Ecuaciones de movimiento

Edgar Gallegos.
Enero 2020.

Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE.

Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica.
Física Clásica.
 Abstract ii

En un cuerpo rígido se observa el comportamiento de diferentes cuerpos al rodar, sin

deslizar, por un plano inclinado y analizar de que variables dependen las velocidades con las que

llegan a la base del mismo. Se aplica muchas ves la ecuación que relaciona la resultante R de las

fuerzas aplicadas exteriormente con la aceleración G del centro de masa G del sistema, el cuerpo

experimentara Rotación y Traslación.

Las leyes de Newton son aplicadas al movimiento de un punto, no siendo adecuadas para

describir el movimiento de un cuerpo rígido que puede ser de traslación mas rotación, se necesita

ecuaciones adicionales para relacionar los momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento

angular del cuerpo

Tabla de Contenidos iii

Capítulo 1 Ecuaciones de movimiento de cinética plana................................................................ 1

Ecuación de movimiento de traslación ....................................................................................... 1
Ecuación de movimiento de rotación .......................................................................................... 2
Aplicación general de las ecuaciones de movimiento ................................................................ 6
Capítulo 2 Energía cinética de un sistema de partículas ................................................................ 9
Energía cinética ........................................................................................................................... 9
Referencias .................................................................................................................................... 11
Anexos .......................................................................................................................................... 12
 1

Capítulo 1

Ecuaciones de movimiento de cinética plana

En el análisis los cuerpos rígidos junto con sus cargas se consideran simétricos con

respecto a un plano de referencia fijo. Como el movimiento de un cuerpo se puede ver

dentro del plano de referencia, todas las fuerzas (y momentos de par) que actúan en el

cuerpo pueden proyectarse entonces en el plano. Por definición, estos ejes no giran y

están fijos o se trasladan a velocidad constante.

Figura 1

Ecuación de movimiento de traslación

Las fuerzas externas que actúan en el cuerpo de la figura 1 representan el efecto de

las fuerzas gravitacionales, eléctricas, magnéticas o de contacto entre cuerpos adyacentes.

Entonces:

𝐸𝐹 = 𝑚𝑎𝐺 (1)

Esta ecuación se conoce como ecuación de movimiento de traslación del centro de

masa de un cuerpo. Plantea que la suma de todas las fuerzas externas que actúan en el

cuerpo es igual a su masa por la aceleración de su centro de masa G. Para movimiento del
 2

cuerpo en el plano x-y, la ecuación de movimiento de traslación puede escribirse en la

forma de dos ecuaciones escalares independientes, es decir,

EFx = m(𝑎𝐺𝑥 )

EFy = m(𝑎𝐺𝑦 ) (2)

Ecuación de movimiento de rotación

Primero se analiza los efectos provocados por los momentos del sistema de fuerzas

externas calculados con respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento (el

eje z) y que pasa por el punto P. Haciendo un diagrama de cuerpo libre a la figura 1:

Figura 2

F𝑖 representa la fuerza externa resultante que actúa en la partícula, y f𝑖 es la

resultante de las fuerzas internas provocadas por interacciones con partículas adyacentes.

Si la masa de la partícula es m𝑖 y su aceleración es a𝑖 , entonces su diagrama cinético es.

Figura 3
Si sumamos los momentos con respecto al punto P, requerimos

r X F𝑖 + r X f𝑖 = r X m𝑖 a𝑖
 3

(Mp)𝑖 = r X m𝑖 a𝑖 (3)
Los momentos con respecto a P también pueden expresarse en función de la

aceleración del punto P,

Figura 4

Si la aceleración angular del cuerpo es α y su velocidad angular ω, entonces al

utilizar la ecuación 3 se tiene:

(Mp)𝑖 = m𝑖 r X (a𝑝 + α X r − ω2 r)
= m𝑖 [r X a𝑝 + r X (α X r) − ω2 (r X r)] (4)

El último término es cero, puesto que r X r = 0. Al expresar los vectores con

componentes cartesianos y realizar las operaciones de producto el resultado es:

(Mp)𝑖 k = m𝑖 {(xi + yi) X [(a𝑝 )𝑥 i + (a𝑝 )𝑦 j] + (xi + yi) X [αk X (xi + yi)]}

(Mp)𝑖 = m𝑖 [−y(a𝑝 )𝑥 + 𝑥(a𝑝 )𝑦 + αr 2 ] (5)

Si establecemos que m𝑖 → dm y la integramos con respecto a toda la masa m del

cuerpo, obtenemos la ecuación de momento resultante

∑ M𝑝 = − (∫𝑚 y dm) (a𝑝 )𝑥 + (∫𝑚 x dm) (a𝑝 )𝑦 + (∫𝑚 r 2 dm) 𝛼 (6)

Aquí ∑ M𝑝 representa sólo el momento de las fuerzas externas que en el cuerpo con

respecto al punto P. El momento resultante las fuerzas internas es cero, puesto que estas
 4

fuerzas actúan en pares opuestos en todo el cuerpo y por tanto el momento de cada de

fuerzas con respecto a P se elimina. Las integrales y el primero y segundo términos del

lado derecho se utilizan para localizar el centro de masa G del cuerpo con respecto a P,

puesto que 𝑦̅𝑚 = ∫ 𝑦 𝑑𝑚 y 𝑥̅ 𝑚 = ∫ 𝑥 𝑑𝑚. Asimismo, la última integral representa el

momento de inercia del cuerpo con respecto al eje z, es decir, 𝐼𝑝 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 por tanto:

∑ M𝑝 = −𝑦̅𝑚(a𝑝 )𝑥 + 𝑥̅ 𝑚(a𝑝 )𝑦 + 𝐼𝑝 𝛼 (7)

Es posible reducir esta ecuación a una forma más simple si el punto P coincide con

el centro de masa G del cuerpo. Si éste es el caso, entonces 𝑥̅ = 𝑦̅ = 0 y, por consiguiente:

∑ 𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼 (8)

Esta ecuación de movimiento de rotación plantea que la suma de los momentos de

todas las fuerzas externas con respecto al centro de masa del cuerpo G igual al producto

del momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pasa por G y a la aceleración

angular cuerpo.

La ecuación 7 también puede reescribirse en función de las componentes 𝑥 𝑦 y de y

el momento de inercia 𝐼𝐺 del cuerpo. Si el punto G está en (𝑥̅ , 𝑦̅), figura 4, entonces de

acuerdo con el teorema de diagrama de cuerpo libre los ejes paralelos

𝐼𝑝 = 𝐼𝐺 + 𝑚(𝑥̅ 2 + 𝑦̅ 2 ) Si sustituimos en la ecuación 7 y reordenamos los términos,

tenemos

∑ M𝑝 = −𝑦̅𝑚[(a𝑝 )𝑥 + 𝑦̅𝛼] + 𝑥̅ 𝑚[(a𝑝 )𝑦 + 𝑥̅ 𝛼 ] + 𝐼𝑝 𝛼 (9)

 5

acuerdo con el diagrama cinemático de la figura 4, a𝑝 puede expresarse en función

de a𝐺 como

a𝐺 = a𝑝 + α X r − ω2 r (10)

(a𝐺 )𝑥 i + (a𝐺 )𝑦 j = (a𝑝 )𝑥 i + (a𝑝 )𝑦 j + 𝛼k X (xi ̅ ) − 𝜔2 (xi

̅ + yj ̅)
̅ + yj

Si se realiza el producto vectorial y se igualan las componentes i y j respectivas se

obtienen las dos ecuaciones escalares

(a𝐺 )𝑥 i = (a𝑝 )𝑥 − 𝑦̅𝛼 − 𝑥̅ 𝜔2

(a𝐺 )𝑦 i = (a𝑝 )𝑦 − 𝑥̅ 𝛼 − 𝑦̅𝜔2

Al sustituir estos resultandos en la ecuación 9, el resultado es:

∑ M𝑝 = −𝑦̅𝑚(a𝐺 )𝑥 + 𝑥̅ 𝑚(a𝐺 )𝑦 + 𝐼𝑝 𝛼 (9)

Este importante resultado indica que cuando los momentos de las fuerzas externas

mostradas en el diagrama de cuerpo libre se suman con respecto al punto P,

Figura 5

En la figura 5, equivalen a la suma de los "momentos cinéticos" de las componentes

de 𝑚𝑎𝐺 con respecto a P más el "momento cinético" de 𝐼𝐺 𝛼.

 6

Figura 6

En otras palabras, cuando se calculan los "momentos cinéticos" ∑(𝜇𝑘 )𝑝 , figura 6, los

vectores 𝑚(𝑎𝐺 )𝑥 y 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦 se tratan como vectores deslizantes; es decir, pueden actuar

en cualquier punto a lo largo de su línea de acción. Del mismo modo, 𝐼𝐺 𝛼 puede tratarse

como un vector libre, y por consiguiente puede actuar en cualquier punto. Es importante

tener en cuenta, sin embargo, que 𝑚(𝑎𝐺 ) e 𝐼𝐺 𝛼 no son lo mismo que una fuerza o un

momento de par. En cambio, son por los efectos externos de las fuerzas y momentos de

par que actúan en el cuerpo. Por tanto, con esto en mente podemos escribir la ecuación 9

de una forma más general como:

∑ M𝑝 = ∑(𝜇𝑘 )𝑝 (10)

Aplicación general de las ecuaciones de movimiento

Para resumir este análisis, se pueden escribir tres ecuaciones escalares

independientes que describan el movimiento plano general de un cuerpo rígido simétrico.

E𝐹𝑥 = m(𝑎𝐺 )𝑥

E𝐹𝑦 = m(𝑎𝐺 )𝑦

E𝐹𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼
 7

Puesto que 𝑚𝑖 𝑔 representa el peso de la partícula P𝑖 y mg el peso total de las partículas, G

es también el centro de gravedad del sistema de partículas. Sin embargo, para evitar

cualquier confusión, a G se le referirá como el centro de masa del sistema de partículas

cuando se estudien propiedades asociadas con la masa de las partículas, y como el centro

de gravedad del sistema cuando se consideren propiedades asociadas con el peso de las

partículas. Las partículas localizadas fuera del campo gravitacional de la Tierra, por

ejemplo, tienen masa, pero no peso. En ese caso es posible referirse de manera apropiada

a su centro de masa, pero, evidentemente, no a su centro de gravedad.

Al diferenciar ambos miembros de la ecuación (2) con respecto a t, se escribe

n

mr⃗̇ = ∑ mi ṙ i
i=1

mv
⃗⃗ = ∑ mi vi (3)
i=1

donde v representa la velocidad del centro de masa G del sistema de partículas.

Pero el miembro del lado derecho de la ecuación (3) es, por definición, la cantidad de

movimiento lineal 𝐋 del sistema

𝐋 = mv
⃗⃗ (4)

y, al diferenciar ambos miembros con respecto a t,

𝐋̇ = ma⃗⃗ (5)

donde a⃗⃗ representa la aceleración del centro de masa G.

Como:

∑ F = 𝐋̇ (6)
 8

Entonces:

∑ F = m𝑎⃗ (7)

que define el movimiento del centro de masa G del sistema de partículas.

Por lo tanto, el centro de masa de un sistema de partículas se mueve como si la

masa total del sistema y todas las fuerzas externas estuvieran concentradas en ese punto.

Este principio se ilustra mejor mediante el movimiento de una bomba que explota.

Si se ignora la resistencia del aire, es posible suponer que una bomba describirá una

trayectoria parabólica. Luego de la explosión, el centro de masa G de los fragmentos de

la bomba continuará moviéndose a lo largo de la misma trayectoria. En realidad, el punto

G se mueve como si la masa y el peso de todos los fragmentos estuvieran concentrados

en G; en consecuencia, se mueve como si no hubiera explotado la bomba.

Es necesario señalar que la conclusión anterior no incluye los momentos de las

fuerzas externas. Por consiguiente, sería erróneo suponer que las fuerzas externas son

equipolentes a un vector ma⃗⃗ unido al centro de masa G. Éste no es el caso en general, ya

que, como se verá en la siguiente sección, la suma de los momentos alrededor de G de las

fuerzas externas no es en general igual a cero.

Ejercicios:

Véase anexo 1 y anexo 2.

 9

Capítulo 2

Energía cinética de un sistema de partículas

Energía cinética

La energía cinética T de un sistema de partículas se define como la suma de las

energías cinéticas de las diversas partículas del sistema. Por lo tanto, se escribe

n
1
𝑇 = ∑ mi vi2 (8)
2
i=1
Uso de un sistema de referencia centroidal. Al calcular la energía cinética de un

sistema que consta de un gran número de partículas (como en el caso de un cuerpo

rígido), a menudo resulta conveniente considerar por separado el movimiento del centro

de masa G del sistema y el movimiento del sistema relativo al sistema de referencia unido

a G.

Figura 1

Sea 𝑃𝑖 una partícula del sistema, 𝐯i su velocidad relativa al sistema de referencia

newtoniano 𝑂𝑥𝑦𝑧 y 𝐯𝑖` su velocidad relativa al sistema de referencia en movimiento

𝐺𝑥́ 𝑦́ 𝑧́ que está en traslación con respecto a 𝑂𝑥𝑦𝑧 (figura 1). Además, se sabe que:
 10

𝐯𝒊 = 𝐯⃗⃗ + 𝐯`𝑖 (9)

donde v denota la velocidad del centro de masa G relativa al sistema de referencia

newtoniano 𝑂𝑥𝑦𝑧. Al observar que 𝐯12 es igual al producto escalar 𝐯𝑖 ∗ 𝐯𝑖 se expresa la

energía cinética T del sistema relativa al sistema de referencia newtoniano 𝑂𝑥𝑦𝑧 en la

forma siguiente:

n n
1 1
𝑇 = ∑ mi vi2 = ∑ mi (𝐯𝑖 ∗ 𝐯𝑖 )
2 2
i=1 i=1
o, al sustituir 𝐯𝒊 de (9),
n
1
𝑇 = ∑[mi (𝐯⃗⃗ + 𝐯𝑖` ) ∙ (𝐯⃗⃗ + 𝐯𝑖` )]
2
i=1

𝑛 n n
1 1
= (∑ 𝑚𝑖 ) 𝑣⃗ 2 + 𝐯⃗⃗ ∙ ∑ mi 𝐯𝑖` + ∑ mi vi`2
2 2
𝑖=1 i=1 i=1
La primera sumatoria representa la masa total m del sistema. Al recordar la

ecuación (3), se nota que la segunda sumatoria es igual a 𝑚𝐯⃗⃗ ` y, en consecuencia, a cero,

ya que 𝐯⃗⃗ ` representa la velocidad de G relativa al sistema de referencia 𝐺𝑥́ 𝑦́ 𝑧́ es

claramente cero. Por lo tanto, se escribe

𝑛
1 1 2
𝑇 = 𝑚𝑣⃗ 2 + ∑ 𝑚𝑖 𝑣 ´1 (10)
2 2
𝑖=1
Esta ecuación muestra que la energía cinética T de un sistema de partículas puede

obtenerse al sumar la energía cinética del centro de masa G (suponiendo que toda la masa

está concentrada en G) y la energía cinética del sistema en su movimiento relativo al

sistema de referencia 𝐺𝑥́ 𝑦́ 𝑧́ .

Ejercicios: Véase anexos 3 y 4.

 11

Referencias

Beer, J. C. (2010). Mecánica vectorial para ingenieros Dinámica. México: McGRAW-

HILL/INTERAMERICANA EDITORES, S.A.
R.C.Hibbeler. (2010). Ingeniería Mecánica. México: PRENTICE HALL,INC.
 12

Anexos

1. Se tienen 4 masas que ocupan los vértices de un cuadrado de lado .

Calcula la posición del centro de masas del sistema en cada uno de los casos siguientes.

1. .
2. , .
3. , .
4. ,

Solución:

Para un sistema de n masas puntuales, cada una con una masa 𝑚𝑖 y un vector de

posición , la posición del centro de masas (CM) viene dada por la expresión

En este caso tenemos cuatro masas. Utilizando el sistema de ejes de la figura sus

vectores de posición son

Aplicando la expresión que nos da el CM tenemos

 13

Examinando todos cada uno de los casos.

1.1 Todas las masas iguales

En esta situación obtenemos

El CM se sitúa en el origen del sistema de coordenadas. Recordemos que si hay

un elemento de simetría en el sistema el CM tiene que estar en él. En este caso el centro

del cuadrado es un punto de simetría.

1.2 m1 = m2 y m3 = m4
 14

Aplicando la expresión tenemos

El eje Y es de simetría, luego el CM debe estar en él. Además, las

masas m1 y m2 son más grandes, por lo que el CM está más cerca de ellas. Sustituyendo

los valores numéricos tenemos

1.3 m1 = m4 y m2 = m3

Aplicando la expresión tenemos

El eje X es de simetría, luego el CM debe estar en él. Además, las

masas m1 y m4 son más grandes, por lo que el CM está más cerca de ellas. Sustituyendo

los valores numéricos tenemos

Este caso es equivalente al anterior si giramos el cuadrado 90o.

 15

1.4 m2 = m3 = m4 y m1 > > m2

Aplicando la expresión tenemos

En este caso el eje de simetría es la diagonal que se muestra en la figura. El CM

debe estar en esa diagonal, y más cerca de la masa m1 pues esta es mucho mayor que las

otras. Sustituyendo los valores numéricos tenemos

2. Calcula por integración la posición del centro de masas de estos dos sistemas

a) Una barra homogénea delgada de longitud h y masa M.

b) Una barra homogénea delgada en forma de semicírculo de radio a y masa M.

Solución:
 16

Para un sistema discreto la posición del centro de masas (CM) viene dada por la

expresión

donde mi es la masa de cada partícula y su vector de posición. Cuando tratamos

con un sistema continua, la expresión se transforma según el cambio

Así, en un sistema continuo la posición del centro de masas viene dada por la

expresión

siendo un vector que recorre cada uno de los puntos del sistema y dm la masa

infinitesimal asociada a cada uno de esos puntos.

2.1 Barra recta

Consideramos el caso de una barra homogénea delgada de masa M y longitud h.

Lo primero que hay que hacer es escoger un sistema de ejes para describir la posición de
 17

cada punto de la barra. Elegimos el eje OX de modo que coincida con la barra y situamos

el origen en su extremo izquierdo. Con esta elección la posición de un punto genérico de

la barra viene dada por el vector de posición

La variable x es la etiqueta que identifica a cada punto de la barra.

Ahora consideramos que en cada punto de la barra hay un pequeño trocito de

barra de longitud 𝑑𝑥 y masa dm. La d delante de la x y la m sólo significa que la longitud

del elemento y su masa son muy pequeñas. ¿Cuánto vale está masa?

Como la barra es homogénea, podemos definir una densidad lineal de masa como

el cociente de su masa por su longitud

Con esto, si el trocito de barra tiene una longitud 𝑑𝑥 , su masa es

Ahora podemos calcular las integrales en la expresión de . La integral en el

denominador es la suma de las masas de todos los puntos que podemos considerar en la

barra, esto es, su masa completa

 18

La integral en el numerador es

El vector y la densidad de masa λ pueden salir de la integral pues no dependen

de x, es decir, son iguales no importa en que punto de la barra estemos.

Con esto el vector de posición del CM de la barra respecto de su extremo

izquierdo es

Es decir, para encontrar el CM nos situamos en el extremo izquierdo de la barra y

nos desplazamos hacia la derecha una longitud igual a la mitad de su longitud. El CM se

sitúa en el centro de la barra. Esto es lógico, pues los ejes de simetría de la barra pasan

todos por su centro, por lo que el CM debe situarse en él.

2.2 Barra semicircular

 19

Consideramos ahora el caso en que la barra tiene forma de semicírculo. De nuevo,

consideramos pequeños elementos de línea a lo largo de la barra. Escogemos el origen

del sistema de coordenadas en el centro del semicírculo, de modo que el eje OX pase por

los dos extremos de la semicircunferencia. Con estos ejes, la posición de un punto de la

barra queda definida por un valor del ángulo θ

Cada elemento de línea tiene una longitud

Como la barra es homogénea su densidad de masa es uniforme e igual a su masa

dividida por su longitud

Con esto, la masa de cada elemento de línea es

Podemos calcular la posición del centro de masas de la barra usando la expresión

del apartado anterior. El numerador es

Sustituyendo el valor de λ obtenemos

 20

El vector de posición del centro de masas es

Debido a la simetría, el CM está en el diámetro vertical de la semicircunferencia.

Como (2 / π) = 0.637, el CM está por debajo de la semicircunferencia, como se indica

en la figura.

3. Analizar el movimiento de los fragmentos de un proyectil que explota en el

aire.

Solución:

Antes de explotar:

𝐹𝑅 = 𝑀𝑎⃗𝑐𝑚 , por tanto

⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑔 = 𝑚𝑎⃗𝑐𝑚 = 𝑚𝑔⃗
y se obtiene la relación característica del movimiento de un proyectil, sometido

únicamente a la acción de la fuerza gravitatoria.

Después de explotar:
 21

Como las fuerzas causadas por la explosión son fuerzas internas, la ecuación

anterior no varía. A los efectos del movimiento del CM, la fuerza que actúa sigue siendo

sólo la fuerza de gravedad. Por tanto, el CM del SP seguirá moviéndose de la misma

forma que lo iba haciendo antes, siguiendo la trayectoria parabólica de la figura. Los

fragmentos se dispersan de manera tal que su CM se encontrará en cada instante sobre la

parábola. (Si aparecen otras fuerzas externas como la fricción del aire, o si algún

fragmento choca con el suelo, entonces el CM ya no seguirá la trayectoria parabólica.

4. Una botella que estaba inicialmente en reposo sobre una superficie explota,

rompiéndose en tres pedazos Dos de ellos, de igual masa, salen en direcciones

perpendiculares, paralelas a la superficie, con igual velocidad de 30 m/s. Si el 3er pedazo

tiene una masa triple de la de los otros, ¿cuál fue su velocidad inmediatamente después de

la explosión?
 22

Datos m1 = m2 v1 = v2 = 30 m/s m3 = 3m1 θ = 45º (dato oculto, figura 5.14)

Solución:

Como las únicas fuerzas que actúan 𝑁 y 𝐹𝑔, están en equilibrio 𝐹𝑅𝑒𝑥𝑡 = 0 y,

por tanto, P = constante. Significa que la cantidad de movimiento debe ser la misma

antes (Po) que después (P) de la explosión:

𝑃 = 𝑃𝑜.

Pero la botella estaba en reposo al inicio:

𝑃 = 𝑀𝑣 = 0.

Como la botella explota en tres pedazos, entonces:

𝑝 + 𝑝 + 𝑝 = 01 2 3 𝑚𝑣 + 𝑚 𝑣 + 𝑚 𝑣 = 01 1 2 2 3 3
 23

Pero:

m1 = m2 = m, y m3 = 3m por datos.

Sustituyendo:

𝑚(𝑣⃗1 + 𝑣⃗2 + 3𝑣⃗3 ) = 0

1
𝑣⃗3 = − (𝑣⃗1 + 𝑣⃗2 )
2
1
𝑣⃗3 = ( ) √𝑣12 + 𝑣22 = (𝑣1 /3)√2
3

𝑚
𝑣3 = 10√2
𝑠
Note que, si los pedazos 1 y 2 salieron en direcciones paralelas a la superficie de

la mesa, el pedazo 3 también salió en una dirección paralela a la mesa, porque los tres

vectores están en un mismo plano.

Además del valor modular, como la velocidad es un vector, también es necesario

especificar la dirección calculando alguno de los ángulos. En este caso, 𝑡𝑎𝑛𝜃 =

𝑣2/𝑣1 = 1 y 𝜃 = 45𝑜, lo que significa que el 3er pedazo salió formando un ángulo

de 90 + 45 = 135o con las direcciones seguidas por los otros dos pedazos (justo en sentido

contrario por la diagonal.