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TEMA 5:
ROBOTS
MÓVILES
Martin Mellado
(martin@isa.upv.es)
1. Introducción
2. Componentes
3
3. M d l d Cinemático
Modelado Ci áti
4. Autolocalización
5. Cinemática Inversa
6. Planificación de caminos
7. Modelos de comportamientos
Tipos de robots
• Fijos Cortesía MIT Cortesía RESL
Cortesía Kuka
• Móviles:
Cortesía Pioneer Cortesía Pioneer
– A Hélices
– Rodantes Cortesía
SBU
Cortesía IAI-CSIC
– Andantes Cortesía Honda
– Reptiles
– Saltadores
Robots móviles Martin Mellado DISA - UPV
Introducción
R b t móviles
Robots ó il
• Primeros
antecedentes:
t d t
• Robot Shakey 1970
Cortesía EAI
Aplicaciones de servicio
• Agricultura
• Espaciales
• Limpieza
• Asistenciales
• Vigilancia
• Entretenimiento
• …
V hí l autoguiados
Vehículos t i d (AGVs)
(AGV )
• Abarcan todo tipo de sistema de transporte
sin
i conductor
d t
• Gran flexibilidad en el transporte de
materiales
t i l y productos
d t
• Complejidad creciente con las prestaciones
requeridas
id
Sistema motriz
• Ruedas:
– Simple
p y sencillo
– Útil para suelos lisos
• Cadenas:
– Para suelos irregulares
– Mayor agarre
• Especiales:
– Para escaleras y bordillos (rueda en trébol)
– Omnidireccionales (ruedas suecas)
Sistema de alimentación
• Baterías móviles (acumuladores)
– Limitada autonomía
– Recarga:
• Automática (cargador)
• Manual (operario)
• Cambio de baterías
Cortesía Friendly Robotics
(automática/manual)
– Placas solares (sólo exterior)
• Combustibles fósiles
– Contaminantes y ruidosos
Cortesía Electrolux
Sistema de sensorización
Propioceptiva:
p p
– Sensores internos
– Conocer estado del robot
Extereoceptiva:
– Sensores externos
– Conocer entorno del robot
Sensorización propioceptiva
Encoders
– Control por odometría
– Bajo coste, sencillos y robustos
– Problemas en suelos irregulares
Sistemas inerciales
– Brújulas, acelerómetros, giróscopos, etc.
– Coste medio
– Adecuados para terrenos irregulares
Sensorización extereoceptiva
• Sensores de contacto (bumpers)
– Bajo coste, sistema de seguridad ante colisiones
• Sensores de ultrasonidos / infrarrojos
– Bajo coste, detección de obstáculos
– Problemas
P bl d
de ecos y reflejos.
fl j P
Poco precisos
i
• Balizas por radiofrecuencia y GPS
– Entornos exteriores
• Escáner láser
– Coste medio-alto, elevadas prestaciones
• Sistemas de visión
– Precio dependiendo de las prestaciones
Sistema de sensorización
Propioceptiva:
–SSensores internos:
i t C
Conocer estado
t d d
dell robot
b t
– Ventajas: baratos, fácil control
– Inconvenientes: acumulan errores
Extereoceptiva:
– Sensores eexternos:
ternos conocer entorno del robot
– Ventajas: no acumulan errores
– Inconvenientes: caros
caros, difícil control
Sistema de control
• Hardware
– Computador industrial
– PLCs
• Sistema operativo
– Sistemas operativos
p en T.R. ((Linux,, WNT,, ...))
• Software de control
– Localización,
Localización generación de trayectorias
trayectorias, ...
Sistema de comunicaciones
Vía modem
– Sencillez
– Prestaciones limitadas
– Por infrarrojos o radiofrecuencia
Tarjeta
j Ethernet p
por radiofrecuencia
– Mayor flexibilidad
Otros sistemas wireless
– Bluetooth
Cinemática
Estudio del movimiento del robot según
su geometría:
• M
Modelo
d l matemático
t áti para ell di
diseño
ñ ddell
controlador
• Simulación de los movimientos
• Control de la odometría
Obtener:
nueva localización del vehículo en tiempo t
Limitaciones:
• El robot se mueve ppor una superficie
p p
plana
• No existen elementos flexibles (ni en
ruedas)
• 0 ó 1 grado de direccionamiento por rueda
con eje perpendicular al suelo
• No existen fricciones
• No existen deslizamientos
U
g y z son inalterables
(x’,y’,J’) W Nueva situación de la rueda:
U θ’ = θ + ω*π/180*t
θ
Vehículo diferencial:
WR
L
vL
Conocido:
- Localización (x,y,γ)
- Velocidad angular de las ruedas:
γ ωR y ωL en (º/s)
(x,y)
Wh
Y vR Parámetros
P á t cinemáticos:
i áti
ee
lD
Vehículo diferencial:
WR
L
vL Velocidades lineales en ruedas:
VR = WRR*ωR*π/180
VL = WRL*ω ωL*π/180
π/180
γ Velocidad lineal instantánea:
(x,y)
Wh
V = (VR + VL)/2
Y vR
ee
Nueva posición:
lD
(para t pequeño)
ist
WR
R
xx’ = x + V
V*cos(γ)*t
cos(γ) t
X y’ = y + V*sin(γ)*t
Vehículo diferencial:
WR
L
vL
Velocidad angular del vehículo:
ϖ = (VR - VL) / WheelDist
γ
Nueva orientación ó del vehículo:
í
(x,y) γ’ = γ + ϖ*(180/π)*t
Wh
Y vR z es inalterable
ee
lD
θR’ = θR + ϖR*t
WR
R
X θL’ = θL + ϖL*t
Bicicleta:
Conocido:
Centro de giro - Localización (x,y,γ)
φ
φ
- Velocidad angular rueda trasera ωR (º/s)
- Angulo direccional rueda frontal φ (º)
WRF
vR
γ
Y
(x,y)
lDi
st Parámetros
P á t cinemáticos:
i áti
e e
Wh
WR
R - Radios de las ruedas WRR y WRF
X - Distancia entre ruedas WheelDist
Triciclo:
Centro de giro Conocido:
φ
φ - Localización (x,y,γ)
- Velocidad angular rueda frontal ω (º/s)
W RF
WR
L
Y st
lDi
ee
he
e Parámetros
P á t cinemáticos:
i áti
lDi
tW
s
on
t
Fr
X WR
R - Radios de las ruedas WRR, WRL y WRF
- Distancias entre ruedas:
WheelDist y FrontWheelDist
Configuración Ackerman:
Conocido:
φL
- Localización
L li ió ((x,y,γ))
Centro de giro
φR φL
WRFL
φ
- Velocidad angular ruedas traseras ω (º/s)
φ
- Angulo direccional medio ruedas
frontales φ (º)
WR
RL φR
WRFR
γ
(x y)
(x,y)
Wh
Y st
lDi
Parámetros cinemáticos:
ee
ee
l Di
h
ntW
st
Fro
X WR
RR - Radios de las ruedas:
WRRR, WRRL, WRFR y WRFL
- Distancias entre ruedas:
WheelDist y FrontWheelDist
Odometría
• Estimación de la posición del vehículo en función del
movimiento de las ruedas
• Hace
H uso ddell modelo
d l cinemático
i áti ddell robot
b t
• Calcula las velocidades de las ruedas a partir de su
movimiento
• No resuelve deslizamientos, saltos, ...
• Hay que diferenciar:
– Errores sistemáticos
– Errores no sistemáticos
Meta
• No es solución
N l ió ó óptima
ti
• Requiere dos paradas Meta
• Acumula errores
• El movimiento no es suave
• La generación de una trayectoria
curva sería
í más
á adecuada
d d
Inicio
• Problema básico:
– Llevar el robot de
una localización
inicial a una final sin
colisionar con los
obstáculos del
entorno
t
• 3 métodos básicos
• Generan secuencias de localizaciones para
llegar a la meta
• Usan la cinemática inversa para moverse
entre las localizaciones
META META
INICIO INICIO
Modelos de Braitenberg:
• Son 5 modelos de vehículos que implementan
comportamientos básicos de los humanos
• Son la base de comportamientos para evitar
obstáculos, seguir fuentes de luz o calor, etc.
• Vehículo 1. Alive
– Se compone de un sensor de calor y un motor
– Cuanto mayor sea el valor captado por el sensor mas rápido
va el motor
– Se comporta
p como si estuviera vivo,, se mueve,, y no le g
gusta
el calor
Modelos de Braitenberg:
• Vehículo 2.a. Fear:
– Dos sensores de calor y dos motores, cada sensor
conectado con el motor del mismo lado
– Cuanto mayor sea el valor que capte un sensor su motor
correspondiente irá más rápido
– No le gusta la fuente que capta el sensor
Modelos de Braitenberg:
• Vehículo 3.a. Love:
– Dos sensores de calor y dos motores, cada sensor
conectado con el motor del mismo lado
– Cuanto mayor sea el valor que capte un sensor su motor
correspondiente irá más lento
– Se comporta como si amase la fuente
fuente, quiere acercarse y
descansar junto a ella
C
Comportamientos
t i t posibles:
ibl
– Evitación de obstáculos (fear)
– Búsqueda de fuentes de luz o calor (love)
– Exploración (explorer)
– Seguimiento de líneas
– Seguimiento de paredes
– Búsqueda de objetivo
– ...
A
Arquitectura
it t reactiva
ti
• Debe manejar
j y activar los comportamientos
p
posibles de actuación
– Se usan técnicas de lógica
g borrosa ((fuzzy)
y)
– Se ponderan los diferentes comportamientos
– Se consideran tratamientos de excepciones
p y
emergencias