IRA_Cursul 9

p Proiectarea sistemelor de reglare

Cap.6 g numerică
pe baza modelelor intrare-ieşire
6.2 Proiectarea directă în domeniul timp: algoritmul dead -
b t extins
beat ti + metoda
t d timpului
ti l i de
d răspuns
ă minim
i i
Cap.7 Proiectarea sistemelor multivariabile de
reglare numerică pe baza modelelor intrare-ieşire
intrare ieşire
7.1 Proiectarea algoritmilor de reglare pentru procesele MV
7 2 Reglarea noninteractivă a proceselor multivariabile –
7.2
decuplarea în circuit deschis
6.2.2 Algoritmul “dead-beat” extins
z Se impune u(0) => atingerea referinţei în (m+1) paşi:
P( z −1 ) = p1 z −1 + ... + pm z − m + pm+1 z − ( m+1)
Q ( z −1 ) = q0 + q1 z −1 + ... + qm z − m + qm +1 z − ( m +1)
z Se impune ca P(z-11) şi Q(z-11) să aibă o rădăcină
comună z=1/α:
P( z −1 ) ( p1′z −1 + ... + pm′ z − m )(α − z −1 )
=
Q( z ) (q0′ + q1′z −1 + ... + qm′ z − m )(α − z −1 )
−1

z Conform rezultatelor din subcapitolul anterior rezultă:

qi′ = ai q0′ , i = 1, m
p ′j = b j q0′ , j = 1, m
6.2.2 Algoritmul “dead-beat” extins
z Pe baza formelor extinse ale polinoamelor P(z-1) şi
Q(z-1) rezultă:
q0 = α ⋅ q0′ p1 = α p1′
q1 = α ⋅ q1′ − q0′ p 2 = α p 2′ − p1′
−−−−−−− −−−−−−−
qm = α ⋅ qm′ − qm′ −1 p m = α p m′ − p m′ −1
qm +1 = − qm′ p m +1 = − p m′
z Comanda iniţială cunoscută:
u (0) = q0 = α q0′
m +1 m m
1
∑ p j = (α − 1)∑ b j q0′ = 1 ⇒ (q0 − q0′ )∑ b j = 1 ⇒ q0′ = q0 − m
.
j =1 j =1 j =1
∑b
j =1
j
6.2.2 Algoritmul “dead-beat” extins
z Parametrii de acord ai regulatorului:
q 0 = u ( 0)
1
q1 = q0 (a1 − 1) +
∑ bj p1 = q0b1
j b1
a1 p2 = q0 (b2 − b1 ) +
q2 = q0 (a2 − a1 ) +
∑ bj ∑ bj
j

−−−−−−−−−−−−−
j
−−−−−−−−−−−−−
bm −1
qm = q0 (am − am −1 ) +
am −1 pm = q0 (bm − bm −1 ) +
∑ bj ∑ bjj
j
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ 1 ⎟ ⎜ 1 ⎟
qm +1 = − am ⎜ q0 − ⎟ pm +1 = −bm ⎜ q0 − ⎟
⎜
⎝
∑j b j ⎟
⎠
⎜ ∑j b j ⎟
⎝ ⎠
6.2.2 Algoritmul “dead-beat” extins
z F.d.t. a regulatorului:
−1 −1 − ( m +1)
Q ( z ) q + q z + ... + q z
GR ( z −1 ) = = 0 1 m +1
1 − P( z −1 ) 1 − p1 z −1 − ... − pm +1 z −( m +1)
z Alegerea
g lui u(0)
( ) cu introducerea unei componete
p D:
u (1) ≤ u (0) ⎫
1 ⎪⎪ ⇒
u (1) = q1 + q0 = a1 q0 + ⎬
∑j b j ⎪⎪
⎭

1 1
u (0) = q 0 ≥ ⋅
1 − a1 ∑ b j
j
6.2.2 Algoritmul “dead-beat” extins
z Procedura de sintezã a algoritmului "dead-beat"
extins:
z Se discretizează modelul continuu al părţii fixate.
z Se alege valoarea iniţială a comenzii u(0) = q0.
z Se calculează parametrii qi şi pj
z Se verifică realizabilitatea fizică şi prin simulare
performanţele obţinute
z Dacă nu sunt satisfăcute performanţele se reia
proced ra ccu o no
procedura nouăă valoare
aloare iniţială a comen
comenziiii şi se
continuă procesul iterativ până se obţine răspunsul ce
realizează obiectivele reglării.
g
6.2.3 Metoda timpului de răspuns
minim
z Date iniţiale:
z Semnal de intrare:
M ( z −1 )
R( z ) = −1 N
,
(1 − z )
1
M ( z −1 ) = 1, N = 1 ⇒ R ( z −1 ) = −1 - semnal treaptă
1− z
Tz −1
−1 2 - semnal rampă
−1 −1 −1
M ( z ) = T z , N = 2 ⇒ R( z ) =
(1 − z )
z eroarea staţionarã nulă în momentele de eşantionare
pentru semnalul de referinţă specificat;
z durata regimului tranzitoriu minimă;
z realizabilitatea fizică a regulatorului.
g
6.2.3 Metoda timpului de răspuns
minim
z Eroarea de regim staţionar:
ε ( z ) = R ( z ) − Y ( z ) = R ( z )[1 − G0 ( z −1 )]

z →1
[ z →1
]
ε st = lim(1 − z ) R( z ) 1 − G0 ( z ) = lim(1 − z )
−1 −1 −1 M ( z −1 )
−1
−1 N
(1 − z )
1 − G [
0 ( z −1
]
).
0
ε st = 0 ⇒ 1 − G0 ( z ) = (1 − z ) F ( z ) ((pentru a evita
−1 −1 N −1
i )
0
−1
−1 z N
− ( z − 1) N
F ( z )
z F d t în circuit închis: 0
F.d.t. G ( z ) = N
.
z
Ecuaţia caracteristică: z = 0 , p ≥ N
p
z

z F(z-1) se alege din condiţia de realizabilitate fizică:

( p − z ) G0 ≥ ( p − z ) G f
6.2.3 Metoda timpului de răspuns
minim

z Timpul de răspuns minim se obţine pentru F(z-1) = 1:

−1 −1
z r – treaptă: ⇒ G0 ( z ) = z
−1 −1 −2
z r – rampă: ⇒ G0 ( z ) = 2 z − z
z Dacă nu este îndeplinită condiția de realizabilitate fizică,
se înmulțesc ff.d.t.
d t G0(z-11) cu z-11 până la satisfacerea
performanței de realizabilitate => F(z-1) ≠ 1
−1
−1 G ( z ) 1
z F.d.t. a regulatorului: GR ( z ) = 0
⋅
1 − G0 ( z ) G f ( z −1 )
−1
Exemplul 6.3

Se consideră partea fixată descrisă prin f.d.t.:

2
G f (s) =
(1 + 4s)(1 + 5s )
Se cere:
a) să se determine modelul discret al părții fixate (T = 1 sec.);
b) pentru modelul discret de la punctul a) să se proiecteze un
regulator dead-beat normal considerând referințe de tip treaptă
c)) pentru
p modelul discret de la punctul
p a)) să se pproiecteze un
regulator dead-beat extins considerând referințe de tip treaptă și
u(0) = 5
d) să se determine regulatorul de tip dead-beat care asigura un timp
de răspuns minim pentru referințe de tip rampă
7. Proiectarea sistemelor
multivariabile de reglare numerică
pe baza modelelor intrare-ieşire
intrare ieşire

• Reglarea noninteractiva

• Decuplarea in circuit deschis

• Decuplarea in circuit inchis

 7.1 Proiectarea algoritmilor
g de reglare
g
pentru procese multivariabile

z Structura unui sistem multivariabil:

P

u1 y1
. w z .
. Proces Traductoare .
. EE de .
um t h l i
tehnologic masura yp

SMV

u1
y1
u2
. y2 ⎧ canale principale: ui ↔ yi
. . ⎨
. .
. e c u e: ui ↔ y j , (i ≠ j )
⎩ccanalee de interactiune:
um
yp
7.1 Proiectarea algoritmilor
g de reglare
g
pentru procese multivariabile

z F.d.t. ale canalelor principale: Gfii(z)

z F d t ale canalelor de interacțiune: Gfij( z) (i ≠ j)
F.d.t.

y1 ( z ) = G f 11 ( z )u1 ( z ) + G f 12 ( z )u2 ( z ) + ... + G f 1m ( z )um ( z )

y2 ( z ) = G f 21 ( z )u1 ( z ) + G f 22 ( z )u2 ( z ) + ... + G f 2 m ( z )um ( z )
........................................................................................
y p ( z ) = G fp1 ( z )u1 ( z ) + G fp 2 ( z )u2 ( z ) + ... + G fpm ( z )um ( z )
7.1 Proiectarea algoritmilor
g de reglare
g
pentru procese multivariabile

z Forma matriceală a modelului sistemului multivariabil:

Y( z ) = G f ( z ) U( z )
T
unde: Y( z ) = ⎡⎣ y1 ( z ), y2 ( z ),..., y p ( z ) ⎤⎦ ⇒ vectorul mãrimilor de iesire

U( z ) = [u1 ( z ), u2 ( z ),..., um ( z ) ] ⇒ vectorul mãrimilor de intrare

T

⎡ G f 11 ( z ) G f 12 ( z ) ... G f 1m ( z ) ⎤
⎢G ( z ) G ( z ) ... G f 2 m ( z ) ⎥
G f ( z) = ⎢ ⎥ ⇒ matricea de transfer
f 21 f 22

⎢ ... ... ... ... ⎥

⎢ ⎥
⎣ G fpf 1 ( z ) G fpf 2 ( z ) ... G fpm
f ( z ) ⎦
7.1.1 Reglarea proceselor multivariabile

z Structuri pentru SMVR:

(i) Regulator pe calea directa P

r + ε u y
G R (z) G f (z)
_

(ii) Regulator pe reactie P

r + y
G f (z)
( )
_

u
G R (z)
7.1.1 Reglarea proceselor multivariabile
- procese MV cu 2 intrări și 2 ieșiri

z Forma canonică P: ⎡ G f 11 G f 21 ⎤
u1 + y1 G f ( z) = ⎢ ⎥
Gf11
11
G
⎣ f 12 G f 22 ⎦
+

G f12
12
Y( z ) = G f ( z ) U( z )
G f21
21
unde:
u2 + + y2 Y( z ) = [ y1 y2 ]T
Gf22
22 U( z ) = [u1 u2 ]T
 7.1.1 Reglarea proceselor multivariabile
- procese MV cu 2 intrări și 2 ieșiri

z Forma canonică V:
⎡ y1 ⎤ ⎡G f 11 0 ⎤ ⎡ ⎡ u1 ⎤ ⎡ 0 G f 21 ⎤ ⎡ y1 ⎤ ⎤
⎢y ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⋅ ⎢ ⎢ ⎥ + ⎢G ⎥
0 ⎦⎥ ⎢⎣ y2 ⎥⎦ ⎥⎦
⎣ 2⎦ ⎣ G f 22 ⎦ ⎢ ⎣ ⎣u2 ⎦ ⎣ f 12
u1 + y1
Gf11
G 11
+
⎡G f 11 0 ⎤ ⎡ 0 G f 21 ⎤
G fk ( z ) = ⎢ ⎥ , G fh = ⎢ ⎥
Gf12 ⎣ 0 G f 22 ⎦ G
⎣ f 12 0 ⎦
12

Y ( z ) = G fk ( z ) U ( z ) + G fk ( z ) G fh ( z ) Y ( z ) ⇒
Gf21
G 21 −1
Y ( z ) = ⎡⎣ I - G fk ( z ) G fh ( z ) ⎤⎦ G fk ( z ) U ( z )
u2 + + y2
Gf22
22
7.1.1 Reglarea proceselor multivariabile
- procese MV cu 2 intrări și 2 ieșiri

z Structura de reglare cu regulatoare mono-

variabile pentru procese în formă canonică P:
r1 _ ε y1
+ 1 u1 +
GR11 Gf11
+

Gf12

Gf21

r2 + ε2 u2 + + y2
GR22 Gf22
_

R l t
Regulatoare
Proces
monovariabile
7.1.1 Reglarea proceselor multivariabile
- procese MV cu 2 intrări și 2 ieșiri

z Structura de reglare cu regulator multivariabil

((RMV)) p
pentru p
procese în formă canonică P:
r1 _ε
+ 1 + u1 + y1
GR11 Gf11
+ +

GR12 Gf12

GR21 Gf21

r2 + ε2 + + + y2
GR22 Gf22
_ u2 +

RMV Proces
7.2 Reglarea noninteractivă a
proceselor multivariabile
z Tipuri de decuplări:
z decuplarea în circuit deschis: m.d.t. în circuit
deschis G d = G f ( z −1 ) G R ( z −1 ) va fi diagonalã;
z decuplarea
p în raport
p cu mărimile de referinţă: ţ m.d.t.
în circuit închis G0 trebuie să fie diagonală;
z decuplarea în raport cu perturbaţiile: m.d.t. G0pp
trebuie să fie diagonală.
 7.2.1 Decuplare în circuit deschis
- procese MV cu 2 iintrări
t ă i șii 2 ieșiri
i ii
r1 _ε
+ 1 + u1 + y1
GR11 Gf11
+ + r1 + ε1 u1 y1
GR1 Gf11
_
GR12 Gf12

r2 + ε2 u2 y2
GR21 Gf21 GR2 Gf22
_

r2 + ε2 + + + y2
GR22 Gf22
_ u2 + Două sisteme de reglare
RMV Proces monov decuplate:
monov.

z M.d.t. în circuit deschis: Gd11 = GR1 G f11 ;

⎡Gd11 0 ⎤ Gd22 = GR2 G f 22
Gd = ⎢ ⎥ = G f GR ,
⎣⎢ 0 Gd22 ⎦⎥
−1
adj G f
z M.d.t. a regulatorului: G R = G G d = f Gd .
det G f
 7.2.1 Decuplare în circuit deschis
- procese MV cu 2 intrări și 2 ieșiri
z M.d.t. a regulatorului multivariabil:
−1 1 ⎡ G f22 −G f21 ⎤ ⎡Gd11 0 ⎤
GR = G f Gd = ⎢ ⎥⎢ ⎥⇒
G f11 G f22 − G f12 G f21 ⎢⎣ −G f12 G f11 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 Gd22 ⎥⎦

1 ⎡ G f22 G f11 GR1 −G f21 G f22 GR2 ⎤

GR = ⎢ ⎥
G f11 G f22 − G f12 G f21 ⎢⎣ −G f12 G f11 GR1 G f11 G f22 GR2 ⎥⎦

z Regulatoarele principale:
G f 22 G f11 GR1 G f11 G f 22 GR2
GR11 = ; GR22 = .
G f11 G f 22 − G f12 G f 21 G f11 G f 22 − G f12 G f 21
z Regulatoarele de decuplare:
− G f 21 G f11 GR1 − G f12 G f 22 GR2
GR12 = ; GR21 = .
G f11 G f 22 − G f12 G f 21 G f11 G f 22 − G f12 G f 21

Notă: f.d.t. GR1 și GR2 se cunosc din proiectarea sistemelor monov. decuplate
7.2.1 Decuplare în circuit deschis
- procese MV cu 2 iintrări
t ă i șii 2 ieșiri
i ii

z Structură de reglare noninteractivă pentru procese în

formă canonică P cu regulatoare de decuplare în formă
canonică V
r1 _ε
+ 1
+ u1 + y1
GR1 Gf11
v1 + + Regulatoare
GR12 Gf12 de decuplare
⇓
GR21 Gf21
y1 = G f 11v1
r2 + ε2
GR2
+ +
Gf22
+ + y2 y2 = G f 22 v2
_ v2 u2

Regulatoare Regulatoare P
Proces
principale de decuplare
RMV
 7.2.1 Decuplare în circuit deschis
- procese MV cu 2 iintrări
t ă i șii 2 ieșiri
i ii
z M d t ale regulatoarelor principale şi de decuplare:
M.d.t.
⎡GR1 0 ⎤ −1
G Rp =⎢ ⎥ , G Rd = [ I − G k G h ] Gk ,
⎢⎣ 0 GR2 ⎥⎦

⎡1 0 ⎤ ⎡ 0 GR21 ⎤
unde : G k = ⎢ ⎥ , Gh = ⎢ ⎥
⎣ 0 1 ⎦ ⎢⎣ R12
G 0 ⎥⎦
z M.d.t. a regulatorului de decuplare:
G R = G Rd G R p = [I − G h ]−1 G R p ⎫⎪ −1 −1
⎬ ⇒ [ I − G h ] G Rp = G f Gd ⇒
G d = G f ( z) G R ( z) ⎪⎭
⎡ 1 ⎤
⎢G 0 ⎥ ⎡G
⎡ 0 G ⎤ ⎡ 1 0 ⎤ ⎡ G 0 ⎤ G f21 ⎤
Gh = I − GR Gd G f ⇒ ⎢
-1
1 R
⎥=⎢
21
−⎢
R
1
⎥ ⎢ d
11
⎥ ⎢
f
11
⎥.
0 0 1 ⎥ 0 ⎢ 1 ⎥
⎢⎣ R
G ⎥⎦ ⎣ ⎦ ⎢⎣ G R ⎥ ⎢⎣G f G f22 ⎥⎦
p
⎦ 0
⎢ ⎥
12 2 12

⎣ Gd ⎦
22
7.2.1 Decuplare în circuit deschis
- procese MV cu 2 iintrări
t ă i șii 2 ieșiri
i ii

z Regulatoarele de decuplare:
G f12 G f21
GR12 = − ; GR21 = −
G f22 G f11

z Regulatoarele principale se proiectează pentru

sistemele
i t l monovariabile
i bil d
decuplate
l t
z Trebuie verificată realizabilitatea fizică a
regulatoarelor de decuplare
 7.2.1 Decuplare în circuit deschis
- procese MV cu 2 iintrări
t ă i șii 2 ieșiri
i ii

z Structură de reglare noninteractivă pentru procese

în formă canonică V cu regulatoare de decuplare în
f
formăă canonică
i ăP
r1 _ε y1
+ 1 v1 + u1 +
GR1 Gf11
+ + Regulatoare
GR12 Gf 12 de decuplare
⇓
GR21 Gf 21 y1 = G f 11v1
r2 + ε2 + + + + y2 y2 = G f 22 v2
GR2 Gf22
_ v2 u2

Regulatoare
R l t Regulatoare
R l t Proces
principale de decuplare
RMV
7.2.1 Decuplare în circuit deschis
- procese MV cu 2 iintrări
t ă i șii 2 ieșiri
i ii
⎡ 1 GR21 ⎤ ⎡GR1 0 ⎤
z M.d.t. a RMV: G R = G Rd G Rp =⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣⎢GR12 1 ⎦⎥ ⎣⎢ 0 GR2 ⎦⎥

z M.d.t. a părţii fixate:

−1 ⎡G f11 0 ⎤ ⎡ 0 G f21 ⎤
G f = ⎡⎣I − G fk G fh ⎤⎦ G fk , unde : G fk = ⎢ ⎥ ; G fh = ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 G f22 ⎥⎦ ⎢⎣G f12 0 ⎥⎦
z Regulatoarele de decuplare:
⎡ 1 GR21 ⎤ ⎡GR1 0 ⎤ −1
⎡1 G f11 0 ⎤ ⎧⎪⎡1 0⎤
⎢ ⎥⎢ ⎥ = G f Gd = ⎢ ⎥ ⎨⎢ ⎥−
⎢⎣GR12 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 GR2 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 1 G ⎦ ⎪⎩⎣
f22 ⎥ 0 1⎦
⎡G f11 0 ⎤⎡ 0 G f21 ⎤ ⎫⎪ ⎡Gd11 0 ⎤
−⎢ ⎥⎢ ⎥⎬ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 G f11 ⎥⎦ ⎢⎣G f12 0 ⎥⎦ ⎪ ⎢⎣ 0
⎭
Gd22 ⎥⎦

GR12 = −G f11 G f12 , GR21 = −G f22 G f21

 Exemplul 7.1
Se consideră procesul cu două intrări și două ieșiri
d
descris
i prin
i modelul:
d l l

⎡ y1 ( s ) ⎤ ⎡G f ( s ) 0 ⎤ ⎧⎡u1 ( s ) ⎤ ⎡ 0 G f ( s )⎤ ⎡ y1 ( s ) ⎤⎫
⎢ y ( s )⎥ = ⎢ 0 ⎨⎢ +⎢ ⎥ ⎢ y ( s )⎥⎬
11 21

( )⎥ ( )⎥ ( ) 0
⎣ 2 ⎦ ⎣ G f 22
s ⎦ ⎩⎣ 2 ⎦ ⎣ f
u s G 12
s ⎦ ⎣ 2 ⎦⎭
4 0.4
unded Gf ( s) = Gf ( s) = sii G f ( s ) = G f ( s ) =
11 22
(5s +1)(4 s +1) 12 21
8s + 1
Se cere:
a) să se determine modelul discret al procesului considerând
perioada de eşantionare T=1sec.
b) să se proiecteze o structură de reglare numerică noninteractivă
cu decuplare în circuit deschis care să asigure mărimilor reglate
un răspuns cu durată minimă la referințe de tip treaptă
c) să se reprezinte structura de reglare
 Exemplul 7.2

Se consideră un proces în formă canonică P cu două intrări și două

ieșiri
ș având aceleași ș f.d.t. ale canaleleor principale
p p și
ș de
interacțiune cu cele din Exemplul 7.1. Să se proiecteze o
structură de reglare numerică noninteractivă cu decuplare în
circuit deschis care să asigure mărimilor reglate următoarele
performanțe:
a)) p
pentru canalul 1: un răspuns
p cu durată minimă la referințe
ț de tip
p
rampă
b) pentru canalul 2: σ % ≤ 4.3%, tt ≤ 4sec., e p = 0

Să se reprezinte structura de reglare