Dinámica Las Leyes Del Movimiento - (Capítulo 2)

CAPÍTULO
2
CINEMÁTICA
DE PARTÍCULAS
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La cinemática es la parte de la dinámica que se encarga de la descripción del movimiento.

En este capítulo, se obtendrán las herramientas necesarias para localizar una partícula en
movimiento en un momento determinado. Una partícula es un objeto sin dimensiones (y,
por tanto, sin volumen) que ocupa un punto en el espacio. A pesar de ello, existen muchas
situaciones que se pueden describir mediante la cinemática de partículas. El movimiento de
un planeta alrededor del Sol es un ejemplo típico. También se podría pensar en una pelota
de béisbol o de fútbol. Suponga, por ejemplo, que se requiere describir el movimiento de
un esquiador, como el que se muestra en la figura. En realidad, éste es un movimiento muy
complicado y el esquiador no es, desde luego, una partícula. Sin embargo, existe un punto en
el esquiador, su centro de gravedad, el cual se mueve de una manera muy sencilla y para la
cual se podrán usar las herramientas que se verán en este capítulo para describirlo.
Gánem, Corvera, Ricardo. Dinámica: las leyes del movimiento, Grupo Editorial Patria, 2014. ProQuest Ebook Central, http://ebookcentral.proquest.com/lib/vallemexicosp/detail.action?docID=3227912.
Created from vallemexicosp on 2019-04-01 13:14:31.
Dinámica: las leyes del movimiento
Objetivos
a) Definir los conceptos básicos empleados en la cinemática.
b) Clasificar diferentes tipos de movimientos.
c) Analizar vectorialmente los diferentes tipos de movimientos.
2.1 Conceptos básicos de cinemática

El movimiento está presente en nuestras vidas en todo momento. En el universo, todo está en
movimiento continuo. Cuando se observa a una mosca volar en una habitación, se ve un tipo
de movimiento errático muy rápido; cuando se juega tenis, la pelota describe un movimiento
curvilíneo al pasar de una raqueta a otra; cuando la sangre fluye por el cuerpo, sigue la trayec-
toria dada por las venas y arterias, etcétera.
¿Qué es el movimiento? Es la sucesión continua de eventos en cierto tiempo. También pue-
de decirse que es el cambio de posición en un determinado tiempo.
En general, dependiendo de la forma en la que un objeto se mueva de un punto a otro del
espacio, se puede clasificar al movimiento como:
a) Movimiento en línea recta o en una dimensión. Ejemplos: caída libre, movimiento sobre un
plano inclinado o de un avión a la mitad de su vuelo.
b) Movimiento curvilíneo, como ocurre en trayectorias circulares, a lo largo de parábolas o de
elipses. Ejemplos: movimiento de los planetas y los cometas alrededor del Sol, tiro parabóli-
co, movimiento de un péndulo.
c) Movimiento en tres dimensiones como es el caso de una trayectoria en forma de hélice o del
movimiento sobre una esfera o sobre un hiperboloide de revolución.
En capítulos subsecuentes, cuando se analice el concepto de rotación, se verá que los grados de
libertad del sistema (si éste puede rotar o trasladarse) también son importantes para definir el
tipo de movimiento de los cuerpos. Por el momento, únicamente se concentrará en el llamado
movimiento de traslación, es decir, cambios de posición en el espacio.
MARCO DE REFERENCIA INERCIAL

Para estudiar el concepto de movimiento, es importante tener bien claro el marco de refe-
rencia desde el cual se está analizando el evento.

Hoy en día se sabe, gracias a las aportaciones de Albert Einstein, que no existe un marco de
referencia absoluto y que todo movimiento es relativo (aunque esta última aseveración es en sí
un absolutismo, ¿o no?)
De manera general y en el sentido más amplio de la palabra un marco de referencia espa-
cial, como su nombre lo dice, es un lugar que se toma como base para, desde esa perspectiva,
poder observar un cierto fenómeno. Por ejemplo, si se sube a la rama de un árbol para poder
observar cómo juegan los niños en el parque, la perspectiva desde allí es muy diferente a si
se observa jugar al nivel del piso. Existen fenómenos que se aprecian mejor desde otra pers-
pectiva. En este ejemplo sencillo, el marco de referencia es la rama del árbol o es el piso y el
fenómeno observado en el juego de los niños.
Si el marco de referencia se mueve con velocidad constante o está en reposo respecto al
fenómeno que se quiere observar, entonces se dice que el sistema es inercial. Si un marco de
22
Cinemática de partículas
referencia está acelerándose respecto al fenómeno que se quiere observar, entonces este marco
de referencia no es inercial.
Por lo general, a la Tierra se le considera un marco de referencia inercial cuando se estudian
fenómenos terrestres; por ejemplo, cuando un tren va de una ciudad a otra, la Tierra parece
no moverse respecto al tren; cuando un niño brinca la cuerda, la Tierra parece no moverse
respecto al niño, etcétera.
3
4 6
7
5
1 1
4
2 3
5
Figura 2.1 Movimiento del sistema Tierra-Luna alrededor del centro de masas.
Venus
Mercurio
SOL
0.98 UA 1.02 UA
Luna Órbita del centro

Tierra
de masas
Figura 2.2 Órbitas de la Tierra y de la Luna alrededor del Sol.
La Luna tiene, aproximadamente, un movimiento circular uniforme para un sistema de

referencia con origen en el centro de la Tierra (figura 2.1), pero este mismo movimiento tiene
una trayectoria bastante más compleja respecto de otro sistema de referencia con origen en el
centro del Sol (figura 2.2).
Un sistema de referencia está definido por un punto de referencia y un sistema de coordena-
das. Existen diferentes sistemas de coordenadas para representar la posición de un punto en el
espacio. Los sistemas más usados son el sistema de coordenadas cartesianas, el de coordenadas
cilíndricas y el de coordenadas esféricas. A continuación, se muestra una breve descripción de
ellos.
23
Sistema de coordenadas cartesianas

En un sistema de coordenadas rectangulares o cartesianas, se puede localizar un punto con
una sola tripleta de puntos (x, y, z). Estos valores son las distancias dirigidas, a partir del origen,
desde los ejes x, y y z, respectivamente. El origen es el punto donde se intersecan los tres ejes
coordenados (figura 2.3).
n
r
k̂ ĵ
î
y
Figura 2.3 Sistema de coordenadas cartesianas.
n
Dado un vector r del espacio tridimensional y tres planos que se cortan en el punto origen
n
de r , se definen las coordenadas cartesianas como las tres proyecciones ortogonales del vector
sobre las tres aristas de intersección de los planos perpendiculares.
Cada uno de los tres vectores unitarios se puede definir a lo largo del eje de variación de
cada una de las coordenadas con dos de las componentes nulas:
Vector î = (1, 0, 0) a lo largo del eje x.

Vector ˆj = (0, 1, 0) a lo largo del eje y.
Vector k̂ = (0, 0, 1) a lo largo del eje z.
Sistema de coordenadas cilíndricas

El sistema de coordenadas cilíndricas se usa para parametrizar los puntos de un espacio tri-
dimensional. Este sistema de coordenadas es una generalización del sistema de coordenadas

polares, al que se añade un tercer eje de referencia perpendicular a los otros dos. La primera
coordenada es la distancia existente entre el origen y el punto, la segunda es el ángulo que for-
man el eje y la recta que pasa por ambos puntos, mientras que la tercera es la coordenada que
determina la altura del cilindro (figura 2.4).
n
Dado un vector r del espacio tridimensional y tres planos que se cortan en el punto origen
de r , se definen las coordenadas cilíndricas como (ρ, θ, z), las cuales están relacionadas con las
n
coordenadas cartesianas por las expresiones siguientes:
ρ= x 2 + y2 , 0≤ρ≤∞
⎛ ⎞
φ = arctan ⎜ x ⎟ , 0 ≤ φ ≤ 2π
⎝ y⎠
z=z (2.1)
24
O bien:
x = ρ cos φ
y = ρ sen φ
z=z (2.2)
z k̂
ê φ
ê ρ
n
r z
ρ y
Figura 2.4 Sistema de coordenadas cilíndricas.
Se pueden expresar los tres vectores unitarios en las direcciones de variación de las coordenadas
cilíndricas:
Vector ê ρ = (cos φ, sen φ, 0) a lo largo del eje radial ρ.

Vector ê φ = (−sen φ, cos φ, 0) a lo largo del eje angular φ.
Vector k̂ = (0, 0, 1) a lo largo del eje longitudinal z.
Sistema de coordenadas esféricas

n n
Dado un vector r del espacio tridimensional y tres planos que se cortan en el punto origen de r ,
se definen las coordenadas esféricas como (r, θ, φ), las cuales están relacionadas con las coorde-
nadas cartesianas por las siguientes expresiones (figura 2.5):
r = x 2 + y2 + z 2 0≤r≤∞
⎛ z ⎞
θ = arccos ⎜ ⎟, −π ≤θ≤ π
⎝ x + y +z ⎠ 2 2
2 2 2
⎛ y⎞
φ = arctan ⎜ ⎟ , 0≤φ≤π (2.3)
⎝ x⎠
O bien:
x = r sen θ cos φ
y = r sen θ sen φ
z = r cos θ (2.4)
25
z
ê r
ê θ
ê φ
n
o r
Figura 2.5 Sistema de coordenadas esféricas.
Se pueden expresar los tres vectores unitarios en las direcciones de variación de las coorde-
nadas esféricas:
Vector ê r = (sen θ cos φ, sen θ sen φ, cos θ) a lo largo del eje radial r.
Vector ê θ = (cos θ cos φ, cos θ sen φ, −sen θ) a lo largo del eje angular θ.
Vector ê φ = (−sen θ, cos φ, 0) a lo largo del eje angular φ.
Al igual que las coordenadas cilíndricas, el sistema de coordenadas esféricas se usa en espa-
cios euclídeos tridimensionales. Este sistema de coordenadas esféricas está formado por tres ejes
mutuamente perpendiculares, los cuales se cortan en el origen. La primera coordenada es la
distancia entre el origen y el punto; las otras dos son los ángulos, los cuales se deben girar para
alcanzar la posición del punto.
CANTIDADES CINEMÁTICAS
El lenguaje cotidiano generalmente es ambiguo y limita mucho la capacidad para describir los
movimientos con suficiente claridad. Por ejemplo, esto ocurre en un controlador aéreo que, en
un momento determinado, sólo puede comunicarse con el piloto de un avión mediante la radio.
Para tener información fiable del movimiento del avión, se deben realizar al piloto bastantes
preguntas como: ¿dónde está el avión?, ¿hacia dónde se dirige?, ¿qué tan rápido va?, si cambia
de rapidez, ¿cómo lo hace? Para poder contestar a todas estas preguntas, el piloto tendrá que
usar un lenguaje científico que proporcione respuestas claras a estas interrogantes.
El papel que juegan las cantidades cinemáticas de los movimientos es el de facilitar una
descripción e interpretación precisas de cualquier tipo de movimiento.
La primera cantidad que se definirá es la posición, es decir, la indicación en cada instante de
dónde se encuentra el objeto móvil. Sin embargo, como todo objeto es extenso y ocupa muchas
posiciones puntuales, para poder localizarlo con exactitud es necesario sustituir al objeto por un
punto que lo represente. Por ello, se hará referencia a objetos puntuales.
Posición
Es la ubicación de un objeto o partícula en el espacio, respecto a un sistema de referencia. Para
ubicarla, se usará un vector, conocido como el vector de posición que se denota por:
r = xiˆ + y ˆj + z k̂
n
(2.5)
26
Donde:
x, y y z son las magnitudes de la posición en cada dirección; î , ˆj y k̂ son los vectores unitarios en
la dirección de cada eje x, y y z, respectivamente. Entonces:
r = xiˆ.
n
Una dimensión:
r = xiˆ + y ˆj .
n
Dos dimensiones:
r = xiˆ + y ˆj + z k̂.
n
Tres dimensiones:
La posición es una de las magnitudes básicas del movimiento, en el SI se mide en metros. La

posición se puede dibujar en un sistema de referencia en una y dos dimensiones como se mues-
tra en las figuras 2.6 y 2.7, respectivamente:
n
yĵ r
n
r
x O x
O xî xî
Figura 2.6 Vector de posición Figura 2.7 Vector de posición

en una dimensión. en dos dimensiones.
Desplazamiento
Es el cambio de posición de una partícula en el espacio (en física, para indicar cambios o dife-
rencias finitas de cualquier variable se usa el símbolo delta, Δ). Es independiente de la trayecto-
ria que se siga para cambiar de posición. Para determinarlo se debe conocer la posición inicial,
n n
r i , y final, r f , de la partícula en movimiento. El desplazamiento es un vector, que puede ser
positivo, negativo o cero, en el SI se mide en metros. El desplazamiento en una dimensión es:
Δ x = x2î − x1î = (x2 − x1) î
n
(2.6)
en dos dimensiones (figura 2.8), el desplazamiento es:
Δ r = (x2î + y1 ˆj ) − (x1î + y1 ˆj ) = (x2 − x1) î + ( y2 − y1) ˆj
n
(2.7)
y en tres dimensiones, el desplazamiento es:

Δ r = (x2î + y2 ˆj + z2 k̂) − (x1î + y1 ˆj + z1 k̂) = (x2 − x1) î + ( y2 − y1) ˆj + (z2 − y1) k̂
n
(2.8)
n
rj
n
Δr
O x
n
ri
Figura 2.8 Vector desplazamiento en dos dimensiones.
27
Trayectoria
Es la curva geométrica que describe una partícula en movimiento en el espacio, y se representa
simbólicamente mediante una ecuación. En una dimensión es una recta y = cte, paralela al eje
x; en dos dimensiones puede ser una parábola y = a + bx2 o una circunferencia x2 + y2 = r2 o
cualquier otra curva plana.
Distancia
Es la longitud que se mueve una partícula a lo largo de una trayectoria desde una posición
inicial a otra final. Su valor numérico en general no coincide con el valor numérico del despla-
zamiento, excepto en casos muy particulares; la distancia recorrida en un desplazamiento dado
es la magnitud o tamaño del vector desplazamiento.
d = |Δ r | =
n
( x2 − x1 )2 + ( y2 − y1 )2 + ( z2 − z1 )2 (2.9)
Tiempo
¿Qué es el tiempo? No es fácil definir físicamente el concepto de tiempo, dado que todo el
universo está inmerso en él. De hecho, algunos autores consideran al tiempo como otra coorde-
nada y sitúan a los fenómenos físicos en un marco de referencia espacio-tiempo. Es más simple
hablar de intervalo de tiempo, debido a que se puede definir como la duración de un evento;
por otro lado, si se consideran la posición y sus cambios, se puede decir que el tiempo es lo que
tarda una partícula en moverse desde una posición inicial a otra final.
EJEMPLO VECTOR DE POSICIÓN

Suponga que quiere localizar algún objeto. Probablemente es el portero de un equipo de fútbol
y necesita conocer la posición del balón. No le basta con saber que está, por decir, a 5.48 metros,
sino que necesita saber exactamente cómo debe moverse para llegar hasta él. Esto lo puede
lograr mediante el llamado vector de posición de la pelota. En este caso, el origen será el
centro de la portería y las direcciones estándar (x, y, z) consistirán en tres ejes perpendiculares,
como se muestra en la figura 2.9.
z
n
y R PB (5, 2, 1)
n
R PB (5, 2, 1)
Ry = 2 m
p
x
Rx = 5 m Rz = 1 m
x
Rx = 5 m
Vista por arriba Vista lateral
Figura 2.9 Vector de posición del balón respecto de la portería.
n
Ahora, suponga que 6 segundos después la pelota se encuentra en la posición dada por R 2.
¿Cuánto se ha desplazado la misma?
28
n
y R PB (5, 2, 1) On n n
Δ R = R 2 − R PB
p
x
n
R 2 (11, −2, 0)
Figura 2.10 Vector de desplazamiento del balón.
SOLUCIÓN
La respuesta sería el vector:
n n
ΔR = R 2 − R PB = (11, −2, 0) − (5, 2, 1) = (6, −4, −1) m
Note que, mientras el vector de posición depende de un punto de referencia, el desplazamiento
es independiente de éste. Por último: la distancia total recorrida por el balón (o por cualquier
objeto) es la magnitud del vector desplazamiento (figura 2.10); en este caso:
n
d= ΔR = 7.28 m
EJEMPLO VIAJE ENTRE DOS CIUDADES

Suponga que vive en la ciudad A y quiere ir a la ciudad C. Sabe que la ciudad B se encuentra
a una distancia de 50 km del lector en la dirección mostrada en la figura 2.11 (a 200 al sur del
este). Por otro lado, sabe también que C se encuentra al noreste de B a 450 al norte del este
a una distancia de 75 km. ¿Hacia dónde debe dirigirse para llegar a C y qué distancia debe
recorrer?
y (Norte)
n n C
n R1 + R2
R 2y
n
R2
x (Este)
n
A 20°
n
R 1y R1 45°
B
n n
R 1x R 2x
Figura 2.11
SOLUCIÓN
En forma vectorial, los vectores de posición de B respecto de A y de C respecto de B, son los
siguientes:
n n
R 1 = [50 cos(20°), −50 sen(30°)] km; R 2 = [75 cos(45°), 75 sen(45°)] km
29
n n
La distancia que necesita recorrer hacia el este, R ACx y hacia el norte, R AC y, para ir desde A
hasta C es igual a:
n n
R 1 + R 2 = [50 cos(20°) + 75 cos(45°), −50 sen(20°) + 75 sen(45°)] km
n
R ACx = R1x + R2x = 50 cos(20°) + 75 cos(45°) = 100 km
n
R AC y = R1 y + R2 y = −50 sen(20°) + 75 sen (45°) = 35.9 km
n
Para conocer la distancia total entre las dos ciudades se calcula la magnitud del vector R 1 +
n
R 2:
n n
|R 1 + R 2| = (100 km)2 + (35.9 km)2 | = 106.2 km
2.2 Velocidad y aceleración

Para describir el movimiento se usarán otras cantidades físicas como la velocidad y la acele-
ración.
VELOCIDAD PROMEDIO
Para una partícula que se mueve en dirección del eje x, desde la posición inicial xi, donde en un
instante inicial ti se encuentra en el punto P, hasta la posición final xf que, en un instante final tf ,
se encuentra en el punto Q , el desplazamiento de la partícula en el intervalo de tiempo Δt = tf
− ti es:
Δx = xf − xi.
n n n
(2.10)
El sistema de referencia se muestra en la figura 2.12.

ti tf
xi n
xf x
Δr
O
P Q
Figura 2.12 Sistema de referencia unidimensional.
–n
Se define la velocidad promedio v de la partícula como el cambio de posición en un intervalo
de tiempo mediante la expresión:
n
–nv = rf − ri
n n
Δr
= (2.11)
t f − ti Δt
De su definición, se obtiene la unidad de medida de la velocidad promedio en el SI, que es el

cociente entre la unidad de medida de longitud y del tiempo, es decir, m/s.
La velocidad promedio es independiente de la trayectoria en el movimiento desde P a Q; es
un vector y puede ser positiva, negativa o cero, según el signo o valor del desplazamiento, ya
que Δt > 0 siempre.
30
En una dimensión, si la posición x aumenta con el tiempo:
Δx = xf − xi > 0 ⇒ vx =
–n Δx ˆ
i (2.12)
Δt
La velocidad promedio estará dirigida en la dirección positiva del eje de las x, y en dirección
negativa del eje de las x si Δx < 0.
Una interpretación geométrica de la velocidad media se puede ilustrar en una gráfica posi-
ción-tiempo. La recta PQ es la hipotenusa del triángulo de lados Δx y Δt, que se muestra en la
–n
figura 2.13. La pendiente de la recta PQ , la cual tiene la misma magnitud que vx x, está dada por
la tangente del ángulo α que forma la pendiente con el eje horizontal, cuyo valor es:
Δx
tan α = = pendiente
Δt
Velocidad instantánea
x (t) x (t)
xf Q
pendiente
Δx
x pendiente
xi α
P
0 t t
0 ti Δt tf t
Figura 2.13 Gráfica posición-tiempo.
Cabe señalar que la gráfica de la figura 2.13, a pesar de tener dos ejes, no es un sistema de refe-
rencia en dos dimensiones, ya que el eje horizontal no es de posición, sino de tiempo.
Continuando con el ejemplo del balón, la velocidad promedio a la que se movió el balón
fue de:
On
–nv = Δ R = (6, −4, −1) m = (1, −0.66, 0.166) m/s (2.13)

Δt 6s
Cabe destacar que la velocidad es un vector. A la magnitud de la velocidad se le conoce como

rapidez. Para el ejemplo del vector de posición, la rapidez del balón es:
| |
On
ΔR
|v | =
n
= (1)2 + ( − 0 . 66 )2 + ( 0 . 166 )2 = (1.21) m/s (2.14)
Δt
Por otra parte, ¿se movió la pelota con la misma rapidez durante los seis segundos? No necesa-
riamente, quizá se fue frenando un poco. La velocidad y la rapidez que ya se calculó antes son
magnitudes medias. ¿Cómo encontrar la velocidad instantánea? Si, en vez de tomar seis segun-
dos para el cálculo de velocidad, considera intervalos cada vez más y más pequeños, entonces
se podrá encontrar la velocidad en cada punto de la trayectoria del balón.
31
VELOCIDAD INSTANTÁNEA
Es la velocidad de la partícula en un instante determinado. Si se considera que el intervalo de
tiempo Δt se puede hacer cada vez más y más pequeño, de tal manera que el instante final tf
tiende a coincidir con el instante inicial ti, entonces se dice que el intervalo de tiempo tiende a
cero, es decir, Δt → 0. En el límite cuando Δt → 0, Δr también tiende a cero, por lo que la par-
n
tícula se encuentra en una posición instantánea. Por tanto, se puede definir el vector velocidad
n
instantánea v de la siguiente forma:
n
Δr d r
n
n
v = lím = Velocidad instantánea (2.15)
Δt →0 Δt dt
La velocidad instantánea puede ser positiva (o negativa) si la partícula se mueve en dirección
positiva (o negativa) del eje x, o cero; en este caso se dice que la partícula está en reposo. La
velocidad tiene la misma interpretación geométrica que la velocidad media y en la figura 2.13 se
ilustra la gráfica x − t, una curva de pendiente positiva que representa una velocidad positiva.
Rapidez
Se define como rapidez instantánea v a la magnitud o valor numérico del vector velocidad; por
tanto, es siempre positiva.
v = |v | =
n
vx2 + v2y + vz2 Rapidez (2.16)
ACELERACIÓN PROMEDIO
En general, la velocidad de una partícula en movimiento varía con el tiempo, entonces se dice
–n
que la partícula tiene aceleración. Se define la aceleración promedio a como el cambio de ve-
locidad en un intervalo de tiempo:
vf − vi Δv
n n n
n
a= = Aceleración promedio (2.17)
t f − ti Δt
La aceleración promedio es un vector, su unidad de medida en el SI es el resultado de dividir la
unidad de medida de velocidad y de tiempo, esto es (m/s)/s = m/s2.
ACELERACIÓN INSTANTÁNEA
n
Es la aceleración a de la partícula en un instante determinado. De manera análoga a la defini-
ción de la velocidad, se tiene que:
n n
Δv d v d 2 r
n
n
a = lím = = 2 Aceleración instantánea (2.18)
Δt →0 Δt dt dt
Una interpretación geométrica de la aceleración se obtiene de la gráfica rapidez-tiempo, donde
la pendiente de la curva representa el valor numérico de la aceleración, como se ve en la figura
2.14. Si la rapidez, esto es, la pendiente de la curva, es positiva (o negativa), la aceleración es
positiva (o negativa).
En la gráfica, se observa una curva con pendiente positiva que disminuye su valor hasta
cero, que representa un movimiento con aceleración positiva, pero disminuyendo su valor;
después, la pendiente se hace negativa, al aumentar negativamente su valor y lo mismo ocurre
con la aceleración.
Δv
a = tan α = = pendiente (2.19)
Δt
32
v (t)
pendiente
vf
Δv
α
vi
Δt
0 ti tf t
Figura 2.14 Gráfica rapidez-tiempo.
En la gráfica de la figura 2.14, se observa una curva con pendiente positiva, la cual disminuye
su valor hasta cero, que representa un movimiento con aceleración positiva, pero disminu-
yendo su valor; después, la pendiente se hace negativa, al aumentar negativamente su valor y lo
mismo ocurre con la aceleración.
El desplazamiento, entre dos instantes, puede encontrarse como el área bajo la curva de
velocidad contra tiempo para el intervalo dado. De igual manera, el área bajo la curva en la
gráfica de aceleración-tiempo da el cambio de velocidad de una partícula en un intervalo de-
terminado.
EJEMPLO DESPLAZAMIENTO ENTRE DOS INSTANTES

Una partícula se mueve en dirección x > 0 durante 10 s con rapidez constante de 18 km/h,
luego acelera hasta 25 m/s durante 5 s. Calcule:
a) Su desplazamiento en los primeros 10 s.

b) La aceleración promedio en cada intervalo de tiempo.
SOLUCIÓN
Donde:
Δt1 = 10 s
⎛1 000 m⎞
vi = 18 km/h = 18 ⎜ ⎟ = 5 m/s
⎝ 3 600 s ⎠
Δt2 = 5 s
vi = 25 m/s
a) v = Δ x ⇒ Δ x = v Δ t = ( 5 m/s)(10 s) = 50 m
Δt
b) Durante Δt1, la velocidad se mantuvo constante, entonces a = 0.
25 m/s − 5 m/s 20 m/s

Durante Δt2, a = Δ v = = = 4 m2
Δt 5s 5s s
33
EJEMPLO ACELERACIÓN PROMEDIO EN LOS ÁLABES DE UNA TURBINA

El álabe de una turbina desvía 180°, en medio segundo, un chorro de agua (figura 2.15). ¿Qué
aceleración promedio actúa sobre el chorro de agua?
V2 = −5 m/s n
ΔV
n n
−V 1 −V 2
V1 = 5 m/s
Figura 2.15
¿Qué pasaría si el chorro fuera desviado 90° en lugar de 180°?
SOLUCIÓN
El vector cambió de velocidad, ∆V, apunta en la dirección negativa del eje de las x. Por tanto,
lo mismo ocurre con el vector aceleración promedio. Es decir.
n
n ΔV (−5i) − (5i)
= = = −20i m/s2; |a promedio| = 20 m/s2
n
apromedio
t 0.5 s
Si el chorro fuera desviado 90° entonces (figura 2.16)
n
n ΔV (5j) − (5i)
a promedio = = = −10i + 10j m/s2; |a promedio| = 14.14 m/s2
n
t 0.5 s
V2 = −5 m/s
n
n ΔV
V2
n
−V 1
V1 = 5 m/s
Figura 2.16
Es muy importante hacer notar que, en general, la aceleración y la velocidad apuntan en

direcciones diferentes, como se enfatizará en el siguiente ejemplo.
EJEMPLO LA MONTAÑA RUSA

En la figura 2.17, el carro en la posición A tarda 5 segundos en llegar a la posición C. ¿Cuál será
su velocidad promedio? ¿Coincidirá con su velocidad instantánea cuando está en A o en C? Con
los datos que se tienen, ¿se puede calcular la velocidad instantánea? ¿Qué se debería efectuar?
34
A (0, 15) m
VAC
VA
C (10, 5) m
Figura 2.17
SOLUCIÓN
Mediante la definición de la velocidad promedio, se obtiene:
Δr (10 − 0, 5 − 15) m (10, − 10) m
n
n
v= = = = (2, −2) m/s
Δt 5s 5s
Eso da una rapidez promedio de:
|v AC| =
n
( 2 )2 + (− 2 )2 = 8 m/s
Esta velocidad no coincide con la velocidad instantánea en la posición A. De hecho, como pue-
n
de observarse en el dibujo, la velocidad instantánea de A ( v A) apunta en una dirección diferente
n n
a la velocidad promedio ( v AC). No se cuenta con los datos necesarios para calcular v A. ¿Qué se
necesita? Se debería medir el cambio en la posición del carro cuando está en A en un intervalo
muy pequeño. Entre más corto sea este intervalo, más aproximado será el cálculo de nuestra
velocidad instantánea.
En el punto A, cuando el carro se mueve hacia abajo, la aceleración y la velocidad tienen la
misma dirección y el mismo sentido. Esto significa que toda la aceleración se usa para aumentar
la rapidez del carro. Cuando el carro sube, en el punto C, la velocidad tiene la misma dirección
que la aceleración pero en sentido contrario. Esto significa que toda la aceleración se usa para
disminuir la rapidez del carro. En ambos casos acarro = dVcarro/dt (nótese que se trabaja con puros
datos escalares).
Por último, cuando el carro está
en la parte más baja de su trayectoria

(punto B), la velocidad y la aceleración
no apuntan en la misma dirección; esto n
aA
quiere decir que no toda la aceleración
está relacionada con el cambio en la n
aC
n
rapidez del carro, parte de la misma se VA
n
VC
usa para cambiar la dirección del movi- n
aB
n
miento del mismo. A la componente de VB
la aceleración que está en la misma di-
rección que la velocidad se denominará
aceleración tangencial (figura 2.18).
Figura 2.18
35
EJEMPLO LA DISTANCIA RECORRIDA POR UN GUEPARDO

El guepardo es el animal terrestre más rápido que existe. Puede alcanzar velocidades de hasta
110 km/h. Sin embargo, no las puede mantener por más de 10 s, después de lo cual su velo-
cidad disminuye rápidamente, como se muestra en la figura 2.19. En todo este proceso, ¿qué
distancia recorre el guepardo? ¿Qué aceleraciones alcanza en cada una de las diferentes fases
de su recorrido?
V (m/s)
2
V = 30.5 − 3.4 (t − 10)
30.5 m/s
(110 km/h)
t (s)
4s 10 s 13 s
Figura 2.19
SOLUCIÓN
Primera parte: distancia
La distancia total recorrida es el área bajo la curva de velocidad contra tiempo. Esta distancia
puede dividirse en tres partes, como se muestra a continuación:
Entre t = 0 y t = 4 s:
( 30 . 5 m/s)(4 s)
d1 = = 61 m
2
Entre t = 4 y t = 10 s:
d2 = (30.5 m/s)(10 s − 4 s) = 183 m
Entre t = 10 y t = 13:
t =13
d3 = ∫ [30.5 − 3.4(t = 10)2]dt
t =10
t =13
⎡ ( t − 10 )3 ⎤
d3 = ⎢30 . 5 t − 3 . 4 ⎥ = 60 . 9 m
⎣ 3 ⎦t =10
La distancia total es:

dtotal = d1 + d2 + d3 = 304.9 m
36
Segunda parte: aceleración

La aceleración es la pendiente de la recta tangente en un punto determinado en la gráfica de
velocidad contra tiempo. También se divide en tres partes:
Entre t = 0 y t = 4 s:
( 30 . 5 m/s)
a1 = = 7 . 625 m/s
4 s
Entre t = 4 y t = 10 s:
a2 = 0 m/s2
Entre t = 10 s y t = 10 s la aceleración es variable. Ésta podría obtenerse de dos formas. La pri-
mera es gráfica; con una regla, se traza una recta tangente a la función en el punto en donde
se desee obtener la aceleración; con un transportador se mide el ángulo que genera esta recta
respecto a la horizontal y, finalmente, se obtiene la tangente trigonométrica de este ángulo. Sin
embargo, para que este método funcione adecuadamente, la gráfica debe estar a escala. La se-
gunda manera, más recomendable, consiste en derivar la función velocidad respecto del tiempo
como se muestra a continuación:
dv d ⎡⎣30 . 5 − 3 . 4 ( t − 10 )2 ⎤⎦
a (t ) = = = − 6 . 8 ( t − 10 ) válido para 10 < t < 13 s
dt dt
Cómo se puede observar, la aceleración es variable en este caso. En particular en t = 10 vale cero
y en t = 13 toma el valor de a(13 s) = −20.4 m/s2. El signo negativo indica, en este caso, que se
trata de una desaceleración.
EJEMPLO VELOCIDAD TERMINAL

Se deja caer una canica desde cierta altura en el interior de un recipiente con un fluido (figura
2.20). La velocidad de la canica, al hacer contacto con el líquido, es v0. Se sabe que la acelera-
ción de la misma disminuye con la velocidad de forma que:
a = g − cv2
Donde g es la aceleración gravitacional (9.81 m/s2), c es una constan-

te y v es la velocidad de la canica. Se debe obtener la velocidad de la
partícula como una función de la profundidad y. V0
y
Figura 2.20
SOLUCIÓN
En este caso, la aceleración no está, directamente, en función de la distancia y, así que se nece-
sita redefinir la aceleración de la siguiente forma:
⎛ ⎞ ⎛ dy⎞ ⎛ ⎞
a = dv = ⎜ dv⎟ ⎜ ⎟ = ⎜ dv⎟ v
dt ⎝ dy⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dy⎠
37
Por tanto, se puede obtener la aceleración de la partícula al separar la ecuación anterior del
siguiente modo:
⎛ ⎞
v ⎜ dv⎟ = ( g − cv2 ) ⇒ dy = vdv
⎝ dy⎠ ( g − cv2 )
Al integrar la expresión anterior:

y v
vdv
∫ dy = ∫ (g − cv ) 2
0 v0
El resultado es:
⎡ g − cv2 ⎤
y = − 1 ln ⎢ ⎥
2 c ⎣ g − cv02 ⎦
O, al considerar la distancia y como la variable independiente:
g + ( cv02 − g) e −2 cy
v=
c
Note que, como se esperaba, para y = 0, v = v0 y a partir de entonces la velocidad empieza a
decrecer conforme aumenta y. De hecho, cuando y → ∞, v será igual a una constante llamada
velocidad terminal:
g
vterminal =
c
Esto se muestra de manera gráfica en la figura 2.21:

v
√
g
vterminal =
c
y
Figura 2.21
Todos los objetos, al caer en el interior de un fluido, tienen determinada velocidad terminal.
Como puede verse, esta velocidad terminal es independiente de la velocidad inicial del objeto.
¿De qué depende esta velocidad terminal? Se invita al lector a que lo descubra mediante el
experimento que se describe a continuación.
38
PARA EL LABORATORIO: MEDICIÓN DE VELOCIDADES TERMINALES
Como en el ejemplo anterior, se dejan caer varios

objetos de formas y pesos diferentes sobre un re-
cipiente con glicerina, tal y como se muestra en
la figura 2.22. Marque el recipiente a determina- y1
das profundidades y mida, con un cronómetro, el y2
tiempo que tarda el objeto en llegar desde la su-
y3
perficie hasta la marca en cuestión.
y4
Figura 2.22
Efectúe el experimento, de tal manera que pueda hacer al final, para cada objeto, una grá-
fica de distancia recorrida y respecto al tiempo. Para obtener esta gráfica, se deberá ajustar
una curva suave que pase lo más cerca posible a los datos experimentales. De esta manera,
se obtendrá una ecuación que dará y en función del tiempo (figura 2.23).
Curva
y
suave
Puntos
experimentales
Figura 2.23
Una vez obtenida esa función, basta con derivarla para obtener la ecuación de la velocidad
respecto al tiempo. Al hacerlo, verá que dicha velocidad adquiere un valor constante des-
pués de cierto tiempo. Ésta es la velocidad terminal. Mediante los resultados obtenidos en
el ejemplo anterior, es posible calcular el valor de la constante c, recordando que:

g
vterminal =
c
¿Cómo se compara el valor de esta velocidad terminal para diferentes objetos? ¿Cómo se
compara el valor de c?
Si se vuelve a derivar la función obtenida de la velocidad respecto al tiempo, se obten-
drá la aceleración como función del tiempo. Esta aceleración debe tender a cero.
Por último, cabe destacar que si alguien llegara lo suficientemente tarde al experimen-
to, de forma que un objeto hubiera llegado a la velocidad terminal, vería que éste cae a
velocidad constante, tal como había dicho Aristóteles que caían los objetos y, por cierto,
notaría también que, entre más pesado es un objeto (de una forma determinada) mayor es
la velocidad con la que cae.
39
2.3 Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado

Describir el movimiento significa poder responder a la pregunta: ¿en qué posición se encuentra
n
el cuerpo en cualquier instante? Si la aceleración a varía con el tiempo, el movimiento puede
ser muy complejo y difícil de analizar. Un caso simple de movimiento es aquel que se realiza en
n –n
una dirección con aceleración constante. Si esto es así, entonces a = a , lo que significa que la
velocidad cambia de manera uniforme durante todo el movimiento.
Considere primero el caso de una partícula, la cual se mueve en dirección del eje x con la
n
magnitud de la aceleración a constante. Si v0 es el valor de la velocidad o rapidez en el instante
n
inicial t0 y v su valor en el instante t, de la definición de a se tiene:
n
dv
a= ⇒ dv = adt (2.20)
dt
Al integrar:
v t
∫ dv = a ∫ dt
v0 t0
v − v0 = a(t − t0) (2.21)

Entonces:
v = v0 + a(t − t0) (2.22)
La ecuación 2.22 permite determinar la velocidad v = v(t) de una partícula que se mueve en una
dirección con aceleración a constante, para cualquier instante t > t0. Como v0, a y t0 son valores
n
conocidos, se observa que v0 es una función lineal del tiempo t, por tanto la gráfica rapidez-tiempo
tiene la forma que se muestra en la figura 2.24. Para a < 0 y para el caso de una partícula que
disminuye su rapidez, las gráficas v-t y a-t se muestran en la figura 2.25.
2
v (m/s) a (m/s )
v
a = cte
v0
O t0 t t (s) O t (s)
Figura 2.24 Gráficas v-t y a-t, para a > 0.
v (m/s)
2
v0 a (m/s )
v (t)
O t (s)
a<0
O t0 t (s)
Figura 2.25 Gráficas v-t y a-t, para a < 0.
40
El valor de la pendiente de la tangente a la curva v(t) en la gráfica v-t es igual la magnitud de la

aceleración. Para el movimiento con aceleración constante, v(t) es la ecuación de una recta.
Conocida v(t), se puede usar la definición de la velocidad para obtener la posición de la par-
tícula en cualquier instante. Si inicialmente, para t = t0, la partícula se encuentra en la posición
x0 y en cualquier instante t se ubica en la posición x, la velocidad en función del tiempo es v(t) v0
+ a(t − t0); al reemplazar en la integral, con los límites de integración correspondientes, queda:
x t
v = dx ⇒ ∫ dx = ∫ vdt
dt x0 t0
t
a ( t − t 0 )2
x − x0 = ∫ (v0 + at)dt = v0 (t − t0 ) + 2
(2.23)
t0
Entonces, puesto que x0, v0 y a son valores conocidos para t = t0, se deduce que x es sólo función
del tiempo; así, la ecuación que describe la posición de una partícula en movimiento en función del
tiempo x = x(t) es:
a ( t − t 0 )2
x = x0 + v0 (t − t0) + (2.24)
2
Escrita en forma vectorial, se obtiene:
n
n a (t − t0)2
r = r 0 + v 0(t − t0) +
n n
(2.25)
2
La ecuación (2.24) es la expresión que permite determinar el valor de la posición de la partícula
en cualquier instante, conocidos los valores iniciales. La gráfica posición-tiempo es una parábo-
la, ya que la ecuación x = x(t) es cuadrática en t.
La pendiente de la tangente a la curva en cualquier instante t representa el valor numérico
de la velocidad de la partícula (figura 2.26).
x (m) pendiente
x (t)
x0
O t0 t t (s)
Figura 2.26 Gráfica x-t.
Las ecuaciones x = x(t), v = v(t) y a = cte forman el conjunto de ecuaciones cinemáticas, las cuales
permiten describir el movimiento simple de una partícula que se mueve con aceleración cons-
tante en una dirección, y como con esas ecuaciones se pueden determinar los valores de esas
variables para la partícula en cualquier instante, el movimiento queda completamente descrito.
41
Para el caso particular de un movimiento con rapidez constante, la aceleración de la partícula

es cero y las ecuaciones del movimiento 2.22 y 2.24 se reducen a:
n
r = r 0 + v (t − t0)
n n
n
v = v 0 = cte
n
(2.26)
Al despejar t − t0 de la ecuación 2.22:
v − v0
t − t0 = (2.27)
a
Y sustituir la ecuación (2.24):
2
⎛ v − v0 ⎞
a⎜
⎛ v − v0 ⎞ ⎝ a ⎟⎠ v0 v v02 v2 2 vv0 v02 v2 − v02
x = x0 + v0 ⎜ + = x0 + − + − + = x0 + (2.28)
⎝ a ⎟⎠ 2 a a 2a 2a 2a 2a
entonces:
v2 = v 20 + 2a(x − x0) (2.29)
Ésta es una expresión escalar independiente del tiempo, no es una ecuación general, por lo que
no se puede usar en cualquier problema; es de utilidad restringida ya que sólo permite obtener
la magnitud de las variables que contiene.
Al dividir la ecuación 2.24 entre la ecuación 2.22 se obtiene:
v2 − v 20 2a(x − x0)
=
v − v0 a(t − t0)
(2.30)
2(x − x0)
v + v0 =
(t − t0)
entonces:
(v + v0)
x = x0 + (t − t0) (2.31)
2
Estas cuatro ecuaciones son las ecuaciones para resolver cualquier problema de movimiento
rectilíneo uniformemente acelerado.
EJEMPLO ACELERACIÓN DE FRENADO Y DESACELERACIÓN

Un automóvil que viaja a 56 km/h está a 34 m de una barrera cuando el conductor pisa instan-
táneamente los frenos (figura 2.27). Cuatro segundos más tarde, el automóvil golpea la barrera.
a) ¿Cuál fue la desaceleración constante del automóvil antes del impacto?

b) ¿A qué velocidad viajaba el carro en el momento del impacto?
Donde:
⎡m⎤
v0 = 15.5555 ⎢ ⎥
⎣s⎦
x = 34 m
x0 = 0
t=4s
t0 = 0
42
x = 34 (m)
v0 =
[ ]
km
h
= 15.5555
[ ]m
s
t0 = 0
x = 34 (m)
v=?
t=0
t = 4 (s)
Figura 2.27
SOLUCIÓN
Mediante la ecuación 2.31:
1
x = x0 + (v0 + v)t
2
⇒
2(x − x0)
v = −v0 +
t
Al sustituir valores, se encuentra la velocidad que el automóvil tiene justo antes de impactarse:
⎡ ⎤ 2 ( 34 m) ⎡ ⎤
v = − 15 . 5555 ⎢m⎥ + = 1 . 4445 ⎢m⎥
s
⎣ ⎦ 4 s ⎣s⎦
Mediante la ecuación 2.29:
v2 − v02
v2 = v02 = 2 a ( x − x0 ) ⇒ a =
2 ( x − x0 )
Al sustituir valores, se encuentra la aceleración:

2 2
⎛ ⎡m⎤⎞ ⎛ ⎡m⎤⎞
⎜⎝1 . 4445 ⎢⎣ s ⎥⎦⎟⎠ − ⎜⎝15 . 5555 ⎢⎣ s ⎥⎦⎟⎠
a=
2 ( 34 m)
239 . 887 ⎡m⎤ ⎡ ⎤

a=− ⎢ 2⎥
= − 3 . 52775 ⎢m2 ⎥
68 ⎣s ⎦ ⎣s ⎦
Como es una aceleración negativa, es una aceleración de frenado o desaceleración.
43
CAÍDA LIBRE
El ejemplo más común del movimiento con casi aceleración constante es el de un cuerpo que
cae hacia la Tierra.
a) b)
(Jupiter Images Corporation) (Jupiter Images Corporation)
Figura 2.28 Galileo y la torre inclinada de Pisa.
Galileo (figura 2.28a) realizó notables aportaciones científicas en el campo de la física, que pusie-
ron en entredicho teorías consideradas verdaderas durante siglos. Así, por ejemplo, demostró la
falsedad del postulado aristotélico, la cual afirmaba que la aceleración de la caída de los cuerpos
(en caída libre) era proporcional a su peso, y conjeturó que, en el vacío, todos los cuerpos caerían
con igual velocidad. Para ello, hizo deslizar esferas cuesta abajo por la superficie lisa de planos
inclinados con distinto ángulo de inclinación (figura 2.29) (no fue con el lanzamiento de cuerpos
de distinto peso, desde la torre inclinada de Pisa (figura 2.28b), como se había creído durante
mucho tiempo).
Figura 2.29
Si se supone que no afecta la resistencia del aire, se tiene que todos los cuerpos, independien-
temente de su tamaño, forma o composición, caen con la misma aceleración si la distancia de
n
caída es pequeña comparada con el radio de la Tierra. Esta aceleración se denota por g y es la
aceleración debida a la gravedad. La aceleración de la gravedad siempre apunta hacia el centro
de la Tierra y es importante recalcar que no es una constante universal sino que depende de la
distancia a la que un objeto se encuentre al centro de la Tierra. En nuestras altitudes, la magni-
n
tud de g es aproximadamente igual a 9.81 m/s2.
44
La caída libre y el tiro vertical (figura 2.30) son movimientos uniformemente acelerados con
m
la aceleración igual a la aceleración de la gravedad a = g = −9.81 2 ˆj : las ecuaciones aplicadas
n n
s
en caída libre o tiro vertical son las mismas que las del movimiento rectilíneo uniformemente
acelerado, sustituyendo a la aceleración por la aceleración de la gravedad.
Caída libre Tiro vertical
v0 = 0
n m
g = −9.8 ĵ
2
s n
v0
Figura 2.30 Caída libre y tiro vertical.
EJEMPLO CUERPO LANZADO VERTICALMENTE HACIA ARRIBA

Un cuerpo que se lanzó verticalmente hacia arriba regresó a la Tierra después de 3 s (figura 2.31).
a) ¿Cuál es su velocidad inicial?
b) ¿A qué altura se elevó?
n
v0 =?
t0 = 0
y=?
Figura 2.31
Donde:
t↑ + t↓ = 3 s
SOLUCIÓN
El tiempo que tarda en subir es igual al tiempo que tarda en bajar, entonces:
t ↑ = t ↓ = 1.5 s
Examine el movimiento de subida:
v=0
v − v0 = −gt
⇒ v0 = gt
⎛ ⎞
v0 = gt = ⎜9 . 8 m2 ⎟ (1 . 5 s) = 14 . 7 m
⎝ s ⎠ s
45
Ahora encuentre la altura a la que se elevó:

1
y = y0 + v0t − gt 2
2
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
y = ⎜14 . 7 m⎟ (1 . 5 s) − 1 ⎜9 . 8 m2 ⎟ (1 . 5 s)2 = 1 1 . 025 m
⎝ s⎠ 2⎝ s ⎠
EJEMPLO CAÍDA LIBRE DE UN CUERPO (1)

Un cuerpo cae desde una altura de 19.6 m con una velocidad inicial igual a cero (figura 2.32).
¿Qué distancia recorrerá durante el primer 0.1 s de su caída y durante el último 0.1 s?
Donde:
y0 = 19.6 m
v0 = 0
t1 = 0.1 s
SOLUCIÓN
La altura a la que está en el primer 0.1 s es:
1
y = y0 + v0t − gt 2
2
⎛ ⎞
y = 19 . 6 m − 1 ⎜9 . 8 m2 ⎟ ( 0 . 1 s)2 = 19 . 551 m
2⎝ s ⎠ t2 = 1.9 s
La distancia recorrida es entonces:

h = y0 − y y0
h = 19.6 m − 19.551 m
y = 1.911 m
h = 0.049 m
El tiempo total de vuelo es:
1 2
y = y0 + v0t − gt
2
⎛ ⎞ Figura 2.32
0 = 19 . 6 m − 1 ⎜9 . 8 m2 ⎟ t 2 ⇒ t 2 = 19 . 6 m = 4 s2
2⎝ s ⎠ 1 ⎛9 . 8 m⎞
⎜ ⎟
2⎝ s2 ⎠
⇒t=2s
La altura que tiene al tiempo:
t 2 = 2 s − 0.1 s = 1.9 s
1
y = y0 + v0t − gt 2
2
⎛ ⎞
y = 19 . 6 m − 1 ⎜9 . 8 m2 ⎟ (1 . 9 s)2 = 1 . 911 m
2⎝ s ⎠
Entonces la distancia recorrida durante el último 0.1 s es de 1.911 m.
46
EJEMPLO CAÍDA LIBRE DE UN CUERPO (2)

Un cuerpo cae libremente y recorre, durante el último segundo de su caída, la mitad de la dis-
tancia total (figura 2.33).
a) ¿Desde qué altura cae el cuerpo?
b) ¿Cuánto tiempo dura su caída?
Donde:
v0 = 0
t1 = 1 s
SOLUCIÓN n
v0 = 0, t0 = 0 s
El tiempo que tarda en recorrer toda la distancia es:
1 1
y = y0 + v0t − gt 2 ⇒ 0 = y − gt 22
2 2
y
2y 2y
− y = − 1 gt22 ⇒ t22 = ⇒ t2 =
2 g g
Pero:
2y y t−1s
t2 = t1 + 1 s ⇒ = +1 s
g g
Al elevar al cuadrado esta última ecuación:

y
2y y y 2
= +2s + 1 s2
g g g
Entonces: t
y y Figura 2.33
− 1 s2 = 2 s
g g
Al elevar al cuadrado esta ecuación:

2
⎛ y⎞ ⎛ y⎞ 2 ⎛ y⎞
⎜ g⎟ − 2 ⎜ g⎟ 1 s + 1 s = 4 s ⎜ g⎟
4 2
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
2
⎛ y⎞ ⎛ y⎞ 2
⎜ g⎟ − 6 ⎜ g⎟ 1 s + 1 s = 0
4
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Al resolver la última ecuación con la ecuación general para la solución de ecuaciones cuadrá-
ticas:
− b ± b2 − 4 ac
ay 2 + by + c = 0 ⇒ y =
2a
47
En este caso:
a = 12 , b = − 6 s2 , c = 1 s4
g g
6 s2 ± 36 s4 − 4 s4 6 s2 ± 32 s2
g g2 g2 g g
y= =
2 2
g2 g2
y=
(6 ± )
32 gs2
2
y1 =
(6 + 32 ⎛ ) m⎞ 2
⎜⎝9 . 8 2 ⎟⎠ 1 s = 57 . 11 m
2 s
2 ( 57 . 11 m)
⇒ t2 = = 3 . 4140 s
⎛ m⎞
⎜⎝9.8 2 ⎟⎠
s
( 57 . 11 m)
t1 = = 2.4140 s
⎛ m⎞
⎜⎝9.8 2 ⎟⎠
s
La segunda solución para y no es válida porque proporciona un tiempo menor que 1 s.
(6 − )
32 gs 2 (6 − )
⎛
⎝ s ⎠
⎞
32 ⎜9 . 8 m2 ⎟ s2
y= = = 1 . 6814 m
2 2
2 (1 . 6814 m)
⇒ t2 = = 0 . 5857 s < 1 s
⎛ m⎞
⎜⎝9.8 2 ⎟⎠
s
El cuerpo cae desde una altura de 57.11 m en un tiempo de 2.4140 s.
EJEMPLO MOVIMIENTO EN EL PLANO INCLINADO

Se suelta una canica al inicio de un plano inclinado a un ángulo de θ = 20º, como se muestra en
la figura 2.34; tarda 3 segundos en llegar al suelo. ¿Cuál es la aceleración de la canica? ¿Cuál es
su velocidad instantánea al llegar al suelo?
SOLUCIÓN
Se trata de un movimiento en línea recta en donde la aceleración, además de ser constante, co-
incide con el desplazamiento de la canica. Por tanto, las ecuaciones de la 2.22 a la 2.31 pueden
aplicarse. Como la velocidad inicial es igual a cero, la ecuación 2.24 se reduce a:
48
H=1m
θ = 20°
x
Figura 2.34
ax t 2 H
x= , con x= = 2 . 92 m
2 sen (20)
Al reordenar:
2x
ax = = 0 . 65 m/s2
t2
Su velocidad al final del recorrido es:

v = 2 x ax = 1 . 95 m/s
Note que tanto la aceleración como la velocidad son positivas, porque apuntan en la dirección
positiva del eje x.
Ahora suponga que la canica se mueve hacia arriba del plano inclinado gracias a un impulso
inicial (figura 2.35). La velocidad con la que se mueve la canica, cuando empieza a subir sobre
el plano, es v = 0.2 m/s. ¿Cuánto tiempo tardará en frenarse si se supone que la aceleración
experimentada es la misma que en el inciso anterior?
y
H=1m V0
θ = 20°
Figura 2.35
Como se conoce la aceleración, la velocidad inicial y la velocidad final (cero), la ecuación

adecuada en este caso es:
v − v0 = axt
49
Como la velocidad inicial apunta en dirección contraria al eje x, debe considerarse negativa.
La aceleración todavía se considera positiva, pues apunta en la misma dirección que el eje x.
Por tanto:
t=
− v0
=
(
− −0 .2 m
s )
= 0 . 31 s
ax − 0 . 65 m s2
PARA EL LABORATORIO: MEDICIÓN DE VELOCIDADES PROMEDIO

Y VELOCIDADES INSTANTÁNEAS
Aristóteles pensaba que, cuando un objeto caía al suelo, éste lo hacía con una velocidad
constante, la cual dependía de su peso. ¿Qué experimento puede hacerse para probar o
refutar esta hipótesis? Galileo lo hizo mediante un plano inclinado gracias al cual podía
disminuir la velocidad promedio a la cual caían los objetos y, por tanto, era más fácil de
observar lo que estaba pasando (figura 2.36). Desde luego, él suponía que el movimiento
en un plano inclinado era esencialmente igual al de la caída libre. ¿Cómo sería el experi-
mento? Tome un plano inclinado, marque sobre el mismo de forma que estén separadas
siempre a la misma distancia.
Δt1
Δt2
Δt3
Δt4
Figura 2.36
Ahora, tome los tiempos que tarda la pelota en llegar a los lugares marcados. La velocidad
promedio total será igual a la distancia total que debió recorrer la pelota sobre el plano in-
clinado, dividida entre el tiempo total que necesitó para moverse esta distancia. ¿Coincide
esta velocidad con la necesitada por la pelota para recorrer el primer intervalo? ¿Qué hay
respecto a los demás intervalos? Incluso podría trazar una gráfica de distancia recorrida, x,
contra tiempo, t. Si la traza obtendrá una parábola como se muestra en la figura 2.37:
14
x (m)
12
θ = 15°
10
θ = 10°
8
6
θ = 5°
4
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
tiempo (seg)
Figura 2.37
50
Si desea conocer la velocidad en un tiempo determinado, podría trazar con una regla una
recta tangente a la curva en el instante deseado y obtener la pendiente de esa recta. Si hace
eso para tiempos distintos y luego grafica la velocidad así obtenida contra el tiempo deberá
obtener una curva como la de la figura 2.38:
v (m/s)
6
θ = 15°
5
4 θ = 10°
3
1
θ = 5°
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
tiempo (s)
Figura 2.38
Esta misma recta se pudo haber obtenido analíticamente al encontrar, primero, la ecua-
ción de la curva de x contra t que debe ser una parábola de la forma:
at2
x=
2
Al derivar esta ecuación respecto del tiempo, debe obtener una recta:
v = at
El hecho de obtener una recta en esta última gráfica indica que la velocidad no permanece
constante cuando un objeto cae por un plano inclinado, es la aceleración la que sí lo hace.
Su valor no es más que la pendiente de esta recta. Si repite este experimento inclinando
cada vez más el plano, obtendrá resultados similares aunque con distintos valores de la
aceleración.
2.4 Movimiento curvilíneo

En el plano se necesitan dos coordenadas para localizar una partícula y ambas pueden variar
n
respecto al tiempo. Es decir, el vector de posición r (t) de la partícula en cuestión se puede escri-
bir como:
r (t) = x(t)iˆ + y(t) ˆj
n
(2.32)
El vector velocidad será:
n
n d r (t) dx(t) ˆ d y(t) ˆ
v (t) = = i + j (2.33)
dt dt dt
Y la aceleración:
n n
d v (t) d 2 r (t) d 2 x(t) ˆ d 2 y(t) ˆ
a(t) = = = i + j (2.34)
dt dt2 dt2 dt2
51
TIRO PARABÓLICO
El tiro parabólico es la combinación de un movimiento rectilíneo uniforme y un movimiento
uniformemente acelerado que actúan en forma independiente entre ellos en direcciones orto-
gonales. Lo anterior puede demostrarse con facilidad al realizar un experimento muy sencillo:
se deja a un carro avanzar en línea recta a velocidad constante y desde la superficie de ese carro se
lanza un balín en dirección vertical ascendente. Éste tiene dos movimientos: por un lado conser-
va el movimiento a velocidad constante del carro en la dirección horizontal, como lo demuestra
el hecho de que vuelve a unirse al mismo al final del recorrido. Por otro lado, en la dirección
vertical, el balín está sujeto a la aceleración constante de la gravedad. La trayectoria de este ba-
lín es una parábola, como puede verificarse en forma experimental, y matemáticamente como
se demostrará después.
parábola
Figura 2.39
El mismo movimiento en el balín se puede lograr si se lanza con una cierta velocidad v0 la cual
forma un ángulo con la horizontal, siempre y cuando la fricción producida por el aire se pueda
despreciar. Como ya se mencionó, el tiro parabólico es el resultado de la composición de dos
movimientos:
• En la dirección horizontal, el cuerpo no experimenta ninguna aceleración, por lo que debe
mantener su velocidad inicial v0 cos θ (vea la figura 2.39) y su movimiento es uniforme.
• En la dirección vertical, el cuerpo está sometido a la aceleración de la gravedad con veloci-
dad inicial v0 sen θ.
Entonces en la dirección horizontal:
x − x0
v0 cos θ = ⇒ x = x0 + v0 t cos θ (2.35)
t
Y en la dirección vertical:
y = y0 + v0 t sen θ − 1 gt 2 (2.36)
2
Al despejar el tiempo de la ecuación:
x − x0
t = (2.37)
v0 cos θ
52
y al sustituir en la ecuación:
2
⎛ x − x0 ⎞ 1 ⎛ x − x0 ⎞
y = y0 + v0 ⎜ ⎟ sen θ − 2 g⎜ ⎟
v
⎝ 0 cos θ⎠ ⎝ v0 cos θ⎠
(2.38)
2
⎛ x − x0 ⎞
y = y0 + ( x − x0 ) tan θ − 1 g ⎜
2 ⎝ v0 cos θ⎟⎠
se obtiene la ecuación de la trayectoria, la cual es una parábola.

Al derivar esta expresión, se obtiene:
dx
dy ⎛ dx⎞ ⎛ x − x ⎞
= ⎜ ⎟ tan θ − 1 2 g ⎜ 0 dt
dt ⎝ dt ⎠ 2 ⎝ v0 cos θ⎟⎠ v0 cos θ
v0 cos θ
v y = v0 cos θ tan θ − gt = v0 sen θ − gt
v0 cos θ
vy = v0 sen θ − gt (2.39)
Al derivar:
dv y
ay = = −g (2.40)
dt
El vector de posición en cualquier instante es:
⎛ ⎞
r (t) = xiˆ + y ˆj = v0t cos θiˆ + ⎜ y0 + v0 t sen θ − 1 gt 2 ⎟ ˆj
n
(2.41)
⎝ 2 ⎠
El vector velocidad en cualquier instante es:
v (t) = vxî + vy ˆj = v0 cos θiˆ + (v0 sen θ − gt) ˆj
n
(2.42)
El vector aceleración en cualquier instante es:
a (t) = axî + ay ˆj = 0iˆ − g ˆj
n
(2.43)
Esto se representa en la figura 2.40:
vy = 0
vx
vy θ
vx
ymáx
vx
x
R vy
Figura 2.40
• La velocidad horizontal vx es constante, la velocidad vertical vy varía según el valor del térmi-
no gt.
53
• En el ascenso, se cumple que v0 sen θ > gt, por lo que la velocidad vertical vy es positiva, es
decir vy > 0.
• En el punto más alto de la trayectoria, la velocidad vy es igual a cero, entonces v0 sen θ = gt,
por lo que el tiempo de subida es igual a
v0 sen θ
t = (2.44)
g
• La altura máxima:
2
⎛ v sen θ⎞ ⎛ v sen θ⎞ ⎛ v02 sen 2 θ⎞
ymáx = y0 + v0 ⎜ 0 sen θ − 1 g⎜ 0 = y + (2.45)
g ⎟⎠ g ⎟⎠ ⎜ ⎟
0
⎝ 2 ⎝ ⎝ 2g ⎠
• En el descenso, v0 sen θ < gt, por lo que la velocidad vertical vy es negativa, es decir vy < 0.
• En cada instante, la velocidad del cuerpo v = v î + v ˆj .
n
x y
• Durante todo el movimiento, la aceleración horizontal es igual a cero, mientras que la ace-
leración vertical es ay = −g.
• El tiempo total de vuelo se encuentra cuando se alcanza nuevamente la altura inicial:
2 v0 se n θ
y0 = y0 + v0 t sen θ − 1 gt 2 ⇒ v0 t sen θ = 1 gt 2 ⇒ t = (2.46)
2 2 g
Por lo cual, el tiempo que tarda en subir es el mismo tiempo que tarda en bajar.
• El alcance es la distancia horizontal recorrida durante el tiempo total de vuelo:
⎛ 2 v0 sen θ⎞ v20 sen (2 θ )
R = v0 t cos θ = v0 cos θ ⎜ ⎟ = (2.47)
⎝ g ⎠ g
EJEMPLO EL LANZAMIENTO
Un pateador de fútbol americano trata de anotar un gol de campo. Patea el balón con un ángu-
lo inicial de 60º y con una velocidad inicial de 15 m/s, tal y como se muestra en la figura 2.41.
a) ¿Cuál es la máxima altura que alcanza este balón?
b) ¿Cuánto tiempo tardará en alcanzar esta altura?
c) ¿Cuál es la ecuación de la parábola que describirá el balón?
d) ¿Anotará el gol de campo?

y
ymáx
v0 = 15 m/s
ygol = 5 m
θ = 60°
x
xgol = 40 m
Figura 2.41
54
SOLUCIÓN
Como el movimiento horizontal y el vertical del balón son independientes, lo primero que se
debe obtener es la velocidad inicial del balón, tanto en la dirección horizontal (eje x) como en la
dirección vertical (eje y). Por trigonometría:
v0x = v0 cos θ = 7.5 m/s; v0y = v0 sen θ = 13 m/s
Cuando el balón está en el punto más alto de su trayectoria, su velocidad vertical vy vale cero.
Como en esta dirección se cuenta con un movimiento uniformemente acelerado con acelera-
ción igual a g = −9.8 m/s2, entonces:
v 2y = v 20 y − 2g ymáx
Lo cual implica que:
− v02 y − (13 m/s)2
ymáx = = = 8 . 62 m
2g 2 (− 9 . 8 m/s2 )
El tiempo que tarda el balón en alcanzar esa altura es:
v0 sen θ v0 y 13 m s
t = = = 2
= 1 . 33 s
g g 9.8 m s
Y la altura máxima es entonces:

2
⎛ m⎞
⎛ v2 sen 2 θ⎞ ⎜⎝15 ⎟⎠ ( 60 ° )
s
ymáx = y0 + ⎜ 0 ⎟ = 0+ = 9 . 94 m
⎝ 2g ⎠ ⎛ ⎞
2 ⎜9 . 8 m2 ⎟
⎝ s ⎠
Y la altura en función de la posición está dada por:

2
⎛ x − x0 ⎞
y = y0 + ( x − x0 ) tan θ − 1 g ⎜
2 ⎝ v0 cos θ⎟⎠
Al sustituir valores:
2
⎛ ⎞⎛ ⎞
y = ( x ) tan ( 60 °) − 1 ⎜9 . 8 m2 ⎟ = 1 . 73 x − 0 . 087 x 2
x
2⎝ s ⎠ ⎜ ⎛ m⎞ ⎟ m
⎜ ⎜15 ⎟ cos ( 6 0 °)⎟
⎝⎝ s ⎠ ⎠
Para saber si el gol de campo será anotado, se debe ver cuál es la altura que alcanza el balón
cuando x = xgol.
Al sustituir en la ecuación que se acaba de deducir:
ybalón = 1 . 73 ( 40 m) − 0 . 087 ( 40 m)2 = − 70 . 09 m

m
Esto quiere decir que, si fuera posible, el balón estaría debajo del suelo 70.09 m. Es decir, el
balón habría tocado el suelo mucho antes. Por tanto, el gol de campo no fue anotado. La pregun-
ta que surge entonces es, ¿para qué valor de x tocó el suelo el balón? Esto puede responderse
55
fácilmente si considera de nuevo la ecuación de la parábola descrita por el balón y se iguala a

cero:
1 . 73 x − 0 . 087 x 2 = 0 ⇒ x = 1 . 73 m = 19 . 9 m
m 0 . 087
MOVIMIENTO CIRCULAR
El vector de posición de una partícula, la cual se mueve en una trayectoria circular (figura 2.42), es:
r = xiˆ + y ˆj
n
(2.48)
Éste se puede escribir en función de la variable posición angular, θ y del radio r como:
r = r cos θiˆ + r sen θ ˆj
n
(2.49)
y
ê θ
ê r
r sen θ
r
θ
x
r cos θ
Figura 2.42
Al derivar respecto al tiempo, se obtiene el vector velocidad:

⎛ d θ⎞ ⎛ d θ⎞
n
dr
= −r ⎜ ⎟ sen θiˆ + r ⎜ ⎟ cos θ ˆj
n
v (t) = (2.50)
dt ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
dθ
Se define a la velocidad angular ω = , las unidades de ω en el SI son rad/s.
dt
n
dr
= r ω(−sen θiˆ + cos θ ˆj ) = r ωê θ
n
v (t) = (2.51)
dt
Al derivar respecto al tiempo, se obtiene el vector aceleración:

n n
n d2 r d v dω dê
a (t) = = = r ê θ + r ω θ (2.52)
dt2 dt dt dt
dω
Al definir a la aceleración angular α = las unidades de α en el SI son rad/s2. Entonces el
dt
vector aceleración es:
n
a (t) = −r ω2ê r + r α ê θ (2.53)
Al primer término de esta ecuación se le llama aceleración normal o centrípeta y al segundo se
le llama aceleración tangencial, debido a sus direcciones.
Aceleración normal: ar = −r ω2
Aceleración angular: aθ = r α
56
Movimiento circular uniforme

Un movimiento circular uniforme es aquel cuya velocidad angular ω es constante, por tanto, la
aceleración angular es cero (figura 2.43). La posición angular θ del objeto o partícula en movi-
miento al tiempo t se puede calcular al integrar la expresión:
θ t
∫ d θ = ω ∫ dt ⇒ θ − θ0 = ω (t − t0 ) (2.54)
θ0 t0
Entonces:
θ = θ0 + ω(t − t0) (2.55)
El vector velocidad en el movimiento circular uniforme es:
n
v (t) = r ω ê θ (2.56)
La rapidez es:
v = rω (2.57)
Si un objeto completa una vuelta en un tiempo T, llama-
do periodo, su distancia al centro de giro es igual a R y la v1
velocidad angular es constante; entonces: v4
2π
ω≡ (2.58) a1
T
a4
Y el vector aceleración en el movimiento circular unifor- a2
me es:
n a3
a (t) = −r ω2 ê r (2.59)
v2
Sólo existe aceleración centrípeta, puesto que no existe v3
aceleración tangencial ya que ω es constante y, por tanto,
tampoco hay aceleración angular. La magnitud de la ace- Figura 2.43 En el movimiento
circular uniforme, la aceleración
leración centrípeta se puede expresar como:
siempre apunta hacia el centro del
2 círculo (aceleración centrípeta).
⎛⎞
ar = r ω = r ⎜ v⎟ = v
2
2
(2.60)
⎝ r⎠ r
Movimiento circular uniformemente acelerado

Un movimiento circular uniformemente acelerado es aquel cuya aceleración α es constante.
Al integrar y seguir un procedimiento similar al que se practicó para obtener las fórmulas del
movimiento rectilíneo uniformemente acelerado, se obtiene:
ω = ω0 + αt
θ = θ0 + ω 0 t + 1 α t 2
2
(ω 0 + ω ) (2.61)
θ = θ0 + t
2
ω2 = ω20 + 2α(θ − θ0)
57
MOVIMIENTO GENERAL
Es importante remarcar, como ya se mencionó antes, que en el caso del movimiento general,
la velocidad está siempre en la dirección del movimiento mientras que la aceleración puede
apuntar en cualquier dirección, como se representa en la figura 2.44.
n
a
n
n n a cen n
n v a tan a tan
v
n
a
n
a cen
Figura 2.44 El movimiento general puede verse como una combinación de movimiento
rectilíneo (caracterizado por la aceleración tangencial) y movimiento circular uniforme
(caracterizado por la aceleración normal).
Esto implica que el vector aceleración puede descomponerse en una componente a lo largo del
movimiento, la cual es la llamada aceleración tangencial y otra componente perpendicular a
ésta denominada: aceleración normal.
Cada una de estas aceleraciones provoca efectos distintos: la primera, es decir la aceleración
tangencial, aumenta o disminuye la rapidez del objeto, mientras que la segunda, la acelera-
ción normal, tiene como función cambiar la dirección hacia la que se dirigía el objeto. De tal
forma que, si no hubiera aceleración centrípeta, el objeto nunca cambiaría de dirección y se
movería, por tanto, en línea recta. Por otro lado, si la aceleración tangencial valiera cero, el
objeto se moverá en círculos con una rapidez constante.
Pero se debe formalizar lo que se acaba de decir. Se piensa de nuevo en un carro movién-
dose con una determinada trayectoria. El lector lo observa desde un helicóptero y toma dos
fotografías de su movimiento separadas por un intervalo de tiempo δt, muy pequeño. Se trazan
dos líneas rectas en la dirección de la trayectoria del vehículo en los dos instantes involucrados
y se trazan, también, dos líneas perpendiculares a las primeras. A menos que el carro se mueva
en línea recta, estas dos últimas líneas se unirán en un punto O al que se puede llamar centro
de curvatura.
a) b) ρ2
Δθ ê t
ê n
ê t
ρ Δθ
ê n ρ1
Figura 2.45
58
Es como si en ese pequeño intervalo el carro siguiera un movimiento circular alrededor de este
punto. La distancia entre el carro y el punto O, es decir, al radio del círculo del que reciente-
mente se mencionó, se denominará radio de curvatura, ρ. En general, este radio cambia
constantemente conforme se mueve el objeto (figura 2.45b). Para describir el movimiento del
carro, conviene usar dos vectores unitarios: uno tangente a la trayectoria, en la misma dirección
que la velocidad del objeto. Éste es el vector unitario tangencial, al que llamaremos ê t. El otro
vector es perpendicular al primero y apunta hacia el centro del círculo (punto O), donde en un
instante dado parece describir el objeto. A este vector se denominará ê n. En general, ambos
vectores cambian respecto al tiempo a diferencia de lo que ocurre con los vectores i, j y k que
siempre apuntan en direcciones fijas. ¿Qué relación existe entre ê n y ê t ?
ê t (t )
Δê t
Δθ
ê t (t + Δt)
Δθ
ê n (t )
ê n (t + Δt)
Figura 2.46
Para determinarlo, el lector se ubica en el lugar del automovilista en el ejemplo anterior; ambos
vectores describen, en su movimiento, arcos de círculo, como se muestra en la figura 2.46. A
medida que Δt tiende a cero, Δθ también tiende a cero y Δ ê t tiende a ser perpendicular a ê t. Por
otro lado, la magnitud del vector diferencia, Δ ê t , será igual al arco descrito por ê t . De forma
que: |Δ ê t| = |Δ ê nt| = Δθ y en consecuencia:
dê t dê n
= ê n; = ê t (2.62)
dθ dθ
¿Cómo cambian estos vectores respecto al tiempo? Para responder a esta pregunta, se pueden
derivar las expresiones anteriores relacionadas con el tiempo, mediante la regla de la cadena:
dê t ⎛ dê t⎞ ⎛ dθ⎞ ⎛ dθ⎞ dê n ⎛ dê n⎞ ⎛ dθ⎞ ⎛ dθ⎞

= ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ = ê n ⎜ ⎟ ; = ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ = ê t ⎜ ⎟ (2.63)
dt ⎝ dθ ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ dt ⎝ dθ ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
Con referencia a la figura 2.46, se puede observar que:

dθ 1 dS V
dS = ρ d θ ⇒ = = (2.64)
dt ρ dt ρ
Finalmente, esto implica que:
dê t ⎛ V ⎞ dê n ⎛ V ⎞
= ⎜ ⎟ ê n; = ⎜ ⎟ ê t (2.65)
dt ⎝ ρ⎠ dt ⎝ ρ⎠
59
Ahora, sí se cuentan con las herramientas necesarias para describir el movimiento general de
un objeto mediante estas relaciones. Note primero que el vector velocidad de cualquier objeto
(el carro del ejemplo) puede escribirse como:
n
V = V ê t (2.66)
Por tanto, la aceleración del mismo puede calcularse al derivar este vector respecto al tiempo
(véanse los apéndices).
n
n dV dV d ê t
a= = ê t + V (2.67)
dt dt dt
Al aplicar las relaciones 2.63, se obtiene finalmente:

n
n dV dV V2
a= = ê t + ê (2.68)
dt dt ρ n
Es decir, como ya se había comentado antes, la aceleración tiene dos componentes. Una de
éstas es a lo largo del movimiento del objeto llamada aceleración tangencial; la magnitud de
esta aceleración es igual a la derivada de la magnitud de la velocidad respecto del tiempo. Por
otro lado está la aceleración centrípeta, perpendicular a la dirección del movimiento del objeto;
esta aceleración es la responsable de que el objeto cambie de dirección de forma que no se siga
moviendo en línea recta.
En resumen: como la velocidad es un vector y un vector tiene magnitud y dirección, existirá
aceleración siempre que cambie con el tiempo la magnitud de la velocidad, la dirección de la
velocidad o ambas a la vez.
• Si sólo cambia la magnitud de la velocidad con el tiempo, como en un movimiento rectilí-

neo, se tiene únicamente aceleración tangencial.
• Si sólo cambia la dirección de la velocidad con el tiempo, pero su magnitud permanece cons-
tante como en un movimiento circular uniforme, se tiene únicamente aceleración normal.
• Si cambia la magnitud y la dirección de la velocidad con el tiempo, como en un tiro para-
bólico, se tiene aceleración tangencial y aceleración normal.
• Cada una de estas aceleraciones provoca efectos distintos: la primera, es decir la aceleración
tangencial, aumenta o disminuye la rapidez del objeto, mientras que la segunda, la acelera-
ción normal o centrípeta, tiene como función cambiar la dirección hacia la que se dirigía el
objeto. De esta manera, si no hubiera aceleración centrípeta, el objeto nunca cambiaría de
dirección y se movería, por tanto, en línea recta. Por otro lado, si la aceleración tangencial
vale cero, el objeto se moverá en círculos con una rapidez constante.
EJEMPLO AL DAR LA VUELTA

Un automovilista encuentra en un camino una señal, la cual le indica que la máxima velocidad
a la que debe moverse antes de dar una vuelta (véase la figura 2.47) es de V1 = 20 km/h. Sin
embargo, él supone que esto es exagerado y decide dar la vuelta a V2 = 30 km/h. Si el automovi-
lista mantiene constante la velocidad de su carro calcule cuánta es la aceleración centrípeta
que debe imprimirle al mismo a la mitad de la vuelta, si a) da la vuelta a V1, b) da la vuelta a V2.
Por último, suponga que el automovilista en cuestión empezó dándose la vuelta a 30 km/h y
60
frenó en forma tal que en un segundo llegó a 27 km/h. ¿Cuál sería su aceleración total en este
caso? ¿Puede el lector darse cuenta por qué no es buena idea frenar mientras se da una vuelta?
ρ = 100 m
Figura 2.47
SOLUCIÓN
Para el inciso a) se puede usar relación 2.60. Si sólo se requiere la magnitud de la aceleración
centrípeta, se obtendrá:
⎛1 000 m/km⎞
( 20 km/h) ⎜ ⎟
V2 ⎝ 3 600 s/h ⎠
acen = = = 0 . 31 m/s2
ρ 100 m
Como esta aceleración debe estar dirigida hacia el centro de curvatura, tendrá una inclinación
de 45º entre el este y el sur, como se indica en la figura. De manera similar para el inciso b):
⎛1 000 m/km⎞
( 30 km/h) ⎜ ⎟
V 2 ⎝ 3 600 s/h ⎠
acen = = = 0 . 69 m/s2
ρ 100 m
Como puede verse, la aceleración centrípeta aumenta a más del doble. Por otro lado, si además
frena el conductor, se tendrá también una aceleración tangencial aproximadamente igual a:
⎛1 000 m/km⎞
( 3 km/h) ⎜ ⎟
dV ΔV ⎝ 3 600 s/h ⎠
atan = ≈ = = 0 . 83 m/s2
dt Δt 1s
Cómo la aceleración tangencial y la centrípeta son siempre perpendiculares, la aceleración total

puede encontrarse mediante el teorema de Pitágoras (figura 2.48):
atotal = acen
2
+ atan
2
= ( 0 . 69 )2 + ( 0 . 83 )2 = 1 . 08 m/s2
atan = 0.83 m/s2
acen = 0.69 m2/s
45°
Figura 2.48
61
Puede verse que la aceleración centrípeta aumenta más del doble entre el inciso a) y el b). Tam-
bién aumenta en gran medida la aceleración total al aplicar los frenos. Algo debe provocar esta
aceleración. Aunque esto es materia del próximo capítulo, como se puede observar, lo único
que puede hacerlo es la fricción de las llantas del carro con el pavimento. Esto responde a la
pregunta hecha al final de este problema.
EJEMPLO EL VECTOR VELOCIDAD

El vector velocidad del movimiento de una partícula está dado por v = (3t − 2)iˆ + (6t2 − 5) ˆj
n
m/s. ¿Cuáles son las componentes tangencial y normal de la aceleración, así como el radio de
curvatura en el instante t = 2 s?
SOLUCIÓN
A partir de las componentes de la velocidad se obtienen las componentes de la aceleración:
vx = 3t − 2 m/s, ax = 3 m/s2
vy = 6t2 − 5 m/s, ay = 12t m/s2
En el instante t = 2 s, los valores de las componentes son:
vx (2) = (3(2) − 2) m/s = 4 m/s, ax (2) = 3 m/s2
vy (2) = (6(2)2 − 5) m/s = 19 m/s, ay (2) = 12(2) m/s2 = 24 m/s2
Lo cual se representa en la figura 2.49:
y
tangente
n
a n
v
n
at
normal θ
x
n
an
Figura 2.49
La magnitud del vector velocidad en función del tiempo es:
v= vx2 + v2y = ( 3 t − 2 )2 + ( 6 t 2 − 5 )2 m/s
La aceleración tangencial:
at =
dv d
= =
dt dt ( ( 3 t − 2 )2 + ( 6 t 2 − 5 )2 = ) 72 t 3 − 51t − 6
( 3 t − 2 )2 + ( 6 t 2 − 5 )2
72 ( 2 )3 − 51( 2 ) − 6
at ( 2 ) = = 24 . 1 m2
( 3 ( 2 ) − 2 )2 + (6(2)2 -5)2 s
62
La magnitud de la aceleración total es:
a= a2x + a2y = 32 + (12 t )2 m/s2
a(2) = 32 + (12(2))2 m/s2 = 24 . 187 m/s2
a2 = at2 + an2 ⇒ an = a2 − at2 = (24.187)2 − (24.1)2 = 2 . 04 9 6 m2

s
La aceleración normal es:
an = v ⇒ ρ = v
2 2
ρ an
La magnitud del vector velocidad en el instante t = 2 s es:
v= ( 3 ( 2 ) − 2 )2 + ( 6 ( 2 )2 − 5 )2 m/s = 19 . 42 m/s
Entonces, el radio de curvatura es:

2
⎛ m⎞
⎜⎝19 . 42 ⎟⎠
s
ρ= = 0 . 8027 m
⎛ m⎞
⎜⎝24 . 187 2 ⎟⎠
s
EJEMPLO EL VECTOR DE POSICIÓN

Una partícula se mueve en el plano, de tal forma que las componentes rectangulares de la velo-
cidad en función del tiempo vienen dadas por las expresiones: vx = 4t3 + 4t, vy = 4t m/s. Si en el
instante inicial t0 = 0 s, el móvil se encontraba en la posición (0, 1) m, calcule:
a) El vector de posición, en función del tiempo.
b) El vector aceleración en cualquier instante.
SOLUCIÓN
n
d r (t)
Puesto que: v (t) = ⇒ r (t) = ∫ v (t)dt
n n n
dt
x t
vx = 4 t 3 + 4 t ⇒ ∫ dx = ∫ v dt
x
0 0
t
x= ∫ (4t 3
+ 4 t ) dt = t 4 + 2 t 2
0
y t t
v y = 4t ⇒ ∫ dy = ∫ v y dt = ∫ 4 tdt = 2 t 2
1 0 0
y − 1 = 2t ⇒ y = 1 + 2t
2 2
63
Entonces:
r (t) = x(t)iˆ + y(t) ˆj = [(t4 + 2t2)iˆ + (1 + 2t2) ˆj ] m
n
Y la aceleración:
n
d v (t) d 4 d m
Puesto que: a (t) = = (t + 2t2)iˆ + (2t2) ˆj = [(4t3 + 4t)iˆ + 4t ˆj ] 2
n
dt dt dt s
EJEMPLO DETECCIÓN DE LA ACELERACIÓN TANGENCIAL Y LA CENTRÍPETA

Un carro se mueve de tal forma que, en unidades arbitrarias: x = 2 + 4t2 y y = 5t + 8, a) ¿cuál es
la velocidad del carro para t = 3 s? b) Para este mismo instante, ¿cuánto vale su aceleración? c)
De esta aceleración, ¿cuánta es tangencial y cuánta es centrípeta?
SOLUCIÓN
Obtenga primero las componentes de la velocidad a partir de su definición:
dx dy
vx = = 8t ; vy = =5
dt dt
Esto implica que, en t = 3 s:

v = 24iˆ + 5 ˆj
n
Por otro lado:

dvx dv y
ax = = 8; ay = =0
dt dt
Es decir que:
a = 8iˆ
n
Esto se puede representar gráficamente como se muestra en la figura 2.50:

n
v
θ
n
a
Figura 2.50
La aceleración tangencial es aquella componente de la misma que se encuentra en la misma

dirección que la velocidad, mientras que la aceleración centrípeta es la componente de la ace-
leración, la cual es perpendicular a la velocidad. Para encontrar estas componentes, se necesita
primero un vector unitario en la dirección de la velocidad:
n
v
v̂ = n = 0.98iˆ + 0.2 ˆj
|v |
64
Después, se debe proyectar el vector aceleración sobre este vector unitario. Es decir:
atangencial = a ⋅ v = (8iˆ) ⋅ (0.98iˆ + 0.2 ˆj ) = 7.84
n n
Para encontrar la componente perpendicular, se puede usar el producto cruz.

acentrípeta = |a × v | = |a ||v | sen (θ) = |(8iˆ) × (0.98iˆ + 0.2 ˆj )| = |1.6 k̂| = 1.6
n n n n
EJEMPLO DESCRIPCIÓN DEL MOVIMIENTO DE UN PUNTO

EN LA ORILLA DE UNA LLANTA
El punto A de la llanta de un carro se mueve de acuerdo con las ecuaciones mostradas en la

figura 2.51. En éstas, ω es una constante y vc, la velocidad del centro de la rueda, también. De
hecho estas dos constantes están relacionadas por la ecuación vc = ωr. Por otro lado, θ es el án-
gulo entre la vertical y el punto A. Encuentre la velocidad y la aceleración tanto en la dirección
x como en la dirección y del punto A como función del tiempo.
x = vct + rω sen ωt
θ = ωt y = r + r cos ωt
A
A
C
C
Figura 2.51
SOLUCIÓN
De la definición de velocidad, se puede observar que:
n
n dr B dx ˆ dy ˆ
v = = i + j
B
dt dt dt
lo cual equivale a decir que:
dx dy
vx = ; vy =
dt dt
por tanto:
vx = vC + r ω cos(ωt); vy = − r ω sen(ωt)
Y puesto que: vc = ω r y θ = ωt
vx (θ) = vc (1 + cos θ); vy (θ) = −vc sen θ
Entonces:
v= vx2 + v2y = 2 ⎡⎣1 + cos θ⎤⎦ vc
65
Si se consideran cuatro casos:

θ1 = 0°; θ2 = 90°; θ3 = 180°; θ4 = 270°, entonces:
vx(0°) = vc(1 + cos(0°)) = 2 vc ; vy(0°) = −vc sen(0°) = 0
vx(90°) = vc(1 + cos(90°)) = vc ; vy(90°) = −vc sen(90°) = −vc
vx(180°) = vc(1 + cos(180°)) = 0; vy(180°) = −vc sen(180°) = 0
vx(270°) = vc(1 + cos(270°)) = 0; vy(270°) = −vc sen(270°) = vc
Además:
dvx dvy
ax = = − r ω2 sen (ω t); ay = = − r ω2 cos (ω t)
dt dt
O bien:
ax(θ) = −r ω2 sen θ; ay(θ) = −r ω2 cos θ
Lo cual implica que:
a= ax2 + a2y = r 2 ω 4 ⎡⎣sen 2 ( ω t ) + cos2 ( ω t )⎤⎦ = r ω 2
Es decir, la magnitud de la aceleración es siempre igual. Sin embargo, va cambiando de sentido.
Si se consideran cuatro casos: θ1 = 0°; θ2 = 90°; θ3 = 180°; θ4 = 270°, entonces:
ax(0°) = −r ω2 sen(0°) = 0; ay(0°) = −r ω2 cos(0°) = −r ω2
ax(90°) = −r ω2 sen(90°) = −r ω2; ay(90°) = −r ω2 cos(90°) = 0
ax(180°) = −r ω2 sen(180°) = 0; ay(180°) = −r ω2 cos(180°) = r ω2
ax(270°) = −r ω2 sen(270°) = r ω2; ay(270°) = −r ω2 cos(270°) = 0
Gráficamente, el resultado se puede representar como en las figuras 2.52 y 2.53:

2vc
⎯
√ 2vc
ω2r
vc
2vc
v=0 x
Figura 2.52 Figura 2.53
66
Si se traza la gráfica, en unidades arbitrarias, de la velocidad y la aceleración del punto A

contra el tiempo, se obtendrá lo siguiente:
Velocidad
Aceleración
0 t
Figura 2.54
De la gráfica de la figura 2.54 debe resultar claro que en este caso la aceleración no es la
pendiente de la gráfica de velocidad contra el tiempo. Esto se debe a que, en este caso, la acele-
ración de A no es tangencial, es decir, no está en la misma dirección que la velocidad.
EJEMPLO ANÁLISIS CINEMÁTICO DE UN MECANISMO

MEDIANTE COMPUTADORA
El mecanismo mostrado en la figura 2.55 se usa dentro de una línea de producción para em-
pujar cajas a una banda transportadora. En el proceso, las cajas giran 90°. El mecanismo es
movido mediante el uso de un motor, cuyo eje se encuentra en el punto A, de forma que la pieza
AB gira con una velocidad angular constante, debida al motor.
y
30 C
RAC
70 RBC x
30 B A
RAB
Figura 2.55
Para conocer las fuerzas que actúan sobre este mecanismo, es importante conocer la acele-
ración en los nodos (puntos en donde se unen dos o más cuerpos rígidos) del mismo. A su vez,
para conocer esta aceleración, primero se debe encontrar la velocidad de estos nodos como
función de la posición. Las fuerzas en cuestión determinarán si el mecanismo va a fallar o no.
En este ejemplo, se determinarán la velocidad y la aceleración del cilindro hueco (nodo C) en
d θ1
función del ángulo θ1 que se mueva el motor y la velocidad angular del mismo .
dt
67
SOLUCIÓN
Para determinarlo, primero se debe establecer un marco de referencia e introducir alguna nota-
ción. En los dibujos mostrados a continuación, se realizan ambas actividades (figura 2.56).
y
xc
C θ2
H
x
θ1
A
Figura 2.56 Esqueleto de mecanismos.
Primeramente, se debe establecer la posición del punto C respecto al punto A, al cual se con-
n
siderará como el origen. Como puede verse en la figura el vector de posición del nodo C, R AC,
n n
puede ser calculado como la suma de los vectores R AB y R BC de la siguiente manera:
n n n
R AC = R AB + R BC
n
R AC = (−30 cos θ1, −30 sen θ1) + (−70 cos θ2, 70 sen θ2)
n
R AC = (−30 cos θ1 −70 cos θ2, −30 sen θ1 + 70 sen θ2)
Las coordenadas del nodo C son:
n
R AB = (Xc, H)
Lo cual implica:
Xc = −30 cos θ1 −70 cos θ2 (1)
H = −30 sen θ1 +70 sen θ2 (2)

La velocidad horizontal del nodo C no es más que la derivada de la ecuación 1 respecto al

tiempo:
dX c ⎛ dθ ⎞ ⎛ d θ2 ⎞
= 30 sen θ1 ⎜ 1 ⎟ + 70 sen θ2 ⎜⎝ ⎠⎟ (3)
dt ⎝ dt ⎠ dt
d θ1
En donde es la velocidad angular del motor, la cual se considera constante. Por otro lado,
dt
de la ecuación 2 resulta una relación entre θ1 y θ2. Si se deriva esta última ecuación respecto del
tiempo, se obtendrá:
d θ2 ⎛ 3⎞ ⎛ cos θ1 ⎞ ⎛ d θ1 ⎞
= ⎜ ⎟⎜ (4)
dt ⎝ 7⎠ ⎝ cos θ2 ⎟⎠ ⎜⎝ dt ⎟⎠
68
d θ1 d θ2
Note que el hecho de que sea constante, no implica que deba ser constante. Si
dt dt
ahora se dan valores a las variable independiente θ1, se obtendrá primero θ2 mediante la ecua-
dXc
ción 2 y después se sustituye la ecuación 5 en la ecuación 3, se podrá obtener , la cual es
dt
la velocidad del cilindro. Por otro lado, se podrá volver a derivar la ecuación 3 para obtener la
aceleración del cilindro:
⎛ d θ1 ⎞
2 ⎡ ⎛ d 2 θ2 ⎞ ⎛ d θ2 ⎞ ⎤
2
d2 Xc
= 30[cos ( θ1 )] ⎜ ⎟ + 70 sen ( θ2 ) ⎜ 2 ⎟ + cos ( θ2 ) ⎜ ⎟ ⎥
⎢ (5)
dt 2 ⎝ dt ⎠ ⎢⎣ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎥⎦
Para resolver esta ecuación, se necesita, además de lo que ya se tiene, obtener el valor de la
segunda derivada de θ2 respecto del tiempo. Esto se puede realizar al derivar la ecuación (4). Al
hacerlo, se obtienen los siguientes resultados:
⎡ ⎛ d θ2 ⎞ ⎛dθ ⎞ ⎤
⎢ − cos ( θ1 ) sen ( θ2 ) ⎜ ⎟ − cos ( θ2 ) sen ( θ1 ) ⎜ 1 ⎟ ⎥
d θ2
2 ⎛ ⎞
30 d θ1 ⎢ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎥
= ⎜ ⎟ ⎥ (6)
dt 2 70 ⎝ dt ⎠ ⎢ ⎡⎣cos ( θ2 )⎤⎦
2
⎢⎣ ⎥⎦
Ahora, ya se está preparado para analizar la velocidad y la aceleración del cilindro conforme
d θ1
rota el motor. Suponga que la velocidad angular del mismo es de 20 rad/s . Si se da un valor
dt
arbitrario a la variable independiente, θ1, se usará primero 2 para obtener θ2 y luego 4 para
obtener la derivada de esta última variable con respecto al tiempo. Una vez que se conozcan
esas magnitudes, se podrá usar la ecuación 3 para determinar la velocidad del cilindro. Me-
diante la ecuación 6, se obtendrá la segunda derivada de θ2 respecto al tiempo y, finalmente,
mediante 5, se estimará la aceleración del cilindro en cuestión. Si se efectúa esto con la ayuda
de un programa de cómputo y se repite el proceso para varios valores de θ1 de forma que se
observa lo sucedido en un giro completo del motor, se obtendrá una gráfica como la mostrada
en la figura 2.57. A (m/s2)
V (m/s)
2 30
(dθ1/dt) = 20 rad/s
25
1.5 ACx
20
1 15
VCx
10
0.5
5
0 0
−5
−0.5
−10
−1 −15
−20
−1.5
−25
−2 −30
0 100 200 300 400 500 600 700
θ1 (grados)
Figura 2.57
69
2.5 Descripción del movimiento mediante

coordenadas polares
Algunas veces, es más conveniente describir el movimiento de una partícula mediante coorde-
nadas polares. En este caso, la posición de una partícula respecto al origen, O, se proporciona
mediante el uso de dos vectores: ê r , paralelo al vector de posición de la partícula y ê θ , perpen-
dicular al primero, es decir, en dirección perpendicular al vector de posición. No confundir ê r
con ê t . El primero está dirigido en la dirección del vector de posición del objeto y el segundo
es perpendicular a la dirección en la que se mueve el objeto. La figura 2.58 pretende aclarar la
situación.
ê t
ê r
ê θ
ρ centro de
ê n curvatura
O O
Figura 2.58
Como puede verse, mediante estas coordenadas, la posición del objeto puede escribirse como:
n
R = r ê r (2.69)
Por lo que la velocidad, en este sistema de coordenadas, puede escribirse como:
n
dRn d ê dr
V== r r + ê r (2.70)
dt dt dt
De una manera muy similar a como se realizó en la sección anterior, se puede demostrar que:
d ê r d ê θ
ê θ = y ê r = − (2.71)
dθ dθ
Por tanto:
d ê dθ dr dθ dr
V = r ⎛⎜ r ⎞⎟
n
+ ê r = r ê θ + ê r (2.72)
⎝ dθ ⎠ dt dt dt dt
dr
A la segunda componente de la velocidad, , se le conoce como velocidad radial. Si se
dt
estuviera situado en el origen, O, de este sistema de coordenadas, ésta sería la velocidad con la
que el carro (regresando al ejemplo que se ha mencionado) se aleja o se acerca a nosotros. Por
dθ
otro lado, la primera componente, r sería la velocidad del carro perpendicular a la línea de
dt
visión. Es decir, suponga que la velocidad radial vale cero. Esto implicaría que, en ese momento,
el carro no se aleja ni se acerca a nosotros.
70
¿Cómo se describiría la aceleración en este sistema? Si se deriva la velocidad y se recuerda

que, tanto ê r como ê θ dependen en general del tiempo, se obtendrá lo siguiente:
n
n dV .. . . .. ..
a= = ( r − r θ2 ) ê r + (r θ + 2r θ) ê θ (2.73)
dt
En donde un punto arriba de la variable significa derivada con respecto al tiempo de for-
.. .
ma que r y r son, respectivamente, la primera y la segunda derivada temporal de r.
EJEMPLO ANÁLISIS CINEMÁTICO DE UN PAR DE ENGRANES CONECTADOS

Un engrane móvil, A, se mueve sobre otro engrane fijo, B (figura 2.59). El punto P del engrane
A describe una curva llamada cardioide, definida por la ecuación r = 1 + cos(πt) y θ = πt, en
donde r se mide en centímetros, θ en radianes y t en segundos. Cuando t = 0, P se sitúa en el
punto P0 como se muestra. Determine la velocidad y la aceleración cuando t = 1.5 s.
engrane A
θ
engrane fijo B
Figura 2.59
SOLUCIÓN
Como:
r = 8 + 8 cos(πt) y θ = πt
Entonces:
. .
r = −8 π sen(πt) y θ= π y
.. ..
r = −8 π2 cos(πt) y θ=0
Al evaluar estas funciones en t = 0.2 s, se obtiene:

r = 14.47 cm y θ = 0.63 rad
. .
r = −1.85 cm/s y θ = π rad/s
.. ..
r = −7.98 cm/s y θ=0
71
Por tanto, la velocidad del punto P puede obtenerse mediante la relación 2.72.
n . . n
V = r θ ê θ + r ê r = 45.47 ê θ − 1.85 ê r cm/s; |V| = 45.5 cm/s
Y la aceleración se puede obtener de:
n .. . . .. ..
a = ( r = r θ2 ) ê r + (r θ + 2r θ) ê θ = 10.24 ê r − 11.06 ê θ; |a | = 15.48 cm/s2
n
Cabe destacar que existe una relación entre estas coordenadas y las cartesianas:
x = r cos(θ) y y = r sen(θ)
Si se usa este hecho, se puede resumir en las dos gráficas de la figura 2.60 los resultados obte-
nidos:
y (cm)
y (cm)
15 15
Vθ = 45.5 cm/s
10 10
Vtotal = 45.5 cm/s aradial = 10.24 cm/s2
5 5
θ = 36° V1 = 1.85 cm/s aθ = 11.6 cm/s2
0 0 atotal = 15.48 cm/s2
−5 −5
−10 −10
−15 −15
−2.5 1.5 5.5 9.5 13.5 17.5 −2.5 1.5 5.5 9.5 13.5 17.5
x (cm) x (cm)
Figura 2.60
Note que, mediante las mismas ecuaciones recientemente vistas y al variar el tiempo, se puede
hacer un programa de cómputo para observar el comportamiento cinemático de este punto a lo
largo del tiempo. Si se hace, se obtendrán gráficas como las mostradas en la figura 2.61.
Vtotal (cm/s)
Atotal (cm/s)
y (cm)
15 60 40
t = 0.42 s t = 0.31 s
10 t = 0.21 s 50 35
t = 0.53 s
t = 0.10 s 30
5 40 Aceleración total
t = 0.63 s
t = 0.74 s 25
0 t = 0.95 s t=0s 30
t = 1.68 s 20
t = 1.16 s
−5 20
Velocidad total 15
t = 1.26 s
−10 t = 1.58 s 10
t = 1.37 s t = 1.47 s 10
−15 0 5
−2.5 1.5 5.5 9.5 13.5 17.5 0 1 2 3 4 5 6
x (cm) θ (rad)
Figura 2.61
Para este caso, la velocidad máxima se muestra cuando θ = 0 y la mínima cuando θ = 180. En
el caso de la aceleración, la máxima se da cuando θ1 = 101 y θ2 = 288. Note también que la
velocidad total no es la derivada de la aceleración total; el lector ya debe saber por qué.
72
2.6 Movimiento relativo y de objetos dependientes

MOVIMIENTO RELATIVO DE TRASLACIÓN
Sea O el origen de un sistema cartesiano de referencia S con ejes (x, y, z) que permanece fijo, o
que se mueve con un movimiento rectilíneo y uniforme, y O′ el origen de otro sistema cartesia-
no de referencia S′ con ejes (x′, y′, z′), el cual se mueve respecto de S con velocidad v ′ (figura
n
2.62).
y′
P
S′
y n
n
n
v 0′
r r′
S x′
O′
On
O O′
O z′
x
Figura 2.62
La posición de una partícula P, respecto del sistema de referencia S, está definida por el vector
de posición r , mientras que, respecto al sistema de referencia S′, está determinada por r ′. Para
n n
relacionar el movimiento de la partícula descrita por los observadores en S y S′, se tiene que:
n On n
r = OO + r ′ (2.74)
Al derivar respecto al tiempo y considerar que el tiempo pasa igualmente para los dos observa-
dores, se obtiene la velocidad absoluta, la cual es igual a la velocidad medida por el observador
en el marco en reposo:
n On
d r dOO ′ d r ′ n
n
n
v= = + = v 0′ + v ′
n
dt dt dt
n
v = v 0′ = v ′
n n
(2.75)
n
v 0′ es la velocidad del marco S′ respecto al marco S, v ′ es la velocidad de la partícula medida
n
por el observador en S′ y se le llama velocidad relativa.

EJEMPLO VELOCIDAD RELATIVA Y VELOCIDAD ABSOLUTA

Un pasillo mecánico de un aeropuerto se mueve respecto de unos ejes situados en el suelo a una
velocidad de 1.5 m/s (figura 2.63). Si un joven corre por el mismo a una velocidad de 3 m/s y
en el mismo sentido, ¿cuál es la velocidad de los ejes en movimiento: la relativa y la absoluta?
y y′
n
v 0′
O O′ v′
x′
x
z z′
Figura 2.63
73
SOLUCIÓN
La velocidad de los ejes es la del pasillo mecánico, es decir, la de los ejes en:
m
v ′ = 1.5 î
n
0
s
La velocidad relativa es la que lleva el joven respecto a S′:
m
v ′ = 3 î
n
s
Mediante la ecuación 2.75, se obtiene la velocidad absoluta:
n
v = v 0′ = v ′
n n
m m m
v = 1.5 î + 3 î = 4.5 î
n
s s s
EJEMPLO EN EL MISMO SENTIDO Y EN SENTIDOS CONTRARIOS

Dos automovilistas A y B se desplazan por una carretera con las siguientes velocidades:
vA = 120 km/h y vB = 100 km/h (figura 2.64). ¿Cuál es la velocidad relativa?: a) cuando viajan
en el mismo sentido y b) cuando lo hacen en sentidos contrarios.
SOLUCIÓN
a) En el mismo sentido:
n
vA n
vB
Figura 2.64
n n
Las velocidades v A y v B están dadas respecto a ejes fijos en la tierra. Para calcular la velocidad del
automóvil B respecto del automóvil A, se debe considerar en A a los ejes móviles O′, entonces
n
v 0′ = v A es la velocidad de los ejes móviles. Sea v BA la velocidad relativa de B respecto de A; en-
n n
tonces, usando la ecuación (2.75) se obtiene:

n
v = v A + v BA ⇒ v BA = v B − v A
n n n n n
B
Al sustituir valores:
n km km km
= v B − v A = 100
n n
v − 120 = −20
BA
h h h
km
b) Cuando viajan en sentidos contrarios: v B = 100 î
n
(figura 2.65)
h
n n
vA vB
Figura 2.65
74
La velocidad de B respecto de A, es:

n km km km
= v B − v A = −100
n n
v − 120 = −220
BA
h h h
EJEMPLO GOTAS DE LLUVIA

Cuando no sopla viento, las gotas de lluvia caen en forma vertical sobre el suelo alcanzando
n
una velocidad constante v g . Un automovilista circula horizontalmente con velocidad constante
n
v A (figura 2.66). Determine:
a) La ecuación de la trayectoria de las gotas de lluvia para el observador en el automóvil.
b) La velocidad de una gota de lluvia para el conductor, si se sabe que se ha formado en un
punto de coordenadas (x0, y0) respecto de unos ejes fijos en tierra.
SOLUCIÓN
a) Sean el sistema de referencia S′ ligado al automóvil y el sistema de referencia S el sistema de
referencia de la Tierra; ambos sistemas tienen el mismo origen. El tiempo que miden ambos
observadores es el mismo t = t′ y en el instante inicial es t0 = t0′ = 0.
y = y′
(x0, y0)
n
vg
n
vA
x = x′
Figura 2.66
En la figura 2.67, en un tiempo posterior t, el automóvil se ha desplazado respecto del sistema

de referencia S.
y′
(x0, y0)
n
r n
n vg
r′
n
vA
O On x O′ x′
O O′
Figura 2.67
75
n
El vector de posición de la gota respecto del sistema de referencia S es r . El vector de posición
de la gota respecto del sistema de referencia S′ es r ′. De la figura, se tiene que:
n
n n n
O
r = OO ′ + r ′
n
r ′ = r − v At
n n
Entonces:
x′ = x0 − vAt (1)
y
y′ = y0 − vgt (2)
Al despejar t de la ecuación 1:
x0 − x ′
t =
vA
Y al sustituir en 2:
⎛ x − x ′⎞ vg vg vg
y ′ = y0 − v g ⎜ 0 ⎟ = y0 − x0 + x′ = C + x′
⎝ vA ⎠ vA vA vA
v
Que es la ecuación de una recta con pendiente g . El ángulo que forma la trayectoria de las
vA
v
gotas de lluvia con la horizontal es θ = arctan g , donde para el conductor llueve sesgado.
vA
b) La velocidad respecto del automovilista que está en movimiento es una velocidad relativa
n
v ′. Si considera que las gotas de lluvia caen a una velocidad de 23 km/h y el automóvil lleva
una velocidad de 90 km/h, el ángulo con el que cae la lluvia para el conductor es de 14.3º
y la velocidad de la lluvia es de:
v ′ = (25iˆ + 6.4 ˆj ) m/s

n
La magnitud de esta velocidad es 25.81 m/s = 92.9 km/h.
ACELERACIÓN EN EL MOVIMIENTO RELATIVO

Suponga que el sistema S′ se mueve con acelera-
ción con respecto al sistema S; ahora, al derivar y′
con respecto al tiempo, la ecuación (2.75):

n
n a 0′
dv dv ′ dv′
n n
= + 0
dt dt dt O′
y x′
n
a = a ′ + a′
n n
0 (2.76) n
On r′
n
a es la aceleración absoluta, es decir la que lleva la O O′ z′
partícula, respecto del sistema S (figura 2.68). P
n
n r
a ′ es la aceleración debida al movimiento entre
0
O
x
los dos sistemas de referencia.
n
a ′ es la aceleración de la partícula, respecto del z
sistema S′. Figura 2.68
76
La aceleración absoluta es igual a la aceleración debida al movimiento entre los sistemas de

referencia más la aceleración relativa.
Se presenta un caso interesante si los dos sistemas tienen un movimiento rectilíneo y unifor-
me cuando v 0′ = cte.
n
Entonces:
dv ′
n
n
a 0′ = 0 = 0 (2.77)
dt
Ahora, la aceleración de la partícula tiene el mismo valor, ya sea medida desde el sistema de
referencia S, como desde el sistema de referencia S′. Los sistemas de referencia que cumplen
esta condición se llaman sistemas de referencia inerciales.
y′
n
v 0′ = cte
O′ x′
y n
r′
On
O O′ z′
P
n
r
O
x
Figura 2.69
MOVIMIENTO RELATIVO DE TRASLACIÓN Y DE ROTACIÓN

Suponga que el sistema de referencia en movimiento S′ tiene, respecto al sistema de referencia
fijo S, un movimiento de traslación con velocidad v 0′ y otro de rotación alrededor del eje y′
n
n
con velocidad angular ω, entonces la velocidad de una partícula en P, cuyo vector de posición
respecto al sistema S′ es r ′ (figura 2.70).
n
y′
y′
n
ω n
ω
x′ x′
n ê t
O′ v 0′
y
O′
On ê r
O O′ n
r′
z′
z′
O x
P
Figura 2.70
77
De acuerdo con la figura 2.70:

n
r = r 0 + r ′ = r 0 + r ′ê r′
n n n n
(2.78)
Al derivar respecto al tiempo, se obtiene la velocidad:
n
n d r 0 d(r′ê r′)
v= + (2.79)
dt dt
d(r′ê r′)
Calcule entonces
dt
d(r′ê r′) d r′ d ê
= ê + r′ r′ (2.80)
dt dt r′ dt
Donde:
ê r′ = (cos ωt)iˆ + (sen ωt) ˆj
ê = −(sen ωt)iˆ + (cos ωt) ˆj
r′ (2.81)
Por lo cual:
d ê r′
= −ω(sen ωt)iˆ + ω(cos ωt) ˆj = ωê t
dt
(2.82)
d ê r′
= −ω(cos ωt)iˆ − ω(sen ωt) ˆj = −ωê r′
dt
Entonces:
d(r′ê r′) d r′ d ê d r′
= ê + r′ r′ = ê + r′ωê t (2.83)
dt dt r′ dt dt r′
n
Pero el producto cruz ω × r ′, es igual a:
n
î ˆj k̂
ω = −r′ω sen ωt î + r′ω cos ωt ˆj + r′ω ê t
n
ω × r′ =
n
0 0 (2.84)
r′ cos ωt r′ sen ωt 0
entonces:
d(r′ê r′) n n
= v′ê r′ + ω × r ′ (2.85)
dt
Por lo que, al sustituir la ecuación 2.85 en la ecuación 2.75 se obtiene:
n d r′ n n
v = v0 +
n
ê + ω × r ′ Ecuación de velocidades (2.86)
dt r′
Ésta es la velocidad absoluta, es decir, medida desde el marco S es igual a la suma de la velo-
cidad debida al movimiento del sistema de referencia en movimiento S′ más la velocidad de
traslación de la partícula en el marco S′ más la velocidad debida a la rotación. Si la partícula se
mueve sobre una trayectoria de radio constante en el marco S′, la velocidad absoluta, es:
n n
v = v 0 + ω × r ′ Ecuación de velocidades en movimiento relativo de rotación uniforme (2.87)
n n
n n
Esta expresión proporciona la relación entre las velocidades v y v 0 de la partícula, medidas por
los dos marcos S y S′ en movimiento relativo de rotación uniforme.
78
EJEMPLO EL CARRUSEL
Un carrusel de 3.5 m de radio gira a 4 rpm. Por la periferia, se desplaza un joven con una ve-
locidad v ′ respecto de la plataforma. Determine el valor v ′ para que el joven permanezca en la
n n
misma posición frente a un observador situado en el suelo en O.
SOLUCIÓN
Donde:
4(2π) rad
ω = 4 rpm = = 0.42
60 s
r = 3.5 m
Los ejes del sistema de referencia en movimiento S′ no se trasladan, por lo que v 0′ = 0. Si se
n
n
aplica la ecuación de velocidades, considerando que ahora la velocidad absoluta v , que es la que
mide el observador en S, es igual a cero, se obtiene:
n n n
v = ω × r ′ + v = 0 ⇒ v ′ = −ω × r ′
n n n n
ê r ê t k̂
n n rad m
v ′ = −ω × r ′ = −
n
0 0 0.42 = −1.47 ê t
s s
3.5 0 0
Al derivar, respecto al tiempo, la ecuación cinemática de velocidades, ecuación 2.84 se obtiene

la aceleración absoluta:
n d r′ n n
v = v0 +
n
ê r′ + ω × r ′
dt
⎛ d r′ ⎞
d ⎜ ê r′⎟ n n
n
n
dv dv0
n
⎝ dt ⎠ d (ω × r ′)
a= = + +
dt dt dt dt
n (2.88)
d r′ d ê r′ d (ω × r ′)
n
n d 2r′
a = a 0 + 2 ê r′ +
n
+
dt dt dt dt
Mediante la ecuación 2.85 se obtiene:

n
d r′ d ê r′ d (ω × r ′)
n
n d 2r′
a = a0 +
n
ê + +
dt2 r′ dt dt dt
n
d ω n n dr ′
n
n d 2r′ d r′
a = a + 2 ê r′ + ω
n
0 ê t′ + × r′ + ω ×
dt dt dt dt
dω ⎛ d ( r ′ ê r′)⎞
n
n d 2r′ d r′
a = a0 +
n
ê r′ + ω ê t′ + r′ (k̂ × ê r′) + ω ⎜ k̂ ×
dt2
dt dt ⎝ dt ⎟⎠
d 2r′ d r′ dω ⎛ d r′ ⎞ ⎛ d ê ⎞
(k̂ × ê r′) + ω ⎜ ⎟ (k̂ × ê r′) + ω r′ ⎜ k̂ × r′ ⎟
n
a = a0 +
n
ê r′ + ω ê t′ + r′ (2.89)
dt2
dt dt ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
n d 2r′ d r′ dω
a = a0 +
n
ê + 2ω ê + r′ ê − ω2 r′ê r′
dt2 r′ dt t′ dt t′
79
n n
Al usar la ecuación 2.84, se realiza el producto ω × (ω × r ′):
n
n n
ω × (ω × r ′) = r′ω2(k̂ × ê r′) = r′ω2ê r′
n
(2.90)
Entonces:
n d 2r′ d r′ dω n n n
a = a0 +
n
ê r′ + 2ω ê + r′ ê − ω × (ω × r ′) (2.91)
dt2
dt t′ dt t′
Por otra parte, el vector v ′ se puede expresar como:

n
d(r′ê r′) d r′ d ê d r′
ê + r′ r′ =
n
v′ = = ê + ωr′ê t′ (2.92)
dt dt r′ dt dt r′
Entonces:
n n ⎛ d r′ ⎞ n n
ω × v ′ = ⎜ ⎟ (ω × ê r′) + ω r′(ω × ê t′) (2.93)
⎝ dt ⎠
Y puesto que:
î ˆj k̂
ω = −iˆω sen (ωt) + ˆj ω cos (ωt) = ω ê t′
n
ω × ê r′ = 0 0
cos (ωt) sen (ωt) 0
î ˆj k̂
ω = −iˆω cos (ωt) − ˆj ω sen (ωt) = −ω ê r′
n
ω × ê t′ = 0 0 (2.94)
−sen (ωt) cos (ωt) 0
Entonces:
n n ⎛ d r′ ⎞
ω × v ′ = ⎜ ⎟ ω ê t′ − ω2r′ê r′ (2.95)
⎝ dt ⎠
Por lo cual, la aceleración se puede expresar como:

n d 2r′ d r′ dω n n n
a = a0 +
n
ê + 2ω ê + r′ ê − ω × (ω × r ′)
dt2 r′ dt t′ dt t′
n d 2r′ n n dω n n n
a = a0 +
n
ê + 2ω × v ′ + 2ω2r′ê r + r′ ê t′ − ω × (ω × r ′) (2.96)
dt2 r′ dt
Y mediante la ecuación 2.90:

n d 2r′ n n n n n dω n n n
a = a0 +
n
ê r′ + 2ω × v ′ + 2ω × (ω × r ′) + r′ ê t′ − ω × (ω × r ′) (2.97)
dt2
dt
dω
Si se recuerda que la aceleración angular α = , la aceleración absoluta se puede expresar
dt
como:
n d 2r′ n n n n n
a = a0 +
n
ê r′ + r′α ê t′ + 2ω × v ′ + ω × (ω × r ′) Ecuación de aceleraciones (2.98)
dt2
aceleración aceleración aceleración
tangencial de Coriolis centrípeta
80
n
En el caso de que la velocidad ω = cte, no hay aceleración tangencial y si el radio de la trayecto-
ria no cambia, entonces la aceleración absoluta es:
n n n
a = a 0 + ω × (ω × r )
n n
(2.99)
aceleración centrípeta
ACELERACIÓN DE CORIOLIS
Aparece si la partícula no permanece en reposo con respecto al sistema S′, es decir, si tiene una
velocidad v ′ respecto a S′.
n
EJEMPLO ACELERACIÓN ABSOLUTA

En el mecanismo plano que se muestra en la figura
2.71, la barra AC se desliza dentro del collar B de
la barra OB. La longitud OB es l y el ángulo en B C
es de 90°. Determine, en la posición indicada, en
función de la velocidad y aceleración angulares de
la manivela OB:
ω,α B
y
a) La velocidad relativa de la barra AC a la manive- x
la OB.
b) La aceleración del punto A. O θ = 30°
VA
A
Figura 2.71
SOLUCIÓN
a) La guía en B permite describir el movimiento de la barra respecto de la manivela como un
movimiento de traslación pura a lo largo de la guía. Todos los puntos de la barra AC tendrán
la misma velocidad relativa a la manivela. Por tanto, se estudiará el punto A como si perte-
neciera a la manivela; la velocidad en el punto A está dada como en la figura 2.72:
ω,α B
y
x
θ
90°
y
O
θ = 30° VA
x A
Figura 2.72
81
De la figura:
y
tan θ = ⇒ y = x tan θ
x
Entonces:
On
O A = r î + r tan θ ˆj
v = vA sen θ î + vA cos θ ˆj
n
A
Debido al movimiento de rotación de la manivela, se tiene una velocidad:

î ˆj k̂
n
O
ω = î (ω r tan θ) + ˆj ω r
n n
v = ω × OA =
m 0 0
r r tan θ 0
La velocidad relativa es:

v − v m = (vA sen θ − ω r tan θ) î + (vA cos θ − ω r) ˆj
n n
A
Si considera que, por la estructura del dispositivo, la velocidad relativa debe estar en la dirección
de la guía en B, la componente en la dirección de la manivela OB debe ser igual a cero:
ωr
vA sen θ − ω r tan θ = 0 ⇒ vA sen θ = ω r tan θ ⇒ vA =
cos θ
Entonces, la velocidad relativa será:
⎛ ωr ⎞ ⎞ ⎛ ωr ⎞
sen θ − ω r tan θ⎟ î + ⎜ cos θ − ω r⎟ ˆj = 0
n
v = vA − vm = ⎜
n n
r ⎟
⎝ cos θ ⎠ ⎠ ⎝ cos θ ⎠
b) No se conoce la aceleración angular de la barra AC, pero el punto A se debe mover en la

dirección de la guía y, por tanto, la aceleración de este punto deberá tener esta dirección.
a = ar ˆj
n
r
Por otra parte, la aceleración de la manivela:

î ˆj k̂ î ˆj k̂
n n n n
O n n
O
a = ω × (ω × O A) + (α × O A) =
m 0 0 ω 0 0 α
ωr tan θ ωr 0 r r tan θ 0
= î (−ω r 2 + α r tan θ) + ˆj ω 2 r tan θ + α r)
n
La aceleración de Coriolis es igual a cero ya que a Cor = 2ω × v ′ = 0.
n n
Entonces la aceleración absoluta será:

a = a m + a r = î (−ω r 2 + α r tan θ) + ˆj (ω 2 r tan θ + α r + ar)
n n n
La aceleración absoluta debe estar dirigida sobre la guía vertical, entonces en función de los
vectores unitarios î y ˆj , definidos como se muestra en la figura:
a = a sen θ î + a cos θ ˆj
n
82
Entonces:
−ω r 2 + α r tan θ = a sen θ
ω2 r tan θ + α r + ar = a cos θ
Por lo cual, al despejar a de ambas ecuaciones e igualar:
−ω r 2 + α r tan θ ω2 r tan θ + α r + ar
=
sen θ cos θ
(−ω r 2 + α r tan θ) cot θ = ω2 r tan θ + α r + ar
−ω2 r
/r = ω2 r tan θ + α/r + ar ⇒ ar = −ω r 2 cot θ − ω2 r tan θ =
−ω r 2 cot θ + α
sen θ cos θ
−ω2 r
ar =
sen θ cos θ
Entonces, la aceleración absoluta será:

⎛ ω2 r ⎞
a = a m + a r = î (−ω r 2 + α r tan θ) + ˆj ⎜ ω 2 r tan θ + α r −
n n n
⎝ sen θ cos θ⎟⎠

a = î (−ω r 2 + α r tan θ) + ˆj (ω 2 r cot θ + α r)
n
Efecto Coriolis
La rotación de la Tierra ejerce un efecto sobre los objetos que se mueven sobre su superficie, la
cual se conoce como efecto Coriolis (figura 2.73). Como resultado de este efecto:
• Cuando un objeto en movimiento en el hemisferio norte, sea cual sea su dirección, la trayec-
toria real resulta curvada hacia la derecha respecto a la dirección inicial. Esto se debe a que
la Tierra gira de Oeste a Este.
• Cuando se dispara con un cañón de largo alcance en el hemisferio norte, el punto de im-
pacto se desviará a la derecha de la dirección en que se dirija debido a la rotación de la
Tierra.
Polo Norte
Trayectoria
deseada
Trayectoria
real
Desviación
de
Coriolis
Ecuador
Tierra rotando
Figura 2.73
83
• En los lavabos, el agua gira en sentido contrario a las agujas del reloj en el hemisferio norte
y en sentido opuesto en el sur.
• Un objeto que se mueve horizontalmente en cualquier dirección y sobre la superficie terres-
tre en la zona del Polo, lo hace en una dirección siempre perpendicular a la velocidad an-
gular de la Tierra. Por tanto, la aceleración de Coriolis que se ejerce sobre él tiene un valor
máximo aCor = 2ωv sen 90°.
• En el ecuador, el valor de la componente de la aceleración de Coriolis, que desvía los movi-
mientos en la superficie, es cero, para movimientos en el plano horizontal.
• El efecto Coriolis curva la dirección inicial de los vientos que se mueven entre dos puntos de
alta y baja presión desviándolos, en el hemisferio norte, hacia la derecha y en el sur, hacia la
izquierda.
2.7 Movimiento de objetos conectados

En algunas ocasiones, el movimiento de dos objetos se conecta de alguna manera. El caso típico
es el de las poleas. Imagine que se tiene la situación mostrada en la figura 2.74:
XB
XC
XA
B C
Figura 2.74
Si se jala la cuerda en A con una velocidad determinada, ¿a qué velocidad se moverán las poleas
B y C?
Como la longitud de la cuerda debe permanecer constante, la ecuación que debe satisfacer
estas posiciones es:
xA + 2xB + 2xC = constante (2.100)
Si se diferencia la ecuación anterior respecto al tiempo, se obtiene la relación entre las veloci-
dades requeridas:
dxA dx dx
+ 2 B + 2 C = 0 ⇒ vA + 2vB + 2vC = 0 (2.101)
dt dt dt
Y de la misma manera:
dvA dv dv
+ 2 B + 2 C = 0 ⇒ aA + 2aB + 2aC = 0 (2.102)
dt dt dt
84
RESUMEN
La cinemática es la parte de la dinámica que se encarga de anteriores para eliminar el tiempo se obtiene la siguiente
la descripción del movimiento. En este capítulo se analiza- relación:
ron las herramientas necesarias para localizar una partícula v2 = v02 + 2a(x − x0)
en movimiento en un momento determinado. Una partícu-
la es un objeto sin dimensiones (y por tanto sin volumen) Este tipo de movimiento tiene dos subcasos: la caída libre
que ocupa un punto en el espacio. Para describir el movi- y el movimiento rectilíneo uniforme. En el primero la
miento de una partícula se precisa de 3 vectores que se magnitud de la aceleración es igual a g, la aceleración gravi-
definen de la siguiente manera: el vector de posición de la tacional.
partícula, A, es un vector que va desde el origen, O, hasta el |a| = g
lugar en donde se localiza esta partícula. En el segundo caso la aceleración es igual a cero y por tanto
las ecuaciones de arriba se reducen a:
y
V: Constante; x = V(t − t0) + x0
n
Caso 2: Tiro parabólico
a OA
A En este caso la aceleración sigue siendo constante pero no
n n
r OA V OA en la misma dirección que el movimiento de la partícula.
Cuando esto sucede el movimiento puede dividirse en dos:
Una caída libre en la dirección vertical (es decir, sobre el
x
eje “y”) y un movimiento rectilíneo uniforme en la direc-
O
ción horizontal. En cada una de estas direcciones se siguen
cumpliendo las ecuaciones respectivas. Si estas ecuaciones se
El vector velocidad y el vector aceleración se definen, combinan dan como resultado la trayectoria de la partícula.
en general a partir de rAB de la siguiente manera:
n
n
n
d r OA dV OA y
n
V OA = ; aOA = vy = 0
dt dt
El vector velocidad es siempre tangente a la trayectoria se- vx

guida por la partícula. Ese no es el caso del vector acelera- vy θ
ción que, en general, puede apuntar en cualquier dirección. vx
ymáx
A partir de estas definiciones existen varios casos particu- vx
x
lares: R vy
Caso 1: Movimiento de una partícula en línea recta

con aceleración constante Por lo dicho anteriormente, las ecuaciones que descri-
ben este movimiento son:
En este caso puede demostrarse las siguientes relaciones
x − x0
integrando las ecuaciones anteriores: V0x = V0 cos θ =
t
a(t − t0)2 1
v = v0 + a(t − t0) x = x0 + v0 (t − t0) + y = y0 + v0t sen θ − gt2
2 2
En donde x0 y v0 son la posición y la velocidad de la partícula 2
⎛ x − x0 ⎞
para t = t0. Mientras que x y v son la posición y la velocidad y = y 0 + (x − x 0 ) tan θ − 1 g ⎜
de la partícula a cualquier tiempo, t. Nótese que la relación 2 ⎝ V0 cos θ⎟⎠
entre x y t es una parábola. Si se combinan las ecuaciones Vy = V0 sen θ − g t 2
85
Caso 3: Movimiento circular V
Para describir este movimiento se requieren dos nuevas va-

riables: la velocidad angular ω y la aceleración angular, α Las
magnitudes de estas cantidades se definen como:
dθ dω αcen
ω≡ y α≡
dt dt
αtan
En el movimiento circular
la velocidad es tangente En el movimiento circular existen
Como se puede ver en la figura, se llama θ al ángulo forma-
al círculo descrito por la dos tipos de aceleraciones: cen-
do entre el eje x y el vector de posición de la partícula. partícula. trípeta y tangencial.
y
ê θ = −sen θ î + cos θ ĵ
ê θ
ê r = cos θ î + sen θ ĵ miento ω es constante, por tanto, la aceleración angular es
ê r
cero y por eso:
r sen θ
n
r
θ θ = θ0 + ω(t − t0)
x
Para el caso particular en el cual Δθ es de una revolu-
r cos θ
ción (2 π radianes), la ecuación anterior se convierte en:
2π
ω≡
T
Otro subcaso de este tipo de movimiento es el llamado

movimiento circular uniformemente acelerado,
Puede demostrarse que, en este caso, la magnitud de la que es aquél cuya aceleración α es constante. Integrando
velocidad de la partícula es: y siguiendo un procedimiento similar al seguido para obte-
ner las fórmulas del movimiento rectilíneo uniformemente
VA = ω ROA
acelerado se obtiene:
Por otro lado la velocidad de esta partícula será siempre 1
tangente al círculo descrito por la misma. O si se prefiere, el ω = ω0 + α t; θ = θ0 + ω t + α t; ω 2 = ω 02 + 2α(θ = θ0)
2
vector velocidad debe ser perpendicular al vector de posi-
ción de la partícula. Por otro lado, la aceleración tendrá dos
componentes: La aceleración tangencial es la que hace que Movimiento general

cambie la magnitud de la aceleración de la partícula y, al igual
El movimiento general sobre un plano se puede ver como
que la velocidad, siempre es tangente al círculo descrito por
una combinación de movimiento rectilíneo y movimiento
la misma. Por otro lado, la aceleración centrípeta va dirigida
circular. Esto quiere decir que en cualquier punto de su tra-
siempre hacia el centro del círculo y es la que hace que cam-
yectoria una partícula tendría una aceleración tangencial y
bie la dirección del movimiento de la partícula. Si esta acele-
otra centrípeta. Como en el caso del movimiento circular,
ración valiera cero, la partícula se movería en línea recta. Las
la aceleración tangencial, aumenta o disminuye la rapidez
magnitudes de estas aceleraciones pueden calcularse como:
(recuerde que “rapidez” quiere decir magnitud de la velo-
acentrípeta = ω2 ROA; atangencial = α ROA cidad) del objeto mientras que la segunda, la aceleración
centrípeta, tiene como función cambiar la dirección hacia la
Como un subcaso de este tipo de movimiento se tiene el que se dirigía el objeto. De forma que, si no hubiera ace-
movimiento circular uniforme. En este tipo de movi- leración centrípeta, el objeto nunca cambiaría de dirección
86
n • Cada una de estas aceleraciones provoca efectos dis-

a cen n
a tan tintos: La primera, es decir la aceleración tangencial,
aumenta o disminuye la rapidez del objeto mientras
que la segunda, la aceleración normal o centrípeta, tie-
ne como función cambiar la dirección hacia la que se
Radio de
dirigía el objeto. De forma que si no hubiera acelera-
curvatura ción centrípeta, el objeto nunca cambiaría de dirección
y se movería, por tanto, en línea recta. Por otro lado si
Centro de
curvatura la aceleración tangencial vale cero, el objeto se moverá
en círculos con una rapidez constante.
El movimiento general puede verse como una combinación de

movimiento rectilíneo (caracterizado por la aceleración tangencial) y
Movimiento general usando coordenadas polares
movimiento circular uniforme (caracterizado por la aceleración centrí-
peta) y un radio de curvatura.
Algunas veces es más conveniente describir el movimiento
de una partícula usando coordenadas polares. En este caso
la posición de una partícula respecto al origen, O, se propor-
y se movería, por tanto, en línea recta. Por otro lado si
ciona mediante el uso de dos vectores. êr , paralelo al vector
la aceleración tangencial valiera cero, el objeto se move-
de posición de la partícula y êθ perpendicular al primero (no
rá en círculos con una rapidez constante. En general, en
confundir estos vectores con êt y ên) es decir, en dirección
cualquier punto de la trayectoria de una partícula, el círcu-
perpendicular al vector de posición.
lo que describiría ésta si se elimina el movimiento rectilí-
neo, tendría un radio igual al llamado “radio de curvatu-
ê r
ra” (ρ) y un centro en el llamado “centro de curvatura”.
Para describir matemáticamente lo anterior son nece-
sarias algunas definiciones: Si êt es un vector tangente a ê θ
la trayectoria y ên un vector perpendicular al primero y

r
dirigido hacia el centro de curvatura, las siguientes relacio-
nes son válidas para el movimiento general en el plano:
n
n n dV dV V2
V = V êt a= = êt + ên θ
dt dt ρ
O
En resumen: como la velocidad es un vector y un vector
tiene magnitud y dirección existirá aceleración siempre que
Como puede verse, usando estas coordenadas, la posición
cambie con el tiempo la magnitud de la velocidad, la direc-

del objeto puede escribirse como:
ción de la velocidad o ambas cosas a la vez.
R = r êr
• Si solamente cambia la magnitud de la velocidad con
el tiempo, como en un movimiento rectilíneo, se tiene Por otro lado los vectores velocidad y aceleración serían:
únicamente aceleración tangencial. dθ dr
V=r êθ + êr = r ω êθ + Vradial êr
• Si solamente cambia la dirección de la velocidad con el dt dt
tiempo, pero su magnitud permanece constante como
dV .. . . .. ..
en un movimiento circular uniforme, se tiene única- a= = (r − r θ2)êr + (r θ + 2r θ)êθ
mente aceleración normal. dt
• Si cambia la magnitud y la dirección de la velocidad En donde un punto arriba de la variable significa “derivada
.. .
con el tiempo, como en un tiro parabólico, se tendrá respecto al tiempo” de forma que r y r son, respectivamente,
aceleración tangencial y aceleración normal. la primera y la segunda derivada temporal de “r”.
87
PROBLEMAS
2.1 Represente en un sistema de coordenadas cartesianas los puntos A, B, C, D, E, F y G:
⎛ ⎞
⎛ ⎞
A = (−1, 3), B = (½, − 5), C = (−1, 3), D = (−π, π), E = ⎜ − 17 , π⎟ , F = ⎜ 1 , 3 8⎟ , G = − 2 , 3 − 8
⎝ 20 6⎠ ⎝ 2 ⎠
( )
2.2 Determine la distancia entre los siguientes pares de puntos:
a) (6, 0) y (0, −8)
b) (2, −3) y (5, 4)
c) (3, 1) y (7, 4)
d) (5, −3) y (−5, 3)
e) (6.4, −1.3) y (5, 0.08)
2.3 Demuestre que los puntos A = (3, 8), B = (−11, 3) y C = (−8, −2), son los vértices de un triángulo isósceles.
2.4 Demuestre que los puntos (7, 5), (2, 3) y (6, −7), son los vértices de un triángulo rectángulo.
2.5 Verifique si los siguientes puntos son los vértices de un rectángulo (en un rectángulo, a diferencia de otros
paralelogramos, la longitud de sus diagonales debe ser igual):
• (1, 2), (4, 7), (−6, 13) y (−9, 8).
2.6 Determine las coordenadas de los puntos que dividen al segmento AB en cinco partes iguales.
• A = (1, 1) y B = (11, 6).
2.7 Un electrón se mueve por un conductor a una velocidad de 4 × 10−5 m/s. ¿Cuánto tarda en recorrer 16 cm?
2.8 La velocidad de la luz es de 3 × 108 m/s. ¿Cuánto tarda en recorrer la distancia desde el Sol a la Tierra? (dST
= 1.5 × 1011 m.
2.9 Una partícula se mueve a lo largo del eje x, de manera que su posición en cualquier instante t está dada por
x = 5 t 2 + 1, donde x se expresa en metros y t en segundos. Calcule su velocidad promedio en el intervalo de
tiempo entre:
• 2 y 3 s.
• 2 y 2.1 s.
• 2 y 2.01 s.
• 2 y 2.001 s.
• 2 y 2.0001 s.
• Calcule la velocidad en el instante t = 2 s.
• Determine la velocidad promedio del móvil entre el instante t y el instante t + Δt.
• Determine la velocidad en el instante t en el límite cuando Δt tiende a cero.
• Determine la derivada x con respecto del tiempo.
2.10 La posición de una partícula que se mueve sobre el eje x de un sistema coordenado está dada por: x(t) = 1 − 8t
+ 2t 2 con x en metros y t en segundos.
a) Determine la posición en t = 5 s.
b) Determine la velocidad en t = 5 s.
88
c) Determine la aceleración en t = 5 s.
d) Determine su posición en el instante en que la partícula cambia su sentido de movimiento.
2.11 La gráfica de la figura 2.75 muestra la variación de la velocidad de una partícula que se mueve sobre el eje x.
Si en t = 0, la partícula está en el origen.
Vx(ms)
30
15
1 2 3 4 5 6 7 8
0 t(s)
−15
Figura 2.75
a) Determine la aceleración en t = 1 s.
b) El desplazamiento de la partícula entre t = 1 s y t = 5 s.
c) La velocidad promedio entre t = 5 s y t = 7 s.
2.12 Un cuerpo se mueve a lo largo de una línea recta de acuerdo con la expresión x(t) = 2t 3 − 4t 2 + 5 m. Determine
la velocidad y la aceleración del móvil en función del tiempo.
2.13 Un cuerpo se mueve a lo largo de una línea recta de acuerdo con la expresión v(t) = t 3 − 4t 2 + 5 m/s. Si en el ins-
tante t = 2 s está situado a 4 m del origen, calcule la aceleración y la posición del móvil en cualquier instante.
2.14 Un automóvil parte del reposo, se mueve con una aceleración de 4 m/s2, y viaja 4 s. Durante los próximos 10
s se mueve con movimiento uniforme. El conductor frena y el automóvil desacelera a razón de 8 m/s2 hasta
que se detiene. Calcule la posición del automóvil al final de cada intervalo y su posición cuando se detiene.
Realice una gráfica de la velocidad en función del tiempo. Muestre que el área comprendida entre la curva y
el eje del tiempo mide el desplazamiento total del automóvil.
2.15 La aceleración de un cuerpo que se mueve a lo largo de una línea recta está dada por la expresión a(t) = 4
− t 2 m/s2. Si, en el instante t = 3 s, la velocidad del cuerpo es igual a 2 m/s y se encuentra en la posición
x = 9 m, determine la expresión de la velocidad del móvil en cualquier instante y la expresión de la posición del
automóvil en función del tiempo.

7
2.16 La velocidad de una partícula que se mueve en línea recta está dada, en el SI, por la ecuación v(t) = .
1 − t2
Calcule las expresiones de la posición y de la aceleración, si sabe que el origen de tiempos y espacios coinciden.
Calcule la posición, la velocidad y la aceleración a los tres segundos de comenzar el movimiento.
2.17 Dada la trayectoria x = 15 t 3, ¿es constante la aceleración?
2.18 Un objeto se lanza verticalmente hacia arriba con una velocidad de 60 m/s (considere g = 9.81 m/s2). Calcule
su altura y velocidad en los instantes t = 2, 4, 6, 8, 10 y 12 s después del lanzamiento. ¿Qué altura máxima
alcanza? ¿Cuánto tiempo tarda en regresar al suelo?
2.19 Se deja caer una moneda desde la torre inclinada de Pisa; parte del reposo y cae libremente. Calcule su posi-
ción y velocidad después de 1.0, 2.0 y 3.0 s.
2.20 Se lanza una moneda con una velocidad ascendente de 15 m/s. Calcule la posición y velocidad 1.0 y 4.0 s
después de lanzarla, la altura máxima alcanzada y la aceleración en su altura máxima.
89
2.21 Se lanza un cuerpo hacia arriba, en dirección vertical, con velocidad inicial de 98 m/s desde el techo de un
edificio de 100 m de altura. Determine:
• La máxima altura que alcanza el cuerpo medida desde el suelo.
• El tiempo que transcurre hasta que llega al suelo.
• La velocidad al llegar al suelo.
2.22 ¿Es posible que un objeto tenga velocidad cero y aceleración diferente de cero?
2.23 Se suelta una pelota desde el reposo, a una altura de 40 pies (1 pie = 0.3048 m, g = 32.2 pie/s2) del suelo y al
mismo tiempo se lanza una pelota hacia arriba a 5 pies del suelo (figura 2.76). Si las pelotas se cruzan a una
altura de 20 pies del suelo, a) calcule la rapidez inicial de la segunda pelota a la cual se lanzó hacia arriba,
b) ¿hasta dónde subirá?
40 pies
v0
5 pies
Figura 2.76
2.24 El automóvil A de la figura 2.77 empieza a moverse en O con una aceleración constante de 4 pies/s2. Poco
tiempo después, se cruza con un tráiler que viene en sentido opuesto a una rapidez constante de 45 pies/s.
Si el tráiler pasa el punto O, 25 s después de que partiera de ahí el automóvil, determine cuándo y dónde los
vehículos se cruzaron.
A B A B
Figura 2.77
90
2.25 Dos proyectiles se lanzan verticalmente de abajo hacia arriba con dos segundos de intervalo, el primero con
una velocidad inicial de 50 m/s y el segundo con velocidad inicial de 80 m/s. Calcule el tiempo transcurrido
(contado desde que se lanzó el primero) hasta que estén los dos a la misma altura. Determine el valor de esta
altura y la velocidad de cada cuerpo en ese momento.
2.26 La cabina de un ascensor tiene 3 m de altura y está ascendiendo con una aceleración de 1 m/s2. En un deter-
minado momento, se desprende la bombilla del techo. Calcule el tiempo que tardará en chocar con el suelo
del ascensor.
2.27 Un proyectil es disparado con una rapidez inicial de 75.2 m/s, a un ángulo de 34.5° por encima de la hori-
zontal a lo largo de un campo de tiro plano. Calcule:
a) La máxima altura alcanzada por el proyectil.
b) El tiempo total que el proyectil permanece en el aire.
c) La distancia horizontal total.
d) Las componentes de la velocidad, en x y en y, del proyectil después de 1.5 s de haber sido disparado.
2.28 Una flecha se dispara con un ángulo de 50° respecto a la horizontal y con una velocidad de 35 m/s.
a) ¿Cuál es su posición horizontal y vertical después de 4 segundos?
b) Determine las componentes de su velocidad después de 4 segundos.
c) ¿Cuáles son las componentes de la velocidad, en x y en y, de la flecha, después de 4 segundos?
2.29 Se lanza una piedra horizontalmente con una velocidad de 25 m/s desde una altura de 60 metros. Calcule:
a) el tiempo que tarda en llegar al suelo,
b) la velocidad vertical que lleva a los 2 segundos,
c) la distancia horizontal a la que cae la piedra.
2.30 Una pelota es lanzada horizontalmente desde una ventana con una velocidad inicial de 10 m/s y cae al suelo
después de 5 segundos; calcule:
a) ¿A qué altura se encuentra la ventana?
b) ¿A qué distancia cae la pelota?
2.31 Un jugador le pega a una pelota, a un ángulo de 37° con respecto al plano horizontal, proporcionándole una
velocidad inicial de 15 m/s. Calcule:
a) El tiempo que dura en el aire.
b) La altura máxima alcanzada.

c) El alcance horizontal de la pelota.
2.32 Un proyectil se lanza con una velocidad inicial de 200 m/s; si desea que dé en un blanco localizado a 2 500
metros, calcule:
a) El ángulo con el cual debe ser lanzado.
b) El tiempo que tarda en llegar al blanco (tiempo en el aire).
2.33 Un tren pasa por una estación a 30 m/s. Una bola rueda sobre el piso del tren con una velocidad de 15 m/s
dirigida:
a) en la dirección del movimiento del tren,
b) en la dirección perpendicular a la del tren.
Determine, en cada caso, la velocidad de la bola con respecto a un observador parado en la plataforma.
91
2.34 La posición de una partícula P en un sistema de coordenadas S está dada por r = [(6t 2 − 4t)iˆ − 3t 3 ˆj + 3 k̂ ]m.
n
a) Determine la velocidad relativa constante del sistema S′ con respecto a S, si la posición de P está dada por
r ′ = [(6t 2 + 3t)iˆ − 3t 3 ˆj + 3 k̂ ]m.
n
b) Demuestre que la aceleración de la partícula es la misma en ambos marcos.

2.35 Un cuerpo A se deja caer libremente desde una altura h. Esta caída se observa desde un vehículo B, al cual
se mueve en el plano horizontal con velocidad v constante y que, cuando A inicia su caída, está en su vertical.
Determine la trayectoria de A vista desde B.
2.36 Un disco de radio R, situado en un plano horizontal, gira con velocidad angular constante ω en sentido ho-
rario. Al mismo tiempo, una partícula P se mueve con velocidad constante v sobre la periferia del disco en
sentido antihorario. Determine la velocidad y la aceleración de P respecto a un marco en reposo.
2.37 Un disco gira con velocidad angular constante ω. Un punto P recorre con velocidad constante v uno de sus
radios. ¿En qué punto del radio, la velocidad de P respecto a un observador exterior forma un ángulo de 30°
con dicho radio? Determine, en ese instante, la aceleración de P.
2.38 Una partícula con una velocidad de 500 m/s respecto a la Tierra se dirige hacia el sur a 45 grados latitud N.
a) Calcule la aceleración centrípeta de la partícula.
b) Calcule la aceleración de Coriolis de la partícula.
c) Repita el problema para la posición de 45° latitud S.
2.39 Un avión vuela sobre el ecuador hacia el este a 450 m/s, ¿cuál será y qué dirección tendrá la aceleración de
Coriolis?
2.40 Un río fluye hacia el sur a una velocidad de 9 km/h en un lugar de latitud 45° N. Encuentre la aceleración de
Coriolis del agua. Demuestre que, en el hemisferio norte (o sur), la aceleración de Coriolis desvía el agua hacia
la derecha (o izquierda).
2.41 Un cuerpo cae desde una altura de 200 m en un punto cuya latitud es 41° N. Determine la desviación hacia
el este con respecto al punto directamente debajo del punto de partida.
2.42 Una bola se deja rodar a través de un plano inclinado. ¿Cambia su velocidad y su aceleración?
2.43 Aristóteles pensaba que los objetos caían con una velocidad constante que dependía de su peso. ¿Cómo podría
probar o refutar esa hipótesis? Los objetos caen demasiado rápido para hacer mediciones directas, ¿o no?
2.44 ¿Qué dice el principio de superposición?
2.45 Las siguientes afirmaciones ¿son ciertas o falsas?
a) Si un objeto se mueve con velocidad variable, siempre en línea recta, se puede afirmar que su aceleración
centrípeta es cero todo el tiempo.
b) Siempre que un objeto cambia de dirección sufre una aceleración normal.
c) La ecuación V 2final,x = V 2inicial,x + 2 a Δx es válida incluso cuando la aceleración es variable.
d ) Cuando se avienta un objeto hacia arriba y éste llega al punto más alto de su recorrido, su velocidad es
igual a cero y su aceleración también.
e) Cuando un objeto se mueve en línea recta, la velocidad y la aceleración deben tener, por fuerza, el mismo
signo.
f ) La dirección de la velocidad de un objeto en un punto A, cualquiera que sea su trayectoria, coincide con
la línea tangente a esta trayectoria en el punto A.
g) La dirección de la aceleración de un objeto se puede encontrar de la misma manera que en el inciso anterior.
92
2.46 Una bola se deja rodar en dos superficies distintas (figura 2.78). ¿Cómo cambia su velocidad y su aceleración
en cada caso? ¿Aumentan o disminuyen cada una de estas variables?
Figura 2.78
2.47 Un aficionado a las carreras trata de describir el movimiento de su auto favorito en una competencia automo-
vilística. Armado con un cronómetro y un buen equipo de medición logra tomar las siguientes medidas:
X (m) Y (m) t (s)

0 0 0
2 0 1
6 0 2
12 0 3
20 1 4
30 2 5
45 3 6
65 4 7
80 5 8
A partir de esos datos.

a) ¿Se puede decir exactamente cuál es la velocidad del carro a los dos segundos? En ese caso, ¿cuál sería la
mejor forma de hacerlo?
b) ¿Se puede responder a la pregunta anterior de manera aproximada?
c) Respecto a la aceleración, ¿se puede dar de manera exacta?, ¿y de manera aproximada?
d) Cuando t = 2 s, ¿existe aceleración tangencial?, ¿y normal?
e) Responda al inciso anterior cuando t = 6 s.

2.48 El mismo aficionado del problema anterior describe el movimiento de otro carro de una manera gráfica, tal y
como se muestra en la figura 2.79:
x y
x = 2 t2
y = 2t − 4
t t
t=2s
Figura 2.79
93
a) ¿Hacia dónde se dirige el carro cuando t = 4 s?

b) ¿Cuál es el vector velocidad después de ese tiempo? ¿Cuál es el vector aceleración? ¿Se mueve el carro en
línea recta?
c) Respecto del inciso anterior, ¿cuál es la aceleración normal y cuál es la tangencial?
d) Después de esos cuatro segundos, ¿cuál ha sido la velocidad promedio del carro?
e) Cuando t = 1 segundo, ¿cuál es la aceleración tangencial?, ¿cuál es la normal?
2.49 Ramiro, que está en el carro de su papá, toma lecturas del velocímetro del mismo y, con base en las mismas,
traza una gráfica como la de la figura 2.80:
V=t 1
V=−( ) (t − 4)2 + 2
2
t
2 4 6
Figura 2.80
a) ¿Qué distancia recorrió en total el carro?

b) ¿Qué aceleración tuvo el carro durante los primeros dos segundos?
c) ¿Qué aceleración tuvo el carro cuando t = 3 s? ¿y cuando t = 5 s?
2.50 Se puede demostrar que una masa sujeta de un resorte sin amortiguamiento se mueve de forma que:
x = A cos(ωt), donde A y ω son constantes.
¿Cuál es la velocidad y la aceleración de esta masa para un tiempo t cualquiera? Grafique x, v y a contra el
tiempo. ¿Qué relación nota entre ellas?
2.51 Un jugador de béisbol lanza una pelota con un ángulo inicial de 30º respecto a la horizontal y logra que la
bola recorra 200 m. ¿Se puede deducir, a partir de estos datos, a qué velocidad lanzó la pelota el jugador? Si
es este el caso, ¿cuál es esta velocidad? Suponga despreciable la fricción con el aire.
2.52 Respecto al problema anterior, ¿cuál es la altura máxima que alcanzó la bola?
2.53 Una persona en el juego mecánico de las sombrillas gira alrededor de un eje a una velocidad angular constan-
te ω = 150 rpm. Si su distancia al eje de giro es de R = 3 m, ¿con qué rapidez se mueve esta persona? ¿Cuál es
su aceleración normal? ¿Cuál es su aceleración tangencial?
2.54 Un motor se mueve de forma tal que su velocidad angular aumenta mediante la siguiente expresión: ω =
8(1 −e−2t) rad/s. Para un punto del motor, ubicado a 6 cm del eje, ¿cómo cambia su velocidad?, ¿cómo varía
su aceleración normal y tangencial?
2.55 Un jugador de fútbol tira un penal como se muestra en la figura 2.81. Con los datos mostrados en la figura y
si supone que el portero no pueda alcanzar la pelota, ¿será gol? Suponga que el rozamiento del aire es nulo,
como también son nulos otros posibles efectos aerodinámicos.
94
2.5 m
2m
vinicial = 80 km/h
θ = 15 α = 40
10 m
Figura 2.81
2.56 Respecto a la figura 2.82, si el objeto A baja con una velocidad de 2 m/s y una aceleración de 1 m/s2, ¿con qué
velocidad y aceleración se moverá la polea B? ¿Influye en algo el radio de las poleas? Si es así, ¿de qué manera
influye?
XB
XA
Figura 2.82
2.57 Las turbinas eólicas, aquellas que producen electricidad a partir del viento,
no deben girar demasiado rápido, porque los esfuerzos en el interior de
las palas pueden llegar a ser tan grandes que lleguen a destruirlas. Estos
esfuerzos están relacionados con la aceleración normal en cada uno de los R = 2.1 m
puntos de estas palas. Suponga que cuenta con una turbina eólica como la
mostrada en la figura 2.83 y que ésta gira con una velocidad angular, ω =
200 rpm ¿Cuál será, en este caso, la aceleración centrípeta en la punta de

las aspas de esta turbina?
2.58 A un carro, el cual iba originalmente a 80 km/h, se le aplican de manera
súbita los frenos y, después de 2 m, se encuentra por completo detenido. Si
supone que estuvo sujeto a una desaceleración constante, ¿cuál debe ser el
valor de ésta?
2.59 Un vehículo a control remoto se mueve, de forma tal que su distancia a un
punto cualquiera varía de la siguiente manera:
s = 4t 4 − 2t 2 + 8t + 5 Figura 2.83
a) Si el vehículo se mueve desde t = 0 hasta t = 5, ¿cuál es su velocidad promedio?

b) ¿Qué valor toma la velocidad instantánea del vehículo en t = 0, en t = 2.5 y en t = 5 s?
c) ¿Qué valor toma la aceleración instantánea de este vehículo en estos mismos tiempos?
95
2.60 En la figura 2.84, el bloque B se mueve hacia arriba con una velocidad de 2 m/s y es desacelerado (es decir,
acelerado hacia abajo) con una aceleración de 2 m/s2. Obtenga la velocidad y la aceleración con la que se
mueve el bloque A. ¿Qué pasa si se cambia el ángulo θ del plano inclinado a 30 o a 20°?
A
B
θ = 40
Figura 2.84
2.61 Respecto a la figura 2.85, determine la velocidad y la aceleración del bloque A y del centro de la polea C, si el
bloque B se mueve hacia abajo con VB = 1 m/s y se acelera también hacia abajo con aB = 2 m/s2.
Figura 2.85
2.62 En la figura 2.86, se muestra una perforadora de piel. Si el miembro AB se mueve con una velocidad angular
ω = 30 rpm, ω = 90 rpm y ω = 30 rpm obtenga la magnitud y dirección de la velocidad de la perforadora C.
R = 40 mm
x A
A
L1 = 20 mm RAB
θ θ
B B
y
H
β
L2 = 130 mm
RBC β
C C
Figura 2.86
96
2.63 Respecto al problema anterior, si supone que la velocidad angular con la que se mueve el miembro AB es
constante, ¿cuál es la aceleración de la perforadora C?
2.64 Respecto a los dos problemas anteriores, realice un programa de cómputo para calcular la velocidad y la acele-
ración de la perforadora en el punto C para diversos valores de ω. Mediante este programa, trace una gráfica
de aceleración y velocidad respecto de ω.
2.65 Los aviones se mueven a las velocidades mostradas en la figura 2.87. Estas velocidades han sido medidas desde
la torre de control. ¿A qué velocidad se mueve el primer avión respecto del segundo? Con estos datos, ¿podría
calcularse la aceleración de ambos aviones?
v1 = (200, 50, 60) km/h
z
v2 = (40, −30, 0) km/h
Figura 2.87
2.66 En un partido de fútbol americano, el mariscal de campo del equipo A le envía un pase a un compañero al
punto C. El compañero de A es derribado de inmediato por un jugador del equipo B, el cual originalmente
se encontraba a 10 m del mariscal de campo, tal y como se muestra en la figura 2.88. Además, se sabe que
el mariscal de campo lanzó su balón con un ángulo inicial de 45º. Si toda la acción ocurrió en 5 segundos. a)
¿Cuál fue la velocidad promedio del balón durante el tiempo que duró el viaje. b) ¿Con qué velocidad inicial
fue lanzado este balón? c) ¿Cuál es la altura máxima que alcanzó el balón? d) El mariscal de campo se pregun-
ta cómo habría sido la jugada si se hubiera realizado en el planeta Marte. Si se sabe que, en este planeta, la
aceleración de la gravedad es g = 4 m/s2, y se supone que el balón se lanza con la misma velocidad inicial y el
mismo ángulo inicial, ¿qué distancia recorrería el balón?, ¿cuánto tiempo tardaría en hacerlo? Es decir, ¿cuál
sería su velocidad promedio?
Zona de anotación en favor del equipo A

y
X
C
50°
10 m Trayectoria del balón
70°
x
A
Figura 2.88 Vista aérea de un partido de fútbol americano.
97
2.67 El efecto Doppler (figura 2.89). Suponga que un mosquito en un lago produce ondas cada 2 segundos (es decir,
una cresta cada dos segundos). Suponga además que la velocidad de las ondas en el agua es de C = 5 cm/s. Si
el mosquito empieza a moverse de pronto con una velocidad, Vm = 3 m/s, ¿cuál será la longitud de onda (λ1
y λ2) (distancia entre cresta y cresta de la onda, adelante y atrás del mosquito? Note que ambas longitudes de
onda serán diferentes de la longitud de onda original, λ0, la cual se tenía en el lago cuando el mosquito estaba
quieto. Esto se conoce como efecto Doppler y sucede con cualquier fenómeno ondulatorio, en particular con
la luz y el sonido.
Vm
λ2 λ1
λ0
Mosquito en
Mosquito quieto movimiento
Figura 2.89
2.68 Calcule las componentes cartesianas de la velocidad y la aceleración del globo aerostático de la figura 2.90 cuan-
do t = 3 s. ¿Cuáles son, en este instante, la magnitud de la aceleración tangencial y de la aceleración normal?
z
Rglobo = 50 m
Rglobo
N (y) α = 30 + 2t
90 − φ ⎯
φ = 50 − √ t
α
W φ E (x)
Figura 2.90
2.69 Un meteorito acaba de entrar a la atmósfera terrestre (figura 2.91). Una forma de localizar su posición consiste
en observarlo desde dos posiciones ligeramente diferentes en el cielo. En un instante determinado, A observa
el meteoro en la dirección μ ̂A = (0.77, 0, 0.638) y B en μ ̂A = (−0.8, 0, 0.6); dos segundos después, A observa en
μ Â = (0.5, 0, 0.5) y B en μ B̂ = (−0.9, 0, 0.6). Aproximadamente ¿a qué velocidad se mueve el meteoro en ese ins-
tante? Exprese esta velocidad como un vector y determine también la rapidez con la que se mueve el meteoro.
n
R AB = (220, 0, 20) km
B
A
Figura 2.91
98
2.70 Si la distancia promedio entre la Tierra y el Sol es de 150 millones de kilómetros y la duración del año es de
365 días, ¿a qué velocidad angular gira la Tierra alrededor del Sol? ¿A qué velocidad se mueve la Tierra res-
pecto al Sol?
2.71 La tercera ley de Kepler establece una relación entre las distancias medias de los planetas al Sol, R, y el perio-
do que tardan éstos en completar su órbita, T. Esta relación dice que:
R3
=C
T2
A partir de esta ley y las ecuaciones del movimiento circular uniforme, se puede establecer que la aceleración
normal de los planetas alrededor del Sol varía como el inverso del cuadrado de las distancias de éstos al Sol.
Es decir:
C
acentrípeta = 22 ; C 2: otra constante
R
Esta relación es muy importante, porque demuestra que la fuerza de gravedad es inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia que separa a un objeto de otro. ¿Puede demostrarla?
2.72 Dos astronautas llegan a un planeta desconocido. Uno de ellos toma una piedra y la tira. Al hacerlo, nota que
ésta describe una parábola con los datos que se muestran en la figura 2.92:
ymáx = 100 m
θ = 30
xmáx = 300 m
Figura 2.92
a) A partir de este movimiento parabólico, ¿se puede asegurar que la aceleración de la gravedad en ese pla-
neta es constante?
b) De ser afirmativa la respuesta al inciso anterior, ¿cuánto vale la aceleración de la gravedad g, en ese planeta?
c) ¿Con qué rapidez se lanzó originalmente la piedra?
2.73 Un jugador de béisbol lanza una pelota que se mueve según la ecuación: y = 1.5x − 0.8x2.
a) ¿Con qué velocidad inicial (Vox y Voy) lanzó el jugador la bola?
b) ¿Con qué ángulo la lanzó?

c) ¿Cuál es la altura máxima que alcanzará la bola?
d) ¿Qué distancia habrá recorrido cuando llegue al suelo?
2.74 En el caso del problema anterior, suponga que además del movimiento parabólico ya mencionado, la bola
tiene otro movimiento en el eje z gracias a un espín (giro sobre su propio eje) que se le dio a la misma (a este
fenómeno se conoce como “efecto Magnus”) de forma que: Vz = 4 cos (2t).
a) ¿Cuál será la velocidad total de la bola después que t = 3 s?
b) ¿Cuáles serán las componentes de la velocidad?
c) ¿Cuál será la aceleración total de la bola?
d) ¿Cuál será su aceleración tangencial?
e) ¿Podría trazar un dibujo de la bola en un plano X-Z? (El plano X-Y seguiría siendo el mismo, ¿o no?)
99
2.75 Juan le quiere mandar una pelota a Pedro, el cual está en la azotea de una casa, como se muestra en la figura
2.93. ¿Con qué velocidad y a qué ángulo debe lanzar Juan la pelota para que le llegue a Pedro con la menor
rapidez posible?
ymáx = 20 m
xmáx = 30 m
Figura 2.93
2.76 Un motociclista quiere saltar un lago como se muestra en la figura 2.94. Para hacerlo, acelera de manera
constante desde el punto A hasta el punto B. En B, la motocicleta ha adquirido la mínima velocidad necesaria,
VB, para saltar hasta C.
C
3m
B
10 m
θ = 30°
A
8m
Figura 2.94
a) ¿Cuál debe ser el valor de la velocidad mínima, VB, con la que debe saltar la moto?
b) ¿Qué aceleración debe tener la moto?

c) ¿Cuánto tiempo tardará en cruzar el lago?
d) ¿Cuál será la altura máxima alcanzada por la moto a partir del punto B?
2.77 Con referencia al experimento planteado respecto a la medición de velocidades terminales se dice que si
un objeto se mueve a través de un fluido y su velocidad no es muy grande, la aceleración del mismo varía
como: a = g − CV y no como se había propuesto: a = g − CV 2. ¿Cómo distinguir entre ambas posibilidades?
Sugerencia: Encuentre y = f (t) para ambos casos.
100

Dinámica Las Leyes Del Movimiento - (Capítulo 2)

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Dinámica Las Leyes Del Movimiento - (Capítulo 2)

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CAPÍTULO

La cinemática es la parte de la dinámica que se encarga de la descripción del movimiento.

2.1 Conceptos básicos de cinemática

MARCO DE REFERENCIA INERCIAL

rencia desde el cual se está analizando el evento.

Luna Órbita del centro

Figura 2.2 Órbitas de la Tierra y de la Luna alrededor del Sol.

La Luna tiene, aproximadamente, un movimiento circular uniforme para un sistema de

Sistema de coordenadas cartesianas

Figura 2.3 Sistema de coordenadas cartesianas.

Vector ˆi = (1, 0, 0) a lo largo del eje x.

Sistema de coordenadas cilíndricas

dimensional. Este sistema de coordenadas es una generalización del sistema de coordenadas

coordenadas cartesianas por las expresiones siguientes:

Figura 2.4 Sistema de coordenadas cilíndricas.

Vector ê ρ = (cos φ, sen φ, 0) a lo largo del eje radial ρ.

Sistema de coordenadas esféricas

Figura 2.5 Sistema de coordenadas esféricas.

La posición es una de las magnitudes básicas del movimiento, en el SI se mide en metros. La

Figura 2.6 Vector de posición Figura 2.7 Vector de posición

y en tres dimensiones, el desplazamiento es:

Figura 2.8 Vector desplazamiento en dos dimensiones.

EJEMPLO VECTOR DE POSICIÓN

Figura 2.9 Vector de posición del balón respecto de la portería.

Figura 2.10 Vector de desplazamiento del balón.

EJEMPLO VIAJE ENTRE DOS CIUDADES

2.2 Velocidad y aceleración

El sistema de referencia se muestra en la figura 2.12.

Figura 2.12 Sistema de referencia unidimensional.

De su definición, se obtiene la unidad de medida de la velocidad promedio en el SI, que es el

En una dimensión, si la posición x aumenta con el tiempo:

Figura 2.13 Gráfica posición-tiempo.

–nv = Δ R = (6, −4, −1) m = (1, −0.66, 0.166) m/s (2.13)

Cabe destacar que la velocidad es un vector. A la magnitud de la velocidad se le conoce como

Figura 2.14 Gráfica rapidez-tiempo.

EJEMPLO DESPLAZAMIENTO ENTRE DOS INSTANTES

a) Su desplazamiento en los primeros 10 s.

b) Durante Δt1, la velocidad se mantuvo constante, entonces a = 0.

25 m/s − 5 m/s 20 m/s

EJEMPLO ACELERACIÓN PROMEDIO EN LOS ÁLABES DE UNA TURBINA

¿Qué pasaría si el chorro fuera desviado 90° en lugar de 180°?

Es muy importante hacer notar que, en general, la aceleración y la velocidad apuntan en

EJEMPLO LA MONTAÑA RUSA

en la parte más baja de su trayectoria

EJEMPLO LA DISTANCIA RECORRIDA POR UN GUEPARDO

La distancia total es:

Segunda parte: aceleración

EJEMPLO VELOCIDAD TERMINAL

Donde g es la aceleración gravitacional (9.81 m/s2), c es una constan-

Al integrar la expresión anterior:

O, al considerar la distancia y como la variable independiente:

Esto se muestra de manera gráfica en la figura 2.21:

PARA EL LABORATORIO: MEDICIÓN DE VELOCIDADES TERMINALES

Como en el ejemplo anterior, se dejan caer varios

el ejemplo anterior, es posible calcular el valor de la constante c, recordando que:

2.3 Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado

v − v0 = a(t − t0) (2.21)

Figura 2.24 Gráficas v-t y a-t, para a > 0.

Figura 2.25 Gráficas v-t y a-t, para a < 0.

El valor de la pendiente de la tangente a la curva v(t) en la gráfica v-t es igual la magnitud de la

Figura 2.26 Gráfica x-t.

Para el caso particular de un movimiento con rapidez constante, la aceleración de la partícula

EJEMPLO ACELERACIÓN DE FRENADO Y DESACELERACIÓN