7.2. EOUACIONES DE MOMMIENTO DE CINETCA LANA, 17.2 Ecuaciones de movimiento de cinética plana En el anzlisis siguiente limitaremos nuestro estudio de cinética plana cuerpos rigidos los que, junto con sus cargas, se consideran simétricos con respecto a un plano de referencia fijo.* Como el movimiento de ‘um cuerpo se puede ver dentro del plano de referencia, todas las fuerzas (y momentos de par) que actéan en el cuerpo pueden proyectarse entonces en el plano, Un ejemplo de un cuerpo arbitrario de este tipo se muestra enla figura 17-81. Aqui el otigen del marcode referencia iner- cial x, y,z coincide con el punto arbitrario P en el cuerpo. Por definicién, extos ejes no giran y estan fijos ose trasladan a velocidad constante, = y @ Fig. 17-8 Ecuacién de movimiento de traslaci6n. Las fuerzas exter- ‘nas que actian en el cuerpo de la figura 17-8a representan el efecto de las fuerzas gravitacionales, eléctricas, magnéticas 0 de contacto entre cuerpos adyacentes. Como este sistema de fuerzas se considers pre- viamente en la secci6n 13.3 en el anilisis de una sistema de particulas, aqui puede usarse la ecuaciGn 13-6 resultante, en cuyo caso SB = mag Esta ecuacién se conoce como ecuacién de movimiento de traslacion del centro de masa de un cuerpo rigido. Plantea que fa swma de todas las fiuerzas externas que actitan en ef cuerpo es igual a su masa por fa aceleracién de su centro de masa G. Para movimiento del cuerpo en el plano x-y, la ecuaci6n de movi- miento de trastacin puede escribirse en la forma de dos ecuaciones escalares independientes, es decir, BF, = m(ag)x BR, = m(ag)y Al hacer esto, ecuacién de movimiento de sotacin se reduce a una forma un ‘unto simplificada. EI easo mis general de la forma y earga de un cuerpo se considera enel capitulo 21, 409410 (CuPrmUl0 17 CINeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: FUERZA Y ACEERACION Diggrama de cuerpo libre de una particule © ingrama cinético de una particule © ® Fig. 17-8 (cont) Ecuacién de movimiento de rotacién. Ahora examinare- mos los efectos provocadas por los momentos del sistema de fuerzas externas calculados con respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento (el eje z) y que pasa por el punto P. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre de la iésima particula, figura 17-86, F, representa la fterza externa resultante que acttia en la particula, y fe la resultante de las fuerzas internas provocadas por interacciones con particulas adyacentes, Si la masa de la particula es my su aceleracion € a,,entonces su diagrama cinético se muestra en la figura 17-8c, Si sumamos los momentos con respecto al punto P, requerimos rXR+rxf= x ma (Mp); = 1X mia; Los momentos eon respecto a P también pueden expresarse en funci6n de la aceleracién del punto P, figura 17-8d, Sila aceleracién angular del auerpo es ary su velocidad angular e, entonces al utilizar la ecuacion 16-18 tenemos (Mp): = mur X (ap + @ Xr - wt) = mf X ap +X (a Xr) — or X F)] El altimo término es cero, puesto que ¥ X r = 0, Al expresar las vecto- res con componentes cartesianos y realizar las operaciones de producto vectorial, el resultado es (Mp)ik = mA (Qi + yi) x (lar) ct + (aP),i] + (ai + yi) * ak X Gi + YDI (Mp); = m{—y(ap), + x(ap)y + ax? + ay"]k (Mp), = md-v(ae)s + x(ap)y + 27] Si establecemos que m;—> dmy Ia integramos con respecto a toda la ‘masa m del cuerpo, obtenemos Ia ecuacion de momento resultante CEM, = -( [ran)ion, + (fxamon, + (rim) Aqui 2Mp representa s6lo el momento de las fuerzas externas que actan en el cuerpo con respecto al punto P. Ei momento resultante de las fuerzas internas es cero, puesto que estas fuerzas actan en pares colineates opuestos en todo el cuerpo y por tanto el momento de cada par de fuerzas con respecto a P se elimina. Las integrales y el primero y segundo términos del lado derecho se utilizan para localizar el cen- tro de masa G del cuerpo con respecto a P, puesto que Yor = fy dm y m= fx dm, figura 17-8d, Asimismo, la dltima integral represen- a el momento de inereia del cuerpo con respecto al eje z,es decir, Ip = fr°dm.Por tanto, GEMp = ~Ym(ap), + ¥m(ap), + Ince (17-6)7.2. EOUACIONES DE MOMMIENTO DE CINETCA LANA, s posible reducir esta ecuacién a una forma mas simple si el punto P ‘coincide con el centro de masa G del cuerpo, Siéste es el caso, entonces ¥ = = 0,y por consiguiente* EMg = Toa 7-7) Esta ecuacién de movimiento de rotacién plantea que fa suma de tos momentos de todas las fuerzas externas con respecto al centro de masa del cuerpo G es igual al producto del momento de inercia del cwerpo con respecto aun eje que pasa por G y a !a.aceleracion angular del cuerpo. Ta ecuacién 17-6 también puede reescribirse en funcidn de las com- ponentes xy yde acy el momento de inercia /¢del cuerpo. Siel punto Gesté en (¥, J), figura 17-8¢,entonces de acuerdo con el teorema de Jos ejes paralelos, Ip = Ig + m(x’ + 9”), Si sustituimos en la ecua- ci6n 17-6 y reordenamos los términos, tenemos CEMp = Fml-(ar): + Fa] + Fm[(ap)y + %a] + Ioa 17-8) De acuerdo con el diagrama cinematico de 1a figura 17-8d, ap puede expresarse en funcién de ag como ag = ap taxr— oF (aa)ai + (aa)y9 = (ar)ai + (ar)yi + ak X (Hi + YH) — oR + YH) Si se realiza el producto vectorial y se igualan las componentes iy j Tespectivas se obtienen las dos ecuaciones escalares (aq) (ap), — Ya ~ Xa? (ac)y = (ap) + Ra — Fo? ‘Seguin estas ecuaciones [-(ap), + Fa] = [—(ac), — Xw"] y [(ae), + Fa] = [(ac)y + Fo"]. Al sustituir estos resultados en la ecuacién 17-8 ysimplificar, el resultado es GEMp = ~Ym(ag), + Fm(ag)y + Toa (7-9) Este importante resultado indica que cuando los momentos de las fuerzas externas mostradas en el diagrama de cuerpo libre se suman con respecto al punto P, figura 17-8e, equivalen a lasuma de los “momentos cinéticos” de las componentes de mag.con respecto a P més el “momen- 10 cinético” de Ioa, figura 17-8f. En otras palabras, cuando se calculan ls “momentos cinéticos” 2(.,)p, figura 17-8f, los vectores m(ag), ¥ ‘m(ag), se tratan como vectores destizantes; es decir, pueden actuar en ‘cualquier punto a lo largo de su tinea de accién. Del mismo modo, Iga puede tratarse como un vector libre, y por consiguiente puede actuar en cualquier punto. Es importante tener en cuenta, sin embargo, que mag € [g@ no son lo mismo que una fuerza 0 un momento de par. En cambio, son provocades por los efectos externos de las fuerzas ¥ ‘momentos de par que acttian en el cuerpo. Por tanto, con esto en mente podemos escribir la ecuacién 17-9 de una forma més general como EMp = 2 (dl,)p (17-40) ‘También se reduce a esta misma forma simple Mp = Ina siel punto Pes un punto fio {rea la ecuncicin 17-16) 0 la aceleracion cel punto Ps dirige a o largo de la linea PC. fo ooON Diagrama de cuerpo libre © Diagrama cinétieo 0 an412 CaPiTuto 17 CINETICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION » Aplicacién general de las ecuaciones de movimiento. A Para resumir este andlisis, se pueden escribir res ccvaciones escala- ies independientes que describan el movimiento plano general de un cuerpo rigido simétrico. (» EF, = mac): P h “\ Fy ° EMp = E(My)p (17-11) Dingrama de cuerpo ibre © Cuando se aplican estas ecuaciones, debemos trazar siempre un diagra- ma de cuerpo libre, figura 17-8e, que incluya todos los términos que intervienen en EF, 3F), 3Mg 0 =Mp. En algunos problemas también puede ser til trazar el diagrama cinético del cuerpo, figura 17-8f. Este diagrama explica gréficamente los términos m(ag),, m(aq)y € Toa. Es muy dtl en especial cuando se utiliza para determinar las componentes de may el momento de dichas componentes en 3(t,)p.* 17.3 Ecuaciones de movimiento: traslaci6n Cuando el euerpo rigido que se muestra en la figura 17-9a experimen- ta una frasfacin, todas sus particulas tienen la misma aceleracién. © ‘Ademés, a = 0, en cuyo caso la ecuacién de movimiento de rotacién aplicada en el punto G se reduce a una forma simplificada, 0 sea, Mig. 17-8 (cont.) ‘SMg = 0. A continuacién se analizaré la aplicacién de ésta y todas las ecuaciones de movimiento producido por fuerzas para cada uno de los dos tipos de traslacién. Traslacién rectilinea. Cuando un cuerpo se somete a rraslacion rectilinea, todas sus particulas viajan a lo largo de trayectorias de linea recta paralelas, El diagrama de cuerpo libre y los diagramas cinéticos se muestran en la figura 17-96, Como Iga = 0,s6lo magse muestra en el diagrama cinético. Por tanto, las ecuaciones de movimiento perti- nemtes en este caso son EF, = m(ag)s (17-12) ‘Por eta ran, dagrama cnt e ulard en a sous de im problems de By. 179 ejemplo siempre que se apique ¥Mp~ 24.17.3. ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACION. 413 o ‘También es posible sumar momentos con respecto a otros puntos, en 0 fuera del cuerpo, en cuyo caso, debe tenerse en cuenta el momento de ‘mac, Por ejemplo, si se selecciona el punto A, situado a una distancia perpendicular d de la linea de accién de mag, las siguientes ecuaciones de momento aplican: C+EMa= (Jai 2Ma = (mag)d Aquila suma de los momentos de las fuerzas externas y los momentos de par con respecto a A (2M, diagrama de cuerpo libre) es igual al ‘momento de mag con respecto aA (3(,)4,diagrama cinético). Traslacién curvilinea. Cuando un cuerpo rigido se somete a raslacién curvilinea, todas sus particulas viajan a lo largo de trayec- torias curvas paralelas. En. un anélisis, con frecuencia es conveniente utilizar un sistema de coordenadas inercial con su origen que coincida con el centro de masa del cuerpo en el instante considerado y sus ejes orientados en las direcciones normal y tangencial a la trayectoria del ‘movimiento, figura 17-9¢. De este modo, Ins tres ecuaciones esealares de movimiento son 7-13) Si se suman los momentos con respecto al punto arbitrario B, figura 17-9c, entonces es necesario tener en cuenta los momentos, E(.M,)p, de las dos componentes 7m (@q)y ¥ m(aq), con respecto a este punto, De acuerdo con el diagrama cinético, hy e representan las distancias perpendiculares (0 “brazos de momento”) de B a las Iineas de accién de los componentes, Por consiguiente, la ecuacién de momentos reque- rida es C+ EMp = (Midas Mg = eln(ag)] ~ hln(ag),)7.4 EOUACIONES DE MOVIMIENTO: ROTACION ALREDEDOR DE UN EE FLO 425 47-4, Siclcilindro hidréulico BE ojerco una fuerza vorti- 17-88. Una placa uniformo posa $0 Ib, El brazo AB se cal F'= 15 kNen la plataforma, determine la fuerza desa-__somete a un momento de par M = 101b - piey tiene una srollada en los brazos AB y CD en cl instante @=90°.La _velocidad angular en el sentido de las manecillas del re- plataforma esté en reposo cuando 0 = 45°. Ignore la masa _oj de 2 rad/s cuando 0 = 30°. Determine la fuerza desa- de los brazos y la plataforma. Elembalaje de 200 kg no se rrollada en el brazo CD y el componente tangencial de la resbala sobre la plataforma, aceleracién del centro de masa de la placa en este instan- te, Ignore la masa de los brazos AB y CD 2pies Prob. 17-54 17.4 Ecuaciones de movimiento: rotaci6n alrededor de un eje fijo ‘Considere el cuerpo rfgido (0 losa) de la figura 17-14a, el eual esta limi- tado a girar en el plano vertical alrededor de un eje fijo perpendicular alla pégina que atravieza por el pasador en O, El sistema de fuerzas externas y momentos de par que acttia en el cuerpo produce la velo- cidad y aceleracin angulares, Como el centro de masa del cuerpo G describe una rayectoria circular,su aceleracién se representa mejor pot ‘medio de sus componentes tangencial y normal, La componente tangen- ial de la aceleracién tiene una magnitud de (ag), = ary debe actuar en la direccién compatible con la aceleracin angular dei cuerpo a. La magnitud de la componente normal de la aceleracién es (4¢)q = @*¢. Esta componente siempre esté dirigida del punto G a O,sin importar el sentido de rotacién de «.426 rR (CuPrmUl0 17 CINeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: FUERZA Y ACEERACION @) © Fig. 17-14 (cont.) Los diagramas de cuerpo libre y cinétieo del euerpo se muestran en la figura 17-14, Las dos componentes m(a),y m(aq),, que se muestran nel diagrama cinético, estén asociadas con las componentes tangencial ynormal de la aceleraci6n del centro de masa del cuerpo. El vector Toa actia en Ia misma direccién que ay su magnitud es Iga, donde Ic es el momento de inercia del cuerpo calculado con respecto a un eje pempendicular a la pagina y que pasa por G. Segtin la derivacién dada en el seccidn 17-2, las ecuaciones de movimiento aplicables al cuerpo se escriben en la forma (7-14) La ecuacién de momentos puede ser reemplazada por una suma de ‘momentos con respecto a cualquier punto arbitrario Pen o fuera del cuerpo siempre que se tengan en cuenta los momentos 2(A,)p pro- ducidos por ga, m(ag).y m(ag)q con respecto al punto, Con frecuen- da es conveniente sumar los momentos con respecto al pasador en O para eliminar la fuerza desconocida Eo, Segin el diagrama cinético, figura 17-146, esto requiere G+EMo = E(Ma)os BMo = rom(ag); + Tea (17-18) Observe que el momento de m( uc), no seincluye aqui puesto quella linea de accién de este vector pasa por 0. Sisustituimos (aq), = roar, podemos volver a escribir la ecuacién anterior como G +EMp = (Ig + mrz)a. Segiin el teorema de los ejes paralelos, Io = Ig + md”, y por consi- guiente el término entre paréntesis representa el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacién fijo que pasa por O.* Por consiguiente, podemos escribir las tres ecuaciones de movimiento para el euerpo como Sie wag) mang, LE = m(ag), = mare (17-16) 3 Mo = oa Cuando se utilicen estas ecuaciones recuerde que “Iga” incluye el “momento” tanto de m(aa), como de [oa con respecto al punto O, figura 17-146, Expresado de otra manera, 3Mo = 3(Mg)o = Loa, como & indica por medio de las ecuaciones 17-15 y 17-16. YE] resultado ¥Mp = Zoa también puede obtenerse de forma direeua con a ecuacién 17.6 sise seleecionan puntos P que coincidan con O, habida cuenta de que (ap), = ay -0.440 (CuPrmUl0 17 CINeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: FUERZA Y ACEERACION AS, SLAY mb a | | “ted ay, Oy Fig. 17-19 17.5 Ecuaciones de movimiento: movimiento plano general EL cuerpo rigido (0 losa) de la figura 17-194 se somete a movimien- to plano general provocado por las fuerzas y el sistema de momentos de par aplicados de manera externa, Los diagramas de cuerpo libre y Ginético del cuerpo se muestran en la figura 17-196. Sise establece un sistema de coordenadas x y y inercial como se muestra, las tres ecua- dones de movimiento son 717) Enalgunos problemas puede ser titil sumar los momentos conrespec- toa un punto Pdistinto de G para eliminar tantas fuerzas desconocidas como sea posible de la suma de momentos, Cuando se utilizan en este caso més general, las tres ecuaciones de movimiento son EF, = mag). ZF, = m(ac)y (17-18) EMp = E(My)p En este caso 3(M,)p representa Ia suma de momentos de Iga y mag, (@ sus componentes) con respecto a P determinados por los datos que aparecen en el diagrama cinético. Existe un tipo particular de problema que implica un cilindro uni- forme, o un cuerpo de forma circular, que rueda sobre una superficie sspera sin deslizarse, Si sumamos los momentos con respecto al centro instanténeo de velocidad cero, entonces 3(.ll,)c, se vuelve Iga. La comprobacién es similar a 2Mo = Joa (ecuaci6n 17-16), de modo que 3Mer = Ica (17-19) Este resultado es comparable a [Mo = Joa, la cual se utiliza para un auerpo sujeto con un pasador en O, ecuacién 17-16. Vea el problema 17-91,17.5 EOUACONES DE MOVIMIENTO: MOVIMIENTO RLANO GENERAL 4a1 Los problemas cinéticos que implican movimiento plano general de un cuerpo rigido se resuelven con el siguiente procedimiento, Diagrama de cuerpo libre. + Establezca el sistema de coordenadas x, y inercial y trace el iagrama de cuerpo libre del cuerpo. '* Especifique la direccién y sentido de la aceleracién del centro de masa, acy la aceleracién angular a del cuerpo. ‘© Determine el momento de inercia I, ¢ Identifique tas incégnitas en el problema, ‘© Si decide utilizar In ecuaci6n de movimiento de rotacién 5 Mp = 3(My)p, entonces considere trazar el diagrama cinético como ayuda para “visualizar” los “momentos” desarrotlados por las componentes m(ag)s, m(ag), ¢ Lea cuando se escriban los tér- minos en la suma de momentos S(M,)p. Ecuaciones de movimiento. ‘* Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con ta convencién de signos establecida. ‘+ Cuando hay friccibn, existe la posibilidad de movimiento sin Geslizamiento 0 voleadura. Cada posibilidad de movimiento deberd considerarse. Cinematica. ‘© Use cinemética sino puede obtener una solucién completa estrictamente con las ecuaciones de movimiento, ‘ Silos soportes limitan el movimiento del cuerpo, pueden obte- nerse ecuaciones adicionales mediante ag = a4 + ay/,la cual relaciona las aceleraciones de dos puntos cualesquiera A y B enel cuerpo, ‘© Cuando una rueda, disco, cilindro 0 bola meda sin deslizarse, entonces dg = ar, mis ‘Cuando la aplanadora 0 “rodillo de pata de carnero” avanza, el rodillo tiene ‘movimiento plano gencral. Las fuerzas ‘queseindican ensu diagrama de cuerpo libre provocan los efectos que aparecen cen el diagrama cinético. Si se suman los momentos con respecto al centro de masa G, entonces 2Mg ~ Ica. Sin ‘embargo, si se suman los momentos con respecto al punto A (el C1) entonces CHEM 4 = Lon + (magld = Fe.