IRA_Cursul 6

Cap.4 Sinteza convenţională a

regulatoarelor din SRA liniare, continue
şi monovariabile
4.2 Metode de sinteză în frecvență
Cap.5 Structuri complexe de reglare
5.1 Reglarea feedforward
4.2 Metode de sinteză în frecvenţă

Proiectarea în frecvenţă pe baza caracteristicilor

logaritmice asimptotice 20lg|Gd(jω)| ale sistemului în
circuit deschis

Proiectarea pe baza caracteristicii amplitudine-fază
Gd(jω) a sistemului deschis (locul de transfer)
4.2.1 Sinteza pe caracteristica asimptotică amplitudine-
pulsaţie

I. Transpunerea performanţelor ε p = 0, σ ≤ σ imp , t t ≤ t timp

pe caracteristica P(ω):
ε p = 0 ⇒ G0 (0) = 1 ⇒ P (0) = 1
1.18Pmax + 0.274 Pmin − P (0)
σ ≤ σ imp ⇒ σ imp = ⇒
P ( 0)
⇒ σ imp = 1.18Pmax + 0.274 Pmin − 1
1.274 + σ imp
Se alege: Pmin = Pmax − 1 ⇒ Pmax = k s
1.454
unde: 1.15 ≤ k s ≤ 1.25.
4.2.1 Sinteza pe caracteristica asimptotică amplitudine-
pulsaţie

Caracteristica P(ω)
4.2.1 Sinteza pe caracteristica asimptotică amplitudine-
pulsaţie

8 ÷ 10 ωd
tt = pentru χ= ∈ [0.2,0.5]
ω0 ω0
8 ÷ 10
• aleg χ ∈ [0.2 ÷ 0.5] ⇒ ω0 =
tt
• aleg χ ∈ [0.2 ÷ 0.5]

Din graficul (τ t , χ ) ⇒ τ t ⇒
τt
⇒ τ t = ω 0 tt ⇒ ω0 =
tt
4.2.1 Sinteza pe caracteristica asimptotică amplitudine-
pulsaţie
II. Transpunerea parametrilor P(0)=1, Pmax ,ω0 si a
performantei εvimp pe caracteristicile logaritmice ale
f.d.t. în circuit deschis Gd(jω)

a. Zona de joasă frecvenţă: Gd (ω )  =  kαd 

 jf  dB  ω d 
dB

 ε p = 0 ⇒ αd = 1

Se alege: ε ≤ ε 1
 v vimp ⇒ kd = kv = ≥ kvimp
 εv
 kvimp 
Gd (ω )  = 
 jf  dB ω
  dB
4.2.1 Sinteza pe caracteristica asimptotică amplitudine-
pulsaţie

b. Zona de medie frecvenţă – delimitată de:

• Pulsaţia de tăiere ωt a caracteristicii asimptotice în circuit deschis
1
P(ω t ) =
2
∆ω 0ω t P(ω t ) ≈ ∆ω 0ω d Pmax ⇒
ω 0 − ω t P(ω t ) ω0 − ωt
⇒ = ⇒ P(ω t ) = Pmax
ω0 − ωd Pmax ω 0 (1 − χ )
1 ω0 − ωt  1− χ 
= Pmax ⇒ ω t = ω 0 1 − 
2 ω 0 (1 − χ )  2 Pmax 

Adesea se utilizează: ω t = (0.6 ÷ 0.9)ω 0

4.2.1 Sinteza pe caracteristica asimptotică
amplitudine-pulsaţie

• Panta caracteristicii (ωt)– se alege conform criteriului practic Bode

• Rezerva de amplitudine – transpunerea în planul caracteristicilor
logaritmice a condiţiei: − Pmin ≤ P(ω ) ≤ Pmax
P=Pmax
jv
 1 − 2P  1
P= - P min
C =  ,0 , R =
 2(P − 1)  2 P −1
2 Pmax − 1 1 
OO1 = , R1 =
2(Pmax − 1) 
P1 u
x x
P2 O 2(Pmax − 1)
O2 R2 α
⇒
O1

R1 2 Pmax − 1 1 
OO2 = , R2 =
G d(j ω ) 2 Pmax 2 Pmax 
R1 R2
⇒ =
OO1 OO2
4.2.1 Sinteza pe caracteristica asimptotică
amplitudine-pulsaţie

1 2 Pmax − 1 P 
OP1 = R1 + OO1 = + = max 
2(Pmax − 1) 2(Pmax − 1) Pmax − 1
⇒
2 Pmax − 1 1 Pmax − 1 
OP2 = OO2 − R2 = − =
2 Pmax 2 Pmax Pmax 

• rezerva de amplitudine
Pmax
L = 20lg OP1 = −20lg OP2 = 20lg
Pmax − 1
• rezerva de fază
R1 1
sin α = =
OO1 2 Pmax − 1
4.2.1 Sinteza pe caracteristica asimptotică
amplitudine-pulsaţie

Zona de medie frecvenţă se caracterizează prin satisfacerea simultană a

inegalităţilor:

− L ≤ [Gd (ω )]dB ≤ L 

− π + α ≤ ϕ d (ω ) ≤ 0

c. Zona de înaltă frecvenţă: ω > 5ωt

− 20( p − z )Gd dB / dec = −20( p − z )G0 dB / dec ≤ −20( p − z )G f dB / dec

( p − z )G R
= ( p − z )Gd − ( p − z )G f ≥ 0
 4.2.1 Sinteza pe caracteristica asimptotică
amplitudine-pulsaţie

Se construiește caracteristica [Gd(ω)]dB prin racordarea zonei de
medie frecvență cu zonele de joasa și înaltă frecvență

 Racordarea cu zona de joasă frecvență se
face printr-o asimptotă cu panta de -
40dB/dec care pleacă din punctul (ω’L,L) și

intersectează zona de j.f. la ωjf
 pentru cvasisimetrie, intervalul (ωjf ,ω’L) se
ωîf
ωjf
translează corespunzător în (ω’’L ,ωîf ) unde
se construiește o asimptotă cu panta –
40dB/dec
 din ωîf se construiește asimptota de î.f. cu
panta impusă de excesul poli zerouri al părții
fixate
 4.2.1 Sinteza pe caracteristica asimptotică
amplitudine-pulsaţie

Având caracteristica [Gd(ω)]dB construită în așa fel încât să fie

satisfăcute toate performanțele, regulatorul se obține după cum
urmează:
o din caracteristica [Gd(ω)]dB se deduce Gd(s) folosind pulsațiile
de frângere și pantele asimptotelor

 Gd (ω )  dB ⇒ Gd ( s )

o se calculează f.d.t. a regulatorului:

1
GR ( s) = Gd ( s)
G f ( s)
Exemplul 4.2

Se dă partea fixată descrisă prin f.d.t.:

10
G f (s) =
(10s + 1)( 4s + 1)( s + 1)
să se proiecteze un regulator GR(s) prin metoda frecvenţială
bazată pe caracteristica logaritmică asimptotică în circuit deschis
[Gd(ω)]dB care să asigure sistemului de reglare automată
performanţele:
σ % ≤ 20%, tt ≤ 2.4sec, ε v ≤ 0.1
 5. STRUCTURI COMPLEXE DE
REGLARE

SRA convenţionale: - o singură variabilă de comandă

- o singură mărime reglată
- regulatoare PID.

 SRA complexe :- mai multe mărimi de comandă

- mai multe variabile măsurte
- regulatoare PID
- filtre liniare
- neliniarităţi statice.
5.1 Reglarea feedforward
Reglarea feedforward: elimină efectul perturbaţiei înainte
de apariţia erorii de reglare

5.1.1 Reglarea directă

p Procesul
• două intrări:
Gp (s) -comanda u
Proces -perturbaţia măsurabilă p
u + y
Gff (s) Gf (s) + • o ieşire:
-mărimea reglată y.

Rejecţia perturbaţiei p ⇒ regulatorul feedforward Gff (s)

Y ( s ) = G f ( s )U ( s) + G p ( s ) P( s) (5.1)
Y ( s) = [G p ( s) + G ff ( s)G f ( s)]P( s) (5.2)
 5.1.1 Reglarea directă
Se impune rejectia perturbatiei p:
G p (s)
G p ( s) + G ff ( s)G f ( s) = 0 ⇒ G ff ( s) = − (5.3)
G f (s)
Gp(s) şi Gf (s): sisteme de ordinul I
kp kf (5.4)
G p ( s) = G f (s) =
1 + sT p 1 + sT f
k (1 + sT )
(5.3) & (5.4) ⇒ G ( s ) = − p f

(5.5)
k (1 + sT )
ff

f p

(5.5) => Regulator feedforward: element de avans-întârziere (lead-lag)

Rejecţia perturbaţiei ⇐ erori de modelare mici

Reglarea directă: -necesitatea cunoaşterii unor modele

-sensibilă la erorile de modelare
 5.1.2 Reglarea combinată

p
Gff (s)
up Gp(s) pn
+ +
r+ e ur + u + y
GR(s) Gf 1(s) Gf 2(s)
_

Semnale exogene:- referinţa r

- perturbaţia nemăsurabilă pn si perturbatia masurabila p
Se impune: mărimea reglată y să urmărească referinţa r
 Rejecţia perturbaţiei măsurabile p => regulatorul feedforward Gff (s)
Asigurarea erorii staţionare nule => regulatorul GR(s)
Performanţe impuse sistemului de reglare => GR(s) şi Gff (s)
5.1.2 Reglarea combinată

Y ( s) = G0 ( s ) R( s) + G0 p ( s) P( s ) (5.6)
Notaţii:
GR ( s )G f ( s )
G0 ( s ) = (5.7)
G f ( s) = G f1 ( s)G f 2 ( s) 1 + GR ( s )G f ( s )
Gp ( s )G f2 ( s) + G ff ( s )G f ( s )
G0 p ( s ) =
1 + GR ( s )G f ( s )

Se impune rejecția perturbaței p: G0 p ( s) = 0

G p ( s )G f 2 ( s) + G ff ( s)G f1 ( s )G f 2 ( s) = 0 (5.8)

Gp (s)
(5.8) ⇒ G ff ( s ) = − (5.9)
G f1 ( s )
De obicei regulatorul Gff(s) rezultă de forma (5.5) => EAI
Exemplul 5.1

Se consideră SRA din figură și se cere:

p pnem
Gff ( s) 2

ε - + y
r + + 2
PID 1
+ u 2s + 1 s (5s + 1)
-

a)să se determine f.d.f. Gff(s) a regulatorului feedforward ce rejectează

perturbaţia p măsurabilă; precizaţi tipul regulatorului, parametrii de acord
şi comentaţi realizabilitatea fizică;
b)să se facă acordarea parametrilor regulatorului PID astfel încât să se
obțină amortizarea în sfert de amplitudine.
5.1.3 Reglarea cu urmărirea unui model de referință

a. Regulator feedforward plasat pe canalul referinţei

p n
r + e u+ + +
Gref (s) GR (s) + y
_ Gf (s)

F.d.t. în circuit închis în raport cu referinţa r:

G R ( s )G f ( s )
G0 ( s ) = Gref ( s) (5.10)
1 + G R ( s )G f ( s )
F.d.t. în circuit închis în raport cu perturbaţia de sarcină p:
G f (s)
G0 p ( s ) = (5.11)
1 + G R ( s )G f ( s )
F.d.t. în circuit închis în raport cu zgomotul de măsură n:
1
G0 n ( s ) = (5.12)
1 + G R ( s )G f ( s )
5.1.3 Reglarea cu urmărirea unui model de referință

Avantajul structurii de reglare cu două grade de libertate:

Posibilitatea decuplarii răspunsului în 3 componente:
-răspunsul la referinţă,
-răspunsul la perturbaţia de sarcină,
-răspunsul la zgomotul de măsură.

Procedura de proiectare:
Se proiectează:
1. Regulatorul GR(s) a.î. să fie rejectate efectele perturbaţiei de sarcină
2. Regulatorul Gref(s) impunându-se dependenţa y faţă de r prin f.d.t. model Gm (s).

1 + GR ( s )G f ( s )
În (5.10) G0 ( s ) = Gm ( s ) ⇒ Gref ( s ) = Gm ( s ) (5.13)
GR ( s)G f ( s)
 5.1.3 Reglarea cu urmărirea unui model de referință

b. Structuri cu regulator feedforward pe referinţă

şi componenta D pe măsură
p n
r + e + u + + y
Gref (s) GR1 (s) Gf (s) +
_ _

GR2 (s)

GR este format din :

GR1 de tip I, pe calea directă
GR2 de tip PD, pe măsură.
GR1 ( s )G f ( s )
G0 ( s ) = Gref ( s ) (5.14)
1 + [GR1 ( s ) + GR 2 ( s )]G f ( s )
1 + [GR1 ( s ) + GR2 ( s )]G f ( s )
În ( 5.14 ) G0 ( s ) = Gm ( s ) ⇒ Gref ( s ) = Gm ( s ) (5.15)
GR1 ( s )G f ( s )
5.1.3 Reglarea cu urmărirea unui model de referință

c. Structură de reglare feedforward şi model de urmărire

Gff (s) uff

p n
+
r ym + + u + y
Gm(s) GR(s) Gf (s) +
_

Blocul cu f.d.t. Gm (s ) ⇒ răspunsul ideal ym(s), la variaţia referinţei r

G ff ( s)G f ( s) + G R ( s )G f ( s )Gm ( s )
G0 ( s ) = (5.16)
1 + G f ( s )G R ( s )
Gm ( s )
În ( 5.16 ) G0 ( s ) = Gm ( s ) ⇒ G ff ( s ) = (5.17)
G f (s)
Regulatorul feedforward ⇒ dinamica inversă a procesului.
 5.1.3 Reglarea cu urmărirea unui model de referință

kf kf
• Pentru procesele modelate prin: G f ( s ) = G f ( s) = e −sL (5.18)
1 + sT f 1 + sT f

1 + sT f
Inversa f.d.t se aproximează cu: G −f 1 ( s ) ≅ G +f ( s ) = (5.19)
(
k f 1 + sT f N )
N fixează gama de frecvenţă
N=10 (similar cu filtrarea componentei derivative).

• Pentru Gf(s) cu zerouri de fază neminimă: ⇒ G −f 1 ( s ) are poli instabili

s−z P( s)
G f (s) = ⇒ G −f 1 ( s ) ≈ (5.20)
P(s) s+z

Reglarea feedforward:  performanţele răspunsului la variaţia referinţei r

 rejectează perturbaţiile măsurabile
5.1.3 Reglarea cu urmărirea unui model de referință

d. Structura de reglare cu feedforward după referinţă şi

perturbaţie
+ + p
Gff 1(s) Gff 2(s)

uff Gp(s)
+
r u + y
Gm(s) ym + e GR(s) ue + Gf 1(s) +
_

- îmbină reglarea combinată cu reglarea ce utilizează un model Gm

G ff 2 rejectează perturbaţia măsurabilă p.

Regulatorul G ff1 răspunsul lui y în raport cu r să fie cel dictat de G m
GR rejectează perturbaţiile nemăsurabile