IRA_Cursul 7

Cap.5 Structuri complexe de reglare

5.2 Reglarea în cascadă
5.3 Structuri de reglare cu elemente neliniare
5.4 Reglarea cu compensarea timpului mort
 5.2 Reglarea în cascadă

Un exemplu clasic de utilizare a reglării în cascadă : se doreşte reglarea
unei variabile y (de ex. nivel, temperatură) prin variaţia debitului q.

Cea mai simplă structură: figura (a) => regulatorul comandă deschiderea
ventilului: datorită perturbaţiei introduse de variaţiile presiunii de alimentare Pa se
vor obţine diferite debite q pentru aceeaşi valoare a comenzii u

Structura de reglare în cascadă din figura (b) => conţine o buclă de reglare
suplimentară pentru a controla variaţia debitului q provocată de perturbația Pa
r(t)
r(t) y(t) REF
y(t) REG1
REF MAS MAS
REF MAS
REG2
REG
u(t) u(t) Traductor
Ventil Ventil debit

Pa(t) q(t) Pa(t) q(t)

(a) (b)
 5.2 Reglarea în cascadă
p Gf 2(s)
r + u1 + + + ys y
GR1(s) GR2(s) Gf 1(s) Gfa(s) Gf b(s)
_ _
buclă internă
buclă externă

Două bucle de reglare:

una externă (principală) cu regulatorul principal GR1
una internă (secundară) cu regulatorul secundar GR2 (ys cu dinamică rapidă)

Reglarea în cascadă va îmbunătăţi performanţele în următoarele cazuri:

 Gfa conţine neliniarităţi semnificative;
 Gfb limitează lărgimea de bandă a structurii de reglare când are
zerouri de fază neminimă sau conţine timp mort
 5.2 Reglarea în cascadă
Se consideră partea fixată „văzută” de regulatorul GR1 cu şi fără buclă
internă
Cu buclă internă
Partea fixată:
• mărimi de intrare: comanda u1 și perturbaţia p
• mărime de ieşire: măsura y.
Y ( s ) = G ( s )G ( s )G ( s ) S ( s )U ( s ) + G ( s ) S ( s ) P ( s ) (5.21)
s R2 f1 fa 2 1 fa 2

1
sensibilitatea buclei secundare ⇒ S 2 ( s ) = (5.22)
1 + GR2 ( s )G f1 ( s )G fa ( s )
Y ( s ) = G fb ( s )Ys ( s ) = G f ( s ) S 2 ( s )U1 ( s ) + G f 2 ( s ) S 2 ( s ) P ( s ) (5.23)

Făra buclă internă

Y ( s) = G f ( s)U1 ( s ) + G f 2 ( s ) P( s ) (5.24)

(5.23)&(5.24) => perturbaţia este precompensată de bucla

secundară prin S2(s) G f ( s) = G f1 ( s)G f 2 ( s )
5.2 Reglarea în cascadă

Partea fixată „văzută” de regulatorul GR1 :

G fe ( s ) = G02 ( s )G fb ( s ), (5.25)
GR2 ( s )G f1 ( s)G f a ( s )
cu G02 ( s ) =
1 + GR2 ( s )G f1 ( s)G f a (s )
 5.2 Reglarea în cascadă
Principalele caracteristici ale reglării în cascadă :
 strategie de conducere bazată pe reacţie negativă;
 necesită măsurarea unei variabile secundare Ys(s), din proces;
 nu implică măsurarea perturbaţiei p;
 bucla internă elimină perturbaţia principală;
 mai puţin sensibilă la incertitudinea modelului părţii fixate decât reglarea
feed-forward avantajele reacţiei negative.

Regulile de bază pentru selectarea variabilei secundare :

 perturbaţiile principale trebuie să acţioneze în bucla internă;
 bucla internă mai rapidă (timpul de răspuns de 5 ori mai mic );
 este posibil ca în bucla internă să existe un factor mare de amplificare.
 5.2 Reglarea în cascadă
Acordarea parametrilor regulatoarelor
 pe baza dinamicii procesului şi a tipului de perturbaţie
- de tip P sau PD
G R2
- componenta I - rejectează perturbaţiile
- suprareglări în bucla externă

alterarea performanţelor buclei externe datorate componentei I

o se elimină I din regulatorul GR1
o se crește factorul de proporționalitate al regulatorului GR1

Dacă cele două regulatoare au componentă I => mecanisme anti-windup.

Exemplul 5.2
Se consideră partea fixată din figură cu f.d.t.:

2 4 2
G f 1 (s) = , G fa ( s ) = , G fb ( s ) =
0.2 s + 1 s +1 5s + 1
p Gf 2(s)
u + + ys y
Gf 1(s) Gfa(s) Gf b(s)

Se cere:
a)să se argumenteze posibilitatea de a construi o structură de reglare în
cascadă atunci când semnalul ys este măsurabil. Să se reprezinte structura
de reglare și să se comenteze efectul perturbației p ≠ 0 asupra mărimii
reglate y;
b) știind că referința pentru bucla internă este un semnal treaptă, iar pentru
bucla externă unul de tip rampă, să se facă acordarea optimă a celor două
regulatoare din structura de reglare în cascadă și să se precizeze tipul
regulatoarelor tipizate obținute și parametrii de acord.
5.3 Structuri de reglare cu elemente neliniare
5.3.1 Reglarea raportului
r=a + e u y1 - referinţa ⇒ raportul dorit
a. _ PI Proces
y
a= 1
÷ y2
y2
- divizor ⇒ element neliniar în interiorul buclei de reglare
a

b. y2 a y2 + e u y1
× _ PI Proces

- elementul neliniar - dispozitiv de înmulţire în exteriorul buclei de reglare

Eroarea de reglare: e(t ) = ay2 (t ) − y1(t ) (5.26)
y (t )
e(t ) = 0 ⇒ 1 = a (5.27)
y2 (t )
 5.3.1 Reglarea raportului

Combustibil
q2
MAS
PI
r
REF

Arzător
a
REF
MAS 1 RPI
MAS 2

q1
Aer

Reglarea raportului combustibil / aer

 5.3.2 Reglarea cu selector
Selector – dispozitiv neliniar static cu mai multe intrări şi o ieşire.

Tipuri de selectare: - maximum (MAX)

Val. max/min a semnalelor de intrare.
- minimum (MIN) ⇒

Reglarea cu selector:
 mărimea principală reglată;
 mai multe mărimi secundare menţinute în anumite game impuse.

Caracteristici
- mai multe regulatoare şi un selector care-l alege pe cel mai potrivit;
- o buclă de reglare funcţionează la un anumit moment de timp;
- pot apărea probleme la comutarea regulatoarelor.
5.3.2 Reglarea cu selector

MAS un
Rmax
REF
xmax
M u x y
r REF M I Gf 1(s) Gf 2(s)
up
R A N
MAS X

xmin
REF ue
Rmin
MAS

x ∈ [x min , x max ]
 5.3.3 Reglarea cu divizarea gamei
Reglarea cu divizarea gamei:
 o singură mărime reglată;
 mai multe variabile de comandă.
Caracteristici
- Se foloseşte când mărimea de comandă controlează o valvă la ieşirea căreia
debitul are o variaţie într-o gamă largă ;
- Gama debitului este separată în mai multe intervale, fiecare fiind controlat
cu o valvă.
u
Deschis EE încălzire

EE răcire

Caracteristica statica a unui

sistem de incalzire/racire
Închis y
0.5 1
5.4 Reglarea cu compensarea timpului mort
Procese cu timp mort : G f ( s) = G ( s)e − sτ (5.28)
Regulator Proces
r + e u y
GR(s) G(s)e-sτ
_
+ +
Gm(s)

– + predictor Smith
e-sτm

− sτ
Modelul procesului: G f m ( s) = Gm (s)e m (5.29)

Partea fixată: procesul în paralel cu predictorul Smith

G ( s )e − sτ + Gm ( s)(1 − e − sτ m ) (5.30)
Gm ( s ) ≈ G ( s) si τ m ≈ τ ⇒ f.d.t. a partii fixate: Gm ( s)

Proiectarea regulatorului ⇒ metode pentru procese fără timp mort.

Exemplul 5.3

4
Se considera partea fixată descrisă prin f.d.t. G f ( s ) = e −2 s
și se cere: ( 0.1s + 1)( 4s + 1)

a) să se reprezinte structura de reglare cu predictor Smith care compensează

timpul mort ;
b) să se determine forma cea mai simplă a unui regulator care să conducă la
obţinerea următoarelor performanţe: σ% = 4.3%, ωB < 20 rad/sec şi ev < 0.5
( 1 − 2ζ + 2 − 4ζ + 4ζ ≈ 1 ). Să se precizeze tipul regulatorului şi
2 2 4

parametrii de acord. (vezi Exemplul 4.1, a)

 Exemplul 5.4
Controlul vitezei motorului de c.c. fără colector
o Motor de c.c. fără colector monofazat: punte H
o Comutarea curentului în funcție de pozitia rotorului
detectată cu un senzor Hall
Vc
o Întrerupătoarele superioare controlate cu impulsuri
modulate în durată (PWM)

Viteza depinde de:

(a) - tensiunea de alim.
- frecvența de
comutare
- durata impulsurilor
PWM
 Exemplul 5.4
Controlul vitezei motorului de c.c. fără colector

SW1/2

Modelul motorului de c.c. fără colector
Vc
Kr Vcs ( s )
o F.d.t. a EE (PWM+H): GEE ( s ) = =
Tr s + 1 Vc ( s )
Iam
Vcs Kc I (s)
Ias o F.d.t. a trad.curent + filtru: Gtc ( s ) = = am
ωm
Tc s + 1 I as ( s )

Kω Ω ( s)
o F.d.t. a traductorului de viteză: Gtv ( s ) = = mr
Tω s + 1 Ω m ( s )
o F.d.t. a circuitului electric:
Ka I as ( s )
Ga ( s ) = = ; K a = 1/ La , Ta = Ra / La ; E = Kb Ω m
Ta s + 1 Vs ( s ) − E ( s )
o F.d.t. a părții mecanice:
1 Ω (s)
Gm ( s ) = (Te − Tl ) = m ; Te = K b Ω m ; Tl - cuplul de sarcinã
Js Te ( s )
 Exemplul 5.4
Controlul vitezei motorului de c.c. fără colector
Obiectivele reglării:
- controlul vitezei unghiulare Ωm
- controlul și limitarea curentului Ias
- rejecția perturbației de sarcină – cuplul Tl
Traductor curent + filtru
Modelul motorului

Regulator Regulator
viteză curent

PWM + punte H
Cuplul de
Tl
Tensiunea contra- sarcină
electromotoare

Traductor viteză + filtru

 Exemplul 5.4 – proiectarea buclei de curent

GRi(s)

• obiectivele reglării:
- limitarea curentului
- răspuns amortizat rapid cu eroare la poziție nulă
- rejecția perturbației de sarcină E (tensiunea contra-electromotoare) lent
variabilă în timp
• proiectarea regulatorului de curent GRi(s) folosind criteriul modulului
- pentru o buclă de reglare a curentului cu reacție unitară se trece traductorul de
curent și filtrul aferent pe calea directă
 Exemplul 5.4 – proiectarea buclei de curent

• f.d.t. văzută de regulatorul de curent:

Kr Ka Kc Ki
G fi ( s ) = ≅
Tr s + 1 Ta s + 1 Tc s + 1 (TΣi s + 1)(Ta s + 1)
K i = K r K a K c ; TΣi = Tr + Tc ; (TΣi ≪ Ta )

• f.d.t. în circuit deschis (criteriul modulului)

1
Gdiop =
2TΣi s (TΣi s + 1)

• f.d.t. a regulatorului de curent

1 (TΣi s + 1)(Ta s + 1)  1 
GRi ( s ) = Gdiop ( s ) / G fi ( s ) = = K Ri  1 + 
2TΣi s (TΣi s + 1) Ki  T s
ii 

Ta
K Ri = ; Tii = Ta
2TΣi K i
 Exemplul 5.4 – proiectarea buclei de viteză

Eω
GRω(s)
Buclă reglare curent
Tl
E E

• obiectivele reglării:
- răspuns amortizat rapid cu eroare staționară nulă
 
- rejecția perturbației de sarcină Tl  Ω mi ( s ) = 1 E (s) 1
= ω* ; Tl i ( s ) = Tl ( s) 
 Tl ( s ) 1 + Gdω ( s ) Ω r ( s) Js 
• proiectarea regulatorului de viteză GRω(s) folosind criteriul simetriei
- bucla de reglare a turației cu reacție unitară: se trece traductorul de viteză și
filtrul aferent pe calea directă
 Exemplul 5.4 – proiectarea buclei de viteză

• f.d.t. văzută de regulatorul de viteză: f.d.t. în circuit închis a buclei de

curent + f.d.t. a părții mecanice + f.d.t. a traductorului de viteză și a filtrului
Tc s + 1 1 K b Kω Kv
G fω ( s ) = ≅
K c 2TΣi s + 1 Js Tω s + 1 (TΣω s + 1) Js
K v = K b Kω / K c ; TΣω = 2TΣi + Tω − Tc ;
• f.d.t. în circuit deschis (criteriul simetriei)

4TΣω s + 1
Gdωop =
8TΣ2ω s 2 (TΣω s + 1)

• f.d.t. a regulatorului de viteză

4TΣω s + 1 (TΣω s + 1) Js  1 
GRω ( s ) = Gdωop ( s ) / G f ω ( s ) = = K Rω  1 + 
8TΣ2ω s 2 (TΣω s + 1) Kv  T s
iω 

J
K Ri = ; Tiω = 4TΣω
2TΣω K i