IRA_Cursul 10

Cap.7 Proiectarea sistemelor multivariabile de

reglare numerică pe baza modelelor intrare-ieşire
intrare ieşire
7.2 Reglarea noninteractivă a proceselor multivariabile –
decuplarea
p în circuit închis
Cap.8 Proiectarea sistemelor de reglare numerică
pe baza formalismului intrare-stare-ieşire
p ş
8.1 Formularea problemei
8.2 Proiectarea regulatorului intern stabil care rezolvă
problema reglării - proiectarea legii de reglare după stare
7.2.2 Decuplare în circuit închis

z M.d.t. în circuit închis a SRMV decuplat:

G 0 = diag[G011 G022 ... G0mm ]

−1
Pcddi (1)
G0ii ( z ) =
Pcdi ( z −1 )

z Polinomul caracteristic dorit Pcd (z-1) se construiește pe

baza performanțelor impuse
7.2.2 Decuplare în circuit închis

z Decuplarea
p cu regulator
g p
pe calea directă:
P

r + ε u y
G R (z) G f (z)
_

G 0 = ( I + G d ) −1 G d ⇒ G d = G 0 ( I − G 0 ) −1

G d = G f G R ⇒ G R = G −f 1G 0 (I − G 0 ) −1
7.2.2 Decuplare în circuit închis
z Decuplarea cu regulator pe calea de reacţie:
P

r + y
G f ((z))
_

u
G R (z)

y = G f (r − G R y ) ⇒ ( I + G f G R ) y = G f r ⇒ G 0 = ( I + G f G R ) − 1 G f

G R = G 0−1 -G −f 1
 8. Proiectarea sistemelor de reglare num.
pe baza formalismului intrare
intrare-stare-ieşire
stare ieşire
# Discretizarea modelului continuu al procesului
⎧x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
Modelul procesului : ⎨
⎩ y (t ) = Cx(t )
t
Solutia ecuatiei de stare : x(t ) = e A (t −t0 ) x(t0 ) + ∫ e A (t −τ )Bu (τ )dτ
t0

Se considerã : t0 = kT , t = (k + 1)T ; t ∈ ⎣⎡ kT ,(k + 1)T ) ⇒ u (t ) = ct. = u (kT )

⇓
x((k + 1)T ) = e AT x(kT ) +
⎛ ( k +1)T A (( k +1)T −τ ) ⎞
⎜ ∫ e Bdτ ⎟ u (kT ) Proces
uk = u (kT ) yk = y (kT )
⎝ kT ⎠
 8. Proiectarea sistemelor de reglare num.
pe baza
b formalismului
f li l i intrare-stare-ieşire
i i i

# Discretizarea modelului continuu al procesului

⎛ ( k +1)T
⎞
x((k + 1)T ) = e x(kT ) + ⎜ ∫ e
AT A (( k +1)T −τ )
Bdτ ⎟ u (kT )
⎝ kT ⎠
T
(k + 1)T − τ = q ⇒ −dτ = ddq ⇒ x((k + 1)T ) = e AT x(kT ) + ∫ e Aq Bddqu (kT )
0

Notatii: k - timpul discret (k ↔ kT )

Φ = e AT ≈ I + AT ,
T T
Γ = ∫ e Aq Bdq ≈ ∫ (I + Aq)Bdq = BT + ABT 2 / 2
0 0

⎧x(k + 1) = Φx(k ) + Γu (k );
Modelul discret : ⎨
⎩ y (k ) = Cx(k )
8. Proiectarea sistemelor de reglare num.
pe baza formalismului intrare-stare-ieşire
intrare stare ieşire

8.1 Formularea problemei

z Modelul discret al părţii fixate:
⎧x f (k + 1) = Φ f x f (k ) + Γ f u( k ) + G f p(k )
⎪
( f ) ⎨y f (k ) = C f x f (k )
Σ :
⎪
⎩z f (k ) = D f x f (k )
unde: x f ∈ R f − starea procesului, u ∈ R m − marimea de comanda ,
n

p ∈ R p − perturbatia, y f ∈ R p − marimea masurata,

n

z f ∈ R q − marimea de calitate

p Df z
f

u
x (k+1) = Φ x (k)+ Γ u(k) + G p(k) Cf y
f f f f f x f
f
8.1 Formularea problemei
z Eroarea de calitate: ε z (k ) = z r (k ) − z f (k ) = z (k )
z Eroarea de măsură: ε y (k ) = y r (k ) − y f (k ) = y (k )
yr, zr - referințe pentru yf, zf
⎧x f (k + 1 ) = Φ f x f (k ) + Γ f u(k ) + G f p(k )
⎪
( Σ f ) : ⎨y (k ) = y r (k ) − y f (k ) Mărimi exogene
persistente: p, yr, zr
⎪
⎩z (k ) = z r (k ) − z f (k )

z Modelul generatorului de mărimi exogene persistente:

⎧x e (k + 1) = Φ e x e (k )
⎪⎪y r (k ) = Ce x e (k ) σ(Φ e ) ⊂ U1+ (0)
(Σ e ) : ⎨z (k ) = D x (k )
⎪ r e e {
U 1+ (0) = z z ∈ C, z > 1}
⎪⎩p(k )=G e x e (k )
 8.1 Formularea problemei
z Modelul compact al părţii fixate:
⎧x f (k + 1) = Φ f x f (k ) + Γ f u(k ) + Φ 2 x e (k ) Φ2 = G f G e
⎪⎪x (k + 1) = Φ x (k )
(Σ f + Σ e ): ⎨ye(k ) = −C x e (ke ) + C x (k )
⎪ f f e e

⎪⎩z (k ) = −D f x f (k ) + De x e (k )
⎡ x f (k ) ⎤
z Notații: x( k ) = ⎢ , x ∈ℜ , n = n f + ne
n
⎥
⎣ xe (k ) ⎦
⎡Φ f Φ 2 ⎤ ⎡Γ f ⎤
Φ=⎢ ⎥ , Γ = ⎢ ⎥ , C = ⎡⎣ −C f Ce ⎦⎤ , D = ⎣⎡ − D f De ⎦⎤
⎣ 0 Φe ⎦ ⎣0⎦

⎧x((k + 1 ) = Φx(k ) + Γu(k )

z Modelul compact: (Σ f + Σ e ) : ⎪⎨y (k ) = Cx (k )
⎪⎩z (k ) = Dx (k )
8.1 Formularea problemei
z Forma generală a regulatorului:
(Σ R ) : ⎧⎨ux (Rk(k)=+F1) x= Φ R x R (k ) + Γ R y (k )
(k ) + G y (k )
⎩ R R R
nR
xR ∈ R − starea regulatorului

z Modelul sistemului de reglare în circuit închis:

⎧x f ((k + 1 ) = Φ f x f (k ) + Γ f u(k ) + Φ 2 x e (k )
⎪
⎪x e (k + 1) = Φ e x e (k )
⎪⎪x R (k + 1)) = Φ R x R (k ) + Γ R y (k )
( Σ f + Σe + Σ R ) : ⎨u(k ) = F x (k ) + G y(k )
⎪ R R R

⎪y (k ) = −C f x f (k ) + Ce x e ( k )
⎪
⎪⎩z (k ) = − D f x f ( k ) + De x e ( k )
8.1 Formularea problemei
z Modelul sistemului de reglare în circuit închis:
⎧x f (k + 1) = (Φ f - Γ f G R C f )x f (k ) + Γ f FR x R (k ) +
⎪ + (Φ 2 + Γ f G R Ce )x e (k )
(Σ f + Σ e + Σ R ): ⎪⎨x R (k + 1) = −Γ RC f x f (k ) + Φ R x R (k ) + Γ RCe xe (k )
⎪x e (k + 1)= Φ e x e (k )
⎪z ( k ) = − D x ( k ) + D x ( k )
⎩ f f e e

⎡x f (k )⎤
z Se grupează stările: s x ( k ) = ⎢x (k ) ⎥ s, x ∈ ℜ ns
, ns = n f + n R
⎣ R ⎦
⎧x s (k + 1) = Φ s x s (k ) + Γ s x e (k )
(Σ s ) : ⎪⎨x e (k + 1) = Φ e x e (k )
⎪⎩z (k ) = D s x s (k ) + D e x e (k )

⎡Φ f − Γ f G R C f Γ f FR ⎤ ⎡Φ 2 + Γ f G R Ce ⎤
unde: Φ s = ⎢ ⎥ , Γs = ⎢ ⎥ , Ds = − D f [ 0 ]
⎣ − Γ RC f ΦR ⎦ ⎣ Γ R Ce ⎦
8.1 Formularea problemei
z Structura sistemului de reglare:

xe +
xe(k+1)= Φc xe (k) De z
-

yr z
f
Ce Σe

ΣR Σ Df
f
x
+ y R + u
x (k+1) = Φ RxR(k)+Γ y (k) FR x (k+1) = Φ x (k) + Γf u(k) + Φ xe (k) Cf
R R f f f 2
xf y
f
- G +
R
8.1 Formularea problemei
z Sistemul de reglare trebuie să posede:

z Proprietatea de reglare:
( R) lim z (k ) = 0, ∀x s (0) ∈ ℜ ns
k →∞

z Proprietatea de stabilitate:
{
( S ) σ(Φ s ) ⊂ U1 (0), U1 (0) = z z ∈ C, z < 1 }

z Notă: spectrul matricei A = mulțimea valorilor proprii

σ((A ) = {λ1 , λ2 ,.., λn } = {λ ∈ C | ddet(

t(λ I − A ) = 0}
8.2 Proiectarea regulatorului
g intern
stabil care rezolvă problema reglării

z Trebuie îndeplinite condiţiile:

g C = rangg [[-C f Ce ] = p
rang
rang D = rang [-D f De ] = q
z Pentru
P t proiectarea
i t regulatorului
l t l i se parcurg două
d ă
etape pe baza principiului separării:
z Sinteza legii de reglare presupunând accesibilă starea
sistemului
z Estimarea stării sistemului compact
8.2.1 Proiectarea legii
g de reglare
g după
p stare

z Legea de reglare după stare: u(k )= Fx(k ) = F f x f (k ) + Fe x e (k )

z Modelul sistemului în circuit închis:
⎧x f (k + 1) = Φ f x f (k ) + Γ f u(k ) + Φ 2 x e (k )
⎪
⎪x e (k + 1) = Φe x e (k )
( s ) ⎨z (k )
Σ :
= − D f x f ( k ) + De x e ( k )
⎪
⎪u(k ) = F f x f (k ) + Fe x e (k )
⎩
⎧x f (k + 1) = (Φ f + Γ f F f )x f (k ) + (Φ 2 + Γ f Fe )x e (k )
(Σ s ) : ⎪⎨x e (k + 1) = Φ e x e (k )
⎪⎩z (k ) = −D f x f (k ) + De x e (k )

z Matricele Ff şi Fe se determină din condiţiile:

condiţiile
σ ( Φ f + Γ f Ff ) = Λ : ( S ) + pperformante
f ⇒ Ff
lim z (k ) = 0 : ( R ) ⇒ Fe
k →∞
 8 2 1 Proiectarea legii de reglare după stare
8.2.1

„ Proiectarea matricei de reacţie după stare Ff (performanțe)

z Cazul monovariabil
⎧x f (k + 1) = Φx f (k ) + γu (k )
• Modelul procesului monovariabil: ⎨
⎩ y f ( k ) = cT
x f (k )
n×1 1× p n×n
unde: x f ∈ℜ , γ ∈ℜ , c ∈ℜ si Φ ∈ℜ
n T

• Legea
L d
de reglare:
l u (k ) = f T x f (k )

⎪⎧ x f ( k + 1) = ( Φ + γf ) x f ( k )
T

• Modelul
M d l l sistemului
i t l i îîn circuit
i it îînchis:
hi ⎨
⎪⎩ y f ( k ) = c T
x f (k )

• fT se determină prin alocare: σ (Φ + γf T

)= Λ
8 2 1 Proiectarea legii de reglare după
8.2.1 d pă stare

z P
Procedura
d d
de alocare
l A
Ackermann
k :
z Se verifică controlabilitatea părţii fixate
[
R = γ Φγ ... Φ n −1γ ]
z Se calculează hT care să verifice relaţia:

hT R = [ 0 0 " 1] ⇒ hT = [ 0 0 " 1] R -1 (ultima linie a matricei R −1 )

 
 

n n

⎧hT γ = 0
⎪ T
⎪h Φγ = 0
hT ⎡⎣ γ Φγ " Φ n −1γ ⎤⎦ = [ 0 0 " 1] ⇒ ⎨
⎪"
⎪hT Φ n −1γ = 1
⎩
8.2.1 Proiectarea legii de reglare după stare
z Se calculează produsele: h (Φ + γf T T i
) , i = 0, n
hT = hT # ∗ a1
hT ( Φ + γf T ) = hT Φ # ∗ a2

h ( Φ + γf ) = hT Φ ( Φ + γf T ) = hT Φ 2
2
T T
# ∗ a3
"""""""""""""""" "
h ( Φ + γf ) = hT Φ n−2 ( Φ + γf T ) = hT Φ n−1
n −1
T T
# ∗ an

h ( Φ + γf ) = hT Φ n−1 ( Φ + γf T ) = hT Φ n + f T
n
T T
# ∗1
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
⎡ k −1 ⎤ ⎡ n n k −1 ⎤
h ⎢( Φ + γf ) + ∑ ak ( Φ + γf T ) ⎥ = hT
n
T

⎣
T n
⎢ Φ + ∑ ak Φ ⎥ + f T

 k =1

⎦ ⎣ 

k =1 ⎦
Pc ( Φ + γf T ) Pc ( Φ )

Teorema Cayley-Hamilton: c ( Φ + γf ) = 0 ⇒ f = − h Pc (Φ)

T T T
z P
8.2.1 Proiectarea legii
g de reglare
g după
p stare

z Al it l d
Algoritmul de calcul
l l all matricei
t i i fT:
z Se verifică controlabilitatea perechii(Φ,γ ) și se
calculează
l l ă R-11 => se reţine
ţi ultima
lti lilinie
i îîn hT
z Se construieşte pe baza performanţelor polinomul
caracteristic:
t i ti
n n
Pc ( z ) = ( z 2 + α1 z + α 2 )∏ ( z − α i ) = a1 + a2 z + " + an z n −1 + z n = ∑ ak z k −1
i =3 k =1

n
(
α1 = −2e −ζω T cos ωnT 1 − ζ 2 ; ) α 2 = e −2ζω T
n

α i = e − (2÷5)ω T
n

z Se determină matricea de reacție după stare:

f T = −hT Pc (Φ )
Exemplul
p 8.1

Se consideră partea fi
fixată
ată contin
continuă
ă descrisă prin model
modelull intrare-
intrare
stare-ieșire:
⎡ x1 ⎤ ⎡ −0.5 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0.5⎤
⎢ x ⎥ = ⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u
−0.25⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣ 0 ⎦
⎣ 2⎦ ⎣
y f = [ 0 1][ x1 x2 ]
T

Se cere:
a) modelul discret al părții fixate considerând perioada de
eșantionare T = 1 sec.
b) să se proiecteze un regulator după stare care să asigure
performațele:
f l σ % ≤ 4.3%,
4 3% tt ≤ 44sec.
c) să se reprezinte structura de reglare și să se comenteze
problema reglării
p g
 8 2 1 Proiectarea
8.2.1 P i t l ii de
legii d reglare
l după
d ă stare
t

z Cazul multivariabil:
z Dacă perechea (Φf, Γf) este complet controlabilă, atunci
aproape întotdeauna există Fo ∈ℜ m × n şi g ∈ℜ m , alese în
mod aleator, care permit formarea perechii monovariabile
(Φ0, γ1) complet controlabile, unde:
Φ0 = Φ f + Γ f F0
γ1 = Γ f g
z Deoarece: σ ( o 1 )
Φ + γ f T
= Λ ⇒ σ Φ f + (
Γ f ( o
F + gf T
) =Λ )
matricea Fo + gf T = F f va aloca valorile proprii ale perechii
ințiale (Φf, Γf) în mulțimea Λ.
 8 2 1 Proiectarea legii de reglare după stare
8.2.1
„ Sinteza matricei Fe (rezolvarea problemei reglării)
z Modelul sistemului de reglare în circuit închis:
⎧x f (k + 1) = (Φ f + Γ f F f )x f (k ) + (Φ 2 + Γ f Fe )x e (k )
⎪
⎨ x e (k + 1) = Φ e x e (k )
⎪ z (k ) = −D x (k ) + D x (k )
⎩ f f e e

z xf(k) => se evidenţiază componenta tranzitorie şi cea persistentă

x f ( k ) = x t ( k ) + Vx e ( k )
⎧x t (k + 1) + Vx e (k + 1) = (Φ f + Γ f F f )[x t (k ) + Vx e (k )] + (Φ 2 + Γ f Fe )x e (k )
⎪
⎨ x e (k + 1) = Φ e x e (k )
⎪⎩ z (k ) = −D f [x t (k ) + Vx e (k )] + De x e (k )

[ ]
⎧⎪x t ( k + 1) = (Φ f + Γ f F f )x t (k ) + (Φ f + Γ f F f )V + Φ 2 + Γ f Fe − VΦ e x e (k )
⎨
[ ]
⎪⎩ z (k ) = − D f x t (k ) + − D f V + De x e (k )
8.2.1 Proiectarea legii
g de reglare
g după
p
stare
z Anularea componentei persistente:
⎧⎪(Φ f + Γ f F f )V + Φ 2 + Γ f Fe − VΦ e = 0 n f × ne
⎨ ⇒ Daca ∃ V ∈ ℜ ⇒ Fe
⎪⎩− D f V + De = 0

z Algoritmul de determinare a matricei de comandă F

z Se testează controlabilitatea perechii (Φ f, Γf)

z Se determină matricea Ff
z Se determină matricele V şi Fe
z Se construieşte matricea de comandă F = [Ff Fe]