IRA_Cursul 8

Cap.6 Proiectarea sistemelor de

reglare numerică pe baza modelelor
intrare-ieşire
6.1 Proiectarea SRN monovariabile prin
metoda alocării
6.2 Proiectarea directă în domeniul timp a
algoritmilor numerici de reglare –
algoritmul dead-beat normal
6. Proiectarea sistemelor de
reglare numerică pe baza
modelelor intrare-ieşire

Tehnici corelate cu cazul continuu

metode de proiectare prin alocarea polilor în planul z

Tehnici fără corelare cu cazul continuu

proiectarea directă în domeniul timp
6.1 Proiectarea SRN monovariabile prin
metoda alocării

Structura de reglare:

r + e u
GR (z -1) G f (z-1) y
–

Regulator Proces

Y ( z ) B( z ) −d −1
b1 z −1 + ... + bnB z − nB
−d
G f ( z) = = z = z
U ( z ) A( z −1 ) 1 + a1 z −1 + ... + an A z − n A
6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai
regulatorului PID printr-o metodă de
alocare

Algoritmul PID standard:

−1 q0 + q1 z −1 + q2 z −2
GR ( z ) =
1 − z −1

Modelul părţii fixate cu extrapolator de ordin zero:
−1 b1 z −1 + ... + bm z − m
Gf (z ) =
1 + a1 z −1 + ... + am z − m

Polinomul caracteristic:
Pc 0 ( z −1 ) = (1 − z −1 )(1 + a1 z −1 +...+ an z − m ) +
+ (q0 + q1 z −1 + q2 z − 2 )(b1 z −1 +...+ bm z − m )
6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai
regulatorului PID printr-o metodă de
alocare

Pe baza performanţelor se construieşte polinomul

caracteristic dorit:
m+ 2
2
∏ ( z − αi )
Pcd ( z ) = ( z + α1 z + α 2 )
i=3

grad ( Pcd ) = grad ( Pc 0 ) = m + 2

α1 = −2e −ζω nT cos ω nT 1 − ζ 2 

 

α 2 = e −2ζω Tn

α i = e − pT , i = 3, m
unde: p ≥ 5 ⋅ωn
6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai
regulatorului PID printr-o metodă de
alocare

Din condiţia Pc0 ( z −1 ) ≡ Pcd ( z −1 )

rezultă m+2 ecuaţii cu 3
necunoscute (q0, q1, q2); pentru m=1⇒ solutie unica

Dacă m=2 sistemul este nedeterminat şi se alege
regulatorulPID cu filtrarea componentei derivative:

q0 + q1 z −1 + q2 z −2
G R ( z −1 ) =
(1 − z −1 )(1 − α d z −1 )

4 necunoscute: q0, q1, q2 si αd ⇒ solutie unica

• m > 2 ⇒ regulator netipizat

Exemplul 6.1
Se consideră partea fixată descrisă prin f.d.t.:
2
G f ( s) =
(1 + sT f 1 )(1 + sT f 2 )
Se cere:
a) pentru Tf1 = 5 sec. și Tf2 = 0, să se proiecteze un regulator numeric
tipizat cu perioada de eșantionare T = 1 sec., astfel încât să se
obțină performanțele: σ % = 4.3%, ttimp = 4 sec., e p = 0
b) b) pentru Tf1 = 5 sec și Tf2 = 4, să se proiecteze un regulator
numeric tipizat cu perioada de eșantionare T = 1 sec., astfel încât
să se obțină performanțele: σ % = 4.3%, ttimp = 4 sec., e p = 0
6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate
prin metoda alocării

F.d.t a regulatorului
netipizat − nQ
Q( z ) −1 q0 + q1 z −1 + ... + qnQ z
GR ( z ) = =
P ( z ) 1 + p1 z −1 + ... + pnP z −nP
−1

Modelul părţii fixate:

−1
B( z ) −d b1 z −1 + ... + bnB z − nB
−d
G f ( z) = −1
z = −1 −nA
z , n A = nB = n
A( z ) 1 + a1 z + ... + an A z

Polinomul caracteristic:
− np
Pc0 ( z −1 ) = (1 + p1 z −1 + ... + pn p z )(1 + a1 z −1 + ... + an z − n ) +
− nQ
(q0 + q1 z −1 + ... + qnQ z )(b1 z −1 + ... + bn z − n ) z − d
nPc = max(nP + n, nQ + n + d )
0
6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate
prin metoda alocării

F.d.t. în circuit închis:

GR ( z )G f ( z ) Q ( z −1 ) B ( z −1 ) z − d
G0 ( z ) = =
1 + GR ( z )G f ( z ) P( z −1 ) A( z −1 ) + Q ( z −1 ) B ( z −1 ) z − d

np

Problema ε p = 0 ⇒ G0 (1) = 1 ⇒ P(1) A(1) = 0 ⇒ ∑ pi = −1

i =1
reglarii
 6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate
prin metoda alocării

Gradul polinomului caracreristic dorit

Pcd ( z −1 ) ⇒ Pcd ( z −1 ) ≡ Pc 0 ( z −1 ) si ε p = 0 ⇒ nP + 1 = nP + nQ + 1
cd

nr. ecuatii = nr. param.

a) n p + n ≥ nQ + d + n ⇒ nPcd = nP + n ⇒ nQ = n
b) n p + n ≤ nQ + d + n ⇒ nPcd = nQ + n + d ⇒ nP = n + d

Se alege: nQ = n si nP = n + d ⇒ nP = 2n + d
cd
6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai
regulatorului PID printr-o metodă de
alocare

Pe baza performanţelor se construieşte polinomul
caracteristic dorit:
2 n+ d
2
Pcd ( z ) = ( z + α1 z + α 2 ) ∏ ( z − αi )
i=3

grad ( Pcd ) = grad ( Pc 0 ) = 2n + d

α1 = −2e −ζω nT cos ω nT 1 − ζ 2 

 
α 2 = e −2ζω Tn

α i = e − pT , i = 3, 2n + dp ≥ 5 ⋅ωnunde:
 Pcd ( z −1 ) ≡ Pc 0 ( z −1 )
 np

Parametrii regulatorului: 
∑ pi = −1
 i =1
 6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate
prin metoda alocării
B( z −1 ) b1 z −1 + ... + bnB z − n
• Proces fara timp mort: G f (z) = −1
= −1 −n
, nA = nB = n
A( z ) 1 + a1 z + ... + anA z
Q ( z −1 ) q0 + q1 z −1 + ... + qn z − n
• Regulator netipizat: GR ( z ) = =
P( z ) 1 + p1 z −1 + ... + pn z − n
−1

• Polinomul caracteristic dorit: Pcd ( z −1 ) = 1 + β1 z −1 +...+ β 2 n z −2 n

• Parametrii regulatorului: Pcd ( z −1 ) ≡ Pc 0 ( z −1 ) ⇒ Pcd ( z −1 ) ≡ A( z −1 ) B ( z −1 ) + B ( z −1 )Q ( z −1 )
 an 0 … 0 bn 0 … 0 0   β2 n 
a 0 0 0  n   β
p 
 n−1 an … bn −1 bn …  p   2 n−1 
 a1 a2 … an b1 b2 … bn 0   n−1 
 βn+1 
 
 p1   
 0 a1 … an−1 0 b1 … bn−1 bn    n n 
β − a
qn = ; θ = A-1C
 0 0 … an−2 0 0 … bn−2 bn−1   β − a 
  qn−1   n−1 n−1 
 0 0 … a1 0 0 … b1 b2     β2 − a2 
 0   q1  
0 … 0 0 0 … 0 b1   β1 − a1 
   q0   
 1 1 … 1 0 0 … 0 0    −1 
  θ 
A (matricea Sylvester) C
Exemplul 6.2

Se consideră partea fixată descrisă prin f.d.t.:

2
G f ( s) =
(1 + 4s )(1 + 5s)(1 + 8s)
Se cere să se proiecteze un regulator numeric netipizat cu perioada de
eșantionare T = 1 sec., astfel încât să se obțină performanțele:

σ % = 4.3%, ttimp = 10sec., e p = 0

6.2 Proiectarea directă în domeniul timp
a algoritmilor numerici de reglare

Algoritmi “dead-beat”

Algoritmul “dead-beat” normal

Algoritmul “dead-beat” extins

Metoda timpului de raspuns minim

6.2 Algoritmi “dead-beat”
6.2.1 Algoritmul “dead-beat” normal

F.d.t. a părţii fixate:

−1 −m
b z + ...+ b z
G f ( z −1 ) = 1 −1 m

1 + a1 z +...+ am z −m
1

Se consideră referinta treaptă: R( z ) =
1 − z −1

Evoluţia dorită a mărimii de ieşire:

yd ( z ) = y (1) z −1 + y (2) z −2 + ... + y (m − 1) z − ( m−1) + 
z − m + z
− ( m +1)
+
...
  
regimul tranzitoriu regimul stationar

Evoluţia mărimii de comandă:

u ( z ) = u (0) + u (1) z −1 + ... + u (m − 1) z − ( m −1) + um z − m + um z − ( m +1) + ...
6.2.1 Algoritmul “dead-beat” normal

F.d.t. G0(z-1):
∞
Y ( z )
G0 ( z −1 ) = d = (1 − z −1 )∑ y ( k ) z − k ⇒
R( z ) k =1
−1 −1  −1 − ( m −1) −m 1 
G0 ( z ) = (1 − z )  y (1) z + ... + y (m − 1) z +z
 1 − z −1 

Se introduc notaţiile:
p1 = y (1) 
p2 = y (2) − y (1) 
 ⇒ G0 ( z ) = P ( z ) = p1 z + p2 z + ... pm z
−1 −1 −1 −2 −m
............... 
pm = 1 − y ( m − 1)
m

∑p
i =1
i =1
6.2.1 Algoritmul “dead-beat” normal

Ecuaţia caracteristică a SRN:
zm = 0

Algoritmul de reglare:
−1 −1 −1 −1
−1 −1 1 G 0 ( z ) A( z ) P ( z ) A( z )
GR ( z ) = Gd ( z ) = ⋅ = ⋅
G f ( z ) 1 − G0 ( z ) B ( z ) 1 − P ( z ) B( z −1 )
−1 −1 −1 −1

Observaţii:

Ordinul regulatorului este 2m

Regulatorul asigură atingerea referinţei în m paşi

Valoarea iniţială a comenzii:
p1
u (0) =
b1
6.2.1 Algoritmul “dead-beat” normal

Se reduce ordinului
−1
regulatorului:
U (z )
−1
Notatie: Q( z ) = −1
=
R( z )
= (1 − z −1 ) u (0) + u (1) z −1 + ... + u (m − 1) z − ( m−1) + um ( z − m + z − ( m+1) + ...)  =
−1  −1 − ( m −1) −m 1 
= (1 − z ) u (0) + u (1) z + ... + u (m − 1) z + um z −1 
=
 1− z 
= q0 + q1 z −1 + ... + qm z − m
q0 = u (0)
m
q1 = u (1) − u (0)
unde:
...............
∑q
i =0
i = um

qm = u m − u (m − 1)
6.2.1 Algoritmul “dead-beat” normal

Rezultă f.d.t. a părţii fixate:
−1 −1 −1
−1 B ( z ) Y ( z ) G 0 ( z ) R ( z ) P ( z )
G f (z ) = = = =
A( z ) U ( z ) Q( z ) R( z ) Q( z −1 )
−1 −1

F.d.t. a regulatorului:
−1 −1 −1
−1 −1 1 P ( z ) Q ( z ) Q ( z )
G R ( z ) = Gd ( z ) = ⋅ =
G f ( z ) 1 − P ( z ) P( z ) 1 − P ( z −1 )
−1 −1 −1

Parametri de acord rezultă din egalitatea:

p1 −1 p m −m
z + ... + z
b1 z −1 + ... + bm z −m q0 q0
=
1 + a1 z −1 + ... + am z −m q1 −1 qm − m
1 + z + ... + z
q0 q0
6.2.1 Algoritmul “dead-beat” normal

Parametri de acord:
qi = ai q0 i = 1, m
p j = b j q0 j = 1, m

Valoarea iniţială a comenzii:
m m
1
∑
j =1
p j = ∑ b j q 0 = 1 ⇒ q0 =
j =1 b1 + b2 + ... + bm

F.d.t. a regulatorului:
P( z −1 ) = q0 B( z −1 ) q A ( z −1
)
−1 
⇒ −1
GR ( z ) = 0

Q( z ) = q0 A( z )
−1
1 − q0 B( z −1 )
6.2.1 Algoritmul “dead-beat” normal

Procedura de proiectare a algoritmului "dead-beat"
normal:

Se discretizează modelul pãrţii fixate cu o anumitã
perioadã de eşantionare.

Se calculează q0 şi se testează încadrarea în limitele
admisibile ale comenzii.

Se determină parametrii de acord qi şi pj

Se construieşte regulatorul

Se verifică prin simulare performanţele sistemului de
reglare obţinut.

Dacă sunt satisfăcute toate performanţele procedura de
proiectare este opritã, iar în caz contrar metodologia se
reia prin recalcularea modelului discret al părţii fixate cu o
altă perioadă de eşantionare.