SECRETARÍA DE EDUCACIÓN PÚBLICA

TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE VERACRUZ

PORTAFOLIO DE CONTROL I

UNIDAD II, UNIDAD III, UNIDAD IV, UNIDAD V, UNIDAD

VI

Nombre del Alumno:

ESTRELLA PEREZ SAUL

Nº. Control:

E16021234

Materia:

CONTROL I

Clave del Grupo:

5Y1 - A

Profesor

ING. CADENA MORALES GERARDO ANTONIO

H. Veracruz, Ver. Agosto – Diciembre 2018

UNIDAD 2: FUNCION DE TRANSFERENCIA

2.1.- La transformada de Laplace.

2.1.1.- Definición

La Transformada de Laplace de una función matemática f(t) definida para todos los números
reales t ≥ 0 es la función F(s), definida por:

Cuando se habla de la transformada de Laplace, generalmente se refiere a la versión

unilateral. También existe la transformada de Laplace bilateral, que se define como sigue:

La transformada de Laplace F(s) tipicamente existe para todos los números

reales s > a, donde a es una constante que depende del comportamiento de
crecimiento de f(t).
Gracias a la transformada de Laplace se pueden resolver muchos circuitos (siempre
que sean "Laplace-transformables"), los cuales son muy difíciles de resolver en el
dominio del tiempo. Un ejemplo de esto son los circuitos con múltiples inductancias y
condensadores, ya que por cada uno de estos componentes que se agregue, la
ecuación resultante es una ecuación diferencial de mayor orden. Al transformar este
tipo de circuitos al dominio de Laplace las ecuaciones se simplifican
considerablemente y es posible resolverlas en ese dominio, para después llevarlas al
dominio del tiempo resueltas.
2.1.2.- Propiedades

2.1.3.- Transformada inversa

Si es la transformada de Laplace de una función continua , es

decir, , entonces la transformada inversa de Laplace de ,

escrita es , es decir,
Ejemplo
Calcule

Solución
Puesto que

tenemos que

Observación existe un problema potencial al trabajar con la transformada inversa, puede

no ser única. En efecto, es posible que , siendo . Para

nuestro propósito esto no es tan malo como parece, pues, si y son continuas y de

orden exponencial en y , entonces ; pero,

si y son continuas y de orden exponencial en y ,

entonces se puede demostrar que las funciones y son casi iguales; esto quiere decir,
que pueden diferir sólo en puntos de discontinuidad.

Manejo de Expresiones Racionales, directivas básicas.

La clave está en el denominador. Lo que debe de hacerse depende centralmente
de él. Primeramente, se factoriza y dependiendo del resultado se procede. Estos
son algunos de los casos importantes.

1.
2.
 3.
4.
5.
6.
7.
8.
9. Otros casos: Solo queda fracciones parciales.

Un resultado básico sobre la transformada indica que

El límite de una expresión en s, que es la transformada de Laplace de una función,
cuando s tiende a infinito debe ser cero.
Para que en una expresión racional esto pase el exponente del denominador debe
ser mayor que el exponente del denominador.
Caso: Denominador potencia de s

Determine:

Solución
Distribuimos primeramente el denominador:

Usando la propiedad de linealidad tenemos:

Utilizando ahora la tabla de transformadas tenemos:

Por tanto:
Caso: Denominador potencia de (s-a)

Determine:

Solución:
El denominador domina el proceso; para aplicar el primer teorema de traslación debemos
hacer que la expresión sea una en s+4. Para ello todas las s en el numerador las
cambiaremos por s+4-4:

O:

El termino s+4 es s-a, es decir a=-4 y al aplicar el primer teorema de traslación tenemos:

Y siguiendo la propiedad de linealidad:

Haciendo uso de la tabla de transformadas:

Por tanto
Caso: Denominador producto de factores lineales diferentes.

Determine:

Solución
Aquí las raíces del denominador:

son: r1= -3 y r2 = 2, utilizando fracciones parciales queda:

Existe una técnica rápida para fracciones parciales que sólo es aplicable para determinar
el coeficiente de una fracción de un factor lineal no repetido, a saber:

con:

Es decir:

El coeficiente numérico para un factor lineal es simplemente la evaluación de la fracción

original en el valor de la variable donde se hace cero, excluyendo el factor de la fracción
parcial

Es decir podemos imaginarnos el coeficiente A asociado al factor (s-a) como:

Aplicando esto, tenemos que A es el coeficiente asociado al factor (s+3) que se hace cero
en s=-3, así:

mientras que

Por tanto:

Caso:

Determine:

Solución
Distribuyendo el denominador:
Usando la propiedad de linealidad tenemos:

Utilizando ahora la tabla de transformadas tenemos:

Por tanto:

Caso:

En este caso:

Y se procede como en el caso 3

Caso: El denominador es una expresión cuadrática cuyas raíces son iguales.

En este caso:

Y la expresión se escribe:

Y se procede como en el caso 2

Caso: El denominador es una expresión cuadrática cuyas raíces son iguales.

En este caso:

Y la expresión se escribe:

Y se procede como en el caso 3

Caso: El denominador es una expresión cuadrática cuyas raíces son complejas.

En este caso las raíces r1 y r2 de esa ecuación cuadrática son complejas (imaginarias) y
conjugadas (que sean iguales salvo que difieren en el signo de la parte compleja). En este
caso se procede a formar un trinomio cuadrado perfecto en el denominador y
posteriormente se aplica el primer teorema de traslación.

Determinemos

Aquí las raíces del denominador:

obtenidas mediante la aplicación de la fórmula general para la ecuación de segundo grado

son:

El denominador se trabaja de la siguiente forma:

 1. los dos primeros términos del denominador se imaginan como formando parte de
un trinomio cuadrado perfecto. El término faltante es el número 4.

2. se factoriza el trinomio cuadrado perfecto.

El denominador es usado ahora como base para presentar la expresión completa debe
presentarse como una expresión en s-2:

Ahora aplicamos el primer teorema de traslación; todas las apariciones de s-2 con
cambiadas por s y esto involucra la aparición del factor :

Ahora separamos las fracciones:

Por linealidad
Aplicando las fórmulas de la transformada:

Por tanto:

2.1.4.- Solución de ecuaciones diferenciales

Una ecuación es una relación entre una serie de variables F(x, y, z, ...)=0. Por
ejemplo:

expresa que las variables x e y guardan una relación en la forma gráfica de una
elipse, en el plano OXY.

Las ecuaciones surgen en Matemáticas cuando se realiza el estudio de un

fenómeno físico, siendo las variables x,y,...ciertas magnitudes físicas (espacio,
tiempo, velocidad, etc.). En ocasiones, al hacer un estudio físico no sólo aparece
una dependencia entre las magnitudes, sino que también pueden aparecer en ella
sus derivadas.
Veamos un ejemplo práctico:
Desde una gran altura se deja caer un objeto de masa m . Queremos determinar la
velocidad de caída de este objeto en función del tiempo t:
La segunda ley de Newton nos indica que la suma de fuerzas que actúan sobre la
masa será igual a su variación de momento lineal, por tanto:

siendo g la aceleración de la gravedad, k el coeficiente de fricción con el aire, y m la

masa del objeto, es decir, g, m y k son constantes numéricas conocidas. Esta es
una ecuación diferencial del tipo F(v(t), v, v’ ) = 0.

Para esta ecuación es fácil comprobar que toda función v(t) de la forma:

cumple las condiciones de la ecuación, donde C es cierta constante indeterminada.

A esta función v(t) se la llama solución general de la ecuación diferencial.

Dependiendo de las condiciones iniciales del problema podemos hallar

diversas soluciones particulares, en nuestro ejemplo la velocidad inicial es nula
(caída libre), por lo tanto: v(0)=0. Es decir,

y por tanto el valor de C, para este caso particular es

y al sustituir en la ecuación general obtenemos:

que es la solución particular que buscábamos.

2.2.- Función de transferencia

2.2.1.- Definición
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación
diferencial lineal e invariante con el tiempo se define como el cociente de la
transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada
bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales sean cero.

Considérese un sistema lineal e invariante con el tiempo descrito mediante la

siguiente ecuación diferencial:

en donde:

r(t): señal de entrada del sistema

c(t): señal de salida del sistema

La función de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada de

Laplace de ambos miembros de la ecuación (1), bajo la suposición de que todas las
condiciones iniciales son cero, es decir,
A partir del concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica
de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en “s”. Si la potencia mas alta de
“s” en el denominador de la función de transferencia es igual a “n”, el sistema se
denomina sistema de n-ésimo orden.

• La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un

método operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable
de salida con la variable de entrada.

• Es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la

entrada o función de excitación.

• Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin
embargo, no proporciona información acerca de la estructura física del sistema.

• Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o

respuesta para varias formas de entrada, con la intención de comprender la
naturaleza del sistema.

Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse

experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del
sistema. Una vez establecidas la función de transferencia, proporciona una
descripción completa de las características dinámicas del sistema, diferencia de su
descripción física.
2.2.2.- Función de transferencia de sistemas eléctricos
2.2.3.- Función de transferencia de sistemas mecánicos
2.2.4.- Función de transferencia de sistemas hidráulicos y neumáticos
UNIDAD 3: DIAGRAMA DE BLOQUES
3.1.- DIAGRAMA DE BLOQUES.

3.1.1-.DEFINICIÓN.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las
funciones realizadas por cada componente y del flujo delas señales.

El “bloque funcional” o simplemente “bloque” es un símbolo de la operación

matematica que el bloque produce a la salida, sobre la señal que tiene a la entrada.

Y(S)=X(S)G(S)

PUNTO DE SUMA (DETECTOR DE ERRO).

E(S)
R(S) E(S) R(S)

C(S) C(S)

E(S)=R(S)-C(S)

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE LAZO CERRADO CON

RETROALIMENTACIÓN UNITARIA.
E(S)=R(S)-C(S) Y C(S)=E(S)G(S)

C(S)=[R(S)-C(S)]G(S) (1)

C(S)=R(S)G(S)-C(S)G(S) (2)

C(S)[1+G(S)]=R(S)G(S) (3)

𝐶(𝑆) 𝐺(𝑆)
= (4)
𝑅(𝑆) 1+𝐺(𝑆)

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE LAZO CERRADO CON

RETROALIMENTACIÓN NOUNITARIA.
E(S)=R(S)-B(S) (1)

B(S)=C(S)H(S) (2)

C(S)=E(S)G(S) (3)

E(S)=R(S)-C(S)H(S) (4)

C(S)=[R(S)-C(S)H(S)]G(S)

C(S)=R(S)G(S)-C(S)H(S)G(S)

C(S)[1+H(S)G(S)]=R(S)G(S)

𝐶(𝑆) 𝐺(𝑆)
=
𝑅(𝑆) 1+𝐻(𝑆)𝐺(𝑆)

SISTEMA DE LAZO CERRADO SOMETIDO A UNA PERTURBACIÓN.

𝐶𝑛(𝑠) 𝐺2(𝑆)
=1+𝐺1(𝑆)𝐺2(𝑆)𝐻(𝑆)
𝑁(𝑆)

𝐶𝑟(𝑠) 𝐺1(𝑠)𝐺2(𝑠)
=1+𝐺1(𝑆)𝐺2(𝑆)𝐻(𝑆)
𝑅(𝑆)

𝐺2(𝑆)
C(S)=Cr(s)+Cn(s)=1+𝐺1(𝑆)𝐺2(𝑆)𝐻(𝑆)[G1(S)R(S)+N(S)]

3.1.2.- ÁLGEBRA.
3.1.3.-REDUCCIÓN DE DIAGRAMA DE BLOQUES.

Al simplificar un diagrama de bloques, debe tomarse en cuenta lo siguiente:

El producto de las funciones de transferencia en la dirección de alimentación directa

debe mantenerse constante.

El producto de las funciones de transferencia alrededor de un lazo debe de

mantenerse constante.

Una regla general para simplificar un diagrama de bloques es desplazar los puntos
de bifurcación y los puntos de suma, intercambiar los puntos de suma y finalmente
reducir los lazos de retroalimentación, desde los más internos hasta los externos
(de adentro hacia fuera).
3.2.-GRAFICOS DE FLUJO DE SEÑAL.
3.2.1.- DEFINICIONES.
Un gráfico de flujo de señal es un diagrama que representa un conjunto de
ecuaciones algebraicas lineales simultáneas. Al aplicar el método de gráfico de flujo
de señal a sistemas de control, primero hay que transformar las ecuaciones
diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas en s.

Nodo. Es un punto que representa una variable o señal.

Transmitancia. Es una ganancia entre dos nodos.

Rama. Es un segmento de línea con dirección y sentido que une dos nodos. La
ganancia de una rama es la transmitancia.

Nodo de entrada o fuente. Es un nodo que solo tiene ramas que salen, corresponde
a una variable independiente.

Nodo de salida, sumidero o de absorción. Es un nodo que solo tiene ramas de

entrada correspondiente a una variable dependiente.

Nodo mixto. Es un nodo que tiene tanto ramas que llegan como ramas que salen
camino o trayecto. Es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas.

Lazo. Es camino o trayecto cerrado.

Ganancia de lazo. Es el producto de las transmitancias de las ramas de un lazo.

Lazos disjuntos. Lazos que no poseen ningun nodo común.

Ganancia de trayecto directo. Es el producto de las transmitancias de las ramas de

un trayecto directo.

Trayecto directo. Es el trayecto de un nodo de entrada a uno de salida, que no cruza

ningún nodo más de una vez.
3.2.2.- PROPIEDADES.
Una rama indica le dependencia funcional de una señal respecto a otra, una señal
se desplaza únicamente en la dirección y sentido especificadas por la flecha de la
rama.

Un nodo sumalas señales de todas las ramas de entrada y transmite esa suma a
todas las ramas de salida.

Un nodo mixto puede considerarse como un nodo de salida añadiendo una rama de
transmitancia unitaria, sin embargo, no se puede cambiar un nodo misto por uno de
entrada por este método.

Para un sistema dado, el diagrama de flujo de señal no es único y se puede dibujar

muchos graficos de flujo de señal diferentes para un sistema dado, escribiendo en
forma distinta las ecuaciones del sistema.
3.2.3.- ÁLGEBRA.

3.2.4.-REPRESENTACIÓN GRAFICA DE SISTEMAS LINEALES.

Al dibujar un gráfico de flujo de señal se colocan los nodos de entrada a la izquierda
y de salida a la derecha. Las variables independientes se convierten en nodos de
entrada y las variables dependientes en los nodos de salida las transmitancias de
las ramas se obtienen de los coeficientes de las ecuaciones.

FORMULA DE MASON.

La fórmula de ganancia de mason aplicable a la ganancia total está dada por:

∑𝑘 𝑇𝑘∆𝑘
P= ∆

Donde:

P=ganancia del grafico (función de transferencia).

Tk=ganancia del trayecto o transmitancia del k enésimo trayecto directo.

∆=determinante del gráfico.

∆k=cofactor del determinante del k enésimo trayecto directo del gráfico, quitándole
los lazos adjuntos al k enésimo trayecto directo.

∆= 1- (suma de todas las ganancias de lazo distintas)+(suma de los productos de

las ganancias de dos lazos distintos)-(suma de los productos de las ganancias de
todas las combinaciones posibles de 3 lazos distintos)+…

=1-∑𝑎 𝐿𝑎 + ∑𝑏𝑐 𝐿𝑏𝐿𝑐 - ∑𝑑𝑒𝑓 𝐿𝑑𝐿𝑒𝐿𝑓 + …

De todas las combinaciones posibles.

Reglas para convertir un diagrama de bloques en un gráfico de bloques en un

gráfico de flijo de señal.

Asociar cada variable a un nodo.

Asociar cada punto de suma y cada punto de bifurcación con un nodo.

Asociar cada bloque con una transmitancia.

UNIDAD 4: ANALISIS EN EL DOMINIO DE TIEMPO

4.1.- Definición

4.2.- Señales de pruebas típicas

4.3.- Errores estáticos
Error estático: Es la diferencia entre las señales de entrada y salida durante el
período estacionario o permanente, se lo estudia en el campo complejo ya que se
dispone de las transferencias, para ello se utiliza el teorema del valor final. Sea e(t)
la función error, se define el error estacionario como:

ess= al limite de e(t), cuanto t, tiende a infinito =al limite de s.E(s), cuando s tiende
a0
4.4.- Error en estado estacionario
4.5.- Sistema de primer orden
4.6.- Sistema de segundo orden
UNIDAD 5: EL LUGAR DE LAS RAÍCES

5.1.- introducción
5.2.- Pruebas de Routh Hurwitz
El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo
cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (raíces positivas)
sin tener que factorizar el polinomio. Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los
polinomios con una cantidad finita de términos.

Procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh:

1. Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente:

En donde los coeficientes son cantidades reales. Suponemos que 0 ≠ n a ; es decir,

se elimina cualquier raíz cero.

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos

un coeficiente positivo, hay una raíz, o raíces imaginarias o que tiene partes reales
positivas. En tal caso, el sistema no es estable. La condición necesaria, pero
no suficiente, para la estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuación
estén presentes y tengan signo positivo.
3. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en
renglones y columnas de acuerdo con el patrón o arreglo siguiente:

Los coeficientes b1,b2,b3,…,c1,c2,c3,….,d1,d2,…, etc., se evalúan del modo

siguiente:

La evaluación continua hasta que todas las restantes son cero.

El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el número de raíces de la
ecuación con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los
coeficientes de la primera columna del arreglo.
La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación se
encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de
la ecuación sean positivos y que todos los términos de la primera columna del
arreglo tengan signo positivo.
5.3.- Fundamento del lugar de las raíces
5.4.- Reglas guía para el lugar de las raíces
5.6.- Solución de problemas
UNIDAD VI
6.1. CONTROLADOR PROPORCIONAL
Imaginemos un sistema de control de nivel para un recipiente cerrado, donde la
posición del flotador que censa el nivel directamente fija la posición del vástago de
una válvula de control cómo se puede muestra en la figura siguiente:

Por tanto si el líquido se incrementa la válvula abre proporcionalmente

A pesar de que el accionamiento es totalmente mecánico, esto es un sistema de

control proporcional que ayudará a regular el nivel del líquido dentro del proceso o
recipiente. Si un operador deseara cambiar el setpoint de este sistema de control
de nivel, tendría que ajustar el acople Entre el flotador y el vástago de la válvula
para tener más o menos distancia entre los dos. por tanto, incrementando la
distancia tendríamos un mayor setpoint, y si disminuimos la distancia tendríamos un
menor un menor setpoint
Por tanto, nosotros podríamos generalizar la acción proporcional de este
mecanismo para describir cualquier forma de controlador donde la salida es una
función directa de la variable proceso (PV) y el setpoint (SP):

m = Kp*e + b

Donde:

m = Salida del controlador

e = Error (diferencia entre PV y SP)

Kp = ganancia proporcional

B = bias

Un nuevo termino se presenta en la ecuación anterior “e”, El error o la diferencia

entre la variable proceso y el setpoint. El error puede puede ser calculado como
SP-PV o PV-SP, dependiendo si el controlador debe producir una acción de
incremento en la señal de salida en respuesta a un incremento en la variable de
proceso (acción “directa”), o disminuir la señal de la salida en respuesta a un
incremento en la variable de proceso (acción “inversa”):

m = Kp*(PV-SP) + b (controlador proporcional de accion directa)

m = Kp*(SP-PV) + b (controlador proporcional de accion inversa)

Cuando nosotros decimos que un controlador es de acción directa o acción

inversa nos estamos refiriendo a la reacción que va a tener la variable de proceso
(PV), por lo tanto la señal de salida de un controlador de acción directa van en la
misma dirección que la señal de PV y la salida de un controlador de acción inversa
van en dirección contraria a la dirección de la señal PV.

La dirección de la acción requerida de un controlador está determinada por la

naturaleza del proceso, del transmisor y del elemento final de control. En el caso
del controlador de nivel mecánico que vimos anteriormente, la acción necesita ser
directa dado que si se incrementa el nivel del líquido necesitaremos necesitaremos
abrir más la válvula de control justamente para drenar más rápido el recipiente. En
el caso del intercambiador de calor que vimos en los capítulos anteriores, podemos
decir que un incremento en la señal de salida hacia la válvula de control resulta en
un incremento de flujo de vapor, y consecuentemente una temperatura más alta del
fluido de proceso, entonces nuestro controlador necesita ser de acción inversa. Por
ejemplo, un incremento en la temperatura debe resultar en un decremento en la
señal de salida (menos vapor) para controlarla, el error se calcula como SP-PV.
Después que el error ha sido calculado, el controlador entonces multiplica la señal
del error (e) por una constante llamada ganancia (Kp), la cual es programada dentro
del controlador. El resultado, más una señal llamada “bias”, viene a ser la señal de
salida del controlador que se envía a la válvula en proporción. En este caso, la
ganancia de un controlador proporcional es el ratio del cambio de la señal de
salida sobre el cambio en la señal de entrada o en términos prácticos la ganancia
nos dice que tan agresivo reacciona el controlador a los cambios en la entrada (PV
o SP).

Para dar un ejemplo numérico, un controlador que tiene configurada una ganancia
de 4 cambiará su señal de salida hasta en un 40% sí mira un cambio en la señal
entrada un cambio de 10%: el ratio de cambio de la salida sobre la señal de la
entrada será de 4 a 1. Sin importar si el cambio proviene en la forma de un ajuste
de setpoint o un cambio en la variable proceso o alguna combinación de ambos esto
no influye en la magnitud del cambio en la salida.

El valor bias de un controlador proporcional, es la salida del controlador cuando la

variable proceso es igual al setpoint, es decir una condición de error 0 o
comúnmente un estado de equilibrio. Sin el término bias en la ecuación de control
proporcional la válvula siempre regresaría a una condición de cerrada
completamente si la variable de proceso alcanza el valor del setpoint. El término
bias permite al elemento final de control alcanzar un estado diferente a cero cuando
llega al setpoint. Suena confuso? lo aclararemos mejor en adelante.

Normalmente el valor de la ganancia deberá ser fijada entre un valor infinito y cero
(para valores de ganancia infinito y cero estaríamos hablando de un control on/off
simple prácticamente). Cuanta ganancia necesita un controlador depende del
proceso y todos los otros instrumentos del lazo de control.

Si la ganancia es fijada demasiada alta, habrá oscilaciones de PV ante un nuevo

valor de setpoint.
Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso será muy estable
bajo condiciones de estado estacionario, pero “lenta” ante cambios de setpoint
porque el controlador no tiene la suficiente acción agresiva para realizar cambios
rápidos en el proceso (PV).

Una característica deficiente de la acción de control proporcional es el fenómeno

conocido como offset donde la PV nunca alcanza completamente al setpoint, y esto
lo explicaremos a detalle mas adelante dado que un poco extenso, no te preocupes.

Con control proporcional, la única manera de obtener una respuesta de acción

rápida ante cambios de setpoint o “perturbaciones” en el proceso es fijar una
ganancia constante lo suficientemente alta hasta la aparición del algún “overshoot”
o sobre impulso:
Un aspecto innecesariamente confuso del control proporcional es la existencia de
dos maneras completamente diferentes de expresar la “agresividad” de la acción
proporcional. En la ecuación mostrada anteriormente, el grado de acción
proporcional fue especificado por la constante Kp llamada ganancia. Sin embargo,
hay otra manera de expresar la “sensibilidad” de la acción proporcional, y que es la
inversa de la ganancia llamada Banda Proporcional (BP):

Kp =1/PB; PB = 1/Kp

La ganancia es un valor especificado sin unidades, por el contrario la banda

proporcional es siempre especificada como porcentaje. Por ejemplos, un valor
ganancia de 2.5 es equivalente a una banda proporcional de 40%, porque el error
de entrada en este controlador debe cambiar en 40% para hacer un cambio en la
salida en 100%.

Dado que existen estas dos maneras completamente diferentes para expresar una
acción proporcional, podríamos ver el término proporcional en la ecuación de control
escrita de manera distinta dependiendo si es que el autor asume usar ganancia o
asume usar banda proporcional.

Kp = ganancia = (Kp*e) ; PB = banda proporcional = (1/PB * e)

En los controladores digitales modernos usualmente permiten al usuario seleccionar

convenientemente la unidad que se desea usar para la acción integral. Sin embargo,
incluso con esta característica, cualquier tarea de sintonización de controladores
podría requerir la conversión entre ganancia y banda proporcional, especialmente
si ciertos valores son documentados de una manera que no coincide con la unidad
configurada en el controlador.

Siempre cuando hablemos del valor de la acción proporcional de un controlador de

proceso, deberíamos tener cuidado en especificar si nos referimos a la “ganancia”
o a la “banda proporcional” para evitar confusiones. Nunca simplemente decir algo
como “el proporcional esta seteado en 20”, esto podría significar:

 Ganancia = 20; Banda Proporcional = 5% ó

 Banda Proporcional = 20% ; Ganancia = 5
Como como se puede ver en las gráficas abajo, la respuesta en la vida real de un
controlador con banda proporcional de 20% y uno con valor de ganancia de 20 es
dramático:
6.2. DIAGRAMA DE BLOQUE
Un componente importante dentro de un diagrama de bloques es el denominado
punto de suma (Figura 6.1). Su símbolo, un círculo con una cruz, indica la operación
suma. El signo “+” ó “-“ expresa si la señal ha de sumarse o restarse.
Figura 6.1. Diagrama de bloques de un sistema de control típico.

En controles industriales es muy común encontrar los siguientes 5 tipos de

reguladores:

• Dos posiciones (ON-OFF).

• Proporcional (P).
• Proporcional-Integral (PI).
• Proporcional-Derivativo (PD).
• Proporcional Integral Derivativo (PID).

6.3. CONTROL PROPORCIONAL.

La función de transferencia entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t)
es:

U(s)

= KP

E(s)

Donde KP se denomina ganancia proporcional.

Otro parámetro importante en la acción de este controlador, es la denominada

banda proporcional que expresa que tan grande será la acción de control ante una
señal de error en la entrada, y es igual a:

BP = KP

6.4. CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL.

El valor de salida del controlador proporcional varía en razón proporcional al tiempo
en que ha permanecido el error y la magnitud del mismo, su función de transferencia
es:
Donde KP es la ganancia proporcional y TN se denomina tiempo de acción integral.
Ambos valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de acción de
control, mientras que una modificación en KP afecta tanto a la parte integral como a
la parte proporcional de la acción de control.

6.5. CONTROL PROPORCIONAL – DERIVATIVO.

Por lo general, una gran pendiente en e(t) en un sistema lineal correspondiente a
una entrada escalón considerable produce un gran sobreimpulso en la variable
controlada. El control derivativo mide la pendiente instantánea de e(t), prediciendo
que tan grande será el sobreimpulso aplicando las correcciones apropiadas antes
de que se presente ese sobreimpulso. La función de transferencia del control PD
es:

U(s)

= KP (1+TV ⋅ s)

E(s)

Donde TV se denomina duración predicha.

6.6. CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL – DERIVATIVO.

Esta combinación tiene la ventaja de que cada una de las tres acciones de control
son individuales. La función de transferencia es:
Un controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y Derivativo) es un
mecanismo de control simultaneo por realimentación ampliamente usado en sistemas de
control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor
deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el

integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende
de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma
de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de
control como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un
calentador.

Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado que el

controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres variables en el
algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una acción de control diseñado
para los requerimientos del proceso en específico. La respuesta del controlador puede
describirse en términos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que
el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del
mismo.

Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso
integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de control.