156 DINAMICA ZBORULUI – NOTE DE CURS

Anexa 1

MIŞCAREA ÎN RAPORT CU UN SISTEM DE REFERINŢĂ

NEINERŢIAL
Deoarece una din
cele mai delicate
probleme ale mecanicii
în general şi a dinamicii
zborului în particular este
cea a derivării în triedrul
neinerţial, este util să ne
reamintim, având ca
referinţă lucrarea [V1],
formularea matriceală a
acestei probleme,
Pentru aceasta, se
consideră triedrul
neinerţial ( OXYZ )
(fig.1.2) cu versorii (
i, j, k ) care efectuează o
mişcare de rotaţie
generalizată Ω cu
componentele după axele
triedrului mobil ( p, q, r ) . Fig. 1.2 Mişcarea în triedru mobil
Originea triedrului neinerţial (0) se deplasează cu viteza absolută Vo de
componentele (u0 , v0 , w0 ) şi cu acceleraţia absolută de componente
ax0 , a y 0 , az 0  .
Vectorul de poziţie R , care are proiecţiile ( x, y, z ) urmăreşte
deplasarea unui punct de viteză absolută V1 cu componente (u1 , v1 , w1 ) şi de
acceleraţie absolută a1 cu componentele a x1 , a y1 , a z1  .
Având în vedere că vectorul de poziţie se poate exprima:
R  xi  yj  zk (1)
prin derivarea succesivă a acestei relaţii se obţine:
  xi  yj  zk  xi  yj  zk ;
R (2)
R  xi  yj  zk  2 xi  2 zj  2 zk  xi  yj  zk
 . (3)
 Anexa 1 157

Pentru exprimarea derivatelor versorilor triedrului mobil se porneşte

de la relaţiile cunoscute:

i  Ω  i;   i  Ω  Ω  i ;
i  Ω
j  Ω  j;   j  Ω  Ω  j;
j  Ω (4)
k  Ω  k ;   Ω
k   k  Ω  Ω  k ,
obţinându-se după o grupare convenabilă a termenilor:
 i   i  i  i
     T  
 j   S   j ;  j   R   j  , (5)
k  k  k  k 
  
unde:
 0 r q 
S    r 0  p ; (6)
 q p 0 
 (q 2  r 2 ) pq  r rp  q 
 
R   S   S    pq  r
2
 (r  p )
2 2
qr  p  , (7)
 rp  q qr  p  ( p 2  q 2 )

s-au notat matricele de derivare ale versorilor triedrului mobil.
În acest caz, ţinând cont că R  V1  V0 ; R   a  a , relaţiile vectoriale de
1 0

derivare ale vectorului de poziţie R pot fi puse în forma matriceală:

 u1  u0   x   x  ax1  ax 0   z  x   x
 v  v    y   S  y ; a  a    y  2S  y   R  y  , (8)
 1 0       y1 y 0       

w1  w0   z   z   az1  az 0   z  z   z 

unde matricele S şi R au fost definite anterior.
Relaţiile deduse anterior, puse în forma:
 u1   u0   x   x  ax1   ax 0   x  x   x
 v    v    y   S  y  a   a    y  2S  y   R  y  , (9)
 1   0       y1   y 0       

w1  w0   z   z   az1   az 0   z  z   z 

exprimă viteza şi acceleraţia absolută a unui punct într-un triedru mobil când
se cunoaşte mişcarea triedrului şi mişcarea relativă a punctului faţă de triedru.
Astfel, prima relaţie (9) se poate scrie:
v a  v r  vt , (10)
unde s-a notat:
158 DINAMICA ZBORULUI – NOTE DE CURS

 u1   x   u0   x
v a   v1 ; v r   y  v t   v0   S   y 
 
 w1   z  w0   z 
viteza absolută viteza relativă viteza de transport
(11)

În cea de a doua relaţie (1.9) termenii au următoarea semnificaţie:

a a  a r  at  ac , (12)
unde s-a notat:
 a x1   x ax 0   x  x 

a a  a y1 ;     
a t  a y 0   R   y  a c  2S   y 
a r   y
 a z1   z  a z 0   z   z 
Acceleraţia Acceleraţia Acceleraţia de Acceleraţia
absolută relativă transport Coriolis
(13)
În baza relaţiilor deduse se pot determina derivatele proiecţiilor vectorului de
poziţie R după axele triedrului mobil , atunci când se cunosc vitezele şi
acceleraţiile absolute ale originii şi ale punctului mobil precum şi vectorul de
poziţie R şi viteza de rotaţie Ω :

 x   u1  u0   x   x  ax1  ax 0   u1  u0   x
 y    v  v   A  y ;  y  a  a   2S  v  v   RT  y  . (14)
   1 0      y1 y 0   1 0   

 z  w1  w0   z   z  az1  az 0  w1  w0   z 

Pentru a fixa ideile, prima relaţie de derivare care leagă viteza absolută
de viteza relativă şi de transport poate fi privită ca o relaţie generală de
derivare a unei mărimi vectoriale în triedrul mobil. Astfel, dacă se consideră
o mărime vectorială U cu componente după axele triedrului mobil (
u x , u y , u z ) şi derivata acesteia V  U  cu componente după axele
triedrului mobil ( v x , v y , v z ), între aceste două mărimi există relaţia
matriceală:
    
vx v y vz  u x u y u z  S  u x u y u z ,
T T T

(15)
care este echivalentă cu relaţia vectorială cunoscută:
d U U
  ΩU . (16)
dt t
 Anexa 1 159

Un caz particular al problemei analizate este acela când poziţia punctului

urmărit coincide cu originea R  0 , caz în care dispar termenii de transport,
relaţiile (14), renunţând la indicii care diferenţiază cele doua puncte, devin:
 x   u   u   ax  u 
 y    v ;  v   a   2S  v  (17)
       y  

 z   w  w   az   w
La acest punct al lucrării au fost prezentate formele matriceale ale relaţiilor
de derivare ce descriu mişcarea într-un triedru mobil. Aceste relaţii astfel
stabilite vor fi utilizate în continuare atât la exprimarea ecuaţiilor mişcării
generale cât şi pentru construirea ecuaţiilor cinematice de dirijare în cazul
metodelor de dirijare, care vor face obiectul cursului de „Dirijarea aparatelor
de zor”.