UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE YUCATÁN

FACULTAD DE INGENIERÍA

LICENCIATURA: INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA:

DISPOSITIVOS DE CONTROL

PROFESOR: M.C. EDGAR MAURICIO ROMERO LÓPEZ

PRÁCTICA #6

TIMERS

EQUIPO:

AGUIRRE HERNÁNDEZ EDUARDO

JIMÉNEZ GÓMEZ SERGIO JESÚS

ORTEGA SOLIS OMAR ALEJANDRO

03 DE MAYO DE 2019
Introducción
Un módulo Timer es aquel capaz de realizar funciones similares a las de un PWM y
un contador, pero con la desventaja de que su interfaz de programación resulta ser
más compleja que la de los anteriormente mencionados. Los Timers son en
composición muy similares a los PWMs, ya que éstos se basan en una versión más
simple de los mismos.

Un temporizador o timer es un registro que aumenta su valor en una unidad con

cada 4 ciclos de reloj al cual se encuentre funcionando el microcontrolador, si se
tiene una frecuencia de 4MHz, entonces el ciclo de trabajo del microcontrolador
será de 1us, por lo que el timer tendrá un aumento en su valor de uno en uno en
cada microsegundo.

El Timer es utilizado para obtener medidas de tiempo precisas, en este caso timer
funciona con el reloj del sistema; pero debido a su capacidad de realizar conteos
recibe de igual forma el nombre de contador. En casos como estos (conteos) el
timer no aumenta su valor en unidadd por cada ciclo de trabajo, sino que lo hace
mediante el flanco de subida o el flanco de bajada de alguna señal que llegue a un
pin.

El Timer32 se confroma de cuatro bloques digitales del PSoC, cada uno de 8 bits,
con la finalidad de lograr los 32 bits provistos por el mismo. Los bloques
consecutivos están conectados con un carry interno, terminal count y comparación
de señales, todos sincronizados en cadena. Algunas de las características y
descripciones del timer 32 son las siguientes:

• Frecuencia de reloj de hasta 48 MHz.

 • Recarga automática del período en las terminales.
• Captura para relojes con capacidad de hasta 24 MHz.
• El pulso de salida de conteo de terminales puede se utilizado como reloj
de entrada para funciones analógicas y digitales
• Opción de interrupción en el recuento de terminales, en la captura o
cuando el contador alcanza un valor dado establecido previamente.
El Módulo de temporizador proporciona un contador descendente programable con
capacidad de captura y período. Las señales de reloj y de habilitación pueden ser
seleccionadas desde cualquier tiempobase en el sistema sistema o de una fuente
externa. Cuando inicia su funcionamiento, el temporizador trabaja de manera
continua y vuelve a cargar su valor interno del registro de períodos al llegar a la
cuenta de terminales. Los pulsos de salida son altos en el ciclo de reloj después de
la cuenta de terminales. Los eventos pueden capturar el valor actual del contador
del temporizador al afirmar la señal de entrada de captura sensible al borde. Por
cada ciclo de reloj, el temporizador prueba el recuento contra el valor del registro de
comparación para una condición "Menor que" o "Menor que o igual a". Pueden
generarse interrupciones basadas en la cuenta de terminales y comparar señales.
Algunas familias de dispositivos ofrecen dos funciones adicionales. Las opciones de
interrupción incluyen "interrupción en la captura" y, además, la señal de
comparación puede ser encaminada a los buses de filas. Si estas opciones están
disponibles en su dispositivo elegido se mostrarán en el Editor de dispositivos

Frecuencímetro

Un frecuenciómetro, como su nombre lo indica, es aquel instrumento utilizado para

la medición de frecuencias de distintos tipos y valores de corrtiente eléctrica
mediante el conteo del número de repeticiones de una onda en la misma posición
en un intervalo de tiempo, a través el uso de un contador que acumula el número
de periodos.

 El frecuencímetro fuera de la función específica de medir la frecuencia de

una señal eléctrica, existen otros parámetros que se miden indirectamente
por ejemplo:
 Velocidad por medio de ruedas dentadas y sensores de proximidad.
 Flujo por medio de turbinas en el circuito del líquido.
 Medir velocidades de desplazamiento de bandas transportadoras también
utilizando sensores magnéticos y ruedas dentadas.

Control de posición de un motor

A fin de realizar el control de velocidad de un motor de tipo DC se recurren a las
herramientas provistas por el control, las cuales son los distintos tipos de controlador
Proporcional (P), Derivativo (PD) e Integral-Derivativo (PID).

Control Proporcional

El valor de salida de un controlador proporcional varia en razón proporcional al

tiempo en que ha permanecido el error y la magnitud del mismo. Donde sus función
de transferencia está dada por:

𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 (1 + )
𝐸(𝑠) 𝑇𝑛 𝑆

Donde KP es la ganancia proporcional y TN se denomina tiempo de acción

integral. Ambos valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de
acción de control, mientras que una modificación en KP afecta tanto a la parte
integral como a la parte proporcional de la acción de control.

Control Derivativo

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una

respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen éstas.
Si consideramos que:

 y(t) = Salida diferencial.

 e(t) = Error (diferencia entre medición y punto de consigna [PC]. El PC no es
otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)
 Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la
acción derivativa.

Control Integral-Derivativo

Un controlador de tipo PID (Controlador Proporcional, Integral y Derivativo) es un

mecanismo de control simultáneo por realimentación que permite calcular la
desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste en tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral
depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores
futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio
de un elemento de control como la posición de una válvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.

Metodología
Pseucocódigo- frencuenciómetro
• Inicio
• Se enciende el PWM a 1MHz
• Se enciende el Timer
• Si se tiene que la Interrupción = Encendido
• Se guarda el valor en Medicion1 = Valor Timer
• Si la Interrupción = Encendido;
• Se guarda el Valor en Medicion2 = Valor Timer
• Cuando frecuencia = (Medicion1+Medicion2) /2
• Se imprimir el valor de la frecuencia
• Fin

Pseudocódigo- Control de velocidad motor

 Inicio
 Se definen las constantes correspondientes a Kp y ancho de pulso
 Se define el valor del error entre entrada y salida
 Se establecen los errores anteriores y actuales
 Se escribe el valor de la frecuencia del motor
 Se lee el valor de frecuencia establecido
 Si se presiona D comienza a girar el motor
 Si se selecciona una velocidad superior a 400 rpm no se activa
 Se imprime en la pantalla la frecuencia deseada y la actual
 Se verifica el error entre entrada y salida
 Se controla la posición a fin de reducir el error
 Se compara la frecuencia deseada con la generada
 Se presiona C para finalizar el giro
 Fin
Conclusiones

A través del uso de timers es posible realizar interrupciones dadas según las
necesidades del programa cuando se llega al final de la cuenta, y determinar de
manera certera el momento en el qu se realizará un determinado bloque de código.
Por otra parte, los timers son utilizados para promediar y tomar medias de datos,
dependiendo de la precisión del timer mismo, ya que se tienen desde 8 hasta 32
bits, los cuales brindan una mayor resolución.