
Turaia secundarului nmvariaz proporional cu cilindrele primarului
qp. Ea nu poate fi redus la zero atâta timp cât trebuie meninut
presiunea constant. Nu se realizeaz o variaie a momentului de
rotaie în secundar, în schimb variaz momentul de rotaie al nm
primarului proporional cu cilindrele i deci cu nm/np. Pentru valori
mici ale raportului nm/np, sistemul reglaj nu este economic, deci nu
se utilizeaz întreaga putere instalat.
121
Fig.2.47. Caracteristica reglrii volumice pentru micarea rotativ

cu pomp reglabil motor nereglabil.
122

cu pomp reglabil i motor nereglabil (p-var).
123
- reglarea primarului la presiune variabila (fig.2.48, a, b). Pentru

a se utiliza puterea, instalat, tot timpul, presiunea variaz
hiperbolic, în funcie de nm/np.
Zona notata cu A , definete presiunea pmax limiteaz la colt de
sarcina, iar presiunea pmax este limitata la randamentul
min
acceptat. În secundar se realizeaz o variaie de moment
proporional cu presiunea, întrucât cilindrele acestuia sint constante,
iar sensul de rotaie al secundarului poate fi schimbat prin
micorarea unghiului de basculare p pân la zero i prin mrirea lui
în sens invers.
d) pompa reglabil-motor reglabil (reglarea combinat a
primarului qp si secundarului qm). Se mrete domeniul de
funcionare. Se pot admite doua cazuri:
- reglarea combinat la presiune constanta (fig.2.49, a, b).
Turaia nm crete continuu, mai întâi prin mrirea unghiului de
basculare al pompei p i apoi prin micorarea unghiului de
basculare al motorului m. Momentul la arborele de ieire Mm este
constant în timpul reglrii pompei i apoi scade pe msura ce se
micoreaz unghiul de basculare al motorului.
- reglarea combinat la presiune variabil (fig.2.50). În partea de
reglare a unghiului de basculare al pompei, la început se utilizeaz
presiunea maxim admisibil (zona A), apoi scade hiperbolic pentru
a funciona la putere constanta. În partea de reglare a secundarului,
presiunea se menine constant. Turaia, nm, variaz liniar i
momentul Mm se menine constant pân în zona de presiune
maxim (funcionare de col). Puterea se menine constant în zona
presiunilor maxime, controlate de supapa de siguran a pompei.
Folosirea reglajului primar i a celui secundar se realizeaz
astfel: pân la turaia corespunztoare punctului B (fig.2.50) reglajul
sa se realizeze cu ajutorul pompei (aceasta deoarece reglajul prin
motor este puin stabil); de la turaia corespunztoare punctului B se
124
va regla prin motorul hidraulic, care la aceasta turaie da creteri

mult mai rapide decât reglajul pompei.
Expresia turaiei motorului hidraulic devine:
qp kp
nm = n p (2.14)
q m km
Inversarea sensului turaiei motorului este indicat s se fac cu
ajutorul pompei, aceasta pentru a evita ocurile puternice de la
trecerea +nm la -nm. Acest sistem asigura o utilizare cât mai
raional a puterii i o amplificare a momentului la secundar.
La reglarea motorului trebuie avut în vedere ca datorit unei
scderi considerabile a randamentului i a frânrii care apare, nu se
va depi un volum geometric qmax. La transmisiile în construcie
separat reglarea continu a motorului se realizeaz relativ greu. de
aceea în cele mai multe cazuri transmisiile sunt constituite cu
motoare cu qm=const, sau cu motoare reglabile în dou trepte, adic
la qmmax i qmmin. Sistemul se caracterizeaz prin cuplu constant la
putere variabila, i o gama de reglaj maxim.
125

cu pomp i motor reglabili.
126
Fig.2.50. Caracteristica reglrii volumice pentru micarea

rotativ cu pomp i motor reglabili (p-var).
Transmisiile hidrostatice, comparativ cu alte tipuri de transmisii

mecanice, electrice sau hidrodinamice, prezint urmtoarele
avantaje:
- variaia continu a raportului de transmitere între motorul de
antrenare i organul acionat;
- transmiterea de fore mari la gabarite relativ mici ale
transmisiei;
- necesit rezervoare mult mai mici de lichid, permiând în
cazul în care una sau ambele hidromaini sunt reglabile;
- reglarea volumic în limite largi a regimului funcional al
motorului;
127
- modificarea turaiei de antrenare fr întreruperea

momentului de traciune (elimina ambreiajele si cutiile de
viteza);
- posibilitatea amplasrii motoarelor hidraulice la orice
distanta fata de pompa;
- uurina inversrii raportului de transmitere i realizarea
aceleiai viteze în ambele sensuri;
- obinerea unor turaii oricât de mici la sarcini mari pana la
starea de repaus fr frânare mecanica;
- utilizarea motoarelor de antrenare a pompelor in zonele sale
economice;
- posibilitatea de automatizare, degajare uoara a cldurii,
protejare la suprasarcini, suprareglare uoar, comanda
simpl i centralizata într-un singur loc, ales dup dorina.
Unele dezavantaje ale transmisiilor hidrostatice:
- condiii mai dificile de rcire, fapt care impune un atent
bilan termic la proiectare;
- randament mai sczut decât la transmisiile mecanice i
comparabil cu al transmisiilor electrice;
- greuti de etanare a fluidului de lucru i condiii
tehnologice de execuie mai deosebite;
- modificarea parametrilor lichidului, pericol de incendiu i
explozie, necesitatea a se utiliza uleiuri neinflamabile;
Transmisiile hidrostatice funcioneaz curent cu un randament
global de n=80...90 % la presiuni de 25...40 Mpa.
2.11. Circuite hidraulice pentru mecanisme de direcie.
În scopul uurrii conducerii autovehiculelor, de construcie

moderna, acestea sunt prevzute cu sisteme hidraulice de direcie
care trebuie sa îndeplineasc urmtoarele cerine:
128
- asigurarea stabilitii automobilului la deplasarea în linie

dreapta;
- acionarea volanului cu fore minime;
- asigurarea unei legturi de proporionalitate între fora de
acionare a volanului i momentul existent la virarea roilor
de direcie;
- redresarea roilor de direcie a autovehiculului, dup
deplasarea în viraj a acestuia;
- evitarea transmiterii ocurilor, de la roile de direcie la
volan.
- conducerea vehiculului direct de la volan în cazul când
pompa instalaiei de acionare nu funcioneaz.
Sistemul de direcie se compune din:
- mecanismul de direcie, care servete la transmiterea
micrii de rotaie de la volan la axul levierului de direcie;
- mecanismul de comand a direciei, care transmite micarea
de la levierul de direcie la fuzetele roilor de direcie.
Servomecanismul de direcie reduce efortul la volan,
amortizeaz ocurile transmise de la roile de direcie i sporete
manevrabilitatea. Servomecanismul de direcie se compune dintr-o
pomp hidraulic acionat de motorul autovehiculului un
distribuitor comandat de ctre volan i motorul hidrostatic care
realizeaz rotirea roilor de ctre direcie.
Ansamblul distribuitor-motor hidrostatic (unitatea de direcie)
formeaz orbitrolul a crei schema constructiv este prezentat în
fîg.2.51.a. Orbitroalele pot fi cu reacie (LS) i fr reacie
Posibilitatea realizrii reaciei poate fi exploatat prin utilizarea
raional a debitului i deci, a puterii motorului termic ce deservete
maina respectiv. Caseta orbitrolului este prevzuta i cu supape de
oc, anticavitaionale sau de limitare a presiunii reaciei (fig.2.51.b).
129
Fig.2.51.a.Schema orbitrolului
Pentru vehiculule mari cât i pentru servodireciile vapoarelor,

pe lâng unitatea de direcie se mai folosesc amplificatoarele de
debit care accelereaz curgerea lichidului de la unitatea de direcie
la cilindrul de lucru. În circuit se introduce amplificatorul de debit ,
comanda acestuia fiind preluat de la legtura LS de la orbitrol.
Practic amplificatorul de debit este un distribuitor proporional cu
comanda hidraulica, comanda luat de la caseta de direcie. Efortul
necesar la volan este numai cel necesar pentru învingerea rezistentei
arcurilor de readucere a sertarului distribuitor.
130
Fig.2.51. b.Schema hidraulica reprezentativa a servodirectiei.
131
2.12. Circuite hidraulice cu grupuri de ulei sub presiune.
Grupurile centrale de ulei sub presiune prezint variante de

proiectare economic, pentru aceleai programe de lucru, deoarece
costul unei astfel de grup este mai sczut decât costurile pentru
pomp, rezervor, supap de sigurana i filtru, care apar la maini cu
instalaii hidraulice separate. Pe de alt parte grupul de ulei poate fi
montat intr-o încpere separata astfel încât zgomotul pompei sa nu
deranjeze in încperea de lucru.
In fig.2.52, se prezint schema de acionare a unei instalaii
hidraulice cu pompa cu debit constant i supap de siguran ca i
sursa de presiune pentru trei consumatori.
Dimensionarea grupului de ulei sub presiune (GUP) are la baza
diagrama debit - timp Q = f(t) care rezult din vitezele sau turaiile
prescrise pentru fiecare faz de lucru din ciclograma de lucru a
instalaiei.
Pentru GUP conform fig.2.52, pompa cu debit constant P este
determinat de cererea maxim de debit (fig.2.53).
În intervalele cu cerina mic de lichid o mare parte a debitului
pompat fiind rezervat la rezervor prin supapa de siguran ceea ce
duce la pierderi de energie i la o înclzire pronunat a lichidului
sub presiune:
Pentru reducerea pierderilor globale de energie se utilizeaz
urmtoarele sisteme de conexiuni pentru grupurile de ulei sub
presiune.
- combinaii de pompe cu debit constant cu dispunerea în trepte
a debitului generat (fig.2.54. a, fr acumulator). La creterea
presiunii de lucru, pompele PH1 i PH2 sunt decuplate prin
supapele de deconectare SP1 i SP2 cu comand extern.
- combinaii de pompe cu debit constant cu dispunerea în trepte
a debitului aspirat i acumulator (fig.2.54. a). Acumulatorul acoper
132
133
Fig.2.52.Circuit hidraulic cu grupuri de ulei sub presiune.
Fig.2.53.Diagrama de debit-timp Q=f(t)s care rezult din

ciclogramele de lucru.
(suplimenteaz) în special cerinele mari de debit pentru durate

foarte scurte.
- pompa cu debit reglabil i acumulator (fig.2.54, b). Pompei cu
debit reglabil de o construcie oarecare, cu pistoane axiale, cu palete
culisante, etc, i se poate varia volumul geometric, fie printr-o
comand local (de exemplu: o roat manuala plasat direct pe
dispozitivul de reglare a pompei), fie printr-o comand (electric,
hidraulic, etectrohidraulic) dat de la distana (prin intermediul
unui servodistribuitor montat pe dispozitivul de reglare, în locul
rotii manuale).
134
Fig.2.54, a. Sistem hidraulic cu combinaii de pompe cu debit constant.
135
Fig.2.54, b. Sistem hidraulic cu pomp autoreglabil i acumulator.
136
Cap. 3. Sisteme hidraulice pentru realizarea sincronizrii deplasrilor
mai multor mecanisme acionate hidraulic
3. SISTEME HIDRAULICE PENTRU REALIZAREA

SINCRONIZRII DEPLASRILOR MAI MULTOR
MECANIZME ACIONATE HIDRAULIC.
3.1 Noiuni generale despre sincronizarea micrii organelor

de lucru. Esena i clasificarea sistemelor de sincronizare
a organelor de lucru.
Datorita unor avantaje cunoscute sistemele hidraulice sînt

utilizate tot mai mult în mainile - unelte i complexele din ultimii
ani. Întrucît mainile-unelte i complexele actuale prezinta
complexe automatizate complicate cu multiple organe de lucru care
sînt acionate de motoare hidraulice, apare necesitatea sincronizarii
deplasrilor mai multor mecanisme acionate hidraulic.
Termenul "sincronizare" este alctuit din dou cuvinte: sin-
asemantor i chron-timp. Ca urmare sincronizarea micrii mai
multor organe de lucru const în asigurarea strictei coordonri în
timp a deplasrilor, vitezelor sau acceleraiilor i a.m.d. a organelor
de lucru. Întrucît examinm acionrile hidraulice a organelor de
lucru, de fapt vom examina sincronizarea micrii motoarelor
hidraulice.
Coordonatele micrii (gradul de sincronizare) a motoarelor
hidraulice depinde de mai multi factori : diferene de sarcini pe
motoarele hidraulice, diferenele dintre forele de frecare, forele de
inerie i rezistenele hidraulice ale magistralelor de alimentare,
compresibilitatea lichidului de lucru, prezena pierderilor de lichid
prin neetansitai i impurificarea acestuia, lungimea cursei i timpul
micrii, rigiditatea organelor din mecanisme, schimbarea
temperaturii în mecanisme, abaterea de la dimensiunile nominale i
schimbarea dimensiunilor, i caracteristicele organelor de lucru i a
aparatajului de reglare i control. Scopul sincronizrii este
asigurarea valorilor admisibile a dezechilibrrii. În dependen de
137
destinaia (mainii) utilajului, companarea ei i gradul ei de

dezechilibrare pe parcursul lucrului în acelai timp a mai multor
organe de lucru se utilizeaz un numr mare i divers de dispozitive
de sincronizare.
În practic sînt utilizate sincronizarea deplasrilor în: maini
unelte, prese, foarfece mecanice, utilaje din industria grea i uoar,
utilaje din construcie i drumuri, utilaje miniere i în aviaie.
Esena i clasificarea sistemelor de sincronizare a organelor

de lucru
Condiiile sincronizrii absolute sînt pstrarea proporionalitii

micrii motoarelor hidraulice (liniare, rotative,3.1) i toate
derivatele lor în timp(3.2). Pentru sincronizarea micrii a doua
motoare hidraulice aceasta condiie poate fi scris în forma unei
egaliti infinite:
L1=kL2 (3.1)
dL1 dL d 2 L d2L d3L d 3L

= k 2 ; 21 = k 22 ; 31 = k 32 ;
dt dt dt dt dt dt (3.2)
2 2 3
dL2 d L1 d L2 d L1 d L2 d n L1
3
d n L2
k ; =k 2 ; 3 =k 3 =k n
dt dt 2 dt dt dt dt n dt
unde:
L1,L2- cursele liniare sau rotative a motoarelor hidraulice
sincronizate;
k-coeficient de proporionalitate.
În majoritatea cazurilor k=1, dar nu este obligatoriu. k poate avea i
alta valoare, ca exemplu k=0,1; k=0,01 .a. coeficientul k poate
avea valoarea, în procesul sincronizrii, dup o lege cunoscut.
138
Ca regula sincronizarea micrii organelor de lucru se

efectueaz pentru micri de acelai tip (liniar sau rotativ) dar poate
fi sincronizat micarea liniar a unui motor hidraulic cu micare
rotativ la al doilea motor hidraulic. În fig.3.1 este un exemplu de
micare liniar a sculei 1 (piatra abraziv) cu micarea rotativ V i
rotirea piesei prelucrate 2 cu viteza unghiular pentru prelucrarea
prin copiere a suprafeei profilate. Pentru meninerea avansului
constant al sculei pe parcursul prelucrrii profilate pe tot profilul
poate fi asigurat sincronizarea micrii între piesa prelucrat i
micarea sculei cu coeficientul de proporionalitate variabil k:
V = k;
2
Rk 2§ dR ·
k= R +¨ ¸ ;
Rk ± Ru © d ¹
unde:
Rk - raza curburii conturului concret;
Ru – raza sculei
R - raza-vector momentan a echidistanei 3 a centrului sculei;
Evident e c sincronizarea micrii poate fi efectuat numai
pentru viteza unghiular variabil a piesei (conform legii de schimb
a coeficientului k).
Examinm caracteristica general a schemelor de sincronizare
care este i baza clasificrii tuturor acionrilor hidraulice pentru
realizarea sincronizrii micrii.
Fiecare dintre sistemele de sincronizare reprezint o egalitate
concret din egalitatea (3.2). Presupunem c sistemul de
sincronizare reprezint realizarea egalitii 1 din egalitatea (3.2). În
acest caz construcia real a sistemului de sincronizare poate fi
realizat cu o anumit precizie,
(cu o anumit greeal) :
139
L1 = kL2 ± (3.3)
unde: – diferena dintre cursele sau unghiul de rotire a motoarelor

hidraulice sincronizate.
Fig.3.1. Schema sincronizrii micrilor de rectificare a steluei.
Evident c în regim permanent (stabil), greeala dup poziie

va fi o mrime constant (mai mic sau mai mare în dependen de
construcia sistemului):
= L1 - kL2 = const
Dac vom diferenia multiplu egalitatea (3.3) în timp, vom
constata c toate egalitatile urmtoare din irul egalitii (3.2) se
realizeaz absolut precis, ca urmare la acest sistem de sincronizare
140
greeala de sincronizare dup vitez, acceleraie i dup derivata a

treia sînt egale cu zero.
dL1 dL2 d 2 L1 d 2 L2 d n L1 d n L2
=k ; = ; ..... =k n .
dt dt dt 2 dt n dt n dt
Sistemele de sincronizare la care se realizeaz egalitatea 1 din
irul egalitii (3.2) se numesc sincrone dup poziie sau sinfaze.
Ele se caracterizeaz cu greeal constant dup poziie i greeli
nule dup vitez, acceleraie i derivatele urmtoare:
G const ; 'V 0; 'D 0

Dac sistemul de sincronizare reprezint realizarea egalitii a
doua din irul egalitii (3.2), atunci sistemul se numete sincron
dup vitez. Aceast egalitate în construcie real se realizeaz cu o
greeal dup viteza
V:
dL1 dL2
k ± 'V (3.4)
dt dt
Dac vom diferenia multiplu egalitatea (3.4), vom constata c

toate urmtoarele egaliti din irul (3.2) se realizez absolut precis,
ca urmare la cest sistem de sincronizare greeala de sincronizare
dup acceleraie i dup derivata a treia sînt egale cu zero:
d 2 L1 d 2 L2 d 3 L1 d 3 L2 d n L1 d n L2
= k 2 ; 3 = k 3 ; ....; n = k n .
dt 2 dt dt dt dt dt
Dac vom lua integralul egalitii (3.4), constatm c pentru aa
tip de sistem egalitatea 1 a irului egalitii (3.2) se realizeaz cu o
greeal care depinde de timpul sincronizrii:
141
= ³ Vdt = Vt + 0 = f 1 (t) = var.

unde: 0 – greeala iniial de poziie a motoarelor hidraulice;
t – timpul procesului de sincronizare.
Sistemele de sincronizare dup viteza (

V) în regim permanent
se caracterizeaz cu o greeal constant dup vitez. Aceasta
înseamn c pe parcursul timpului se acumuleaz greeala dup
poziie , ea este proporional timpului de sincronizare a motorului
hidraulic.
dL1 dL
G 'Vt G 0 f 1 ( t ); 'V -k 2 const ; 'D 0;
dt dt
Dac sistemul de sincronizare reprezint realizarea egalitii a treia
din irul egalitii (3.2), atunci sistemul se numete sincron dup
acceleraie. Aceast egalitate în construcia real se realizeaz cu o
greeal dup acceleraie 'D :
d 2 L1 d 2 L2
=k ± D . (3.5)
dt 2 dt 2
unde:
D – greeala dup acceleraie a motoarelor hidraulice;
Sistemele de sincronizare dup acceleraie se caracterizeaz cu o

greeal constant dup acceleraie.
d 2 L1 d 2 L2
D = -k = const.
dt 2 dt 2
142
Dac vom diferenia multiplu egalitatea (3.5), vom constata c

toate urmtoarele egaliti din irul (3.2) se realizeaz absolut
precis.
Dac lum integralul egalitii (3.4) o singur dat, determinm
relaia greelii dup viteza
V de timpul sincronizrii t :
'V ³ 'D dt 'D t 'V0 f2 ( t ) var .

unde:
V0 – greeala iniial dup vitez a motoarelor
hidraulice.
Dac lum integralul egalitii (3.5) a doua oar, determinm
relaia greelii dup poziia de timpul sincronizrii t :
1
= ³ V × dt = ³³ D dt =D t 2 + V0 t + 0 = f 3 (t 2 ,t) = var.
2
Sistemele de sincronizare dup acceleraie
D în regim
permanent se caracterizez cu o greeal constant dup acceleraie.
Aceasta înseamn c pe parcursul timpului se acumuleaz o
greeal dup viteza
V proporional cu timpul de sincronizare t .
Greeala dup pozitie în acest sistem de sincronizare se mrete
foarte rapid din motivul c este proporional timpului de
sincronizare la patrat.
d 2 L1 d 2 L2
D = - k = const
dt 2 dt 2
V = D t + V0 = f 2 (t) = var
1
= D t 2 + V0 t + 0 = f 3 (t 2 ,t) = var
2
143
Teoretic se poate realiza oricare egalitate a irului egalitii (3.2)

în sisteme de sincronizare, dar practic sisteme de sincronizare cu
egaliti dup egalitatea a treia nu exist.
Clasificarea sistemelor de sincronizare dup caracterul de
schimbare a greelilor statice sînt în tabelul 3.1.
Tabelul 3.1
Greelile statice
Sisteme de Dup Dup Dup
sincronizare poziie vitez acceleraie
(
)
V(
)
D (
)
Sinfare const 0 0
Sincrone dup vitez f(t) const 0
Sincrone dup f(t2) f(t) const
acceleraie
Fig. 3.2. Dependena greelei de sincronizare dup poziie ( ) în

dependen de timpul sincronizrii (t).
144
Pentru sistemele hidraulice de sincronizare, care sînt utilizate în

construcia de maini i în particular în maini- unelte i complexe
de maini, de baz se consider greeala dup poziie (
), în
afara de unele sisteme speciale, din motive c ea determin
utilitatea folosirii practice.
În sistemele sinfaze de sincronizare greeala dup poziie este
o marime constant în timp (fig. 3.2, dreapta 1), în sistemele
sincrone dup vitez, greeala dup poziie se schimb liniar în
timp (fig. 3.2, dreapta 2) i în sistemele sincroane dup acceleraie
greeala dup poziia se schimba dup o lege parabolic (fig. 3.2,
curba 3). Reieind din aceasta în construcia de maini i maini
unelte sînt folosite sistemele sinfaze i sincrone dup vitez, din
motivul c se primesc greeli de poziie în limitele admisibile ( 1 –
pentru sisteme sinfaze, 1 – pentru sisteme sincrone dup viteze).
3.2. Reglarea rezistiv a vitezei sistemelor sincrone de

sincronizare.
Perturbanii a sincronizrii, în urma solicitrilor difereniale se

regleaz prin intermediul droselor, regulatoarelor de debit sau
divizoare de debit. Regulatoarele de debit (drosele) pot fi amplasate
pe circuitul hidraulic atît pe intrare cît i pe ieirea motoarelor
hidraulice.
Egalitatea vitezelor de micare a motoarelor hidraulice este
aproximativ, precizia sincronizrii depinzînd de caracteristica
droselelor, regulatoarelor de debit i condiiile acestora de lucru.
Mai mult ca atît sistemul de sincronizare este sensibil la
variaiile de presiune, temperatur, regim de lucru ceea ce îl face
insuficient de precis.
Divizoarele de debit cu raport constant al rapoartelor divizate îi
gasesc utilizarea în schemele de acionare a diverselor utilaje.
145
Indiferent de particularitile constructive, divizarea cu sertar

de divizare se bazeaz pe întroducerea automat a unei rezistene
hidraulice suplimentare în ramura mai puin încrcat, rezistena
care micoreaz debitul în aceast ramur.
Precizia sincronizrii este influenat de elasticitatea sistemului,

compresibilitatea fluidului, pierderile volumice i deformarea
conductelor de legtur.
Pentru micorarea acestor factori se recomand ca divizorul s

se monteze cît mai aproape de cele dou motoare hidraulice
deservite.
Pentru sincronizarea micrii a dou motoare hidraulice în
ambele direcii de micare va fi necesar de patru drosele reglabile.
Precizia sincronizrii micrii cu ajutorul droselelor reglabile
este joas, precizia sincronizrii este de 10 - 20%.
Precizie mai înalt a sincronizrii poate fi primit cu ajutorul

regulatoarelor de debit de tipul PG55, care sînt mai puin sensibile
la schimbarea presiunii i a sarcinii.
Motoarele hidraulice liniare 6 i 9 sînt acionate de fore diferite

Pa1, Pa2 iar organele de lucru acionate sînt lipsite de legturi
(fig.3.3).
Regulatoarele de debit DR1, DR2 (de tip PG55) sînt conectate

în punte format de clapetele nereversibile (de tip PG51) SSU1-
SSU4,SSU5-SSU8 din acest motiv indiferent de direcia de micare
a motoarelor hidraulice liniare MHL1,MHL2 lichidul se va mica
într-o singur direcie.
146
Fig.3.3. Schema principal hidraulic care asigur micarea

sincron a motoarelor hidraulice lineare cu ajutorul
regulatoarelor de debit.
147
Condiiile necesare pentru sincronizarea micrii motoarelor

hidraulice MHL1,MHL2 sînt urmatoarele:
d1 = d 2 F6 = F9
D1 = D2 F '6 = F ' 9
Q1 = Q2 V6 = V9
Viteza de micare a motoarelor hidraulice lineare sînt:
Q1 Q2
V1 = ,
;V2 = ;
F1 (F 1 ) F2 (F2 )
Mrirea sau micorarea vitezei de sincronizare a motoarelor
hidraulice liniare MHL1,MHL2 se efectueaz cu ajutorul
regulatoarelor de debit DR1,DR2.
Pentru micarea organelor de lucru (motoarelor hidraulice
liniare de jos în sus) distribuitorul hidraulic 1 va fi în poziia 1.
Lichidul în sistemul hidraulic se va mica de la o pompa prin
distribuitorul 1 în poziia b, prin supapa de siguran SP1 în
motoarele hidraulice MHL1,MHL2 (partea pistonului). Evacuarea
lichidului din motoarele hidraulice liniare MHL1,MHL2 (partea
tijei) se mica prin clapetele nereversibile SSU1,SSU8,
regulatoarele de debit DR1,DR2, clapetele nereversibile
SSU3,SSU6 distribuitorul tripoziional 1 (poziia b) i în rezervor.
Viteza sincronizat de micare a motoarelor MHL1,MHL2 va fi
urmatoarea:
148
Pentru sincronizarea micrii motoarelor hidraulice

MHL1,MHL2 de sus în jos distribuitorul hidraulic 1 va fi în poziia
1. Lichidul în sistemul hidraulic se va mica de la pompa hidraulic
prin distribuitorul 1 (1), prin clapetele nereversibile SSU2,SSU6,
regulatorul de flux DR1,DR2, clapetele nereversibile SSU4,SSU5 i
motoarele hidraulice liniare MHL1,MHL2 (partea tijei).
Evacuarea lichidului din motoarele hidraulice liniare
MHL1,MHL2 (partea pistonului) se va mica prin supapa de
siguran SP1, distribuitorul hidraulic 1 (1) în rezervor. Viteza
sincronizat de micarea motoarelor hidraulice liniare
MHL1,MHL2 va fi urmatoarea:
Q1 Q2
V '1 = ;V '
2 = ;
F'1 F' 2
V '1 # V '2
Ecuaia de micare a lichidului în sistemul de sincronizare:
Pentru acest sistem de sincronizare (cu reglarea rezistiv a vitezei

de sincronizare) cu sincronizarea dup viteza, greelile de
sincronizare vor fi urmatoarele:
149
1 = V1 t + 01 = f 1 (t) = var

dL1 dL
2 = V2 t + 02 = f 2 (t); V = - k 2 = const; D = 0
dt dt
Fig. 3.4. Schema hidraulic de sincronizare în care cderea de

presiune constant în drosel este asigurat cu aparatul de reducie.
150
Pentru mrirea preciziei de sincronizare în cazul reglrii

rezistive este propus schema din Fig. 3.4. În aceast schem
regulatoarele de flux DR1,DR2 sînt înlocuite cu aparatele de
reducie 4, 5 i drosele reglabile 3, 6. În aparatele de reducie 4, 5
sînt înlturate arcurile rigide, iar în camera unde au fost înlturate
arcurile prin magistrala 7 lichidul sub presiune este adus de la
supapa de reducie SR. Presiunea în faa droselelor reglabile 3, 6
vor fi egale i va corespunde presiunii reglat de supapa de reducie
SR. Întrucit presiunea la ieirea din droselele reglabile 3, 6 este
egal cu presiunea în linia de evacuare, cderea de presiune în
droselele 3 i 6 vor fi egale i constante. În legtur cu aceste
modificri putem afirma c debitul prin aparatele 4, 3 i 5, 6 vor fi
egale i ca urmare vitezele de sincronizare a motoarelor hidraulice
MHL1 i MHL2 vor fi egale:
Q1 Q
V1 = ;V2 = 2 V1 = V2
F1 F2
Q1 ' Q2
V1' = '
;V2 = ' V1' = V2'
F1 F2
Ecuaia de micare a lichidului în sistemul de sincronizare:
151
Pentru acest sistem de sincronizare cu sincronizarea dup vitez,

greelele de sincronizare vor fi urmtoarele:
= V1,2 t + 0 = f 1 (t) = var
dL dL
V = - k 2 = const
dt dt
D = 0
3.3. Reglarea sistemelor de sincronizare cu ajutorul

divizoarelor de debit.
Divizoarele de debit sînt elemente hidraulice destinate divizrii

sau însumrii unor cureni de lichid de lucru în proporii
prestabilite. Divizoarele de debit cu raport constant a debitelor
divizate îi gsesc utilizarea în schemele de acionare în regim de
sincronizare a diverselor utilaje de construcii (încrctoare,
excavatoare) prese etc. Indiferent de particularitile constructive,
divizarea cu sertar se bazeaz pe introducerea automat a unei
rezistene hidraulice suplimentare în ramura mai puin încrcat,
care micoreaz debitul din aceast ramur pîn la mrirea debitului
din ramura supraîncrcat, asigurînd în final deplasarea sincronizat
a motoarelor hidraulice.
Referitor la divizarea de debit, trebuie de facut precizarea c, pe
lîng reglajul împririi debitului 1:1, aparatul are i capacitatea
meninerii acestui raport, indiferent de variaia sarcinii pe cele dou
ramuri controlate.
Divizorul de debit a rezultat din reunirea a dou regulatoare de
debit cu dou ci, ceea ce a determinat dispariia arcurilor de
compresiune.
152
Comparatorul 1 (sertarul divizor) se gsete în echilibru sub

aciunea presiunilor p1 i p2 (fig.3.5. a). În acest mod poziia
comparatorului i în final reglarea sunt determinate de diferena
perturbaiilor din cele dou ramuri variaia sarcinilor celor dou
motoare hidraulice.(Pa1; Pa2). Droselele regulatoarelor de debit
componente au fost înlocuite cu rezistenele fixe R1 i R2 , iar
rezistenele reglabile R3 i R4 sînt determinate de fantele de
droselizare ale elementului mobil (fig.3.5. b).
a) b)
Fig.3.5. a,b Schema principal a divizorului de debit.
153
3.3.1. Eroarea de divizare, factori care condiioneaz

eroarea de divizare.
Egalitatea debitelor în cele dou ramificaii este determinat de

o egalizare a cderilor de presiune in rezistentele fixe Rl i R2 i
reglabile, R3 i R4 , adica :

p34=(p0 – p3) = (p3 – p4)
respectiv (3.6)

p12= (p3 – p1) = (p4 – p2)
Sertarul divizor se gasete sub aciunea presiunii lichidului din

camerele de comanda p1 si p2 a forelor hidrodinamice Fh1 si Fh2, a
curenilor de lichid care trece prin ferestrele R3 si R4 i a forelor de
frecare Ffr dintre sertar si corpul divizor. Valorile componentelor
axiale ale forelor hidrodinamice (Fh1 =Fh2) sunt proporionate cu
debitele de lichid ce trec prin seciunile de droselizare.
Ecuaiile de continuitate a debitului i de echilibru staionar a
elementului mobil sunt urmatoarele:
Q Q1 Q2
°
°Q C u f u 2 u p - p C uS uD u Y Y u 2
° 1 d1 1 U 0 3 d2 S SO S u p3 - p1
U
°
® 2 2
°Q2 Cd1 u f2 u u p0 - p4 Cd2 uS uDS uYSO -YS u u p4 - p2 (3.7)
° U U
° D2
°S u S u p3 - p4 Fh1 - Fh2 r Ffr
¯ 4
154
Aici s-au notat: Cdl i Cd2, coeficienii de debit corespunztori

rezistenelor hidraulice, R1 i R2 respectiv R3 i R4 ; Yso -
deschiderea iniial a fantelor de droselizare pentru poziia simetric
a sertarului in corpul divizor; Ys - deplasarea sertarului in raport cu
poziia iniial .
Forele hidrodinamice de impuls se calculeaz cu relaiile:
DS
Su u p3 - p4 2 u Cd 2 u S u DS u YS 0 YS u p3 - p1 -
4 (3.8)
-2 u Cd 2 u S u DS u YS 0 - YS u p4 - p2 F fr
În condiii de echilibru, Fh1 = Fh2 i avem:

4 u F fr
p3 - p4 r (3.9)
S u DS 2
ceea ce arat c eroarea de divizare a debitului depinde de forele
de frecare.
Pentru sarcini diferite de încrcare F1 F2 , rezult p1 p2 i
prezena diferenelor de debit are ca efect apariia componentelor
axiale ale forelor hidrodinamice Fh1 – Fh2 = Fh i obinem:
4 u Fh 4 u F fr
p3 - p4 r (3.10)
S u DS S u DS 2
2
În figura 3.6. sunt prezentate dou variante constructive de

divizoare de debit: cu divizare în diafragme inelare (fig. 3.6.a) i
diafragme înglobate în sertarul divizor (fig. 3.6.b). Debitul de
divizat, avînd presiunea constant, trece de la racordul (1) prin
obruratoarele (6) i (7) (rezistenele R1 i R2 – fig.3.5a,b, fig.3.5. a)
la droselele de reglare (5) i (9) (rezistenele R3 i R4 – fig.3.5b) ale
sertarului divizor spre liniile I i II care duc spre cele dou motoare
hidraulice. Camerele (15) i (16) sunt puse în legtur cu camerele
de presiune (13) i (14) prin canale prevzute în sertarul divizor
(10).
155
Fig. 3.6. Variante constructive de divizare de debit.

156
La sarcini egale pe cele dou motoare hidraulice, presiunile în

camerele (15) si (16) vor fi egale si ca atare sertarul divizor (10) se
va afla in poziia de mijloc. La diferenele de sarcin pe cele dou
ramuri, datorit diferenelor de presiune, sertarul divizor (10) se
deplaseaza pîn ce se compenseaza diferena de presiune astfel c în
derivaiile I i II va exista acelasi debit, eroarea de divizare
Q1 - Q2
= ,
Q0
far s depeasc valoarea de 3% - 4 %.
Precizia divizrii este influenata de elasticitate a
hidrosistemului, compresibilitatea fluidului, pierderile volumetrice
i deformarea conductelor de legatur. Pentru micorarea influenei
acestor factori se recomand ca divizorul s se monteze cît mai
aproape de cele dou motoare hidraulice deservite.
Divizoarele de debit se folosesc în diferite combinaii de
funcionare sincron i nesincron a celor dou motoare hidraulice,
pentru funcionarea sincron într-un sens i funcionarea nesincron
în sens invers.
Supapele de sens (2) i (12) (fig.3.5) montate în divizorul de
debit permit recircularea rapid a fluidului în sens invers, fr
rezistene pe cale. uruburile (3) i (11) limiteaz deschiderile
maxime ale rezistenelor variabile dar i cursa sertarului,i ne
arat c eroarea de divizare a debitului este determinat de forele
hidrodinamice i de forele de frecare în perechea sertar – corp
divizor.
Eroarea de sincronizare a celor dou metode se definete ca
fiind:
Q1 - Q2
= (3.11)
Q0
157
sau scris sub forma:

Q1 - Q2 Q12
V = V1 -V2 = =
FM FM (3.12)
Din analiza efectuat asupra divizoarelor de debit se constata

urmatoarele:
- eroarea de divizare este parametrul principal ce caracterizeaz
performanele unui divizor de debit;
- indiferent de sistemul de divizare, prin diafragme inelare sau
diafragme înglobate în sertarul de divizare, pentru reducerea erorii
de divizare este necesar o compensare a cderilor de presiune din
sistemul de sincronizare, respectiv a forelor de reaciune asupra
sertarului divizor;
- sincronizarea a doua motoare hidraulice cu aceiai sectiune utila
FM sau aceleasi cilindre qm, si in aceleai condiii de încrcare
Pa1=Pa2, presupune utilizarea a dou rezistene egale R1=R2=R pe
cele dou ramuri ale circuitului;
- sincronizarea a dou motoare hidraulice diferite ca dimensiuni
sau / i în condiii diferite de încarcare se poate asigura prin
utilizarea de rezistene diferite R1 R2;
- eroarea de divizare este afectat în mod direct de prezena
componentelor axiale a forelor hidrodinamice, a forelor de frecare
i a scurgerilor interne de lichid;
- reducerea erorii de sincronizare se realizeaza prin
scurtcircuitarea ramurii de alimentare a motoarelor prin intermediul
unei rezistene de compensare dimensional corespunzator;
- micorarea erorii de sincronizare se poate face prin micorarea
suprafeei de aplicare a presiunilor de reacie i a suprafeei utile
FM a motoarelor;
- tehnologie adecvat a ansamblului sertar - corp divizor,
respectiv o alegere corespunztoare a jocurilor i a calitaii
suprafeelor pentru piesele care intr în contact direct, c aduce în
final la reducerea erorii de divizare în limitele valorilor = ± (2 ÷
5) %, recomadate de literatura de specialitate.
158
a)
b)
Fig.3.7. Simbolizarea divizorului (a) i sumatorului (b) de debit.
Schema principal hidraulic pentru sincronizarea a dou

motoare hidraulice liniare cu aciune simpl (fig.3.8. a) cu
coordonarea micrii stocurilor MHL1,MHL2 numai într-o singur
direcie (ridicarea). Cu deschiderea concomitent a distribuitorului
D1 i D2 stocurile motoarelor hidraulice (sub greutate) MHL1 i
MHL2 se deplaseaz în jos sub aciunea greutilor Pa1 i Pa2.
Dac în schema electric este prevzut conectarea i deconectarea
magneilor electrici ai distribuitoarelor D1, D2 este posibil ridicarea
i coborîrea unui stoc(MHL1 sau MHL2).În timpul micrii
stocurilor motoarelor hidraulice MHL1 i MHL2 în jos, din
cilindrele hidraulice i pomp lichidul se mic prin divizorul de
debit DD, distribuitoarele hidraulice D1, D2 , prin supapa de
presiune SP2 în rezervor.
159
160
Fig. 3.8. Sisteme hidraulice pentru sincronizarea micrii a dou

motoare hidraulice lineare cu aciune simpl.
161
Ecuaia de micare a lichidului:
Caracteristicele de debit ale distribuitorului D1 i D2 i a

supapei de presiune SP2 sunt primite reieind din viteza de coborîre
a motoarelor hidraulice. Pentru schimbarea vitezei este prevzut
droselul reglabil DR (sau droselul cu regulator). Supapa de sens
unic SSU1 preîntîmpin cderea stocului motorului hidraulic
MHL1, MHL2 în cazul opririi pompei hidraulice.
Ecuaia micrii lichidului:
Qp Qp
V1 = 2 ;V = 2
2
F1 F2
V1 # V2
Pentru sincronizarea micrii a dou motoare hidraulice MHL1
i MHL2 în ambele sensuri de micare (fig.3.8.b) sunt folosite dou
divizoare de debit DD i SD. Divizorul de debit DD divizeaz în
dou debituri egale (debitul pompei) i prin clapetele ireversibile
SSU1 transmite lichidul în motoarele hidraulice MHL1 i MHL2
care asigur micarea sincron a platformei în sus.
162
Ecuaia de micare a lichidului în sistem:

Qd 21 Qd 2
V4 ;V V1 # V2
2 u F1 5 F2
Cu ajutorul sumatorului SD se asigur micarea sincron a

platformei în jos. Din motoarele hidraulice MHL1 i MHL1
lichidul trece prin clapetele nereversibile SSU2, sumatorul SD,
distribuitorul D1(1), supapa de siguran i în rezervor.
Q1 Q
V11 = ;V21 = 2 V11 # V21
F1 F2
Coborîrea se efectueaz sub greutatea proprie a platformei cînd
distribuitorul D1 este în poziia 2 , din motoarele hidraulice MHL1
i MHL2 lichidul este distribuit prin aparatele hidraulice SSU2, SD,
D1 i supapa de siguran în rezervor. Droselul DR montat la
intrarea în cilindrele hidraulice permite reglarea vitezei motoarelor
hidraulice liniare MHL1 i MHL2 numai la ridicarea lor.
Pentru sistemele de sincronizare examinate, cu sincronizarea
dup vitez, greelile de sincronizare vor fi urmtoarele:
163
G 'V1,2 u t G 0 f ( t ) var
dL1 dL
'V -ku 2 const
dt dt
'D 0
3.4. Reglarea volumic a vitezei în sistemele sincrone de

sincronizare.
Reglare volumic a vitezei în sistemele sincrone de sincronizare

se efectueaz cu ajutorul pompelor reglabile, iar sincronizarea
micrii organelor de lucru se efectueaz cu ajutorul dozatoarelor
liniare sau rotative.
Reglarea volumic a vitezei în sistemele de sincronizare se
folosete cînd puterea dezvoltat de organele de lucru este mai mare
de 3 kw.
Divizoarele de debit volumice (fig. 3.9) sunt de obicei dou
motoare hidraulice cu pistoane axiale, cu palete sau cu roi dinate
de acelai volum geometric acionate de un arbore comun, fiecare
debitînd într-unul din cele dou motoare un debit Q/2 (fig. 3.9).
Condiiile necesare pentru realizarea sincronizrii sunt:
d MHL1 = d MHL2
FMHL1 = FMHL2 ; F 1MHL1 = F 1MHL2
DMHL1 = DMHL2
qMHR1 = qMHR2
164
Fig. 3.9. Schema sistemului hidraulic de sincronizare cu reglarea

volumic a vitezei.
Viteza de micare a MHL1 i MHL2 va fi:
QMHR1 QMHR2
V1 = ; V2 = ;V # V2
FMHL1 FMHL2 1
QMHR1 QMHR2
V 11 = ; V 12 = ;V 11 # V 12
F 1MHL1 1
F MHL2
Pentru a înltura greeala iniial de poziie ( 0) care se
acumulez la sfîritul cursei din motivul diferenei de fore care
165
acioneaz asupra motoarelor hidraulice liniare în scheme sunt

folosite supape de presiune (SP1, SP2). În cazul cînd unul din
motoarele hidraulice liniare rmîne în urm, din cauza forei mai
mari care este aplicat la sfîritul cursei se d posibilitatea
înlturrii greelei de poziie iniial ( 0).
Ecuaiile de micare a lichidului în sistem:
Pentru sistemele hidraulice examinate greelile de sincronizare vor

fi:
G 'V1,2 u t G 0 f ( t ) var
dL1 dL
'V -ku 2 const
dt dt
'D 0
În circuitul din fig. 3.10, debitele aspirate de dou pompe cu
caracteristici aproximativ egale i antrenate pe un arbore comun
sunt conduse separat la fiecare motor prin intermediul a dou
distribuitoare cuplate mecanic. Compensarea debitelor este realizat
166
volumic prin intermediul celor dou pompe volumice cît i rezistiv

prin cele dou distribuitoare.
Fig.3.10. Schema sistemului hidraulic de sincronizare cu

reglarea volumic a vitezei.
Condiiile de sincronizare sînt:

d MHL1 d MHL 2
FMHL1 FMHL 2 ; F 1 MHL1 F 1 MHL 2
DMHL1 DMHL 2
qPH 1 qPH 2
167
Viteza de micare sincron a motoarelor hidraulice liniare vor

fi:
QP1 QP2
V1 = ;V2 = ;V # V2
FMHL1 FMHL2 1
QP1 Q
V 11 = 1
;V 1 2 = 1 P2 ;V 11 # V 1 2
F MHL1 F MHL2
Pentru sistemul hidraulic examinat greelile de sincronizare vor fi:

G 'V1,2 u t G 0 f ( t ) var
dL1 dL
'V -ku 2 const
dt dt
'D 0
În circuitul hidraulic din fig.3.11, fluidul sub presiune se
transmite din ramura de ieire a motorului MHL1 în motorul
168
MHL2. Motoarele hidraulice trebuie s fie de aceeai mrime

nominal ca aria FMHL1 i FMHL2 s fie egale.
Dac tija motorului MHL1 ajunge în avans la capt de curs,
datorit unor diferene mari de sarcin sau în urma unor scurgeri în
circuitul hidraulic între cele dou motoare hidraulice, atunci prin
intermediul supapei de descrcare SP1 se aduce debitul necesar
echilibrrii cursei la motorul hidraulic MHL2.
Fig.3.11. Schema sistemului hidraulic de sincronizare cu

reglarea volumic a vitezei (conectarea în serie a motoarelor
hidraulice lineare).
169
Pentru cazul examinat ecuaii de micare a lichidului pentru

sincronizarea micrii motoarelor hidraulice liniare (MHL1 i
MHL2) în ambele pri i greelile de sincronizare ( ,
V,
W) vor
fi analogic cu cazul precedent.
3.5. Reglarea volumic a vitezei în sistemele sinfaze de

sincronizare.
În sistemele sinfaze de sincronizare, sincronizarea motoarelor

hidraulice se efectueaz cu ajutorul dozatoarelor care depinde de
poziia relativ a motoarelor hidraulice. Dozarea se poate efectua
cu ajutorul diferitor dispozitive care reacioneaz la poziia relativ
În sistemul sinfaz examinat (fig. 3.12) sincronizarea se
efectueaz suplimentar cu o legtur mecanic a organelor de lucru
(RD1, RD2) care egaleaz poziia de micare a celor dou organe de
lucru (MHR1, MHR2). Aceast sistem se caracterizeaz cu
redistribuirea volumic a lichidului între motoarele hidraulice, care
se efectueaz automat cu ajutorul legturilor mecanice (RD1, RD2).
Precizia sincronizrii acestei sisteme depinde de deformarea
sistemei de legtur macanic, de asemenea depinde i de jocul
legturii mecanice. Din acest motiv elementele legturii mecanice
trebuie calculate pentru puterea maximal a sistemului.
Condiiile necesare pentru sincronizarea micrii motoarelor
hidraulice liniare MHL1, MHL2:
170
Z RD 1 Z RD 2
d1 d2 ½
¾ F1 F 2 ; F 11 F 12
D1 D2 ¿
q MHR1 q MHR 2
Q MHR1 Q MHR 2
V1 ;V 2 V1 # V 2
F1 F2
Q MHR1 Q MHR 2
V 1
1 ;V 1
2 V 1
1 #V 1
2
F 11 F 12
Ecuaiile de micare a lichidului în sistem:
171
Fig. 3.12. Sistem sinfaz de sincronizare cu legtur mecanic.
172
Pentru sistemul hidraulic examinat greelile de sincronizare vor fi:

G LMHL1 - k u LMHL 2 const
'V 0
'D 0
In fig.3.13. sunt prezentate legturi mecanice utilizate în
sistemele i în fazele de sincronizare.
Fig. 3.13. Scheme hidraulice sinfaze de sincronizare cu legturi

mecanice: a) roi dinate – cremaliere ; b) legtur cu articulaie;
c) legtur cu ambreiaj.
173
3.6. Sincronizarea hidromotoarelor utilizate în construcia

echipamentelor hidromecanice.
Fig. 3.14. Sistem de sincronizare.
În construcia amenajrilor hidromecanice în funcie de

specificul i destinaia acestora apare un numr relativ mare de
echipamente hidromecanice cu acionare hidraulic unde trebuie
asigurat sincronizarea micrii servomotoarelor, în aceast
categorie fiind cuprinse: sistemele de acionare a porilor plane,
porilor bucate, porilor clapet, stavile dublu cîrlig i atavilele
segment cu sau fr clapet.
174
Controlul micrii sincrone a celor doua servomotoare se

realizeaz cu un mecanism de sincronizare cu selsine de tip
diferenial, astfel dac servomotorul condus urmarete legea de
micare a servomotorului conductor, acionînd în final asupra
pompei de împrosptare din sistemul de alimentare. Fiecare
echipament hidromecanic prezint un aspect particular în raport cu
alte echipamente acionate bilateral în ceea ce privete
sincronizarea.
Fig. 3.15. Sistem hidraulic de sincronizare.

175
Complexitatea instalaiei hidraulice de acionare cu sincronizare

depinde de dimensiunile, tipul i importana echipamentului
deservit. Pentru inelegerea mecanismului in fig.3.14 i fig.3.15.
sunt prezentate schemele de acionare ce umeaz s asigure
sincronizarea în cazurile în care, din cauza forelor rezistente
simetrice, una din extremitai rmîne în urma celeilalte. Pentru
realizarea acestei funcionri este îns necesar un sistem de urmrire
a deplasrilor celor dou extremitai de-a lungul întregii curse i un
dispozitiv diferenial de comparare a deplasrilor, care s comunice
automat o suplimentare a debitului în servomotorul cuplat la captul
ramas în urma, pîn la restabilrrea micrii sincrone.
Schema de sincronizare prezentat în fig.3.14 (folosit la
acionarea stavilelor segment de la baraj), contine un singur bloc de
distribuie, avînd un distribuitor suplimentar D2 care poate s
închid accesul uleiului spre unul din servomotoare (MHL1,
MHL2), situaiile cînd apar denivelri pronunate. Se realizeaz
astfel, o sincronizare discontinu satisfctoare, însa neadecvat la
stavilele cu deschiderea mare, unde se pot nate oscilaii mari de
presiune i funcionarea devine instabil. Schema din fig.3.15 cu
blocuri de distribuie separate (1 i 2) ataate fiecrui servomotor a
stavilei segment i cu grupuri de pompare separate este astfel
realizat încat sincronizarea se asigur printr-un grup de
distribuitoare (D1, D2) comandate electric, care permit descrcarea
controlat a unui anumit debit de pe o ramur sau cealalt la retur,
cînd desincronizarea depaete anumita valoare critic, sau permit
în condiii normale de exploatare, egalizarea presiunilor din cele
doua servomotoare (MHL1, MHL2) prin legtura electric.
Sistemul de urmrire a micrii trebuie sa funcioneze neîntrerupt.
Din compararea schemelor de acionare prezentate se desprinde
în primul rînd, concluzia c asigurarea micrii sincrone de catre
instalaia de acionare presupune un echipament mult mai costisitor,
avînd în vedere c sunt indinspensabile dispozitivele de urmrire
176
continu a deplasrilor i de comand automat a elementelor de

distribuie, precum i un numr sporit de pompe i aparate
hidraulice. Prin urmare schemele prezentate au o justificare
economic numai la utilajele de mari proporii sau a caror
funcionare incorect sau avarie duce la implicaii nefaste asupra
altor utilaje ce echipeaz barajul.
3.7. Calculul sistemelor de sincronizare sinfaze.
În cazul sistemelor sinfaze de sincronizare se determin

coraportul parametrilor sistemului i a regimului de lucru, influena
parametrilor la precizia sincronizrii i ali parametri calitativi în
regim permanent i dinamic. Cum a fost menionat dezacordarea
sistemelor sinfaze, construite în baza sistemelor de urmrire se
determin greelile statice i dinamice de urmrire. Din acest motiv
calculul sistemelor de urmrire în regimuri permanente i dinamice
sunt valabile pentru calculul sistemelor sinfaze de sincronizare.
Examinm calculul sistemelor sinfaze de sincronizare cu
divizoare de debit a lichidului dirijate în funcie de poziiile relative
Caracteristicele statice pot fi primite rezolvînd ecuaiile de
curgere a lichidului prin fantele droselelor divizorului sau
sumatorului de debit i echilibrul static al motoarelor hidraulice
sincronizate. Dac neglijm cu jocul radial dintre pistona (sertar) i
buc, debiturile 2 i 7(fig.3.16.) printre divizorul de debit pot fi
exprimate în felul urmtor:
Q1 G ¨§ 1 - G sign G ¸· u pH - p1 ;
© G0 ¹ (3.13)
Q2 G §¨ 1 - G sign G ·¸ u pH - p2 ;
© G0 ¹
177
unde:
G – conductivitatea fontei de droselare în poziie de echilibru.
G P uS u d uG0 2 U ;
d – diametrul sertarului divizorului,
0 – deschiderea iniial a fantei sertarului,
p1 , p2 – presiunea în camerele motorului hidraulic linear,
– deplasarea axial a sertarului (deschiztorului).
Condiiile echilibrului static a motoarelor hidraulice liniare

MHL1 i MHL2 sînt:
p1 F = P1 + R1 + p2 F 1 ;
(3.14)
p2 F = P2 + R2 + p2 F 1 ;
unde:
F1, F2 – suprafeele camerelor pistonului i a tijei motoarelor
hidraulice liniare,
Pa1, Pa2 – sarcina cilindrilor,
R1, R2 – forele de frecare, care sînt înfruntate de motoarele
hidraulice liniare,
p2 – presiunea în camera de evacuare a motoarelor hidraulice
liniare.
Soluia comun a ecuaiilor (4.13) i (4.14) luînd în calcul
egalitatea debiturilor în ramurile staionare Q1=Q2=Q d egalitatea
caracteristicei statice:
'P u sin 'P 4 u Q 2 u G u G 03 (3.15)
G G 0 - G
2
F 2 2 2
178
Fig. 3.16. Schema hidraulic a sistemului sinfaz de sincronizare

cu divizor separat de debit al echilibrului.
Caracteristica static (3.15) a sistemului reprezint o ecuaie de

ordinul patru, rezolvarea creia este dificil. Pentru calcule
inginereti pentru valori mici în rapor cu 0 putem folosi soluia
aproximativ a ecuaiei (3.15) :
179
2
§ G u F 3 u V · G 0 2 G 0 u F 3 u 'V 2
G| ¨ 0 2 ¸ -
© G u ' P ¹ 2 G 2 u 'P (3.16)
unde:
P – diferena de sarcin a motoarelor hidraulice
(
P=P2-P1).
Fig. 3.17. Caracteristica static a sistemului sinfaz.
Analiza caracteristicelor statice ale sistemului conform ecuaiei

(3.16) pentru parametrii =0,65; d=10 mm; F=5·103 mm2 ; 0=0,3
mm (fig. 3.17) demonstreaz, c dezechilibrul în aceste sisteme
crete cu mrirea diferenei de sarcin
P i deschiderea iniial 0 a
divizorului (sumator) pentru debitul lichidului i se micoreaz cu
180
creterea vitezei V i suprafaa efectiv F a motoarelor hidraulice

lineare.
Coeficienii de baz, care influeneaz sensibilitatea i ca
urmare precizia sincronizrii sunt: cderea de presiune iniial în
fantele droselrii a sertarului divizorului de debit (sumator)
determinat ca raportul vitezei (debitului) motoarelor hidraulice
sincronizate i conductivitatea fantelor droselate a divizorului
(sumator), deci cu creterea vitezei motoarelor hidraulice crete
precizia sincronizrii (se micoreaz greeala dup poziie ), dar
randamentul sistemului se micoreaz. Reieind din aceasta este
evident unul din neajunsurile de baz a sistemelor examinate de
sincronizare-un interval mic de reglare a vitezelor organelor de
lucru, din motivul c cu schimbarea vitezei se schimb cderea de
presiune iniial în fantele divizorului de debit (sumator).
Caracteristicele energetice
Randamentul sistemului poate fi determinat ca raportul puterii

efective i consumate:
K p1 p2 u
Q P1 P2
PH u QH 2 u pH u F (3.17)
În cazul droselrii la ieirea (regulatorul de debit este instalat la

ieire) sistemului funcioneaz cu pH=const i QH=const, presiunea
la intrare pH se determin reieind din sarcinile maximale
P1=P2=Pmax. Debitul prin una din fantele droselrii în acest caz va
fi:
G u pH - §¨ max ·¸
P
Q G u 'p0
© F¹
181
§ Pmax · 'p
Deci: pH ¨ F ¸¹
©
0
unde:
p0 – cderea de presiune în fanta droselizrii în poziia
iniial:
VF G
2
' p0 .
Înlocuind valoarea pH în ecuaia (3.17) primim egalitatea pentru

determinarea randamentului () sistemului sinfaz cu droselare la
ieire:
K
P1 P2
(3.18)
2 u Pmax 'p0 F
a) b)
Fig.3.18. Dependenele randamentului sistemelor sinfaze:

a) droselare la ieire; b)droselare la intrare.
182
Dependenele randamentului () construite a sistemului dup

sarcina p2 pentru un motor hidraulic linear pentru diferite sarcini
P1=const pentru alt motor hidraulic linear sunt indicai pentru
parametrii: Pmax=20kH (fig.3.18a).
Dup cum se vede randamentul mai mare au sistemele în care
sarcina are valoare aproape de Pmax.
În cazul droselrii la intrare sistemul funcioneaz cu
Qp1=const presiunea PH este funcie de sarcinile aplicate la
motoarele hidraulice lineare.
Fie c P2=PM2 i P1=PMC, unde PM2, PMC – sarcinile mari i
mici ale motoarelor hidraulice lineare. Dac egalm debitele Q1 i
Q2 prin fantele divizorului (3.13) i luînd în consideraie c în acest
caz P1=PMC/F i P2=PM2/F, primim relaia pentru calculul presiunii
la intrare:
G 0 G u PM 2 - G 0 G u PMC
2 2
pH ,
4u F uG0 uG
Dac vom înlocui valoarea lui pH din egalitatea (3.17) primim
egalitatea randamentului () sistemului de sincronizare cu droselare
la intrare (PM2 PMC):
2 u G 0 u G u PM 2 PMC
K (3.19)
G 0 G u PM 2 - G 0 G u PMC
2 2
Dac sarcinile sînt egale P1=P2=P, presiunea la intrare se

determin din egalitatea debitului prin fanta divizorului de debit în
poziia iniial:
183
Q G u pH - P F G u 'p0 (3.20)
Deci:
pH = P F + p 0
Dac vom înlocui valoarea presiunii pH în egalitatea (3.17)

primim valoarea randamentului () pentru sarcini egale la motoarele
hidraulice sincronizate:
P
= (3.21)
P + p0 F
Dependena randamentului sistemului sincronizare cu droselare
la intrare de sarcina mare PM2 pentru diferite valori PMC=const este
în (fig. 3.18.b). Curba 1 este construit dup egalitatea (3.21) pentru
sarcini egale la motoarele hidraulice, iar curba 2 dup egalitatea
(3.20) pentru PMR PMC. Acest sistem de sincronizare are un
randament mai ridicat, decît sistemul cu droselare la ieire, dar
aceasta este valabil numai atunci cînd presiunea la intrare a
sistemului se dirijeaz de sarcinile exterioare (pompe reglabile sau
pomp nereglabil cu regulator de vitez de tipul G55-1).
Caracteristici dinamice
Dinamica procesului de reglare se determin prin rezolvarea

comun a ecuaiilor de debit prin fantele droselrii a divizorului
(sumator) de debit i echilibrul dinamic al motoarelor hidraulice.
Pentru sistemul examinat ecuaiile debitului prin fonte au
urmtoarea form:
184
Q1 = Q' + Qcp' + Qsc' ;Q2 = Q'' + Qcp'' + Qsc'' ; (3.22)
unde:
Q’ , Q’’ – debitul motoarelor hidraulice fr scurgerile de lichid.
§ dy · § dy ·
Q' = F ¨ 1 ¸ ;Q'' = F ¨ 2 ¸ ;
© dt ¹ © dt ¹
Q’, Q’’ – debituri de mrirea vitezei sistemului i de
comprimarea lichidului.
§ dp · § dp ·
Qcp' = V1 ¨ 1 ¸ ;Qcp'' = V2 ¨ 2 ¸ ;
© dt ¹ © dt ¹
Q’cp, Q’’cp – scurgeri de lichid dintr-o camer a motorului
hidraulic în alta.
Qsc ' C1 u p1 - p ; Qsc '' C2 u p2 - p
V1, V2 – volumele raportate a lichidelor, ca regula V1=V2=V
C1, C2 – coeficientele de scurgere a lichidului, ca regul
C1=C2=C.
Dac vom înlocui valoarea debitelor în egalitatea (3.18), vom

primi:
§ dy · § dp ·
Q1 F u ¨ 1 ¸ V u E u ¨ 1 ¸ C u p1 - p ;
© dt ¹ © dt ¹
(3.23)
§ dy · § dp ·
Q2 F u ¨ 2 ¸ V u E u ¨ 2 ¸ C u p2 - p ;
© dt ¹ © dt ¹
185
y1, y2 – cursa motoarelor hidraulice lineare.
Dependena Q1 i Q2 de presiune (3.13) este nelinear.

Linearizînd aceste egaliti prin descompunerea lor într-un ir
Taylor dup dou variabile primim:
G G
Q1 G u 'p0 - G u u 'p0 - u p1 - p0
G0 2 'p0
G G (3.24)
Q2 G u 'p0 G u u 'p0 - u p1 - p0
G0 2 'p0
Ecuaia echilibrului dinamic al motoarelor hidraulice este

urmtoarea:
§ d 2 y1 · § dy ·
p1 F - pF '
M1 u ¨ 2 ¸ f u ¨ 1 ¸ P1 R1
© dt ¹ © dt ¹
§ d2 y · (3.25)
§ dy ·
p2 F - pF ' M 2 u ¨ 2 2 ¸ f u ¨ 2 ¸ P2 R2
© dt ¹ © dt ¹
unde: M1, M2 – masele raportate a motoarelor hidraulice, ca regul

M1=M2=M.
Dac vom scdea una din alta, din egalitile (3.23), (3.24) i
(3.25) primim un sistem de ecuaii care reprezint modelul
matematic al procesului de sincronizare:
186
dG § dP dP ·
Q1 - Q2 Fu V E u ¨ 1 - 2 ¸ C u P1 - P2
dt © dt dt ¹
G G
Q1 - Q2 -2G u u 'P0 - P1 - P2 (3.26)
G0 2 'P0
1 § d 2G dG ·
P1 - P2 u¨ M 2 f u - 'P ¸
F © dt dt ¹
unde:
y1 - y2 = ;
§ dy1 · § dy2 · d
¨ ¸-¨ ¸= ;
© dt ¹ © dt ¹ dt
§ d 2 y1 · § d 2 y2 · d 2
¨ 2 ¸-¨ 2 ¸ = 2 ;
© dt ¹ © dt ¹ dt
În baza modelului matematic al procesului de sincronizare
(3.26) este construit schema structural a sistemului (fig.3.19).
187
Fig. 3.19. Schema structural al sistemului sinfaz.
188
Fig. 3.20. Zonele de lucru stabil al sistemului sinfaz.
Conform acestei scheme, neglijm cu mrimea C din motivul

scurgerilor mici deoarece pistonul este etanat foarte bine, primim
funcia de transmitere al sistemului închis de sincronizare cu
mrimea de execuie
P:
G
V uE us
G s 2 'P0
W s (3.27)
'P0 § · § ·
Ms fs u¨¨VE s 2 G'P ¸¸ F ¨ Fs 2GG 'P0 ¸
2
© 0 ¹ © 0 ¹
189
Înlocuim rdcina ecuaiei caracteristice S numitorul

funciei de transfer (3.20) cu j dup metoda de D – divizare i
egalînd egalitatea primit cu zero, primim ecuaia limitei de sus a
stabilitii în form parametric:
G0 ½
V 2
- ¬ª M V E MZ2 - F 2 V E f 2 ¼º Z2 °
2F f °
¾
Z G0 (3.28)
G
f
-
F
V E MZ - F u ª¬ M V E MZ - F V E f º¼
2 2 2 2 2 °
°¿
Înlocuind valori diferite al în ecuaiile (3.28) s-a construit

limita de sus al stabilitii, pentru care valorile primite ale
parametrilor este prezentat în fig 3.20. curba 1. Probabil c linia
de sus variabil a stabilitii se determin cu perioada iniial a
presiunii în faa droselrii a divizorului (sumator), deci cu
coraportul vitezei motorului hidraulic (debitul) i conductivitatea
fantei droselate. Creterea vitezei motoarelor hidraulice aduce la
mrirea cderii ale presiunii iniiale în fantele reglabile ale
divizorului de debit (sumator) i ca urmare la creterea sensibilitii
i preciziei de sincronizare, tot aceasta apropie sistemul ctre limita
superioar a stabilitii, dup care se începe procesul de pulsaie
continu.
Cu micorarea vitezei motoarelor hidraulice cderea de presiune
iniial în fantele divizorului (sumator) se micoreaz, întrucît
conductivitatea fantelor rmîne constant. Ca urmare cînd avem
viteze mici, sertarul divizorului primete mers în gol. Prezena
mersului în gol al sertarului aduce la micarea neuniform a
motoarelor hidraulice din motivul forelor de frecare variabile în
190
timpul micrii motoarelor. Mersul teoretic în gol al sertarului, i

deci micarea nepermanent a motoarelor hidraulice trebuie s
înceap cu micorarea cderii de presiune iniial, determinat de
oscilaia forelor de frecare a motoarelor hidraulice. Cercetrile au
demonstrat c micarea nepermanent pentru parametrii indicai
mai sus ai sistemului se începeau cu micorarea cderii de presiune
iniial pîn la

P0=5·10-3 MPa.
Expresia analitic a limitei de jos al stabilitii, presupunînd c
micarea nepermanent se începe cu
P0=const, s-a obinut din
ecuaia debitului lichidului prin fanta sertarului.
Q vF G 'P0
§G· (3.29)
V ¨ F ¸ 'P
© ¹
Hotarul de jos al stabilitii a fost construit dup egalitatea
(3.29) [fig. 2.20, linia2]. Cercetrile efectuate a stabilitii
sistemelor sinfaze examinate demonstreaz, c stabilitatea este într-
o zon limitat de parametri (zona haurat între liniile 1 i 2, fig.
3.20). pentru a mri diapazonul de reglare a vitezei este necesar a
utiliza sisteme sinfaze de sincronizare cu schimb în dependen de
vitez a conductivitii fantelor droselate a divizoarelor (sumator)
de debit a lichidului.
191
4. SISTEME HIDRAULICE DE URMRIRE AUTOMAT
4.1. Generaliti. Clasificarea i caracteristicile de baz a

sistemelor hidraulice de urmrire.
Sistemele hidraulice de urmrire sunt folosite sistematic în

construcia de maini ca o metod efectiv de automatizare a
proceselor tehnologice . În maini-unelte i complexe sistemele
hidraulice de urmrire (SHU) sunt utilizate dispozitivele de copiere
al diferitor maini-unelte care funcioneaz de la ablon sau alte
pogramatoare pentru a efectua operaiuni de divizare precis sau
operaiuni de fixare în mainile-unelte agregat i linii automate care
sunt baza sistemelor de comand numeric a mainilor-unelte.
Sistemele hidraulice de urmrire tot mai mult sînt utilizate in utilaje
de tanat i presat.
Destinaia SHU este a deplasa organele de lucru sub sarcin
dup o lege cunoscut i cu viteza determinat care asigur un efort
necesar al organului de lucru.
Dup structura SHU se refer la sistemele de dirijare automat
în care caracteristicile necesare pot fi asigurate cu ajutorul
sistemelor de dirijare închise sau deschise.
Dezavantajul sistemelor automate cu sistem de dirijare deschis
este imposibilitatea de a primi o micare coordonat între intrare i
ieire din motivul existenei aciunilor perturbatoare. Caracteristica
necesar de urmrire sau corespunderea strict între intrare i ieire,
poate fi realizat cu ajutorul sistemului de dirijare închis (schema
de compensare) în care rezultatul reglrii automate se compar
(legtura invers) cu semnalul de dirijare (program) iar discordarea
primit creeaz o aciune care automat compenseaz aceast
discordare.
192
Cap. 4. Sisteme hidraulice de urmrire automat
Fig 4.1 Schema funcional a sistemului hidraulic de urmarire.
În schema funcional a sistemului hidraulic de urmrire (fig

4.1) elementul sensibil ES prin intermediul palpatorului primete
informaia, ca exemplu de la programator (ablon) despre marimea
X de deplasare, se transmite aceast informaie în sensorul de
dezacord SD. Tot aici prin intermediul legturii inverse se primete
mrimea semnalului de deplasare Y la ieire msurat cu ajutorul
dispozitivului de masurare. În sensorul de dezacord SD se compar
mrimile semnalelor X si Y în rezultat se transmite semnalul =x-y
care este greeala de descordare i transmis la intrarea
amplificatorului hidraulic. Ca urmare SHU examinat întodeauna îi
este caracteristic o greeal de (dezacord) urmrire. Mrimea acestei
greeli depinde de muli factori, care vor fi examinai mai tîrziu, dar
greeala de urmrire exist totdeauna, ceea ce formeaz o deosebire
între profilul prelucrat i profilul ablonului (programatorului).
Constructiv sistemul hidraulic de urmarire (SHU) este compus din
trei subansamble (fig.4.1):
- de intrare a informaiei;
- amplificatorul hidraulic;
- mecanismul de execuie;
193
Subansamblul de intrare a informaiei conine programator

(ablon) ce prelucreaz informaia cu ajutorul palpatorului i
sistemului de dezacord transmite informaia la intrare în
subansamblul amplificatorului hidraulic a SHU. Semnalul X este
primit nu în motorul hidraulic direct, dar prin amplificator ce are
surs de amplificare a puterii. În amplificatorul hidraulic, ce
prezint un dispozitiv hidraulic de dirijare, puterea semnalului la
intrarea X se amplific din contul energiei sursei de alimentare
exterioare. Constructiv amplificatorul hidraulic poate fi executat în
form de element separat sau poate fi executat împreun cu sensorul
de dezacord SD i motorul hidraulic. Mecanismul de execuie
conine motorul hidraulic rotativ (hidromotor) sau linear (cilindru
hidraulic) de micare i organul de lucru conectat cu el.
Sistemele hidraulice de urmarire care sînt utilizate în maini-
unelte i complexe se deosebesc: dup principiul de funcionare;
dup structura i construcia sistemului i elementelor lui; dup
caracterul de lucru; dup numrul de micri de urmrire; metoda
de reglare a vitezei de urmrire dup numrul de cascale de
amplificare e.t.c.
Caracteristicile de baz a sistemelor hidraulice de urmarire:
a) precizia de urmrire – se caracterizeaz prin greeala cu

care organul de lucru execut programul dat de programator;
b) sensibilitatea – se caracterizeaz prin capacitatea organului
de lucru de a reaciona la semnalul programatorului;
c) rapiditatea de acionare – se caracterizeaz prin timpul în
care organul de lucru reacioneaz la semnalul
programatorului;
d) stabilitatea – se caracterizeaz prin capacitatea organului de
lucru a reveni în poziia iniial dup terminarea aciunii;
194
e) coeficientul de amplificare – se determin ca raportul

dintre fora dezvoltat de organul de lucru la fora aplicat la
intrarea în sistem.
În cadrul analizei sistemelor automate este important a cunoate
rspunsul acestora la o serie de semnale de intrare sau perturbaii.
Principalele tipuri de semnale, intrri sau perturbaii aplicate în
cadrul acestui studiu sînt: impulsul unitar, treapta unitar, rampa
unitar i semnalul sinusoidal.
a) Impulsul unilar (fig 4.2a) se exprim in general prin relaia:
+f
³
-f
x i (t)d t = (t) (4.1)
Fiind de durat mic i amplitudine mare, acesta fiind nul în

afara momentului apariiei i cînd t = 0. Cînd expresia:
+f
³
-f
(t)d t = 1 (4.2)
Semnalul se numete impuls unitar sau funcia lui Dirac.Funcia

impuls unitar (t) (fig.4.2b) poate fi definit i prin expresia:
ª x (t) - x 0 (t - t) º
(t) = lim « 0 » (4.3)
'to 0
¬ t ¼
Unde Xo(t) reprezint treapta unitar, iar t0+ indic faptul
c t tinde spre zero din dreapta. Se vede c la limit aceast
funcie tinde a avea o ordonat i o lime (abscis) ce tinde spre
zero. Aria de sub curb este egal cu unitatea pentru toate valorile
lui t expresia matematic fiind dat de relaia (4.2)
195
ACIONRI HIDRAULICE I PNEUMATICE ÎN MA INI I SISTEME DE PRODUCIE
Fig. 4.2 Forma impulsului unitar.
b) Treapta unitar (fig.4.2c). Dac xi=1 , deci valoarea

constantei k =1, funcia se numete treapt unitar sau
semnal treapt unitar i se noteaz cu U(t), în care caz
poate fi definit altfel:
0 p e n tru t d 0
U (t) = ® (4.4)
¯ p e n tru t > 0
c) Rampa unitar (fig.4.2d) poate porni din momentul t=t0 sau
din origine t0=0 i se definete prin relaia
t
t - t 0 , p en tru , t > t 0
V (t) = ³
-f
u ( - t 0 )d = ®
¯ 0 , p e n tru , t d t 0
(4.5)
d) Intrarea armonic sau semnalul sinusoidal se utilizeaz la

excitaia armonic cu pulsaie variabil pentru testarea
performanelor dinamice ale sistemului, aceast intrare fiind
descris de expresia
x i (t) = x i0 sin ( t + M i ) (4.6)
Un exemplu de aplicare a unei astfel de excitaii armonice se
poate vedea în relaia urmtoare, în care s-a considerat un sistem de
ordinul doi.
196
d 2 xe dxe
a2 2
+ a1 + a 0 x e = b 0 co s t (4.7)
dt dt
Orice mecanism sau sistem automat este caracterizat de un
raport, care stabilete corelaia dintre fenomenele sau mrimile de
ieire i de intrare,
xe
K = (4.8)
xi
care, în teoria mecanismelor, poart denumirea de raport de
transmitere sau transfer, pe baza cruia se poate scrie ecuaia de
transfer.
X e = Kxi , (4.9)
Ecuaia ce reprezint o funcie Xe=f(Xi) i care în automatic
poart denumirea de caracteristic static. Aceast caracteristic
reprezint dependena funcional dintre mrimile sau fenomenele
fizice, ce au loc în sistem. Cu alte cuvinte, aceast ecuaie reprezint
legtura dintre cauz i efect, iar k port denumirea de coeficient de
transfer static.
Caracteristicile statice pot fi lineare (fig.4.3a) . ca de exemplu,
legea lui Ohm (u=Ri), sau nelineare ca în figura (fig.4.3b). Unde
este prezentat o caracteristic nelinear simetric tip saturaie. Un
alt exemplu de caracteristic static nelinear este prezentat în
figura 4.4a reprezentnd o nelinearitate simetric de tip releu,
elemental funcionînd în dou poziii stabile. Caracteristica static a
unui astfel de element se exprim prin ecuaia:
xe M sinu xi (4.10)
197
În regim tranzitoriu variaia în timp a mrimii de ieire are, de

regul, o rmînere în urm fa de variaia mrimii de intrare,
aceast comportare inerial a sistemului determin performanele
acestuia, în regim dinamic.
Fig 4.3 Caracteristicile statice ale sistemului hidraulic de urmarire
Pentru comportarea sistemului în regim dinamic este necesar a

scrie ecuaia diferenial care leag mrimea de ieire de mrimea
de intrare i care reprezint expresia matematic a proceselor fizice
care au loc în elemente i instalaie.
Ordinul ecuaiei difereniale a sistemului depinde de numrul de
elemente acumulatoare de energie (mase, arcuri, capaciti,
inductante,volume de fluid închis etc.).
Astfel pentru un element de ordinal I sau aperiodic, ecuaia
diferenial are forma:
dxe
b1 + b0 x e = a 0 x i (4.11)
dt
dxe
sau: T + xe = Kxi
dt
unde:
T = b1 / a0 -reprezint constanta de timp a elementului;
198
K = a0 / b0 -factorul de amplificare a elementului.

Soluia general a ecuaiei (4.11), pentru condiii iniiale nule (la
o variaie treapt unitar a intrrii). este de forma:
t
-
x e = x i (1 - e T0
) (4.12)
a crei reprezentare grafic se demonsreaz în fig 4.3a

Dac ecuaia (4.11) are rdcin pozitiv, mrimea de ieire nu
ajunge într-un regim staionar.
Fig. 4.4 Reprezentarea grafic a soluiei generale a ecuaiei 4.12.
Elementele dinamice de ordinul II pot fi descrise de ecuaii

difereniale, avînd formule:
d 2 xe dxe
b2 2
+ b1 + b0 x x = a 0 x i
dt dt
2 d 2 xe dxe
T 2
+ 2T + xe = K xi (4.13)
dt dt
199
d 2 xe dxe
dt 2 + 2n + n2 x e = n2 K x i
dt
în care s-au notat:
2 b2 b1 coeficientul relativ de
T ; =
b0 2 b0 b 2 amortizare sau atenuare.
a0 1 b0 frecvena oscilaiilor proprii

K = ; n = ale elementului sau pulsaia
b0 T b2 natural.
Partea natural a rspunsului este demonstrat de rdcinile
ecuaiei algebrice, înscris pe baza ultimei ecuaii (4.13)
s 2 + 2 n s + n2 = 0 (4.14)
r1 ,2 = - n + n 2 - 1 (4.15)
iar
(4.16)
x e = C 1 e r1 t + C 2 e r2 t
Dac rdcinile sunt reale i negative, componena liber se

amortizeaz, adic se anuleaz cu timpul i micarea sistemului este
stabil; dac rdcinile sînt reale i pozitive, mrimea de ieire nu
ajunge întrun regim staionar.
În funcie de coeficientul de amortizare, se deosebesc trei cazuri
pentru soluia ecuaiei difereniale (fig.4.4b) : 1) <1- caz
subamortizat; 2) =1, caz amortizat la limit; 3) >1, caz
supraamortizat.
200
Ecuaia diferenial care leag mrimea de ieire de variaia

mrimii de intrare sub forma cea mai general se poate scrie astfel:
d n xe dx e d m xi dx i
an n
+ ...+ a 1 + a 0 x e = b m m
+ … + b1 + b0 x i (4.17)
dt dt dt dt
Soluia acestei ecuaii are o component tranzitorie i una

staionar
x e (t) = x e t (t) + x es (t) (4.18)
La ecuaia (4.18) se mai adaug, în cazul unui circuit închis, o
ecuaie a elementului de comparaie
= x i (t) - x e (t) (4.19)
Ecuaiile difereniale se pot scrie i sub forma vectorial-
matriceal cu ajutorul unor variabile suplimentare denumite
variabile de stare. Astfel, pentru o ecuaie diferenial de ordinul II
de forma:
d 2 xe dxe
axi = 2
+b (4.20)
dt dt
fcîndu-se înlocuirile:
xe = x1 ; x1 = x2 ; iar x2 = -bx2 + axi (4.21)
variabilele x1 i x2 fiind variabile de stare, cu care se pot scrie
ecuaiile de stare sub form matriceal
ª x 1 º ª 0 … ...1 º ª x 1 º ª0 º
« »= « »« »+ «a » xi (4.22)
¬ x 2 ¼ ¬0 … - b ¼ ¬ x 2 ¼ ¬ ¼
201
sau ecuaia vectorial- matriceal sub form nestrîns

x = Cx + Rf ;
(4.23)
e = Ex + Tf ;
în care: x-este vectorul de stare; e-vectorul de ieire; f -vectorul de
intrare; C-matricea coeficienilor; R-materialul de comanda; E -
materialul de iesire; T-matricea de transfer (C-este matrice ptrat,
care depinde de coeficienii ecuaiei difereniale, T-este matrice
dreptunghiular).
În cazul general, un sistem avînd ecuaia diferenial de forma
d n xe d n -1 x e
+ n -1 + … + 0 xe =
xi (4.24)
dt n d t n -1
va avea ecuaia vectorial- matriceal pentru o singur intrare i
ieire care, sub form restrins, are o scriere identic cu cea din
relaia (4.23).
ª x1 º ª0 … 1 … … 0 … 0 º ª x1 º ª0 º
« x » «0 … 0 … … 1 … 0 » «x » «M »
« 2» = « » « 2»+ « » xi
« » « » « » « » (4.25)
« » « » « » « »
¬ x n ¼ ¬ 0 - 1 - 2 … - n -1 ¼ ¬ xn ¼ ¬
¼
Studiul sistemelor automate const de fapt în analiza acestor

sisteme ce comport o serie de etape, dintre care se menioneaz:
stabilirea schemei funcionale, stabilirea mrimilor principale care
intervin în funcionarea sistemului, stabilirea ecuaiilor de
funcionare a elementelor componente apoi a sistemului în
întregime, respectiv raportul între mrimea de ieire i cea de
intrare. În continuare, folosindu-se metodica teoriei sistemelor
202
automate, se trece la analiza propriu-zis a funcionrii sistemului în

regim staionar i tranzitoriu. O alt etap o constituie sinteza
sistemelor automate, care cuprinde metodele realizrii unui sistem
automat, conform cerinelor impuse în forma de proiectare, deci
proiectarea propriu-zis a sistemului automat.
Din toate etapele, pe care le comport studiul sistemelor
automate, cea mai dificil i important în acelai timp este
stabilirea ecuaiilor difereniale, prinderea în aceste ecuaii a
proceselor fizice fundamentale, a tuturor parametrilor, care, într-un
fel sau altul, influeneaz funcionarea sistemului automat. În cazul
unei mari complexiti a acestor ecuaii, se admit anumite ipoteze
simplificatoare. La baza scrierii ecuaiilor de funcionare a
sistemelor automate hidraulice, de exemplu, stau legile curgerii
lichidelor viscoase ale lui Newton, Navier-Stokes, Reynolds,
Torricelli, ecuaiile lui Lagrange, Laplace etc. Prin analogia
fenomenelor fizice dintre sistemele hidraulice si cele electrice se
poate trece la modelarea electrohidraulic, adic la alegerea unui
model electric, corespunztor sistemului hidraulic i analizarea lui
cu acelai aparat matematic, cu aceleai ecuaii difereniale i mai
ales realizarea studiului acestuia i pe cale experimental în
laborator sau cu ajutorul mainilor de calcul.
Pe baza ecuaiilor de debit, de echilibru dinamic al forelor sau
momentelor se întocmete modelul matematic, iar pe baza acestuia
se poate elabora apoi schema bloc funcional i schema analogic
de calculator pe care se pot face ample studii prin simulare pe
calculator.
O larg utilizare o au în studiu în analiza i sinteza sistemelor
automate, funciile de transfer, care se obin prin transformarea
Laplace a ecuaiilor difereniale i studierea performanelor în regim
dinamic cu ajutorul unor poliniame algebrice, funcii exprimate prin
raportul
203
x e (s)
Y (s) = (4.26)
x i (s)
Pentru exemplificare se vor scrie funciile de transfer pentru un
element de ordinul I , pentru unul de ordinul II i pentru cazul
general.
Ecuaia de funcionare pentru primul element (ordinul I) are
forma:
dxe
T + xe = Kxi
dt
care în scriere algebric devine:
ª dxe º
«T + xe » = >K xi @ (4.27)
¬ dt ¼
iar dup aplicarea teoremei derivrii:
T s X e (s) + X e (s) = K X i (s) (4.28)
sau:
(T s + 1 )X e (s) = K X i (s) (4.29)
iar funcia de transfer, în condiii iniiale nule,
x e (s) K
Y (s) = = (4.30)
x i (s) Ts + 1
Ecuaia de funcionare pentru cel de al doilea element (ordinul
II) în cele dou forme (relaia 4.13).
2 d 2 xe dxe
T 2
+ 2T + xe = K xi
dt dt
204
d 2 xe dxe
2
+ 2n + n2 x e = n2 K x i
dt dt
dup aplicarea teoremei derivrii devin:
(T 2 s 2 + 2 T s + 1 )X e (s) = K X i (s)
(4.31)
2 2 2
(s + 2 n s + )X e (s) = K X i (s)n
iar funciile de transfer vor fi, în aceleai condiii iniiale nule.

X e (s) K
Y (s) = = 2 2
X i (s) T s + 2Ts + 1
(4.32)
2
X e (s) K n
Y (s) = = 2
X i (s) s + 2 n s + n2
Pentru cazul general, s-a considerat ecuaia diferenial

d n xe dxe
an n
+ ... + a 1 + a0 xe =
dt dt
d m xi dxi
= bm m
+ … + b1 = b0 x i
dt dt
care, dup aplicarea teoremei derivrii, devine:
(a n s n + ...+ a 1 s + a 0 )X e (s) =
(4.33)
= (bm s m + … + b1 s + b0 )X i (s)
iar dup raportul celor dou imagini
205
X e (s ) b s m + … + b1 s + b0 (4.3
Y (s) = = m n
X i (s) an s + … + a1s + a0 4)
Considerîndu-se c sistemul automat are în componena sa mai

multe elemente legate în serie, fiecare fiind descris de o funcie de
transfer parial Yi (fig.4.5a), pe baza algebrei schemelor
funcionale se poate scrie:
n
X e (s)
H (s) =
X i (s)
= Y 1 (s)Y 2 (s) … Y n (s) = Y1
i (s)
(4.35)
La asocierea în paralel (fig.4.5b)

n
X e (s)
H (s) =
X i (s)
= Y 1 (s)Y 2 (s) + … + Y n (s) = ¦Y 1
i (s)
(4.36)
La un sistem cu legtur de reacie (YLn) (fig.4.5c)

X e (s) Y 1 (s)Y 2 (s)
H (s) = = (4.37)
X i (s) 1 ± Y 1 (s)Y 2 (s)Y L n (s)
i la alt sistem cu dou legturi de reacie (YLn1 ;YLn 2 ) (fig.5.5,d)
Y1(s)×Y2 (s)>Y3 (s)+Y4 (s)@

H(s)= (4.38)
1-Y1(s)Y2 (s)YLR1(s)+Y1(s)Y2 (s)[Y3 (s)+Y4 (s)]YLR2 (s)
În capitolele precedente s-au artat unele proprieti ale

funciilor de transfer, privind determinarea unor caracteristici ale
206
elementului sau sistemului studiat. Se vor prezenta în continuare i

alte faciliti de calcul pe care le prezint funcia de transfer,cum
sunt: unele din performanele sistemului i anume stabilitatea i
eroarea staionar. Pentru uurina calculelor, intrarea sistemului se
va nota cu.x..i ieirea cu y.
Fig.4.5. Componena sistemului hidraulic de urmrire automat cu

mai multe elemente legate în serie.
207
În teoria sistemelor automate se demonstreaz c, pornindu-se

de la ecuaia diferenial general a unui sistem automat scris sub
forma:
m d yi m
d jx
¦a
i=0
i
dt i
= ¦
j=0
bj
dt j
(4.39)
la care se aplic transformarea Laplace i se explic funcia de ieire

Y(s) se poate aplica acesteia transformarea invers Laplace,
obinîndu-se astfel raspunsul sistemului sub forma :
ª m m i -1 º
« ¦ bjs ¦¦
j j -1-k
bjs x (0 ) »
Y (t) = -1 « m »+
j= 0 i=0 k =0
X (s ) -
« n
»
« ¦ ais ¦
i
aisi »
¬ i=0 i=0 ¼
ª n i -1
º (4.40)
« ¦ ¦ ais
i -1-k
y (0 ) »
+ -1 « i = 0 k = 0n »
« »
«¬ ¦
i=0
ais i
»¼
în care primul termen reprezint rspunsul forat, iar al doilea

termen, care depinde numai de condiiile iniiale ale lui Y(t) i
derivatelor sale i de coeficienii ai reprezint rspunsul liber al
sistemului. Deci, pentru obinerea rspunsului, este necesar
cunoaterea condiiilor iniiale asupra funciei y(t) i x(t) i asupra
derivatelor acestora.
Dac condiiile iniiale ale celor dou funcii i derivatelor
acestora sînt nule, atunci expresia general a ieirii unui sistem de
ordinul n este:
208
¦b
j=0
j sj
Y (s) = n
X (s) (4.41)
¦a
i=0
i s i
De unde, prin definiie, rezult funcia de transfer se

menioneaz c numitorul acesteia, egalat cu zero, reprezint
ecuaia caracteristic a sistemului, rdcinile numitorului sînt polii
sistemului i rdcinile numrtorului sînt zerourile lui. Deci, aceste
singulariti care determin rspunsul sistemului se obin prin
rezolvarea ecuaiilor.
n m
¦0
ai s i = 0; ¦ b j s j = 0
0
(4.42)
Datorit unor dificulti în obinerea transformatei inverse

Laplace a unei funcii în domeniul s s-a gsit posibilitatea ca
aprecierea unor performane ale sistemului s se fac direct cu
funcia de transfer. În continuare se vor face referiri la stabilitatea i
eroarea sistemului în regim staionar pe baza funciei de transfer.
Stabilitatea unui sistem se poate defini în funcie de rspunsul
liber al sistemului, acesta considerîndu-se stabil dac rspunsul liber
sau rspunsul la intrare impuls unitar, tinde spre zero cind t tinde
spre infinit.
lim y t = 0 (4.43)
t of
Deoarece raspunsul liber este alcatuit dintr-o sum de

exponentiale, rezult ca un sistem este stabil dac radcina ecuaiei
caracteristice sînt negative sau s aib partea real negativ, conditii
în care rspunsul liber va tinde spre zero exponenial cu timpul.
209
Condiia necesar i suficient ca un sistem s fie stabil este ca

toi polii funciei de transfer (rdcinile ecuaiei caracteristice) s fie
situate în semiplanul stîng al planului complex.
Considerîndu-se ecuaia caracteristcii un polinom, în s, de forma
P s = an s n + an-1 s n-1 + ...+ a1 s + a0 = 0 (4.44)
înseamn c rezolvarea acestei ecuaii permite determinarea
valorilor rdcinilor i, deci, starea de stabilitate a sistemului.
Aprecierea dac rdcinile ecuaiei caracteristice au sau nu partea
real negativ se poate face i fr rezolvarea ecuaiei caracteristice,
folosindu-se aa zisul criteriu algebric de stabilitate sau criteriul de
stabilitate Hurwitz.
Pentru determinarea stabilitii dup acest criteriu se întocmete
matricea Hurwitz MH pe baza coeficienilor ai ai ecuaiei
caracteristice.
ª a n -1 a n - 3 ; a n -5 … 0 º
«a a n - 2 ; a n - 4 … 0 »»
« n
«0 a n - 1 ; ...a n - 3 … 0 »
M H = « » (4.45)
«0 a n .......a n - 2 … 0 »
« … .. … … … … ..... »
« »
«¬ 0 ... … .....… … a 0 »¼
Condiia necesar i suficient ca toate rdcinile ecuaiei
caracteristice s aib partea real negativ este ca matricea M H i
toi determinanii minori i dup diagonala principal s fie pozitivi
deci
210
'1 a n -1 ! 0 ;
a n -1 a n - 3
'2 a n -1 a n - 2 - a n a n - 3 ! 0 ;
a n ..a n - 2
an-1an- 3 an-5
'3 a n ...a n - 2 a n - 4 a n - 1 a n - 2 a n - 3 a n a n -1 a n - 5 - a n a n2 - 3 - a n - 4 a
0 ..... a n -1 a n - 3
i aa mai departe.

Eroarea sistemului în regim staionar H G t (vezi fig.4.4b) se
poate obine direct cu ajutorul funciei de transfer a sistemului
deschis Hd(s)
Fig.4.6. Funciile de transfer al sistemului deschis
Considerîndu-se aceast funcie (fig.4.5a) ca raport a dou

polinoame, în s, cu punerea în eviden a zerourilor zi i polilor pi
ai acesteia, se poate scrie:
k 3 1m ( s z i )
H d ( s )G ( s ) (4.46)
3 1n ( s p i )
211
K fiind o constant dat de raportul coeficienilor puterilor celor mai

mari, în s, ai celor dou polinoame, de la numrtor i numitorul
funciei de transfer. Pentru a zerouri i b poli, în origine, relaia
( 4.46) capt forma.
k s a 1m - a (s + z i )
H d (s)G (s) = (4.47)
s b 1n - b (s + p i )
sau:
k 1m - a (s + z i ) k P (s)
H d (s)G (s) = a n -b
= a i (4.48)
s 1 (s + p i ) s P z (s)
unde 0 ; iar zi i pi sînt diferite de zero.

Valoarea definete sistemul, dup cum se vede din figurile
4.6b, c i d, în care: a = 0 i respectiv, =1 i =2 pentru sistemele
de tip 0,1 i 2.
Pe baza tipului sistemului i tipului funciei de intrare, avîndu-se
în vedere expresia (4.48) a funciei de transfer a sistemului deschis,
se pot defini coeficienii de eroare i eroarea în regim staionar a
sistemului. Astfel, pentru intrarea treapt unitar , se definete
coeficientul de eroare de poziie kp, în forma
k Pi (0 )
k Pi (s) ° , p e n tru = 0
kp = lim a = ® P z (0 )
s P z (s) ° (4.49)
¯ f , p e n tru > 0
dar eroarea în regim staionar
212
f = st = 1 - Y f = 1 - Yst
sau:
st = lim H t = lim s s (4.50)

t of s of
unde (s) reprezint transformata Laplace a erorii sistemului,

putîndu-se calcula cu relaia
1 1
E (s) = X (s) = X (s)
1 - H d (s) k Pi (s)
1+ a (4.51)
s P Z (s)
iar pentru un sistem cu reacie unitar G(s)=1, eroarea în regim

staionar rezult:
ª º
« 1 »1 1
st = lim s « » = (4.52)
so 0
«1+ k P i (s) » s 1+ kp
«¬ a
s P z (s) ¼ »
În mod similar se poate determina coeficientul de eroare de

vitez i eroare în regim staionar pentru un sistem cu reacie unitar
i intrare rampa.
213
kPi (s)
k v = lim sH d (s) = lim a -1
; si.
so 0 so 0 s Pz (s)
ª º
« » 1 (4.53)
1 1
st = lim s « » 2 =
so 0
« 1 + kPi (s) » s ki
« s a
P (s) »
¬ z ¼
precum i pentru alte forme ale funciei de intrare.
4.2 Amplificatoarele hidraulice
Unul din elementele da baz a sistemelor hidraulice de urmrire

(SHU) este amplificatorul hidraulic, care asigur o putere
amplificat la ieire din contul energiei folosite a lichidului din
sistemul hidraulic. Pentru SHU amplificatorul hidraulic reprezint
un distribuitor hidraulic cu sarcin în form de motor hidraulic de
baz sau ca exemplu, sertarul la al doilea cascad de amplificare. Ca
urmare cele mai simple sisteme hidraulice de urmrire, care au în
componen distribuitor i motor hidraulic , pot fi examinate ca
amplificatoare hidraulice cu reacie invers. Întrucît canalele
amplificatorului hidraulic de intrare a semnalului i cele ale puterii
sînt separate (fig.4.1) putem primi practic amplificarea puterii
nelimitat pentru semnale de intrare foarte nesemnificative
(~0.5÷1wt). Semnalul de la intrare impune deplasarea sertarului
elementului sensibil de la intrare, care dirijez cu mrimea i
direcia debitului de lichid în motorul hidraulic.
În dependen de tipul distribuitorului deosebesc diferite tipuri
de amplificatoare hidraulice: cu sertar, de tip ajutaj-clapet, cu tub
ejector, cu ac de droselare.
214
4.2.1 Amplificatoare hidraulice cu sertar.
Elementul de baz ale acestor amplificatoare hidraulice sunt

distribuitoarele cu sertar. El este dirijat prin deplasarea sertarului în
corp în direcia axial (al sertarului) cu numrul necesar de canale
inelare.
Avantajul de baz al distribuitorilor cu sertar const în aceia c
el este maximal echilibrat de forele statice de presiune a lichidului
i prin interpretarea constructiv corespunztoare are fore de
frecare mici.
Elementul reglabil al distribuitorului cu sertar este fant de
droselare format între muchia sertarului i canalul corpului. În
construcia de maini se utilizeaz distribuitoare cu deschidere:
pozitiv (fig.4.7a), nul (fig.4.7.b) i negativ (fig.4.7.c). În cazul
acoperirii pozitive limea sertarului acoper canalul circular din
corpul distribuitorului din fiecare parte cu mrimea
c=( a-b)/2, pentru acoperire negativ, cu mrimea c=( b-a)/2 .
Varianta cu acoperire nul (a=b) este teoretic din motivul c
distribuitoarele reale din cauza jocurilor au acoperire ori pozitive,
ori negative.
Oprirea garantat a organului de lucru poate s asigure numai
amplificatorul hidraulic cu acoperire pozitiv, din motivul c în
cazul acoperirii negative de instalat sertarul strict în poziie nul
care asigur presiuni egale în camerele motorului hidraulic(P1=P2),
fr dispozitive suplimentare este imposibil. Zona nesensibilitii, în
limita creia semnalul de intrare, nu impune micarea organului de
lucru (ieirea) este o caracteristic important a SHU. Zona
nesensibilitii pentru amplificatorul hidraulic cu acoperire pozitiv
depinde în primul de mrimea c=( a-b)/2 i este cu mult mai mare
decît pentru acoperire negativ.
Amplificatoarele cu acoperire pozitiv au o caracteristic mai
rigid, din motivul c cu deschiderea fantei de droselare viteza
215
deplasrii este mare, iar amplificatoarele cu acoperire negativ au o

caracteristic mai moale, din motivul c deschiderea se începe
practic de la viteza zero a deplasrii sertarului. Din acest motiv
amplificatoarele hidraulice cu acoperire negativ sunt utilizate mai
mult în SHU. Unul din dezavantajele amplificatoarelor hidraulice
cu acoperire negativ este randamentul mic din motivul pierderilor
volumice de lichid care trec prin amplificator în poziia nul i
poziii apropiate de nul.
Caracteristica static a amplificatorului cu sertar reprezint
dependena debitului prin amplificatorul hidraulic în funcie de
deschiderea fantei de droselare i presiunea în amplificator.
Examinm carateristicele statice ale distribuitorului cu sertar cu
patru muchii active, care are o sarcin, deci a amplificatorului
hidraulic (fig.4.8a).
Dup analogie cu circuitul electric schema poate fi prezentat ca
punte patrulater cu rezistene hidraulice (fig.4.8b). În dependen
de semnalul de intrare x se vor schimba rezistenele hidraulice ale
celor patru fante din drosele, care va provoca schimbarea debitelor
Q1; Q2; Q3; Q4; i a presiunilor P1 i P2 a amplificatorului
hidraulic.
Fig. 4.7 Schemele de acoperire a amplificatorului cu sertar
216
4.2.1.1 Caracteristica static a amplificatorului cu sertar
Dac neglijm pierderile de presiune în canale i conducte i

examinînd amplificatorul hidraulic ca nite rezistene conectate în
serie, putem scrie ecuaia presiunii în forma urmtoare:
217
Fig 4.8 Schema de calcul a amplificatorului cu sertar cu patru

muchii: a-schema constructiva; b-punte analogica;
Pp ' P1 P ' P2 P3 (4.54)
unde:
Pp-presiunea de alimentare;

P1;
P2-cderea de presiune respectiv în fantele de
droselare(debitele Q1si Q4)
' P1 Pp - P1 ; ' P2 P2 - P3
P-sarcina distribuitorului(cderea de presiune în camerele de

lucru ale motorului hidraulic);
P = P1 - P2
P3- presiune în camera de evacuare.
218
Este de menionat aa o determinare a sarcinii P a distrbuitorului

este valabil numai pentru motor hidraulic cu caracteristice de
viteze simetrice în ambele sensuri de micare. Reieind din cele
expuse mai sus i din legea pstrrii masei debitului pe parcursul
curgerii lichidului prin amplificatorul hidraulic se poate confirma
c:
QP = Q1 + Q3 ; Q = Q1 - Q2
QP = Q2 + Q4 ; Q = Q2 - Q3
În baza egalitii debiturilor puntea rezistenilor va fi în
totalitate simetric i se poate afirma, c:
' P1 ' P2 P
Considerînd pentru majoritatea cazurilor practice Ps=0, vom
primi:
PP 2 ' P P ca urmare
'P 1 / 2( PP - P ) (4.55)
Pierderile de presiune în fantele de droselare pot fi exprimate în
modul urmtor:
' P [ ( U / 2 )v 2
unde:
v-viteza medie de curgere a lichidului în fant (V = Q / S)
-densitatea micarii a lichidului
-coeficientul pierderilor hidraulice.
s-suprafaa fantei de droselare, (S = dx)
d-diametrul sertarului
Din formula pentru determinarea debitului prin drosel primim.
219
2u'P 2u'P
Q Ps PS dx
P P
unde:

μ-coeficientul debitului: = 1
Luînd în consideraie sarcina distribuitorului putem scrie:
Q = dx (1 / )(p p - p). (4.56)
Dac sarcina lipsete (p=0) debitul prin distribuitor va fi:
Q = dx (1 / )PP = kx (4.57)
unde:
k-coeficientul de amplificare dup debit:
K PS d (1 / U ) PP
Ca urmare în distribuitor ideal dependena debitului Q de
semnalul de dirijare (deplasarea sertarului) x este linear. Aceast
proprietate a distribuitoarelor cu sertar are o însemntate practic
mare, care determin utilizarea lor larg, în deosebi în sistemele
hidraulice de urmrire i sistemele de automatizare . În sertarul real
al distribuitorului debitul Q, în cazul deplasrii permanente x a
ditribuitorului, depinde de sarcina P (egalitatea 4.56). În cazul
sarcinii constante dependena debitului de deplasarea sertarului
rmîne practic linear.
Ecuaia (4.56) poate fi reprezentat în mrimi relative:
Q* x * 1- p* (4.58)
unde:
Q*- debit relativ; Q* = Q / QP
Qp = dxo (1 / )PP
220
x*-deplasarea relativ a sertarului x* = x / x0 ;

x0 -deschiderea fantei în poziia neutral.
p*-sarcina relativ p* = p / p p
Caracteristica generalizat (4.58) reprezint dependena
debiturilor relative de sarcina relativ pentru mrimi fixate ale
deschiderilor relative a fantelor droselate (fig.4.9). Cu mrirea
sarcinii relative p* debitul prin distrbuitor se micoreaz (pentru
PP const ) i cu atingerea sarcinii p* = 1 devine egal cu zero.
Acest fenomen se numete efectul droselrii amplificatorului cu
sertar. El negativ influeneaz asupra funcionrii sistemului
hidraulic pentru c micoreaz viteza lui i (înrutete) agraveaz
dinamica.
Fig. 4.9. Caracteristica generalizat a amplificatorului hidraulic

cu sertar.
221
Esena efectului droselrii const în micorarea debitului prin

fanta droselrii din motivul micorrii cderii de presiune
'p1 PP P1 sau p=(1/2) PP P pentru sertarul cu patru
muchii active), pentru mrirea sarcinii. Esena efectului droselrii se
ilustreaz bine în fig. 4.10 care reprezint.
Fig.4.10 Schema efectului droselrii amplificatorului hidraulic cu

sertar.
Interpretarea grafic a ecuaiei (5.54). ca urmare, cu mrirea

sarcinii relative p* se micorez cderile de presiuni ' p1 i ' p2 .
Ele se schimb de la valori maximale. ' pmax ( 1 / 2 )( p p - p p )
pentru p* = 0 , pîn la ' p 0 pentru p* = 1
Probabil c sensibilitatea amplificatorului se micoreaz de la
valoarea maximal cînd sarcina lipsete (p* = 0) pîn la oprirea
deplin a amplificatorului pentru p* = 1 . Ca urmare de lucrat cu
222
sarcini apropiate de zero, economic este neconvinabil, iar cu sarcini

apropiate de maximale ( p* = 1 ) este imposibil. Din acest motiv
este necesar a determina mrimea optimal p* pentru care
amplificatorul este folosit mai efectiv.
Este cunoscut, c randamentul amplificatorului hidraulic
(fig.4.11) se determin prin expresia:
= pQ / p pQ p = p* Q* = x* p* 1 - p* .
Pentru sertarul cu patru muchii active i motorul hidraulic cu

caracteristic de vitez simetric ( cilindrul hidraulic nediferenial )
este valabil graficul cu scara lui...de la 0 pîn la 1. Pentru
determinarea valorii lui p*, pentru care amplificatorului este
maximal , egalm cu zero derivata de la pîn la p*
Fig.4.11 Dependena randamentului de sarcin

223
d / dp* = x* 1 - p* - x* p* /2 1 - p* = 0.
Ca urmare:
p* = 2 / 3 sau p = 2 / 3PP
Aceasta înseamn, c amplificatorul hidraulic are randament
maximal i puterea maximal efectiv pentru o sarcin p=2/3Pp.
Observm c este util a mri deschiderea distribuitorului pîn la
x*=1.41, pentru care randamentul respectiv se va mri de 1.41 ori.
4.2.1.2 Forele care acioneaz asupra sertarului.
Una din cele mai importante caracteristici ale amplificatorului

hidraulic este fora care dirijeaz cu sertarul, care permite a
determina fora minimal a dispozitivului dirijat, mai ales pentru
amplificatoarele cu mai multe cascade.
Asupra sertarului în timpul dirijrii acioneaz: fora de inerie
Ri fora de frecare Rf i fora hidrodinamic a fluxului de lichid RH
:
R + Ri + RT + RH ;
Este evident c pentru a mri sensibilitatea i precizia de lucru a
amplificatorului aceast for trebuie s fie cît mai mic posibil.
Fora de inerie a sertarului depinde de masa lui ms i a
acceleraiei:
d2x
Ri = m s ( )
dt 2
Pentru a micora aceast for este necesar a micora masa
sertarului. Forele lichidului care acioneaz asupra sertarului se
echilibreaz atît în direcie axial cît i în direcie radial. Ca
urmare, teoretic fora de frecare a sertarului trebuie s depind
224
numai de viteza de deplasare i viscozitatea lichidului. Dar în

realitate fora de frecare a sertarului depinde de presiunea lichidului
i calitatea de fabricare. Frecare în sertar apare în rezultatul aciunii
neuniforme a presiunii în jocul radial inelar care apas sertarul într-
o parte a corpului. În rezultatul acestei strîngeri pot aprea fore de
frecare care depesc forele minimale de zeci i sute de ori.
Forele de frecare pot fi micorate, prin tierea pe suprafaa
sertarului sau a corpului a canalelor radiale (fig. 4.12a).
Fig 4.12. Schema de descrcare a sertarului de fortele

radiale ale presiunii lichidului
a – prin tierea canalurilor radiale

b – prin centrarea hidrostatic care echilibreaz presiunea în joc pe
circumferin i cu aceasta micorarea forelor radiale neechilibrate
a presiunii lichidului pe sertar. Prin aceasta sertarul plutete i
frecarea se micoreaz de multe ori. Pe larg se utilizeaz centrarea
hidrodinamic a sertarului (fig. 4.7 b). Pe brîul sertarului se execut
4-6 guri de droselare 1, plasate diametral opuse i conectate cu
camera presiunii de lucru. În acest caz presiunea în camerele
orificiilor droselate 1 i în suprafaa interioar a corpului depinde de
jocul radial. Ca exemplu, dac sertarul se deplaseaz în sus dup
225
schem, atunci jocul 1 va fi mai mic ca 2 Ca urmare P1>P2 ceia ce

aduce la centrarea sertarului.
În cazul debiturilor mari de lichid deseori mai mare este fora
axial hidrodinamic, care reprezint componenta forei reactive a
lichidului. Fora reactiv a lichidului, care se deplaseaz prin fant
sub un unghi (fig.4.13), poate fi exprimat dup anologie cu fora
de traciune a motorului reactiv:
RR = mv ;
unde:
m-masa debitului de o secund a lichidului.
v-viteza de micare a lichidului.
Întrucit m = Q atunci:
RR = Qv
unde:
Q-debitul volumic al lichidului prin fant.
Fig.4.13. Schema de calcul a forei

hidrodinamice a distribuitorului cu sertar.
226
Componena axial al acestei fore este:

RT RR ·cos D U Qv u cos D
Luînd în consideraie viteza lichidului v = Q / s = Q / dx
RT = (PQ 2 / dx)cos (4.59)
Fora RT este indreptat tot timpul în partea închiderii sertarului,
deci acionarea ei este analogic cu acionarea arcului, care se
struie s întoarc sertarul în poziia iniial.
Formula (4.59) este comod a fi folosit pentru un debit
constant (fig.4.14a), deci în calculele sistemelor cu debit constant
(ca exemplu divizor sau sumator de lichid). În sisteme
hidrodinamice cu presiune constant, debitul Q amplificatorului
depinde de deplasarea X a sertarului.
Q PS dx ( 2 / U )' p
Dac vom înlocui aceast expresie în formula (4.6) vom primi o
relaie pentru determinarea forei axiale hidrodinamice în sistemele
cu presiune constant la intrare (4.14b).
RT 2 P 2S dx'U cos D (4.60)
Fora axial hidrodinamic poate atinge valori importante pîn
la 5H, pentru fiecare chilovat putere, care se pierde pentru
droselare, mai ales pentru debituri mari ai lichidului . Una din
metodele de micorare a forei hidrodinamice – profilarea pragurilor
în sertar i a canalurilor în corpul distribuitorului.
227
Fig 4.14. Dependenta fortei axiale hidrodinamice de deplasarea

sertarului:
a-Qp=const; b-Pp=const
4.2.1.3 Specificul construciei amplificatoarelor hidraulice

cu sertar.
O importan mare pentru sistemele hidraulice de urmrire are

linearitatea dependenei debitului, de semnalul de dirijare.
Caracterul schimbrii debitului în amplificator depinde de legitatea
schimbrii suprafeei a fantei de droselare, care ca urmare depinde
de semnalul de dirijare i execuia constructiv ai elementelor fantei
de droselare.
Cu dependena (linearitatea) schimbrii suprafeelor de trecere a
fantelor de droselare, depinde de semnalul de dirijare pentru diferite
variante constructive a elemntelor sertarului, pot fi consultate în
sursa [5] .
Linearitatea caracteristicii de debit se încalc de pierderile de
lichid în jocurile radiale între sertar i corp. Pentru a primi
emertizare bun jocul radial nu trebuie s depeasc 5-10 P km .
228
Pentru a asigura durata de funcionare a cuplei cu sertar pentru o

precizie înalt, durabilitatea suprafeei perechei sertar-corp trebuie
s fie înalt (61- 63 HRc). În afar de aceasta pentru a asigura
acoperirea canalelor, sertarul i corpul terbuie executat cu o
precizie mare a dimensiunilor lineare (1- 5mm), ce nu este posibil
pentru executarea corpului monobloc. Pentru îndeplinirea acestor
cerine se folosesc buce sertizate 1,2-care sunt compuse din inele
separate cu dimensiuni lineare înalte (fig.4.15)
Fig.4.15 Schema constructiv a distribuitorului cu sertar.
Bucele se preseaz în corpul distribuitorului pîn la prelucrarea

definitiv a suprafeei interioare de lucru. Diametrul d1 a sertarului
este ales în aa fel ca suprafaa de trecere S=(d-d1)l. Pentru
coeficieni de amplificare mici dup debit, sertarele terbuie s aib
lungimi mici a canalelor de droselare, deci diametre mici. În acest
caz nu este posibil a primi o suprafa de trecere a ferestrelor
229
sertarului. Rezolv aceast problem prin acoperirea parial a

lungimii de droselare a muchiei seratarului ca exemplu se frezeaz
în corpul distribuitorului un canal cu limea l (fig. 4.16).
Fig. 4.16. Executia constructiva a ferestrelor distribuitorului.
Schimbînd limea l al canalului (unghiul ) se poate obine

coeficientul de amplificare folosind sertar de orice diametru D:
l = Dsin ª¬90 d / D º¼
unde:
a = 180 d / D
d-diametrul calculat al sertarului
4.2.2 Amplificator hidraulic cu distribuitor de

tipul ajustaj – clapet.
În sistemele hidraulice de urmrire (SHU) se folosesc pe larg

amplificatoare hidraulice de tipul ajutaj- clapet (fig.4.17).
230
Fig 4.17 Schema constructiva (a) si hidraulica (b,c) a

distribuitorului de tip ajustaj-clapet
Ce prezint conectarea în serie a rezistenelor hidraulice

reglabile i nereglabile. La intrare se instaleaz droselul 1 cu
rezisten constant, la ieire – drosel reglabil, care se formeaz
între captul ajutajului 2 i clapetei mobile 3. Deplasarea clapetei 3,
schimb rezistena hidraulic a droselului reglabil, la rîndul su
aceasta schimb debitul Q2 prin droselul reglabil i presiunea P2
camera dintre drosele 4.
Construcia foarte simpl i lipsa de suprafee în contact în
distribuitorul de tip ajutaj-clapet au determinat folosirea lor pe larg
231
în amplificatoare hidraulice i în sistemele de dirijare automat. În

aceast construcie lipsete frecarea uscat i pericolul de blocare a
elementelor de dirijare. Aa amplificatoare au dimensiuni de gabarit
mic i mas mic, dispun de sensibilitate, i precizie înalt i durata
de funcionare care se asigur datorit acionrii fr contact .
În amplificatoarele cu distribuitor de tipul ajutaj–clapet
folosesc schema cu dou ajutaje (fig. 4.18). Sarcina amplificatorului
prezint cderea de presiune în camerele de lucru a motorului
hidraulic
P=P1-P2, deci cderea de presiuni între camerele
droselelor 2 i 3 folosite pentru acionarea distribuitorului 1 a
cascadului 2 al altui motor hidraulic. Se modific presiunile P1 i P2
cu deplasarea clapetei în dreapta presiunea P2 se mrete iar P1 se
micoreaz. Cderea de presiune format P=P2-P1, infrunt
sarcina (efortul arcului din distribuitor) i deplaseaz distribuitorul
în stînga. Reiese c fiecrei poziii a clapetei corespunde o poziie a
distribuitorului, deci cderea de presiune în diagonala punii este
proporional în acelai timp deplasrii distribuitorului i deplasrii
clapetei.
Amplificatoarele cu sarcin de poziie (arcurile distribuitorului)
sunt statice. Pentru a primi amplificator hidraulic static este
suficient ca în aceast schem de înlturat arcurile distribuitorului,
deci de înlturat reacia invers. Ca regul clapeta o întresc pe o
pîrghie oscilant la o distan suficient de mare 4. Aceasta permite
s constatm deplasarea ei fa de ajutaj (înclinarea) practic micare
de translaie, iar jocul dintre ajutaj i clapet – paralele. Frecarea de
alunecare se schimb cu frecarea de rostogolire în loc de oscilaie a
clapetei. Ca rezultat pentru dirijarea clapetei (deplasarea), este
necesar de un efort mic, care poate fi efectuat de programator cu o
putere mic; cu manometru, electromagnete de putere mic,
traductoare de presiune etc.
232
Fig 4.18 Schema amplificatorului de tip ajutaj-clapet.
Dezavantajele amplificatorului hidraulic de tip ajutaj-clapet

const în pierderile de lichid i un randament relativ mic (<12.5%)
Din acest motiv acest amplificator hidraulic este folosit pentru
sistemul hidraulic de putere mic.
4.2.2.1 Caracteristicile statice ale amplificatorului.
În prima aproximaie amplificatorul de tip ajutaj – clapet

reprezint o conectare în serie a dou rezistene hidraulice (fig. 4.17
a, b). Rezistena hidraulic reglabil este în forma de ajutajul 2 i
clapeta 3, deci aceasta este jocul dintre partea lateral a ajutajului 2
233
i clapetei 3. Ca regul, ajutajul este fabricat cu duz cilindric cu

diametrul dc .În dependen de debit i puterea de dirijare folosesc
ajutaje cu diametru de 0,4 – 1,5 mm. Pentru micorarea pierderilor
de frecare în droselul ajutaj–clapet i ca urmare micorarea
influenrii temperaturii la stabilitatea caracteristicilor droselului,
partea exterioar a ajutajului îl execut dup posibilitate de
diametru mai mic. Practic d H = 1.2 ÷ 1.5 d c diametrul clapetei este
egal cu 3 ÷ 4 d C .
Amplificatorul hidraulic cu dou clapete putem s-l egalm cu
puntea de rezisten deplin (fig.4.8) cu diferena c dou drosele de
la intrare sunt nereglabile. Construcia droselului ajutaj–clapet
permite ca lichidul obligatoriu trebuie s treac prin ajutaj (canal cu
diametrul dc.). Întrucît sunt folosite ajutaje cu diametre mici dc a
canalurilor, deci acest canal reprezint un drosel suplimentar.
Comparativ dispozitivul de droselare de tip ajutaj– clapet
reprezint conectarea în serie a trei rezistene hidraulice: a
droselului la intrare Gdr, rezistena local a ajutajului GH i a
droselului reglabil ajutaj- calapet Gc (fig.4.17 a, b ). Caracteristica
static a dispozitivului ajutaj- clapet (fig.5.20 a) reprezint relaia
presiunii P1 în camera dintre drosele i deplasarea Z a clapetei. Pe
parcursul funcionrii dispozitivului lichidul consecutiv trece prin
droselul nereglabil (canalul cu diametrul dc a dozei ajutajului)
conductivitatea cruia este:
GH = H S H 2 / = H (d c2 / 4) 2 /
i droselul reglabil de tipul ajutaj –clapet, conductivitatea cruia
este:
Gc Pc Sc 2 / U P cS u d c z ) 2 / U
234
unde:
SH,Sc–suprafaa seciunii de trecere respectiv al canalului duz
i droselului de tip ajutaj – clapet.
H ; c - coeficientul de debit respectiv al canalului duz i
droselului de tip ajutaj – clapet.
Dac conductivitatea GH a duzei este permanent constant,
atunci conductivitatea droselului ajutaj – clapet depinde de
semnalul de dirijare Z. Probabil c eficiena reglrii va fi
acceptabil în tot diapazonul reglrii Z, unde conductivitatea
droselului ajutaj–clapet este mai mic ca conductivitatea duzei:
GC d G H ; C SC d H S H
Cazul extrem de reglare va fi egalitatea conductivitilor.
Mrirea în continuare a Z este neraional, din motivul c
droselarea are loc ca regul în duz. Înlocuind în egalitile primite
mai sus valorile lor, determinm poriunea de deschidere a
droselului ajutaj–clapet:
0 d z d (H / c )(d c / 4);
zmax = (H / c )(dc / 4) # dc / 4

Jocul dintre ajutaj i clapet în poziie neutr va fi:
z0 d (H / c )(d c / 8)
Caracteristica static a dispozitivului ajutaj–clapet în cazul cînd
motorul hidraulic staioneaz, poate fi obinut prin soluie comun
a ecuaiei debitului consecutiv prin trei rezistene.
Debitul lichidului prin droselul de la intrare care este nereglabil:
Q1 = Gdr pP - p1 ,
unde: Gdr– conductivitatea droselului de la intrare.

235
Gdr = dr Sdr 2 / = dr ( / 4)d dr2 2 / ;

unde:
dr –coeficientul debitului droselului de la intrare:
PP –presiunea la intrare (de alimentare)
În cazul motorului hidraulic nemicat (fix) tot debitul Q1 trece prin
duz, iar pe urm prin ajutaj–clapet.
Debitul prin duz va fi:
Q2 = Q1 = G H p p - p1''
1
unde:
P1 – presiunea în faa droselului ajutaj–clapet.
Debitul prin drosel ajutaj–clapet:
Q1 = Gc (z / z0 ) p1 - pc = Gc z* p'1 - pc
unde:
Z*- deschiderea relativ a droselului ajutaj – clapet: z*=z/z0
Soluia comun tuturor trei ecuaii (pentru majoritatea cazurilor
de utilizare practic primim Pc=0) d ecuaia caracteristicei statice a
amplificatorului ajutaj – clapet cu o clapet:
1 +
2 z* 2
p*1 = (4.61)
1 + ( 2 +
2 )z* 2 ,
unde:
, – raportul respectiv a conductivitii.
= Gc / Gdr ;
= Gc / G p ;
P1*–presiunea relativ în camera dintre drosele;
236
p*1 = p1 / p p
Caracteristica static (4.61) este nelinear, în tot diapazonul

deschiderii droselului ajutaj–clapet.
În unele cazuri de utilizare practic a amplificatorului hidraulic,
cînd se poate considera Gp >> Gc, se neglijeaz cu pierderile de
presiune în duz. Atunci simplificat (cînd =0) caracteristica
static va fi:
1
p*1 =
1 + 2 z* 2 ,
Cel mai mare interes reprezint coeficientul de amplificare dup
presiune kp-(rigiditatea amplificatorului) în poziie neutr a clapetei
(z=z0;z*=1)
dp*1 2 2 z* 2 2
kp = =- = -
dz* (1 + 2 z* 2 )2 (1 + 2 )2
Este evident c rigiditatea sistemei este dependent de raportul
conductivitatea droselului ajutaj–clapet i droselul de la intrare.
Aflm maximumul kp, egalînd cu zero derivata dup el pe :
dk p -dy(1 + 2 )2 + 8 3 (1 + 2 )
= =0
d (1 + 2 )4
Rezolvînd aceast ecuaie, determinm c funcia are maximum
pentru =1 deci rigiditatea maximal a amplificatorului pentru
egalitatea conductivitilor droselului la intrarea i cînd
ajutaj–clapet este în poziie neutr. Reieind din aceasta
determinm coraportul dimensiunilor droselelor amplificatorului:
d dr = 2 (r / dr )d c z0
237
În sistemele hidraulice de urmrire frecvent se folosesc

amplificatoare hidraulice cu clapete (fig.4.18). Sarcina pentru acest
amplificator este diferena de presiuni între camerele droselului:
p* = p*1 - p*2 .
Dac notm deplasarea clapetei din poziia neutr prin X i primim
ca semnal pozitiv de dirijare deplasarea clapetei în stînga, primim
respectiv pentru clapeta stîng i dreapt:
Z 1 = Z 0 - x o z* = 1 - x* ;
Z 2 = Z 0 + x o z* = 1 + x* .
unde:
x*-deplasarea relativ a clapetei din poziia
neutr: X* = X / Z 0 .
Ecuaiile presiunii în camerele dintre drosele ale
amplificatorului în baza ecuaiei (4.8) va fi:
1 +
2 (1 - x* )2
p1* =
1 + ( 2 +
2 )(1 - x* )2
(4.62)
1 +
2 (1 + x*)2
p2* =
1 + ( 2 +
2 )(1 + x*)2
Dac scdem ecuaia a doua (4.62) din prima primim egalitatea
caracteristicii de sarcin a amplificatorului:
4 2 x*
P* =
[1 + ( 2 +
2 )(1 - x* )2 ][1 + ( 2 +
2 )(1 + x* )2 ] (4.63)
238
Intrepretarea grafic a ecuaiilor (4.62) i (4.63) este prezentat

în (fig.4.19). Analiza acestor relaii demonstreaz c caracteristicile
P1*=f(x*) i P2=f(x*) nu sunt lineare în tot intervalul de deschidere a
clapetei, iar caracteristica de sarcin P*=f(x*) are o nelinearitate
mic (neconsiderabil), în regiunea x*±0.6. Aceasta permite în
zona indicat de linearizat rezultatele primite prin descompunerea în
rîndul lui Teilor i s exprimm caracteristica de sarcin cu o
ecuaie linear:
p* = KpxX *
unde:
Kpx–coeficientul de amplificare dup presiune:
dp*
K px = *
# 4 2 (1 + 2 +
2 )2
dx
Soluionînd egalitatea debitului prin ramura punii hidraulice în
cazul lipsei sarcinei (P*=0) primim ecuaia caracteristicei de vitez
(debit), care tot este nelinear. Linearizarea ei în aceeai zon x* d
urmtoarea relaie:
Q* = K Qx X * ,
unde:
KQx–coeficientul de amplificare dup debit:
dQ* 1
K Qx = * #
dx 1+
2
Q*–debitul relativ al lichidului în ramurile punii: Q*=Q/Q0;
Q0–debitul prin unul din ajutaj cînd X*=0
Q0 = Gc P1 = G p P 2
Caracteristica generalizat static Q*=f(x*,p*) a amplificatorului
cu dou clapete (fig.4.20) exprim relaia dintre debitul lichidului în
239
diagonalele punii în dependena de deplasare a clapetei i sarcin.

Ea poate fi obinut rezolvînd un sistem de ecuaii a debitului
lichidului în puntea hidraulic pentru sarcina P i o deplasare
oarecare x a clapetei:
Q = Q1 - Q2 o Q = Q4 - Q3 ;
Q1 = Gdr Pp - P2
Q2 = G p P - P'1
Q2 = G p (1 - x*) P1' - Pc
Q3 = Gdr PP - P2
Q4 = G p PP2 - P2'
Q4 = GC (1 + x*) P2 - Pc
Soluia acestor ecuaii d caracteristica static generalizat. Este

destul de complicat i nelinear dar în zona variaiei a sarcinei
P*±0.6 se abate de linearitate foarte puin i poate fi linearizat.
Ecuaia linearizat a caracteristicii statice poate fi supus sub
urmtoarea form:
Q* = kQx x* -kQp p* (4.64)
dQ* dQ dp (1 + 2 +
2 )2
unde: kQP = = o #
dp* dx dx 4 2 (1 +
2 )
Randamentul amplificatorului: = PQ / PpQ p
240
Fig. 4.19 Caracteristica de sarcin a amplificatorului ajutaj–clapet
Fig 4.20 Caracteristica statica generalizata a amplificatorului

hidraulic ajutaj-clapeta
241
Dac admitem c Qp2Q0, expresia pentru randament luînd în

consideraie expresia (4.65) va fi:
1 p* x* p*2 (1 + 2 +
2 )2
= p* Q* = - (4.65)
2 2(1 +
2 ) 8(1 +
2 )
Dac vom examina funcia (4.65) la maximum, primim c este

2
maximal pentru: p* = 2 2 x* 1 + 2 +
2
Pentru un amplificator ideal (=0;=1;x*=1), randamentul
maximal care nu depete 12,5 % , va fi pentru P*=0.5.
4.2.3. Amplificatoare hidraulice cu ac de droselare
În construcia de maini se folosesc amplificatoare hidraulice cu

ac de droselare cu construcie simpl (fig. 4.21)
242
Fig. 4.21. Schema constructiv (a) i de calcul (b)

a amplificatorului cu ac de droselare
Schema de calcul al acestui amplificator poate fi reprezentat cu

o punte hidraulic nesimetric cu o rezisten reglabil (fig.4.21,b).
Rezistena reglabil este îndeplinit în form de drosel cu ac de
reglare a debitului 1-2, nereglabil în form de drosel nereglabil 6.
Lichidul sub presiune pP se deplaseaz în camera tijei 4 i în
droselul nereglabil 6 în camera lateral 5 a sertarului, iar în
continuare prin droselul reglabil în rezervor. Presiunea în camera 5
depinde de poziia acului fa de diafragm.
Clapeta 3 se afl sub aciunea a dou fore: presiunea pP la
suprafaa palpatorului F' i presiunea p3 la suprafaa sertarului
F3 . În cazul lipsei sarcinii în poziia neutr aceste fore sunt egale,
iar sertarul este nemicat pP F' = p3 F3 .
Dirijarea se efectueaz cu acul 1. Micînd acul, se schimb
suprafaa de trecere între ac i diafragm, ceea ce schimb presiunea
p3 . Aceasta schimb egalitatea pP F' = p3 F3 , ceea ce aduce la
243
deplasarea sertarului. Cu deplasarea acului în dreapta presiunea p3

se mrete i sertarul se mic de asemenea în dreapta la mrimea
deplasrii acului, deci pîn cînd nu se va restabili egalitatea
pP F' = p3 F3 . Ca urmare sertarul urmrete tot timpul deplasarea
acului. Din acest motiv amplificatorul hidraulic reprezint
amplificator cu reacie invers.
4.2.3.1 Caracteristica static a amplificatorului.
Caracteristica de sarcin a amplificatorului hidraulic reprezint

relaia dintre presiunea p3 în camera lateral a sertarului de
semnalul de dirijare Z. Ea poate fi primit rezolvînd ecuaia
continuitii lichidului prin droselul reglabil: Q1 = Q + Q3
unde:
Q3 -debitul lichidului prin droselul nereglabil .
Q1 = Gdr pP - p3
unde:
Gdr -conductivitatea droselului cu ac în poziia neutr.
2 2
Gi = i Si # i d i zo sin
p
unde:
d i -diametrul acului
-unghiul acului
zo -poziia iniial a acului
z
z* -deplasarea relativ a acului; z* =
z0
244
Înlocuind expresia raportat în ecuaia debitului i rezolvând-o

când sertarul este nemicat (Q=0), primim:
Gdr pP - p3 = Gi z* p3 - p0
Primind p0 = 0 i luând în consideraie c

z = z0 - x z* = 1 - x* primim caracteristica de sarcin:
1
p*3 =
(4.66)
2
1 + 2 1 - x*
unde:
Gi x p3
= ; x* = ; p*3 =
Gdr z0 pP
Condiia de echilibru a sertarului în poziia neutr (x=0) în lipsa
sarcinii se va scrie:
p3 F3 = pP F'
Dac împrim ambele pri la pP F3 i notînd = F' F3 primim
p*3 = . Ca urmare pentru ca sertarul s rmîn nemicat în poziia
neutr a acului, urmeaz:
= p*3 x=0
= 1 1+ 2 (4.67)
În cazul existenei sarcinii pe sector (asupra sertarului acioneaz

fora P) condiia de echilibru al sertarului va fi urmtoare:
p3 F3 - pP F' = P sau p*3 - a = p* (4.68)
unde:
p* - sarcina relativ a sertarului (cderea de presiune);
245
P
p* =
pP F3
Înlocuind valoarea p* i , primim ecuaia caracteristicii de

traciune a acestui amplificator:
1 1
p* = -
(4.69)
2
1 + 2 1 - x* 1+ 2
O importan mare are coeficientul de amplificare k P dup

presiune în zona neutr a sertarului:
dp* 2 2
kP = x=1 =
dx* 1 + 2 2
Aflm pentru care k P este maximal:

2
2
dk P 4 1 + - 8 3 1 + 2
= =0

4
d 1+ 2
De aici = 1 . Ca urmare rigiditatea maximal a

amplificatorului hidraulic este pentru ³ t GP = Gdr .Aceast
condiie d posibilitatea a determina coraportul dimensiunilor
droselelor de la intrare i reglabil, i coraportul suprafeelor
sertarului = F' F3 = 0,5 . Caracteristica de sarcin i de
traciune construite dup ecuaia (4.66 i 4.69) sunt prezentate în
fig.4.22. Dup cum se observ, caracteristicile sunt nesimetrice i
nelineare.
246
Fig.4.22. Caracteristicile de sarcin i de traciune a

amplificatorului hidraulic cu ac de droselare.
Caracteristica static generalizat a amplificatorului hidraulic,

reprezint relaia între debitul lichidului i deplasarea sertarului
pentru micri fixate ale acului, poate fi primit prin rezolvarea
egalitii debitului, prin puntea amplificatorului (fig.4.21).
Q = Q1 - Q2
Înlocuind valoarea debitelor i împrind toate prile egalitii
la Gdr = pP primim:

Q* = 1 - p*3 - 1 - x* p*3
Determinînd presiunea p*3 din ecuaiile (4.15),(4.16) i

înlocuind în ultima egalitate vom primi caracteristica static
generalizat a amplificatorului cu ac de droselare (fig.4.23):
2
Q* =
1+ 2
- p* - 1 - x* 1
1+ 2
+ p* (4.70)
247
Fig.4.23. Caracteristica static generalizat a amplificatorului

hidraulic cu ac de droselare.
4.2.4. Amplificator hidraulic cu jet tubular.
În aceste amplificatoare hidraulice elementul de baz a dirijrii

este jetul tubular (fig.4.24).
Lichidul sub presiune pP = 0,4 y 1,0 MPa intr în tub prin
axa de rotire. La ieirea din tub este o duz 2 cu diametrul
d c = 1 ÷ 2 mm i unghiul de conicitate 8 y 15 o . Conicitatea este
248
necesar pentru a mri rezerva energiei cinetice a lichidului în

micare v # 30 y 50 m s .
Fig.4.24.Schema constructiv a amplificatorului hidraulic cu jet

tubular.
Ieind din tub lichidul nimerete în dou ferestre de intrare ale

diametrului d, aranjate la o distan h de la sfîritul tubului. Ca
regul d = 2 y 2,5mm , h' = 4d . În majoritatea construciilor de
acest tip distana dintre ferestrele de primire S = 0,2 y 0,5mm .
Viteza lichidului care nimerete în duza de primire, se micoreaz
de multe ori, din acest motiv în ele energia micrii rapide a
lichidului se transform în energia potenial a presiunii.
Dirijeaz cu amplificatorul hidraulic, rotind jetul tubular în jurul
axei O. Pentru aceasta este suficient a dispune o for de
2 y 5 10 -2 H .
249
Dac jetul tubular este aranjat simetric fa de cele dou ferestre
(duze) de primire 3 i 4, atunci în ele se formeaz presiuni egale. Cu
deplasarea tubului în stînga se mrete suprafaa ' F1 , a ferestrei de
primire 3, acoperit cu jet i se micoreaz acoperirea cu jet cu
suprafaa ' F2 a ferestrei de primire 4. În rezultatul crerii cderii
de presiune motorul hidraulic, ca exemplu sertarul 5 începe s se
(mite) deplaseze.
4.2.4.1. Caracteristica de efort.
Caracteristica de efort reprezint dependena (în regim de

echilibru) presiunii în duzele (ferestrele) de primire de deplasarea
captului tubului pentru motorul hidraulic nemicat.
Pentru deplasarea captului tubului din poziia neutr la
mrimea z aproximativ poate fi considerat ca presiunea p1 i p2 în
ferestrele de primire se schimb proporional schimbrii
suprafeelor F1 i F2 acoperite cu jetul de lichid:
1 2 § ' F1 ·
p1 U v0 ¨ ¸ (4.71)
2 © F1 ¹
unde:
V0 - viteza de scurgere a jetului de lichid:
Vo = u
2

pP - p fr - p0
unde: - coeficientul de debit al duzei (ferestrei) = 0,9 ÷ 0,95 ;

p fr - pierderi de presiune în tub Pfr 0,15MPa
p0 - presiunea mediului în care curge jetul din duz;
250
- densitatea masic a lichidului;

F1 ,F2 - suprafeele ferestrelor de primire 3 i 4;
F1 » F2 = F
Cderea de presiune în ferestrele de primire:
n!
p p1 - p2 U v02 ' F1 - ' F2 2F
r !n r !
Diferena suprafeelor ferestrelor de primire ' F1 - ' F2 ,

acoperite cu jetul lichidului, depinde de deplasarea z captului
debitului. Aceast relaie poate fi descris prin coeficientul de
schimb al suprafeelor acoperite k P :
kP ' F1 - ' F2 2
Pentru valori mici ale lui z el rmîne constant: k P = const .

Atunci caracteristica de efort va fi (fig.4.25):
p kP u z (4.72)
unde: k P -coeficientul de amplificare dup presiune:
§ dp ·
kP = ¨ ¸ Q=1 = V02 k F 2F
© dz ¹
251
Fig.4.25. Caracteristica de efort a amplificatorului cu jet tubular.
4.2.4.2. Caracteristica de debit indic legtura (regim

staionar) debitului lichidului în ferestrele de primire de deplasare a
tubului în regim de curs în gol, deci pentru p=0. Debitul Q al
lichidului în ferestrele de primire (în motorul hidraulic) aproximativ
poate fi considerat proporional diferenei de suprafee ale duzelor
de pornire, acoperite cu jet.
Q V0 ' F1 - ' F2 v0 u k P u z ,
Deci:
Q kQz u z (4.73)
unde: kQz -coeficientul de amplificare dup debit:
§ dQ ·
kQz = ¨ ¸ p=0 | v0 × k p
© dz ¹
252
Analiza caracteristicilor de efort i de vitez a amplificatorului

arat, c relativ în diapazon mare, schimbarea semnului de intrare
(deplasarea captului jetului tubular), ele se schimb dup o lege
apropiat de cea linear. De aceea, calculînd un aa amplificator,
putem s folosim ecuaii lineare aproximative (4.72) i (4.73).
4.2.4.3. Caracteristica static generalizat a amplificatorului

cu jet tubular d dependena (în regim staionar) debitului lichidului
Q de presiunea p a sarcinii pentru diferite valori de deplasare z a
captului tubului. Rezolvînd în comun ecuaiile (4.72) i (4.73)
primim dependena debitului de presiune:
§ dQ ·
Q ¨ ¸p kQp u p
© dp ¹
unde: K Qp -coeficientul pantei caracteristicii statice generalizat:
dQ § dQ · § dp · 2F
K Qp = =¨ ¸ ¨ ¸ = kQz k p =
dp © dz ¹ © dz ¹ V0
În caz general debitul depinde nu numai de deplasarea captului
tubului, dar i de sarcin, de aceea caracteristica static generalizat
poate fi exprimat în felul urmtor:
Q kQz u z - kQp u p (4.74)
4.3 Sistemele hidraulice de urmrire dup o coordonat .
În timpul funcionrii sistemului hidraulic de urmrire direcia

vitezei în fiecare punct al micrii dup traiectoria dat coincide cu
direcia tangenial a traiectoriei. Pentru strunjire i frezare
253
(fig.4.26.a,b) este necesar ca scula s se deplaseze pe traiectoria

ABC.
Fig.4.26 Schema de
prelucrare dup ablon:
a-strunjire; b-frezare.
Viteza V a sculei, ca
exemplu în punctul A,B
i C a profilului, trebuie
s fie îndreptat sub un
unghi dat
. Practic
deplasarea spre plan
dup traiectoria dat cu
viteza V se realizeaz ca suma geometric a dou micri V1 i V2
îndreptat sub un unghi = 90 o unul fa de altul (fig.4.26) sau sub
un alt unghi diferit de zero unghiul . În fiecare punct al profilului
prelucrat valoarea acestor viteze (pentru = 90 o ) se determin dup
urmtoarele relaii: V1 = vcos
; V = vsinE
Din acest motiv în timpul prelucrrii suprafeei profilate
(micarea dup traiectoria dat) coeficientul k trebuie permanent s
254
se schimbe în funcia unghiului de înclinare a profilului piesei.

Meninerea în fiecare moment a valorii necesare a coeficientului k
se admite, schimbînd în acelai timp dou viteze V1 i V2 . Dup
acest principiu funcioneaz sistemele de urmrire dup dou
coordonate.
În unele cazuri (cînd nu este necesar a inversa micarea prin
una din coordonate- V1 ; fig.4.26,a) valoarea necesar a
coeficientului k se poate obine schimbînd viteza numai pe o
coordonat V2 . În acest caz viteza V1 rmîne constant i dup
valoare i dup direcie, iar urmrirea (meninerea valorii necesare a
coeficientului k) se efectueaz dup o singur coordonat, deci din
contul schimbrii i dup valoare i direciea vitezei V2 . Realizînd
aceast idee sistemele de urmrire dup o coordonat, care se
construiesc dup schema funcional, este prezentat în fig.4.1. În
dependen de tipul motorului hidraulic în maini- unelte (i
construcia de maini) se deosebesc urmtoarele sisteme hidraulice
de urmrire.
4.3.1. Sisteme de urmrire hidraulice cu sertar cu o muchie

activ.
În acest sistem (fig.4.27) lichidul sub presiunea p p se

deplaseaz în camera tijei, cuplat (legat) cu cruciorul de urmrire
1, care are cuitul 2. În camera pistonului cilindrului lichidul se
deplaseaz prin droselul nereglabil 8. În afar de aceasta, camera
pistonului cilindrului se cupleaz cu scurgerea prin droselul reglabil
cu seciunea S, care se determin cu poziia respectiv a muchiei de
lucru a sertarului 6 i muchia alezat în corp. Ca urmare, o muchie
de lucru a sertarului dirijeaz cu debitul lichidului în camera
pistonului cilindrului i cu presiunea p în aceast camer.
255
În poziia neutr a sertarului S0 cilindrul se afl în echilibru

p× F = p p × F' i cruciorul de urmrire este nemicat Vu = 0 .
Piesa prelucrat 3 primete rotire , iar (suportul) sania
longitudinal 7-deplasare cu viteza V3 . Pragul în ablon,
acioneaz asupra palpatorului, mic sertarul în sus, comprimînd
arcul. În acest caz seciunea droselului reglabil S se mrete, iar
presiunea p în camera pistonului cilindrului se micoreaz, ceea ce
încalc echilibrul cilindrului pF < pP F' .
Ca urmare cilindrul se deplaseaz în sus, iar împreun cu el,
datorit legturii inverse, se deplaseaz în sus i corpul sertarului
încercînd s restabileasc poziia neutr a sertarului S0 comparativ
cu corpul. În cazul cînd pe ablon exist o adîncitur, sertarul sub
aciunea arcului se deplaseaz în jos i acoper faa de droselare S,
ca rezultat scurgerea lichidului din camera pistonului se îngreleaz
i presiunea p crete. Aceasta încalc echilibrul cilindrului
pF > p p F' i el se deplaseaz în jos, deplasându-se în jos i
sertarul, încercînd s restabileasc echilibrul poziiei S0 .
Ca urmare, orice deplasare a sertarului în sus sau în jos impune
deplasarea cilindrului de urmrire cu viteza de urmrire Vu în
aceeai direcie. Prin urmare, datorit legturii inverse, corpul
sertarului urmrete dup poziia sertarului, struindu-se s ocupe
poziia neutr S0 .
Întrucît sertarul, aflându-se în contact cu corpul 4 prin
intermediul palpatorului 5, repet prin micarea lui relativ profilul
ultimului, atunci i cilindrul (cruciorul de urmrire 1 cu cuitul 2)
repet în micarea sa profilul ablonului.
Schema de calcul a acestui sistem poate fi prezentat în forma
unei puni nesimetrice din rezistene hidraulice (fig.4.27,b).
256
Ps
S2
P Solicitare
S1
PH
b)
Fig.4.27. Schemele sistemei hidraulice de urmrire cu o muchie
activ a sertarului: a-constructiv; b-de calcul.
257
Sarcina P se prezint prin cilindrul de urmrire a cruciorului 1,

care se afl sub aciunea la dou presiuni–nereglabil p p din
dreapta i reglabil p din stînga. Pentru a schimba presiunea p
exist dou drosele: nereglabil S1 i reglabil S2 . Dirijarea
(schimbarea de presiune p) se efectueaz prin schimbarea
conductivitii numai la un drosel S. Putem presupune c cu o
eficien mare putem schimba presiunea p, reglînd concomitent cu
conductivitatea ambelor drosele S1 i S2 . Dup aceast schem
lucreaz sistemele de urmrire cu dou muchii active.
4.3.2. Sistem hidraulic de urmrire cu sertar cu dou muchii

active.
Presiunea p se regleaz cu schimbarea concomitent a

seciunilor de trecere S1 i S 2 în ambele drosele (fig.4.28.a,b).
Evident c pentru schimbarea egal a presiunii p aici va fi
necesar aproximativ de dou ori mai mic deplasarea sertarului, ca
în schema precedent (cu condiia dirijrii în acelai timp a dou
drosele S1 i S 2 de la acelai semnal de dirijare-deplasare a
sertarului).
În sistemul de urmrire cu sertar cu dou muchii active
(fig.4.28,a) lichidul sub presiunea p se deplaseaz în camera tijei
conectat cu cruciorul de urmrire 1, care are cuit 2. Camera tijei
cilindrului conectat cu cea a pistonului prin fanta de droselare S1 a
sertarului 5. În afar de aceasta, camera pistonului poate fi conectat
cu scurgerea cu fanta de droselare S 2 a sertarului. Ca urmare, dou
muchii active a sertarului, fantele de droselare S1 i S 2 dirijeaz cu
funcionarea sistemei. Principiul de funcionare a sistemului este
analogic celui examinat. În poziia neutr a sertarului 5, cilindrul se
258
afl în echilibru pF < p F'

p i micarea de urmrire lipsete
Vu = 0 . Cu deplasarea suportului longitudinal 6 cu viteza dat V3
palpatorul 4 al sertarului 5 alunec pe ablonul 3 i se afl în contact
permanent cu el (sub aciunea arcului sertarului). Dac palpatorul 4
întîlnete un prag pe ablonul 8, atunci pragul comprim arcul,
deplasînd în sus sertarul 5. Aceasta micoreaz fanta de droselare
S1 i mrete fanta S 2 . Ca urmare se micoreaz presiunea p1
ceea ce încalc echilibrul cilindrului pF = p p F' , din acest motiv
cilindrul cu cruciorul i cuitul tot se vor deplasa în sus. Dar
datorit legturii inverse, în sus se va deplasa i corpul sertarului,
struindu-se s ocupe poziia neutr, deci s restabileasc echilibrul
cilindrului. Întrucît sertarul prin existena vitezei date repet
micarea profilului ablonului, atunci i cilindrul (corpul sertarului)
i ca urmare i cruciorul de urmrire cu cuitul, permanent tinde de
a ocupa poziia neutr fa de sertar, repet în micarea sa profilul
ablonului pe piesa prelucrat. Spre deosebire de schema precedent
aici direcia micrii de urmrire fa de cea dat reprezint un
unghi < 90 o .
Sistemele examinate sunt construite pe principiul schemei
semipunte de reglare a presiunii p dintr-o parte a sarcinii P
(fig.4.28,b). Din partea opus sarcina P acioneaz presiunea
nereglabil p p . Cea din urm determin condiiile de funcionare a
sistemului, dup care funcia de transfer a suprafeelor efective ale
cilindrului hidraulic, sarcina nu trebuie s fie egal cu unu:
F'
WF = z1
F
Dac aceast condiie nu va fi îndeplinit, deci WF = 1 , motorul
hidraulic se deplaseaz numai într-o direcie din motivul c,
presiunea p poate s se schimbe numai în direcia micorrii în
259
raport cu presiunea p p . Ca urmare, sistemele examinate pot fi

numai folosind cilindre difereniale.
260
Ps
S2
P Sarcina
S1
PH
b)
Fig.4.28. Schema hidraulic de urmrire a amplificatorului cu sertar
cu dou muchii active: a-constructiv; b-de calcul.
4.3.3. Sistem hidraulic de urmrire cu sertar cu patru

muchii active.
Analiza sistemelor examinate demonstreaz c dirijarea efectiv

mare o poate asigura schema punii (fig.4.8) în care dou drosele
S1 i S 2 regleaz presiunea p1 dintr-o parte a sarcinii, iar alte dou
S 3 i S4 -presiunea p2 din partea opus.
Dup aceast schem de dirijare pentru a primi acelai efect este
necesar de o deplasare cu mult mai mic a sertarului. Dup aceast
schem este construit sistemul de urmrire cu sertar cu patul
muchiei active.
În acest sistem (fig.4.29) lichidul sub presiunea p p este adus
ctre canalul central al sertarului 3, iar camerele dintre drosele ale
sertarului sunt unite cu cele dou camere ale cilindrului hidraulic,
pistonul care este conectat cu cruciorul de urmrire 5 pe care este
întrit cuitul 6. Dac palpatorul 2 se afl pe segmentul orizontal al
ablonului 1, atunci sertarul 8 rmîne în poziia neutr (cînd sarcina
261
lipsete), iar în camerele cilindrului se instaleaz presiunea p1 i

p2 , care asigur echilibrul pistonului cu cruciorul de urmrire.
Aici cilindrul este fixat pe cruciorul longitudinal 4, dar se
deplaseaz pistonul cu cruciorul 5.
În cazul existenei vitezei date V3 a cruciorului longitudinal 4,
pragul ablonului 1, deplaseaz sertarul în sus, comprimînd arcul.
Prin urmare se schimb seciunile de trecere prin fante la toate patru
fante S1 , S 2 , S 3 i S4 . Fanta S1 se micoreaz, iar S 2 se mrete,
ceea ce micoreaz presiunea p1 . În acela timp fanta S 3 se
mrete, iar S4 se micoreaz, ceea ce mrete presiunea p2 . Din
motivul diferenei de presiune p1 i p2 pistonul cu cruciorul de
urmrire se deplaseaz de asemene în sus, urmînd sertarul. Corpul
sertarului rigid se fixeaz pe cruciorul de urmrire (legtura
invers). Din acest motiv el tot se deplaseaz în sus, urmînd s
ocupe poziia neutr fa de sertar.
Ca urmare, în procesul funcionrii corpul sertarului cu
cruciorul de urmrire urmrete poziia sertarului (permanent tinde
s ocupe poziia neutr fa de sertar), dar aa cum ultimul în
micarea sa repet profilul ablonului, atunci i orice punct al
cruciorului de urmrire, în particular vîrful cuitului, repet în
micarea sa forma ablonului. Întrucît în acest sistem presiunea se
schimb din dou pri a sarcinii, atunci funcia de transfer WF
poate avea orice valoare. Eficacitatea reglrii sistemului de urmrire
cu patru muchii active este cea mai mare, de aceea pentru a primi
acelai efect, ca în sistemele examinate mai sus, este necesar un
semnal de dirijare mai mic (deplasarea sertarului). Ca rezultat
sistemul asigur o precizie de urmrire mare în reproducerea
profilului ablonului pe piesa 7.
262
Fig. 4.29. Schema constructiv a sistemului hidraulic

de urmrire cu sertar cu patru muchii active.
4.3.4. Sistem electrohidraulic de urmrire.
În sistemele combinate electrohidraulice de urmrire se combin

dirijarea electric i electrohidraulic cu mecanismul de execuie
hidraulic. Ca rezultat se îmbuntete condiia de dirijare la
distan, includerea legturilor de corecie, ceea ce este deosebit de
important pentru mainile -unelte de copiat. Schema simplificat a
sistemului electrohidraulic de urmrire pentru strunjire este în
fig.4.30.
263
Tot sistemul este montat pe cruciorul longitudinal 11, care se

deplaseaz cu o vitez Vu . Pe el este rigid întrit cilindrul hidraulic,
care deplaseaz cruciorul de urmrire 12 cu cuitul în direcia
vitezei de urmrire Vu . Pe cruciorul de urmrire 12 este rigid
întrit corpul 3 a senzorului inductiv, indusul creia este legat cu
palpatorul 2. În cazul existenei vitezei ablonului 1 în conformitate
cu profilul su prin palpatorul 2 se deplaseaz în sus sau în jos din
poziia neutr indusul senzorului inductiv 8. Ca urmare în senzorul
8 se formeaz semnal electric pozitiv sau negativ, care prin
intermediul discriminatorului de faz 4 i amplificatorul curentului
continuu 5 se admite la convertizorul electromecanic 7 rotind jetul
tubular 8 corespunztor în stînga sau dreapta. Cînd captul jetului
tubular 8 se deplaseaz de la poziia neutr (în ea se transmite lichid
sub presiunea dirijat pP ), în duzele de primire i conectate la ele
canalele laterale 6 i 10 ale sertarului 9 se schimb presiunea, ceea
ce aduce la deplasarea sertarului 9 exact la mrimea deplasrii
captului jetului tubular, întrucît arcurile sertarului lipsesc, i el
poate s se afle în echilibru numai cu presiuni egale în canalele 6 i
10. Ca urmare, sertarul repet într-o scar anumit deplasarea
indusului senzorului inductiv. Cînd sertarul 9 se deplaseaz din
poziia neutr lichidul sub presiune p p se deplaseaz spre una din
camerele motorului hidraulic, care la rîndul su deplaseaz
cruciorul de urmrire 12 cu cuitul în direcia micrii indusului
senzorului inductiv. Dar datorit legturii inverse corpul senzorului
inductiv 3 tot se deplaseaz în aceeai direcie, dorind s ocupe
poziia neutr fa de indus (palpator). Ca rezultat cruciorul de
urmrire prin corpul senzorului inductiv urmrete poziia indusului
i vîrful cuitului repet prin micarea sa traiectoria micrii
palpatorului, deci forma ablonului, care se folosete pentru
prelucrarea piesei 13 prin urmrire.
264
Fig.4.30. Schema constructiv a sistemului

electrohidraulic de urmrire.
4.4. Companarea sistemelor hidraulice de urmrire pe

maini-unelte.
Dup cum a fost menionat sistemele hidraulice de urmrire sînt

folosite în sistemele mainilor -unelte de copiat.
265
Proiectînd sistemele de copiat, în primul rînd trebuie de

soluionat problema direciei relative a vitezei de urmrire, deci
despre unghiul de aranjare a ghidajelor cruciorului de urmrire
fa de ghidajele direciei de micare dat.
În mainile- unelte se folosete companarea sistemelor de
copiat cu unghiul = 90 o (fig.4.27) sau < 90 o (fig.4.28-4.30).
Fig.4.31. Schema de obinere a vitezei rezultante pentru prelucrarea

prin ablon: a,b- = 90 o ; c,d- < 90 o .
Viteza V pe conturul piesei este suma geometric a dou viteze:

dat Va i de urmrire Vu . Este evident, c pentru viteza dat Va ,
266
viteza V pe conturul piesei (dup tangent ctre profilul prelucrat)

în procesul prelucrrii va fi variabil, dependent de unghiul
de
înclinare a profilului (fig.4.31). Pentru compararea cu unghiul
v 1
= 90 o (fig.4.31.b,a) v = v 3 × cos
sau =
v 3 cos
Graficul dependenei coraportului V V3 în dependen de

unghiul
de înclinare a profilului pentru = 90 o (fig.4.32)
demonstreaz c viteza V pe contur considerabil se deosebete de
viteza dat V3 pentru unghiul de înclinare a profilului
> 40 - 50 o .
Fig.4.32. Dependena vitezei rezultante de unghiul

de înclinare a profilului
O importan mare, mai ales pentru strunjire, are posibilitate de

prelucrare a arborilor în trepte, deci suprafeele laterale cu unghiul

= 90 o . Pentru companarea cu unghi = 90 o aceast prelucrare în
principiu este imposibil, pentru c existena vitezei date constante
Va = const viteza V pe contur pentru orice vitez de urmrire Vu
întotdeauna va fi îndreptat fa de viteza dat sub un unghi

< 90 o (fig.4.31.b).
267
Pentru a avea posibilitatea prelucrrii suprafeelor laterale i

pentru a îmbunti coraportul vitezelor pe contur i dat, pentru
unghiuri pozitive de înclinare a profilului se folosete companarea
cu unghiul < 90 o (fig.4.31). Ca regul pentru strunjire
= 60 o ; 45 o ; 30 o , iar coraportul vitezelor se determin dup
teorema sinusurilor:
V sin
= ,
Va sin
+
Valoarea coraportului V Va , vitezelor de unghiul profilului
sunt prezentate grafic în fig.4.27. Cu cît unghiul este mai mic cu

atît mai mult se atinge uniformitatea vitezei V pe contur pentru
unghi pozitiv
de înclinare a profilului. Nectînd la aceasta se
micoreaz posibilitatea prelucrrii pieselor cu unghi negativ a
V
profilului. Practic este acceptabil coraportul 1 < < 1,5 1,8 .
Va
Pentru = 60 o putem prelucra piese cu unghiuri de
25 30 <
< 90 , iar pentru = 45 coraportul
o o o
poate fi
20 25 <
< 105 . Unghiul = 30 ca regul se
o o o
folosete
pentru prelucrarea profilurilor suprafeelor laterale (diametrul mai
mare decît lungimea). În acest caz dat este viteza transversal
(strunjirea) i de fapt = 30 o corespunde cazului examinat mai sus
cu = 60 o .
Pentru companare cu < 90 o apare posibilitatea prelucrrii
suprafeelor laterale, fiindc viteza pe contur poate fi îndreptat sub
unghi de 90 o pe faa dat (fig.4.31.d). Totodat pentru fiecare
companare a sistemelor de urmrire prin copiere cu o coordonat nu
268
se asigur vitez constant pe conturul piesei prelucrate. Este

necesar, ca variaia vitezei s nu depeasc limita.
Luînd în consideraie cele expuse mai sus, putem recomanda
pentru strunjire companarea cu = 60 o ; 45 o ; 30 o , din motivul c
pentru strunjire dominant sunt piesele cu unghiuri pozitive mari a
profilului, iar pentru alte strunguri (de frezat, rabotat, rectificat)-
companarea cu = 90 o , din motivul c în aceste maini -unelte se
prelucreaz piese mai simetrice. În toate cazurile posibilitatea
prelucrrii dup unghiurile profilului sunt limitate.
4.5. Calculul static al SHU.
Sistemele hidraulice de urmrire sunt sisteme închise de reglare

automat, din acest motiv la proiectarea lor este necesar a efectua
calculele statice i dinamice. Prin aceste calcule se determin
parametrii de proiectare a sistemelor, asigurînd parametrii necesari
statici i dinamici al calitii.
4.5.1.Calculul static. În regimul staionar de lucru, deci pentru

viteze i sarcini constante, se stabilete o corespundere strict între
unele parametre ale sistemului de urmrire, determinate de
caracteristicile statice. Caracteristicile statice exprim dependena
funcional între toi parametrii sistemului, de baz care sunt
greeal de reproducie (greeala de urmrire sau dezacord), viteza
de urmrire i sarcina static a organului de lucru.
4.5.1.1. Sistemul de urmrire cu sertar cu patru muchii

active (fig.4.8).
În cazul utilizrii distribuitorului cu acoperire negativ i

hidromotorului cu funcie de transfer WF 1 în poziia neutr a
269
sertarului deschiderea de la început a tuturor patru fante de

droselare va fi egal cu G 0 . În timpul urmririi (lucrului) deplasarea
y a organului de lucru, respectiv, i corpul distribuitorului (legtura
invers) întîrzie fa de deplasarea x a sertarului cu mrimea G ,
deci în fiecare moment de timp:
G x y (4.75)
Aceast mrime reprezint în sine diferena semnalului de
intrare x i ieire y i este greeala de urmrire (dezacord). Aceast
greeal organic este caracteristica sistemului de urmrire, din
motiv c el prelucreaz dezacordul G x y (fig.4.1). Dac
dezacordul G 0 , atunci motorul hidraulic este în situaie de
echilibru i deci micarea lipsete. Ca urmare, în poziia neutr se
instaleaz o anumit distan a între vîrful cuitului i palpator. În
procesul urmririi aceast distan se schimb cu mrimea G ,
dependent de viteza urmririi , deci de înclinarea profilului piesei
prelucrate i sarcin. Sarcina calculului static – de determinat
mrimea G în fiecare moment al urmririi.
Calculul static se efectueaz prin soluia comun a ecuaiilor de
curgere a lichidului prin elementul de dirijare, deci prin
distribuitorul de urmrire i ecuaia echilibrului static a organului de
lucru. Pentru a simplifica neglijm pierderile în jocul radial al
sertarului (distribuitorului) din motivul mrimii mici.
Pentru distribuitorul cu sertar cu patru muchii active (fig.4.8 i
4.33) ecuaia de curgere a lichidului va fi urmtoarea:
Q1 Q Q2 (4.76)
Q4 Q Q3
270
unde: Q – debitul necesar pentru deplasarea pistonului (organului

de lucru) cu viteza Vu : Q Vu F ;
Q1 ; Q2 ; Q3 ; Q4 -debiturile prin fantele de droselare respectiv
în distribuitor;
½
Q1 Pb G 0 G
2
U
p p
p1 °
°
2 °
Q2 Pb G 0 G p1 °
U °
¾ (4.77)
°
Q3 Pb G 0 G
2
U

p p pa °
°
2 °
Q4 Pb G 0 G p2 °
U ¿
unde:
b–lungimea fantei de droselare a distribuitorului: b Sd ;
p p - presiunea de alimentare; p p cons tan t
p1 ; p2 -presiunea în camerele respective ale cilindrului
hidraulic;
U - densitatea lichidului;
P - coeficientul de debit prin fantele de droselare ale
distribuitorului.
Avînd în vedere simetria sistemului din egalitile 4.76
primim: Q1 Q2 Q4 Q3
sau dup înlocuirea valorii debitului:
G 0 G p p p1 G 0 G p1 G 0 G p2 V 0 V p p p2
Soluia acestei egaliti în tot diapazonul schimbrii debitului va fi:
271
p1 p2 pp (4.78a)
Condiia echilibrului static al organului de lucru este relaia:
p1 F p2 F P sau:
P
p1 p2 p (4.78b)
F
unde:
P – sarcina static (fora sumar de rezisten):
p – cderea de presiune a motorului hidraulic sub sarcin;
F – suprafaa efectiv a cilindrului.
Soluia comun a egalitilor (4.77a) i (4.78b) d valoarea
presiunilor:
p1
1

p p
2 p
(4.79)
p2
1

p p
2 p

Din egalitatea (4.23) primim egalitatea debitelor pentru
deplasarea motorului hidraulic (organul de lucru):
Q Q1 Q2
sau luînd în calcul egalitile (4.7b) i (4.79) primim:
Q PG G 0 G
1
U
p p
p PG G 0 G
1
U
p p p
Este cunoscut c în cazul lipsei de sarcin (p=0) sistemul cu
amplificator cu sertar se caracterizeaz cu relaii lineare a debitului
272
în dependen de semnalul de dirijare, deci ultima egalitate poate fi

prezentat în felul urmtor:
Q kQ0 G
unde:
kQ0 -coeficientul de amplificare a sistemului dup debit în lipsa
sarcinii:
dQ 1
kQ0 2PG pp (4.80)
dG p 1
U
Luând în calcul valoarea Q Vu F definitiv primim ecuaia

caracteristicii statice:
1 0 ª§ G · p § G · p º (4.81
Vu kv G 0 « ¨ 1 ¸ 1 ¨1 ¸ 1 »
2 «¬© G0 ¹ pp © G0 ¹ p p »¼ )
Sau în valorile relative ale parametrilor:
Vu
1ª
2¬

1 8*
1 p* 1 G * 1 p* º
¼
(4.82)
unde:
kv0 -coeficientul de amplificare a sistemului dup vitez în lipsa
sarcinii:
kv0 kQ0 F
În continuare simbolizarea cu stelu înseamn valorile

relative a mrimilor respective:
273
Vu* Vu kv*G 0 ; G p P
G* ; p* ; p*
G0 pp ppF
Rezolvînd egalitatea (4.82) fa de G * , primim relaia pentru

determinarea dezacordului sistemului:
2Vu 2 p*
G* (4.83)
1 p* 1 p* 1 p* 1 p*
Caracteristicile statice G *
f p* a sistemului pentru diferite
valori Vu construite dup ecuaia (4.83) sunt prezentate în fig.4.33.
Fig.4.33. Caracteristicile statice ale sistemelor hidraulice de

urmrire cu sertar cu dou i patru muchii active.
274
Sistemei hidraulice de urmrire cu sertar cu patru muchii active

îi corespunde scara p4* dup coordonata x. Aceast caracteristic
demonstreaz, c relaia G *
f p* este aproape de linear în
intervalul 0, 6 p* 0, 6 . Analiza caracteristicilor statice mai
demonstreaz c greeala de urmrire (de dezacord) depinde de
viteza deplasrii i sarcina sistemei deci este compus din greeala
dup vitez VV i dup efort G p . Dac sistemul pentru p* 0, 55 i
viteza Vu* 0, 5 (punctul A) se caracterizeaz cu un dezacord
G *
0, 83 care const din greeal dup viteza G V* 0, 5 i dup
efort G *p 0, 33 .
Pentru ca cilindrul de urmrire s înceap a se deplasa în lipsa
sarcinii, este necesar greeal dup vitez G V (deplasarea sertarului
din poziia neutr) – trebuie de transmis în cilindru debitul necesar
de lichid. Este evident, c cu cît este mai mare viteza de urmrire,
cu atît mai mult trebuie s fie deplasarea sertarului din poziia
neutr. Aceast deplasare G V i este greeal de urmrire dup
vitez. Ea se poate determina analitic dup ecuaia (4.84), egalînd
cu zero sarcina, p* 0 :
Vu
G V* Vu* sau: G V (4.84)
kV0
Valoarea acestei greeli se determin cu coeficientul de
amplificare dup vitez, care poate fi primit, difereniind ecuaia
(4.30) dup G * :
dvu* 1 ½
K v* 1 p* 1 p* , °
dG *
2 ¾ (4.85)
KV KV KV
* 0 °
¿
275
Coeficientul kV* depinde de sarcin (fig.4.34, curba 1), pentru

c fiecrei sarcini corespunde caracteristica sa de vitez. Cu
creterea sarcinii coeficientul de amplificare dup vitez se
micoreaz neesenial. El nu depete 9% pentru schimbarea de
2
sarcin pîn la p* r . Ca cilindrul de urmrire s poat influena
3
sarcina, este necesar ca în camera lui de creat o cdere de presiune
corespunztoare acestei sarcini (4.31). Pentru aceasta chiar în lipsa
micrii de urmrire sertarul trebuie s se deplaseze din poziia
neutr la mrimea dezacordului G p . Este evident c cu cît este mai
mare sarcina asupra cilindrului de urmrire, cu atît mai mult trebuie
s se deplaseze sertarul. Aceast deplasare G p i este greeala de
efort a mrimii. Ea poate fi determinat analitic din egalitatea (4.86)
egalînd viteza urmririi cu zero, Vu* 0 :
2 p*
G *
;

2
1 p 1 p
* *
Gp G p* G (4.86)
Valoarea acestei greeli se determin cu coeficientul de
amplificare a sistemului dup sarcin (presiune), care de fapt este
rigiditatea sistemului, pentru c exprim fora, dezvoltat de
cilindru pentru o unitate de dezacord. Întrucît dependena
coeficientului de amplificare dup sarcin de la vitez este
exprimat foarte slab, pentru simplificarea determinrii lui egalm
Vu* 0 . Difereniind dup G * rezultatul primit din egalitatea (4.86)
pentru Vu* 0 , valoarea sarcinii p* , va fi:
276
p * 2G *
; k * dp*
2 1 G *2
1 G *2 dG * 1 G
p vu 0 2
*2
sau, înlocuind valoarea G * din egalitatea (4.86)
k *p
1 p*2 1 1 p*2 ,
§ pp F ·
kp k *p ¨ ¸ (4.87)
© G0 ¹
Fig.4.34. Dependena coeficientului de amplificare

dup viteza de sarcin
Dependena rigiditii k *p a sistemului în funcie de sarcina este
prezentat de curba 1 în fig.4.35. Cu creterea sarcinii rigiditatea
sistemei scade i pentru sarcina maximal devine egal cu zero, deci
sistemul se oprete. Ca regul, în construcia de maini- unelte
277
sistemul de urmarire lucreaz cu sarcini care ating valoarea de

1 2
p* y . Pentru aa mrimi de sarcin rigiditatea scade cu
2 3
20 y 30%
Fig.4.35. Dependena rigiditii sistemului de sarcin.
O caracteristic important a sistemului este zona

nesensibilitii, deci deplasarea sertarului din zona neutr, necesar
pentru începutul deplasrii sertarului din poziia neutr, necesar
pentru începutul micrii organului de lucru. Ea se determin cu
dezacordul pentru a influena forele de frecare Pfr a programului
de lucru i a motorului hidraulic. Expresia pentru determinarea
zonei de nesensibilitate poate fi primit din egalitate 4.31, primind
Vu* 0 i p* Pfr p p F
2 Pfr
G p*

2
1 Pfr 1 Pfr
278
Pentru a inversa micarea sistemului cu schimbarea semnului

sarcinii zona nesensibilitii se dubleaz (fig.4.36).
Fig.4.36. Zona nesensibilitii

sistemului hidraulic de urmrire.
4.5.1.2. Sistemul hidraulic de urmrire cu sertar cu dou

muchii active i cilindru diferenial (fig.5.38).
Ecuaia de continuitate a lichidului prin distribuitorul de dirijare

este urmtoarea:
Q Q1 Q2 sau luînd în calcul valorile debitului Q1 i Q2 :
Q Pb G 0 G
2
U
p p
p1 P b G 0 G
2
U
p
(4.88)
Condiia de echilibru static al organului de lucru este (relaia)

expresia:
279
P
p1 F p p F ' P , sau p1 p pWF p (4.89)
F
F'
unde: WF
F
Soluia comun a egalitilor 4.88 i 4.89 luînd în calcul
Q Vu F permite s primim ecuaia caracteristicii statice:
ª º
1 0 «§ G · § p · § G · § p ·»
Vu kV G 0 ¨ 1 ¸ 2 ¨ 1 WF ¸ ¨ 1 ¸ 2 ¨ WF ¸
2 «© G 0 ¹ ¨© p p ¸¹ © G 0 ¹ ¨© p p ¸¹ »
¬ ¼
Cum va fi demonstrat mai jos, mai mult sensibilitate au sistemele
care WF 0, 5 . Atunci ecuaia definitiv a caracteristicii statice va
fi:
Vu*
1ª
2 ¬1G *
1 2 p* 1 G * 1 2 p* º
¼
(4.90)
sau:
2Vu 4 p*
G*
(4.91)
2
1 2 p * 1 2 p* 1 2 p* 1 2 p*
Caracteristicile statice ale sistemului cu WF 0, 5 construite dup

egalitatea 4.91 sunt prezentate în fig.4.33. Aici sistemului hidraulic
de urmrire cu sertar cu dou muchii active corespunde scara cu p2*
pe coordonata x. Aceste caracteristici sunt analogice
caracteristicilor SHU cu sertar cu patru muchii active, dar sistemul
poate primi de dou ori mai puine sarcini. Pentru acest sistem
optimal (din condiia asigurrii randamentului maximal cînd sunt
280
folosite cilindrele difereniale) va fi o presiune în camera cilindrului

5
p*p (fig.4.11).
6
Fig.4.37. Schema de calcul al sistemului hidraulic

de urmrire cu sertar cu dou muchii active.
Luînd în consideraie egalitatea 4.89 construcia aceasta permite

1
p* . Din egalitatea 4.91 primim expresia pentru determinarea
3
281
greelii dup vitez, care complet coincide cu egalitatea 4.85 pentru

SHU cu sertar cu patru muchii active. Coeficientul de amplificare
dup vitez:
kV*
dVu* 1
dG * 2

1 2 p* 1 2 p* (4.92)

Dependena kV* f p* (fig.4.35,curba 2) este analogic cu
cea a sistemului hidraulic de urmrire cu sertar cu patru muchii
active (curba 1), dar pentru sarcini de dou ori mai mici.
Greeala de efort se determin analogic:
4 p*
G *p
(4.93)
2
1 2 p* 1 2 p *
Soluia ecuaiei (4.91) fa de p* i difereniindul dup G * ,

primim expresia pentru coeficientul de amplificare dup sarcin:
G* dp* 1 G *2
p* k *p ;
1 G *2 dG *
Vu 0 2
1 G *2
sau înlocuind valoarea G * din egalitatea (4.91):

ª º
1

2 2
k *p 1 1 p* «1 1 2 p
*
» (4.94)
2 ¬ ¼
Rigiditatea k *p acestui sistem se schimb dup aceeai lege
(fig.4.56, curba 2) ca i pentru SHU cu sertar cu dou muchii
active, dar pentru sarcini de dou ori mai mici. În afar de aceasta,
rigiditatea SHU dat pentru sarcini nule de dou ori este mai mic
decît rigiditatea SHU cu sertar cu dou muchii active. Zona
282
nesensibilitii se determin analogic sistemului precedent

(fig.4.36), dar ea va fi de dou ori mai mare:
4 p*fr
G *

p 2
1 2 p*fr 1 2 p*fr
4.5.1.3. Sistemul hidraulic de urmrire cu sertar cu o

muchie activ i cilindrul diferenial.
Ecuaia de echilibru a debitului lichidului în sistem este

urmtoarea:
Q Q1 Q2 (4.95)
unde:
Q1 -debitul lichidului prin droselul nereglabil.
Q1 Pdr Sdr
2
U
p p p Gdr p p p1
Gdr - conductivitatea droselului nereglabil:

§S · 2 2
Gdr Pdr ¨¸ d dr U
©4¹
d dr -diametrul orificiului droselului;
Q2 -debitul prin fanta droselrii a distribuitorului:
Q2
G 1G * p1 ;
G-conductivitatea fantei distribuitorului în poziia neutr,
2
G P bG 0 ;
U
Înlocuind valoarea debitului în egalitatea (4.95) primim:
283
Q Gdr p p p1 G 1 G * p1 (4.96)
Pentru poziia cilindrului nemicat (Q=0) egalitatea (4.96) poate fi

urmtoarea:
1 p1* D 1 G * p1*
G
unde: D -coraportul conductivitii: D ;
Gdr
Din aceast egalitate primim presiunea p1* fa de deplasarea
G * a distribuitorului:
1
p1*
(4.97)
2
1D2 1G *
Relaia (4.97) este caracteristica static a sistemului, are o mare

importan, care arat capacitatea sistemului de urmrire a dezvolta
efort la organul de lucru în funcie de deplasarea sertarului. Aceast
capacitate se caracterizeaz cu coeficientul de amplificare dup
presiune în tot diapazonul de deplasare a sertarului
k * dp1*
2D 2 1 G *
p
dG * Q 0 2
ª1 D 2 1 G º»¼
2
*
«¬
Soluia acestei egaliti este D 1 . Funcia k P* are maximum în

cazul egalitii conductivitii droselului nereglabil i sertarului de
urmrire (în poziia neutra) i aceasta inseamn, c rigiditatea
284
maxim a sistemului se asigur pentru D 1 . Cunoscînd aceast

relaie, putem determina dimensiunile droselului nereglabil:
d dr 2 P P dr d G 0
Fig.4.38.a Schema de calcul al SHU cu sertar cu o muchie activ.
Reieind din valoarea lui D 1 în egalitatea (4.97) determinm

presiunea în camera pistonului cilindrului în poziia neutr a

sertarului G * 0
285
1 1
p1* ; sau p1 p
2 2 p
Pentru aceast condiie a echilibrului static al cilindrului (în
lipsa sarcinii) se va scrie:
1
p1 F p p F ' sau p F ppF '
2 p
De aici se determin valoarea optimal a funciei de transfer a
cilindrului hidraulic:
F' 1
WF
F 2
Condiia de echilibru a cilindrului hidraulic este:
P
p1 F p p F ' P sau p1* WF p*p
ppF
1
Sau luînd în consideraie valoarea optimal WF :
2
1
p1* p*
2
Înlocuind aceast valoare p1* în egalitatea (4.99) i luînd în
consideraie, c Q Vu F i Gdr G , primim egalitatea
caracteristicii statice a sistemului:
§ Pb ·
Vu
© ¹
1 ª
¨ F ¸G 0 U pp ¬ 1 2 p 1 G
*

*
1 2 p* º
¼ (4.98)
286
În lipsa sarcinii p *
0 egalitatea (4.98) poate fi scris în
1
forma Vu kV0 G , unde kV0 Pb F pp . Aceasta
U
demonstreaz c coeficientul de amplificare dup vitez în lipsa
sarcinii pentru SHU cu sertar cu o muchie activ de dou ori este
mai mic, ca pentru sistemul pentru sertar cu dou i patru muchii
active. Da pentru a avea posibilitatea examinrii SHU, primim
convenional i pentru SHU cu sertar cu o muchie activ mrimea
coeficientului de mai înainte kV0 . Luînd în consideraie egalitatea
(4.98) a caracteristicii statice putem scrie:
VV*
1ª
2¬

1 2 p* 1 G * 1 2 p* º
¼
sau:
2Vu* 1 2 p* 1 2 p*
G* (4.99)
1 2 p* 1 2 p*
Caracteristica static a sistemului HU cu sertar cu o muchie
activ ( WF 0, 5 i D 1 ) construite dup egalitatea (4.99)
(fig.4.38), nu sunt simetrice, deci pentru diferite direcii de
acionare a forei caracteristicile sistemului se deosebesc
considerabil.
Greeala static primit din egalitatea (4.99) pentru p* z 0 ,
VV
G V* 2Vu* ; GV 2
rV0
Coeficientul de amplificare dup vitez:
287
dVu* 1
kV* 1 2 p* (4.100)
dG * 2
Dependena kV*
f p* este reprezentat de curba 3 în
fig.4.35. Coeficientul de amplificare dup vitez pentru sarcina nul
de dou ori este mai mic ca coeficienii de amplificare a sistemului
cu sertar cu dou i patru muchii active, dar cu mrimea sarcinii
(este primit de suprafaa mai mare a cilindrului) el crete i pentru
p* 0, 5 devine egal cu coeficientul kV* , sistemului hidraulic de
urmrire cu sertar cu dou muchii active.
Cu mrimea sarcinii negative (este primit de suprafaa mai
mic a cilindrului) coeficientul kV* se micoreaz pîn la zero
pentru p* 0, 5 . Dac de reorientat SHU (cilindrul hidraulic cu
sertarul de urmrire) la 180$ pentru direcia primit de acionare a
sarcinilor, atunci schimbul coeficientului kV* se va descrie cu curba
4 de în fig.4.33.
Greeala de efort o determinm dup ecuaia (4.99), primind
Vu* 0 :
1 2 p* 1 2 p*
G p*
1 2 p*
288
Fig.4.38.b Caracteristica static a sistemului hidraulic

cu sertar cu o muchie activ.
Greeala de efort se caracterizeaz cu coeficientul de
amplificare dup sarcin. Pentru determinarea k p rezolvm ecuaia
(4.99) comparativ cu p* i îl difereniem dup G * :

2
1 1 1G 2 1G *
*
p *
; k *
;

2 p 2
2 1 1G * ª1 1 G º
*
2
¬« ¼»
Sau înlocuind valoarea G * din egalitatea (4.99);
1

2
k *p 1 2 p* 1 2 p* (4.101)
2
Rigiditatea k p acestui sistem (fig.4.35, curba 3) pentru sarcin
nul de dou ori este mai mic decît rigiditatea sistemului HU cu
289
sertar cu dou muchii active, i de patru ori mai mic decît sistemul
HU cu sertar cu patru muchii active. Dac SHU îl rotim la 1800
fa de direcia primit de acionare a sarcinilor, atunci caracterul
rigiditii în acest caz se va descrie cu curba 4.
Dup analogie cu SHU examinate se determin zona
nesensibilitii (fig.4.36):
1 2 p*fr 1 2 p*fr
G *
p
1 2 p*fr
Indicatorii energetici ale sistemelor hidraulice de urmrire
Randamentul sistemelor hidraulice de urmrire examinate se

poate determina conform formulei:
P Vu
K p*Vu Q0* (4.102)
Pp Q0
unde:
Q0* - debitul relativ la intrarea în SHU. Pentru SHU cu sertar cu
patru muchii active:
Q0 Q1 Q3
Înlocuind valorile debitelor Q1 i Q2 egalitatea (4.77) i trecînd
la valorile relative, primim:
Q0*
Q0
k G 0
0
1ª
2¬

1G *
1 p* 1 G * 1 p* º
¼ (4.103)
Q
290
Pentru SHU cu sertar cu dou i patru muchii active la intrarea

în sertarul de urmrire este necesar s transmitem un debit Q1 , dar
întrucît aici se transmite i debitul suplimentar (cilindrul diferenial)
WF Q care este eliminat din camera tijei, atunci debitul Q0 la
intrarea în sistem trebuie de micorat cu aceast mrime. Pentru
1
WF :
2
1 1 1
Q0* Q1 Q
2
Q1 Q Q2
2 1
Q Q2
2 1
Înlocuind în aceast egalitate valorile debitelor Q1 i Q2 , primim
pentru sisteme HU cu sertar cu dou muchii active:
Q0*
1ª
4 ¬1G *
1 2 p* 1 G * 1 2 p* º
¼
(4.104)
i pentru SHU cu sertar cu o muchie activ (egalitatea 5.95):
Q0*
1ª
4¬

1 2 p* 1 G * 1 2 p* º
¼
(4.105)
Dependena debitului Q0* de sarcina p* este descris de curba

1- pentru SHU cu sertar cu o muchie activ (egalitatea 4.105), 2 –
pentru SHU cu sertar cu dou muchii active (egalitatea 4.104) i 3 –
pentru SHU cu sertar cu patru muchii active (egalitatea 4.104,
fig.4.39)
291
Fig.4.39. Dependena debitului la intrarea SHU de sarcin.
Cu linii neîntrerupte se indic dependentele pentru Vu* 0 iar cu

linii întrerupte pentru Vu* 0, 2 . Dup cum se vede, cu mrirea
sarcinii debitul la intrarea sistemului se micoreaz, deci se
micsoreaz puterea aplicat, din motivul c sistemul lucreaz cu
p p const . În acelai timp mrirea sarcinii aduce la mrirea puterii
utile i deci i a randamentului. În afar de aceasta, debitul Q0* se
micoreaz i cu mrirea vitezei de urmrire (liniile întrerupte pe
fig.4.40). Înlocuind în egalitatea (4.102) valoarea vitezei Vu*
sistemelor respective (egalitatea 4.82; 4.90; 4.92) primim expresiile
randamentului SHU cu sertar cu patru muchii active:
K p * 1 G
*

1 p* 1 G * 1 p*
(4.106)
1 G
*
1 p* 1 G
*
1 p*
cu dou muchii active:
292
K 2p * 1 G
*

1 p* 1 G * 1 p* (4.107)
1 G
*
1 p *
1 G
*
1 p *
cu o muchie activ:
K 2p *
1 2 p* 1 G * 1 2 p*
(4.108)
1 2 p* 1 G *
1 2 p*
Construite dup egalitile (4.107-4.109) relaiile randamentului

dup sarcin sunt prezentate în fig.4.40, respectiv cu linii întrerupte
curbele 4,2 i 1 pentru viteza de urmrire Vu* 0, 2 .
Evident c cel mai înalt randament îl dein SHU cu sertar cu o
muchie activ, iar cel mai jos SHU cu sertar cu patru muchii active.
În schimb SHU cu sertar cu patru muchii active poate suporta
sarcini mari. Randamentul sistemului crete cu mrirea vitezei de
urmrire din motivul micrii debitului la intrare. Pentru SHU cu
sertar cu patru muchii active randamentul este cu mult mai mare
pentru viteza de urmrire Vu* 0, 2 (curba 4). Aceste relaii sunt
valabile pentru vitezele de urmrire constante, deci pentru cazurile,
cînd schimbul sarcinii impune deplasarea sertarului, pentru c
viteza de urmrire rmîne constant. Din acest motiv concluziile
sunt nevalabile pentru sarcini p* 1 pentru SHU cu sertar cu patru
muchii active i p* 0, 5 pentru celelalte.
De menionat, c mrirea randamentului cu mrirea sarcinii se
petrece din motivul mririi debitului la intrare Q0* . Dar sursa de
alimentare de fapt nu asigur meninerea condiiei p p const . . De
a asigura în sistem debitul necesar Q0* pentru p p const . , poate
293
Fig.4.40. Dependena randamentului SHU de sarcin.
numai sursa de alimentare, pompa cruia se regleaz dup presiune

(automat pentru putere).Ca urmare dependenele primite ale
randamentului sînt valabile numai pentru sistemele de urmrire cu
surs de alimentare reglabil (automat de putere), mcar c în acest
caz se vorbete de randamentul nu al sistemului de urmrire propriu
zis, dar despre o sistem automat complicat. Dac presiunea p p
se menine cu supap de presiune, atunci surplusul de debit se
îndreapt în rezervor prin supapa de presiune. În acest caz mrimea
la Q0* nu mrete randamentul. Pompa trebuie s aib un debit nu
mai mic de Q0* 1 pentru SHU cu sertar cu patru muchii active i
Q0* 0, 5 pentru SHU cu sertar cu dou muchii active (fig.4.39).
Înlocuind valorile lui Q0* în egalitile (4.102) primim expresiile
randamentului SHU la care presiunea se regleaz cu supapele de
presiune: pentru SHU cu sertar cu patru muchii active:
K p*Vu* (4.109)
294
Pentru SHU cu sertar cu o muchie i dou muchii:

K 2 p*Vu* (4.110)
Relaiile K
f p* pentru Vu* 0, 2 construite dup egalitile
(4.109) i (4.110) sunt prezentate de curbele 2 i 1 în fig.4.41.
Randamentul SHU se mrete cu mrirea sarcinii i vitezei de
mrire, dar este neesenial.
4.5.2. Calculul dinamic al sistemelor hidraulice de urmarire.
Precizia si rigiditatea sistemelor hidraulice de urmrire,

determinate de caracteristicile lor statice, pot fi accesibile numai
dac va fi asigurat stabilitatea micrilor de urmrire a organelor
de lucru a masinilor -unelte.
Calculul dinamic trebuie s determine parametrii (sau s verifice
parametrii primii in calculele statice) care satisfac parametrilor dai
a calitaii dinamice a sistemului.
În calculul dinamic se elaboreaz i în continuare se rezolv
ecuaiile difereniale a micrii organelor de lucru. Aceasta este o
sarcin foarte important, din motivul c unele elemente ale
sistemului de urmrire sunt descrise cu caracteristici statice
nelineare. Pentru a soluiona problema expus in forma general (în
prima aproximaie) se studiaz modelul linearizat al sistemului
hidraulic de urmrire, neglijind cu nelinearitile eseniale de tipul
frecare nelubrifiat (i saturaia) i linearizînd caracteristicile
statice.
295
4.5.2.1. Sistemul hidraulic de urmrire cu sertar cu patru

muchii active (fig. 4.41,a).
Calculul dinamic, deci obinerea ecuaiilor difereniale de

micare a sistemului, rezolvînd în comun ecuaiile de micare a
lichidului în conturul sertar-motor hidraulic i ecuaia echilibrului
dinamic a motorului hidraulic cu organul de lucru.
Ecuaia micrii lichidului respective prin fanta stîng i dreapt
a sertarului va fi:
Q1 Q Q2 Q'cm Qs °½
¾ (4.111)
Q4 Q Q3 Q''cm Qs °¿
unde: Q 'cm , Q ''cm -debiturile pentru compensarea comprimrii (cm)
lichidului i cedarea elementelor sistemului hidraulic respectiv
pentru partea stîng i dreapt a camerilor cilindrului.
Qs -debitul pentru compensarea pierderilor lichidului (dintr-o
camer a cilindrului în alta).
Adunînd ecuatia (4.112) una cu alta, ecuaia debitelor în sistem:
Qd Q Qcm Qs (4.112)
unde:
1
Qd ª Q Q2 Q4 Q3 º¼ ;
2¬ 1
(4.113)
Qcm
1 '
2
Q cm Q ''cm
296
Fig.4.41,a Sistemul hidraulic de urmrire cu sertar cu patru muchii

active
Examinm pe rînd componentele acestei egaliti. Debitul Qd se

determin cu debiturile Q1 ; Q2 ; Q3 i Q4 prin fantele sertarului
dirijat care se descriu cu egalitile M .2M . Aceste egaliti
reprezint dependene nelineare a dou variabile G si p1 sau G si p2 .
Aceasta aduce la primirea ecuaiilor difereniale nelineare de
micare a sistemului, soluia crora reprezint mari greuti, iar
rezultatele lor au mari abateri de la caracteristicile reale. Întrucît
sistemele de urmrire sunt utilizate în maini- unelte pentru
297
dispozitive de copiat de mare precizie, atunci variabilele egalitilor

(4.77) au abateri neeseniale de la valorile lor. În aceste conditii este
posibil linearizarea relaiilor nelineare în zona abaterilor neesentiale
(modificarea) parametrilor. Linearizm ecuaiile (4.77)
discompunîndu-le în irul lui Teilor dup dou variabile
G i p1 sau G i p2 . Valorile iniiale ale acestor variabile, în
împrejurarea crora se efectueaz linearizarea, se determin cu
condiiile iniiale, cînd organul de lucru se afl în poziie de
1 1
echilibru, Gp 0; p1 p p ;p p . Limitîndu-le cu
2 p 2p 2 p
primul diferenial al descompunerii, pentru debitul Q1 primim:
§ 2G ·
Q1
1 0
2
1
1

K QG 0 K Q0 G G p K Q0 ¨ 0
2 2 ¨ 2 pp
¸¸ p1 p1 p ;
© ¹
sau:
3 0 1
Q1 K QG 0 K Q0 G K Qp p1 ,
4 2
unde:
K Qp - coeficientul de amplificare dup debitul dependent de
sarcin:
dQ1 1 0 G0 P bG 0
K Qp K
dp1 2 Q pp U pp
Analogic linearizm celelalte egaliti a debitului în dependen
de sarcina.
298
3 0 1 ½
Q1 K QG 0 K Q0 G K Qp p1 ; °
4 2
°
K Qp p1 ; °
1 0 1
Q2 K QG 0 K Q0 G
4 2 ° (4.114)
¾
3 0 1
Q3 K QG 0 K Q0 G K Qp p2 ;°
4 2 °
1 0 1 °
Q4 K QG 0 K Q0 G K Qp p2 ;°
4 2 ¿
înlocuind valoarea debiturilor (egalitatea 4.114) în egalitatea

(4.115) primim:
Qd QG Q p (4.115)
unde:
QG - debitul, dependent de deplasarea sertarului:
QG K Q0 G (5.116)
Q p - debitul dependent de sarcina sistemului :
Qp K Qp p1 p2 K Qp p (4.117)
Debitul Q necesar pentru deplasarea organului de lucru cu

viteza de urmrire Vu , far a lua în consideraie comprimarea
lichidului va fi:
§ dy ·
Q Fvu F¨ ¸ Fsy (4.118)
© dt ¹
299
unde:
S - operator de diferentiere (operatorul Laplas)
d
s
dt
În calculele difereniale trebuie de luat în consideraie
comprimarea lichidului de lucru în volumele dirijate:
1
Qcm
2
Q 'cm Q "cm (4.119)
În majoritatea cazurilor pentru conducte scurte, care conecteaz

distribuitorul cu motorul hidraulic, practic este suficient s lum în
consideraie numai comprimarea lichidului în camerele cilindrului
hidraulic:
§ dp ·
Q 'cm V1 E 2 ¨ 1 ¸ (4.120)
© dt ¹
§ dp ·
Q "cm V2 E 2 ¨ 2 ¸ (4.121)
© dt ¹
unde:
V1 ,V2 -volumele de lichid comprimate;
V1 FL1 ;V2 FL2
L1 ; L2 - lungimile camerelor cilindrului;
E 2 -coeficientul raportat al lichidului comprimat luînd în
consideraie cedarea conductelor i cilindrului hidraulic .
300
În cazul cînd volumul lichidului în conducte este comparabil cu

volumul lichidului din camerele cilindrului hidraulic, este necesar a
lua în consideratie comprimarea lichidului i în conducte.
Difereniind egalitatea (4.78,) dup timpul t primim:
dp1 dp2
(4.122)
dt dt
Înlocuind egalitile (4.119) – (4.121) în egalitatea (4.122) i
operînd transformri necomplicate, primim:
1 § dp · 1
Qcm FLE r ¨ ¸ FLE r sp
4 © dt ¹ 4 (4.123)
unde:
L – lungimea cursei cilindrului
L L1 L2
Curgerile de lichid dintr-o camer a cilindrului hidraulic în alta
este proportional cderii de presiune în camere:
Qs cp (4.124)
unde:
c –coeficientul de proporionalitate dependent de dimensiunile
cilindrului hidraulic i de forma etanrii.
În sfirit , condiia de echilibru dinamic al organului de lucru va
fi:
§ d2y · § dy ·
pF M¨ 2 ¸ f ¨ ¸ p
© dt ¹ © dt ¹
sau în form operativ:
301
pF Ms 2 y fsy p (4.125)
unde:
M - masa raportat ctre cilindrul hidraulic care deplaseaz
elemente;
f - coeficientul componentei forei de frecare, proporional
vitezei de alunecare (coeficientul frecrii viscoase).
Ecuaiile primite (4.112), (4.115)-(4.118), (4.123)-(4.125) luînd
în consideraie ecuatia (4.74) de legtur invers reprezint modelul
matematic procesului dinamic al urmaririi.
Rezolvarea comun a ecuaiilor (4.126) modelului matematic al
sistemului permite s primim ecuaiile difereniale ale micrii, dar
rezolvarea lor este foarte complicat. Metoda cea mai simpl pentru
analiza sistemului i primirea funciilor de transfer este examinarea
schemei de structur a sistemului. Aceast schem permite de
asemenea uor s alctuim modelul sistemului pentru calculul ei la
maini analogice electronice.
302
½
Qd Q Qcm Qs °
Qd QG - Q p °
°
QG K Q0 G °
°
Q p K Qp p °
°
Q Fsy ¾ (4.126)
1 °
Qcm FLE r sp °
4 °
Qs cp °
°
pF Ms 2 y fsy p °
°
G x- y ¿
În baza ecuaiilor (4.126) a modelului matematic s-a construit
schema structural a sistemului examinat (fig. 4.41,b). Fcînd
aciunile respective cu funciile de transfer ale unor elemente
dinamice, prin funcia de transfer a sistemului deschis cu aciune de
comanda
K Q0 F
W ( s)
ª§ 1 · º
s Ms f «¨ ¸ FLE r s K Qp c » F (4.127)
¬© 4 ¹ ¼
i funcia de transfer a sistemului închis:

K Q0 F
W0 ( s )
ª§ 1 · º (4.128)
s Ms f «¨ ¸ FLE r s K Qp c » F 2 s K Q0 F
¬© 4 ¹ ¼
303
Fig. 4.41,b Schema structurala a sistemului hidraulic de urmarire.
4.5.2.2. Stabilitatea sistemului hidraulic de urmarire.
Scopul calcului dinamic este determinarea stabilitii sistemului

hidraulic de urmrire. Exist multe metode de determinare a
stabilitii, care în marea lor parte se bazeaz pe examinarea
caracteristicii de dirijare a sistemului. Ultima se poate primi dup
funcia de transfer a sistemului deschis 1 W ( s ) 0 , care se afl
numitor al funciei sistemului închis:
ª§ 1 · º
s Ms f «¨ ¸ FLE r s K Qp c » F 2 s K Q0 F 0
¬© 4 ¹ ¼
Aceast ecuaie poate fi prezentat în form standard:
a0 s 2 a1 s 2 a2 s a3 0 (4.129)
unde:
304
a0
MLE r
; a1

( 14 ) MLE r M K Qp c ;
4 K Q0 FK 0
Q
a2

F 2 f K Qp c ;a 1.
0 3
FK Q
Precizia urmririi, ca i ali indicatori ai calitii sistemului, au

sens numai în cazul stabilitii sistemului. Despre ultimul putem
judeca dup rdcinile ecuaiei caracteristice (4.129). Dar pentru
aceasta este necesar soluia lui. Mai simplu se poate de rspuns la
aceast întrebare folosind criteriul stabilitii Gurvita. Întrucit
sistemul examinat este descris cu ecuaii de ordinul trei, pentru el
condiiile de stabilitate se exprim, în primul rînd prin coeficieni ai
ecuaiei caracteristice pozitivi (4.78) i în al doilea rînd cu
determinantul pozitiv a lui Gurvit, alctuit în baza acestor
coeficienti:
a0 ! 0; a1 ! 0; a2 ! 0; a3 ! 0;
a1a3 ½ a1a2
® ¾ ! 0; sau ! 1;
¯ a0 a 2 ¿ a0 a 3
Dezavantajul criteriului de stabilitate a lui Gurvita este
imposibilitatea a determina rezerva de stabilitate. În afar de
aceasta el nu deschide posibilitatea de influent ai unor parametri
asupra stabilitatii sistemului. Pentru determinarea acestei influeni,
ceea ce este foarte important în cazul sintezei (proiectare) a unui
sistem nou, este necesar a construi zonele de stabilitate, deci a
determina aa zone de valoare a parametrilor, pentru care sistemul
este stabil. Cel mai simplu aceasta se efectueaz dup metoda
D-detaliere sau cu ajutorul diagramei Visegradschii.
305
Dup metoda D -detaliere hotarului de ondulaie a stabilitii

coincide egalitatea zero a complexului caracteristic D( jZ ) 0 , care
se primete cu înlocuirea în ecuaia caracteristic (4.129) cu
variantele s cu jZ . Reieind din aceasta se determin doua ecuaii
de frontier a stabilitii:
X a3 a1Z 2 0 ½°
¾
Y a2 a0Z 2 0 °¿
sau luind in consideratie valoarea coeficientilor :
X FK Q0
1
4

fFLE r Z 2 M K Qp c Z 2 0

(4.130)
Y 4 F 2 4 f K Qp c MFLE r Z 2 0
unde:
Z -frecvena oscilaiilor armonice a sistemului
Pentru a determina influena asupra stabilitii suprafeei F ,
trebuie dup egalitatea (4.79) de construit zona stabilitii în planul
doi parametric K Q0 F . Pentru aceasta în egalitatea (4.130)
înlocuim valorile la toi parametrii sistemului, în afar K Q0 i F .
Schimbînd acum Z de la 0 pîn la f , calculm K Q0 i F , care
caracterizeaz hotarul stabilitii. În realitate Z trebuie schimbat în
hotarele apropiate de valoarea real a suprafetei F . Analogic se
poate afla influenta altor parametri asupra stabilitii sistemului.
Determinînd influena suprafeei F , a cilindrului, asupra
stabilitii sistemului, masei M i coeficientului c de scurgere a
lichidului dintr-o camer a cilindrului în alta, dup egalitatea
306
(4.130) construim zona stabilitii pentru urmtoarele valori ai

parametrilor examinai ai sistemului:
p p 1 MPa ; M 140 kg ; f 1, 5 10 3 H s ;
m
2
L 8, 5 cm ; F 63, 3 cm ;
2 6
Er 9 10 6 cm
H
; K Q0 1, 9 cm
Hs
;
1
G 0 0, 007 cm ;( fig .4.43).

Haurarea este îndreptat în interiorul zonei. Construirea zonei
de stabilitate permite s judecm despre influena unor parametri la
stabilitatea sistemului. Ca exemplu mrirea coeficientului de
scurgere c mrete stabilitatea (fig. 4.42b). Deseori acesta este
folosit pentru asigurarea stabilitii sistemului (marirea rezervei de
stabilitate) pentru precizia dat a urmaririi. Far micorarea
esenial a preciziei statice, stabilitatea sistemului o maresc cu
amortizarea lui artificial (maresc coeficientul de scurgere c cu
conectarea ambelor camere ale cilindrului prin drosel).
Pentru cercetarea stabilitii cilindrului, micarea cruia se
descrie cu ecuaia diferenial de ordinul trei, Visnegradschii a
propus diagrama în coordinate adimensionale U z (fig. 4.42,d).
Mrimile adimensionale U z se exprim prin coeficieni ai
ecuaiei caracteristice (4.129).
a1 a2
U ; z ;
3 2 3 a
a0 0
S-a demonstrat, c ecuaia hotarului de stabilitate se exprim cu

hiperbola lui Visegradschii Uz 1 . Ca urmare, diagrama împarte
planul parametrilor studiai în trei zone de baz. În zona I sistemul
este instabil, în zona II stabil i în zona III-stabil aperiodic. Luînd
în consideraie valorile coeficienilor din ecuaia caracteristica
primim expresia parametrilor adimensionali:
307
½
1
4

fFLE r M K Qp c § 4 K Q0 ·
2
°
3 ¨ ¸¸
U
¨ MLE °
K Q0 F © ¹ °
¾
r
° (4.131)
F 2 f K Qp c 4 K Q0
F 3 °
K Q0 F MLE r °¿
Pentru a studia influena unor parametri asupra stabilitatii

sistemului dupa ecuatia (4.131) determinm valorile U i Z pentru
diferite valori a parametrilor examinai. Dup valorile primite U i
Z pe diagram se construiesc curbele, punctele cruia corespund
parametrilor sistemului i valorilor parametrilor studiai. Sgeata pe
curb o îndreapt în direcia maririi acestui parametru. Acum dup
direcia curbei (ctre hotarul stabilitii sau de la ea) judec despre
influena parametrului asupra stabilitii.
Pe fig.4.42d sunt trasate patru curbe, care caracterizeaz
influena parametrilor P; F,C i M asupra stabilitii sistemului
pentru valorile indicate mai sus ale altor parametri examinai mai
sus. Evident c marirea presiunii p p sau a masei M mrete
stabilitatea (curbele respective se aproprie de hotarele stabilitii),
iar creterea suprafetei F i a coeficientului C mrete stabilitatea
(curbele respective se îndeprteaz de hotarele stabilitii). Punctul
A, a intersectrii tuturor curbelor, caracterizeaza sistemul cu
parametrii dai.
308
Fig. 4.42. Zonele stabilitatii sistemului hidraulic de urmarire.
4.5.2.3.Aprecierea calitii reglrii.
Calitatea funcionrii sistemului hidraulic de urmrire se

caracterizeaz cu valoarea greelii, deci diferena dintre valorile
reale i necesare a mrimii reglate.
309
Determinarea indicatorilor calitii e posibil, ca exemplu, dup

curba de trecere a procesului, care este o soluie grafic a ecuaiei
difereniale de deplasare a sistemului. Dup cum tim, aceast
soluie este îngreunat. Din acest motiv pentru primirea curbei de
trecere a procesului folosim teoria valorilor complexe. Este
cunoscut ca fiecare original (funciile pe plan real) corespunde unei
imagini (funcii pe plan complex). Trecerea de la original la
imagine i invers poate fi efectuat, ca exemplu, cu transformrile
Laplas. Meritul acestei transformri este, ca operatia de difereniere
i integrarea original se inlocuiesc cu operaie algebric fat de
imagine. Soluia problemei puse se refer la cutarea dup funcia
de transfer a sistemului închis imaginea mrimii de ieire, dup ce
folosind tabelele originale imaginilor dup Laplas ctre primirea
originalului, deci expresia analitic a curbei de trecere a procesului.
Întrucît funcia de trecere a sistemului închis reprezint raportul
semnalului de ieire y(t) i intrare x(t), ca i raportul imaginilor
dup Laplas y(s) i x(s) acestor mrimi:
W0 ( s ) y( t ) y( s )
x(t ) x( s)
din aceast egalitate uor se determin imaginile dup Laplas
y(s) mrimii la ieire:
y ( s ) W0 ( s ) x ( s ) (4.132)
Frecvent pentru cercetarea sistemelor de urmrire se folosesc
aciuni de inrare tipice în form de funcie în trepte. Ea reprezint
un salt brusc a aciunii de dirijare.
Ca exemplu, în cazul nostru aceasta este deplasarea sertarului de
urmrire la o mrime oarecare x0 t . Imaginea ei dup deplasare
va fi:
310
x0
x( s ) (4.133)
s
Fie ca soluia egalitii caracteristice (4.129) d trei radacini:
S1 ; S 2 ; jZ1 ; S1 S2 jZ1 .
Atunci funcia de transfer a sistemei închise poate fi propus ca:
A
W ( s)
s S1 ª¬ s S2 Z12 º
2
(4.134)
¼
unde:
4 K Q0
A
MLE r
Înlocuind în formula (4.132) valoarea marimii x( s ) si
W0 ( s ) [egalitatile (5.133), (5.134)] primim imaginea dup Laplas a
Ax0
mrimii de ieire: y( s )
S s S1 ª s S2 Z12 º
2
¬ ¼
Acum dup tabelele de coincidere a originalului imaginii Laplas
gsim originalul, deci ecuaia curbei procesului de trecere:
y( t ) Ax0 ª¬ A0 l S2 t sin Z1 t D E 0 l S1t K
(4.135)
unde:
1 1
A0 ;
Z1 S22 Z12 S2 S1
2
Z12
311
1
B0 ;
S1 ª S1 S 2 Z12 º
2
¬ ¼
1
K0 ;
S1 S22 Z12
ª Z1 º § Z1 ·
D arctg « » arctg ¨ ¸ ;
¬« S 2 S1 ¼» © S2 ¹
Dup egalitatea (4.135) pentru marimile parametrilor de mai
inainte a sistemului examinat este construit curba procesului de
trecere (fig.4.43). Ea arat precizia de urmrire în fiecare moment
de timp al procesului de trecere.
Tendina sistemului ctre ondulaii, ca urmare i rezerva
stabilitii, pot fi caracterizate cu marimea maximal de ieire
ymax sau suprareglarea V . Suprareglarea admisibila se determin în
baza experienei de exploatare a sistemelor de urmarire. Pentru
sistemele cu dispozitive de copiere în maini -unelte suprareglarea
admisibila V | 50% . În unele cazuri nu este admis, în altele este
poate pina la 70%.
Rapiditatea de funcionare a sistemului se apreciaza cu nivelul
stabilitii Ku sau cu timpul procesului de trecere t t . Nivelul de
stabilitate este o mrime absolut. În cazul nostru K u S1 pentru ca
S1 S 2 . Timpul procesului de trecere t t -momentul de aplicare la
intrare a semnalului variabil pîn în momentul cînd jocul mrimii de
ieire nu depete jocul admisibil ' de la marimea ei stabilit.
Pentru sistemele de urmrire a mainilor- unelte de obicei
' 1...5 % . Timpul procesului de trecere se determin dup
312
curba procesului de trecere. Marimea limit a timpului t t poate fi
determinat analitic:
© K0 ¹

t t d §¨ 1 ·¸ ln 1
'
Rezerva stabilitii sistemului se apreciaz cu aa un indice al
calitaii, ca ondulaia P0 , care reprezint raportul radcinei
(frecvena ondulaiei unghiulare) ctre (coeficientul de
Z1
amortizare): P0 .
S2
Fig.4.43. Curba procesului de trecere a sistemului de urmrire.
Ondulaia admisibil a sistemului de urmrire:

2S
P0
ª º
ln « 1
¬ 1 [ »¼
313
unde:
[ – amortizarea pentru o perioad.
Pentru sisteme de urmrire normale ca optimal se poate primi
amortizarea [ 80...90 %, fiindc în acest caz chiar în cazul
suprareglrii V 50% , abaterea mrimii la ieire dup dou
ondulaii nu depete (2-0,5 )% mrimii ei stabilite. Pentru
valoarea [ 80% ondulatia admisibil P0 | 3 .
4.6. Dispozitive de corecie a sistemelor hidraulice de

urmrire.
Cele mai importante neajunsuri a sistemelor hidraulice de

urmarire dup o coordonat cu reglare rezistiv – neuniformitatea
vitezei V pe conturul de prelucrare (fig.4.26). Aceast vitez
depinde de unghiul E de înclinare a profilului:
v1
v
cos E
Ca urmare, pentru prelucrarea pieselor profilate, pentru care
unghiul E se schimb în limite mari, viteza rezultant pe contur V
prelucrrii se schimb tot în limite mari. Aceasta la rindul su aduce
la greeli de prelucrare nestabile i calitatea prelucrarii suprafeei pe
lungimea piesei prelucrate. În afar de aceasta pentru viteze mari de
urmrire i sarcini, sistemele de urmrire a dispozitivelor de copiat
se caracterizeaz cu greeli mari de urmarire, care nu întotdeauna
satisfac cerinele tehnice impuse pentru maini -unelte. Pentru
asigurarea vitezei rezultante constante pe conturul prelucrrii, i
pentru micorarea greelii de urmrire se folosesc diferite
dispozitive de corecie.
314
4.6.1. Dispozitive de corecie pentru asigurarea vitezei

constante pe contur.
Aa o corecie în sistemele de urmrire cu o coordonat se
asigur din contul schimbului automat a vitezei în aa fel, ca
rezultanta s rmîn constant. Schema la aa un sistem hidraulic de
urmrire este prezentat în fig. 4.44. Aici viteza de urmarire Vu este
îndreptat sub un unghi y 90q fat de cea dat V3 .
Pentru micarea de urmrire a cruciorului de lucru 4 este
folosit sistemul de urmrire cu sertar cu patru muchii active 5 i
cilindrul hidraulic nemicat 6. Scula 1, întrit pe cruciorul de
urmarire 4, prelucreaz piesa 2, repetînd (imprimind) pe ea profilul
ablonului 3. Lichidului eliberat din cilindrul de urmarire 6, prin
sertarul 5 se îndreapt spre evacuare prin droselul la ieire Sies .
Viteza dat a suportului se efectueaz cu cilindrul hidraulic 7, iar
evacuarea lichidului din acest cilindru se efectueaz prin droselul de
evacuare Sev . Evident c cderea de presiune pies i pev la
droselele Sies i Sev este proporional patratului debitului lichidului,
care trece prin ele i evacuate respectiv din cilindrele de urmrire i
cel dat, i deci patratului vitezei deplasrii cilindrelor de urmrire i
cel dat. Uniformitatea vitezei rezultante se menine permanent cu
suma cderii presiunii a lichidului în cele doua drosele Si i S3 ,
vitezei de urmrire i cea dat: pies pev const . . Aceast
constant se menine cu dispozitivul de corecie 8. Evident c
marimea constant a sumei presiunilor pies i pev este echivalent
cu suma constant a patratelor vitezei de urmrire i cea dat:
2
vies vev2 const . La rindul su, suma constant a patratelor vitezei
Vu i V3 J 90q corespunde legii circulare (cercului) i asigur
viteza constant a rezultantei pe contur. Functioneaz sistemul în
315
felul urmtor. Presiunea pies pe suprafaa cilindrului f ies a

sertarului de corecie 8, iar presiunea pev pe suprafaa f ev a
aceluiai sertar. Din alt parte, asupra sertarului 8 acioneaz practic
un efort constant A a arcului. Dac unghiul E înclinrii profilului
piesei prelucrate se mrete, se mrete viteza de urmrire Vu , i
ca urmare, i debitul lichidului, evacuate din cilindrul de urmrire în
droselul la ieire Sies .
Fig.4.44. Schema sistemei hidraulice de urmrire cu

dispozitive de corecie pentru meninerea
vitezei constante pe profilul de prelucrare.
Aceasta aduce la mrirea presiunii pies care acioneaz asupra

suprafetei f ies a sertarului 8. Ca urmare sertarul 8 se deplaseaz în
316
jos i acoper fanta de droselare pentru evacuarea lichidului

cilindrului dat. În rezultatul acesteia se micoreaz viteza de
deplasare a cilindrului dat i presiunea pev , aa ca suma
presiunilor pies i pev rmîne constant. Cu marirea unghiului E
viteza micrii de urmrire se micoreaz, cade i presiunea pies .
Atunci sertarul 8 se ridic i micoreaz rezistena de trecere a
lichidului din cilindrul dat spre evacuare, ceea ce aduce la mrirea
vitezei date i respectiv a presiunii pev .
Condiia echilibrului static a sertarului de corectie 8 se exprim
prin ecuatia :
pies f ies pev f ev A (4.136)
Debiturile lichidului, evacuat din cilindrele de urmrire i cel dat
i trecînd prin droselele de evacuare Sies i Sev poate fi exprimat
prin urmtoarele relaii :
2 ½
Qies Vies Fies Pies Sies pies °
U ° 2
¾ Qies Vies Fies Pies Sies p
2 ° U (4.137)
Qev Vev Fev Pev Sev p
U ev °¿
unde : Pies ; Pev - coeficientele de debit prin droselele de

evacuare ; Sies ; Sev - suprafetele droselelor la evacuare ;
Determinind din egalitatea (4.137) presiunile pies i pev i
înlocuindu-le în egalitatea (4.136), primim ecuaia elipsei :
Vies2 Vev2

2 APies
2 2
Sies 2 APev2 S 32 (4.138)
U f ies F 2
ies U f ev F 2
ev
317
Dac sertarul de corecie 8 este îndeplinit aa ca s fie

îndeplinit condiia :
2
Fies § Fies · ,
Fev ¨ F ¸
© ev ¹
atunci coraportul semiaxei elipsei va depinde numai de

deschiderea droselelor de evacuare :
a Pies Sies
;
b Pev Sev
Fig.4.45.Interpretarea grafica a legii de

schimbare a rezultantei vitezei.
318
Pentru deschideri echivalente a droselelor de

evacuare Pies Sies Pev Sev i a 1 . Atunci ecuatia (4.138) este
b
ecuaia circumferinei, ceea ce corespunde legii constante a vitezei
rezultante (fig.4.46). Dup aceast lege V1 V2 V . Valoarea
vitezei rezultante V se determin cu marimea de deschidere a
droselelor de evacuare.
Legea de schimb dup elips a rezultantei vitezei tot are
importan practic, fiindc în unele cazuri pentru prelucrarea
axelor treptate, este de dorit ca viteza de urmarire sa fie mai mic
ca cea dat.
4.6.2. Dispozitive de corecie pentru compensarea greelii de

urmrire dup efort.
În cazul sarcinilor mari în sistemele de urmrire un rol

determinant asupra preciziei de urmrire o are greeala de efort. În
primul rînd aceasta se refer la dispozitivele de copiere a
strungurilor, mainilor -unelte de frezat, strunjit i al altor maini-
unelte care se caracterizeaz cu fore mari de achiere. Pentru
mrirea preciziei de urmrire în aceste cazuri pot fi utilizate
dispozitive de corecie, funcionarea crora este bazat pe
compensarea la o mare parte a greelii de efort a sistemului.
În sistemul de urmrire cu sertar cu o muchie activ balana
debiturilor de lichid se exprim prin ecuaia (4.95). Cu mrirea
sarcinii p (fig.4.37) se mrete presiunea P1 în camera pistonului
cilindrului hidraulic. Aceasta aduce la micorarea debitului Q1 din
motivul cderii de presiune 'p p p pi , în drosel i mrirea
debitului Q2 . Dac micarea de urmrire lipsete ecuatia (4.95) are
urmtoarea form : Q1 Q2 . Cum a fost menionat, mrirea sarcinii
319
nu respect aceast egalitate. În sistemul care funcioneaz

egalitatea debitelor Q1 Q2 se menine din contul schimbrii
conductivitii droselului de urmrire. Cu mrirea sarcinii sertarul
se deplaseaz la marimea greelei G , micorînd seciunea de trecere
a droselului de urmrire. În acest caz Q 1 ecuaia (4.90) poate fi
prezentat în forma :
Pd Sd
2
U
p p pi Pb G 0 G
2
U
p
(4.139)
Ca urmare, din cauza deplasrii sertarului la mrimea G se

pstreaz egalitatea debiturilor Q1 Q2 , mcar c valoarea lor
absolut se micoreaz cu mrirea sarcinii (efectul droselarii).
Dar deplasarea G a sertarului pentru ‘‘reinerea’’ sarcinii este
greeala de efort. Este necesar pentru schimbarea presiunii p1 .
Ideea dispozitivului de corecie const în urmtoarea, ca s schimbe
presiunea p1 nu din contul deplasrii sertarului de urmrire (din
contul greselii), dar din contul schimbrii seciunii de trecere a
droselului permanent. În acest caz cu marirea sarcinii crete
presiunea p1 se asigur mrimea seciunii de trecere a droselului
permanent, iar sertarul de urmrire rmîne nemicat : G 0 . Întrucît
G 0 , iar suprafaa de trecere a seciunii droselului permanent
acuma este variabil Sdr, ecuaia (4.139) are urmatoarea form:
Pd Sd
2
U
p p pi P bG 0
2
U
pi
Din aceast egalitate se determin legea schimbrii seciunii de

trecere Sdr a droselului de la intrare :
320
P pi
Sdr bG 0
Pdr p p pi
sau în mrimi adimensionale :
Sdr
P 1 2 p * (4.140)
Pdr 1 2 p *
Ecuaia (4.140) demonstreaz cum trebuie s se schimbe
suprafaa de trecere a droselului de la intrare Sdr în funcie de p *
(fig.4.46, curba 1).
Fig.4.46. Dependena suprafeei de trecere a droselului de la

intrare de sarcin.
321
Dependena este nelineara i de aceea se realizeaz greu. Dar în

diapazonul de schimbare a sarcinii p*p 0...1 / 3 curbura ei este
mic (neînsemnat) i de aceea cu o greeal mic poate fi
schimbat cu o dependent linear (curba 1). Aa o dependen este
uor de realizat, ca exemplu, folosind drosel cu sector cu arc,
caracteristica cruia corespunde dreptei 2. În locul droselului
permanent în sistemul de urmrire cu aa un dispozitiv de corecie
(fig.4.47a) se folosete drosel cu sertar 1, suprafaa de trecere a
cruia Sdr depinde de presiunea p1 (care transmite în partea de jos
a suprafeei frontale prin demferul 2) deci de la sarcina p a
sistemului. Dac vom realiza legea de schimbare a suprafetei de
trecerte Sdr a droselului de la intrare, descris cu ecuatia (4.140),
atunci greeala de efort a sistemului se compenseaz total. În acest
caz precizia de urmrire putem s-o determinm din egalitatea
(4.140) caracteristicii statice, înlocuind în ea Sdr [egalitatea
(4.140)]
2Vu*
G*
1 2 p*
Evident c greeala de urmrire al acestui sistem este mai mic
(la marimea greelii de efort), ca greeala sistemului de urmrire
obinuit cu sertar cu o muchie activ [ecuatia (4.139)].
Este de mentionat c în sistemul cu un aa dispozitiv de corecie
(fig.4.47) greeala de efort se completeaz nu pe deplin, din motivul
c se realizeaz nu legea dat (fig.5.48, curba 1) dar cea
aproximativ (curba 2). Dar nectînd la aceasta precizia de
urmrire a sistemului este cu mult mai înalt decît a sistemului de
urmrire obinuit, mai cu seam pentru sarcini mari.
322
a)
b)
Fig.4.47 Schema sistemului de urmarire cu dispozitiv de corectie:
a)-cu greseala de efort ;b)-greseala de viteza
323
4.6.3.Dispozitive de corecie a greelei de vitez de urmrire.

În sistemele de copiat a mainilor- unelte de finisat predominant
este greeala de urmrire dup vitez întrucît forele de achiere în
acest caz sunt neinsemnate, iar tendina de a mri productivitatea
muncii aduce la lucru cu viteze mari de urmrire. Pentru (marirea)
ridicarea preciziei de prelucrare pentru aa sisteme de urmrire
folosesc dispozitive de corecie care compenseaz greeala de vitez
a sistemei de urmrire.
Analogic celui precedent în sistemul examinat (fig.5.49b) piesa
4 i sablonul 5 primete rotire sincron, i sablonul 5 prin palpatorul
7 deplaseaz sertarul de urmrire 12 din poziia neutr. Aceasta
schimb fantele de droselare 8,9,10 si 11, i ca urmare cderea de
presiune în camerele cilindrului hidraulic. Ca rezultat organul de
lucru 2, care are cuitul 3, urmrete deplasarea sertarului,
micîndu-se în direcia ghidajelor de rostogolire 1.
Compensarea prii de greeala dup vitez se realizeaz cu
aceia, c în una din magistralele dirijrii, care conecteaz sertarul de
urmrire i camerele de lucru ale cilindrului hidraulic, este instalat
droselul 6. Sistemul este dotat cu dispozitivul de corecie 26 cu
sertar cu patru muchii active 16, camerele frontale 15 si 19 cruia
cu arcurile instalate în ele 14 i 20 cu rigiditatea necesar sunt
conectate la linia hidraulic de dirijare din ambele pri ale
droselului 6. Alimentarea sertarului de urmrire i corecia se
efectueaz de la pompa 17 presiunea fiind reglat de supapa de
presiune 18.
Într-un sistem de urmrire obinuit (far dispozitiv de urmrire)
deplasarea cilindrului hidraulic 2 este posibil numai dac în camera
lui de lucru este transmis debitul necesar pentru asigurarea vitezei
respective, ce se asigur cu deplasarea sertarului de urmrire 12 din
poziia neutr. Deplasarea sertarului 12 este necesar chiar i în cazul
lipsei de sarcin. Ca urmare, cu cit este mai mare viteza de
urmrire, cu atit mai mult trebuie deplasat sertarul de urmrire 12
324
fat de corp, deci cu cît mai mult se schimb distana (a), cu atît mai
mare este greeala de urmrire.
În sistemul (fig.4.47b) în cazul primirii semnalului de dirijare la
intrare, deci cu deplasarea sertarului de urmrire 12, în stînga (ca
exemplu), lichidul se deplaseaz în camera pistonului cilindrului
hidraulic 2 prin droselul 6, în rezultatul cruia în el se formeaz o
cdere de presiune
p=p1-p2. Cderea de presiune este cu atit mai
mare cu cit viteza de deplasare a cilindrului hidraulic este mai mare.
Întrucît o parte a liniei hidraulice de dirijare pîna i dup droselul 6
este conectat cu camerele laterale 15 i 19 a sertarului de corecie
16, atunci ultimul primete deplasarea în jos dup schem. În
rezultatul acesta camerele cilindrului hidraulic 2 prin droselul 6
intr debit suplimentar de lichid din camera dintre droselul 25 prin
linia hidraulic 24. Din camera tijei cilindrului hidraulic 2 debitul
suplimentar de lichid se deplaseaz spre scurgerea prin linia
hidraulic 22 i prin camera dintre drosel 23. Schema este
îndeplinit aa ca debitul suplimentar al lichidului, care intr în
sistem prin sertarul de corecie 16, din nou trece prin droselul 6 i ca
urmare, cderea de presiuni în el tot timpul va fi proporional
debitului total în sistem. Ca urmare deplasarea sertarului de corecie
16 din poziia neutr, iar debitul suplimentar de lichid prin el este
proportional vitezei de deplasare (urmarire).
Rigiditatea arcurilor 14 si 20 se selecteaz reieind din condiia
asigurrii aa o deplasare a sertarului 16, pentru care prin el s
treac tot acelai debit, care va fi asigurat de sertarul de urmrire 12
far dispozitivul de urmrire pentru aceiai vitez de urmrire.
Amortizoarele 18 i 21sunt instalate pentru prevenirea posibilelor
autooscilaii sistemului ca urmare a deplasrii brute a sertarului 16.
Pentru inversarea sistemului la droselul 6 se formeaz o cdere de
presiune invers
p=p2-p1 i sertarul de corecie 16 se deplaseaz
în sus pe schem, dînd în camera tijei cilindrului hidraulic 2 un
debit suplimentar de lichid prin camera dintre drosele 23 i linia
325
hidraulic 22. Întrucît debitul lichidului evacuat din sistem prin

droselul 6 este proportional vitezei de urmrire, i în acest caz
deplasarea sertarului de corecie 16 (i debitul prin el) este
proporional cu viteza de urmrire.
Deci, în acest sistem, pentru a asigura viteza de urmrire
necesar a cilindrului hidraulic 2 (în dependen de înclinarea
profilului), sertarul de urmrire 12 practic nu se deplaseaz fa de
corpul sau (debitul necesar se asigura de dispozitivul de corecie),
ceea ce aduce la meninerea distantei aproximativ constante (a)
indiferent de viteza de urmrire. De fapt în acest sistem este folosit
un contur adugator luntric cu legtura pozitiv invers dupa
vitez, ceea ce permite aproape în întregime s compenseze partea
vitezei de urmrire. În acest sistem sertarul de corecie dirijeaz cu
cderea de presiune în droselul 6, care prezint o relaie nelinear
dup debit i este greu de realizat. In cazul realizarii exacte a acestei
relatii greseala de urmarire in loc de ecuatia (4.83) se determina
1 p* 1 p*
dupa expresia : G *
1 p* 1 p*
În realitate greeala urmririi este puin mai mare, din motivul
c se realizeaz relaia aproximativ a debitului în dependen de
deplasarea sertarului de corecie. Acest sistem asigur o precizie
înalt, pentru c se compenseaz aproape în întregime greeala dup
vitez, care pentru acest sistem este dominanta.
4.7 Sistemele hidraulice de urmrire dup dou i mai multe

coordonate.
Sistemul hidraulic de urmrire dup dou coordonate sunt

utilizate, cînd profilul piesei prelucrate se reproduce cu micare
inversat pe ambele coordonate (pentru conture prelucrate închise).
326
Se dirijeaz sistemul simultan pe dou coordonate de la o intrare

(palpator).
Elementele de baz ale sistemelor de urmrire dup dou
coordonate progamator, senzor de vitez , distribuitor sinusoidal,
dou cilindre hidraulice de efort i mecanismul dirijrii automate de
poziie cu distribuitorul sinusoidal.
Utilizat în sistemele de urmrire dup dou coordonate
(fig.5.90) distribuitorul sinusoidal const din cama 9 i dou sertare
de urmrire 8 i 10 amplasate sub unghi de 90° unul fat de cellalt,
care dirijeaz cu cilindrele de efort 6 i 7 pentru deplasarea pe dou
coordonate a capului de frezat 5.
Pentru a primi o micare a sertarelor de urmrire 8 i 10
proporional cosinusului i sinusului unghiului de rotire a camei 9,
profilul ultimului trebuie s fie fabricat dup Cardioide:
U r l cos D
unde:
U - raz-vector al profilului camei;
r-raza medie a camei;
l- deplasarea maxim a sertarului.
Fabricarea acestui tip de cam reprezint greutai în fabricarea
lui tehnologic, din acest motiv în realitate se folosesc excentrici
obinuii.
Cu rotirea excentricului 9 în jurul axei 0 sertarele de urmrire 8
i 10 primesc deplasri x i y proporionale excentricitii e
aproximativ sinusului i cosinusului unghiului D de rotire a
excentricului. Din triunghiul OAB primim:
AB 2 OA2 OB 2 2 OA OB cos D
Rezolvînd aceast ecuaie luînd în consideraie c OA e i
AB r - raza excentricului, primim:
OB e cos D r e 2 cos 2 D r e 2
327
Fig.4.48 Schema principal a sistemului hidraulic

de urmrire dup dou coordonate.
Deplasarea sertarului pentru rotirea excentricului la un unghi D

va fi: x OB r . Pentru sertarul 8.
§ § e2 · ·
x e cos D r r ¨ 1 1 ¨ 2 ¸ sin 2 D ¸
¨ ©r ¹ ¸
© ¹
328
i pentru sertarul 10
§ § e2 · ·
y e cos D r r ¨ 1 1 ¨ 2 ¸ cos 2 D ¸
¨ ©r ¹ ¸
© ¹
Ca urmare, cu schimbul camei, executat dup Cardioide, pe
excentric se include greseala:
§ § e2 · 2 ·
G r r 1 1 ¨ 2 ¸ sin D ¸
¨
¨ ©r ¹ ¸
© ¹
Pentru o raz mare r i excentricitate e mic în maini-unelte
r 50 y 70 mm; l 1 y 1, 5 mm ; l=(1…1,5)mm) greseala
constituie 1 y 2 % i ea poate fi neglijat.
Debiturile, primite de cilindrele hidraulice de urmrire 6 i 7 i
ca urmare i vitezele Vx i V y de deplasare sunt proporionale cu
deplasrile x i y a sertarelor 8 i 10. Aceasta aduce la aceia, c
viteza rezultant V de deplasare a oricrui punct a capului de frezat
5 dup direcie coincide cu direcia excentricitii (cu unghiul D de
rotire a excentricului), iar dup valoare proportional cu
excentricitatea e . Ca urmare, palpativul 4 i freza 2 întotdeauna se
deplaseaz în direcia rotirii excentricului (sageata pe excentric).
Dac în procesul prelucrrii corect de rotit excentricul (ca
sageata pe el în fiecare moment de timp s coincid cu direcia
tangentei în acest punct de prelucrare a profilului) atunci freza
ocolete conturul piesei prelucrînd profilul dat. Aa o rotire a
excentricului asigur mecanismul de dirijare a poziiei
distribuitorului sinusoidal, care la rîndul su este dirijat de sensorul
de dezacord. Sensorul de dezacord este compus din palpatorul 4 i
pîrghia 14, care se rotesc relativ suportului 15 i a sertarului de
329
urmrire 11, care ocup poziia neutr cu rotirea palpatorului 4 a

pîrghiei 14 la un unghi mic (1-1,5).
Funcioneaz sistemul de urmrire în felul urmtor. În poziia
iniial palpatorul 4 nu se atinge de ablonul 3, iar freza 2 – piesei 1.
Aceasta înseamn, c cu pornirea sistemului sertarul 11 se afl mai
jos de pozitia neutral si motorul hidraulic 12 încet rotete
excentricul 9. Operatorul instaleaz direcia excentricului aa ca
palpatorul se apropie de ablon, iar freza de pies aproximativ dup
tangenta ctre conturul de prelucrare. Cînd palpatorul se va atinge
de sablon, micarea se va continua i ablonul 8 va roti palpatorul 4
i pîrghia 14 în suportul sferic 15, în rezultatul creia sectorul 11 se
va ridica pîn la poziia neutr. În acest caz excentricul va termina
rotirea, iar freza se va mica în direcia excentricitii. Aceasta se va
continua pîn palpatorul nu va începe ori a se deprta de ablon sau
s ptrund (conform profilului piesei). Dac micarea va fi
îndreptat în interiorul ablonului (piesei) atunci sablonul i mai
mult va roti palpatorul, sertarul 11 se va mica mai sus de poziia
neutr i motorul hidraulic 12 va începe a roti excentricul 9 în
direcia opus.
Ca urmare direcia micrii de avans la început se apropie dup
direcia tangentei ctre contur în punctul prelucrrii, iar pe urma va
trece peste ea, pentru c pentru rotirea sertarului 11 în poziia neutr
este necesar ca palpatorul 4 s se deprteze de sablonul 3.
În aa caz, excentricul distribuitorului sinusoidal se va roti pîna
cînd, palpatorul nu se va începe a înltura de ablon (freza de la
piesa). Aceasta aduce la aceea, ca presiunea sablonului asupra
palpatorului se micsoreaz i sertarul 11 se coboar mai jos de
pozitia neutr.
Motorul hidraulic 12 se inverseaz i începe a roti excentricul 9
din nou spre pies (sablon) aa ca direcia avansului întîi se apropie
ctre direcia dup tangenta catre contur in punctul de prelucrare, iar
pe urma trece peste ea etc.
330
Ca rezultat palpatorul efectueaz o micare degresat fa de

profilul ablonului (freza fat de profilul piesei) care se determin
cu unghiul dintre tangent fa de profilul prelucrrii i abaterea
maximal direciei de micare. În loc de profilul dat primesc
profilul indicat în fig.4.44 (cu linie întrerupt). Pentru a micora
amplituda micrii degresat, s marim precizia i copierea lin,
folosesc instalaia excentric a palpatorului fat de axa rotirii
excentricului a distribuitorului sinusoidal.
Pentu ridicarea preciziei de copiere pentru prelucrarea
suprafeelor cu profilul sunt folosite cele patru fante de jos al
sertarului 11 din poziia neutra în sus sau în jos cu mrimea mai
mare de deschiderea iniial ale acestor fante, scurgerea lichidului
din cilindre se îngreleaz i avansul de copiere în timpul deplasrii
pe o poriune brusc a profilului se micoreaz, datorit cruia se
micoreaz greeala de copiere.
Sistemele de urmrire dup dou coordonate se pot folosi pentru
prelucrarea suprafeelor voluminoase complicate, ceea ce asigur
cu avans periodic dupa coordonata a treia. Aceste sisteme sunt
foarte complicate ca construcie. Din acest motiv aceste sisteme de
urmrire dup trei coordonate nu au gsit implimentare în producie.
331
5. SISTEME HIDRAULICE DE ACIONARE I

AUTOMATIZARE UTILIZATE PENTRU REALIZAREA
UNOR OPERAIUNI AUXILIARE.
Sistemele hidraulice de acionare reprezint excelente mijloace

de mecanizare i automatizare a unor operaii auxiliare, cum sânt:
deplasarea sau rotirea rapid sau lent a unor sarcini, frânarea,
poziionarea i blocarea unor snii, sarcini sau subansambluri,
echilibrarea unor mase suspendate, suspendarea hidraulic a unor
elemente de rotaie sau translaie (snii, lagre, platouri, urub-
piuli etc.), comutarea unor baladoare, ambreiaje sau cuplaje,
transferul unor semifabricate, scule, palete etc., atât la mainile-
unelte cît i la alte categorii de maini.
Folosirea sistemelor hidrostatice în astfel de împrejurri reduce
efortul fizic al operatorului uman, mrete considerabil
productivitatea i precizia efecturii operaiei în cauz,
îmbuntete calitatea de exploatare a mainilor, instalaiilor i
utilajelor respective.
5.1. Sisteme hidraulice de transport si alimentarea cu

semifabricate i scule.
Tipul i structura sistemului de transport i alimentare automat

cu semifabricate i scule a mainilor-unelte depind de forma i
mrimea acestora, de traiectoriile pe care se vor deplasa, tipul
mainii, poziia axului principal, ciclul de funcionare a mainii etc.
5.1.1. Sisteme hidraulice de alimentare cu semifabricate

individuale.
Fiind forma cea mai rspândit de alimentare a mainilor-unelte,

exist o mare varietate de structuri i variante de mecanisme de
332
Cap. 5. Sisteme hidraulice de acionare i automatizare utilizate pentru
realizarea unor operaiuni auxiliare
alimentare, începând cu cea mai simpl menghin hidraulic, care

realizeaz doar strângerea, i terminând cu roboii industriali cu
inteligen artificial.
Fig.5.1. Schema hidraulic a unei menghine hidraulice.
333
a)
b)
Fig.5.2. Schema hidraulic.
a) pârghie mobil i amplificator cu pârghie.
b) sistem cu ambele prisme mobile i amplificator cu angrenaj.
334
În figura 5.1 este reprezentat o menghin hidraulic pentru

strângerea semifabricatului Sf; fora de strângere FS asigurându-se
cu acumulatorul A, care realizeaz nu numai valoarea nominal a
forei Fs, prin motorul hidraulic de strângere MHL, ci i meninerea
constant a acesteia. Aceasta se asigur prin poziia distribuitorului
D1, i valoarea p a presiunii de alimentare a motorului, de ctre
acumulator. Când presiunea scade, valva maximal SP1 se închide,
pompa PH debitând în magistrala de presiune pân la ridicarea
acesteia la valoarea dorit, dup care pompa se va racorda
automat la rezervor prin SP1.
Preluarea efortului de strângere de ctre o pern de lichid nu este
recomandat, aa c, de preferin, se utilizeaz un sistem cu
element final mecanic, care poate realiza i o amplificare a forei. În
figura 5.2 sînt reprezentate spre exemplificare, un sistem cu o
pârghie mobil i amplificator cu pârghii (fig. 5.2, a) i un sistem cu
ambele prisme mobile i amplificator cu angrenaj (fig. 5.2, b).
Alimentarea automat cu semifabricate individuale cu prinderea
în axul principal, la mainile-unelte de tipul strungurilor, în care
strângerea semifabricatului se realizeaz prin deplasarea urubului
S, la rotirea piuliei 3, având deci dubl amplificare cu urub i
pârghiile P. Un alt exemplu este reprezentat în figura 5.3, a i b,
având motor hidraulic, linear cu micare de rotaie MHL fixat pe
axul principal A.Pr.
La aceste sisteme trebuie avut în vedere c întregul subansamblu
al motorului hidraulic se rotete, urmînd s fie legat de sursa de
presiune staionar, alimentarea fcându-se prin conductele C1 i
C2 (fig. 5.3, b).
Piesa fix în care se monteaz conductele de legtur 1 trebuie
s aib canale de legtur permanent cu pompa i rezervoarele 2 i
3, precum i cu camerele motorului hidraulic 4 i 5.
335
Fig.5.3, a, b. Sisteme hidraulice de alimentare cu semifabricate

individuale.
Mecanismele care s-au impus în ultima perioad, atât pentru

alimentarea cu piese din prima categorie, cît i din cea de a doua,
sînt manipulatoarele automate i roboii industriali.
336
Manipulatoarele au una, dou sau patru mâini mecanice care

realizeaz succesiv toate micrile necesare pentru alimentarea cu
semifabricate i evacuarea pieselor prelucrate dup o anumit
ciclogram de funcionare secvenial.
În figura 5.4, a i b, sînt reprezentate schematic dou
manipulatoare cu dou i, respectiv, patru brae M1—M4 pentru
alimentarea unor strunguri automate multiax SAM. Piesele finite i
semifabricatele se afl pe benzile transportoare BT2 i, respectiv,
BT1 (fig. 5.4, a), de unde sînt luate de mâna mecanic M1 i depuse
de M2.
Succesiunea fazelor de lucru poate fi stabilit, dup cum
urmeaz: poziia de pe figur corespunde evacurii piesei finite P,
pentru care cruciorul C se va deplasa spre stâng pe traversa fix
TF i mâna M2 va depune piesa pe banda BT2, revenind în aceeai
poziie, apoi mâna mecanic M1 va coborî i va lua un semifabricat
de pe banda BT1, ridicându-se cu el. Cruciorul se va deplasa apoi
în sens invers, aducând un nou semifabricat în postul de lucru,
ateptând ca braul de alimentare BA s aduc, dup terminarea
prelucrrii, piesa finit în punctul de preluare O. Mâna M2 va
coborî, va prelua piesa din braul BA i o va ridica în poziia de pe
desen, dup care mâna M1 va coborî cu semifabricatul, pe care-1
are în dispozitivul de apucare i-1 va depune în braul BA,
retrgându-se apoi în poziia de ateptare de pe figur. Dup aceste
micri ciclul se repet.
Sistemul din figura 5.4, b are o funcionare similar, deosebirea
constând în manevrarea simultan a câte dou piese, pentru care
este prevzut cu patru brae.
O alt deosebire const în rotirea braului BO, în locul translrii,
iar banda transportoare se va deplasa secvenial înspre axele
principale, spre deosebire de primele care se deplaseaz paralel cu
acestea.
337
Fig.5.4.a) Manipulator cu doua brae,

b) Manipulator cu patru brae
a)
338
b)
339
Fig.5.5. Schema hidraulic a unui manipulator.
O schem hidraulic simplificat de acionare a unui

manipulator (având mâini mecanice convergente) este reprezentat
în figura 5.5, în care s-au evideniat micrile i motoarele
hidraulice aferente pentru alimentarea automat a unei maini-
unelte. Cu MHL1 i MHL2 s-au notat motoarele care asigur
coborârea i ridicarea mâinilor mecanice M1 i M2; cu MHDA1 i
MHDA2 s-au notat motoarele cu aciune simpl care realizeaz
340
deschiderea dispozitivelor de apucare DA1 i DA2 (strângerea se

face cu arcuri), iar cu MHC s-a notat motorul care deplaseaz
cruciorul C pe traversa TF, între poziia de alimentare i banda
transportoare.
Comenzile secveniale se realizeaz cu distribuitoarele D1...D5.
O etap nou în alimentarea automat o constituie apariia i
dezvoltarea rapid a roboilor industriali care, spre deosebire de
manipulatoare, sînt automate programabile, de complexitate mai
mare, cu un numr de grade de libertate superior, cu senzori tactili
i vizuali cu programare prin învare sau comand cu calculatorul,
în funcie de generaia în care se încadreaz, mai simpl sau mai
evoluat.
În tabelul 5.1 se prezint o grupare a roboilor dup tipul
mainilor-unelte alimentate de roboi, iar în figura 5.6 un exemplu
de robot pentru alimentarea unui strung, fcând parte din primele
generaii de roboi.
O construcie de robot mai recent, cu o mare rspândire într-o
serie, de ri, este reprezentat în figura 5.7, a i b, fiind vorba de
robotul Unimate. Acest robot are un sistem special de înregistrare a
tuturor micrilor pe un bloc de memorie magnetic sau feritic, i
pus apoi pe regim de reproducere, efectueaz cele mai complexe
micri, pentru care a fost programat.
Robotul este compus din batiul B (fig. 5.6 i 5.7, a), turela T,
mâna mecanic MM i dispozitivul de apucare DA, pentru care se
prezint o serie de variante de structur (fig. 5.7, a'. . .g'), în care: 1
este tija de acionare a flcilor; 2 — flcile (cletii); 3 i 4 —
elemente intermediare de acionare; 5 — semifabricatul.
Micrile robotului (fig. 5.7, a) sînt notate cu I. . .VI, dup cum
urmeaz: I — rotirea în plan orizontal a turelei; II — deplasarea
radial a mâinii mecanice a robotului; III — oscilaia turelei în plan
vertical (ridicarea i coborârea braului); IV — rotirea dispozitivului
de apucare în jurul axei
341
Tabelul 5.1
Gruparea roboilor dup tipul mainilor-unelte alimentate de roboi
342
Fig.5.6. Robot pentru alimentarea cu semifabricate a unui

strung.
a)
343
a’) b’) c’)
d’) e’) f’) g’)

Fig.5.7.a) Robotul Unimate.a’), b’), c’), d’), e’), f’), g’) Dispozitiv
de apucare DA cu o serie de variante de structur.
O1,O2; V — rotirea dispozitivului de apucare în jurul unei axe

perpendiculare pe O1,O2; VI — desfacerea flcilor dispozitivului
de apucare.
Schema hidraulic i pneumatic de acionare este reprezentat
în fig. 5.7, b, în care sînt prevzute cinci motoare hidraulice MH1. .
.MH5, pentru realizarea celor cinci micri I—V i un motor
pneumatic pentru realizarea celei de a asea micri. Motoarele
hidraulice sînt acionate de servovalvele SV1— SV5, iar motorul
pneumatic de distribuitorul pneumatic Dp. În schem, în afar de
344
elementele cunoscute s-au mai notat cu: R — rcitor; Ug —

ungtor; SP — surs de presiune; Rg — regulator de aer.
b) Schema hidraulic i pneumatic de acionare a robotului.

Fig.5.7. Schema principal hidraulic:
345
5.1.2. Sisteme de alimentare cu semifabricate prin transfer

linear sau circular.
La unele linii automate, maini-unelte, agregat sau alte tipuri de

maini-unelte semiautomate sau automate (strunguri cu ax vertical,
strunguri revolver multiax etc.), alimentarea cu semifabricate
individuale se face pe band transportoare linear, band rotoric,
mese rotative cu universal autocentrant etc. acionate hidraulic.
Transferul linear al piesei se realizeaz cu un mecanism de

transport (fig. 5.8, a), care are un ciclu automat de lucru, dup
fazele: deplasare rapid, înspre dreapta, apropiere înceat, oprirea
transportorului, reîntoarcerea rapid i oprirea apoi, în poziie
iniial.
Acest ciclu automat al transportorului TR este realizat de

motorul hidraulic MHL i de dou drosele de cale Dc1 i Dc2.
Deplasarea rapid cu viteza V1 a transportorului TR cu piesa P,
antrenat de pârghia oscilant PO, de la o main la alta (sau de la
un post de lucru la altul), se realizeaz prin debitul a dou pompe
(conducta C1), reunit cu debitul din camera opus a motorului (prin
C2), droselul de cale Dc1 i conducta C3.
Apropierea înceat se face prin aciunea camei Cm1 asupra

pilotului Dc1, care realizeaz frânarea prin reducerea seciunii de
trecere c. Oprirea se realizeaz prin opritorul fix Op, dup atingerea
cruia presiunea va crete în conducta C3, iar releul RP va conecta
dispozitivul de strângere a piesei.
346
a) mecanism de transport cu ciclul automat de lucru.

Fig.5.8. Sistem hidraulic de transfer:
347
Dup strângerea piesei, lichidul va fi dirijat în camera din

dreapta a motorului MHL prin C2, deplasând transportorul rapid
spre stâng (reîntoarcere rapid), evacuarea lichidului din camera
opus fcându-se pe conducta C3. Oprirea în poziie iniial se
realizeaz de ctre cama Cm2, care lovete pârghia Pr i scoând
fixatorul 0, pilotul se va ridica sub aciunea arcului su, deblocând
conducta C4 i racordând astfel cele dou pompe la rezervor, prin
C4, Dc2, C5 i C.
În figura 5.8, b este reprezentat un sistem de transfer circular al
unei mese Mj portpiese, la care frânarea motorului hidraulic MHL
se face în poziie medie a distribuitorului D1. Limitarea presiunii
pentru ambele sensuri de micare se realizeaz cu supapele SP1 i
SP2.
Prin deconectarea pompei de la motor, circuitul acestuia fiind
izolat i de rezervor, din cauza energiei cinetice, motorul continu
s se roteasc în regim de pomp, timp în care se realizeaz i
frânarea mesei rotative MP; presiunea din conducta de evacuare
crete pân la valoarea de reglaj a supapei de siguran, deversând
surplusul în rezervor.
Din cauza pierderilor volumice în motor i comprimrii
lichidului în conducta de frânare, în conducta opus apare
fenomenul de vacuum, motiv pentru care aceasta se alimenteaz
suplimentar cu lichid printr-una din supapele de sens SSU1 sau
SSU2, de la conducta de deversare 6.
Când se cere o frânare mai lent a motorului se folosete
distribuitorul suplimentar D2, care realizeaz droselizarea anticipat
a lichidului evacuat din motor, dup care distribuitorul D1 se pune
în poziie medie (ca pe desen).
348
b) Sistem de transfer circular a mesei portpiese MP.

Fig.5.8. Sistem hidraulic de transfer:
349
5.1.3. Sistem hidraulic de alimentare cu bare i colaci
În figura 5.9, a i b sînt reprezentate dou sisteme de alimentare

cu semifabricate din bare, diferena e doar prin forma bucelor de
avansare. Astfel, figura 5.9, a corespunde poziiei dup avansarea
barei de material BM pe opritorul fix OF, deci faza de avansare a
barei. În continuare se comut distribuitorul D1 pe poziia 2, prin
care lichidul de la pomp intr în motorul hidraulic MHL1,
deplasând captul de sus al pârghiei P spre dreapta, presând cu
buca B buca de strângere BS în axul principal A.Pr, realizând,
astfel, operaia de strângere. În continuare lichidul trece din motorul
MHL1 în MHL2, aducând buca de avansare BA în poziia iniial.
Dispozitivul reprezentat în figura 5.9, b se compune dintr-o
manel de comand D1, dou motoare hidraulice MHL1 i MHL2,
care, printr-un sistem de pârghii 1, acioneaz bucele de avansare
BA i strângere a materialului BS. Buca de avansare BA este
strâns pe material i, prin frecarea dintre flcile sale i materialul
BM, îl antreneaz în deplasarea sa axial, iar buca de strângere are
flcile desfcute în poziie liber, permiând avansarea uoar a
materialului ctre opritor. Poziia de pe desen corespunde fazei de
prelucrare, adic materialul este strâns. Pentru desfacerea
materialului, dup terminarea prelucrrii unei piese, se va duce
maneta D1 în poziia b; lichidul sub presiune va intra prin conducta
4 în motorul hidraulic MHL2, deplasând tija acestuia înspre stânga
i, odat cu aceasta, pârghia 1 va deplasa înspre dreapta cuplajul 2.
Prin aceasta, pârghiile 1 se vor roti în sensul sgeii e, permiând
deplasarea înspre stânga a evii 5 i a bucei de strângere BS, ceea
ce corespunde cu eliberarea materialului. Dup desfacerea
materialului, lichidul trece în continuare, prin conducta 6, în camera
din stânga a motorului hidraulic MHL2, care antreneaz buca de
avansare BA. prin intermediul evii 3 i, odat cu acestea, i bara de
material BM, pân la opritorul OF.
350
a)
Fig.5.9. a) Sistem hidraulic de alimentare cu semifabricate
din bare.
Pentru strângerea barei de prelucrare, se readuce maneta 1 în

poziia de pe desen, lichidul intr, prin conducta 7, în camera stâng
a motorului MHL1, deplaseaz tija acestuia înspre dreapta, iar
cuplajul 2 înspre stânga, pârghiile 12 se vor roti în sens invers
sgeii e i vor presa buca de strângere BS în conul axului principal
AP, efectuând astfel strângerea materialului, în continuare, lichidul
351
intr in camera dreapt a motorului prin conducta 8, pistonul

acestuia se va deplasa împreun cu eava 3 i buca de avansare BA
înspre stinga (sens invers sgeii d). Buca de avansare va aluneca
pe bara de material i va reveni în poziia iniial, gata s duc în
postul de lucru o nou poriune de bar.
Dup prelucrarea piesei i retezarea ei, ciclul reîncepe în aceeai
ordine.
b)
Fig.5.9. b) Sistem hidraulic de alimentare cu semifabricate

din colaci.
5.1.4. Sisteme hidraulice de alimentare cu scule.
Alimentarea automat cu scule achietoare se realizeaz frecvent

prin transfer circular sau prin permutare.
352
Sistemele cu transfer circular, utilizate de mult vreme, sînt cele

de la strungurile revolver, iar mai recent la o serie de maini
mijlocii i grele, cum sânt: mainile de prelucrat în coordonate,
mainile de gurit i alezat, strungurile carusel etc., dotate cu capete
revolver portscule cu un numr relativ mare de poziii.
Sistemele cu transfer prin permutare se utilizeaz frecvent la
centrele de prelucrare.
În figura 5.10, a este reprezentat sistemul hidromecanic de
transfer circular al capului portscule de la strungul revolver.
În timpul funcionrii motorului hidraulic MHL1 (avans sau
retragere rapid), distribuitoarele de comand au poziia de pe
desen, adic pilotul este sus i, prin urmare, lichidul de la PH men-
ine cuplat distribuitorul D1 înspre dreapta, ceea ce corespunde
poziiei limitei de jos a pistonului motorului MHL2 i poziiei din
dreapta a pistonului motorului MHL3, deci capul revolver este fixat
intr-o anumit poziie.
Rotirea începe în momentul când pistonul motorului hidraulic
principal MHL1 se afl în limita din dreapta, când se acioneaz
electromagnetul EM1 care schimb poziia pilotului, ceea ce duce la
deplasarea distribuitorului D1 spre limita din stânga; motorul
hidraulic MHL2 se va ridica, scoând fixatorul 3 din canalul
umrului de fixare al capului revolver i, în acelai timp, va cupla
pinionul 4 prin cuplajul frontal cu gheare 5 cu capul revolver. La
limita superioar a cursei pistonului motorului MHL2, lichidul sub
presiune intr din motorul MHL2 în camera din dreapta a motorului
4 i prin cremaliera MHL3 va roti capul revolver cu 1/6 de rotaie,
aducând în postul de lucru scula urmtoare. Pentru fixarea capului
revolver i retragerea cremalierei, ordinea este invers (conform
poziiei de pe desen). Se acioneaz din nou electromagnetul EM1,
pistonul pilotului va ocupa limita inferioar, distribuitorul D1 limita
din dreapta, motorul MHL2 va fi readus la limita inferioar, prin
aceasta decuplându-se pinionul 4 i fixându-se capul revolver în
353
noua poziie, iar motorul hidraulic MHL3 va retrage cremaliera în

poziia iniial.
a)
Fig.5.10. Sistemul hidromecanic de transfer
a) Sistemul hidromecanic de transfer circular al capului portscule
de la strungul revolver.
În figura 5.10, b este reprezentat, spre exemplificare, sistemul

hidromecanic de acionare a capului revolver (portscule) care
realizeaz alimentarea tot prin transfer circular la cea de a doua
categorie de maini menionate mai sus.
354
Fig.5.10. Sistemul hidromecanic de transfer

b) Sistemul hidromecanic de acionare a capului revolver cu
alimentare prin transfer circular.
În poziia din figur 5.10 capul este blocat cu indexorul I.

Comanda de alimentare este dat de un microîntreruptor, care pune
sub tensiune electromagnetul EM1 al distribuitorului D1, lichidul
355
de la pomp intrând în motorul MHL1, deblocheaz capul revolver

CR, scoând indexorul I din canalul de fixare. În continuare,
lichidul va deplasa înspre dreapta pistonul motorului MHL2,
realizând desfacerea colierului de strângere CS, dup care, trecând
în MHL3, antreneaz spre dreapta mecanismul de rotire MR, care,
prin pârghia P i bolul B, va roti capul revolver în sensul sgeii s;
în paralel cu rotirea, îns, cama c1 ridic tachetul T1 care decupleaz
pinola sculei, ce a terminat operaia de lucru. Dup rotirea capului
revolver, cama C2 anclaneaz electromagnetul EM2 prin
microîntreruptorul Mi1, punând distribuitorul D pe poziia 2, prin
care lichidul din MHL2 i MHL1 trece spre rezervor, iar arcurile
acestora realizeaz fixarea i blocarea lui CR, în timp ce lichidul
sub presiune de la PH intr în MH3, readucîndu-1 în poziia de pe
figur, deci poziia iniial, în care Mi2 comand o nou operaie de
lucru (de prelucrare).
Categoria a treia de alimentare automat cu scule prin permutare

comport prezena a dou elemente specifice i anume o mân
mecanic MM, ce va face oficiul de permutare a sculei i un
magazin de scule MS, în care se aaz sculele necesare prelucrrii
unei piese.
Mâinile mecanice au diverse forme (fig. 5.11), în funcie de

poziiile reciproce ale magazinului de scule i axul principal al
mainii i, deci, tipul micrii, cum sânt: o micare de rotaie cu o
mân simpl sau dubl (fig. 5.11, a i b); o micare de translaie cu
mân simpl (fig. 5.11, c); o micare de rotaie i translaie, cu
mân simpl sau dubl (fig. 5.11, d); o micare de rotaie i dou de
translaie, cu mân simpl sau dubl, cu distan variabil x (fig.
5.11, e).
356
Fig.5.11 Mâinile mecanice de diverse forme:

a), b) cu micare de rotaie i rotaie cu o mân simpl;
c) cu o micare de translaie cu o mân simpl;
d) cu o micare de rotaie i translaie cu o mân simpl sau
dubl;
e) cu o micare de rotaie i doua de translaie, cu mân simpl
sau dubl, cu distana variabil x.
Magazinele de scule (fig. 5.12) au, de asemenea, forme i

capaciti variate dintre care se menioneaz cele cu dispunerea
înclinat sau radial a sculelor, cu tambur circular sau eliptic
( fig.5.12, a i b), cu dispunere frontal, circular sau eliptic, pe
un singur rând ( fig. 5.12, c); cu dispunere frontal, eliptic, pe mai
multe rânduri ( fig.5.11, d); cu dispunere în meandru, pe lan etc.
357
a) b) c) d)
Fig.5.12 Magazin de scule:
a), b) cu tambur circular sau eliptic;
c) cu dispunere frontal, circular sau eliptic, pe un singur rând;
d) cu dispunere frontal, eliptic, pe mai multe rânduri.
Fig.5.13. a, b. Exemplu de corelare a micrilor mâinilor mecanice

i magazinelor de scule în procesul schimbrii acestora.
358
Fig.5.13. c. Exemplu de corelare a micrilor mâinilor mecanice i

magazinelor de scule în procesul schimbrii acestora.
În figura 5.13, a, b, c sînt reprezentate exemple de corelare a

micrilor mâinilor mecanice i magazinului de scule în procesul
schimbrii acestora, în funcie de poziiile sculelor în magazin i
axul principal.
Exemplificarea modului de schimbare automat a sculelor
achietoare Sc.A prin permutare este redat în figura 5.14, a i b,
unde mâna mecanic MM i magazinul de scule MS sînt acionate
de patru motoare hidraulice (MHR1, MHL2, MHR3 i MHL4)
comandate de patru distribuitoare (D1...D4).
359
Fig.5.14. Schema hidraulica pentru schimbarea automat a

sculelor achietoare (Sc.A) prin permutare.
360
Cele opt faze de funcionare i ordinea în care se realizeaz sînt

ilustrate prin sgei i cifrele I...VIII în figurile 5.14, a i b. Cu BC
s-a notat braul central de acionare a mâinii mecanice; A.Pr — axul
principal; BS — buc de strângere a sculei în axul principal.
Cele opt faze sânt: I — aducerea mâinii mecanice din poziia
iniial (orizontal) în poziia vertical; II — slbirea sculei din
buca de strângere; III — scoaterea sculelor din axul principal i
magazin; IV — rotirea mâinii mecanice cu 180° pentru schimbarea
locului frezei cu burghiul; V — introducerea sculelor în axul
principal i, respectiv, în magazinul de scule; VI — strângerea
sculei de ctre arcul Arc, prin retragerea tijei motorului MHL4; VII
— readucerea mâinii mecanice in poziia iniial; VIII — rotirea
magazinului cu un pas, pentru aducerea unei noi scule în postul de
permutare.
5.2. Unele calcule ale mecanismelor de alimentare de tipul

manipulatoarelor i roboilor industriali.
Având în vedere complexitatea mare a acestor sisteme, precum

i traiectoria complex pe care se deplaseaz elementul final
(dispozitivul de apucare) prezint importan cunoaterea preciziei
de poziionare a servosistemului robotului (referirile se vor face ca
robot având în vedere complexitatea s.a).
Robotul reprezint un sistem automat cu circuit închis, cu bucl
de reacie, la care semnalul de comand pentru fiecare articulaie se
obine ca rezultat al polinoamelor elementului de traiectorie pentru
intervale de timp date, iar viteza i acceleraia semnalului de intrare
se determin cu derivata întâi i a doua a acestor polinoame de
forma [37]:
T Ai 4W 4 Ai 3W 3 Ai 2W 2 Ai 1W Ai 0 (5.1)
361
unde:
este coordonata generalizat ca funcie de timp, pentru
poriunea de traiectorie de rangul i; =t/Ti — timpul normat, adic
0 1 pentru 0 t Ti; Ti — timpul total de parcurgere a
elementului de traiectorie; Aij — coeficientul pentru membrul
polinomului de gradul j al elementului de traiectorie de rangul i. Din
expresia (5.1) rezult relaiile de legtur ale coeficienilor
polinomului cu valorile coordonatelor generalizate k(k = 0, 1, 2, ...,
x) i derivatele y ,y , în n + 1 puncte nodale.
Eroarea poziiei se determin cu diferena dintre valoarea
msurat a coordonatei generalizate i valoarea dat (programat)
s .
Analog, eroarea de vitez este egal cu diferena dintre viteza
msurat i cea programat.
Pentru reducerea erorii de poziie se introduce o legtur de
reacie negativ de poziie, iar pentru asigurarea amortizrii se
introduce o legtur de reacie negativ dup vitez.
a) b)
Fig.5.15. Schema structural a servosistemului robotului.
362
Schema structural a servosistemului robotului este reprezentat

în figura 5.15, a, în care s-au notat: OE - organul de execuie,
reprezentat prin factorul 1/Js2 ; J - momentul de inerie efectiv ;
T(s) - momentul perturbator exterior ; R(s) - semnalul de intrare ;
E(s) - eroarea de poziie ; kp i kv coeficienii de amplificare în
unghi i, respectiv, poziie.
Eroarea în regim staionar se exprim prin relaia:
Est=lime(t)=lim sE(s)
t of sof
iar eroarea de poziie a servosistemului, pe baza schemei
structurale, rezult:
Js 2 1
E(s) = 2
R(s)+ 2 T(s). (5.2)
Js + kv s + k p Js + kv s + k p
Dac se introduce un coeficient de amplificare J (pentru
compensarea momentului de inerie), un factor negativ Tg(s)
(pentru compensarea erorii de poziie dat de forele masice, care au
o pondere apreciabil în cadrul momentului perturbator), precum i
un factor R(s)s2 (pentru componena erorii date de acceleraia
semnalului de intrare R(s) (fig. 5.15, b), expresia (5.2) se simplific,
devenind:
1 T
E( s ) u e ( s ). (5.3)
s kv s k p J
2
unde Te=T(s)-Tg(s).
Mrimea J i Tg se determin pe baza funciei lui Lagrange:
L =KP (5.4)
363
unde K este energia cinetic, iar P energia potenial a sistemului

exprimat în coordonate generalizate.
Fig.5.16. Sistem de coordonate al unui element de ordinul 1.
364
Ecuaia lui Lagrange în derivate pariale se scrie:
d § wL · wL
¨ ¸¸ - = Fj (5.5)
dt ¨© wq j ¹ wq j
în care coordonata generalizat q este sau s, în funcie de forma
traiectoriei de micare a îmbinrii mobile, iar Fj reprezint fora
generalizat raportat la îmbinarea mobil de rangul j.
Dac se atribuie unui punct oarecare, în sistemul de coordonate
al unui element de ordinul i, vectorul Ri (fig. 5.16), atunci corelaia
dintre sistemul de coordonate i i i — 1 este
Ri -1 = Ai Ri (5.6)
unde A( este matricea (4 x 4), dup cum urmeaz :
ªcosi -cosi sini sini sini ai cosi º
« sin cosi sin -sini sini ai sinni »»
Ai = « i
(5.7)
« 0 sini cosi si »
« »
¬ 0 0 0 0 ¼
Dac se noteaz cu „0" rangul primului element (batiul), se
poate trece de la sistemul de coordonate al oricrui element la cel al
elementului „0", dup cum urmeaz:
R0 = A1 A2 ...Ai Ri (5.8)
sau:
R0 = Ti Ri (5.9)
unde:
Ti = A1 A2 ...Ai (5.10)
365
reprezint matricea de transformare al elementului de rang i,

care descrie poziia sa în sistemul de coordonate al bazei.
Problema se poate pune i invers, i anume : s se determine
valorile celor ase coordonate generalizate ale mâinii, în scopul
aducerii dispozitivului de apucare, de exemplu, în poziia i
orientarea din figura 5.16, c, exprimat de matricea:
ª(OA)x Ox Ax Px º
«(OA) Oy Ay Pz »»
T6 = « x
«(OA)x Oz Az Pz» (5.11)

« »
« 0 0 0 1»
Problema se rezolv simplu prin calcule succesive ale

unghiurilor i deplasrilor s.
Frecvent se pune problema determinrii unor creteri mici
(linearizrii coordonatelor generalizate) pentru a se realiza mici
variaii ale poziiei flcilor, fr modificarea orientrii. In acest caz
se poate obine partea linear a variaiei poziiei vectorului dR0,
prin modificarea coordonatelor generalizate dqj(j = 1, 2...i):
i
dR 0 = ¦ U ij dqRi , (5.12)
j =1
unde:
wTi
U ij = (5.13)
w qi
de unde rezult c matricea:
U ij = A1 A2 ...A j -1QAj ...Ai (5.14)
366
în care:
ª0 -1 0 0 º
«1 0 0 0 »
Q=« » (5.15)
«0 0 0 0 »
« »
¬0 0 0 0 ¼
pentru cuplul cinematic de tip rotativ i pentru cuplul de tip
translaie:
ª0 0 0 0º
«0 0 0 0 »»
Q=« (5.16)
«0 0 0 1»
« »
¬0 0 0 0¼
Calculându-se ase matrice U6j; (j = 1, 2...6) cu relaia (5.13), se
obin prile lineare ale variaiei a 16 elemente ale matricei
dispozitivului de apucare T6, la mici deplasri în fiecare din cele
ase îmbinri, rezultând 16 ecuaii cu ase necunoscute, din care
numai ase ecuaii sînt independente. Se vor identifica apoi cele
ase ecuaii, prin a cror rezolvare se determin variaia dorit a lui
qj.
Pe baza ecuaiei (5.12) se poate obine viteza oricrui punct:
dR0
= Vi Ri , (5.17)
dt
unde
dqi
Vi = ¦ U ij . (5.18)
dt
367
În ecuaia lui Lagrange se determin apoi energia cinetic K,

notându-se cu dm masa infinit mic a unui punct material de
coordonate Ri în elementul de rangul i, sub forma:
& dm
dki = 1 / 2 R (5.19)
i
sau:
1
dK i = tr(Vi Ri RiTViT )dm, (5.20)
2
de unde se obine energia cinetic total a elementului i:
1
Ki = tr[Vi ( ³ Ri RiT dm)ViT . (5.21)
2
Rezolvând apoi integrala:
H i = ³ R i RiT dm =
ª 1 (-ki11
2
+ ki222 2
+ ki33 ) 2
ki12 2
ki13 X i* º
« 2 »
« 2
ki12 1 (k 2 - k 2 + k 2 ) 2
ki23 »
= mi « 2 »
i11 i22 i33
(5.22)
« 2
ki13 ki23 1 (k 2 + k 2 - k 2 ) Z * »
« 2 i11 i22 i33 i
»
« * * * »
¬ X i Y i Z i 1 ¼
unde kijk — raza de inerie a elementului de rang i, raportat la axele

j i k; Ri= (Xi*, Y*i, Z*i)T coordonatele centrului masic al
elementului i; mt — masa elementului i, se obine în final energia
cinetic a tuturor elementelor în forma:
1
K=
2
¦ tr(Vi H iViT ). (5.23)
368
Energia potenial (considerându-se axa z a coloanei turelei

îndreptat de jos în sus) se exprim prin relaia:
P = - ¦ mi G T Ti Ri* , (5.24)
unde GT=(0, 0, g, 0); g-acceleraia gravitaional.

Avându-se în vedere rel. (5.4), se înlocuiesc în aceasta expresiile
(5.23) i (5.24) dup care, difereniind, se obine:
n j n j i
¦¦ tr(U jk H iU )qk + ¦¦¦ tr(U jkp H jU Tji )q pqk -

j=1 k =1
T
ji
j=1 k =1 p=1 (5.25)
n
- ¦ m j G T U ji R*j = Fi*
j=1
S-au obinut astfel ecuaiile care leag acceleraiile i forele

generalizate, cu care se pot determina forele de inerie i cele
masice generalizate, necesare calculului performanelor
servosistemului automat al robotului, printre care mrimile J i Tg
care se obin din relaia (5.25).
Pentru necesitile elaborrii schemei structurale îmbuntite
(fig. 5.15, b) este de dorit ca expresia (5.25) s se obin în forma:
Fi = J i qi + Tg, (5.26)
unde Ji i Tg depind de configuraia mâinii mecanice, definit de
valorile lui q.
Dup o serie de calcule intermediare se obin valorile lui Ji i Tg
în forma:
j=6 (5.27)

J i = ¦ tr U ji H i H Tji i
j=1
369
Tg = - ¦ m j G T U ji G j ,
iar eroarea staionar va deveni :

Te
E st = , (5.28)
Jk p
în care Te este momentul perturbator.
5.3 Sisteme hidraulice de comutare.
La mecanismele de reglare discret a lanurilor cinematice

principale sau de avans este comod a se realiza comutarea blocurilor
baladoare sau cuplajelor pe cale hidraulic, folosindu-se motoare
hidraulice de comutare cu dou sau trei poziii. În figurile 5.17 i
5.18 sînt reprezentate dou scheme de comutare pentru cele dou
cazuri. Astfel, în figura 5.17 este reprezentat un sistem hidraulic de
comand a unei cutii de viteze cu blocuri baladoare i cu preselector
de turaii. Distribuitorul preselector DP se regleaz pe o poziie
dorit de realizare a unor comutri pentru o turaie dat, dar
comutarea baladoarelor B1 i B2 se va realiza dup conectarea
electromagnetului EM. Prin aceasta pistonul distribuitorului D1 se
va deplasa înspre dreapta, facilitând intrarea lichidului de la pompa
PH în motorul MH1, al crui piston, deplasându-se spre stânga,
desface cuplajul de friciune C2, micarea de la motorul electric ME
ctre mecanismul de reglare sistându-se. În continuare lichidul este
dirijat ctre motoarele de comutare MH2 i MH3, realizându-se
deplasarea baladoarelor i schimbarea turaiei ni. Presiunea necesar
pentru comutarea baladoarelor este mai mic decât cea la care a fost
reglat valva maximal i decât cea necesar comprimrii arcului A.
În consecin, pistonul motorului MHL1 va staiona pân la
comutarea baladoarelor, dar dac doi dini conjugai se suprapun i
370
nu se poate realiza angrenarea, presiunea va crete în sistem, deci

pistonul motorului cuplajului MHL1 se va deplasa înspre stânga, va
comprima arcul A pân se va cupla cuplajul C1 (stânga), care va
imprima un impuls de rotire a mecanismului, pentru a crea
posibilitatea angrenrii. Dup angrenarea corect presiunea scade,
comutarea se va face rapid, iar cuplajul C1 se desface, arcul A va
realiza cuplarea lui C2, electromagnetul se va deconecta i sistemul
va ocupa poziia din figur, mecanismul funcionând cu o nou
vitez.
Fig.5.17. Sistem hidraulic de comand a unei cutii de viteze cu

blocuri baladoare i cu preselector de turaii.
371
În figura 5.18 este reprezentat un sistem hidraulic de acionare a

unor cuplaje ale mecanismelor de reglare a lanurilor cinematice ale
mainilor-unelte cu preselector electric i comand numeric.
Avantajul acestor sisteme const în faptul c mrimea micrii se
poate transforma în timpul funcionrii mainii, conform
programului comenzilor numerice. Turaia sau avansul se poate
schimba de ctre selectorul 4, acionat de servomotorul 3, pus în
funciune de un program materializat pe portprogramul 1 (band
perforat, band magnetic etc.), descifrat de cititorul de program 2.
În schem s-au mai notat: Ai — ambreiaje; D2 D3, D4
distribuitoare de comand a ambreiajelor; EM2, EM3 si EM4
electromagneii distribuitoarelor; D1 sertar de comand.
Mecanismele pentru realizarea inversrii sau frânrii axului
principal, adic cuplajele (ambreiajele) i frânele hidraulice, se
folosesc din ce în ce mai mult în ultima vreme.
Tipul de ambreiaje i frâne mai frecvent întâlnite sînt cele cu
lamele, care rspund cerinelor impuse acestor mecanisme, de a
avea o funcionare sigur i îndelungat, gabarite relativ mici,
manevrare în timpul mersului, protecia mainii în cazul
suprasarcinilor. Fa de cuplajele electromagnetice, cele hidraulice
au gabarit i greutate mai mici, permit o presiune specific mai
mare pe lamele i cuplare fr oc, au proprieti dinamice
superioare, dar au timpi mai mari de reacie i uzur mai mare decât
cele electromagnetice, care n-au micare relativ între piesele
active.
Ambreiajele hidraulice pot fi simple sau duble.
În figura 5.19 este reprezentat, pentru exemplificare, un
ambreiaj hidraulic dublu, compus din cuplajele 1 i 2, cilindrul
mobil 3, pistonul 4 i lamelele 5 i 6.
372
Fig.5.18. Sistem hidraulic de acionare a unor cuplaje ale

mecanismelor de reglare cu preselectare electrice i comand
numeric.
373
Pistonul 4 este din aceeai bucat cu buca 7, care se monteaz

pe pan pe arborele motor 8, prin care de obicei trec orificiile de
alimentare alternativ ale celor dou camere ale cilindrului hidraulic
3 ( a i b). În poziia medie (de pe desen), cele dou cuplaje 1 i 2
staioneaz, iar prin introducerea lichidului sub presiune prin
canalul a sau b, cilindrul 3 se va deplasa spre stânga, respectiv spre
dreapta, solidarizând cu arborele motor cuplajul 1 sau 2, imprimând
prin aceasta o micare de rotaie mecanismului de reglare, cu un
raport sau altul de transfer, sau inversarea micrii, dac se
introduce o roat dinat intermediar. Arcurile 9 i 10 readuc
cilindrul 3 în poziia medie.
Fig.5.19. Ambreiaj hidraulic dublu.
374
5.4. Sisteme hidraulice de poziionare.
În construcia de maini sistemele de poziionare, de divizare, de

indexare, în general, sînt rspândite, iar în cea a mainilor-unelte au
o utilizare i mai larg. O parte din aceste mecanisme a fost
prezentat, fiind vorba de sistemele de indexare a capetelor revolver
i a magazinelor de scule, în cazul alimentrii automate cu scule. În
continuare, se vor mai prezenta dou exemple, i anume: sistemul
hidraulic al unei mese rotative de divizare i un sistem de
poziionare numeric.
Schema hidraulic de principiu a primului exemplu este
reprezentat în figura 5.20, fiind compus din motorul hidraulic
rotativ MHR, comandat de subsistemul de distribuie D3.
Conectând electromagnetul EM2, lichidul de lucru ptrunde prin
supapa de sens a stabilizatorului SSU în motorul rotativ MHR,
rotind astfel masa divizoare MD a mainii, cu o vitez unghiular
dependent de reglajul droselului DR1, pân când droselul de cale
DC realizeaz frânarea micrii. Deconectând electromagnetul
ME2, lichidul realizeaz inversarea sensului micrii mesei
turnante, cu o vitez programat pe stabilizatorul SSU cu diafragme
înserate, al cror numr depinde de diametrul planaibei, de
momentul de inerie etc. Masa se oprete pe un opritor i se fixeaz
în poziia necesar cu un indexor (neprevzut în schem). În poziie
de lucru, masa este presat cu ajutorul mai multor motoare
hidraulice de strângere MHS comandate de panoul D2 i
electromagnetul EM1, a cror for de strângere este controlat de
releul de presiune RP. Masa este sustentat hidrostatic, antrenarea
sa fcându-se de la motorul hidraulic, prin intermediul melcului m,
roii melcate RM i roilor dinate z1 i z2; celelalte elemente de
circuit, au semnificaii cunoscute.
375
Fig.5.20. Sistem hidraulic al unei mese rotative de divizare.
376
Un sistem de poziionare numeric electrohidromecanic, cu

amplificator i legturi de reacie, asigurând o vitez rapid de
deplasare de 5 m/min i o vitez de urmrire de 1 m/min, cu o
precizie de poziionare de ± 0,01 mm, utilizat la o main de frezat
i gurit cu comand numeric, este reprezentat în figura 5.21.
Sistemul include i elementele de msurare a deplasrii i vitezei. În
schem s-au notat: 1 — impulsul de comand; 2 — element
intermediar de manevrare; 3 — modulator de timp; 4 — legtur
electric de reacie poziional; 5 — masa mainii; 6 — servomotor
de execuie tip Hartmann; 7 — traductor de poziie; 8 —
tahogenerator; 9 — amplificator electrohidraulic (servovalv); 10
— legtur de reacie dup vitez; 11 — elemente operaionale
electronice; 12 — pomp reglabil cu comand dup presiune.
Fig.5.21. Sistem hidraulic de poziionare numeric.
377
5.5. Sisteme hidraulice de echilibrare i blocare.
Sistemele hidraulice de echilibrare i blocare au aprut, în

special, datorit dezvoltrii construciei de maini-unelte grele,
pentru echilibrarea i blocarea unor subansambluri cu mas mare,
cum sânt: traversele mobile, montanii mobili, subansamablele
axelor principale, sniile de avans etc. În astfel de situaii,
acionarea hidraulic îi pune pe deplin în valoare calitile pe care
le are.
Fig.5.22. Schema hidraulic de echilibrare.
378
Fig.5.23. Schema hidraulic de blocare.
În figurile 5.22 i 5.23 sînt reprezentate, spre exemplificare,

dou scheme hidraulice de echilibrare i blocare. Astfel, în figura
5.22 este reprezentat o instalaie hidraulic tipic de echilibrare a
unui subansamblu mobil SM, care se compune din motorul
hidraulic linear de echilibrare MHL, acumulatorul A i dou blocuri
de supape BS1 si BS2, pentru meninerea în sistem a unui nivel de
379
presiune p, necesar crerii forei de opoziie F, pentru echilibrarea

masei elementelor mobile.
Un sistem hidromecanic de blocare-deblocare este reprezentat în
figura 5.23, în care blocarea sniei mobile SM pe ghidajele batiului
B se realizeaz prin arcurile-taler AT i pârghiile P1 i P2.
Deblocarea pentru o micare de poziionare a sniei active se
realizeaz cu instalaia hidraulic reprezentat în figur, i anume:
prin punerea distribuitorului D1 pe poziia 2 pompa va debita în
motoarele hidraulice MHL1 i MHL2, pistoanele acestora,
deplasându-se în jos, vor comprima arcurile AT i vor slbi
pârghiile P1 i P2. Semnificaia celorlalte elemente din schem este
cunoscut.
380
Cap. 6. Sistemele hidraulice ale mainilor unelte de destinaie diferit.
6. SISTEMELE HIDRAULICE ALE MAINILOR -

UNELTE DE DESTINAIE DIFERIT.
6.1. Acionarea hidraulic la mainile-unelte de strunjit.
La mainile-unelte de strunjit acionrile hidraulice se folosesc

la: mecanismele de prindere i fixare, dispozitivele de copiat,
dispozitivele de automatizare (capuri revolver, magazine de scule,
etc.), dispozitivele de schimbare a vitezelor i echilibrarea
suporturilor verticale, acionarea deplasrii pinolei ppuei mobile,
acionarea îngrdirii zonei de lucru, mecanismele de reglare a
întinderii curelelor a micrii principale, mecanismul de ungere i
transportare a achiilor, mecanismele de evacuare hidrostatic,
mecanismele de avans.
MHL 2- cilindrul de deplasare a pinolei; MHL 3-cilindrul de
deplasare a blocului cu roi dinate; MHL 4-cilindrul de fixare a
blocului achietor; MHL 5-cilindrul de prindere a prii
achietoare; MHL 6-cilindrul de deplasare a magazinului de scule;
MHR - motor hidraulic G15-23 (rotete magazinul de scule); SU-
sertar de urmrire a magazinului de scule (cu pistoanele plonjoare
P1, P2 i pârghia Pr ); F-fixatorul magazinului de scule; D1-D7-
distribuitoare; D8-distribuitor cu robinet pentru modificarea
direciei prinderii; SR 1, SR 2-clapeta de reductie EPG57-72; SR
3-clapet de reductie PG57-72 ; RP- releu de presiune; M1, M2-
manometre. La prinderea de reductie în mandrin se conecteaz
electromagnetul drept al distribuitorului D1:
381
Fig.6.1. Schema acionrii hidraulice a mainii-unelte de strunjit,

modelul 1725 MF3.
382
La desprindere se conecteaz electromagnetul stâng al

distribuitorului D1:
Acionarea hidraulic a mainii-unelte semiautomate modelul

1725MF3 include urmtoarele ansamble de baz (fig.6.1): staie de
pompare G48-4; MHL 1- cilindrul de prindere a mandrinei G29-
33.01 (cu lact hidraulic LH i întreruptori finali ÎF1 i ÎF2 );
Când pistonul MHL1 ajunge pân la opritor RP d impuls
pentru a prelungi ciclu. MHL3 se conecteaz la conectarea unuia
dintre electromagnetele distribuitorului D2 (1 – SR 3 – 7 – D2 – 8 –
MHL3 =>/MHL3 – 9 – D2 – 22); MHL 4 – la comutarea D3(1 –
D3 – 10 – MHL4 / MHL4 – 9 – D3 – 22); MHL5 – la comutarea
D4 (1 – D4 – 11 – MHL5=>/ MHL5 – 12 – D4 – 22 ).
La apropierea pinolei ppuei mobile se conecteaz
electromagnetul stâng a distribuitorului D5:
MHL 6 se dirijeaz cu sertarul SU , corpul cruia este instalat

pe un crucior a magazinului de scule. În poziia de pe desen
magazinul se întoarce la poziia iniial:
Când pârghia ajunge la opritor, sistemul de urmrire se pune

într-o poziie neutr i micarea se oprete. La conectarea
electromagnetului distribuitorului D6 SU cu ajutorul pistonului
383
plonjor P1 se deplaseaz în stânga i magazinul se apropie de

poziia de schimb a instrumentului:
Rotirea magazinului se realizeaz cu conectarea magnetului

distribuitorului D7:
6.2. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de gurit i

universale destinate prelucrrii interioare.
La aceste tipuri de maini acionrile hidraulice se folosesc pe

larg pentru automatizarea schimbului sculelor i semifabricatelor,
în mecanismele de echilibrare, fixare i prindere, în mecanismele de
eliminare a jocurilor, la acionarea mecanismului de schimbare a
vitezelor, la rulmenii hidrostatici i la ghidare, în mecanismele de
blocare, uneori i la acionarea avansului.
Acionarea hidraulic la maina-unealt de gurit, frezat i
alezat IR-500 F3 are urmtoarele componente (fig.6.2): SP- staie
de pompare bazat pe C100 (cu pomp reglabil P, filtre F1-F3,
releuri de presiune RP1i RP2, reglor SR de tipul PG57-62, clapete
reversibile SSU1 i SSU2, pneumohidroacumulatorul A i
întreruptorul manometrului ÎM );
Cilindri: MHL 1-cilindru de echilibrare a arborelui principal;
MHL6-cilindru de fixare a magazinului; MHL7-cilindru de
deplasare a braului; MHL8-cilindru de deplasare vertical a
manipulatorului; MHL9-cilindru de rotire a braului; MHL10-
cilindru de orientare a arborelui principal;
384
Fig.6.2. Schema acionrii hidraulice a mainii-unelte, modelul IR-500 MF3.
385
MHL11-cilindru de schimbare a vitezelor; MHL12-cilindru de

eliberare a sculei;
MHL2-cilindru de prindere a mesei-satelit; MHL3-cilindru de
prindere a mesei rotative; MHL4-cilindru de rotire a platoului;
MHL5-cilindru de schimbare automat a meselor-satelit;
M1-M6 –module; D7-distribuitor; M8-M11 –module;
RP3,RP4-releu de presiune;
SSU3-clapet reversibil.
Sistemul hidraulic asigur posibilitatea reglrii vitezei de
micare a cilindrilor (în afar de MHL1 i MHL 12 ), i reglarea
presiunii în cilindri MHL6, MHL 7, MHL 8, MHL 9, MHL 10 i
MHL11.
Utilizarea pompei reglabile i a acumulatorului reduc la minim
pierderile.
6.3. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de rectificat.
Acionrile hidraulice asigur micarea rectilinie alternativ a

mesei sau a capului de for, micrile de avans, sistemele de
corecie i control automat, diferite blocri, eliminarea jocurilor,
lucrul rulmenilor arborelui principal, sistemul de ungere i altele.
Acionarea hidraulic la maina-unealt de rectificat plan cu
mas dreptunghiular mod. 3D722 conine principalele ansamble
(fig.6.3):
PH-pomp reglabil cu palete 2G12-55
;
Cilindri: MHL 1-cilindru de acionare a mesei; MHL 2-
cilindrul capului de for; MAV- cilindrul avansului vertical; MHL
3-cilindrul de blocare a deplasrii manuale;
Distribuitori: D 4- distribuitorul de comand a mesei; D 1-
distribuitorul opririi mesei; D7- distribuitorul capului de for; D 8-
distribuitorul dozator; D1-D5-distribuitoare de tipul BE6;
386
DR1-DR3-drosele cu electrocomand de la distan; DR4-

drosel; SSU- clapet reversibil; ÎM- întreruptorul manometrului
PG6-320 F1i F2 –filtre.
Schema este executat în poziia care corespunde micrii mesei
în stânga când este oprit capul de for:
F1 – PH – 1 – D 1 – 2 – D 4 – 3 – MHL 1 <=/MHL 1 – 4 – D
4 – 5 – D 1 – 6 – DR 2 – RZ
Viteza de micare a mesei se regleaz cu droselul DR1, a crui
cdere de presiune se menine constant datorit modificrii
automate a avansului pompei. Inversarea micrii mesei se
realizeaz prin conectarea DH1 la comanda electrosenzorilor
montai pe mas. Astfel curentul în liniile de comand este:
F1 - P – 1 – F4 – 18 – 19 – 20 – D5 – 23 – D4<=/D4 – 22 – D5 –
30 – Rz
Dup conectarea D 4 micarea mesei se inverseaz.
Conectarea avansului capului de for se asigur de unul din
electromagnetele D 6.Astfel dac este conectat electromagnetul
drept avem :
F1 – P – 1 – F4 – 18 – 19 – 21 – D6 – 24 – D7 =>/D7 – 25– D6 –
26- Rz.
La fiecare inversare a mesei odat cu D4 se conecteaz D8,
sertarul cruia trecând prin poziia de mijloc, unete pe un scurt
timp liniile 9-10 i 13-14, asigurând astfel avansul alternativ al
capului de for cu viteza stabilit de reglajul DR3, deasemenea i a
droselelor ce regleaz timpul de conectare DD. Curentul de ulei în
sistemul de avans :
F1 – P – 1 – DR3 – 9 – D8 –10 – D7 – 11 – MHL2 =>/MHL2
– 12 – D7 – 13 – D8 – 14 – Rz.
387
Fig.6.3. Schema acionrii hidraulice a mainii-unelte, modelul

3D722.
388
Avansul vertical se realizeaz prin conectarea electromagnetului

DH3:
F1 – P – 1 – D3 – 16 – MAV =>/MAV<= – 15 – D3 – 17 –
DR4 – Rz.
Micarea mesei se oprete dup deconectarea electromagnetului
D2:
F1 – P – 1 – F4 – 18 – D2 – 28 – D 1 <=/D 1 – 27 – D2 – Rz.
În rezultat D 1 sumeaz cavitile MHL 1 i unete între ele
liniile 1-10, asigurând astfel posibilitatea realizrii avansului
continuu a capului de for prin conectarea unui din
electromagnetele D5. Dac este conectat electromagnetul stâng
avem:
F1 – P – 1 – D 1 – 10 – D7 – 12 – MHL2 <=/MHL2 – 11 – D7
– 13 – DR 1 – SSU2 – 29 – DH2 – Rz .
MHL3 reacioneaz la conectarea electromagnetului D9 (F1 – P
– 1 – D9 – 8 – MHL 3); la deconectarea electromagnetului
MHL3 se unete cu rezervorul prin linia 31.
Acionarea hidraulic a mainii-unelte 3V451VF20 conine
urmtoarele componente (fig.6.4): PH-pomp reglabil cu palete
G12-55AM;
389

3V451VF20.
Cilindri :MHL 1- cilindrul de deplasare a mesei (Ø63x

Ø32x735); MHL3-cilindrul de deplasare a centrului (Ø63x
Ø20x13); MHL4- cilindrul de prindere a semifabricatului (Ø63x
Ø20x13); MHL2- cilindrul sistemului de msurare (Ø16x7);
MHO1-cilindrul de avans a diamantelor (Ø32x10); MHO2-
cilindrul de micare a diamantelor (Ø40x40); MHR- motor
hidraulic pentru avansul vertical G15-43; SC1-sistemul de comand
E32-G69-44B; SC2-sistemul de comand E32-G69-42; D1-D4-
distribuitori BE6.574A. G24N; DRC1-DRC3-drosele cu clapet
390
reversibil; CR1-clapet de reducie; SR2-clapet de reducie; S1-

supapa G54-34M; SP2-clapet de siguran; CR- clapet
reversibil G51-34M; F1-filtru ; F2-filtru; RU- rcitor de ulei;
RP1-releu de presiune; RP2-releu de presiune; DRR- drosel-
robinet; ÎM-întreruptor manometru; M1-manometru (p=4 MPa);
M2, M3-manometre (p=0.4 MPa); Presiunea de reglaj a pompei-2
MPa; Clapetele: SP1 - 3Mpa ,SP2 – 0,1 MPa; Releuri: RP1 – 0,05
MPa, RP2 – 0,3 MPa.
În procesul de lucru sistemul de comand SC1 asigur micarea
dute-vino a mesei cu viteza de pân la 40 m/min, iar SC2 – prin
reductor i transmisia urub-bil asigur micarea de avans vertical
discret a discului abraziv cu 0,25km.
6.4. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de frezat.
La mainile-unelte din aceast grup acionrile hidraulice se

folosesc la avans, în mecanismele hidraulice i electrohidraulice de
copiere i în diferite mecanisme auxiliare.
Acionarea hidraulic a mainii-unelte de frezat vertical
semiautomat de tipul LF260 F3 conine urmtoarele componente
(fig.6.5): staia de pompare, Rz- rezervor; PH1- PH2-pomp
bitorent cu palete 12G12-32 ; hidrobloc HB de tipul PG53-34 ;
R- rcitor de ulei; filtru F; RP- releu de presiune; ÎM-
întreruptorul manometrului cu manometrul M; SSU1i SSU2 –
clapete de sens unic de tipul G51-33; distribuitoarele D1,D2,D3 (de
tipul BE6).
391

LF260MF3.
Cilindri: MHL1-cilindrul de avans a mesei; MHL2- cilindru de

avans a sniilor; MHL3- clindru de avans vertical a capului de
for; MHL5- cilindru de eliberare a sculei; MHL6-cilindru de
eliberare a capului de for; MHL7- cilindru de schimbare a
vitezelor; MHL4- cilindru de deplasare vertical a magazinului;
MHR1- cilindru de rotire a magazinului; MHL9- cilindru de
prindere; SV1-SV3- distribuitoare cu drosel care sânt conduse de
motoare cu pas MP prin reductorul R, urubul i pârghia P; D4-
D6- distribuitoare de tipul BE6; SSU3 – supap de sens unic.
392
La deplasrile rapide uleiul ptrunde în sistem de la dou

pompe, iar la avans de lucru de la PH1. În rezultatul rotirii
urubului (de la motorul de pas MP prin reductorul R) pârghia P
apas sertarul SV1-SV2. Uleiul ptrunde în cilindrul care
deplaseaz organul de lucru în direcia opus direciei deplasrii
captului de sus a pârghiei. Dat fiind faptului c urubul se
deplaseaz împreun cu organul de lucru, deplasarea organului de
lucru se înceteaz când sertarul SV1-SV3 se întoarce în poziia
neutr.
În timpul deplasrii mesei în dreapta:
La deplasarea rapid a mesei în dreapta:
Acionarea avansului vertical a capului de for lucreaz

analogic. Cilindrii MHL4, MHR1 i CP au sistem de autofrânare la
sfâritul cursei încorporat.
6.5. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de rabotat i de

mortezat.
În aceste tipuri de maini-unelte acionrile hidraulice se

folosesc pentru realizarea micrii principale a berbecului i
acionarea avansului i pentru ungerea suprafeelor de frecare. În
calitate de mecanism de reîntoarcere se folosesc hidroblocuri
analoge celor de tipul G34-2. Deoarece puterea de acionare ajunge
la 7,5...11kwt, se acord o deosebit atenie reducerii pierderilor de
energie.
393
Acionarea hidraulic la maina-unealt de rabotat 7307D i

7310D are urmtoarele componente(fig.6.6): PH1-PH2- pomp
bitorent cu palete 50G12-25A; MHL2- cilindrul micrii
principale 142-90x63x800 OST2 G21-2 – 73 (pentru modelul 7310
cursa – 1120mm); MHL1- cilindrul de -avans (D=63mm,
d=32mm, s=50mm); HBC- hidroblocul de comand G31-26
compus din: D2- distribuitor principal, D1- distribuitorul de pornire
oprire, SR1-drosel cu reglorul DR1, SP2- clapet antipresiune,
SP4- clapet de siguran a cursei directe, SP3-clapet de siguran
a cursei inverse, SSU1- clapet de susinere, SR2- supapa de
reducie, DA- amortizor de avans, DC- distribuitor de comand,
cinematic legat de D2, DHR- distribuitor reversibil, DD-distribuitor
de comand, legat cu maneta de comand MC, CR1, CR2-clapete
reversibile, DR3, DR4-drosele care permit reglarea calitii
inversrii, SC-sertar de comand i SP1- supap de presiune); DR2-
drosel de avans; D5-diafragm cu diametrul 20mm; FM-filtru
magnetic F -4; ÎM- întreruptorul manometrului.
Schema hidraulic este reprezentat în poziia, care corespunde
cursei de lucru cu viteza treptei I. Curentul de ulei de la pompe; sau
ecuatia de miscare a lichidului in sistemul hidraulic:
394

7307D.
Sistemul hidraulic se alimenteaz de la pompa PH1 (cu avans

minim), dar PH2 se descarc i cantitatea de ulei care vine în
MHL2 se regleaz cu reglorul SR1 a droselului DR1, ceea ce
395
permite modificarea lent a vitezei micrii principale cu minim de

pierderi. Clapeta SP3 este închis de presiunea din linia 12 i fora
arcului, iar presiunea de lucru în sistem se definete de încrcarea
cursorului i se limiteaz de clapeta SP4, în care presiunea uleiului
în partea de jos a suprafeei frontale a sertarului formeaz o for,
care ridic sertarul în sus (pân când nu se vor uni liniile 9 i
3).Deoarece aria suprafeii frontale este relativ mic (linia 27 este
unit cu scurgerea prin distribuitorul DC), presiunea de lucru poate
atinge 6 MPa.
La sfâritul cursei de lucru suportul reglabil SR1 a mesei prin
maneta de comand MC i transmisie roat dinat cremalier
începe a deplasa DD în dreapta. În acela timp prin pârghia P se
deplaseaz în dreapta i SC i DHR. La micarea distribuitoarelor
uleiul din cavitile frontale drepte a lor , unite prin linia 24, trec
prin linia 18 în linia 10, iar în cele stângi se scurge prin CR2. În
rezultat se formeaz o diferen de presiune între caviti, care
formeaz o for, îndreptat contra sensului micrii lor.
Presiunea uleiului care vine în cavitile sertarelor prin gaura 26
i linia 22, deasemenea se opune micrii sertarelor în dreapta.
Deoarece între pârghia 17 i canelura sertarului DD exist joc axial,
sertarul DHR se mic cu o oarecare întârziere în drum spre DD,
închizând curentele de ulei între liniile 4-5 6-7 i asigur frânarea
lent a cursorului. Când DD se va deplasa la distan mai mare de
jumtate de curs, gaura 25 se va uni cu linia 14, în care SR3
menine presiunea de 0,6-1,6 Mpa, în acelai timp gaura 26 se va
uni cu linia de scurgere (26-24-18-10-SSU1- FM- Rz.) În rezultat
în cavitile stângi a sertarelor DHR i DD vine ulei sub presiune ,
iar cavitile drepte se vor uni cu liniile de scurgere. Apare o for
care tinde s deplaseze sertarele în dreapta, îns viteza de micare a
lor în a doua jumtate a cursei se definete de reglarea droselului
DR3, prin care uleiul se scurge din cavitile drepte prin liniile 24 i
20 (linia 18 este închis de sertarul DHR), astfel cu droselul DR3
396
putem regla uniformitatea accelerrii. În acelai timp se inverseaz

curentul de ulei care vine în cilindrul de avans MHL1, i se
blocheaz mecanismul de avans; linia 12 prin SC se unete cu linia
de scurgere, astfel presiunea în linie la cursa invers se definete de
reglajul SP3 (1,2-2MPa). Deoarece suprafaa de lucru a cavitii
pistonului MHL2 este de 2 ori mai mic decât cea a pistonului
viteza de revenire este de 2 ori mai mare decât cea de lucru.
Curentele de ulei la cursa invers:
Dup finisarea cursei inverse suportul reglabil SR2 deplaseaz

DD în stânga. DHR i SC se deplaseaz împreun cu DD cu o
oarecare întârziere de drum. La prima jumtate a cursei
distribuitorului DD, cu ajutorul sertarului DHR ,se realizeaz
frânarea cursorului, iar în a doua jumtate a cursei MHL1 asigur
avansul mesei, DHR – accelerarea lent a cursorului(timpul
accelerrii este reglat de droselul DR4), SC – iari unete linia 12
cu linia de presiune. În continuare ciclul se repet.
În caz de necesitate micarea cursorului poate fi oprit de
distribuitorul D1, ce unete linia de presiune cu cea de
scurgere(PH1-1-D2-3-D1-10-SSU1-9-FM-Rz) i închide linia 4 de
alimentare cu ulei a hidroblocului.
La ducerea D2 în poziia II pompa PH1 se descarc, i uleiul
vine în sistemul hidraulic de la pompa PH2; în poziia III uleiul
397
vine în sistem de la ambele pompe, îns MHL2 se conecteaz dup

schema diferenial.
La cursa de lucru:
Pentru a evita supraîncrcarea motorului electric la treapta a III

i a IV a vitezei presiunea în linia de presiune în timpul cursei de
lucru se micoreaz de 2 ori. Aceasta se obine prin unirea camerei
cilindrice de desubtul clapetei SP4 cu linia de presiune prin
distribuitorul DC(3 – DC – 27 – SSU1-D2 ). SP1 servete pentru
eliminarea extremelor de presiune în timpul cursei de lucru, SR2 –
pentru reglarea independent a presiunii de comand a
hidroblocului(aceast presiune se folosete deasemenea i la
mecanismul de avans). SP2 – se regleaz la presiunea 0,2...1MPa,
care asigur stabilitatea de lucru a mecanismului de avans i
frânarea efectiv a cursorului la schimbarea D1 în poziia STOP.
SSU1 menine presiunea 0,01...0,06MPa în sistemul de ungere.
Uleiul recomandat – VNII NP-403.
6.6 Acionarea hidraulic la mainile-unelte de broat
La MU de broat acionrile hidraulice de putere relativ mare se

folosesc pentru realizarea micrii principale, dar i pentru
deplasarea rapid a broei, în mecanismele de prindere i de
398
evacuare a achiilor. De cele mai multe ori la baza sistemului

hidraulic st pompa reglabil.
Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de broat vertical
semiautomat 7B65 este bazat pe pompa axial cu pistoane i
conine urmtoarele elemente principale(fig.6.7):MHL2 – cilindru
de deplasare a sniilor de lucru; MHL1 – cilindru de deplasare a
cruciorului ajuttor;
Pomp axial cu pistoane(conine: PH2-pomp; PA- pomp
ajuttoare cu palete; mecanismul de conducere cu distribuitoarele
D1i D2, cu pistoanele (I-IV)-P1-P4, amplificatorul hidraulic SV1
cu motorul hidraulic oscilant MHO, schimbarea unghiului de
înclinare a platoului, clapetele de siguran SP5 i SP4, hidroclapet
de presiune SP1, distribuitor de aspiraie D4, clapet de susinere
SP5, clapete reversibile SSU1-SSU4 i distribuitorul D5 care aduce
la zero); D6-distribuitorul cilindrului MHL2; SSU6-clapet
reversibil; DR- drosel; A- acumulator; PH1- pomp cu palete;
SP1,SP2- hidroclapete de presiune; F-filtru; D3-distribuitorul
cilindrului MHL1; M1-M3-manometre; SM- sertar de conectare a
manometrului(asigur deasemenea eliberarea aerului din cilindrul
MHL2).
În poziia iniial electromagnetele E1-E6 sânt deconectai;
pompa PA este descrcat, deoarece aiba înclinat se afl în
poziia zero, iar camerele de lucru se unesc prin D5 i DH6; pompa
PH1 se descarc prin SSU1, iar pompa PA menine în sistemul de
comand presiunea care este reglat de clapeta SP1.
Deplasarea broei se realizeaz prin conectarea

electromagnetului E6:
399
Dup deplasarea broei se deconecteaz E6 i se conecteaz

E1,E3. În rezultat avem:
Limitatoarele pistoanelor I i II sînt reglate în aa mod încât

cursa pistonului III este mai mare decât cursa pistonului II, astfel
aiba înclinat a pompei PA se va roti sub un unghi care este definit
de reglajul limitatorului III i PA pompeaz uleiul în cilindrul
MHL2, ceea ce asigur cursa de lucru a sniilor:
Dup deconectarea E3 viteza se micoreaz (se definete de

limitatorul pistonului I ).
În continuare în mod automat se deconecteaz E1, se conecteaz
E5, i cruciorul ajuttor se deplaseaz în poziia iniial:
la cursa invers rapid a sniilor se conecteaz E2 i E4.
400

7B65.
Curentele de ulei în sistem:
401
În rezultat MHL2 se conecteaz dup schema diferenial i se

deplaseaz rapid în sus:
La deconectarea electromagnetului E4 viteza cursei inverse se

micoreaz.
În timpul micrii cilindrului MHL1 clapeta SP2 este închis de
presiunea din linia de presiune a pompei PH1, ea se deschide la
frânarea cruciorului ajuttor în poziia final de jos(elimin
extremele de presiune în cavitatea cilindrului MHL1). Dispozitivele
DR, SSU6 i A exclud deplasarea întâmpltoare a sniilor sub
aciunea greutii când electromagneii E1-E6 sânt deconectai.
6.7 Acionarea hidraulic la mainile-unelte de honuit.
În aceste tipuri de maini-unelte acionrile hidraulice de o

putere relativ mare asigur micarea rectilinie alternativ a honului,
reglarea puterii de înaintare a barelor abrazive, fixarea capului de
honuit i altele. Aplicarea lor în mainile-unelte cu comand
numeric, dotate cu softuri moderne permit automatizarea
procesului i controlul activ ceea ce exclude toate abaterile de
form(conicitate, forma butoiului i altele) prin limitarea mrimii
corespunztoare a cursei, alegerea corect a numrului de curse
duble i reglarea puterii de înaintare a barelor abrazive.
Cu scopul obinerii unei structuri bine definit a suprafeii, care
ar optimiza condiiile de ungere a pistoanelor la motoarele cu ardere
intern, la prelucrarea cilindrilor avem nevoie de inversarea foarte
rapid a micrii, care poate fi uor realizat de instalaii hidraulice.
Acionarea hidraulic a mainii-unelte de honuit cu comand
numeric de tipul ZG824 are urmtoarele componente (fig 6.8):
PH – pomp reglabil cu palete de tipul G12 – 5 ; MHL1 –
402
cilindrul de deplasare a honului; MHL2 – cilindrul fixatorului; SP2

– clapet de siguran; SD – sistemul de comand de tipul EZ-
11G69-44B; SP1 – hidroclapet de presiune; SP3 – hidroclapet de
presiune cu clapet invers; SSU – clapet de susinere; SSU1 i
SSU2 – clapete reversibile; D1 – D3 – distribuitoare hidraulice; A –
acumulator hidropneumatic; F1 i F2 – filtre.
În timpul lucrului acionarii hidraulice, concomitent sunt
conectai electromagneii distribuitoarelor D1, D2 i D3, iar direcia
i viteza de deplasare a honului se stabilete de unghiul de rotire a
motorului pas cu pas MP.
Deplasarea honului în sus:
Acionarea hidraulic asigura o reversare destul de rigid la

viteza sculei de pân la 27 m/min (timpul de reversare fiind
0,015s). Lungimea cursei se poate regla în limitele: 2..500mm.
Datorit deconectrii electromagnetului distribuitorului D3 se
realizeaz fixarea capului-hon în partea de sus cu scopul de a evita
micarea lui sub aciunea proprii mase, în timpul staionrii
acionrii hidraulice. Cu deconectarea electromagnetului
distribuitorului D2 se realizeaz descrcarea acumulatorului, iar D1
– deconectarea sistemului hidraulic de la sursa de presiune.
Deplasarea honului se controleaz de un convertor fotoelectric
BE178A5 prin transmisie roat dinat-cremalier. Pentru rotirea
honului în jurul axei sale se folosete o acionare electromecanic
cu reductor.
403
Fig.6.8.Schema acionrii hidraulice a liniei masinii-unelte de

honuit, modelul ZG824.
404
6.8 Acionarea hidraulic a mainilor-unelte supraprecise.
Crearea acionrilor electrohidraulice cu diapazoane mari a

deschis posibiliti principial noi în construcia mainilor-unelte
supraprecise. Astfel aplicarea ghidajelor hidro sau aerostatice destul
de rigide permite practic eliminarea total a frecrii dintre corpuri
i, corespunztor, asigur neuzarea suprafeelor de bazare i de
ghidare, mrirea preciziei geometrice echivalente datorit nivelrii
microneregularitilor cu ajutorul unui strat de lichid sau gaz
intermediar. Apare posibilitatea corectrii poziiei (în limitele
jocurilor) i a prinderii sigure (prin deconectarea unor buzunare
hidrostatice) a organului de lucru. Reglarea fin a consumului
zonelor dozate încontinuu care intr în motoarele cu un volum
destul de mare de lucru, d posibilitatea creterii preciziei de reglare
a organelor principale a acionrilor hidraulice programate de pân
la 0.08 μm. Pentru realizarea tehnologiilor performante se pot
construi acionri cu capacitatea de reglare de pân la 0.01 μm.
Folosirea metodei numerice de transformare a semnalelor de
comand mrete precizia datorit eliminrii erorilor termice i
îmbuntirii proteciei contra perturbaiilor. Combinarea funciei
motorului i a mecanismului de ghidare cu o cantitate minim de
detalii (corpul cilindrului hidraulic – grupul de pistoane), dar i
realizarea controlului poziiei, care este instalat pe scula achietoare
(de exemplu cu ajutorul interferometrului cu laser) deschid o
posibilitate unic de a plasa coaxial sarcinile, forei de micare,
ghidajelor i axei de msurare. Folosirea „ hidraulicii reci” (de
exemplu motor cu frecven reglabil, care asigur înclzirea
uleiului pân la 1 º C), contribuie la termostabilizarea aparatajului
supraprecis.
În machetul supraprecis de tipul acionrilor electrohidraulice cu
diapazoane mari (fig. 6.9) în reeaua invers sânt instalate
405
convertorul BE-164 i interferometrul 4 cu generatorul de lazer

IPL.
Deplasarea mesei 10 cu masa de 43kg cu o mrime de 400 mm
cu o vitez maxim de 0,8 m/min se realizeaz de doi cilindri
plonjori 6 cu suprafaa de 50 cm2. Plungerii au o garnitur
hidrostatic cu jocuri radiale de 10 i 15 μm (susintor cu dou
trepte cu droselare intern). Reglarea poziiei mesei în direciile
(fa de avans) normale se realizeaz cu un reglor, clapeta cruia se
centreaz în gurile cu ajutajele deasemenea pe susintoare
hidrostatice. Jocurile în ghidajele hidrostatice sânt de 25 μm,
pierderile de volum a uleiului cu vâscozitatea de 60 mm2/c la 20 ºC
nu depesc 0,5...1 l/min. Abaterea ghidajelor de la paralelitate este
de 1 μm, rugozitatea suprafeii Ra=0,4 μm.
În sistemul hidraulic practic lipsesc pierderile de putere la
drosele datorit folosirii reglrii frecveniale a pompei 1 de la
motorul electric 2, care este alimentat cu cantitatea necesara de
curent de ctre sistemul de comand 1, ce este proporional cu
presiunea în sistemul hidraulic. S-a prevzut acumulatorul A cu
volumul de 5 dm3. În cilindrii hidraulici sânt instalate mecanismele
7 pentru eliminarea aerului. Izolarea de vibraiile de la podea se
realizeaz prin rezemele pneumatice 8 (frecvena proprie a
reazemelor este de 3..5 Hz), vibraiile de la staia de pompare se
elimin mânicilor elastice. Sistemul de comand SV de tipul E0,25-
2G69-42 cu motor de pas 13 în regiunea medie asigur amplificarea
consumului 4,5...5(cm3/min) la pasul urubului diferenial R egal
cu 0,25mm. S-a constatat c precizia atins la deplasarea în ambele
pri la o încercare neândelungat (5 min) este de 0,08 μm,
rigiditatea static – 600 N/μm. Din oscilograma (fig.6.9 b) se vede
c la acionarea de ctre program a 5 i 4 pai pe rând (mrimea
mersului la un pas 0,08 μm este corespunztor 0,8 i 0,72 μm )
eroarea constituie 0,02 μm, iar precizia de poziionare este
aproximativ egal cu mrimea pasului.
406
Fig.6.9. Schema acionrii hidraulice a machetului supraprecis.
407
6.9 Acionrile hidraulice a roboilor industriali.
Având caracteristicile de mas i de gabarit mai bune (în

comparaie cu cele electrice i pneumatice), acionrile hidraulice
îi gsesc o larg întrebuinare în roboii industriali de obicei cu o
capacitate de ridicare mare, dar i în cei care lucreaz cu regimuri
dinamice încrcate sau în medii intens colbite (la vopsire ). Pentru
deplasarea pe coordonate a organelor de lucru se folosesc sisteme
electrohidraulice de urmrire sau de pas; pentru micrile auxiliare
– hidroautomatic de ciclu.
Acionarea hidraulic a robotului industrial cu portal cu
capacitatea de ridicare de 40 kg de modelul M40P conine
urmtoarele ansambluri principale (fig.6.10): SP – staia de
pompare de tipul G48-44; AEHP – acionarea electrohidraulic de
pas a cruciorului pe portal pe o lungime de pân la 16 m de tipul
E32G18-22H (cu alegerea jocului în angrenajul roat dinat -
cremalier); AEHPL1 – acionarea electrohidraulic de pas linear
a cursorului de tipul 55AG28-22; AEHPL2 – acionarea
electrohidraulic de pas linear a braului de tipul 65G28-23;
cilindrii: MHL – cilindrul de prindere, RC – cilindrul de rotire a
capului, SPP – cilindrul de schimbare a poziiei suportului pârghiei
P în legtura invers a acionrii tivuitorului; MHR – motor
hidraulic G15-21P; CM – complectul de module, care conine:
distribuitorul BE6.34.G24H, droselele DCM-6/3-B-AB i lactul
hidraulic GZM-6/3; D1 – D4 – distribuitoare hidraulice
408
BE6.574A.G24H; D5 – distribuitor hidraulic cu comand manual;

SSU1 – SSU3 – clapete reversibile G51-34; M1 – M3 – motoare cu
pas.
Robotul M40P este destinat pentru încrcarea detaliilor grele de
tipul arborilor în mainile-unelte de strunjit, de frezat - centrat, de
rectificat i altele care sânt grupate pe secii. Deoarece axa de rotire
a capului robotului este vertical, cletele tivitorului ine
semifabricatul în poziie orizontal. În procesul încrcrii în maini-
unelte sau alte aparate apare necesitatea de a întoarce semifabricatul
la 90 sau 180º cu o precizie foarte mare, pentru a prinde sigur
semifabricatul între vârfuri sau mandrin. Aceast problem s-a
rezolvat prin folosirea acionrii electrohidraulice de urmrire pe
baza SV cu comand mecanic de la came, care sânt montate pe
partea de rotire a tivitorului. În calitate de element al legturii
inverse se folosete pârghia dubl P, care acioneaz la sertarul SV,
astfel o parte este legat cu rola ca interacioneaz cu camele, iar
alta cu mecanismul de schimbare a coordonatelor punctului de
reazem, executat pe baza SPP.
La conectarea electromagneilor D1 i D2 pistonul SPP se
deplaseaz în poziia medie i inelul, care îmbrieaz partea cu
trepte a cilindrului, instaleaz suportul pârghiei în poziia medie.
Tivitorul se rotete pân ce curba camei din mijloc nu va aduce
pârghia în poziia care corespunde poziiei neutre a sertarului SV.
La deconectarea electromagnetului D2 pistonul cilindrului SPP se
deplaseaz în stânga, suportul pârghiei împreun cu sertarul SV se
deplaseaz în jos, i tivitorul se rotete pân ce curba camei de sus
nu va întoarce sertarul SV în poziia apropiat de cea neutr (rotirea
la 90º), i mai mult SV asigur frânarea lent a tivitorului i
alturarea lui la opritorul rigid. Cu electromagnetul D2 conectat i
D1 deconectat pistonul CCP se deplaseaz în stânga, suportul se
ridic i tivuitorul se va roti în partea opus pân ce curba camei de
jos nu va întoarce sertarul SV în poziia apropiat de cea neutr
409
(rotirea la 180º); aici deasemenea se asigur frânarea lent a

tivitorului i alturarea lui la opritorul rigid.AEHP asigur
deplasarea cruciorului pe portal în mod discret cu pasul 0,3 mm cu
o vitez de pân la 1,2 m/s. Clapetele SSU1 i SSU2 exclud
posibilitatea cderii mecanismelor sub aciunea forei de greutate
proprii la deconectarea sistemului hidraulic.
Fig.6.10. Schema acionrii hidraulice a robotului portal M40P.
410
Cap. 7. Hidraulica mainilor uneltelor agregat, a liniilor automate, a
sistemelor de masini si centrelor de prelucrare.
7. HIDRAULICA MAINILOR - UNELTE AGREGAT, A

LINIILOR AUTOMATE, A SISTEMELOR DE
MASINI SI CENTRELOR DE PRELUCRARE.
7.1 Acionarea hidraulic a mainilor - unelte agregat.
Industria modern constructoare de maini se caracterizeaz

printr-o evoluie rapid a arhitecturii mainilor pe care le produce i
printr-o mare diversificare a produselor i o schimbare frecvent a
obiectului produciei. S-a constatat c ritmul de schimbare a
produciei este de circa 2—3 ani. În timp ce, pentru asimilarea unor
maini-unelte speciale de complexitate medie, trebuie o perioad de
timp aproximativ egal cu acest ciclu de schimbare a obiectului
produciei. În consecin, dup asimilarea acestor maini ele trebuie
din nou înlocuite cu altele. În plus, costul mediu al mainilor
speciale este mai ridicat decât al celor universale.
Una dintre soluiile rezolvrii acestei probleme const în
elaborarea unor maini-unelte speciale i specializate, formate din
subansambluri tipizate, care pot fi asamblate i reasamblate dup
dorin, în funcie de forma piesei. Acest principiu a fost denumit
agregare, iar mainile-unelte obinute astfel maini-unelte agregat.
În ultimul timp, acest principiu se mai numete i modulizare.
Subansamblurile tipizate ale mainii se monteaz pe ghidajele
verticale, orizontale sau înclinate, în funcie de configuraia piesei
de prelucrat (fig.7.1). În aceast figur s-au notat: 1 — batiul; 2 —
masa turnant ; 3 — pupitrul de comand; 4 — elemente de filtrare;
5 — consola; 6 — placa intermediar; 8 i 9 — capete portscul;
10 — cap de for; 11 — montant; 12 — dulap cu aparatajul de
comand electric.
Mainile-unelte agregat, având una sau mai multe capete de
for, se folosesc fie ca maini individuale, fie intrând în
411
componena liniilor automate. Din punctul de vedere al gradului de

automatizare, pot fi semiautomate sau automate.
Din punctul de vedere al acionrii, trebuie artat c aceste
maini beneficiaz din plin de avantajele pe care le prezint
acionarea hidraulic, motiv pentru care la aceste maini acionarea
hidraulic se aplic cu preferin. De fapt, elementul de baz al
mainilor-unelte agregat i al liniilor automate este capul de for.
Acionarea acestor capete poate fi mecanic (cu cam sau urub),
hidraulic, hidromecanic i pneumohidraulic.
Fig.7.1 Subansamblurile tipizate ale mainilor - unelte agregat.
Cum s-a artat, cele mai avantajoase sînt capetele de for

hidraulice, care acoper un domeniu larg de puteri, fore i lungimi
de curs, variind între 0,2 i 28 kW; 1 000-11 000 daN i respectiv
412
50—1 000 mm, i care permit reglarea continu a avansurilor,

realizarea uoar a unui ciclu de lucru automatizat cu un numr
mare de faze, grad înalt de tipizare, protecia împotriva
suprasarcinilor etc.
Dac, îns, comparaia se face sub aspectul stabilitii avansului,
primeaz capetele de for acionate cu urub sau cu cam. De
asemenea, sînt mai rigide capetele de for al cror corp se
deplaseaz pe ghidajele mainii, decât acelea în care avansul se
realizeaz prin deplasarea pinolei.
În ultima vreme, se constat unele tendine noi în construcia
capetelor de for, printre care se menioneaz: a) acionarea de la
distan; b) tipizarea nu numai a elementelor hidraulice, ci a
instalaiei în întregime, pentru a se concentra într-o instalaie tip
cele mai largi posibiliti de acionare cu cele mai complexe cicluri
i pentru diverse mecanisme; c) concentrarea unui mare numr de
elemente în blocuri hidraulice tip montate în spatele panourilor de
comand (de unde i denumirea de panouri hidraulice); d) folosirea
frecvent a motoarelor rotative în locul cilindrilor hidraulici, pentru
motivele artate anterior, precum i pentru motivul unificrii
sniilor acionate hidraulic i a celor acionate mecanic ; e)
înlocuirea elementelor de reglare mecanic în trepte a lanului
cinematic principal al capului de for cu variatoare continue
hidraulice, în cazul când este necesar reglarea automat i rapid a
vitezelor axului principal.
În figura 7.2 sînt reprezentate schemele de principiu ale
capetelor de fore CF cu acionare hidraulic (fig.7.2, a), cu
acionare hidromecanic (fig.7.2, b), cu acionare pneumohidraulic
(fig.7.2, c) i combinat, cu avans longitudinal i transversal
(fig.7.2, d).
413
a) cu acionare hidraulica
CF - cap de fora, ME - Motor electric
c) cu acionare pneumo-hidraulic
414
b) cu acionare hidrodinamica
d) cu acionare combinata
Fig.7.2. Scheme de principiu ale capetelor de for.
Pentru ilustrarea schemelor de principiu de mai sus, în figura

7.3 sînt reprezentate dou capuri de for, funcionând dup prima i
ultima schem (fig.7.3, a i d).
415
Primul exemplu de cap de for hidraulic este reprezentat în figura

7.3. a, la care motorul electric 2 este amplasat în partea superioar.
Axul principal 5 al capului antrenat de pinioanele 6, 7 i 8, roile de
schimb 9 i 12, pinioanele 11 i 10. Pompa hidraulic de acionare 4
este antrenat de pinionul 13, care primete micarea de la pinionul
8. Micarea de avans a capului de for este realizat de la motorul
hidraulic 14. Cu 1 i 3 s-au notat reductorul i, respectiv, cuplajul
elastic al capului de for.
La mainile-unelte agregat i la liniile automate sînt cazuri
frecvente când, în afar de guriri, filetri, strunjiri sau frezri, se
execut i strunjirea plan a diverselor suprafee, în paralel cu
strunjirea interioar. În acest caz, au fost construite capete de for
care permit paralel sau succesiv strunjirea longitudinal i strunjirea
frontal. O asemenea construcie a unui cap de for hidraulic, care
asigur cele dou avansuri perpendiculare între ele, este reprezentat
în figura 7.3,b.
Axul principal al capului 12 este acionat de ctre un motor
electric i un reductor, nereprezentate în figur, fixate pe planul
superior 13. Funcionarea acestor capete are loc dup cum urmeaz:
apropierea rapid a capului de for de piesa de prelucrat se
realizeaz de ctre motorul hidraulic 2, circulaia lichidului
fcându-se prin canalele 22 i prin conducta 4 din tija 3. Cilindrul
motorului este fixat în capul de for, iar tija 5 este fixat de batiu.
În faza a doua de lucru, capul de for trece la avansul tehnologic cu
care are Ioc strunjirea exterioar a piesei (cu avans longitudinal) cu
cuitele montate într-o planaib fixat în captul axului principal
12 (nereprezentat în schem).
416
b)
Fig.7.3. Capete de for cu acionare hidraulic(a) i acionare
combinat(b).
417
Fig.7.4 Agregat cu nou capete de for
418
Dup atingerea unui opritor, un releu de presiune comand

distribuia lichidului în motorul 9, al crui piston acioneaz pinola
17 în micare axial, prin cuplajul 10, montat cu rulmeni i care
limiteaz posibilitatea de rotaie a tijei pistonului cu o pan fix,
reprezentat în figur 7.3. Pinola 17 se deplaseaz axial în bucele
11 i 15 i se rotete cu ajutorul penei 16, acionând, în acelai timp,
prin cremaliera 18, pinionul 19, cremaliera 20 i sania 21, cu o
micare de avans transversal, efectuându-se strunjirea plan. Dup
ce pinola a atins opritorul corespunztor, se d comanda pentru
retragerea capului i apoi a pinolei în poziia iniial. In figur s-au
mai notat: 1 — batiu ; 7 i 8 — tija i, respectiv, pistonul motorului
hidraulic 9; 14 — pinion de antrenare a axului principal.
În figura 7.4 este reprezentat, spre exemplificare, vederea
generela a unui agregat cu nou capete de for.
Au fost tipizate principalele elemente componente, ca: snii cu
avans hidraulic, batiuri, montani, capete de for, axe principale de
frezare i strunjire, reductoare cu roi baladoare, cu roi de schimb,
cu angrenaj melcat i cu curele trapezoidale, planaibe pentru
strunjire plan, mese rotative indexate, pinioane hidraulice pentru
gurire, strunjire longitudinal i plan, uniti de lucru cu cam i
cu cap revolver, maini de gurit cu distana între axe reglabil etc.
În figura 7.5 este reprezentat, spre exemplificare, vederea
generala a unui cap de for de gurire i filetare (fig. 7.5, a), o
pinol hidraulic pentru gurire i strunjire (fig.8.5, b) i o pinol
hidraulic pentru strunjire plan (fig. 7.5. c) tipizate la noi în ar. In
figura 7.5, b, s-au notat: 1 — pinola; 2 — reductor; 3 — bloc de
comand, iar în figura 1.5, c: 1 —pinola ; 2 — reductor; 3 —
planaib pentru strunjire plan; 4 — cilindru de avans radial.
Tipizarea mainilor-unelte agregat se refer nu numai la
elementele componente ale mainii, ci i la schemele hidraulice de
acionare, care se realizeaz cu aa-zisele panouri hidraulice. Un
exemplu de panou hidraulic de acionare a unui cap de for
419
Fig.7.5 Cap de for: de gurire i filetare (a), o pinol hidraulic de

gurire i strunjire (b), o pinol hidraulic pentru strunjire plan (c).
420
antrenat de motorul hidraulic MHL, realizând un ciclu compus din

fazele : apropiere rapid — prima micare de avans — a doua
micare de avans — oprire cu temporizare — înapoiere rapid,
este reprezentat în figura 7.6, a.
a)
Fig.7.6. Panou hidraulic de acionare a unui cap de for antrenat de
motorul hidraulic linear.
421
b)
c)
Fig.7.6, b, c ). Panou hidraulic simplu pentru realizarea a dou faze
auxiliare (b) i un panou hidraulic pentru un ciclu compus (c).
422
Poziia iniial este asigurat prin deconectarea

electromagneiior EM1 EM2 i EM3, prin care camerele de
acionare a distribuitoarelor D4 i D5 sînt racordate la rezervor, iar
sertarele acestora, prin aciunea arcurile lor, se afl în stânga,
pompa deplasrilor rapide PH2 i cea a micrii de avans PH1,
deversând în rezervor. Motorul MHL în acest context este blocat de
ctre zvorul hidraulic LH1 i distribuitorul D5, precum i supapa
SP3.
Apropierea rapid se realizeaz de ctre distribuitoarele pilot D1
i D2 (prin conectarea electromagneiior EM1 i EM2), care vor
aciona distribuitoarele D4 i D5 înspre dreapta, permiând debitului
reunit al pompei de deplasare rapid PH2 i celei de avans PH1, s
intre în camera din dreapta a motorului MHL, prin supapa de
contrapresiune SSU1, comprimând arcul zvorului LH1.Lichidul
din camera opus se adaug celui furnizat de cele dou pompe,
mrind i mai mult viteza de deplasare. Se conecteaz apoi i
electromagnetul EM3, care, prin deplasarea aparatului LH2,
permite lichidului ocolirea droselului DR1.
Prima micare de avans se comand de ctre un
microântreruptor de capt, care deconecteaz electromagnetul
EM2, pompa de debit mare PH2, descrcându-se, prin distribuitorul
D1, în rezervor, prin valva SP1, i racordând camera sting a
distribuitorului D5 la rezerv. Distribuitorul D5 se va deplasa spre
stânga, permiând lichidului de la pompa activ PH1 s treac, prin
regulatorul DR2 i aparatul LH2 (deschis prin EM3 i distribuitorul
D3), în camera din dreapta a lui MHL, ocolind droselul DR1
(destinat celui de al doilea avans). Prin aceasta, zvorul LH1 este
închis, izolând astfel distribuitorul D5 i eliminând influena
pierderilor din el asupra micrii de avans. Evacuarea lichidului din
camera opus în rezervor se face prin supapa de contrapresiune
SP3.
423
A doua micare de avans se realizeaz de ctre un

microântreruptor, care deconecteaz electromagnetul EM3, deci
distribuitorul D3, va lega camera pistonului aparatului LH2 cu
rezervorul, supapa sa închizându-se i obturând, astfel, trecerea
lichidului de la regulatorul DR2, forându-l s treac prin treapta a
doua (droselul DR1) ctre motorul MHL.
Temporizarea pe opritor rigid se produce prin oprirea motorului
hidraulic prin impactul cu acesta, regulatorul DR2 se închide,
presiunea în conduct crete, iar lichidul de la pompa activ PH1
se va deversa prin supapa de siguran SP2.
Retragerea rapid se realizeaz de ctre un releu de timp sau un
întreruptor de capt, prin care se deconecteaz EM1 i se
conecteaz EM2, ceea ce va determina reintrarea în circuit a
pompei de debit mare PH2, distribuitorul D4 se va deplasa în
stânga, iar distribuitorul D5 înspre dreapta. Lichidul de la cele dou
pompe va intra în camera cu tij a motorului MHL i în acelai
timp în camera cu piston a zvorului 6, deschizând supapa acestuia,
i deci accesul uleiului din camera din dreapta a motorului în
rezervor.
Semnificaia celorlalte elemente de circuit este cunoscut.
Asemenea panouri hidraulice sînt tipizate pentru diverse cicluri
de lucru, pentru exemplificare reprezentându-se dou astfel de
panouri în figura 7.6, b i c. Astfel, în figura 7.6, b este reprezentat
un panou simplu pentru realizarea doar a dou faze auxiliare
(apropiere rapid-retragere rapid) cu codurile pentru fiecare grup
de elemente i nodurile de conexiune, aa cum sînt notate în
catalogul de tipizare, iar în figura 7.6, c, un panou pentru un ciclu
compus din trei faze (apropiere rapid-micare de avans-
retragere rapid).
Apariia i rspândirea servovalvelor a determinat utilizarea
acestora i la mainile-unelte agregat pentru comanda capetelor de
for. În figura 7.7 este reprezentat un astfel de sistem pentru
424
realizarea unui ciclu secvenial compus din fazele : apropiere

rapid (AR); micare de avans 1 (AL1) ; micare de avans 2
(AL2) i retragere rapid (RR). Acest ciclu este realizat de
servovalva SV, comandat de un dispozitiv de programare DP cu
contactoarele electrice K1...K4. Sistemul are i traductor de poziie
TP, care transmite poziia efectiv în comparatorul C pentru
confruntarea cu cea programat.
Fig.7.7. Sisteme hidraulice pentru realizarea unui ciclu

secvenial compus.
425
Mainile-unelte agregat au, de regul, mai multe capete de for

acionate succesiv sau simultan. În figura 7.8, a i b sînt
reprezentate, spre exemplificare, dou astfel de cazuri.
În figura 7.8, a este reprezentat schema hidraulic a unui
panou tipizat care acioneaz succesiv dou mecanisme (de avans
longitudinal i radial). Sistemul este dotat cu dou pompe cu roi
dinate PH1 i PH2, din care pompa PH1 este de debit mic i
presiune mare, folosindu-se la fazele de lucru, iar pompa PH2 de
debit mare se folosete la deplasrile rapide. Fazele de lucru i
modul de funcionare sînt urmtoarele: faza de stop se realizeaz
prin evacuarea în rezervor a debitului pompei PH2, prin
distribuitorul D1, la o presiune de 3—4 bar, realizat de supapa de
sens SSU, necesar pilotrii distribuitoarelor D1 i D2. Tot în
rezervor este refulat i debitul pompei de lucru PH1, prin supapa
regulatorului 8 distribuitoarele D1 i D2.
Deplasarea se realizeaz prin conectarea electromagneilor EM1
i EM2, când debitul reunit al celor dou pompe ptrunde în camera
din stânga a motorului hidraulic MHL1, deplasând pistonul acestuia
rapid spre dreapta.
Prima micare de avans se realizeaz prin deconectarea
electromagnetului EML, de ctre limitatorul de curs 1L, când
pompa PH2 va debita în rezervor, iar pompa PH1 pe traseul
droselului 9 va asigura primul avans de lucru stabil datorit
prezenei stabilizatorului de presiune cu trei ci.
Cea a doua micare de avans în acelai sens se asigur prin
conectarea electromagnetului EM2 de ctre limitatorul de curs
3L, care blocheaz droselul 9, lichidul trecând prin cel de al doilea
drosel al regulatorului 8, care are o seciune reglat mai mic,
asigurând deci cel de-al doilea avans de valoare mic.
Cele artate aici au fost valabile pentru cazul lipsei celui de-al
doilea motor hidraulic MHL2 i a aparatajului aferent (adic pentru
acionarea unui singur mecanism).
426
Fig.7.8.a Schema hidraulic a unui panou tipizat care acioneaz succesiv dou mecanisme.
427
În cazul prezenei celui de-al doilea mecanism pentru

prelucrarea cu cea de-a doua scul (de exemplu, radial), se adaug
un ansamblu suplimentar, constituit din distribuitorul hidraulic D3
i pilotul su, dou relee de presiune RP2 i RP3 cu distribuitoarele
respective i motorul hidraulic MHL2.
În ipoteza folosirii a dou mecanisme (schem complet), fazele

sînt identice pân la realizarea primului avans. Dup realizarea
primului avans al motorului hidraulic MHL1 (la oprirea acestuia la
tampon), releul de presiune RP3 anclaneaz electromagneii EM3
i EM4, punând în funciune cel de-al doilea mecanism pentru
avansul radial al sculei cu o vitez determinat de deschiderea
droselului regulatorului 8.
Retragerea rapid a capetelor se comand de ctre releul RP2,

dup oprirea la tampon a sculei radiale (sau de ctre un limitator de
curs), i de ctre limitatorul de curs 2L pentru scula longitudinal.
Comanda respectiv are ca efect acionarea electromagneilor
sertarelor-pilot i, în consecin, a distribuitoarelor, lichidul
pompelor reunite fiind dirijat în camerele opuse ale motoarelor
hidraulice respective.
Schema hidraulic a unui panou hidraulic tipizat pentru

acionarea simultan a mai multor capete, de exemplu pentru gurit,
filetat i strunjit plan (fig. 7.8, b), dei conine, în principiu, aceleai
elemente componente, are totui unele particulariti specifice
legate de independena de aciune a capetelor de for. Alimentarea
simultan a mai multor motoare hidraulice cu sarcini diferite de la
aceiai pomp prezint dificulti în eliminarea influenelor
reciproce.
428
Fig.7.8.b. Schema hidraulic a unui panou tipizat pentru acionare

simultan a mai multor capete de for.
429
Pentru eliminarea influenelor reciproce i asigurarea

independenei de lucru a fiecrui cap în circuitul de intrare al
fiecrui motor hidraulic se monteaz un stabilizator de vitez cu
dou ci DR2. Pompa de lucru PH1 este astfel aleas încât s
debiteze o cantitate de lichid cu aproximativ 50% mai mare decât
debitul maxim total al celor trei drosele, astfel încât chiar la vitezele
maxime de lucru simultane, pompa va deversa în rezervor o
cantitate de lichid suplimentar la o presiune constant prin supapa
sa de deversare SP2. Ca urmare, în circuitul de la pomp i pân la
intrarea în cele trei regulatoare DR2, presiunea va fi constant,
depinzând doar de reglarea arcului supapei de deversare SP2,
indiferent de variaia de sarcin i presiune din aval, de fiecare
regulator de vitez. În acest fel se izoleaz circuitul de consum
comun de cel individual al fiecrui mecanism, asigurându-se astfel
independena lor. Dac debitul total n-ar fi suficient, acionarea s-ar
face succesiv în mod automat, începând cu motoare de cea mai
mic sarcin.
Pentru deplasrile rapide, debitul pompei PH2 trebuie s fie
disponibil, imediat ce apare aceast necesitate pentru unul din
capetele de for, i s fie legat la rezervor imediat ce nu mai este
necesar, pentru a nu se ivi cazul de deversare a sa sub presiune mare
prin supapa de deversare activ. Acest lucru se realizeaz cu
ajutorul a trei supape normal deschise SP3, montate în serie pe un
circuit care leag pompa PH2 cu rezervorul. Dac toate capetele se
afl în regim de avans, debitul pompei PH2 este deversat în
rezervor prin aceste supape, iar când unul din capete necesit o
deplasare rapid, pe circuitul 1 al acestui motor apare o anumit
presiune, care închide una din supape, blocând deversarea în
rezervor, conectând astfel pompa PH2 la acest motor.
430
7.2. Acionarea hidraulic a liniilor automate i a sistemelor

de maini.
La proiectarea sistemelor de acionare hidraulic a liniilor

automate trebuie cunoscute o serie de date tehnice, ca tactul liniei;
numrul de mecanisme care lucreaz simultan sau succesiv; forele
active i rezistente care acioneaz în motoarele hidraulice; vitezele
de lucru i de mers în gol; metodele de comand i control;
condiiile de tehnic a securitii i de protecie a mainii.
Odat cunoscute aceste date, se întocmete o ciclogram i un
plan general al liniei, în care vor trebui s fie trecute mainile, cu
mecanismele respective de acionare (capete de for), motoarele
hidraulice de fixare i strângere a piesei, motoarele de transport,
panourile de comand i alte mecanisme auxiliare, cu indicarea
diametrelor pistoanelor i a tijelor, a direciei de micare etc.
Pe baza elementelor de mai sus se elaboreaz schema hidraulic
general a liniei automate, la care trebuie s se in seama de unele
reguli, dintre care se menioneaz: a) în timpul fixrii, strângerii,
desfacerii i defixrii nu trebuie s se execute alte operaii ; b) s se
suprapun, pe cît posibil, operaii care nu necesit cantiti mari de
lichid, dar debitul pompei active trebuie s fie cu 3 —5 l/min mai
mare decât suma debitelor consumate, iar debitul pompei de
deplasri rapide s fie deversat în rezervor; c) operaiile auxiliare
trebuie s se execute succesiv, fr opriri, pentru a nu conecta i
deconecta frecvent electromagnetul de descrcare; d) se poate folosi
un sistem de acionare centralizat a liniei pentru un numr mai
mare de mecanisme care lucreaz, paralel sau succesiv, cu
respectarea condiiilor artate de paragrafele precedente i în acelai
timp trebuie respectat neaprat condiia a suprapune în timp
operaiile de strângere i desfacere a piesei la toate seciunile liniei.
Liniile automate pot fi de tip clasic, compuse din maini-unelte
agregat, sau pot fi formate din maini-unelte specializate sau
431
universale cu comand numeric sau compuse din centre de

prelucrare. Comanda, prin urmare, a acestor linii depinde de
structura i tipurile mainilor componente, putând fi comandate cu
programe rigide (came, pârghii, microlimitatoare etc). care
acioneaz secvenial electromagneii aparatajului de distribuie, sau
se utilizeaz sisteme flexibile de comand, cum sînt comenzile
numerice sau cu calculatorul.
În figura 7.9 este reprezentat un sistem hidraulic parial de
acionare a mecanismelor auxiliare dintr-o linie automat, compus
din maini-unelte agregat, având drept furnizor de mediu hidraulic
un subsistem, compus din dou pompe PH1 i PH2, una având
debit mic (5—8 l/min), asigurând presiunea necesar a
mecanismelor de strângere, în timpul funcionrii liniei, iar cea a
doua de debit mare i presiune joas, furnizând lichidul necesar
celorlalte operaii auxiliare, inclusiv deplasrile rapide. Debitul
acestei pompe se determin pe baza diagramei de consum în timp,
rezultat din ciclogram de funcionare a liniei.
Din figur se constat c sistemul de acionare hidraulic este
conceput într-o manier modern, fiind format din module
(subsisteme), ce conin grupe de elemente componente tipizate.
Grupul de pompare are un panou de separaie P3 cu descrcare
prin distribuitor, evitând droselizarea prin valvele maximale.
Fixarea semifabricatelor în dispozitive se realizeaz cu câteva
motoare hidraulice MHL1, legate în paralel i comandate de panoul
de distribuie PD1.
Desigur c legarea în paralel a cilindrilor hidraulici de fixare poate
s determine deplasri succesive din cauza forelor rezistente
diferite, iar viteza efectiv a acestor motoare poate s depeasc
mult pe cea de calcul dar, la mase mici în micare, acest lucru nu
prezint importan. Strângerea semifabricatelor se realizeaz cu
cilindrii MHL2 i MHL3 comandai de panoul de separaie PD2.
432
Fig.7.9. Sistem hidraulic parial de acionare a mecanismelor

auxiliare dintr-o linie automat.
433
La apropierea i retragerea cilindrilor de strângere, lichidul este

furnizat de cele dou pompe, iar în timpul prelucrrii presiunea
înalt din acetia se menine de ctre pompa PH2 de înalt
presiune, în cilindrul MHL3, care strânge piesa pentru operaia de
finisare,lichidul se transmite prin supapa de reducie SR (cu supapa
de sens SSU), pentru reducerea forei de strângere, spre a nu
deforma piesa, presiunea msurându-se cu manometrul M, iar
controlul fcându-se cu releul de presiune RP.
Transportul semifabricatelor între maini se realizeaz cu
cilindrul MHL4, comandat de distribuitorul PD3, iar viteza
constant de deplasare a transportorului se asigur de droselul DR1
i supapa de reducie.
Înainte de a ajunge în poziie limit, are loc o frânare a
transportorului cu droselele de cale DC1. Rotirea mesei tamburului
se realizeaz de ctre motorul rotativ MHR, comandat de
distribuitorul PD4 i un regulator de debit DR2, similar celui notat
cu DR1 i frânat la cap de curs de droselul de cale DC2.
Pentru apropierea rapid i retragerea capului de filetare, fr
rotirea axului principal, se folosete cilindrul MHL5 comandat de
distribuitorul PD5, viteza se regleaz cu droselul DR3, iar frânarea
cu droselele de cale DC3. Pentru deplasarea instalaiei de control se
folosete cilindrul MHL6, comandat de distribuitorul PD6.
Exist posibilitatea ca de la aceeai instalaie de pompare s fie
acionate atât lanurile cinematice de avans, cît i cele auxiliare.
Astfel, în figura 7.10 este reprezentat un astfel de sistem, în care
panoul hidraulic PD1 comand motorul hidraulic de avans MHL1,
iar panourile hidraulice PD2 i PD3 comand motorul de strângere
cu pan a semifabricatului MHL2 i cel de rotire a mesei turnante
MHR.
Sistemul se refer la un sector de linie automat care conine o
main de frezat cu frez cilindro-frontal de mare diametru.
434
La retragerea rapid a sniei hidraulice active (cu capul de

for), piesa este deplasat de o bar de transport solidar cu sania.
Masa turnant funcioneaz în paralel cu sania activ, fiecare fiind
comandat de panourile indicate mai sus.
Presiunea de strângere este controlat de releul de presiune RP
i vizualizat pe manometrul M. Reglarea vitezei mesei turnante,
frânarea la cap de curs i inversarea micrii se asigur de panoul
PD3, elementele de reglaj ER1, ER2, i droselul de cale DC.
În ultimii ani se profileaz o nou tendin în evoluia liniilor
automate, bazat pe utilizarea mai eficient a comenzilor numerice,
a conducerii directe a mainilor-unelte cu calculatorul, a optimizrii
proceselor tehnologice de prelucrare pe mainile-unelte.
Acionrile hidraulice acestor grupe de maini-unelte asigur
deplasarea meselor de for, transportarea, fixarea i prinderea
detaliilor, lucrul dispozitivelor de basculare, lucrul dispozitivelor de
control i msurare . a. În ultimul timp se folosesc tot mai mult
acionrile hidraulice centralizate, în care mai multe maini-unelte
se alimenteaz de la o staie de pompare – acumulare cu pomp
reglabil i un acumulator pneumohidraulic de capacitate mare.
Acest fapt permite simplificarea sistemelor hidraulice, reducerea
considerabil a suprafeii ocupat de ele, scderea pierderilor de
energie, scderea nivelului de glgie(îndeosebi când staia este
plasat în încpere aparte). Îns apar unele dificulti legate de
influena reciproc a acionrilor hidraulice a meselor de for în
momentul deplasrii rapide care duce la cderea presiunii în
magistrala de presiune.
O poriune de sistemul hidraulic din linia automat 446JG
(
. ) este reprezentat în fig. 7.11.
Componentele de baz: staie de pompare – acumulare cu o
capacitate de 400L, pompa PH1 de tipul G12-55 (presiunea 5,5
MPa, 105 l/min) i acumulatorul A de tipul APX – 40/320 cu balon
de gaz adugtor cu capacitatea de 40L(presiunea de alimentare
435
este 3,5 MPa ); pomp PH2 de tipul G12-32; cilindri: MHL3-

cilindrul mesei stângi, MHL4- cilindrul mesei drepte, MHL1-
cilindrul de ridicare a benzii, MHL2- cilindrul transportatorului,
MHL5- cilindrul de fixare, MHL6- cilindrul de apsare ctre baze,
MHL7- cilindrul de prindere, MHL8- cilindrul de aducere a
reazemelor; distribuitoarele: D1 i D2 de tipul 203-B1.574-
B24, D3 de tipul R203-AL4.44-B24, D4 de tipul
VH16.84.G24, D5 i D6 de tipul R203-AL3.35-B24, D7 i D8
de tipul B6.574.F.G24N, D9 i D10 de tipul
B10.574.F.G24N, D11 de tipul B10.573.G24N, D12-
D15- cu comand de la cam i clapet reversibil, D16 de tipul
R102-573; droselele DR1-DR5-cu clapete reversibile de tipul
KBMK25G1.1; DR6 i DR7-drosele KBMK10G1.1;DR8-DR12-
drosele; clapete reversibile: SSU1-SSU3, SSU5, SSU8, SSU11-
SSU14-de tipul G51-34, SSU4, SSU7,i SSU10 –de tipul G51-33,
SSU6-de tipul G51-32, SSU9 i SSU16-de tipul G51-35, SSU15-de
tipul G51-31; DR1 i DR2-regloare de consum PG55-
22(presiunea 6Mpa );HC1-hidroclapet de presiune PBG54-
34M; SSU1-SSU11- clapet de siguran cu aciune direct 10-10-
2-11 (presiunea 5,5 MPa ); SP1-SP4 -hidroclapete de presiune
PG54-34; SR- supap de reducie 10-10-2(presiunea 3...5 MPa
); RP1-RP3-releuri de presiune; A1-acumulator APX-
2,5/320(presiunea de alimentare 3,5Mpa ); ÎM1 i ÎM2 –
întreruptoarele manometrelor; F1 i F2 filtre de tipul FVS32-
80/0,25 V.
Cilindrii hidraulici MHL6, MHL7 i MHL8 se alimenteaz de
la pompa PH2(cu posibilitatea de alimentare adugtoare de la
magistrala M prin SSU7). În staia de pompare-acumulare
distribuitorul D1 deconecteaz magistrala M de presiune de la surs
în caz de accident i o unete cu rezervorul prin SSU2, iar D11
descarc acumulatorul A. Viteza de micare a MHL1 se regleaz cu
droselele DR1 i DR2 (diferit în ambele pri), iar frânarea la
436
sfâritul cursei se realizeaz de distribuitoarele DH12 i DH13. La

înaintare MHL2 se conecteaz dup schema obinuit (M – D5 –
D4 – D15 – MHL2<=/MHL2 – D14 – DR3 – D5 – SSU4 – Rez.),
iar la micarea înapoi – dup schema diferenial:
Regimurile de micare a MHL3:
avans rapid
D2)
avans de lucru (dup deconectarea electromagnetului

distribuitorului )
deplasarea rapid
PH– SSU8 – DR5 – D3 – MHL3<=/MHL3 – SSU16 – D3 –

SSU9 – T
Regimurile de micare a MHL4:

avans rapid
437
avans de lucru(dup conectarea D16)

PH – SSU10 – DR6 – D4 – DR2 – SSU12 – MHL4<=/MHL4
– HC3 – DR12 – D16 – SSU15 – Rz.
deplasarea rapid
PH – SSU10 – DR6 – D4 – SSU12 – MHL4<=/MHL4 –

SSU14 – D4 – SSU11 – T.
Hidroclapeta HC3 asigur reglarea suportului în cavitatea
cilindrului MHL4, la avans de lucru, iar aparatele D16, DR12 i
HC4 – frânarea lent la trecerea de la deplasare la avans de lucru.
Distribuitorul D4 datorit droselrii curentului în poziia de mijloc
asigur frânarea efectiv i oprirea MHL4 în poziia iniial dup
deplasarea rapid. La magistralele M i T se pot conecta i alte
mese de for.
În acest context, au aprut aa-zisele sisteme de maini sau

sisteme integrate de maini, compuse, în general, din maini-unelte
cu comand numeric de uz general (nu este necesar a se utiliza
maini-unelte speciale ca în liniile automate elastice) sau din
maini-unelte cu comand numeric parial, comandate, în grup, de
un calculator.
În figura 7.11, a, este reprezentat spre exemplificare, un sistem

de maini ROTAR-125-NC-NILES de prelucrare automat a unor
piese de tip disc, fixate în universale speciale cu ase bacuri, pentru
a preveni deformaia pieselor. Sistemul, fiind compus din apte
maini-unelte cu comand numeric, are un grad de universalitate,
permiând prelucrarea mai multor tipodimensiuni de piese din
aceast clas, de serie mic sau mai mare.
438
Fig.7.10. Schema acionrii hidraulice a liniei automate, modelul 44JG.
439
440
Fig.7.11. Sistem hidraulic de comandare a motorului hidraulic de avans de strângere i

de rotire a mesei de ctre panourile de distribuie PD1; PD2; PD3.
Fig.7.12 a. Sistem de maini ROTAR -125-NC-NILES.
Întregul proces tehnologic, programarea, optimizarea etc. se fac

cu calculatorul ; în documentaia sistemului se prezint algoritmul
de calcul pentru alegerea pieselor, algoritmul pentru pregtirea
fabricaiei i traseul optim de prelucrare, algoritmul pentru
prelucrarea pieselor etc.
În figur se prezint cazul în care programarea este fcut
individual, banda perforat introducându-se la fiecare main cu
comand numeric, grupul de maini având i un pupitru de
comand central.
Comanda direct cu calculatorul a grupului de maini nu
necesit modificri mecanice ale sistemului.
Pe lâng cele apte maini (ca numr maxim pentru acest tip de
sistem), sistemul mai cuprinde nou magazine circulare I—IX, care
se pot roti independent i au o capacitate maxim de 60 de piese. În
timpul prelucrrii la o anumit main, piesele se deplaseaz
441
intermitent, permiând încrcarea cu semifabricate i descrcarea

pieselor finite. Dup prelucrarea unei serii de piese la o anumit
main, magazinul se rotete pân când prima pies ajunge la
robotul mainii urmtoare. Sistemul de transport asigur deplasarea
pieselor de la punctul de fixare i strângere a pieselor în universal (4
pe figuri) pân la punctele de alimentare intermediar 6, de la aceste
puncte la magazinul circular central 1, precum i de la acesta din
urma la fiecare main-unealt, de unde este preluat apoi piesa
prelucrat i depusa în magazin.
În figura 7.12 a s-au mai notat: R — robot industrial ; 2 —

element al sistemului de transport; 3 — instalaia central de
comand ; 5 — descrcarea i curirea pieselor prelucrate; 7 —
punct de pregtire a S.D.V.; 8 — dulap mobil cu elemente de
deservire; 9 — punct de reglare prealabil a sculelor achietoare; 10
— rafturi pentru sculele achietoare; 11 — maini-unelte.
Acionarea hidraulic se utilizeaz atât la mainile componente
ale sistemului, cît i la roboii din sistemul de transport i
alimentare, la care se folosete frecvent i acionarea pneumatic.
În figura 7.12. b, este reprezentat, spre exemplificare, schema

de acionare a unui robot industrial al firmei Bosch, utilizat în astfel
de sisteme.
Un sistem integrat de prelucrare, cu transfer linear, al uzinei
Herbert-Ingerroll din Daventry, este reprezentat în figura 7.13, la
care transportul pieselor se realizeaz cu conveire suprapuse i
tractoare-robot cu remorci.
442
.Fig.7.12. b Schema pneumatic a unui robot industrial.
443
Fig.7.13. Sistem integrat de prelucrare, cu transfer linear.
444
7.3. Acionarea hidraulic a centrelor de prelucrare.
Centrele de prelucrare au aprut pentru prima oar în S.U.A. în

anul 1958 sub denumirea de machining centre, ca maini-unelte
complexe cu posibiliti tehnologice de prelucrare multiple
(strunjire, gurire, filetare, frezare etc.), având un dispozitiv de
înmagazinare a unui mare numr de scule, din care sînt permutate
automat în axul principal, fiind dotate cu comenzi numerice.
Din 1960, când în lume funcionau circa 50 de centre de
prelucrare, aceste noi tipuri de maini-unelte s-au dezvoltat rapid,
astzi ocupându-se de fabricaia lor peste 80 de firme. O atenie
deosebit se acord acestei categorii de maini, fiind asimilate i se
dezvolt cu succes.
O caracteristic important a acestor maini o constituie
posibilitatea prelucrrii dintr-o singur prindere a unei piese
complexe de tip carcas, de exemplu, prin concentrarea unui mare
numr de operaii i scule aferente, reducând considerabil timpii
auxiliari, precum i erorile de fixare i strângere succesiv, specifice
mainilor convenionale, timpul de achiere efectiv fiind de 35—
40% mai mare decât la mainile convenionale, ceea ce face ca
productivitatea acestor maini s fie deosebit de mare. Mai mult, la
aceste maini se reduce nu numai timpul afectat schimbrii
automate a sculei, dar i al piesei, acesta suprapunându-se cu
prelucrarea piesei curente, timp în care se efectueaz aezarea,
centrarea i strângerea unei noi piese pe o mas suplimentar
(palet).
Magazinele de scule, cu o capacitate, frecvent utilizat, de 32 de
scule, putând conine un numr mult mai mare, au fost prezentate în
capitolul 7, precum i maniile mecanice care asigur permutarea
sculelor în axul principal. De menionat, în plus, c sistemul de
schimbare automat a sculei conine elemente specifice pentru
cutarea sculei ce urmeaz a fi folosit în magazin, pentru
445
extragerea acesteia din magazin i a celei care i-a terminat operaia

din axul principal, transportarea i permutarea acestora i apoi o
nou fixare în locaurile respective.
Tipurile de centre de prelucrare sînt variate, acestea putând fi
totui rezumate la : centre de prelucrare prin strunjire, centre de
prelucrare prin gurire, frezare i alezare i, în sfârit, centre de
prelucrare combinate.
Fig.7.14. Main convenional de gurit, alezat sau frezat.
Cele mai rspândite tipuri sînt cele de gurire, alezare i frezare,

construite pe baza mainilor convenionale cu aceeai denumire i
care se preteaz uor realizrii unui numr mare de variante în
concepia modular (fig. 7.14), unde se pot vedea principalele
subansambluri i elemente componente. Astfel, batiul 1, poate avea
mai multe tronsoane, pe acesta putându-se deplasa sania 2,
446
construcia depinzând de numrul acestor tronsoane. Pe ghidajele

superioare ale sniei 2 se deplaseaz transversal montantul 3, având
diverse mrimi, în funcie de necesitile tehnologice.
447
Ppua mobil 4, coninând pinola 5, se deplaseaz pe ghidajele

verticale ale montantului, acest subansamblu al axului principal
având o cinematic determinat de procesul tehnologic i de
condiiile concrete de lucru. În axul principal se pot monta diverse
tipuri de scule 6, fie direct, fie prin intermediul dispozitivelor de
strângere 7. Magazinul de scule 8 se monteaz pe o sanie lateral 9,
montat, la rândul ei, pe peretele lateral al montantului 3. Cu 10, 11
i 12 s-au notat elementele posibile ale traseului magazinului de
scule pentru alimentarea i reglarea sa. Masa mainii 13 poate fi de
diverse forme, aa cum rezult din figur.
În figura 7.15 este reprezentat vederea general a unor centre de
prelucrare din aceast categorie. Astfel, în figura 7.15, a, este
reprezentat un centru de prelucrare simplu, al firmei Kearney i
Trecker cu un numr redus de scule (15). montate în magazinul de
scule 1, de unde cu mâna mecanic 2 se realizeaz permutarea
acestora în axul principal 3. La acest centru sculele se pot schimba
uor printr-un numr de opt faze, aa cum s-a artat în capitolul 7,
având în vedere situarea în acelai plan a sculelor în magazin i axul
principal, iar distana dintre axele sculelor din magazin i axul
principal este constant
448
Fig.7.15 (a, b, c) Centre de prelucrare simple; (c’) modul în care

are loc aducerea sculei din magazin;( d) centru de prelucrare
complex.
449
În figura 7.15, b i c sînt reprezentate dou centre de prelucrare

ale firmelor Cincinati-Milacron i, respectiv, Devlieg (S.U.A.), în
care poziia axelor sculelor din magazinul 1 i axul principal 3 se
afl în plane diferite, ce fac un unghi de 90°, fiind necesar un bra
sau o sanie suplimentar 4, pentru aducerea sculei din magazin în
planul axului principal.
Modul în care are loc aducerea sculei (frezei Fr) din magazin,
de ctre sania 4, în planul axului principal, apoi fazele prelurii i
permutrii acesteia în axul principal sînt reprezentate în figura 7.15,
c' cu referire la centrul de prelucrare al firmei Devlieg (fig. 7.15, c).
În sfârit, un centru de prelucrare complex, cu un mare numr de
scule, i anume 50, al firmei Wotan, la care sania purttoare 4 a
mâinii mecanice 2 gliseaz pe ghidajul curbiliniu 5, aducând braul
mecanic cu piesa ce urmeaz a fi permutat din magazin, în planul
axului principal pe o traiectorie notat cu s (fig. 7.15, d).
Centrele de prelucrare reprezint, prin excelen, exemple de
aplicare a sistemelor hidraulice de acionare, atât în lanurile
cinematice generatoare, cît i în cele auxiliare. Astfel, firma Kearns
fabric centre de prelucrare cu o hidroficare total pentru acionarea
lanului cinematic principal cu un domeniu de reglare de 40—2 000
rot/min, pentru acionarea lanurilor cinematice de avans, pentru
alimentarea automat cu scule, precum i pentru alte operaii
auxiliare.
În figura 7.16 este reprezentat schema hidraulic parial a
acestui centru de prelucrare.
Micrile periodice ale mecanismului de schimbare automat a
sculelor precum i cea a tamburului sînt asigurate de motoare
hidraulice alimentate de pompa PH1 prin conducta A.
Sculele pot fi alese în orice succesiune, deoarece fiecare din ele
are un anumit cod, introdus alturi de scul, care, în timpul rotirii
tamburului, sînt citite de dispozitive de citire fixe.
450
Dup alegerea sculei corespunztoare, tamburul depete

poziia de încrcare, dar apoi revine în poziia dorit, fiind
imobilizat de un opritor mecanic.
Micrile de poziionare i avans ale subansamblului axului
principal i ale mesei, dup coordonatele Z i respectiv X i Y, sînt
realizate de la câte un amplificator electrohidraulic, care acioneaz
uruburile de avans ale sniilor de execuie.
Acestea se pot deplasa cu o vitez de avans reglabil în Vickers-
Detroit i sînt alimentate de pompa PH2 cu pistonae axiale, având
un debit de 60 l/min i o presiune de 210 bar. Cele trei
servomotoare sînt alimentate prin conducta magistral B. Micarea
principal de rotaie a axului principal se obine de la un variator
hidraulic cu reglare primar i secundar, compus dintr-o pomp
PH3 (Vickers-Detroit), cu un debit de 85 l/min i un motor
hidraulic MHR (Lucas), cu o putere de 7 kW.
Între pomp i motor este prevzut o serie de supape de
compensare i de protecie la cavitaie i ocuri hidraulice, cu o
scurgere suplimentar, printr-o conduct transversal, comandata de
un distribuitor cu trei cai D3. Prin acest distribuitor se scurge o
cantitate de aproximativ 14 l/min de ulei înclzit, care se
compenseaz cu lichid rece din dispozitivele de compensare, ceea
ce contribuie la meninerea în circuit a unei temperaturi normale a
lichidului de lucru, în afar de pompa de acionare PH3, variatorul
hidraulic mai este prevzut i cu o pomp de compensare PH4, iar o
parte a debitului pompei PH1 servete la comanda pompei
principale PH3 i a motorului MHR cu servovalvele SV1 i SV2.
Variaia turaiei axului principal, pornirea i oprirea lent a
axului principal, pentru montarea sculelor, sînt comandate cu
aparataj electrohidraulic.
În sistemul hidraulic este prevzut i un sistem de rcire automat
cu aer R, care asigur meninerea constant a temperaturii uleiului
la circa 48°C.
451
Fig.7.16. Schema hidraulica pariala a centrului de prelucrare.
Aceleai aplicaii ale acionrii hidraulice sînt întâlnite i la

centrele de prelucrare cu comand numeric ale firmei Karl Hulier
GmbH, Ludwigsburg, a crui schem hidraulic parial este
reprezentat în figura 7.17. Ca i în cazul firmei Kearus, micarea
de avans dup coordonatele x, y i z se asigur cu motoare
hidraulice rotative MHR1, MHR2 i MHR3, iar micarea
principal de ctre motorul MHR1. Micarea acestor motoare este
comandat de servovalvele electrohidraulice SV1, SV2, SV3, iar
sursa de presiune asigurat de pompele PH1, PH2 i PH3. Celelalte
elemente de circuit au semnificaii cunoscute.
La unele centre de prelucrare, la care, pentru lanurile cinematice
generatoare, se utilizeaz sisteme de acionare electromecanic,
acionarea hidraulic se folosete pentru un mare numr de operaii
452
auxiliare. Spre exemplificare se prezint o schem hidraulic

parial (fig. 7.18) pentru
Fig.7.17. Schema hidraulic parial a unui centru de prelucrare cu comand

numeric.
453
454
Fig.7.18. Schema hidraulica a centrului de prelucrare la care se

utilizeaz sisteme de acionare electromecanic.
realizarea unor astfel de operaii utilizate de firma Scharman, la

centrele de prelucrare, precum i de alte firme.
În schem sînt prevzute o serie de instalaii hidraulice pentru :
a) comanda subansamblului axului principal (deplasarea
baladoarilor, deblocarea sculei, indexarea axului principal
etc.);
b) blocarea mesei i a paletei;
c) echilibrarea subansamblului axului principal;
d) acionarea mâinii mecanice (rabotarea saniei cu mâna
mecanic, acionarea braului i a dispozitivului de apucare, rotirea
dispozitivului de apucare cu 180°, deplasarea braului i
apuctorului etc.) .a. Pentru realizarea fazelor a, b, c i d sînt
prevzute în schem motoarele hidraulice MHL1 MHL2... MHL8 ;
distribuitoarele D1, D2. . .D10, precum i o serie de elemente de
reglare a presiunii i debitului din sistem.
În acionarea hidraulic la mainile-unelte universale cu
personal de deservire redus, acionrile hidraulice se folosesc pentru
automatizarea micrilor auxiliare(schimbarea automat a sculei i a
semifabricatului, prinderea , fixarea, transportarea, echilibrarea,
acionarea dispozitivelor de control, deplasarea îngrdirilor,
schimbarea întinderii curelelor arborelui principal, conectarea
diferitor blocuri mecanice, evacuarea achiilor .a.).
Acionarea hidraulic a centrului de prelucrare modelul
2627MF4 (

)
(fig.7.19). Acionarea hidraulic este executat pe baza
dispozitivelor de import i asigur echilibrarea arborelui principal,
schimbarea vitezei lanului cinematic principal, orientarea sub unghi
a arborelui, prinderea sculei, shimbarea întinderii rulmenilor
arborelui principal, fixarea mesei rotative, shimbarea sculei,
ungerea i rcirea mecanismelor.
Staia de pompare cu capacitatea de 250L conine pompa cu
acionare de la un motor electric cu o putere de 11kWt i o pomp
455
dubl a firmei Parker. Acesta este alctuit dintr-o pomp axial cu

pistoane reglabil PH1(8 MPa, 63,5 L/min) i o pomp cu roi
dinate PH2(1,5 Mpa, 21,1 L/min). Pompa PH conine
compensator de presiune cu posibilitate de reglare predefinit. La
conectarea electromagnetului Y2 a hidrodistribuitorului D1
presiunea se definete de reglarea clapetei SP1, iar la conectarea
electromagnetului Y1 – de clapeta SP2(presiune sczut). În
componena staiei de pompare se conin deasemenea: hidroclapet
de presiune HC (regleaz presiunea în sistemul de ungere a ppuei
fixe); clapet de siguran SP3 care limiteaz presiunea maxim
prevzut (10 MPa) în sistemul de echilibrare; clapet de reducie
SP1; releu de presiune RP1 (5,5 MPa); releu de control al nivelului
RP1; manometre M1 i M2 cu întreruptoarele ÎM1, ÎM2; filtre F1
i F2 (10 mkm), deasemenea i filtrele injector i de aer. Instalaia
de refrigerare AT se conecteaz prin supapa S1 i are capacitatea de
pân la 50000 kJ/h.
Sistemul de echilibrare conine cilindrii MHL1 i MHL2
(ambriajul de frânare); acumulator hidropneumatic A (1 L); lact
hidraulic LH; clapet de blocare CB (asigur închiderea lactului
hidraulic i conectarea ambreiajului de frânare la scderea presiunii
mai mici decât cea prevzut); releu de presiune RP2 i RP3;
dispozitiv de eliberare a aerului EA.
Presiunea de echilibrare în variantele cu sau fr dispozitive
instalate pe ppua fix se schimb de distribuitorul D1. Cilindrul
hidraulic MHL3 asigur schimbarea vitezelor în lanul cinematic
principal; MHL4 asigur funcionarea mecanismului de rotire a
arborelui principal; MHL5 asigur prinderea i desprinderea sculei.
Controlul strângerii rulmenilor arborelui principal se realizeaz
de blocul funcional cu clapeta de reacie CR2, separatorului S i
hidrodistribuitorului D2.
456
457
La conectarea electromagnetului Y4 în rulment se pompeaz

ulei sub presiune, reglat de clapeta de reducie, iar la conectarea
electromagnetului Y3 – scderea presiunii, definit de
conductibilitatea droselelor separatorului S. Prinderea mesei se
execut prin pomparea uleiului sub presiune în camerele
hidrostatice; la conectarea electromagnetului distribuitorului D3
masa se elibereaz. D4 conduce lucrul sistemului de ungere a
ghidajelor mesei; D7 – montanii ; D5 – masa rotativ; D6 –
ghidajele. Schimbul automat al sculei se realizeaz cu ajutorul
cilindrilor hidraulici MHL6 – MHL8 i motorul hidraulic MHR.
Pentru deplasarea cruciorului se folosete distribuitorul hidraulic
proporional DHP al firmei Bosch.
458
BIBLIOGRAFIE
1. AXINTI G.,AXINTI A.S.-Acionri hidraulice i
pneumatice. Componente i sisteme, funcii i caracteristici.
Editura TEHNICA-INFO, Chiinu, 2008.
2. AXINTI G., AXINTI A.S.-Acionri hidraulice i
pneumatice. Bazele de calcul, proiectare, exploatare,
fiabilitate i schema de acionare. Editura TEHNICA-INFO,
Chiinu 2009.
3. ANTON L.E.-Pompe i motoare volumice., Editura
Orizonturi Universitare, Timioara, 1999.
4. ANTON L.E.-Maini Volumice i tehnica presiunilor
extreme, Lito, Universitatea „Politehnica” Timioara, 1996.
5. BLOIU V.-Hidraulica Sistemelor de Acionare, Editura
„MIRTON”, Timioara, 1996.
6. BLOIU V.-Echipamente i Sisteme Hidropneumatice
de Acionare, Litografia Universitii Tehnice. Timioara,
vol.1,2, 1992.
7. BLÎOIU V. Echipamente hidraulice de acionare.
Fundamente, echipamente i sisteme, fiabilitate. Editura
„Euro Stampa”, Timioara, 2001.
8. BOGDANOVICI L. Ghidravliceskie privodî. Editura
„Vîaia cola”. Kiev,1980.
9. BARHTA I. JAVGUREANU V.,- Hidraulica, vol.1,
Editura „TEHNICA”, Universitatea Tehnic a
Moldovei,1998.
10. JAVGUREANU V., BARTHA I.,-Acionri hidraulice i
pneumatice, vol.2, Editura „TEHNICA-INFO”, Chiinu,
2002.
11. JAVGUREANU V., STOICEV P., GUAN E.-Bazele de
calcul a sistemelor hidraulice ale utilajului Tehnologic.
Editura Universitii Tehnice a Moldovei, Chiinu UTM,
1996.
459
12. CHIRI C., CLRAU D.- Acionarea hidraulic a

mainilor- unelte. Editura „PANFILIUS”, Iai, 2001.
13. CHIRI C., JAVGUREANU V, i a., Acionri
hidraulice i pneumatice în maini i sisteme de producie,
Editura Universitii Tehnice a Moldovei, Chiinu, 2008.
14. FEDORE V.A., i a.,- Ghidroprivodî i
ghidropnevmoavtomatica stancov. Editura „Vîsaia cola”,
Kiev, 1987.
15. MARIN V.- Sisteme hidraulice de acionare i reglare
automat. Editura Tehnica Bucureti, 1980.
16. MARIN V., .a., Sisteme hidraulice de acionare i reglare
automat. Probleme practice. Proiectare, execuie,
exploatare. Editura Tehnica Bucureti, 1981.
17. MARIN V., MARIN A. Sisteme hidrauliceautomate.
Construcie, reglare, exploatare. Editura Tehnica Bucureti,
1987.
18. MATEI P., CLRAU D.,- Actionri hidraulice i
pneumatice, vol. I,II, Institutul Politehnic din Iai, Facultatea
de Mecanic, Ratoprint 1984.
19. OPREAN A., .a.,- Hidraulica mainilor - unelte. Ediia III,
Editura „Didactic i Pedagogic”, Bucureti, 1983.
20. OPREAN A., .a.,- Acionri i automatizari hidraulice.
Editura „Tehnica”, Bucureti, 1989.
21. OPREAN A., .a.,- Echipamente hidraulice i pneumatice,
Editura „BREN”, Bucureti, 1998.
22. Prospect al firmei HYDRAMOLD. Echipamente
hidraulice de for, Iai, România, 2001.
23. PATUET P., NICOLAE L.-Acionri hidraulice i
automatizri. Teorie, aparate, sisteme automate i aplicaii
industriale. Editura „Nausic”, Bucureti, 1998.
24. POP I.,- Noi elemente i sisteme hidraulice, Hidrologistri.
Editura Academiei Române, Bucureti, 1990.
460
25. SVENICOV V. Stanocinâe ghidroprivodî. Spravocinik.

Editura „Mainostroienie”, Moskova, 2004.
26. SFESNICOV V.- Masovîi ghidrodvigateli. Mejdunarodnîi
spravocinik. Editura „Tehinform MAI”, Moscova,2001.
27. SVENICOV V.- Ghidroaparatura. Mejdunarodnîi
spravocinik. Editura „Tehinform MAI”, Moskova, 2002.
28. SVENICOV V.-Vspomogatelinîe elementî ghidroprivoda.
Mejdunarodnîi spravocinik, Editura „Tehinform MAI”,
Moskova, 2003.
29. VASILIU D., VASILIU N., .a., Acionri i comenzi
hidropneumatice. Îndrumator de proiectare. Editura BREN,
Bucureti, 1999
30. VASILIU D., VASILIU N., .a., Proiectarea asistat de
calculator a sistemelor de acionare hidraulic i pneumatic,
vol.II, Editura Universitii Politehnica Bucureti, 1998.
31. TIA I.- Acionri hidraulice i pneumatice, Editura PIM,
Iai, 2009.
32. RADCENCO V., ALEXANDRESCU N., IONESCU E.,
.a.- Calculul i proiectarea elementelor i schemelor
pneumatice de automatizare. Editura Tehnic, Bucureti,
1985.
33. **** Acionri Hidraulice i Pneumatice, Culegere de
Standarde Comentate, Editat de oficiul pentru Informare
Documentar pentru Construcia de Maini, Bucureti, vol.I,
1997.
34. **** Acionri Hidraulice i Pneumatice, Culegere de
Standarde Comentate, Editat de oficiul pentru Informare
Documentar pentru Construcia de Maini, Bucureti,
vol.II, 1997.
35. CLRAU D., SCURTU D. Sisteme de Acionare
Hidraulic. Editura tehnic, tiinific i didactic CERMI,
Iai, 2004.
461

Actionari Hidraulice Si Pneumatice Curs Univ DS PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Actionari Hidraulice Si Pneumatice Curs Univ DS PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Digitally signed by

Universitatea Tehnic a Moldovei

Hârtie ofset. Tipar RISO Formatul hârtiei 60x84 1/16.

ISBN 978-9975-45-095-9 © U.T.M., 2011

Nimic nu trebuie inclus în programul analitic

Acionrile hidraulice i pneumatice, în ar i peste hotare,

1. Structura sistemelor de acionare hidraulic.

1.1. Caracteristicile generale ale acionarilor hidraulice.................10

2. Sisteme i circuite de acionare hidraulic.

2.1. Structura schemelor de acionare hidraulic.............................42

2.7.1 Circuite hidraulice cu dou acumulatoare care

3. Sisteme hidraulice pentru realizarea sincronizrii

3.1. Noiuni generale despre sincronizarea micrii

3.3.1 Eroarea de divizare, factori care

4. Sisteme hidraulice de urmrire automat.

4.1 Generaliti, clasificarea i caracteristicile de

4.5.2. Calculul dinamic al sistemelor hidraulice de urmarire........295

5. Sisteme hidraulice de acionare i automatizare

5.1. Sisteme hidraulice de transport si alimentarea cu

6. Sisteme hidraulice ale mainilor-unelte de

6.1. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de strunjit..............381

6.2. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de gurit i

7. Hidraulica mainilor-unelte agregat, a liniilor automate,

7.1. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte agregat...................411

1. STRUCTURA SISTEMELOR DE ACIONARE

1.1 Caracteristicile generale ale acionrilor hidraulice

Acionrile hidraulice formeaz o disciplin tehnic veche,

presiunilor si debitelor volumice, comportare dinamic bun,

ATOSS, Parker Hannifin, Simrit, Merkel, etc, cu care colaboreaz

tractoarelor i mainilor agricole, a utilajelor siderurgice si

1.2 Definirea sistemelor de acionare hidraulic

Acionarea hidraulic este un ansamblu de funciuni tehnice prin

realizarea acionarii hidraulice formeaz sistemul de acionare

Fig.1.1. Transmisii: a) mecanice; b) electrice;

1.3. Clasificarea sistemelor de acionare hidraulice

Acionrile hidraulice se clasific dup mai multe criterii, dup

- de tip cinetic (hidrodinamic), care utilizeaz în special

Fig.1.2. Transmisii hidrodinamice

(sincron sau asincron), monofazat sau trifazat, magistrala hidraulica

Fig.1.3. Transmisii hidrosonice.

- de tip hidrostatic (volumic). Au la baz în special, folosirea

Fig.1.4. Transmisii (sisteme de acionare) hidrostatice.

Rolul sistemelor de acionare hidrostatice (fig. 1.4) const în

acest caz valori relativ reduse ale debitului Q si respectiv ridicate

c) Dupa componenta sistemului (în raport cu natura fizica a

d) Dupa funcia îndeplinita:

Fig.1.5. Transmisie de tip acionare.

Fig.1.6. Transmisie de tip comand.

Fig.1.7. Transmisie de tip reglare.

Sisteme de tip reglare (servocomenzi-sisteme hidraulice de

1.4. Compararea sistemelor de acionare hidraulica cu

Transmiterea micrii de la elementul de antrenare (motorul

hidrodinamice i electrice, cu motor de curent continuu, cu excitaie

x protecie simpl la suprasarcini, cu ajutorul supapelor

1.5. Avantajele si dezavantajele sistemelor de acionare

Dac în ceea ce privete transportul la distant, energia

echipamente de calcul cu microprocesoare; elemente de execuie

centralizate, automatizrii sau telecomenzilor;

x sensibilitatea la cavitaie, determinat de circulaia în seciuni

msurai prin desfacerea circuitului. Din acest motiv, sistemele

dinamice; sunt necesare in special in cazul instalaiilor cu

performante cît mai bune.

1.6. Reprezentarea simbolic a componentelor sistemelor

1. Structura sistemelor de acionare hidraulic.

2. Sisteme i circuite de acionare hidraulic.

3. Sisteme hidraulice pentru realizarea sincronizrii

4. Sisteme hidraulice de urmrire automat.

5. Sisteme hidraulice de acionare i automatizare

6. Sisteme hidraulice ale mainilor-unelte de

7. Hidraulica mainilor-unelte agregat, a liniilor automate,

1.1 Caracteristicile generale ale acionrilor hidraulice

1.2 Definirea sistemelor de acionare hidraulic

1.3. Clasificarea sistemelor de acionare hidraulice

1.4. Compararea sistemelor de acionare hidraulica cu

1.5. Avantajele si dezavantajele sistemelor de acionare

1.6. Reprezentarea simbolic a componentelor sistemelor

2. SISTEME I CIRCUITE DE ACIONARE