Facultad de la Ingeniería Sistemas de

Eléctrica y Electrónica Control I

Escuela Profesional de
Experiencia N° 2
Ingeniería Electrónica
Tema: Modelamiento Matemático Y Simulación De Un Sistema
Profesor: Ing. Cruz Ramírez Armando Pedro
Alumno: Quesada Bejarano Daniel Código: 1713220431

El objetivo es simular el comportamiento de un servomecanismo de posición. Ei funcionamiento

del mecanismo es el siguiente: existe un controlador al que el usuario introduce como dato una
señal referencia de posición (posición deseada para la pieza móvil). El controlador actúa sobre
un motor eléctrico que, a través de un husillo, mueve la pieza. Para calcular la tensión que se
debe aplicar al motor, el controlador compara en cada instante la posición real de la pieza x(ú)
con la posición pedida xo(t), y en función de la diferencia entre estas posiciones aplica más o
menos tensión, en uno u otro sentido. Cuando lapieza alcanza la posición pedida, el error es cero
y por tanto el controlador deja de aplicar tensión al motor.

Ecuaciones Diferenciales

v(t )  Ri (t )  fcem(t )
dx(t )
fcem(t )  KV
dt
p(t )  K P i (t )
d 2 x(t ) dx(t )
p(t )  J 2
B
dt dt
v(t )  K C [ x0 (t )  x(t )]

Las variables que aparecen, representan las siguientes magnitudes:

 𝑥(𝑡): posición del elemento móvil del servomecanismo (variable de salida)

 𝑥𝑜 (𝑡): posición de referencia (variable de entrada)
 𝑣(𝑡): tensión entre los terminales del motor
 𝐼(𝑡): intensidad que circula por el motor
 𝑓 𝑐𝑒𝑚{𝑡): fuerza contraelectromotriz en el motor
 𝑝{𝑡): par producido por el motor

Los valores que tomaremos inicialmente para las constantes serán los siguientes:

 𝑅 = 1.25 (resistencia de los devanados del motor)

 𝐽 = 0.8 (mcmento de inercia del coniunto)
 𝐵 = 0.5 (coeficiente de rozamiento viscoso)
 𝐾𝑜 = 3 (constante de par del motor)
 𝐾𝑐 = 0.5 (constante proporcionaldel controlador)
 𝐾𝑣: 0.01 (constante de velocidad del motor)

Tras linealizar y exprssar en variables incrementalgs las anteriores ecuaciones (muy sencillo dado
que todos los términos son lineales) realizamos la transformación al dominio de Laplace, con el
siguiente resultado:

𝑉(𝑠): 𝑅𝐼(𝑠) + 𝐹𝐶𝐸𝑀(𝑠)

𝐹𝐶𝐸𝑀(𝑠): 𝐾𝑣 𝑠𝑋(𝑠)

𝑃(𝑠) ∶ 𝐾𝑝 𝐼(𝑠)

𝑃(𝑠): 𝐽𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝐵𝑠𝑋(𝑠)

𝑉(𝑠) = 𝐾𝑐[𝑋𝑜(𝑠) − 𝑋(𝑠)]

Estas ecuaciones se tienen que representar en un diagrama de bloques para poder utilizar
Simulink:

Se pide:

Representar el esquema anterior en Simulink y obtener la respuesta ante escalón de 20 unidades

para los 4 valores siguientes de la constante 𝐾𝑐: 𝐾𝑐 ∶ 0.05, 𝐾𝑐 ∶ 0.1, 𝐾𝑐 ∶ 0.3 𝑦 𝐾𝑐 = 0.5. El
sistema debe simularse durante 30 segundos.

Análisis de la respuesta. Debe apreciarse que cuanto mayor es la constante del controlador, más
enérgica es la acción sobre el sistema. De este modo, para valores pequeños de K el sistema es
lento (tarda en alcanzar la posición pedida) pero no presenta sobreoscilación (no sobrepasa el
valor pedido). Sin embargo. para valores elevados de K,el sistema es más rápido (se desplaza
rápidamente hacia la posición deseada) pero presenta sobreoscilaciones. El comportamiento
más adecuado dependerá de la aplicación específica.

1. Programa en Matlab

clc,clear,close
% definición de los parámetros del sistema
J=0.8;R=0.125;B=0.5;Kv=0.01;
Kp=3;Kc=0.5;
% El comando "linmod" lleva a cabo una conversión del diagrama

2. Diagrama en Simulink
Scope

𝑲𝒄 = 𝟎. 𝟎𝟓

𝑲𝒄 = 𝟎. 𝟏

𝑲𝒄 = 𝟎. 𝟑
𝑲𝒄 = 𝟎. 𝟓