Sunteți pe pagina 1din 434

MECANICA RAŢIONALĂ

TEORIE ŞI PROBLEME

STAN CHIRIŢĂ
ii
Cuprins

I CINEMATICA 1
1 Cinematica punctului material 5
1.1 Viteza şi acceleraţia punctului material . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2 Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2 Mişcarea plană . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.1 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2.2 Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3 Mişcări remarcabile ale punctului material . . . . . . . . . . . 39
1.3.1 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.3.2 Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.4 Descrierea mişcării ı̂n coordonate curbilinii . . . . . . . . . . . 47
1.4.1 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.4.2 Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.5 Mişcări absolute. Mişcări relative . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.5.1 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.5.2 Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

2 Cinematica sistemelor materiale 75


2.1 Legături şi sisteme olonome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.1.1 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.1.2 Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.2 Cinematica sistemelor de puncte materiale . . . . . . . . . . . 84
2.2.1 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.2.2 Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.3 Cinematica sistemelor rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.3.1 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.3.2 Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

iii
iv CUPRINS

2.4 Mişcări remarcabile ale rigidului . . . . . . . . . . . . . . . . . 114


2.4.1 Mişcarea de translaţie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.4.2 Mişcarea de rotaţie ı̂n jurul unei axe fixe . . . . . . . . 115
2.4.3 Mişcarea de roto–translaţie . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.4.4 Mişcarea rigidului cu un punct fix. Unghiurile lui Euler 117
2.4.5 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.4.6 Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
2.4.7 Mişcarea plană a rigidului . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.4.8 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
2.4.9 Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

II DINAMICA ŞI STATICA 145


3 Dinamica punctului material liber 149
3.1 Principiile lui Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.1.1 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
3.1.2 Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
3.2 Mişcări generate de forţe remarcabile . . . . . . . . . . . . . . 182
3.2.1 Mişcarea punctului material sub acţiunea greutăţii pro-
prii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
3.2.2 Mişcarea punctului material sub acţiunea unei forţe
centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
3.2.3 Mişcări oscilatorii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
3.2.4 Forţe impulsive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
3.2.5 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
3.2.6 Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

4 Punctul material constrâns 255


4.1 Punctul material supus legăturilor . . . . . . . . . . . . . . . . 255
4.1.1 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
4.1.2 Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288

5 Sisteme de forţe 313


5.1 Reducerea sistemelor de forţe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
5.1.1 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
5.1.2 Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
CUPRINS v

6 Sisteme de puncte materiale 339


6.1 Dinamica sistemelor de puncte materiale . . . . . . . . . . . . 339
6.1.1 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342

7 Dinamica rigidului 365


7.1 Principiile lui Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
7.1.1 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
7.1.2 Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396

Bibliografie 415

Index 421
vi CUPRINS
Prefaţă

Lucrarea de faţă reprezintă o introducere ı̂n mecanica clasică prin aplicaţii,


exemple şi probleme. Ea este concepută şi realizată ı̂n contextul activităţii
didactice desfăşurate de autor la Facultatea de matematică a Universităţii
”Al. I. Cuza” din Iaşi, prin cursurile şi seminariile de mecanică predate
studenţilor dealungul unei perioade ı̂ndelungate de timp.
Cunoaşterea şi aprofundarea modelelor mecanicii clasice sunt importante,
nu numai datorită faptului că sunt aplicabile la majoritatea problemelor pro-
venind din practica vieţii cotidiene, dar şi din cauză că ele formează o bază
solidă pentru ı̂nţelegerea riguroasă a modelelor mai complexe din mecanica
mediilor continue deformabile.
Prezenta carte cuprinde cunoştinţele de bază din mecanica punctului
material, a sistemelor de puncte materiale, precum şi din mecanica rigidu-
lui. Aceste cunoştinţe sunt exemplificate prin exerciţii şi probleme rezol-
vate, probleme propuse ı̂nsoţite de soluţii sau indicaţii asupra rezolvării şi
de răspunsuri. Este de aşteptat ca parcurgerea materialului prezentat aici
să conducă la aprofundarea cunoştinţelor dobândite ı̂n cadrul cursului de
mecanică şi a seminariilor aferente. În fapt, rezultatele teoretice prezentate,
ı̂mpreună cu variatele metode descrise ı̂n cadrul paragrafului intitulat Pro-
bleme rezolvate, asigură tratarea de către cititor a situaţiilor similare cuprinse
ı̂n paragraful intitulat Probleme propuse. Astfel, există posibilitatea ca rezol-
vitorul să-şi verifice cunoştinţele şi abilitatea de a folosi metodele dobândite
prin soluţionarea problemelor propuse.
Materialul este grupat ı̂n trei părţi. Prima parte este dedicată cinematicii
punctului material, sistemelor de puncte materiale şi a rigidului. Partea a
doua studiază dinamica şi statica punctului material liber şi supus legăturilor,
dinamica şi statica sistemelor de puncte materiale şi dinamica şi echilibrul
rigidului. Partea a treia este dedicată mecanicii analitice şi va face obiectul
unui volum separat.

vii
viii CUPRINS

Lucrarea se adresează studenţilor de la facultăţile de matematică, precum


şi studenţilor de la universităţile tehnice care au prevăzut in program studiul
mecanicii. Pentru lecturarea lucrării sunt necesare cunoştinţe de analiză
matematică la nivelul primilor doi ani de studii, cunoştinţe asupra ecuaţiilor
diferenţiale, precum şi de geometrie analitică şi diferenţială.
Partea I

CINEMATICA

1
3

Preliminarii
Cinematica studiază mişcarea punctului material, a unui sistem de puncte
materiale sau a unui corp din punct de vedere descriptiv, fără a ţine cont de
cauzele (forţele) care produc mişcarea respectivă.
Orice mişcare se produce ı̂n spaţiu şi ı̂ntr–un anumit interval de timp.
Spaţiul şi timpul sunt considerate cantităţi primare, cu alte cuvinte nu pot
fi deduse din alte cantităţi, şi sunt descrise din punct de vedere matematic.
Astfel, ı̂n cadrul mecanicii clasice, spaţiul ı̂nconjurător este descris matematic
ca spaţiu afin euclidian tridimensional R3 , ı̂n timp ce timpul este asimilat
spaţiului afin euclidian unidimensional R. Spaţiul şi timpul sunt considerate
cantităţi independente unul faţă de celălalt. Vom nota prin E spaţiul afin
euclidian tridimensional, ale cărui elemente A, B, C,... le vom numi puncte.
Asociem spaţiului E, spaţiul vectorial tridimensional V ale cărui elemente u,
v, w ,... se numesc vectori. Orice vector u poate fi considerat ca o clasă de
segmente orientate echivalente şi poate fi dat printr-un reprezentant, adică
−→
u = AB = B − A.
Elementele spaţiului afin euclidian R se numesc momente.
În spaţiul E introducem o scală pentru măsurarea distanţelor (spre exem-
plu, metrul), fixăm un punct O şi considerăm trei axe mutuale ortogonale
x1 , x2 , x3 , care trec prin O. Acestor axe le asociem trei versori i1 , i2 , i3 ,
orientaţi drept. Un astfel de triplet cu originea ı̂n O defineşte un sistem de
−→
referinţă (reper ) ı̂n E (figura 1). Astfel, un vector x = OP = P − O poate fi
reprezentat ı̂n forma
x = x1 i1 + x2 i2 + x3 i3 ,
unde x1 , x2 , x3 reprezintă coordonatele vectorului x ı̂n raport cu reperul
considerat.
Un reper de timp (un reper ı̂n R) este definit printr–un moment iniţial τ0
şi o bază (scală sau unitate) de timp d (spre exemplu, secunda).
În aceste repere, un eveniment care se produce ı̂n punctul P şi la momen-
tul τ este definit de coordonatele x1 , x2 , x3 şi timpul t astfel:
−→
OP = P − O = x1 i1 + x2 i2 + x3 i3 , τ = τ0 + td .

Definiţia 0.0.1 Se numeşte sistem material o mulţime B formată dintr-un


număr finit (sau infinit) de elemente X1 , X2 , X3 ,... numite puncte materiale
şi o familie P de funcţii Pe : B → E injective şi suficient de regulate.
4

x3

i3 x3

O
i2 x2
i1
x1

x2
x1

Figura 1:

Fiecare din funcţiile Pe determină configuraţia sistemului material B ı̂n


spaţiul E. În particular, pentru o funcţie fixată, imaginea P = Pe(X) deter-
mină poziţia punctului material X ∈ B ı̂n spaţiu. În cele ce urmează punctul
Pe(X) va fi identificat cu vectorul său de poziţie x = Pe(X) − O.

Definiţia 0.0.2 Se numeţe corp rigid un sistem material B pentru care


( ) ( )
d Pe1 (X1 ) , Pe1 (X2 ) = d Pe2 (X1 ) , Pe2 (X2 ) ∀ X1 , X2 ∈ B , ∀ Pe1 , Pe2 ∈ P,

unde d(P, Q) reprezintă distanţa dintre punctele P şi Q.

Amintim că sistemele materiale considerate mai sus, reprezintă modele


matematice utilizate pentru descrierea cât mai corectă a comportării me-
canice a diverselor corpuri din natură. Spre exemplu, corpurile rigide mo-
delează matematic comportarea unui mare număr de solide. În realitate
ı̂nsă, astfel de corpuri nu există deoarece atomii oricărui corp realizează di-
verse mişcări relative. Aceste mişcări sunt microscopice şi pot fi neglijate
atunci când este descrisă mişcarea macroscopică a corpului. Pe de altă parte,
măsurători precise ale acestor corpuri arată prezenţa unor deformări mici ı̂n
timpul mişcării. Vom considera aşadar, că un corp este rigid dacă aceste
deformări nu influenţează mişcarea sa macroscopică.
Capitolul 1

Cinematica punctului material

Cinematica punctului material studiază mişcarea unui sistem material


format dintr–un singur punct P . Un astfel de sistem reprezintă un bun
model pentru studiul mişcării corpurilor a căror dimensiuni sunt suficient de
mici ı̂ncât să poată fi neglijate, ı̂n raport cu celelalte dimensiuni cuprinse ı̂n
mediul ambiant ı̂n care se produce mişcarea.

1.1 Viteza şi acceleraţia punctului material


Definiţia 1.1.1 Se numeşte mişcare a unui punct P , o aplicaţie P̂ : I → E
de clasă cel puţin C 2
P = P̂ (t) , t ∈ I,
unde I ⊂ R reprezintă intervalul de timp ı̂n care are loc mişcarea.

Cu alte cuvinte mişcarea unui punct reprezintă o aplicaţie care face ca


oricărui moment t ∈ I să ı̂i corespundă o poziţie ı̂n spaţiul euclidian E.
Mişcarea punctului P poate fi scrisă sub forma
x (t) = P̂ (t) − O, (1.1.1)
unde x reprezintă vectorul de poziţie al punctului faţă de reperul {O, i1 , i2 , i3 },
sau pe componente
x1 = x̂1 (t) , x2 = x̂2 (t) , x3 = x̂3 (t) . (1.1.2)

Definiţia 1.1.2 Se numeşte traiectorie, mulţimea tuturor poziţiilor ocupate


de punctul P atunci când t variază ı̂n intervalul I.

5
6 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
x3

O
x2
O1

x1

Figura 1.1:

Traiectoria poate fi descrisă independent de variabila t. Dacă notăm prin


s elementul de arc al curbei descrise de punctul P atunci traiectoria este
determinată de funcţia
P = P̂ (s) ,
sau echivalent, faţă de sistemul de referinţă Ox1 x2 x3 (figura 1.1)
x1 = x̂1 (s) , x2 = x̂2 (s) , x3 = x̂3 (s) . (1.1.3)
Aceasta este reprezentarea naturală a traiectoriei.
În timpul mişcării elementul de arc, s, variază cu timpul, adică
s = ŝ (t) . (1.1.4)
Relaţia de mai sus reprezintă legea de mişcare pe traiectorie sau ecuaţia
orară a mişcării.
Definiţia 1.1.3 Vectorul
defdP̂ (t) d ( )
v(t) = = P̂ (t) − O , (1.1.5)
dt dt
se numeşte vectorul viteză al punctului P faţă de sistemul cartezian de co-
ordonate Ox1 x2 x3 . Locul geometric al extremităţilor vectorului viteză repre-
zintă hodograful vitezei şi este dat de aplicaţia y : I → E definită de
y (t) = x0 + v (t) , t ∈ I,
unde x0 este un punct fix din E.
1.1. VITEZA ŞI ACCELERAŢIA PUNCTULUI MATERIAL 7

Definiţia 1.1.4 Numim acceleraţie a punctului P faţă de sistemul de referin-


ţă Ox1 x2 x3 , vectorul
def dv d2 P̂
a(t) = (t) = 2 (t). (1.1.6)
dt dt
Dacă i1 , i2 , i3 reprezintă versorii axelor Ox1 , Ox2 , şi, respectiv, Ox3 atunci
d
v(t) = ẋ1 (t)i1 + ẋ2 (t)i2 + ẋ3 (t)i3 = x(t), (1.1.7)
dt
d2 x
a(t) = ẍ1 (t)i1 + ẍ2 (t)i2 + ẍ3 (t)i3 = (t), (1.1.8)
dt2
unde ẋ1 (t), ẋ2 (t), ẋ3 (t) reprezintă derivatele funcţiilor x̂1 , x̂2 , x̂3 ı̂n raport cu
2 2 2
timpul, iar ẍ1 = ddtx̂21 , ẍ2 = ddtx̂22 , ẍ3 = ddtx̂23 .
Fiecărui punct de pe traiectorie ı̂i ataşăm triedrul lui Frenet, format din
versorul tangentei t, orientat ı̂n sensul lui s crescător, versorul normalei prin-
cipale n şi versorul binormalei b:
ẋ(t) ẋ(t) × ẍ(t)
t(t) = , b(t) = , n = b × t. (1.1.9)
|ẋ(t)| |ẋ(t) × ẍ(t)|
Versorii t, n, b verifică formulele lui Frenet
dt 1 dn 1 1 db 1
= n, = − t + b, = − n, (1.1.10)
ds ϱ ds ϱ T ds T
unde ...
1 |ẋ(t) × ẍ(t)| 1 (ẋ(t), ẍ(t), x (t))
= , = , (1.1.11)
ϱ |ẋ(t)|3 T |ẋ(t) × ẍ(t)|2
reprezintă curbura şi respectiv torsiunea curbei ı̂n punctul considerat.
În baza relaţiilor (1.1.3), (1.1.4), (1.1.7), (1.1.8), (1.1.9) şi (1.1.10) rezultă
dx ds
v= = ṡt = vt, (1.1.12)
ds dt
dt v2
a = s̈t + ṡ2 = v̇t + n, (1.1.13)
ds ϱ
unde v = |v| = ṡ.
Din relaţia (1.1.13) deducem că, spre deosebire de viteză, acceleraţia are
două componente: una at = s̈t, orientată de–a lungul tangentei la traiectorie
2
şi numită acceleraţie tangenţială, iar alta, an = ṡϱ n, orientată de–a lungul
normalei principale şi numită acceleraţie normală sau centripetă.
8 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Definiţia 1.1.5 Spunem că punctul material P execută o mişcare rectilinie


dacă traiectoria sa este un segment de dreaptă.

Definiţia 1.1.6 Mişcarea ı̂n care mărimea vitezei este constantă se numeşte
mişcare uniformă.

În acest caz ecuaţia orară este:

s = v0 t + s 0 , v 0 , s0 constante arbitrare.

Definiţia 1.1.7 Mişcarea ı̂n care acceleraţia tangenţială are mărime con-
stantă se numeşte mişcare uniform variată. Dacă v̇ > 0 mişcarea se numeşte
uniform accelerată, iar dacă v̇ < 0 mişcarea se numeşte uniform ı̂ncetinită
(ı̂ntârziată).

Ecuaţia orară pentru o mişcare uniform variată este:


1
s = a0 t2 + v0 t + s0 ,
2
unde s0 şi v0 reprezintă elementul de arc şi respectiv mărimea vitezei la
momentul t = 0, iar a0 = s̈ = v̇ = constant.

Definiţia 1.1.8 Fie P un punct material de masă m, aflat ı̂n mişcare, cu


viteza v. Impulsul H, al mişcării punctului material, este definit prin

H = mv; (1.1.14)

momentul cinetic, K0 , ı̂n raport cu polul O este

K0 = mx × v; (1.1.15)

energia cinetică, E, a mişcării punctului material, este


1
E = mv2 . (1.1.16)
2

În timp ce viteza şi acceleraţia sunt entităţi primare asociate mişcării punc-
tului material, impulsul, momentul cinetic şi energia cinetică sunt mărimi
derivate.
1.1. VITEZA ŞI ACCELERAŢIA PUNCTULUI MATERIAL 9

1.1.1 Probleme rezolvate


Problema( 1.1.1)Un punct material
( )de masă m = 5 se mişcă după legea
x1 = 2 sin 2t + 4 , x2 = 4 cos 2t + 4 , x3 = 6, t ∈ [0, ∞). Să se determine:
π π

(i) poziţia punctului la momentul t = 0;

(ii) viteza şi acceleraţia la momentul t = π;

(iii) traiectoria;

(iv) impulsul;

(v) momentul cinetic;

(vi) energia cinetică.

Rezolvare. (i) La momentul t = 0, avem


√ √
x1 (0) = 2 , x2 (0) = 2 2 , x3 (0) = 6.
√ √
Aşadar punctul ocupă poziţia A( 2, 2 2, 6).
(ii) Viteza şi acceleraţia punctului la momentul t sunt
( π) ( π)
v(t) = 4 cos 2t + i1 − 8 sin 2t + i2 ,
4 4
( π) ( π)
a(t) = −8 sin 2t + i1 − 16 cos 2t + i2 ,
4 4
astfel că la momentul t = π avem
√ √
v(π) ≡ ẋ(π) = 2 2i1 − 4 2i2 ,
√ √
a(π) ≡ ẍ(π) = −4 2i1 − 8 2i2 .
(iii) Pentru a determina traiectoria punctului, eliminăm parametrul t din
ecuaţiile de mişcare. Obţinem elipsa de ecuaţie
x21 x22
+ − 1 = 0, x3 = 6.
4 16
(iv) Impulsul mişcării este
( π) ( π)
H = mv(t) = 20 cos 2t + i1 − 40 sin 2t + i2 .
4 4
10 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

(v) Momentul cinetic in raport cu originea O este


[ ( π) ( π) ]
K0 = mx × v = 5 2 sin 2t + i1 + 4 cos 2t + i2 + 6i3 ×
4 4
[ ( π) ( π) ]
× 4 cos 2t + i1 − 8 sin 2t + i2 =
4 4
( π) ( π)
= 240 sin 2t + i1 + 120 cos 2t + i2 − 80i3 .
4 4
(vi) Energia cinetică este
1 ( π)
E = mv2 = 40 + 120 sin2 2t + .
2 4
Problema 1.1.2 Punctul material P se deplasează cu viteza v = 2et (cos t i1
+ sin t i2 ) + 3 cosh t i3 , plecând din poziţia P0 (1, −1, 0) pe care o ocupă la
momentul t = 0. Să se determine legea de mişcare a punctului material,
precum şi acceleraţia sa.

Rezolvare. Din relaţia v (t) = ẋ (t), prin integrare ı̂n raport cu timpul
t, obţinem

x (t) = et [(cos t + sin t) i1 + (− cos t + sin t) i2 ] + 3 sinh t i3 + c,

unde c este un vector constant arbitrar. Din condiţia iniţială x (0) = i1 − i2 ,


deducem c = 0 şi deci legea de mişcare este dată de

x (t) = et [(cos t + sin t) i1 + (− cos t + sin t) i2 ] + 3 sinh t i3 .

Mai departe, relaţia a = v̇ furnizează

a = 2et [(cos t − sin t) i1 + (cos t + sin t) i2 ] + 3 sinh t i3 .

Problema 1.1.3 Un punct material P pleacă din poziţia P0 (−3, 2, 1) la mo-


mentul t = 0, cu viteza iniţială v0 = −i1 + 2i2 + 3i3 şi se deplasează cu
acceleraţia a = e−t i1 + 4 cos 2ti2 + 8 sin 2t i3 . Să se determine vectorul viteză
şi legea de mişcare.

Rezolvare. Din relaţia v̇(t) = a(t), prin integrare ı̂n raport cu t, dedu-
cem v(t) = −e−t i1 + 2 sin 2t i2 − 4 cos 2t i3 + c1 , unde c1 reprezintă un vector
constant. Deoarece v(0) = v0 , obţinem −i1 − 4i3 + c1 = −i1 + 2i2 + 3i3
1.1. VITEZA ŞI ACCELERAŢIA PUNCTULUI MATERIAL 11

şi deci c1 =2i2 + 7i3 . Aşadar, viteza punctului la momentul t este v(t) =
−e−t i1 + 2(sin 2t + 1)i2 + (−4 cos 2t + 7)i3 .
Din relaţia ẋ(t) = v(t), obţinem x(t) = e−t i1 + (− cos 2t + 2t)i2 +
(−2 sin 2t + 7t)i3 + c, unde c este un vector constant arbitrar. Deoarece
x(0) = −3i1 + 2i2 + i3 , rezultă că i1 − i2 + c = −3i1 + 2i2 + i3 şi deci
c = −4i1 + 3i2 + i3 . Astfel, mişcarea punctului este descrisă de relaţia
x(t) = (e−t − 4)i1 + (− cos 2t + 2t + 3)i2 + (−2 sin 2t + 7t + 1)i3 .

Problema 1.1.4 Fie punctele A(1, 0, 2) şi B(3, 2, 3). La momentul t = 0


un mobil pleacă din A printr-o mişcare rectilinie şi uniformă cu viteza v = 1,
descriind segmentul de dreaptă AB de la A la B. Să se determine legea de
mişcare şi momentul când mobilul ajunge ı̂n B.

Rezolvare. Notăm prin x1 , x2 , x3 coordonatele mobilului. Acesta des-


criind dreapta AB, rezultă că x1 , x2 , x3 verifică relaţiile x12−1 = x22 = x31−2 .

Mişcarea fiind uniformă cu v = 1, deducem ẋ21 + ẋ22 + ẋ23 = 1. Utilizând
relaţiile de mai sus, deducem ẋ2 = ± 23 . Sensul mişcării fiind de la A la B,
x2 este funcţie crescătoare. În consecinţă, ẋ2 = 23 . Conform condiţiei iniţiale
x2 (0) = 0, prin integrare obţinem x2 = 23 t. În concluzie, legea de mişcare a
mobilului este
2 2 1
x1 = t + 1, x2 = t, x3 = t + 2.
3 3 3
Mobilul ajunge in B la momentul t = 3.

Problema√1.1.5 Mişcarea √ unui punct material este dată prin x1 = R cos t,
x2 = R sin t, x3 = R 3t, t ∈ [0, π 2 ], R > 0 . Să se determine traiectoria
şi ecuaţia orară a mişcării.

Rezolvare. Deoarece ds = |dx| = (dx1 )2 + (dx2 )2 + (dx3 )2 , pentru
mişcarea definită de ecuaţiile din enunţ deducem
∫ t ∫ t
R √
s= ds(z) = √ dz = 2R t,
0 0 z
√ √ s
şi deci ecuaţia orară este s = 2R t. Înlocuind t = 2R ı̂n ecuaţiile de
mişcare deducem că traiectoria este elicea √cilindrică definită de următoarele
s
relaţii x1 = R cos 2R s
, x2 = R sin 2R , x3 = s 2 3 , s ∈ [0, 2πR].
12 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Problema 1.1.6 Traiectoria unui punct material P este cercul de intersecţie


dintre sfera x21 + x22 + x23 = R2 , R > 0, şi planul x3 = R cos θ0 , θ0 parametru
fixat ı̂n intervalul (0, π). Să se determine legea√de mişcare a punctului P
dacă ecuaţia orară a mişcării este s = t, t ∈ [0, 2πR sin θ0 ].

Rezolvare. Traiectoria este descrisă prin relaţiile

x1 = R sin θ0 cos φ, x2 = R sin θ0 sin φ, x3 = R cos θ0 , φ ∈ [0, 2π].

Deoarece s = (R sin θ0 ) φ şi ecuaţia orară este s = t, rezultă că φ = R sint θ0 ,



t ∈ [0, 2πR sin θ0 ]. Dacă introducem notaţia a = R sin θ0 , atunci mişcarea
este dată de
t t √
x1 = a cos , x2 = a sin , x3 = R cos θ0 , t ∈ [0, 2πa].
a a
Problema 1.1.7 Mişcarea unui punct material P este x(t) = ti1 + 21 t2 i2 +
1 3
6
t i3 . Să se determine acceleraţia tangenţială şi acceleraţia normală a punc-
tului la momentul t.

Rezolvare. Deoarece ẋ = i1 + ti2 + 21 t2 i3 şi ẍ = i2 + ti3 , rezultă că


ds = |ẋ| dt şi deci ṡ = 21 (t2 + 2), s̈ = t. Mai mult, versorul tangentei la curbă
este t = t21+2 (2i1 + 2ti2 + t2 i3 ) şi

dt dt dt 2 dt
= = 2 2
[−2ti1 − (t2 − 2)i2 + 2ti3 ] =
ds dt ds (t + 2) ds
4 1
= [−2ti1 − (t2 − 2)i2 + 2t i3 ] = n.
(t2 + 2) 3 ϱ
Aşadar,
1 1 4
n= [−2ti 1 − (t 2
− 2)i 2 + 2ti3 ], = ,
t2 + 2 ϱ (t2 + 2)2
şi deci acceleraţia tangenţială este at = tt, ı̂n timp ce acceleraţia normală
are expresia an = n.

Problema 1.1.8 Un mobil se mişcă ı̂n planul x1 Ox2 astfel ı̂ncât viteza şi
acceleraţia au mărimile constante v0 şi, respectiv, a0 . Ştiind că la momentul
iniţial mobilul ocupă poziţia A(x01 , x02 ) şi vectorul viteză formează unghiul u0
cu axa Ox1 , să se determine ecuaţiile de mişcare şi traiectoria.
1.1. VITEZA ŞI ACCELERAŢIA PUNCTULUI MATERIAL 13

Rezolvare. Deoarece v = ẋ1 i1 + ẋ2 i2 , a = ẍ1 i1 + ẍ2 i2 , din ipotezele


problemei, obţinem ecuaţiile diferenţiale

ẋ21 + ẋ22 = v02 , ẍ21 + ẍ22 = a20 ,

cu condiţiile iniţiale

x1 (0) = x01 , x2 (0) = x02 , ẋ1 (0) = v0 cos u0 , ẋ2 (0) = v0 sin u0 .

Pentru a integra ecuaţiile diferenţiale obţinute, observăm că dacă considerăm

ẋ1 = v0 cos u, ẋ2 = v0 sin u,

unde u este o funcţie de timp, atunci prima ecuaţie din sistemul de mai sus
este identic satisfăcută. Utilizând cea de–a doua ecuaţie a sistemului găsim
a2
că u satisface ecuaţia u̇2 = v20 . În baza condiţiilor iniţiale, deducem u(0) = u0 .
0
Dacă a0 = 0, rezultă u(t) = u0 . Prin urmare mobilul se mişcă după legea

x1 = v0 t cos u0 + x01 , x2 = v0 t sin u0 + x02 ,

pe dreapta
x1 − x01 x2 − x02
= .
cos u0 sin u0
Dacă a0 ̸= 0, atunci
a0
u=± t + u0 .
v0
În acest caz, mobilul se mişcă după legea
( )
v02 a0 v2
x1 = ± sin ± t + u0 ∓ 0 sin u0 + x01 ,
a0 v0 a0
( )
v02 a0 v2
x2 = ∓ cos ± t + u0 ± 0 cos u0 + x02 ,
a0 v0 a0
pe cercul
( )2 ( )2
v02 v02 v4
x1 ± sin u0 − x1 + x2 ∓ cos u0 − x2 = 02 .
0 0
a0 a0 a0
14 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Problema 1.1.9 O piatră este aruncată ı̂ntr–un puţ, fără viteză iniţială.
Ştiind că sunetul provocat de lovirea pietrei de fundul puţului se aude după
timpul T = 7, 7 s de la ı̂nceputul căderii, să se determine adâncimea puţului.
(Viteza sunetului este vs = 350m/s, iar acceleraţia căderii g = 10m/s2 ).

Rezolvare. Mişcarea pietrei este rectilinie şi uniform accelerată. Consi-


derăm axa Ox cu originea ı̂n poziţia iniţială a corpului şi orientată vertical
descendent. Ţinând cont că acceleraţia este constantă şi anume ẍ = g, iar la
momentul iniţial x(0) = 0, ẋ(0) = 0, rezultă că ecuaţia mişcării este x = 12 gt2 .
Dacă notăm prin h ı̂nălţimea puţului şi prin t1 timpul de cădere, rezultă
1
h = gt21 .
2
Pe de altă parte, deoarece sunetul se propagă uniform cu viteza vs , avem

h = vs (T − t1 ).

Din cele două relaţii de mai sus obţinem ecuaţia



h 2h
+ − T = 0,
vs g

pentru determinarea lui h. Utilizând valorile numerice ale vitezei√sunetului,


acceleraţiei gravitaţionale şi timpului T , şi făcând notaţia u = h5 , atunci
ecuaţia de mai sus se rescrie ı̂n forma

u2 + 70u − 539 = 0.

Obţinem ı̂n final u = 7, h = 245m.

Problema 1.1.10 Un punct material se mişcă după legea x1 = a cos ω0 t,


x2 = a sin ω0 t, x3 = ht, a, ω0 , h–constante pozitive. Să se determine traiecto-
ria, viteza, acceleraţiile tangenţială şi normală şi curbura curbei.

Rezolvare. Traiectoria punctului reprezintă elicea situată pe cilindrul


circular drept de rază a şi cu axa de simetrie Ox3 , pasul fiind 2πh
ω0 . Viteza şi
acceleraţia punctului au expresiile

v = aω0 (− sin ω0 t i1 + cos ω0 t i2 ) + hi3 ,


1.1. VITEZA ŞI ACCELERAŢIA PUNCTULUI MATERIAL 15

şi respectiv
a = −aω02 (cos ω0 t i1 + sin ω0 t i2 ).
Se observă
√ că atât viteza cât şi acceleraţia au mărimile constante şi anume
v = a ω0 + h2 şi respectiv |a| = aω02 . Deoarece v = vt, a = at + an , unde
2 2
2
at = v̇t, an = vϱ n, reprezintă acceleraţiile tangenţială şi respectiv normală,
rezultă că

at = 0, an = a = −aω02 (cos ω0 t i1 + sin ω0 t i2 ).

Curbura curbei are valoarea


1 1 aω 2
= 2 |an | = 2 2 0 2 .
ϱ v a ω0 + h

1.1.2 Probleme propuse


Problema 1.1.11 Să se determine viteza, acceleraţia, impulsul, momentul
cinetic şi energia cinetică ı̂n mişcarea unui punct material de masă m = 10,
după legea:

a) x1 = a cos2 t, x2 = a sin t cos t, x3 = a sin t, a > 0;

b) x = et cos 3t i1 + et sin 3t i2 + e−2t i3 .

Soluţie. a) Deoarece

x = a cos2 t i1 + a sin t cos t i2 + a sin t i3 ,

avem

v ẋ = −a sin 2t i1 + a cos 2t i2 + a cos t i3 ,


=
a v̇ = −2a cos 2t i1 − 2a sin 2t i2 − a sin t i3 ,
=
H mv = −10a sin 2t i1 + 10a cos 2t i2 + 10a cos t i3 ,
=
[ ( ) ]
K0 mx × v = 10a2 sin3 t i1 − 1 + sin2 t cos t i2 + cos2 t i3 ,
=
1 ( )
E = mv2 = 5a2 1 + cos2 t .
2
16 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

b) Avem

v ẋ = et [(cos 3t − 3 sin 3t) i1 + (sin 3t + 3 cos 3t) i2 ] − 2e−2t i3 ,


=
a v̇ = et [− (6 sin 3t + 8 cos 3t) i1 + (−8 sin 3t + 6 cos 3t) i2 ] + 4e−2t i3 ,
=
H mv = 10et [(cos 3t − 3 sin 3t) i1 + (sin 3t + 3 cos 3t) i2 ] − 20e−2t i3 ,
=
K0 mx × v = −30e−t [(sin 3t + cos 3t) i1 + (sin 3t − cos 3t) i2 ] + 30e2t i3 ,
=
1 ( )
E = mv2 = 10 5e2t + 2e−4t .
2
Problema 1.1.12 Punctul material P se mişcă după legea x1 = 2e2t , x2 =
3 sin 2t, x3 = 2 cos 2t, t ∈ R. Să se determine viteza şi acceleraţia punctului
la momentul t. Să se calculeze mărimile vitezei şi acceleraţiei la momentul
t = 0.

Soluţie. Vectorul mişcării este x = 2e2t i1 + 3 sin 2t i2 + 2 cos 2t i3 şi deci

v(t) = ẋ(t) = 4e2t i1 + 6 cos 2t i2 − 4 sin 2t i3 ,

a(t) = ẍ(t) = 8e2t i1 − 12 sin 2t i2 − 8 cos 2t i3 .


Pentru
√ t = 0,√ avem v(0) = √ √ = 8i1 − 8i3 şi deci v(0) =
4i1 + 6i2 şi a(0)
16 + 36 = 2 13, iar a(0) = 64 + 64 = 8 2.

Problema 1.1.13 Un punct√material P aflat iniţial ı̂n poziţia A(1, 0, −2)


se mişcă cu viteza v = t i1 + 2ti2 + i3 . Să se determine:
(i) legea de mişcare şi poziţia punctului la momentul t = 4;

(ii) ecuaţia orară a mişcării;

(iii) versorii triedrului Frenet;

(iv) acceleraţiile tangenţială şi normală;

(v) curbura curbei.

Soluţie. (i) Din relaţia√ẋ(t) = v(t) şi condiţia iniţială, deducem legea de
2 √
mişcare x = ( t2 + 1)i1 + 2 3 2 t √ ti2 + (t − 2)i3 . La momentul t = 4 punctul
material ocupă poziţia B(9, 163 2 , 2).

(ii) Deoarece ds = (dx1 )2 + (dx2 )2 + (dx3 )2 , rezultă că legea orară este
∫t 2
s = 0 (z + 1)dz = t2 + t.
1.1. VITEZA ŞI ACCELERAŢIA PUNCTULUI MATERIAL 17

(iii) Versorii triedrului Frenet sunt


v 1 √
t= = (t i1 + 2ti2 + i3 ),
v t+1
v×a 1 √
b= = (−i1 + 2ti2 − t i3 ),
|v × a| t+1
1 √ √
n=b×t= ( 2ti1 − (t − 1)i2 − 2ti3 ).
t+1
(iv) Acceleraţia tangenţială este

at = s̈t = t,

iar acceleraţia normală


1 1 √
an = a − at = i1 + √ i2 − (ti1 + 2ti2 + i3 ) =
2t t+1
1 √ √
=√ ( 2ti1 − (t − 1)i2 − 2ti3 ).
2t(t + 1)
(v) Curbura are expresia
1 1 1
= 2 |an | = √ .
ϱ v 2t(t + 1)2

Problema 1.1.14 Un punct material P , de masă m = 5, pleacă din poziţia


iniţială P0 (1, 0, 1) cu viteza iniţială v0 = i1 + 2i2 + i3 şi se deplasează cu
acceleraţia

a = −et (3 cos 2t + 4 sin 2t) i1 − e−t (4 cos 2t + 3 sin 2t) i2 + et i3 .

Să se determine legea mişcării, impulsul, momentul cinetic şi energia cine-
tică.

Soluţie. Din relaţia v̇ = a şi condiţiile iniţiale deducem

v = et (cos 2t − 2 sin 2t) i1 + e−t (2 cos 2t − sin 2t) i2 + et i3 .

Din relaţia ẋ = v şi condiţiile iniţiale obţinem

x = et cos 2t i1 + e−t sin 2t i2 + et i3 .


18 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Mai departe, se obţine

H = mv = 5et (cos 2t − 2 sin 2t) i1 + 5e−t (2 cos 2t − sin 2t) i2 + 5et i3 ,


[ ( ) ]
1
K0 = mx × v = 10 (− cos 2t + sin 2t) i1 − e sin 2t i2 + 1 − sin 4t i3 ,
2t
2
1 ( )
E = mv2 = 5 4 cosh 2t − e2t + 3 sinh 2t sin2 2t − 2 cosh 2t sin 4t .
2
Problema 1.1.15 Punctul material P , de masă m = 5, pleacă din poziţia
iniţială P0 (1, −3, 2) cu viteza iniţială v0 = 4i1 − 3i2 + 2i3 şi se mişcă cu
acceleraţia a = 2e−t i1 + 5 cos t i2 − 3 sin t i3 . Să se determine legea de mişcare,
viteza, impulsul şi momentul cinetic al mişcării.

Soluţie. Viteza este v = (6 − 2e−t ) i1 + (5 sin t − 3) i2 + (3 cos t − 1) i3 ,


impulsul este H = 5 (6 − 2e−t ) i1 +5 (5 sin t − 3) i2 +5 (3 cos t − 1) i3 , legea de
mişcare este x = (6t + 2e−t − 1) i1 + (2 − 5 cos t − 3t) i2 + (3 sin t − t + 2) i3 ,
iar momentul cinetic este

K0 = 5 [(11 − 9t) cos t + (5t − 1) sin t − 11] i1 +


[( ) ( ) ]
+5 18 − 6e−t sin t − 18t − 3 + 6e−t cos t + (2t − 2) e−t + 11 i2 +
[( ) ( ) ]
+5 30t − 5 + 10e−t sin t + 30 − 10e−t cos t − (6t + 2) e−t − 9 i3 .

Problema 1.1.16 Să se determine ecuaţia orară a mişcării punctului ma-


terial ce se deplasează după legea mişcării:

a) x = t i1 + 12 t2 i2 + 16 t3 i3 ;

b) x = et i1 + e−t i2 + 2ti3 ;

c) x = 14 t4 i1 + 13 t3 i2 + 12 t2 i3 .

Soluţie. Deoarece avem ds = |ẋ| dt = ẋ21 + ẋ22 + ẋ23 dt, deducem:
a) ds = 12 (t2 + 2) dt şi deci s (t) = 16 t3 + t.
b) ds = 2√cosh t dt şi deci s (t) = 2 sinh t.
c) ds = t t4 + t2 + 1dt şi deci

1 [( 2 )√ ] 3 2t 2
+ 1 + 2 t4 + t2 + 1
s (t) = 2t + 1 t4 + t2 + 1 − 1 + ln .
8 16 3
1.1. VITEZA ŞI ACCELERAŢIA PUNCTULUI MATERIAL 19

Problema 1.1.17 √ Mişcarea unui punct material P este descrisă de x1 = et ,


x2 = e−t , x3 = 2t . Să se determine acceleraţia tangenţială şi acceleraţia
normală a punctului la momentul t.
√ √
Soluţie. Deoarece x = et i1 + e−t i2 + 2t i3 , avem ẋ = et i1 − e−t i2 + 2i3
şi ẍ = et i1 + e−t i2 . Prin urmare, rezultă că ds = |ẋ| dt = 2 cosh t dt şi
deci ṡ (= 2 cosh t, s̈ √ = 2 sinh
) t. Versorul tangentei la traiectorie este t =
−t
1
2 cosh t
et
i 1 − e i2 + 2i 3 şi
dt dt dt 1 ( √ ) dt
= = i1 + i2 − 2 sinh t i3 =
ds dt ds 2 cosh2 t ds
1 ( √ )
= i 1 + i2 − 2 sinh t i3 .
4 cosh3 t
Aşadar, acceleraţia tangenţială este
( √ )
at = tanh t et i1 − e−t i2 + 2i3 ,

iar acceleraţia normală are expresia


1 ( √ )
an = i1 + i2 − 2 sinh t i3 .
cosh t
Problema 1.1.18 Un avion zboară cu viteza orizontală constantă v. Prin
intermediul unui tub se observă un punct fix A pe suprafaţa Pământului situat
ı̂n planul de zbor al avionului. Ştiind că la un moment dat unghiul dintre tubul
de observaţie şi orizontală este φ1 , iar după un timp t acesta devine egal cu
φ2 , să se determine ı̂nălţimea de zbor.
Soluţie. Notăm prin B1 şi B2 poziţiile avionului la primul şi respectiv al
doilea moment. Fie O punctul de intersecţie dintre dreapta B1 B2 şi verticala
dusă prin A. Evident φ1 = ]OB1 A, φ2 = ]OB2 A, OA = h şi B1 B2 = vt.
Din triunghiurile dreptunghice B1 OA şi, respectiv, B2 OA rezultă B1 O =
h cot φ1 , B2 O = h cot φ2 . Utilizând faptul că B1 B2 = B1 O − B2 O deducem
vt
h= .
cot φ1 − cot φ2
Problema 1.1.19 Să se determine timpul de acţiune al unui declanşator
fotografic, dacă ı̂n urma fotografierii unei mici sfere care cade fără viteză
iniţială, ı̂n dreptul unei rigle verticale ı̂mpărţită ı̂n milimetri, s–a produs
pe negativ o dungă ı̂ntre diviziunile n1 şi n2 . (Acceleraţia căderii este g =
104 mm/s2 ).
20 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

x2

P
h
r

θ
O x1

Figura 1.2:

Soluţie. Timpul de acţiune al declanşatorului este egal cu timpul ı̂n


care sfera aflată ı̂n mişcare rectilinie şi uniform accelerată parcurge spaţiul
delimitat de diviziunile n1 şi n2 . Presupunând că poziţia iniţială a sferei
coincide cu originea riglei, rezultă ẍ = g, x(0) = 0 şi ẋ(0) = 0. Prin integrare,
2
obţinem ecuaţia mişcării x = gt2 . Notăm prin t1 şi t2 momentele când sfera
ajunge ı̂n dreptul diviziunilor n1 şi respectiv n2 . Timpul căutat este
√ √ √
2n2 2n1 2 √ √
t = t2 − t1 = − = ( n2 − n1 ) secunde.
g g 100

1.2 Mişcarea plană


Considerăm un punct material P care se mişcă ı̂ntr–un plan. Este posibil
să alegem sistemul de coordonate Ox1 x2 x3 ı̂n aşa fel ı̂ncât planul mişcării să
coincidă cu planul x3 = 0. Astfel, mişcarea punctului este descrisă de ecuaţii
de forma
x1 = x̂1 (t), x2 = x̂2 (t),
unde x1 şi x2 reprezintă coordonatele carteziene ale punctului P .
Un interes deosebit pentru studiul mişcării plane ı̂l prezintă coordonatele
polare, notate prin ρ şi θ. ρ reprezintă distanţa la polul fix O (raza polară
sau distanţa polară), iar θ unghiul dintre axa Ox1 şi dreapta OP (unghiul
polar ) (figura 1.2).
În coordonate polare mişcarea punctului este descrisă de ecuaţiile
1.2. MIŞCAREA PLANĂ 21

ρ = ρ̂(t), θ = θ̂(t). (1.2.17)


Eliminând parametrul t din sistemul (1.2.17), obţinem ecuaţia polară
ρ = ρe(θ) a traiectoriei. Dacă notăm prin
P −O
r≡ = cos θ i1 + sin θ i2 , h ≡ − sin θ i1 + cos θ i2 , (1.2.18)
|P − O|
versorii bazei local carteziene ı̂n P (figura 1.2), atunci vectorul de poziţie x
poate fi scris ı̂n forma
x = ρr. (1.2.19)
Dacă derivăm relaţia (1.2.19) ı̂n raport cu timpul, obţinem că viteza şi
acceleraţia punctului au expresiile
d(P − O)
v= = ρ̇r+ρθ̇h, (1.2.20)
dt

a = (ρ̈ − ρθ̇2 )r + (ρθ̈ + 2ρ̇θ̇)h. (1.2.21)


Componentele vρ , vθ ale vitezei şi aρ , aθ ale acceleraţiei, definite prin

vρ = ρ̇r, vθ = ρθ̇h,
1d 2
aρ = (ρ̈ − ρθ̇2 )r, aθ = (ρθ̈ + 2ρ̇θ̇)h = (ρ θ̇)h, (1.2.22)
ρ dt
se numesc, respectiv, viteza radială, viteza transversală, acceleraţia radială
şi acceleraţia transversală.
Fie P0 poziţia ocupată de punctul material P la momentul t = 0. Pentru
−→
o mişcare plană, vom nota prin A(t) aria măturată de raza vectoare OP ı̂n
intervalul de timp [0, t], sau cu alte cuvinte aria regiunii delimitată de vectorii
−−→ −→
OP0 , OP şi arcul de traiectorie P\ 0 P (t) (figura 1.3).

Definiţia 1.2.1 Se numeşte viteză areolară, notată Ȧ, a punctului P ı̂n


raport cu polul O, derivata funcţiei A(t) ı̂n raport cu timpul.

Propoziţia 1.2.1 Viteza areolară a punctului P este egală cu mărimea vec-


torului 12 |x × ẋ|, adică
1
Ȧ(t) = |x(t) × ẋ(t)|. (1.2.23)
2
22 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

P(t+Δt)

P(t*)
P(t)
O1

O P0

Figura 1.3:

Utilizând coordonatele polare, viteza areolară se scrie ı̂n forma


1
Ȧ = ρ2 |θ̇|. (1.2.24)
2
În coordonate carteziene, viteza areolară are expresia
1
Ȧ = |x1 ẋ2 − x2 ẋ1 |. (1.2.25)
2
Considerăm o mişcare oarecare a punctului P (nu neapărat plană!).

Definiţia 1.2.2 Mişcarea punctului material P se numeşte centrală dacă


acceleraţia sa este coliniară cu vectorul P − O1 , unde O1 reprezintă un punct
fix numit centrul mişcării.

Dacă O1 coincide cu originea O a reperului atunci condiţia caracteristică


a mişcării centrale este

x(t) × ẍ(t) = 0 pentru orice t. (1.2.26)

Teorema 1.2.1 Orice mişcare centrală cu centrul ı̂n O este plană şi are
viteza areolară constantă şi reciproc.

Conform teoremei de mai sus, pentru o mişcare centrală avem

ρ2 θ̇ = 2Ȧ = c. (1.2.27)

Constanta c se numeşte constanta ariilor.


1.2. MIŞCAREA PLANĂ 23

Teorema 1.2.2 Pentru o mişcare centrală, acceleraţia a poate fi determi-


nată cunoscı̂nd doar traiectoria punctului (ρ = ρe (θ)) , prin intermediul for-
mulei lui Binet [ ( ) ]
c2 d2 1 1
a=− 2 + r. (1.2.28)
ρ dθ2 ρ ρ

1.2.1 Probleme rezolvate


Problema 1.2.1 Mişcarea unui punct material este descrisă prin x1 = et cos t,
x2 = et sin t, t ∈ R. Determinaţi acceleraţiile radială şi transversală ale punc-
tului.

Rezolvare. Dacă introducem coordonatele polare (ρ, θ), definite de


relaţiile x1 = ρ cos θ, x2 = ρ sin θ, atunci ı̂n baza ecuaţiilor de mişcare, dedu-
cem √
x2
ρ(t) = x21 + x22 = et , θ(t) = arctan = t.
x1
Astfel, avem

r = cos t i1 + sin t i2 , h = − sin t i1 + cos t i2 ,

iar acceleraţiile radială şi transversală sunt date de expresiile


1d ( 2 )
aρ = (ρ̈ − ρθ̇ )r = 0, aθ =
2
ρ θ̇ h = 2et h.
ρ dt
Problema 1.2.2 Să se determine traiectoria unui punct material P care se
mişcă uniform ı̂n plan ı̂n aşa fel ı̂ncât mărimea vitezei radiale să fie con-
stantă.

Rezolvare. Introducând coordonatele polare (ρ, θ) ı̂n planul considerat,


rezultă că viteza este dată de formula v = ρ̇r+ρθ̇h. Ţinând cont de ipotezele
problemei, obţinem următoarele ecuaţii

ρ̇2 + ρ2 θ̇2 = c1 , ρ̇ = c2 ,

unde, ı̂n mod evident, constantele c1 şi c2 satisfac condiţia c1 > c22 . Prin
integrarea celei de–a doua ecuaţii, obţinem ρ = c2 t + ρ0 , unde ρ0 = ρ(0).
24 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

x2

P
θ
O P0 x1

Figura 1.4:

Utilizând prima ecuaţie, rezultă ρθ̇ = k, unde k = ± c1 − c22 este o con-
k
stantă. Aşadar, θ̇ = c2 t+ρ 0
şi ı̂n consecinţă, dacă presupunem θ(0) = 0,
deducem că
k k ρ
θ= ln(c2 τ + ρ0 ) t0 = ln .
c2 c2 ρ0
Din ultima expresie rezultă
(c )
2
ρ = ρ0 exp θ ,
k
şi deci traiectoria este o spirală logaritmică (figura 1.4).

Problema 1.2.3 Traiectoria unei mişcări este parabola ρ cos2 2θ = p2 , p > 0.


Un punct material P se mişcă pe această parabolă ı̂n aşa fel ı̂ncât v = kρ,
unde k este o constantă pozitivă. La momentul t = 0 punctul se află ı̂n vârful
parabolei şi se deplasează ı̂n sensul ı̂n care creşte θ. Să se determine ecuaţiile
de mişcare, precum şi acceleraţiile radială şi transversală.

Rezolvare. În baza ipotezelor problemei, condiţiile iniţiale sunt


p
ρ(0) = , θ(0) = 0,
2
şi θ̇(t) > 0. Utilizând relaţia v = kρ, deducem ρ̇2 +ρ2 θ̇2 = k 2 ρ2 . Ne propunem
pentru ı̂nceput să determinăm ρ̇ şi θ̇. În acest scop, derivăm ı̂n raport cu
timpul ecuaţia parabolei pentru a obţine ρ̇ cos 2θ − ρθ̇ sin 2θ = 0. Din cele două
relaţii de mai sus deducem
θ θ
ρ̇ = ±kρ sin , θ̇ = ±k cos ,
2 2
1.2. MIŞCAREA PLANĂ 25

relaţii, care ı̂n baza faptului că θ̇(t) > 0 şi k > 0, devin

θ θ
ρ̇ = kρ sin , θ̇ = k cos .
2 2
Prin integrarea celei de–a doua relaţii de mai sus, obţinem
( )
θ π
ln tan + + c = k t, c = constantă.
4 4 2

Utilizând condiţia iniţială θ(0) = 0, obţinem c = 0 şi deci

e 4 − e− 4
kt kt kt
θ e2 −1 kt
tan = kt = kt kt = tanh .
4 − 4
e2 +1 e4 +e 4

Deoarece
θ 1 − tan2 4θ θ 2 tan 4θ
cos = , sin = ,
2 1 + tan2 4θ 2 1 + tan2 4θ
găsim

θ 1 θ θ kt
cos = , sin = 1 − cos2 = tanh .
2 cosh kt2 2 2 2

Dacă ı̂nlocuim aceste relaţii ı̂n ρ̇ = kρ sin 2θ , obţinem

dρ kt p
= k tanh dt, ρ(0) = .
ρ 2 2

Ecuaţiile de mişcare au forma

p kt 1
ρ= cosh2 , θ = 2 arccos .
2 2 cosh kt2

Din aceste relaţii, deducem

k2p
aρ = (ρ̈ − ρθ̇2 )r = [cosh (kt) − 2] r
4 ( )
1d ( 2 ) 3k 2 p kt
aθ = ρ θ̇ h = sinh h.
ρ dt 4 2
26 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Problema 1.2.4 Punctul material P se mişcă pe o traiectorie astfel ı̂ncât


acceleraţia sa trece tot timpul prin punctul fix O şi este de mărime invers
proporţională cu puterea a treia a razei vectoare. Viteza iniţială a punctului
material P este perpendiculară pe raza vectoare iniţială, iar marimea sa v0
este legată de mărimea a0 a acceleraţiei iniţiale prin relaţia 10v02 = a0 ρ0 , unde
ρ0 este mărimea razei vectoare iniţiale. Să se determine traiectoria punctului
material.

Rezolvare. Alegem un reper polar astfel ı̂ncât r(0) coincide cu i1 . Atunci


condiţiile iniţiale dau
ρ(0) = ρ0 , θ(0) = 0,
v0
ρ̇(0) = 0, θ̇(0) = .
ρ0
Pe de altă parte, deoarece avem o mişcare centrală, din enunţ deducem
că acceleraţia are expresia
a0 ρ3
a = − 3 0 r,
ρ
iar formula lui Binet conduce la ecuaţia diferenţială
[ ( ) ]
c2 d2 1 1 a0 ρ30
+ = .
ρ2 dθ2 ρ ρ ρ3

Din integrala primă a ariilor, ρ2 θ̇ = c, şi condiţiile iniţiale, obţinem

c = ρ0 v0 ,

astfel ı̂ncât, cu utilizarea condiţiei 10v02 = a0 ρ0 , ecuaţia diferenţială de mai


sus devine ( )
d2 1 9
2
− = 0.
dθ ρ ρ
Soluţia generală a acestei ecuaţii diferenţiale este dată de
1
= C1 e3θ + C2 e−3θ , C1 , C 2 constante arbitrare.
ρ
1
Pe baza condiţiilor iniţiale deducem că C1 = C2 = 2ρ0
şi deci obţinem ecuaţia
traiectoriei ı̂n forma
ρ0
ρ= .
cosh 3θ
1.2. MIŞCAREA PLANĂ 27

Problema 1.2.5 Punctul material P se mişcă ı̂n plan ı̂n aşa fel ı̂ncât mări-
mea vitezei radiale este direct proporţională cu timpul t, iar mărimea vite-
zei transversale este constantă. La momentul t = 0 punctul material ocupă
poziţia P0 (1, 0) faţă de un sistem de referinţă. Să se determine traiectoria
punctului, precum şi acceleraţiile radială şi transversală.
Rezolvare. Considerăm un sistem de coordonate polare (ρ, θ) cu polul
ı̂n originea sistemului de referinţă şi axa polară coincidentă cu axa x1 . Cu
aceste ipoteze, avem
ρ̇ = 2c21 t, ρθ̇ = c2 ,
unde c1 şi c2 sunt constante pozitive prescrise. Condiţiile iniţiale sunt ρ(0) =
1, θ(0) = 0. Prin integrarea primei ecuaţii obţinem ρ = c21 t2 +c, c =constantă.
Utilizând condiţia iniţială ρ(0) = 1, găsim ρ = c21 t2 +1. Cea de–a doua ecuaţie
diferenţială scrisă sub forma θ̇ = cρ2 = c2 tc22+1 conduce la θ = cc12 arctan (c1 t) +
1
c∗ , c∗ =constantă. Pe baza condiţiei iniţiale θ(0) = 0 obţinem c∗ = 0 şi
deci θ(t) = cc21 arctan (c1 t). Eliminând parametrul t din relaţiile ρ = c21 t2 + 1,
( )
θ(t) = cc12 arctan (c1 t) deducem ecuaţia traiectoriei ρ = 1 + tan2 cc21 θ .
Acceleraţiile radială şi transversală sunt
2c41 t2 + 2c21 − c22 2c21 c2 t
aρ = r, aθ = h.
c21 t2 + 1 c21 t2 + 1
Problema 1.2.6 Mişcarea unui punct material P ı̂n planul x1 Ox2 este dată
ı̂n coordonate carteziene de ecuaţiile
x1 = C exp(−pt), x2 = C exp(pt), C > 0, p > 0.
Să se determine traiectoria, viteza areolară ı̂n raport cu O, precum şi com-
ponentele radială şi transversală ale acceleraţiei.
Rezolvare. Eliminând timpul t din ecuaţiile de mişcare obţinem
x1 x2 = C 2 .
Aşadar, traiectoria este ramura situată ı̂n primul cadran a unei hiperbole
echilatere. Viteza areolară este dată prin
1
Ȧ = (x1 ẋ2 − x2 ẋ1 )
2
1( 2 )
= C p exp(−pt) exp(pt) + C 2 p exp(−pt) exp(pt) = C 2 p.
2
28 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Deoarece viteza areolară este constantă , componenta transversală a acce-


leraţiei este nulă aθ = 0. Deci, componenta radială este egală cu acceleraţia
totală, adică
√ √
aρ = a = ẍ21 + ẍ22 = Cp2 exp(−2pt) + exp(2pt) = p2 ρ,

unde ρ reprezintă distanţa dintre P şi O şi este dată de formula


√ √
ρ = x21 + x22 = C exp(−2pt) + exp(2pt).

Problema 1.2.7 Punctul material P descrie o curbă plană ı̂n aşa fel ı̂ncât
acceleraţia sa trece ı̂n tot timpul mişcării printr–un punct fix O. Arătaţi că
dv
a=v ,

unde v = |v|, iar a reprezintă componenta radială a acceleraţiei.

Rezolvare. Mişcarea punctului este centrală. Utilizând sistemul de co-


ordonate polare cu polul(O, avem ) ρ2 θ̇ = c, unde c reprezintă constanta ariilor.
Rezultă astfel aθ = ρ1 dtd ρ2 θ̇ h = 0 şi a = aρ = (ρ̈ − ρθ̇2 )r. Pe de altă parte,
relaţia
v 2 = ρ̇2 + ρ2 θ̇2 ,
printr–o derivare directă ı̂n raport cu t, conduce la
dv ( ) ( )
2v = 2ρ̇ρ̈ + 2ρρ̇θ̇2 + 2ρ2 θ̇θ̈ = 2ρ̇ ρ̈ − ρθ̇2 + 2ρθ̇ ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ .
dt
Din cele de mai sus, obţinem formula
dv dρ
v = a,
dt dt
care poate fi scrisă sub forma relaţiei căutate.

Problema 1.2.8 Mişcarea plană a unui punct material P este dată ı̂n co-
ordonate polare de ecuaţiile ρ = eat , θ = ωt, unde a şi ω sunt constante,
a2 + ω 2 > 0. Să se determine traiectoria, viteza, acceleraţia şi viteza areo-
lară.
1.2. MIŞCAREA PLANĂ 29

Rezolvare. Să determinăm mai ı̂ntâi traiectoria. În funcţie de a şi ω


avem mai multe cazuri:
Cazul i) a = 0, ω ̸= 0, traiectoria este cercul de rază ρ = 1 cu centrul ı̂n
polul sistemului de coordonate polare O.
Cazul ii) a ̸= 0, ω = 0, traiectoria este o dreaptă care trece prin polul O.
Cazul iii) a ̸= 0, ω ̸= 0, traiectoria este dată de ecuatia polară
a
ρ = e ω θ.

Dacă a şi ω au acelaşi semn, atunci lim ρ = ∞, iar dacă a şi ω au semne
θ→∞
contrare atunci lim ρ = ∞. În consecinţă, avem un arc spiral. Curba de
θ→−∞
mai sus reprezintă spirala logaritmică (figura 1.4).
Utilizı̂nd formulele (1.2.20), (1.2.21) şi, respectiv, (1.2.24), rezultă că vi-
teza, acceleraţia şi, respectiv, viteza areolară au expresiile

v = eat (ar + ωh),

a = eat [(a2 − ω 2 )r + 2aωh],


1
Ȧ = |ω|e2at ,
2
unde r = cos ωt i1 + sin ωt i2 , h = − sin ωt i1 + cos ωt i2 .

Problema 1.2.9 Mişcarea plană a unui punct material se face uniform cu


viteza v0 (v0 > 0) şi cu viteza unghiulară de rotaţie a razei vectoare constantă
ω0 (ω0 > 0). Să se determine ecuaţiile de mişcare şi traiectoria punctului
ştiind că poziţia sa iniţială se află ı̂n origine.

Rezolvare. Alegem un sistem de coordonate polare (ρ, θ), cu polul ı̂n


origine şi alegem unghiul polar astfel ı̂ncât
√ θ(0) = 0. În baza ipotezelor
problemei, obţinem ecuaţiile diferenţiale ρ̇2 + ρ2 θ̇2 = v0 şi θ̇ = ω0 . Din
aceste relaţii urmează că pentru ca mişcarea căutată să fie posibilă trebuie
să avem 0 ≤ ρ ≤ ωv00 . Deoarece ρ(0) = 0 şi ρ ≥ 0, rezultă ρ̇ ≥ 0 şi ecuaţiile
diferenţiale pot fi scrise sub forma

ρ̇ = v02 − ρ2 ω02 , θ̇ = ω0 .
30 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Întegrând cele două relaţii ı̂n raport cu timpul, obţinem arcsin ρω


v0
0
= ω0 t+C1 ,
θ = ω0 t+C2 , unde C1 şi C2 sunt constante de integrare. Din condiţiile iniţiale
deducem C1 = C2 = 0. Aşadar, mişcarea punctului este descrisă de relaţiile
[ ]
v0 π
ρ= sin ω0 t, θ = ω0 t, t ∈ 0, .
ω0 ω0
Pentru determinarea traiectoriei, considerând cordonatele carteziene ale mo-
bilului x1 = ρ cos θ, x2 = ρ sin θ, obţinem
v0 v0
x1 = sin(2ω0 t), x2 = [1 − cos(2ω0 t)].
2ω0 2ω0
Eliminând parametrul t găsim că traiectoria este cercul
( )2
v0 v2
x1 + x2 −
2
= 02 .
2ω0 4ω0
Problema 1.2.10 Un punct material se mişcă uniform cu viteza v = 4 pe
cercul ρ = 4 cos θ, unde ρ şi θ reprezintă coordonatele polare. Ştiind că la
momentul iniţial θ(0) = 0 şi că punctul se deplasează ı̂n sensul ı̂n care θ
creşte, să se determine:
(i) ecuaţia cercului ı̂n coordonate carteziene;

(ii) legea de mişcare ı̂n coordonate polare şi carteziene;

(iii) poziţia şi viteza la momentul t = π


4;
(iv) acceleraţiile tangenţială şi normală;

(v) acceleraţiile radială şi transversală;

(vi) viteza areolară.

Rezolvare. (i) Dacă x1 şi x2 sunt coordonatele carteziene ale punctu-


lui, atunci x1 = ρ cos θ = 2(1 + cos 2θ), x2 = ρ sin θ = 2 sin 2θ. Eliminând
parametrul θ obţinem cercul

(x1 − 2)2 + x22 = 4.

(ii) Deoarece punctul se mişcă uniform cu viteza v = 4, avem ρ̇2 + ρ2 θ̇2 =


16. Înlocuind distanţa polară ρ din ecuaţia cercului ı̂n coordonate polare ı̂n
1.2. MIŞCAREA PLANĂ 31

ultima relaţie, obţinem θ̇2 = 1, care ı̂n baza ipotezelor, prin integrare conduce
la θ = t. În consecinţă legea de mişcare a punctului ı̂n coordonate polare este

ρ = 4 cos t, θ = t,

iar ı̂n coordonate carteziene

x1 = 2(1 + cos 2t), x2 = 2 sin 2t.

(iii) La momentul t = π
4 , punctul material ocupă poziţia A(2, 2) şi are
viteza (π )
v = −4i1 .
4
(iv) Deoarece v̇ = 0, rezultă

at = 0, an = a = −8(cos 2ti1 + sin 2ti2 ).

(v) Utilizând relaţiile (1.2.22), deducem

aρ = −8 cos t r = −8 cos t (cos t i1 + sin t i2 ) ,

aθ = −8 sin t h = −8 sin t (− sin t i1 + cos t i2 ) .

(vi) Viteza areolară este

1
Ȧ = ρ2 |θ̇| = 8 cos2 t.
2

Problema 1.2.11 Ecuaţia orară a unui mobil care se mişcă pe cercul x21 +
2
x22 = R2 este s = v0 t + at2 , unde v0 > 0, a > 0, iar s reprezintă elementul
de arc. Ştiind că la momentul iniţial mobilul ocupă poziţia A(R, 0), să se
determine:

(i) legea de mişcare;

(ii) acceleraţiile tangenţială şi normală;

(iii) viteza areolară.


32 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Rezolvare. (i) Parametrizând cercul, √ avem x1 = R cos θ, x2 = R sin θ,


unde θ = θ(t). Ţinând cont că ds = dx21 + dx22 , obţinem ds = ±Rdθ.
Presupunând că mobilul se deplasează pe cerc ı̂n sens trigonometric (s creşte
dacă θ creşte) găsim θ(t) = R1 s(t) + C, unde C = constant. Din condiţiile
2
iniţiale avem s(0) = 0, θ(0) = 0, deci C = 0 şi θ = vR0 t + at
2R
. Aşadar legea de
mişcare a mobilului ı̂n coordonate polare este
v0 t at2
ρ=R, θ= + ,
R 2R
iar ı̂n coordonate carteziene
( v t at2 ) ( v t at2 )
0 0
x1 = R cos + , x2 = R sin + .
R 2R R 2R
(ii) Ţinând cont că versorii tangentei şi normalei la cerc sunt t = |ṙṙ| =
− sin θi1 + cos θi2 = h, n = − cos θi1 − sin θi2 = −r, şi v = ṡ = v0 + at, v̇ = a,
obţinem
(vo + at)2
at = ah, an = − r.
R
În relaţiile de mai sus s-a ţinut cont că raza de curbură coincide cu raza
cercului.
(iii) Viteza areolară are expresia
1 R
Ȧ = ρ2 |θ̇| = (v0 + at).
2 2
Problema 1.2.12 Traiectoria unui punct material P este parabola de ecuaţie
x2 = 4x21 , iar hodograful vitezei sale ı̂n raport cu originea este aceeaşi para-
bolă. Presupunând că punctul material porneşte din poziţia iniţială P0 (1, 4),
să se determine legea de mişcare a punctului material, viteza şi acceleraţia.

Rezolvare. Fie (x1 , x2 ) coordonatele carteziene ale punctului P . Atunci


trebuie să avem
x2 = 4x21
şi deci
ẋ2 = 8x1 ẋ1 .
Pe de altă parte, deoarece hodograful vitezei punctului material ı̂n raport
cu originea este aceeaşi parabolă, trebuie ca
ẋ2 = 4ẋ21 .
1.2. MIŞCAREA PLANĂ 33

Din cele două ecuaţii deducem soluţiile

ẋ1 = 0, ẋ2 = 0,

sau
ẋ1 = 2x1 , ẋ2 = 4ẋ21 .
Prima soluţie nu reprezintă o mişcare a punctului material. Din a doua
soluţie şi condiţiile iniţiale, deducem legea de mişcare

x1 = e2t , x2 = 4e4t .

Mai departe, viteza şi acceleraţia sunt date de

v = 2e2t i1 + 16e4t i2 ,

a = 4e2t i1 + 64e4t i2 .

1.2.2 Probleme propuse


Problema 1.2.13 Să se determine traiectoria, viteza, acceleraţia şi inter-
valul de timp ı̂n care un punct material descrie porţiunea de traiectorie aflată
ı̂n primul cadran dacă ecuaţiile de mişcare sunt:

(i) x1 = 4 − 6t2 , x2 = 3t2 ;

(ii) x1 = a sin ωt, x2 = a cos ωt, (a > 0, ω > 0);

(iii) x1 = −2e2t + 4et + 16, x2 = et − 1.

Soluţie. (i) Traiectoria este dreapta x1 + 2x2 = 4. Viteza şi acceleraţia √


au expresiile v = −12t i1 +6t i2 , a = −12i1 +6i2 . Timpul căutat este t1 = 36 .
(ii) Traiectoria este cercul x21 + x22 = a2 . Viteza şi acceleraţia au expresiile
v = aω(cos ωt i1 − sin ωt i2 ), a = −aω 2 (sin ωt i1 + cos ωt i2 ). Timpul căutat
π
este t1 = 2ω .
(iii) Traiectoria este parabola x1 = −2x22 + 18. Viteza şi acceleraţia au
expresiile v = −4(e2t − et )i1 + et i2 , a = −4(2e2t − et )i1 + et i2 . Timpul căutat
este t1 = ln4.
34 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Problema 1.2.14 Un punct material se mişcă pe o curbă plană cu viteza


v = −2t i1 + 2i2 . Ştiind că la momentul t = 0 punctul are vectorul de poziţie
x(0) = i1 , să se determine legea de mişcare şi traiectoria.

Soluţie. Mişcarea fiind plană, avem x = x1 i1 + x2 i2 , v = ẋ1 i1 + ẋ2 i2 .


Impunând condiţiile din enunţ, obţinem sistemul de ecuaţii

ẋ1 = −2t, ẋ2 = 2,

cu condiţiile iniţiale
x1 (0) = 1, x2 (0) = 0.
Soluţia sistemului are forma

x1 = −t2 + 1, x2 = 2t.

Eliminând parametrul t obţinem că traiectoria este parabola


x22
x1 = − + 1.
4
Problema 1.2.15 Un mobil se mişcă după legea x1 = a cos ω0 t, x2 = b sin ω0 t,
cu a, b, ω0 constante pozitive. Să se determine traiectoria, viteza, acceleraţia
şi intervalul de timp ı̂n care mobilul parcurge porţiunea de traiectorie cuprinsă
ı̂n primul cadran.

Soluţie. Traiectoria este elipsa


x21 x22
+ 2 = 1.
a2 b
Mişcarea se produce ı̂n sens trigonometric, are perioada 2π ω0 , iar viteza şi
acceleraţia sunt
v = ω0 (−a sin ω0 t i1 + b cos ω0 t i2 ),
a = −ω02 (a cos ω0 t i1 + b sin ω0 t i2 ).
Mobilul parcurge porţiunea de traiectorie cuprinsă ı̂n primul cadran ı̂n
π .
timpul 2ω
0

Problema 1.2.16 Un punct material descrie curba x(t) = a cos3 t i1 +a sin3 t i2 ,


a ∈ (0, ∞), t ∈ [0, π
2 ]. Să se găsească poziţia punctului material ı̂n momentul
când mărimea vitezei este maximă.
1.2. MIŞCAREA PLANĂ 35

Soluţie. Viteza punctului este v(t) = −3a cos2 t sin t i1 + 3a sin2 t cos t i2 ,
iar mărimea vitezei este v = 23 a sin 2t. Mărimea vitezei este maximă pen-
tru t = π . Poziţia ocupată de punctul material la momentul t = π4 este
√ 4√
A( a 4 2 , a 4 2 ).

Problema 1.2.17 Un mobil se mişcă ı̂n plan cu viteza v = ab x2 i1 + ab x1 i2 ,


unde a, b sunt constante. Dacă la momentul iniţial mobilul ocupă poziţia
A(a, 0), să se determine legea de mişcare şi traiectoria.

Soluţie. Având ı̂n vedere că v = ẋ1 i1 + ẋ2 i2 , rezultă următorul sistem
de ecuaţii
bẋ1 = ax2 , aẋ2 = bx1 ,
pentru determinarea funcţiilor x1 = x1 (t), x2 = x2 (t). Condiţiile iniţiale
sunt x1 (0) = a, x2 (0) = 0. Prin derivare ı̂n taport cu timpul a ecuaţiilor
din sistemul de mai sus, rezultă următoarele ecuaţii diferenţiale de ordinul
al doilea cu coeficienţi constanţi

ẍ1 = x1 , ẍ2 = x2 ,

ecuaţii care au soluţiile generale

x1 = C1 et + C2 e−t , x2 = C3 et + C4 e−t ,

unde C1 , C2 , C3 , C4 sunt constante de integrare. Deoarece x1 şi x2 trebuie să


satisfacă ecuaţiile diferenţiale de ordinul ı̂ntâi din primul sistem, rezultă că
b
x1 = C1 et + C2 e−t , x2 = (C1 et − C2 e−t ).
a
a
În baza condiţiilor iniţiale, deducem că C1 = C2 = 2
. Aşadar mobilul se
mişcă după legea
x1 = a cosh t, x2 = b sinh t.
Ţinând seama de relaţia cosh2 t − sinh2 t = 1, obţinem că traiectoria este o
ramură a hiperbolei
x21 x22
− 2 = 1.
a2 b
Problema 1.2.18 Să se determine traiectoria, viteza, acceleraţia şi viteza
areolară atunci când mişcarea mobilului este descrisă de ecuaţiile:
36 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

(i) ρ = at, θ = ωt, a ̸= 0, ω ̸= 0, t ∈ [0, T );

(ii) ρ = at, θ = ωt , a ̸= 0, ω ̸= 0, t ∈ (0, T ).

Soluţie. (i) Traiectoria este spirala lui Arhimede


a
ρ= θ,
ω
şi
1
v = a(r + ωt h), a = aω(−ωt r + 2h), Ȧ = a2 |ω|t2 ,
2
unde r = cos ωt i1 + sin ωt i2 , h = − sin ωt i1 + cos ωt i2 .
(ii) Traiectoria este spirala hiperbolică

ρ= ,
θ
şi
ω aω 2 a2 |ω|
v = a(r − h), a = aρ = − 3 r, Ȧ = ,
t t 2
unde r = cos ωt i1 + sin ωt i2 , h = − sin ωt i1 + cos ωt i2 .

Problema 1.2.19 Punctul material P se mişcă pe curba plană (C) dată


prin reprezentarea parametrică
1 ( 2q )
x= e − 2q i1 + eq i2 .
2
Să se determine legea de mişcare a punctului material, precum şi viteza şi
acceleraţia acestuia, ştiind că extremitatea vectorului viteză se află tot timpul
pe axa Ox1 .

Soluţie. A determina mişcarea punctului material ı̂nseamnă a determina


funcţia q = q(t). Dacă x = x1 i1 + x2 i2 , atunci v = ẋ1 i1 + ẋ2 i2 . Condiţia din
enunţ se exprimă sub forma x+v = λi1 , λ ∈ R. Astfel, se obţine ẋ2 +x2 = 0,
care conduce la
x2 = Ce−t , C = constant.
Deoarece, din reprezentarea curbei plane avem x2 = eq , deducem

q = −t + ln C, C > 0.
1.2. MIŞCAREA PLANĂ 37

Legea de mişcare este


1 ( 2 −2t )
x= C e + 2t − 2 ln C i1 + Ce−t i2 ,
2
iar viteza şi acceleraţia sunt date de
( )
v = −C 2 e−2t + 1 i1 − Ce−t i2 ,

a = 2C 2 e−2t i1 + Ce−t i2 .

Problema 1.2.20 Un punct material P se mişcă pe o traiectorie plană astfel


ı̂ncât componentele tangenţială şi normală ale acceleraţiei sunt constante ı̂n
timpul mişcării. La momentul t = 0 lungimea de arc a poziţiei ocupate de
punct pe traiectorie este s(0) = s0 , iar viteza iniţială a punctului material
este ṡ(0) = v0 . Să se determine legea orară a mişcării şi traiectoria punctului
material considerat.

Soluţie. Avem
ṡ2
at = s̈ = a, an = = b, a, b constante,
ϱ
şi deci, se obţine

v02 (v0 + at)2 (v0 + at)2


s = s0 − + , ϱ= ,
2a 2a b
adică ( )
v02 2a
ϱ = m s − s0 + , m= .
2a b
Deoarece curbura unei curbe este definită de
1 dφ
= ,
ϱ ds
unde dφ reprezintă variaţia unghiului făcut de tangenta la curbă cu axa i1 ,
se obţine ( )
ds v02
= m s − s0 + ,
dφ 2a
şi deci
v02
s − s0 + = Cemφ , C constantă.
2a
38 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Pe de altă parte,

dx1 dx2
= cos φ, = sin φ,
ds ds
şi deci
dx1 = Cmemφ cos φdφ, dx2 = Cmemφ sin φdφ.
În consecinţă, obţinem

Cm mφ
x1 − x01 = e (m cos φ + sin φ) ,
1 + m2
Cm mφ
x2 − x02 = e (m sin φ − cos φ) .
1 + m2

Dacă se pune m = cot α şi se alege polul coordonatelor polare ı̂n (x01 , x02 ),
atunci se obţine
ρ = C cos αemφ , θ = φ − α,
şi deci ecuaţia polară a traiectoriei este

ρ = C cos αem(θ+α) ,

adică o spirală logaritmică.

Problema 1.2.21 Punctul material P se mişcă astfel ı̂ncât mărimea vitezei


lui este proporţională cu pătratul mărimii razei vectoare, iar viteza areolară
este constantă. Se cere să se determine acceleraţia punctului material şi
traiectoria mişcării acestuia.

Soluţie. Prin ipoteză, avem

v = σρ2 , σ constantă pozitivă prescrisă.

Integrala primă a ariilor este

ρ2 θ̇ = C, C constant,

şi ( )
( ) C2
a = ar = − ρ̈ − ρθ̇ 2
r = − ρ̈ − 3 r.
ρ
1.3. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE PUNCTULUI MATERIAL 39

C2
Deoarece v 2 = ρ̇2 + ρ2 θ̇2 = ρ̇2 + ρ2
, avem
( )
dv 2 C2 C2
= 2ρ̇ρ̈ − 2 3 ρ̇ = 2 ρ̈ − 3 ρ̇ = −2aρ̇,
dt ρ ρ

astfel că
1 dv 2
a=− r = −2σ 2 ρ3 r.
2 dρ
Din v 2 = ρ̇2 + ρ2 θ̇2 obţinem
[ ( )2 ]
2
C 1 dρ
σ 2 ρ4 = 2 1 + 2 ,
ρ ρ dθ

de unde deducem ( )
1 C
−√ d = 3dθ,
σ2 − C2 ρ3
ρ6

şi deci
C
ρ3 = .
σ cos 3 (θ − θ0 )

1.3 Mişcări remarcabile ale punctului mate-


rial
1. Mişcări periodice. Mişcarea unui punct material este periodică, cu
perioada T , dacă legea sa orară s (t) este o funcţie periodică ı̂n t, de perioadă
T , adică s (t) = s (t + T ).

2. Mişcări circulare şi uniforme. Mişcarea unui punct material este


circulară dacă traiectoria sa este un cerc sau un arc de cerc. Dacă ı̂n plus
mărimea vitezei este constantă atunci spunem că avem o mişcare circulară
şi uniformă.
Pentru mişcarea pe cercul de rază R lungimea arcului este s (t) = Rθ (t), θ
fiind unghiul la centru. Viteza şi acceleraţia punctului P , ı̂n mişcare circulară,
40 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

sunt

v = ṡt,
ṡ2 −→
a = s̈t − r, r = OP . (1.3.29)
R

În legătură cu mărimea vitezei, avem

v = ṡ = Rθ̇ = Rω,
dv
= s̈ = Rθ̈ = Rα. (1.3.30)
dt

Expresia ω = θ̇ se numeşte viteză unghiulară, iar α = θ̈ se numeşte acceleraţie


unghiulară.
Mişcarea circulară uniformă este o mişcare plană periodică, cu perioada
dată de
2πR
T = , (1.3.31)
v0
unde v0 = ṡ. Pentru o astfel de mişcare, acceleraţia se reduce la cea centripetă

a = −ω 2 r, (1.3.32)

unde ω = v0 /R. Mişcarea circulară uniformă este dată, ı̂n coordonate carte-
ziene, prin
x1 = R cos (ωt + θ0 ) , x2 = R sin (ωt + θ0 ) , (1.3.33)
unde θ0 = θ (0).

3. Mişcări armonice. Mişcarea unui punct material este oscilatorie


armonică dacă legea sa orară are forma

s (t) = C cos (ωt + γ) , (1.3.34)

unde C, ω şi γ sunt constante, numite, respectiv, amplitudine, pulsaţie (sau


frecvenţă unghiulară) şi fază iniţială.
Dacă punctul material P are o mişcare circulară uniformă, atunci proiecţia
sa P ∗ pe un diametru al cercului are o mişcare oscilatorie armonică.
Într-o mişcare oscilatorie armonică cu frecvenţa unghiulară ω, legea orară
satisface ecuaţia
s̈ = −ω 2 s. (1.3.35)
1.3. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE PUNCTULUI MATERIAL 41

4. Mişcări elicoidale. Un punct material P are o mişcare elicoidală


dacă traiectoria sa este o elice circulară, adică traiectoria este curba

x1 = R cos θ, x2 = R sin θ, x3 = hθ, (1.3.36)

unde R este raza cilindrului, h = constant este pasul elicei, iar θ este unghiul
pe care ı̂l face proiecţia x∗ a lui x pe planul x1 Ox2 cu axa Ox1 . Dacă ω = θ̇i3
este viteza unghiulară, atunci din (1.3.36) rezultă că vectorul viteză este dat
de
v = hω + ω × x∗ . (1.3.37)

1.3.1 Probleme rezolvate


Problema 1.3.1 Mişcarea unui punct material P este descrisă prin x(t) =
3 cos ωt i1 + 3 sin ωt i2 , unde ω reprezintă o constantă prescrisă. Să se arate
că mişcarea este centrală. Să se calculeze x · v şi x × v.

Rezolvare. Viteza şi acceleraţia punctului sunt

v = −3ω sin ωt i1 + 3ω cos ωt i2

şi respectiv
a = −3ω 2 cos ωt i1 − 3ω 2 sin ωt i2 .
Aşadar, a = −ω 2 x şi deci mişcarea este centrală. În plus, printr–un calcul
direct obţinem

x · v = −9ω sin ωt cos ωt + 9ω sin ωt cos ωt = 0

şi

x × v = (3 cos ωt i1 + 3 sin ωt i2 ) × (−3ω sin ωt i1 + 3ω cos ωt i2 ) = 9ωi3 .

Problema 1.3.2 Un punct material P se mişcă pe un cerc de rază R ı̂n


aşa fel ı̂ncât mărimea acceleraţiei tangenţiale at este constantă. Punctul P
porneşte din repaos din punctul P0 la momentul t = 0. Să se determine
intervalul de timp ı̂n care mărimea acceleraţiei normale an devine egală cu
acceleraţia tangenţială at .
42 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

2 2
Rezolvare. În baza relaţiei (1.3.29), avem at = s̈ şi an = ṡϱ = ṡR .
Deducem, ṡ = at t + c, iar ı̂n baza condiţiei iniţiale ṡ(0) = 0, obţinem ṡ = at t.
2
Condiţia an = at are loc atunci când ṡR = at sau echivalent, atunci când

(at t) = Rat . Aşadar, timpul căutat este t = aRt .
2

Problema 1.3.3 Un punct material se mişcă pe un cerc de rază R după


următoarea ecuaţie orară s = v0 t − 2c t2 , unde v0 şi c sunt constante. Să se
determine mărimea acceleraţiei.

Rezolvare. Prin derivarea ı̂n raport cu timpul a ecuaţiei orare, obţinem


ṡ = v0 − ct şi s̈ = −c. În consecinţă, avem
ṡ2 (v0 − ct)2
a = s̈t + n = −ct + n,
ϱ R
iar mărimea acceleraţiei este

(v0 − ct)4
a= c2 + .
R2
Problema 1.3.4 Un punct material se mişcă pe un cerc de rază R cu accelera-
ţia unghiulară constantă α. La momentul iniţial t = 0, punctul porneşte din
repaos. Să se arate că după timpul t, viteza sa unghiulară este ω = αt, şi
arcul parcurs de punct are lungimea s = 12 Rαt2 .

Rezolvare. Deoarece θ̈ = α rezultă că θ = 12 αt2 + θ1 t + θ0 , unde θ0


şi θ1 sunt constante. În baza condiţiilor iniţiale, deducem θ1 = 0 şi deci
θ − θ0 = 12 αt2 . Aşadar, viteza unghiulară este θ̇ = αt, iar arcul căutat
s = R[θ(t) − θ0 ] = 21 Rαt2 .

Problema 1.3.5 O bară OA se roteşte cu viteza unghiulară constantă ω0 ı̂n


planul x1 Ox2 ı̂n jurul lui O şi pune ı̂n mişcare punctul B (care poate aluneca
de-a lungul axei Ox1 ) prin intermediul barei AB. Barele OA şi AB sunt
articulate ı̂n A (figura 1.5). Să se determine traiectoria, viteza şi acceleraţia
unui punct C de pe bara AB, dacă OA = AB = ℓ şi AC = a.

Rezolvare. Din ipoteză, avem că θ̇ = ω0 şi deci θ = ω0 t + θ0 , unde θ0


este o constantă. Deoarece

A − O = ℓ(cos θi1 + sin θi2 ),


1.3. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE PUNCTULUI MATERIAL 43

x2

θ
o B x1

Figura 1.5:

şi
C − A = a(cos θi1 − sin θi2 ),
rezultă că

C − O = (C − A) + (A − O) = (ℓ + a) cos(ω0 t + θ0 )i1 + (ℓ − a) sin(ω0 t + θ0 )i2 ,

sau, echivalent,

x1 = (ℓ + a) cos(ω0 t + θ0 ),
x2 = (ℓ − a) sin(ω0 t + θ0 ),

unde x1 şi x2 sunt coordonatele carteziene ale punctului C. Din ultimele


două relaţii deducem că traiectoria este elipsa
x21 x22
+ = 1.
(ℓ + a)2 (ℓ − a)2
Viteza şi acceleraţia punctului C sunt

v = ω0 [−(ℓ + a) sin(ω0 t + θ0 )i1 + (ℓ − a) cos(ω0 t + θ0 )i2 ],


a = −ω02 (C − O).

Problema 1.3.6 Punctul material P are mişcarea armonică oscilatorie des-


crisă de ( )

x = A sin t .
T
44 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

În poziţia x = x1 viteza punctului este v1 , iar ı̂n poziţia x = x2 viteza sa este
v2 , cu v2 ̸= v1 . Să se determine amplitudinea A şi perioada T a oscilaţiilor
mişcării punctului P .
( 2π )
Rezolvare. Viteza punctului material P este v = 2π T
A cos T
t şi deci
avem ( ) ( )
2π 2π 2π
x1 = A sin t1 , v1 = A cos t1 ,
T T T
( ) ( )
2π 2π 2π
x2 = A sin t2 , v2 = A cos t2 .
T T T
Eliminând t1 şi t2 din relaţiile de mai sus, obţinem

T2 2 T2 2
x21 + v = A2 , x22 + v = A2 ,
4π 2 1 4π 2 2
de unde deducem că
√ √
x21 v22 − x22 v12 x21 − x22
A= , T = 2π .
v22 − v12 v22 − v12

Problema 1.3.7 Un lift se mişcă, pe verticală, după legea x = (1 − cos φ), H


√ 2
unde H este ı̂nălţimea maximă până la care poate urca liftul, iar φ = 2σ H
t,
σ constantă pozitivă prescrisă. Să se determine viteza şi acceleraţia liftului,
precum şi timpul necesar pentru a atinge ı̂nălţimea maximă.

Rezolvare. Prin derivare succesivă, obţinem



σH
v= sin φ, a = σ cos φ.
2
Mai departe, pentru x = H avem

H
(1 − cos φ) = H,
2


de unde deducem că φ = π. Astfel, din relaţia π = t obţinem timpul
√ H
H
t = π 2σ .
1.3. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE PUNCTULUI MATERIAL 45

Problema 1.3.8 Legea de mişcare a unui punct material este dată de x =


a cos e−t i1 + a sin e−t i2 + be−t i3 , cu a şi b constante pozitive. Să se determine
componentele tangenţială şi normală a acceleraţiei punctului.

Rezolvare. Punctul material are o mişcare elicoidală. Deoarece


( )
dx = −e−t −a sin e−t i1 + a cos e−t i2 + bi3 dt,

rezultă că √
ds = e−t a2 + b2 dt.
Prin urmare, avem
dx 1 ( )
t= =√ a sin e−t i1 − a cos e−t i2 − bi3 ,
ds a 2 + b2
şi
dt dt dt a ( −t −t
)
= =− 2 cos e i1 + sin e i2 .
ds dt ds a + b2
Prin urmare, obţinem

v = ṡt = e−t a2 + b2 t,

şi

at = s̈t = −e−t a2 + b2 t,
dt
an = ṡ2 = −ae−2t h,
ds
unde
h = cos e−t i1 + sin e−t i2 .

1.3.2 Probleme propuse


Problema 1.3.9 Un punct material P descrie cercul de ecuaţie x21 + x22 −
2
2Rx2 = 0 cu viteza unghiulară θ̇ = 1+t 2 , astfel că la momentul iniţial t = 0,

avem θ(0) = 0. Să se determine legea de mişcare a punctului material,


precum şi viteza şi acceleraţia acestuia.
46 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Soluţie. Se deduce uşor că θ = 2 arctan t şi deci


θ 2Rt θ 2 θ 2Rt2
x1 = ρ cos = R sin θ = , x 2 = ρ sin = 2R sin = ,
2 1 + t2 2 2 1 + t2
2Rt 2R [( ) ]
x= 2
(i1 + ti2 ) , v = 2 1 − t2 i1 + 2ti2 ,
1+t (1 + t2 )
4R [( 3 ) ( ) ]
a= t − 3t i1 + 1 − 3t 2
i2 .
(1 + t2 )3
Problema 1.3.10 Punctul material P se mişcă pe cercul cu centrul ı̂n ori-
gine şi rază R, având mărimea acceleraţiei constant egală cu a, a > 0. Să se
determine mărimea vitezei punctului P .
v4
Soluţie. Mişcarea este circulară. Din ipoteză avem a2 = v̇ 2 + R2
, cu
v = ṡ. Cum v̇ = dv

θ̇ = dv v
dθ R
, rezultă
d (v 2 )
√ = ±dθ, sau v 2 = aR sin 2θ,
2 a R −v
2 2 4

unde am ales unghiul polar astfel ı̂ncât θ(0) = 0 când v(0) = 0.


Problema 1.3.11 Mişcarea elicoidală a unui punct material are forma
x = R cos 2ti1 + R sin 2ti2 + bf (t)i3 , R > 0, b > 0,
unde b, R sunt constante prescrise, iar f este o funcţie de două ori derivabilă.
Să se determine toate funcţiile f astfel ı̂ncât mărimea acceleraţiei să fie dublul
mărimii vitezei punctului material.
Soluţie. Condiţia a = 2v conduce la ecuaţia diferenţială f¨ = ±2f˙, şi
deci f (t) = C1 e±2t ∓ C2 , cu C1 şi C2 constante arbitrare.
Problema 1.3.12 Un punct material se mişcă pe un cerc de rază 20 cm.
Dacă mărimea vitezei tangenţiale este de 40 cm/s, să se calculeze:
(i) viteza unghiulară;
(ii) acceleraţia unghiulară;
(iii) acceleraţia normală.
Soluţie. Din ṡ = Rθ̇, deducem (i) ω = 2 rad/s, (ii) α = s̈ = 0 rad/s2 ,
2
(iii) an = ṡR = 80 cm/s2 .
1.4. DESCRIEREA MIŞCĂRII ÎN COORDONATE CURBILINII 47

1.4 Descrierea mişcării ı̂n coordonate curbi-


linii
În paragrafele anterioare, vectorul de poziţie, viteza şi acceleraţia unui punct
material au fost raportate la un sistem de referinţă cartezian fix, mişcarea
fiind descrisă ı̂n termenii coordonatelor carteziene. Uneori, pentru descrierea
unei mişcări a unui punct material, sunt convenabile alte mulţimi echiva-
lente de parametri, aceasta conducând la utilizarea altor tipuri de sisteme de
referinţă.
Fie q 1 , q 2 , q 3 un sistem de parametri raportat la coordonatele carteziene
xi , (i = 1, 2, 3), prin intermediul transformării

xi = xi (q 1 , q 2 , q 3 ), (q 1 , q 2 , q 3 ) ∈ D ⊂ E, (1.4.38)

unde funcţiile xi sunt de clasă C 3 (D) şi jacobianul


( )
∂xi
J = det ̸= 0, ı̂n D. (1.4.39)
∂q j
Sistemul (1.4.38), rezolvat ı̂n raport cu q 1 , q 2 , q 3 , implică

q i = q i (x1 , x2 , x3 ), i = 1, 2, 3.

Parametrii q 1 , q 2 , q 3 se numesc coordonate generalizate sau coordonate cur-


bilinii şi determină ı̂n mod complet poziţia unui punct din spaţiu.
Mai mult, putem scrie relaţia (1.4.38) ı̂n forma

x = x(q 1 , q 2 , q 3 ), (q 1 , q 2 , q 3 ) ∈ D. (1.4.40)

Fie P un punct ı̂n E şi x = P − O; introducem câmpurile vectoriale


∂x
gi (P ) = = x,i , i = 1, 2, 3, (1.4.41)
∂q i

denumite câmpuri vectoriale de coordonate. În baza relaţiilor (1.4.38) şi


(1.4.39) rezultă (g1 × g2 ) · g3 = J ̸= 0 ı̂n D şi deci mulţimea {g1 , g2 , g3 }
constituie o bază ı̂n V , numită baza naturală a sistemului de coordonate
q = (q 1 , q 2 , q 3 ) ı̂n P . Bazei naturale {g1 , g2 , g3 } ı̂n P ı̂i asociem baza duală
sau reciprocă {g1 , g2 , g3 } prin
gj × gk
gi = , i ̸= j ̸= k ̸= i. (1.4.42)
J
48 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Evident, relaţia (1.4.42) implică

gi · gj = δij , (1.4.43)

unde δij = 0 pentru i ̸= j şi δij = 1 pentru i = j.


De asemenea, notăm că ı̂n baza relaţiilor (1.4.40) şi (1.4.41) rezultă

∂x i
dx = i
dq = gi dq i . (1.4.44)
∂q

În relaţia de mai sus este utilizată convenţia de sumare. Aşadar, avem

ds2 = dx·dx =gij dq i dq j , (1.4.45)

unde
∂xm ∂xm
gij = gi · gj = , (1.4.46)
∂q i ∂q j
reprezintă componentele covariante ale tensorului metric. Definim compo-
nentele contravariante g ij ale tensorului metric prin

g ik gkj = δji , (1.4.47)

şi notăm că


g ij = gi · gj . (1.4.48)
Pentru a determina expresia acceleraţiei ı̂n coordonate curbilinii sunt ne-
cesare derivatele vectorilor din cele două baze. Aşadar considerăm derivatele
i
gi,j = ∂g i
∂q j
şi g,ji = ∂g
∂q j
. Deoarece aceste derivate reprezintă vectori din V ,
rezultă
gi,j = Γrij gr = Γijk gk , (1.4.49)
unde Γijk şi Γijk reprezintă simbolii lui Christoffel de prima şi, respectiv, a
doua specie. Utilizând relaţiile de mai sus se poate arăta că simbolii lui
Christoffel pot fi determinaţi cu ajutorul componentelor tensorului metric ı̂n
forma
1
Γijk = g ih Γjkh , Γjkh = (ghk,j + gjh,k − gjk,h ) . (1.4.50)
2
Derivând identitatea gi ·gk = δki ı̂n raport cu q j şi utilizând relaţia (1.4.49)
deducem
g,ji = −Γijk gk = −Γijk g kl gl . (1.4.51)
1.4. DESCRIEREA MIŞCĂRII ÎN COORDONATE CURBILINII 49

Utilizând noţiunile preliminare considerate mai sus, ne propunem să de-


terminăm viteza şi acceleraţia ı̂n coordonate curbilinii. În acest scop, facem
observaţia că mişcarea unui punct material ı̂n coordonate curbilinii este des-
crisă de ecuaţiile
q i = q i (t), i = 1, 2, 3. (1.4.52)
Astfel, ı̂n baza relaţiilor (1.4.40), (1.4.49), (1.4.51) şi (1.4.52) deducem că
viteza şi acceleraţia punctului P au expresiile

∂x dq i
v = ẋ = = q̇ i gi (1.4.53)
∂q i dt
şi, respectiv,

d ( i ) i i ∂gi dq
j ( )
a = v̇ = q̇ gi = q̈ gi + q̇ j = q̈ i + Γijk q̇ j q̇ k gi . (1.4.54)
dt ∂q dt

Dacă exprimăm viteza şi acceleraţia ı̂n cele două baze, şi anume

v = v i g i = vi g i , a = ai gi = ai gi , (1.4.55)

atunci
v i = q̇ i , vi = gij q̇ j . (1.4.56)

ai = q̈ i + Γijk q̇ j q̇ k , ai = gij aj . (1.4.57)


Componentele contravariante v i se numesc coordonate generalizate ale
vitezei sau viteze generalizate, iar componentele contravariante ai ale accele-
raţiei se numesc coordonate generalizate ale acceleraţiei sau acceleraţii gene-
ralizate. Putem scrie relaţia (1.4.57) sub forma dedusă de Lagrange
[ ( )] ( )
d ∂ 1 2 ∂ 1 2
ai = v − i v . (1.4.58)
dt ∂ q̇ i 2 ∂q 2

Relaţia (1.4.58) reprezintă formulele lui Lagrange pentru componentele co-


variante ale acceleraţiei.
Ca o aplicaţie a rezultatelor prezentate mai sus, considerăm cazurile co-
ordonatelor cilindrice şi sferice.
Vom analiza mai ı̂ntâi cazul coordonatelor cilindrice. În acest sistem
de coordonate, orice punct P (x1 , x2 , x3 ) este reprezentat prin coordonatele
50 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

polare (ρ, θ) ale proiecţiei P0 (x1 , x2 , 0) ı̂n planul x1 Ox2 şi coordonata x3 = z.
Aşadar, (q 1 , q 2 , q 3 ) = (ρ, θ, z) şi vectorul de poziţie al punctului este

x = ρ cos θi1 + ρ sin θi2 + zi3 = ρr + zi3 . (1.4.59)

Remarcăm că vectorii r = cos θi1 + sin θi2 , h = − sin θi1 + cos θi2 , şi i3
formează o bază ortonormată, iar direcţiile acestora sunt date de direcţiile
ı̂n care se deplasează punctul P pentru variaţii mici ale coordonatelor ρ, θ
şi, respectiv, z. Vectorii bazei naturale sunt
∂x
g1 = = cos θi1 + sin θi2 = r,
∂ρ
∂x
g2 == ρ(− sin θi1 + cos θi2 ) = ρh, (1.4.60)
∂θ
∂x
g3 = = i3 ,
∂z
iar derivatele acestora sunt
∂g1 ∂g1 ∂g1
g1,1 = = 0, g1,2 = = h, g1,3 = = 0,
∂ρ ∂θ ∂z
∂g2 ∂g2 ∂g2
g2,1 = = h, g2,2 = = −ρr, g2,3 = = 0, (1.4.61)
∂ρ ∂θ ∂z
∂g3 ∂g3 ∂g3
g3,1 = = 0, g3,2 = = 0, g3,3 = = 0.
∂ρ ∂θ ∂z
Aşadar, ı̂n sistemul de coordonate cilindrice, viteza şi acceleraţia sunt
date de relaţiile
v = ρ̇r + ρθ̇h + żi3 , (1.4.62)
şi respectiv ( ) ( )
a = ρ̈ − ρθ̇2 r + ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ h + z̈i3 . (1.4.63)
Energia cinetică ı̂n coordonate polare are expresia
1 ( )
E = m ρ̇2 + ρ2 θ̇2 + ż 2 . (1.4.64)
2
Să considerăm acum coordonatele sferice. În acest sistem de coordonate
orice punct P (x1 , x2 , x3 ) este reprezentat prin distanţa sa la originea siste-
mului de referinţă Ox1 x2 x3 şi două unghiuri θ şi ϕ. Coordonata r reprezintă
1.4. DESCRIEREA MIŞCĂRII ÎN COORDONATE CURBILINII 51

distanţa dintre punctele O şi P , θ este unghiul dintre OP şi axa x3 , iar ϕ
reprezintă unghiul dintre planul care conţine axa Ox3 şi dreapta OP şi pla-
nul x1 Ox3 . În coordonate sferice, coordonatele carteziene pot fi exprimate
ı̂n forma

x1 = r sin θ cos ϕ, x2 = r sin θ sin ϕ, x3 = r cos θ. (1.4.65)

Introducând vectorul er = sin θ cos ϕi1 + sin θ sin ϕi2 + cos θi3 , putem scrie

x = r sin θ cos ϕi1 + r sin θ sin ϕi2 + r cos θi3 = rer . (1.4.66)

Dacă notăm (q 1 , q 2 , q 3 ) = (r, θ, ϕ), atunci din (1.4.66) găsim


∂x
g1 = = sin θ cos ϕi1 + sin θ sin ϕi2 + cos θi3 = er ,
∂r
∂x
g2 = = r (cos θ cos ϕi1 + cos θ sin ϕi2 − sin θi3 ) = reθ , (1.4.67)
∂θ
∂x
g3 = = r sin θ (− sin ϕi1 + cos ϕi2 ) = r sin θeϕ ,
∂ϕ
unde eθ = cos θ cos ϕi1 + cos θ sin ϕi2 − sin θi3 , iar eϕ = − sin ϕi1 + cos ϕi2 .
Vectorii er , eθ şi eϕ sunt unitari şi mutual ortogonali. Derivând vectorii din
baza naturală, obţinem
∂g1 ∂g1 ∂g1
g1,1 = = 0, g1,2 = = eθ , g1,3 = = sin θeϕ ,
∂r ∂θ ∂ϕ
∂g2 ∂g2 ∂g2
g2,1 = = eθ , g2,2 = = −rer , g2,3 = = r cos θeϕ ,
∂r ∂θ ∂ϕ
∂g3 ∂g3
g3,1 = = sin θeϕ , g3,2 = = r cos θeϕ ,
∂r ∂θ
∂g3
g3,3 = = −r sin θ(sin θer + cos θeθ ). (1.4.68)
∂ϕ
În concluzie, ı̂n sistemul coordonatelor sferice, viteza este

v = ṙer + rθ̇eθ + rϕ̇ sin θeϕ , (1.4.69)

ı̂n timp ce acceleraţia are expresia


( ) ( )
a = r̈ − rθ̇ − rϕ̇ sin θ er + 2ṙθ̇ + rθ̈ − rϕ̇ sin θ cos θ eθ +
2 2 2 2
52 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
( )
+ 2rθ̇ϕ̇ cos θ + 2ṙϕ̇ sin θ + rϕ̈ sin θ eϕ . (1.4.70)
Energia cinetică ı̂n coordonate sferice are expresia
1 ( 2 2 2 2 2 2
)
E = m ṙ + r θ̇ + r ϕ̇ sin θ . (1.4.71)
2

1.4.1 Probleme rezolvate


Problema 1.4.1 Un punct material P se mişcă uniform pe conul de rotaţie
x21 + x22 = x23 tan2 α, α = constant ∈ (0, π2 ), ı̂n aşa fel ı̂ncât proiecţia sa
P0 pe planul x1 Ox2 se mişcă cu viteză areolară constantă. Să se determine
mişcarea punctului P .

Rezolvare. Fie (ρ, θ, z) coordonatele cilindrice ale punctului material P .


Deoarece P se află pe con, avem ρ2 = z 2 tan2 α şi deci

ρ = z tan α.

Dacă notăm prin v0 mărimea constantă a vitezei punctului P şi prin c con-
stanta ariilor, atunci utilizând relaţiile (1.4.62) şi (1.2.27), obţinem

ρ̇2 + ρ2 θ̇2 + ż 2 = v02 , ρ2 θ̇ = c.

Eliminând z şi θ̇ din cele trei relaţii de mai sus, obţinem ecuaţia diferenţială
ρdρ
√ = sin αdt,
± v02 ρ2 − c2

care prin integrare conduce la



1
ρ= c2 + v04 (t − t0 )2 sin2 α, t0 = constant.
v0

Înlocuind ρ ı̂n relaţiile ρ = z tan α şi ρ2 θ̇ = c, găsim



cot α
z= c2 + v04 (t − t0 )2 sin2 α,
v0
1.4. DESCRIEREA MIŞCĂRII ÎN COORDONATE CURBILINII 53

şi
v02 c
θ̇ = 2 .
c + v04 (t − t0 )2 sin2 α
Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale de mai sus este
[ 2 ]
1 v0 sin α
θ − θ0 = arctan (t − t0 ) , θ0 = constant.
sin α c

În concluzie, mişcarea punctului este descrisă de relaţiile



1
ρ = c2 + v04 (t − t0 )2 sin2 α,
v0
[ 2 ]
1 v0 sin α
θ = arctan (t − t0 ) + θ0 ,
sin α c

cot α
z = c2 + v04 (t − t0 )2 sin2 α.
v0
Problema 1.4.2 Un punct material se mişcă pe sfera de rază R şi cu centrul
ı̂n O, pornind din poziţia M0 (R, 0, 0). Să se găsească traiectoria punctului
dacă aceasta face unghiul constant α cu meridianele pe care le intersectează.
În ipoteza că mişcarea punctului este uniformă să se determine ecuaţiile de
mişcare şi curbura traiectoriei.

Rezolvare. În sistemul de coordonate sferice, componentele vectorului


viteză sunt
vr = ṙ, vθ = rθ̇, vϕ = rϕ̇ sin θ.
Deoarece r = R = constant, rezultă vr = ṙ = 0 şi deci

v = vθ e θ + vϕ e ϕ .

Pe de altă parte, viteza este tangentă la traiectorie şi formează unghiul α


cu vectorul unitar eθ (tangent la meridian). În consecinţă, v = v(cos αeθ +
sin αeϕ ) şi
Rθ̇ = v cos α, Rϕ̇ sin θ = v sin α.
Eliminând mărimea v a vitezei din cele două relaţii, suntem conduşi la
următoarea ecuaţie diferenţială

= mdϕ, m = cot α.
sin θ
54 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Luând ı̂n considerare faptul că la momentul t = 0 avem θ = π2 şi ϕ = 0, prin


integrarea ecuaţiei diferenţiale de mai sus, obţinem soluţia

θ θ

ln tan = mϕ sau tan = emϕ sau cos θ = − tanh (mϕ) .
2 2

În consecinţă, traiectoria căutată este curba cos θ+tanh (mϕ) = 0, se numeşte
loxodromă (din greceşte loxos = oblic şi dromos = drum) şi are numeroase
aplicaţii ı̂n navigaţia maritimă.
În ipoteza că mişcarea este uniformă, adică v = constant, mişcarea este
descrisă ı̂n coordonate sferice prin ecuaţiile

π 1 θ
r = R, θ = kt + , ϕ = ln tan ,
2 m 2
v cos α
unde k = R
. Viteza punctului este dată prin

v = Rkeθ + v sin αeϕ ,

iar acceleraţia

v2 v2 v2
a=− er − sin2 α cot θeθ + sin α cos α cot θeϕ .
R R R
Mărimea acceleraţiei are expresia

v2 √
a= 1 + sin2 α cot2 θ.
R
Pe de altă parte, avem

ṡ2 v2 v2
a = s̈t + n = v̇t + n = n,
ϱ ϱ ϱ
şi deci
v2
a= .
ϱ
Egalând cele două valori ale lui a obţinem curbura
1 1√
= 1 + sin2 α cot2 θ.
ϱ R
1.4. DESCRIEREA MIŞCĂRII ÎN COORDONATE CURBILINII 55

Problema 1.4.3 Un punct material P , de masă m = 5, se mişcă pe cilin-


drul de ecuaţie x21 + x22 = R2 , R > 0, astfel ı̂ncât proiecţia sa ı̂n planul x1 Ox2
se roteşte ı̂n jurul originii cu viteza unghiulară constantă ω. Punctul pleacă
din poziţia iniţială P0 (R, 0, Rω) şi se mişcă ı̂n direcţia lui x3 crescător, după
legea orară
[ √ ( √ ) ( √ ) √ ]
s (t) = Rω t + 1 + e2t − ln 1 + 1 + e2t + ln 1 + 2 − 2 .

Să se determine energia cinetică şi legea de mişcare a punctului material.

Rezolvare. Fie (ρ, θ, z) coordonatele cilindrice ale punctului material P .


Elementul de arc ı̂n coordonate cilindrice este dat de
( )
ds2 = ρ̇2 + ρ2 θ̇2 + ż 2 dt2 .

Din enunţ rezultă că ρ = R, θ = ωt şi ds2 = R2 ω 2 (1 + e2t ) dt2 . În


consecinţă, deducem că energia cinetică este
m 2 5 2 2( )
E= ṡ = R ω 1 + e2t .
2 2
Apoi, din cele două expresii ale lui ds2 , obţinem
( )
R2 ω 2 + ż 2 = R2 ω 2 1 + e2t ,

astfel ı̂ncât, deducem


ż = Rωet .
Deci, legea de mişcare este

x = R cos ωt i1 + R sin ωt i2 + Rωet i3 .

1.4.2 Probleme propuse


Problema 1.4.4 Un punct material se mişcă după legea ρ = R, θ = t2 ,
z = ht2 , R > 0, h > 0, unde ρ, θ, z sunt coordonatele cilindrice. Să se
determine viteza şi acceleraţiile tangenţială şi normală.
56 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Soluţie. În baza relaţiilor (1.4.62) şi (1.4.63), viteza şi acceleraţia punc-
tului sunt
v = 2Rth + 2hti3 ,
a = −4Rt2 r + 2Rh + 2hi3 ,

unde r = cos t2 i1 +sin t2 i2 , h = − sin t2 i1 +cos t2 i2 . Deoarece v = 2t R2 + h2 ,
iar tangenta la traiectorie este t = v 1
v = √R2 +h2 (Rh + hi3 ), rezultă că
acceleraţiile tangenţială şi normală sunt date de următoatele relaţii
at = v̇t = 2Rh + 2hi3 ,
an = a − at = −4Rt2 r.
x2
Problema 1.4.5 Un mobil P se mişcă pe conul de rotaţie x21 + x22 − 23 = 0,
a
ı̂n aşa fel ı̂ncât proiecţia sa P0 pe axa Ox3 se mişcă uniform cu viteza v0 ,
ı̂n timp ce proiecţia sa P1 pe planul x1 Ox2 se roteşte ı̂n sens trigonometric
cu viteza unghiulară constantă ω0 . Presupunând cota mobilului P o funcţie
descrescătoare ı̂n timp, să se determine legea de mişcare şi momentul când
mobilul ajunge ı̂n origine, precum şi viteza şi acceleraţia sa, dacă la momentul
iniţial P se află ı̂n planul x1 Ox3 şi are cota h.

Soluţie. Fie ρ, θ, z coordonatele cilindrice ale lui P . Avem aşadar x1 =


ρ cos θ, x2 = ρ sin θ, x3 = z. Deoarece la momentul iniţial, P se află ı̂n
semispaţiul x3 > 0, faţă de sistemul de coordonate cilindrice ecuaţia conului
se scrie ı̂n forma
z = aρ.
Din ipotezele problemei rezultă sistemul
ż = −v0 , θ̇ = ω0 ,
cu condiţiile iniţiale z(0) = h, θ(0) = 0. Integrând ecuaţiile de mai sus şi
ţinând seama de ecuaţia conului, obţinem legea de mişcare
h − v0 t
ρ= , θ = ω0 t, z = h − v0 t.
a
Mobilul ajunge ı̂n origine la momentul t = vh0 , iar viteza şi acceleraţia
sunt date de relaţiile
v0 ω0 (h − v0 t)
v=− r+ h − v0 i 3 ,
a a
1.4. DESCRIEREA MIŞCĂRII ÎN COORDONATE CURBILINII 57

ω02 (h − v0 t) ω 0 v0
a=− r−2 h,
a a
unde r = cos ω0 t i1 + sin ω0 t i2 , h = − sin ω0 t i1 + cos ω0 t i2 .

Problema 1.4.6 Un punct P se deplasează uniform cu viteza v0 pe cilindrul


x21 + x22 = R2 , ı̂n aşa fel ı̂ncât unghiul α, dintre tangenta la traiectorie şi
tangenta ı̂n P la cercul de secţiune transversală, rămâne constant ı̂n timpul
acestei mişcări. Presupunând că P porneşte din poziţia P0 (R, 0, 0), să se
determine legea de mişcare.

Soluţie. Fie (ρ, θ, z) coordonatele cilindrice ale punctului P . Având


ı̂n vedere faptul că P se află pe suprafaţa cilindrului, avem ρ = R şi deci
viteza sa are forma v = Rθ̇h + żi3 . Pe de altă parte, deoarece unghiul α
dintre vectorul viteză (tangent la traiectorie) şi vectorul unitar h (tangent
la cercul obţinut prin secţionarea transversală a cilindrului) este constant,
avem v = v0 (cos αh + sin αi3 ), şi deci

Rθ̇ = v0 cos α, ż = v0 sin α.

Din ipotezele problemei, condiţiile iniţiale sunt θ(0) = 0, z(0) = 0. Integrând


sistemul de mai sus obţinem mişcarea
v0 t
ρ = R, θ= cos α, z = v0 t sin α.
R
Problema 1.4.7 Utilizând coordonatele sferice, să se determine mărimea
vitezei unui punct de pe suprafaţa Pământului situat pe latitudinea de π
4.
(Perioada de rotaţie a Pământului este T = 23 ore 56 minute 4, 1 secunde,
iar raza sa, presupunând că acesta este sferic, este R = 6370 km.

Soluţie. Alegem un sistem de coordonate carteziene Ox1 x2 x3 cu originea


ı̂n centrul Pământului, axa Ox3 să coincidă cu axa de rotaţie a Pământului,
iar axa Ox1 să fie orientată ı̂n aşa fel ı̂ncât la un anumit moment considerat
iniţial t = 0, punctul să se afle ı̂n planul x1 Ox3 . Coordonatele sferice ale
punctului considerat sunt r = R, θ = π 4 , ϕ = ϕ(t). Deoarece Pământul se
roteşte uniform, avem ϕ̇ = ω =constant şi ţinând cont că perioada de rotaţie
este T , rezultă ω = 2π 2π
T şi deci ϕ = T t. Utilizând formula (1.4.69), găsim
viteza √
2πR
v= eϕ ,
T
58 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
( ) ( )
unde eϕ = − sin 2π
T t i 1 + cos
2π t i , şi mărimea sa
T 2


2πR
v= = 1182, 444 km/oră.
T

1.5 Mişcări absolute. Mişcări relative


Considerăm doi observatori reprezentaţi prin două sisteme de referinţă carte-
ziene Ox1 x2 x3 şi O′ y1 y2 y3 , care se deplasează unul faţă de celălalt (figura 1.6).
Presupunem că cei doi observatori au acelaşi sistem de măsurare a timpului,
aceeaşi origine şi aceeaşi unitate de timp, astfel ı̂ncât momentele determinate
de aceştia pentru orice eveniment să coincidă.
În cele ce urmează vom considera sistemul de referinţă Ox1 x2 x3 ca fiind
un sistem fix şi O′ y1 y2 y3 un sistem mobil ı̂n raport cu cel fix. Considerăm un
punct material P . Mişcarea punctului P ı̂n raport cu reperul fix se numeşte
mişcare absolută şi este determinată de sistemul
x1 = xˆ1 (t), x2 = xˆ2 (t), x3 = xˆ3 (t), (1.5.72)
sau, sub forma vectorială,
x(t) = P (t) − O = x̂1 (t)i1 + x̂2 (t)i2 + x̂3 (t)i3 , (1.5.73)
unde i1 , i2 , i3 reprezintă versorii axelor x1 , x2 şi, respectiv, x3 , ı̂n timp ce
mişcarea lui P faţă de reperul mobil se numeşte mişcare relativă şi este
determinată prin
y(t) = P (t) − O′ = ŷ1 (t)j1 + ŷ2 (t)j2 + ŷ3 (t)j3 , (1.5.74)
unde ŷ1 , ŷ2 , ŷ3 sunt coordonatele punctului P , iar j1 , j2 , j3 sunt versorii axelor
relativ la sistemul de referinţă O′ y1 y2 y3 .
Mişcarea punctului O′ faţă de Ox1 x2 x3 este determinată prin
c(t) = O′ (t) − O = c1 (t)i1 + c2 (t)i2 + c3 (t)i3 . (1.5.75)
Să introducem notaţia A = (αhk ), h, k = 1, 2, 3, unde αhk reprezintă
cosinusurile directoare ale direcţiilor axelor y1 , y2 , y3 ı̂n raport cu versorii
axelor sistemului de referinţă fix, adică

3
αhk = ih · jk , jk = αhk ih . (1.5.76)
h=1
1.5. MIŞCĂRI ABSOLUTE. MIŞCĂRI RELATIVE 59
y3

x3
P
y
y2
O’
x

c y1

O
x2

x1

Figura 1.6:

Atunci putem scrie



3
xl = cl + αlk yk , l = 1, 2, 3, (1.5.77)
k=1

sau ı̂n formă matriceală


X = C + AY, (1.5.78)
unde X = (x1 , x2 , x3 )T , Y = (y1 , y2 , y3 )T , C = (c1 , c2 , c3 )T .
Din definiţia sa, rezultă că matricea A este ortonormală, adică AAT = 1,
unde 1 reprezintă matricea unitate.
Definiţia 1.5.1 Numim viteză absolută va (respectiv, viteză relativă vr ) a
punctului material P , viteza lui P relativ la sistemul de referinţă Ox1 x2 x3
(respectiv, O′ y1 y2 y3 ). În baza relaţiilor (1.5.74) şi (1.5.75) avem
va = ẋ1 i1 + ẋ2 i2 + ẋ3 i3 , (1.5.79)
vr = ẏ1 j1 + ẏ2 j2 + ẏ3 j3 . (1.5.80)
Prin derivarea relaţiei P (t) − O = [P (t) − O′ ] + (O′ − O) ı̂n raport cu
timpul, deducem
dj1 dj2 dj3
va = vr + vO′ + y1 + y2 + y3 , (1.5.81)
dt dt dt
unde vO′ = ċ1 (t)i1 + ċ2 (t)i2 + ċ3 (t)i3 reprezintă viteza punctului O′ faţă de
reperul fix.
60 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Definiţia 1.5.2 Se numeşte viteză de transport, notată prin vτ , expresia


dj1 dj2 dj3
vτ = vO ′ + y 1 + y2 + y3 . (1.5.82)
dt dt dt
Teorema 1.5.1 (Formulele lui Poisson) Pentru orice triplet de versori
ortogonali j1 , j2 , j3 care variază ı̂n timp, există un vector ω, depinzând doar
de timp, ı̂n aşa fel ı̂ncât
d
jh (t) = ω(t) × jh (t), h = 1, 2, 3. (1.5.83)
dt
Vectorul ω se numeşte vectorul rotaţie instantanee sau vectorul viteză un-
ghiulară.

Utilizând formulele lui Poisson rezultă că viteza de transport poate fi


scrisă ı̂n forma
vτ = vO′ + ω × (P − O′ ). (1.5.84)
Am stabilit astfel următorul rezultat:

Teorema 1.5.2 (Compunerea vitezelor) La orice moment, viteza abso-


lută este egală cu suma vitezelor relativă şi de transport

va = vr + vτ . (1.5.85)

Definiţia 1.5.3 Numim acceleraţie absolută aa (respectiv, acceleraţie re-


lativă ar ) a punctului material P , acceleraţia lui P relativ la sistemul de
referinţă Ox1 x2 x3 (respectiv, O′ y1 y2 y3 ), adică

aa = ẍ1 i1 + ẍ2 i2 + ẍ3 i3 , (1.5.86)


ar = ÿ1 j1 + ÿ2 j2 + ÿ3 j3 . (1.5.87)

Definiţia 1.5.4 Se numeşte acceleraţie de transport, aτ , a punctului mate-


rial P , acceleraţia definită prin
d2 j1 d2 j2 d2 j3
aτ = aO ′ + y 1 + y 2 + y 3 =
dt2 dt2 dt2
= aO ′ + ω̇ × (P − O′ ) + ω × (ω × (P − O′ )) , (1.5.88)

unde aO′ = c̈1 (t)i1 + c̈2 (t)i2 + c̈3 (t)i3 reprezintă acceleraţia punctului O′ faţă
de reperul fix Ox1 x2 x3 . Termenul ω × (ω × (P − O′ )) se numeşte acceleraţie
centripetă.
1.5. MIŞCĂRI ABSOLUTE. MIŞCĂRI RELATIVE 61

Definiţia 1.5.5 Se numeşte acceleraţie Coriolis sau acceleraţie complemen-


tară, ac , vectorul
ac = 2ω × vr . (1.5.89)

Derivând relaţia (1.5.81) ı̂n raport cu t se poate arăta următoarea:

Teorema 1.5.3 (Compunerea acceleraţiilor) La orice moment t, accele-


raţia absolută reprezintă suma acceleraţiilor relativă, de transport şi Coriolis,
adică
aa (t) = ar (t) + aτ (t) + ac (t). (1.5.90)

1.5.1 Probleme rezolvate


Problema 1.5.1 Punctele materiale P1 şi P2 se mişcă după legile x1 =
2ti1 − t2 i2 + (3t2 − 4t)i3 şi, respectiv, x2 = (5t2 − 12t + 4)i1 + t3 i2 − 3ti3 . Să
se determine viteza relativă şi acceleraţia relativă a celui de–al doilea punct
faţă de primul la momentul t = 2.

Rezolvare. Vitezele celor două puncte sunt

v1 = ẋ1 = 2i1 − 2ti2 + (6t − 4)i3 ,


v2 = ẋ2 = (10t − 12)i1 + 3t2 i2 − 3i3 ,

şi deci la momentul t = 2 avem v1 (2) = 2i1 −4i2 +8i3 şi v2 (2) = 8i1 +12i2 −3i3 .
Aşadar, viteza relativă a punctului P2 faţă de P1 este v2 (2) − v1 (2) = 6i1 +
16i2 − 11i3 .
Acceleraţiile celor două puncte sunt

a1 = ẍ1 = −2i2 + 6i3 , a2 = ẍ2 = 10i1 + 6ti2 ,

şi deci, la momentul t = 2, avem a1 (2) = −2i2 + 6i3 , a2 (2) = 10i1 + 12i2 .
Acceleraţia relativă căutată este a2 (2) − a1 (2) = 10i1 + 14i2 − 6i3 .

Problema 1.5.2 Un unghi invariabil y1 Oy2 se roteşte ı̂n planul său ı̂n jurul
punctului O cu viteza unghiulară ω. Un punct material P se mişcă ı̂n planul
acestui unghi şi are coordonatele y1 şi y2 ı̂n raport cu sistemul de referinţă
plan Oy1 y2 . Se cere:
62 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

(i) să se determine componentele vitezei absolute a punctului material P ı̂n


raport cu axele Oy1 şi Oy2 ;

(ii) dacă ]y1 Oy2 = π2 şi componentele vitezei absolute sunt Cy11 şi Cy22 , unde
C1 şi C2 sunt constante arbitrare, să se arate că y12 + y22 este o funcţie
liniară ı̂n variabila t;

(iii) dacă ]y1 Oy2 = π2 şi ω este o constantă, să se determine traiectoria
punctului material P atunci când acceleraţiile absolută şi relativă sunt
egale.

Rezolvare. (i) Fie j1 şi j2 versorii axelor Oy1 şi respectiv Oy2 . Dacă
introducem notaţia α = ]y1 Oy2 şi considerăm vectorul unitar u ortogonal
versorului j1 , atunci avem

j2 = cos αj1 + sin αu,

şi din (1.5.83) deducem

d d d
j1 = ωu, u = −ωj1 , j2 = ω(cos αu − sin αj1 ).
dt dt dt
Deoarece P − O = y1 j1 + y2 j2 , rezultă că
d d
va = ẏ1 j1 + ẏ2 j2 + y1 j1 + y2 j2 ,
dt dt
şi deci
( ωy2 ) ( ωy1 )
va = ẏ1 − ωy1 cot α − j1 + ẏ2 + ωy2 cot α + j2 .
sin α sin α
(ii) Utilizând ipotezele problemei şi rezultatele de mai sus, deducem ecua-
ţiile
C1 C2
ẏ1 − ωy2 = , ẏ2 + ωy1 = ,
y1 y2
care implică
y1 ẏ1 + y2 ẏ2 = C1 + C2 .
Prin integrare, obţinem

y12 + y22 = 2(C1 + C2 )t + C, C = constant.


1.5. MIŞCĂRI ABSOLUTE. MIŞCĂRI RELATIVE 63

(iii) Pe baza ipotezelor, găsim


ar = ÿ1 j1 + ÿ2 j2 , aτ = −ω 2 (y1 j1 + y2 j2 ), ac = 2ω(−ẏ2 j1 + ẏ1 j2 ).
Dacă aa = ar atunci aτ + ac = 0 şi deci
2ẏ1 − ωy2 = 0, 2ẏ2 + ωy1 = 0.
Din relaţiile de mai sus obţinem că traiectoria punctului este cercul y12 + y22 =
c2 , c = constant.

Problema 1.5.3 Faţă de reperul fix Ox1 x2 x3 se consideră sfera x21 + x22 +


x23 = R2 . Punctul material P se mişcă pe sferă, plecând din poziţia P0 (0, 0, R).
El se deplasează uniform pe meridianul ϕ = constant, cu viteza unghiulară
ω1 . Meridianul, la rândul său, se roteşte uniform, ı̂n jurul axei Ox3 , cu
viteza unghiulară ω2 , pornind de la poziţia sa iniţială dată de ϕ = 0. Se cere:
(i) să se determine legea mişcării absolute, viteza absolută şi acceleraţia ab-
solută;
(ii) să se determine acceleraţia tangenţială şi cea normală.

Rezolvare. Mişcarea punctului material P , faţă de reperul fix, se com-


pune din două mişcări: una pe meridian, descrisă de unghiul θ şi alta, pro-
venind din rotaţia meridianului, descrisă de unghiul ϕ. Din ipoteză, avem
θ̇ = ω1 şi ϕ̇ = ω2 , cu θ (0) = 0 şi ϕ(0) = 0. Astfel, avem
θ = ω1 t, ϕ = ω2 t.
(i) Folosind coordonatele sferice, obţinem
x1 = R sin θ cos ϕ = R sin ω1 t cos ω2 t,
x2 = R sin θ sin ϕ = R sin ω1 t sin ω2 t,
x3 = R cos θ = R cos ω1 t
şi deci, legea de mişcare absolută este
x = R (sin ω1 t cos ω2 ti1 + sin ω1 t sin ω2 ti2 + cos ω1 ti3 ) .
Viteza absolută este
v = ẋ = R (ω1 cos ω1 t cos ω2 t − ω2 sin ω1 t sin ω2 t) i1 +
+ R (ω1 cos ω1 t sin ω2 t + ω2 sin ω1 t cos ω2 t) i2 − Rω1 sin ω1 ti3 ,
64 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

iar acceleraţia absolută este


[ ( ) ]
a = v̇ = R − ω12 + ω22 sin ω1 t cos ω2 t − 2ω1 ω2 cos ω1 t sin ω2 t i1 +
[ ( ) ]
+ R − ω12 + ω22 sin ω1 t sin ω2 t + 2ω1 ω2 cos ω1 t cos ω2 t i2 −
− Rω12 cos ω1 ti3 .

(ii) Mărimile vitezei absolute şi acceleraţiei absolute sunt


√ √
va = ẋ21 + ẋ22 + ẋ23 = R ω12 + ω22 sin2 ω1 t,


aa = ẍ21 + ẍ22 + ẍ23 =

2
= R (ω12 + ω22 ) sin2 ω1 t + (ω14 + 4ω12 ω22 ) cos2 ω1 t.

Pe de altă parte, avem


aa = at t + an n,
astfel ı̂ncât, obţinem componenta tangenţială din relaţia
dva Rω1 ω22 sin 2ω1 t
at = = √ ,
dt 2 ω12 + ω22 sin2 ω1 t
iar componenta normală este
√ [ ( )
R
an = a2a − a2t = √ ω14 ω12 + 4ω22 +
ω12 + ω22 sin2 ω1 t
( ) ( ) ]1/2
+ω12 ω22 4ω22 − ω12 sin2 ω1 t − ω24 ω12 − ω22 sin4 ω1 t .

Problema 1.5.4 Reperul mobil (O′ , j1 , j2 , j3 ) se mişcă faţă de reperul fix


(O, i1 , i2 , i3 ) după legea
j1 = cos ti1 + sin ti2 ,
j2 = − sin ti1 + cos ti2 ,
j3 = i3 ,
O′ − O = 2ti3 .
Un punct material P se mişcă faţă de reperul mobil cu viteza unghiulară
constantă ω0 pe cercul y12 + y22 = R2 , y3 = 0, la momentul iniţial ocupând
poziţia P0 (y1 = R, y2 = 0, y3 = 0). Să se determine:
1.5. MIŞCĂRI ABSOLUTE. MIŞCĂRI RELATIVE 65

(i) vectorul rotaţie instantanee;


(ii) vitezele relativă, de transport şi absolută;
(iii) acceleraţiile relativă, de transport, Coriolis şi absolută.
Rezolvare. (i) Pentru a determina vectorul rotaţie instantanee ω, uti-
lizăm formula lui Poisson d jh (t) = ω(t) × jh (t), h = 1, 2, 3. Exprimând
dt
vectorul ω ı̂n baza {j1 , j2 , j3 } sub forma
ω = ω1 j1 + ω2 j2 + ω3 j3 ,
rezultă
dj2 dj3 dj3 dj1 dj1 dj2
ω1 = · j3 = − · j2 , ω2 = · j1 = − · j3 , ω3 = · j2 = − · j1 .
dt dt dt dt dt dt
Din ipotezele problemei şi relaţiile de mai sus obţinem ω1 = ω2 = 0 , ω3 = 1,
şi deci
ω = j3 = i3 .
(ii) Deoarece punctul P se mişcă cu viteză unghiulară constantă ω0 pe
cercul y12 + y22 = R2 , y3 = 0, iar la momentul iniţial ocupă poziţia P0 , rezultă
că mişcarea sa faţă de reperul mobil este descrisă de relaţiile
y1 = R cos ω0 t, y2 = R sin ω0 t, y3 = 0,
sau echivalent de vectorul
P − O′ = R cos ω0 t j1 + R sin ω0 t j2 .
Vitezele relativă, de transport şi absolută au expresiile
vr = ẏh jh = Rω0 (− sin ω0 t j1 + cos ω0 t j2 ),
vτ = vO′ + ω × (P − O′ ) = −R sin ω0 t j1 + R cos ω0 t j2 + 2j3 ,
va = vr + vτ = R(ω0 + 1)(− sin ω0 t j1 + cos ω0 t j2 ) + 2j3 .
(iii) Acceleraţiile căutate sunt date de relaţiile
ar = ÿh jh = −Rω02 (cos ω0 t j1 + sin ω0 t j2 ),
( )
aτ = a0′ + ω̇ × (P − O′ ) + ω × ω × (P − O′ ) = −R(cos ω0 t j1 + sin ω0 t j2 ),
ac = 2ω × vr = −2Rω0 (cos ω0 t j1 + sin ω0 t j2 ),
aa = ar + aτ + ac = −R(ω0 + 1)2 (cos ω0 t j1 + sin ω0 t j2 ).
Observaţii:
66 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

1)0 Viteza absolută şi acceleraţia absolută pot fi exprimate ı̂n reperul fix
astfel

va = R(ω0 + 1)[− sin(ω0 t + t)i1 + cos(ω0 t + t)i2 ] + 2i3 ,

aa = −R(ω0 + 1)2 [cos(ω0 t + t)i1 + sin(ω0 t + t)i2 ].

2)0 Deoarece P − O = (P − O′ ) + (O′ − O), rezultă că vectorul de poziţie


al punctului P faţă de reperul fix este

P − O = R[cos(ω0 t + t)i1 + sin(ω0 t + t)i2 ] + 2ti3 .

Viteza absolută şi acceleraţia absolută se pot obţine direct prin deriva-
rea acestei relaţii ı̂n raport cu t.

1.5.2 Probleme propuse


Problema 1.5.5 Un unghi drept, ]AOB, se roteşte ı̂n planul său ı̂n jurul
vârfului fix O, cu viteza unghiulară constantă ω. Punctul material P se mişcă
uniform pe latura OA, plecând din punctul O. Să se determine legea mişcării
absolute, viteza absolută şi acceleraţia absolută şi să se verifice legăturile
acestora cu elementele mişcării relative.

Soluţie. Fie x1 Ox2 poziţia iniţială a unghiului AOB. Unghiul de rotaţie


este θ = ωt, viteza de rotaţie este ω = ωi3 , iar viteza punctului pe OA este
constantă, egală cu vr . Mişcarea absolută este

x = vr t (cos ωt i1 + sin ωt i2 ) ,

ı̂n timp ce mişcarea relativă este

y = vr tj1 , j1 = cos ωt i1 + sin ωt i2 , j2 = − sin ωt i1 + cos ωt i2 .

Astfel, viteza relativă şi acceleraţia relativă sunt date de

vr = vr j1 , ar = 0,
1.5. MIŞCĂRI ABSOLUTE. MIŞCĂRI RELATIVE 67

iar viteza absolută şi acceleraţia absolută sunt date de

va = vr [(cos ωt − ωt sin ωt) i1 + (sin ωt + ωt cos ωt) i2 ] ,


[( ) ( ) ]
aa = −vr 2ω sin ωt + ω 2 t cos ωt i1 + −2ω cos ωt + ω 2 t sin ωt i2 .
Apoi
vτ = ω × x = ωvr t (− sin ωt i1 + cos ωt i2 ) ,
aτ = −ω 2 x, ac = 2ωvr (− sin ωt i1 + cos ωt i2 ) ,
astfel că relaţiile (1.5.85) şi (1.5.90) sunt verificate.

Problema 1.5.6 În planul x1 Ox2 , o dreaptă (δ) care trece prin origine, se
roteşte ı̂n jurul axei Ox3 cu viteza unghiulară constantă ω0 . Pe dreapta (δ),
un punct material P se mişcă uniform cu viteza v0 (faţă de dreaptă). Ştiind
că la momentul iniţial, dreapta (δ) coincide cu axa Ox1 , iar punctul se află
in origine, să se determine:
π ;
(i) poziţia punctului la momentul t = 2ω
0

(ii) viteza şi acceleraţia punctului P .

Soluţie. Considerăm un sistem de referinţă mobil ca ı̂n figura 1.7. Notăm


prin θ unghiul dintre axele Ox1 şi Oy1 . Avem, aşadar j1 = cos θi1 + sin θi2 ,
j2 = − sin θi1 + cos θi2 , unde j1 , j2 reprezintă versorii axelor Oy1 şi respectiv
Oy2 , iar i1 , i2 versorii axelor Ox1 şi Ox2 . Având ı̂n vedere ipotezele problemei,
avem θ̇ = ω0 , θ(0) = 0, iar prin integrare obţinem

θ = ω0 t.

Deoarece punctul se deplasează uniform pe axa Oy1 cu viteza v0 , iar la mo-


mentul iniţial y1 (0) = 0, y2 (0) = 0, unde y1 şi y2 reprezintă coordonatele
punctului ı̂n sistemul mobil, avem

y1 = v0 t, y2 = 0,

sau echivalent
P − O′ = v0 tj1 .
(i) Întrucât O′ = O (cele două repere au aceeaşi origine), rezultă

P − O = v0 t(cos ω0 ti1 + sin ω0 ti2 ),


68 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

x2

y2
(δ) y1
P

θ
O x1

Figura 1.7:

şi deci la momentul t = 2ωπ , coordonatele punctului faţă de sistemul fix sunt


0
( ) ( )
π π πv0
x1 = 0, x2 = .
2ω0 2ω0 2ω0

(ii) Viteza absolută şi acceleraţia absolută au expresiile

va = v0 [(cos ω0 t − ω0 t sin ω0 t)i1 + (sin ω0 t + ω0 t cos ω0 t)i2 ],

aa = v0 ω0 [−(2 sin ω0 t + ω0 t cos ω0 t)i1 + (2 cos ω0 t − ω0 t sin ω0 t)i2 ].

Problema 1.5.7 Un cerc de rază R se rostogoleşte fără să alunece pe o


dreaptă dată (δ) astfel ı̂ncât centrul cercului se deplasează uniform cu viteza
v0c . Un punct material P se mişcă uniform pe cerc cu viteza v0 , (v0 mărimea
vitezei relative), ı̂n acelaşi sens cu sensul de rostogolire al cercului. Dacă la
momentul iniţial punctul P se află pe dreapta (δ) să se determine:

(i) după cât timp P se va afla din nou pe dreapta (δ);

(ii) viteza şi acceleraţia punctului P faţă de dreapta (δ).

Soluţie. Alegem sistemele de coordonate carteziene ortogonale fix x1 Ox2


şi mobil y1 O′ y2 (solidar legat de cerc) ca ı̂n figura 1.8. Axa Ox1 coincide cu
dreapta (δ), iar ca origine O a reperului fix considerăm poziţia punctului P la
momentul iniţial. Considerăm originea O′ a reperului mobil centrul cercului,
1.5. MIŞCĂRI ABSOLUTE. MIŞCĂRI RELATIVE 69

x2

y1
P
B
φ

O’
θ

(δ)
x1
A o

y2

Figura 1.8:

iar axele O′ y1 şi O′ y2 astfel ı̂ncât acestea la momentul iniţial să aibă aceeaşi
direcţie şi sens ca şi axele Ox1 şi respectiv Ox2 .
Notăm prin A şi B punctele de pe cerc ce sunt puncte de tangenţă dintre
dreapta (δ) şi cerc la momentul t şi, respectiv, la momentul iniţial t = 0, şi
considerăm θ = ^AO′ B. Condiţia de rostogolire fără aluncare este |A−O| =
d Dar |A − O| = v c t, iar AB
AB. d = Rθ. Rezultă că v c t = Rθ, de unde obţinem
0 0

v0c
θ= t.
R
Deoarece dreptele AO′ şi BO′ sunt perpendiculare pe Ox1 şi, respectiv, O′ y1
rezultă
j1 = cos θi1 + sin θi2 , j2 = − sin θi1 + cos θi2 ,
unde j1 şi j2 au semnificaţia din problemele anterioare. Mai mult,

O′ − O = −v0c ti1 + Ri2 ,

şi deci mişcarea reperului mobil faţă de reperul fix (mişcarea cercului faţă
de dreaptă) este descrisă de relaţiile de mai sus, unde funcţia θ este dată de
vc
θ = R0 t.
Pentru a determina mişcarea punctului P , considerăm unghiul φ = φ(t)
ca ı̂n figură. În consecinţă,

y1 = R sin φ, y2 = −R cos φ.
70 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Întrucât mărimea vitezei relative este constantă, egală cu v0 , rezultă că


v0
|φ̇| = .
R
Deoarece la momentul iniţial t = 0, punctul P ocupă poziţia B (adică φ(0) =
0), şi φ este o funcţie crescătoare, prin integrarea ecuaţiei de mai sus deducem
v0
φ= t.
R
Utilizând relaţia P − O = (P − O′ ) + (O′ − O) şi rezultatele de mai sus,
obţinem legea de mişcare a punctului P faţă de x1 Ox2 (faţă de dreaptă) ı̂n
forma
( v0 + v0c )
x1 = −R[θ − sin (φ + θ)] = −[v0c t − R sin t ],
R
( v0 + v0c )
x2 = R[1 − cos (φ + θ)] = R[1 − cos t ].
R
(i) Punctul P se va afla pe dreapta (δ) atunci când x2 = 0. Impunând
această condiţie, obţinem
( v0 + v0c )
cos t = 1,
R
sau echivalent
v0 + v0c
tk = 2kπ, k ∈ N.
R
Timpul căutat se obţine luând k = 1 ı̂n relaţia de mai sus. Acesta este
2πR
t1 = .
v0 + v0c
(ii) Viteza absolută şi acceleraţia absolută (viteza şi acceleraţia faţă de
dreaptă) sunt
[ ( v0 + v0c )] [ ( v0 + v0c )]
va = −v0 + (v0 + v0 ) cos
c c c
t i1 + (v0 + v0 ) sin t i2 ,
R R
(v0 + v0c )2 [ ( v0 + v0c ) ( v0 + v0c ) ]
aa = − sin t i1 − cos t i2 .
R R R
Observaţie. Dacă P nu se deplasează pe cerc, avem φ(t) = 0, şi deci
x1 = −R(θ − sin θ), x2 = R(1 − cos θ).
Ecuaţiile de mai sus reprezintă ecuaţiile unei cicloide.
1.5. MIŞCĂRI ABSOLUTE. MIŞCĂRI RELATIVE 71

Problema 1.5.8 Mişcarea de rotaţie a Lunii ı̂n jurul axei sale se face cu
perioada T = 27, 32 zile, ı̂n aşa fel ı̂ncât axa de rotaţie rămâne tot timpul
ı̂nclinată faţă de perpendiculara pe planul orbitei lunare cu un unghi α =
60 39′ , deplasându–se paralel cu ea ı̂nsăşi ca urmare a mişcării de revoluţie
a Lunii ı̂n jurul Pământului. Ştiind că această a doua mişcare are aceeaşi
perioadă T , şi presupunând că este circulară şi uniformă, să se determine:
(i) mărimea vitezei unui punct P de pe suprafaţa lunară, situat pe latitudi-
nea de 450 , faţă de centrul O′ al Lunii;

(ii) mărimea vitezei centrului Lunii O′ faţă de centrul Pământului O;

(iii) mărimea vitezei punctului P faţă de centrul Pământului.


(Se cunosc următoarele date: raza Lunii R = 1738 km, distanţa dintre cen-
trele celor doi aştri a = 384000 km).

Soluţie. Fie (δ) dreapta de intersecţie dintre planul orbitei lunare şi
planul ecuatorial lunar. Deoarece axa de rotaţie a Lunii se deplasează pa-
ralel cu ea ı̂nsăşi, dreapta (δ) va avea la orice moment aceeaşi orientare. În
consecinţă, putem alege sistemul de coordonate carteziene fix Ox1 x2 x3 cu
originea ı̂n centrul Pământului, axa Ox1 paralelă cu dreapta (δ) şi axa Ox3
normală pe planul orbitei lunare, iar sistemul cartezian de coordonate mobil
O′ y1 y2 y3 cu originea ı̂n centrul Lunii, axa O′ y1 să coincidă cu dreapta (δ)
şi axa O′ y3 să coincidă cu axa de rotaţie a Lunii. Dacă notăm, la fel ca
ı̂n problemele anterioare, prin j1 , j2 , j3 şi i1 , i2 , i3 versorii axelor sistemelor
mobil şi, respectiv, fix, putem scrie

j1 = i1 , j2 = cos αi2 + sin αi3 , j3 = − sin αi2 + cos αi3 .

Mai mult, ı̂ntrucât mişcarea centrului O′ al Lunii are loc ı̂n planul x1 Ox2
şi este circulară şi uniformă cu perioada T , alegând momentul iniţial t = 0,
momentul când O′ se află pe axa Ox1 , rezultă
[ ( 2π ) ( 2π ) ]
O′ − O = a cos t i1 + sin t i2 .
T T
(i) Fie P un punct de pe suprafaţa Lunii, situat pe latitudinea de 450 .
Fără a restrânge generalitatea, putem presupune că la momentul iniţial, P se
află ı̂n planul y1 O′ y3 . Dacă utilizăm un sistem de coordonate sferice, atunci
avem r = R, θ = 450 , ϕ = ϕ(t). Având ı̂n vedere faptul că Luna se roteşte
72 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

uniform, avem ϕ̇ = ω0 =constant şi tinând cont că perioada de rotaţie este
T , deducem ω0 = 2π 2π
T şi deci ϕ = T t. Utilizând formula (1.4.69), găsim
viteza relativă a punctului P

2πR
vr = eϕ ,
T
( ) ( )
unde eϕ = − sin 2π T t j1 + cos 2π t j , şi mărimea sa este
T 2


2πR
vr = = 282, 6402 km/zi.
T
dj dj dj
(ii) Deoarece 1 = 0, 2 = 0, 3 = 0, ı̂n baza relaţiei (1.5.82), viteza
dt dt dt
relativă este
2πa [ ( 2π ) ( 2π ) ]
vτ = vO ′ = − sin t i1 + cos t i2 .
T T T
Prin urmare, viteza centrului O′ al Lunii faţă de centrul Pământului are
mărimea
2πa
vO ′ = vτ = = 88314, 17 km/zi = 1, 022 km/ s.
T
(iii) Viteza absolută (viteza punctului P faţă de centrul Pământului) are
expresia
π √ ( 2π ) π √ ( 2π )
va = vr +vτ = − ( 2R+2a) sin t i1 + ( 2R cos α+2a) cos t i2 +
T T T T
√ ( 2π )
2πR
+ sin α cos t i3 ,
T T
iar mărimea sa este
√ ( 2π )
π √ √
va = ( 2R + 2a)2 − 4 2Ra(1 − cos α) cos2 t .
T T
Observaţii:

1) Viteza absolută a punctului P este maximă atunci când ϕ = π2 + kπ,


k ∈ Z, adică atunci când acesta se află ı̂n planul y2 O′ y3 şi are valoarea
π √
va = ( 2R + 2a) = 88596, 81 km/zi = 1, 0254 km/s.
T
1.5. MIŞCĂRI ABSOLUTE. MIŞCĂRI RELATIVE 73

Viteza absolută este minimă când P se află ı̂n planul y1 O′ y3 şi are
valoarea
√√ √
π
va = ( 2R + 2a)2 − 4 2Ra(1 − cos α) =
T
=84353, 77 km/zi = 0, 976 km/s.

2) În realitate, Luna are o mişcare mult mai complicată şi necesită stu-
dii detaliate ale teoriei perturbaţiilor pentru a determina mişcarea sa
reală. Orbita mişcării neperturbate a Lunii ı̂n jurul Pământului este
o elipsă cu excentricitatea de 0, 055 (1/18). La perigeu, Luna se apro-
pie la 356400 km de Pământ, iar la apogeu se depărtează la 406700
km. Mai mult, unghiul de ı̂nclinare al axei de rotaţie a Lunii faţă de
perpendiculara pe planul orbitei variază ı̂ntre limitele 60 29′ şi 60 50′ .
74 CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
Capitolul 2

Cinematica sistemelor
materiale

2.1 Legături şi sisteme olonome


Considerăm un sistem material B format din N puncte materiale, notate prin
P1 , P2 , . . . , PN .

Definiţia 2.1.1 Numărul de parametri independenţi necesari pentru specifi-


carea poziţiei unui sistem format dintr-unul sau mai multe puncte materiale
este numit numărul de grade de libertate al sistemului.

Dacă punctele materiale pot ocupa orice poziţie din spaţiu atunci sistemul
material se numeşte liber. Într–un sistem cartezian de coordonate Ox1 x2 x3 ,
configuraţia unui sistem material liber format din N puncte este cunoscută
dacă sunt cunoscuţi vectorii de poziţie ai fiecărui punct ı̂n raport cu acest
reper. Aşadar, sunt necesare 3N cantităţi scalare, numite grade de libertate,
pentru a specifica configuraţia sistemului de puncte.
Dacă ı̂nsă, mişcarea sistemului este afectată de prezenţa altor corpuri
care intră ı̂n contact cu unele puncte din B, atunci P1 , P2 , . . ., PN nu pot
ocupa orice poziţie din spaţiu. În acest caz spunem că sistemul este supus la
legături.

Definiţia 2.1.2 Se numeşte legătură o restricţie asupra poziţiilor şi viteze-


lor celor N puncte care formează sistemul material. Restricţiile pot fi re-
prezentate analitic prin intermediul unei relaţii ı̂ntre coordonatele şi vitezele

75
76 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

punctelor din B de forma


ψ (x1 , x2 , . . . , xN , ẋ1 , ẋ2 , . . . , ẋN , t) ≥ 0. (2.1.1)
În relaţia de mai sus (xi , ẋi ) reprezintă poziţia şi viteza punctului Pi , i =
1, 2, ..., N .
Definiţia 2.1.3 Spunem că o legătură este bilaterală dacă restricţiile im-
puse sistemului pot fi reprezentate prin intermediul unei relaţii de tipul (2.1.1)
cu semnul de egalitate. Legătura se numeşte unilaterală dacă relaţia care o
reprezintă este dată printr-o inegalitate.
Definiţia 2.1.4 O legătură se numeşte scleronomă sau independentă de
timp dacă relaţia asociată legăturii nu conţine variabila t ı̂n mod explicit.
Dacă relaţia ce reprezintă legătura depinde ı̂n mod explicit de timp atunci
legătura se numeşte reonomă sau dependentă de timp.
Definiţia 2.1.5 Se numeşte legătură olonomă ( geometrică sau de poziţie)
o legătură care impune restricţii doar asupra poziţiilor punctelor din sistem,
sau cu alte cuvinte relaţia asociată legăturii este independentă de vitezele
punctelor din B, adică
ψ (x1 , x2 , . . . , xN , t) ≥ 0. (2.1.2)
În general, o legătură se numeşte neolonomă sau cinetică dacă relaţia de
descriere depinde explicit de vitezele punctelor din sistem şi nu poate fi adusă
la forma (2.1.2).
În mecanică, se ı̂ntâlnesc destul de rar mişcări ı̂n care corpurile să fie su-
puse unor legături neolonome. De obicei aceste tipuri de legături se exprimă
prin intermediul unor relaţii liniare ı̂n vitezele punctelor sistemului. Pentru
un sistem format dintr–un număr de N puncte supus unor legături bilaterale
aceste relaţii au forma

N
as (x1 , . . . , xN , t) · ẋs + α (x1 , . . . , xN , t) = 0. (2.1.3)
s=1

De fapt, pentru ca legătura să fie neolonomă este necesar ca forma diferenţială


(2.1.3) să fie neintegrabilă. Aceasta ı̂nseamnă că nu există nici o funcţie
F̂ (x1 , x2 , . . . , xN , t) astfel ı̂ncât

d ∑
N
F̂ (x1 , . . . , xN , t) = as (x1 , . . . , xN , t)· ẋs +α (x1 , . . . , xN , t) = 0. (2.1.4)
dt s=1
2.1. LEGĂTURI ŞI SISTEME OLONOME 77

Dacă o astfel de funcţie există, atunci avem F̂ (x1 , x2 , . . . , xN , t) = constant,


relaţie ce reprezintă o legătură olonomă.
Definiţia 2.1.6 Un sistem material B se numeşte olonom dacă toate even-
tualele legături la care este supus sunt olonome şi configuraţiile sale posibile
la orice moment pot fi determinate ı̂n mod unic printr–un număr finit n de
parametri independenţi q 1 ,q 2 ,. . . , q n numiţi coordonate generalizate sau co-
ordonate lagrangeiene. Numărul n se numeşte numărul gradelor de libertate
al sistemului.
Considerăm un sistem format din N puncte materiale, supus unui număr
de r < 3N legături olonome bilaterale descrise de ecuaţiile independente
ψh (x1 , x2 , . . . , xN , t) = 0, h = 1, 2, . . . , r. (2.1.5)
În acest caz există doar n = 3N − r parametri independenţi, deoarece uti-
lizând sistemul (2.1.5) putem exprima, spre exemplu, r coordonate ı̂n funcţie
de celelalte n coordonate rămase. Mai general, putem găsi n parametri
independenţi, q 1 , q 2 ,. . . , q n , care determină poziţia oricărui punct din sis-
tem, adică
Ps = Ps (q 1 , . . . , q n , t), s = 1, 2, . . . , N. (2.1.6)
Aşadar, numărul gradelor de libertate este n şi se obţine scăzând numărul
legăturilor r din 3N . Pentru un sistem material există o infinitate de moduri
de alegere a coordonatelor generalizate.
Să presupunem că pe lângă cele r legături olonome bilaterale sistemul
este supus şi unor legături unilaterale de forma
ψ ′ (x1 , x2 , . . . , xN , t) ≥ 0. (2.1.7)
Dacă luăm ı̂n considerare doar legăturile bilaterale, procedând ca mai sus,
putem defini n coordonate generalizate q 1 , q 2 , . . . , q n şi obţine ı̂n consecinţă
ecuaţiile (2.1.6). Deoarece coordonatele punctelor trebuie să satisfacă legăturile
unilaterale, rezultă că parametrii lui Lagrange vor satisface anumite inega-
lităţi de forma ( )
φ q 1 , q 2 , . . . , q n , t ≥ 0. (2.1.8)
Aceste legături nu reduc numărul gradelor de libertate al sistemului, acesta
rămânând egal cu n = 3N − r.

Definiţia 2.1.7 Un sistem material se numeşte neolonom dacă acesta este


supus la cel puţin o legătură neolonomă.
78 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

Deoarece legăturile neolonome impun restricţii asupra vitezelor punc-


telor din sistem, acestea nu interzic sistemului material ocuparea oricărei
configuraţii permise de legăturile olonome; aşadar legăturile neolonome nu
reduc numărul gradelor de libertate. Pentru studiul unui sistem neolonom,
considerăm mai ı̂ntâi legăturile olonome bilaterale şi stabilim numărul gra-
delor de libertate şi parametrii lui Lagrange. Apoi analizăm legăturile neo-
lonome ca noi ecuaţii sau inegalităţi. Dacă q 1 , q 2 , . . . , q n sunt coordonatele
generalizate ale sistemului atunci o legătură neolonomă de tipul (2.1.3) poate
fi reprezentată ı̂n forma


n
Ai (q; t)q̇ i + α(q; t) = 0. (2.1.9)
i=1

2.1.1 Probleme rezolvate

Problema 2.1.1 Pentru fiecare din următoarele cazuri, să se stabilească


dacă legătura este olonomă sau neolonomă:

(i) un punct material se deplasează pe un cerc;

(ii) un punct material greu se deplasează pe un plan ı̂nclinat;

(iii) o placă rigidă alunecă pe planul fix x1 Ox2 ;

(iv) un punct P de coordonate (x1 , x2 , x3 ) este constrâns să se mişte ı̂n


aşa fel ı̂ncât componentele vitezei sale satisfac următoarea relaţie ẋ1 =
∂f
f (x2 , x3 ) (ẋ2 + ẋ3 ), cu ∂x 2
̸= ∂x
∂f
3
;

(v) o patină subţire şi rigidă alunecă pe planul fix x1 Ox2 .

Rezolvare. (i) Întrucât punctul se mişcă pe o curbă, legătura este olo-


nomă.
(ii) Punctul este obligat să se mişte pe o suprafaţa. Aşadar legătura este
olonomă.
(iii) Placa se mişcă pe un plan fix. Legătura este olonomă.
2.1. LEGĂTURI ŞI SISTEME OLONOME 79

(iv) Dacă legătura ar fi olonomă atunci aceasta ar putea fi scrisă ı̂n forma
F (x1 , x2 , x3 ) = 0. În această ipoteză, deducem

∂F ∂F ∂F
dx1 + dx2 + dx3 = 0,
∂x1 ∂x2 ∂x3

relaţie care coincide cu

dx1 − f (x2 , x3 )dx2 − f (x2 , x3 )dx3 = 0,

dacă şi numai dacă există λ(x1 , x2 , x3 ) astfel ı̂ncât

∂F ∂F ∂F
= λ, = −λf, = −λf.
∂x1 ∂x2 ∂x3

Dacă egalăm derivatele parţiale de ordinul al doilea mixte ale funcţiei F ,


atunci obţinem

∂λ ∂λ ∂λ ∂λ ∂f ∂λ ∂f
= =− f, − f −λ =− f −λ ,
∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x3 ∂x2 ∂x2

de unde deducem
∂f ∂f
= ,
∂x2 ∂x3
∂f
relaţie care este ı̂n contradicţie cu ipoteza ∂x 2
̸= ∂x
∂f
3
. Aşadar, legătura este
neolonomă.
(v) Deoarece patina alunecă pe plan, viteza unui punct P al patinei şi
dreapta suport a acesteia au aceeaşi direcţie. Dacă notăm prin x1 şi x2
coordonatele punctului considerat şi prin θ unghiul format de patină cu axa
Ox1 , atunci x1 , x2 şi θ constituie coordonatele generalizate ale corpului. Mai
mult, avem
dx2
= tan θ.
dx1
Această legătură reprezintă o legătură neolonomă deoarece este neintegrabilă.
Dacă presupunem că există o funcţie F aşa ı̂ncât F (x1 , x2 , θ) = 0, atunci prin
diferenţiere obţinem

∂F ∂F ∂F
dx1 + dx2 + dθ = 0.
∂x1 ∂x2 ∂θ
80 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

Deoarece cantitatea dθ poate fi aleasă ı̂n mod arbitrar, din cele două relaţii
de mai sus, deducem

∂F ∂F ∂F
= 0, + tan θ = 0.
∂θ ∂x1 ∂x2
Prima relaţie arată că funcţia F este independentă de θ, ı̂n timp ce cea de–a
doua implică
∂F ∂F
= 0, = 0,
∂x1 ∂x2
deoarece cantitatea tan θ este arbitrară. Aşadar, putem concluziona că funcţia
F este independentă de x1 , x2 şi θ şi deci F (x1 , x2 , θ) = 0 nu poate fi o
legătură. Această contradiţie provine din faptul că am presupus că dx2 =
dx1
tan θ este legătură olonomă. Prin urmare, aceasta este o legătură neolonomă.

Problema 2.1.2 Să se determine numărul gradelor de libertate ale sistemu-


lui material ı̂n următoarele cazuri:

(i) un punct se mişcă pe o curbă spaţială;

(ii) trei puncte se mişcă liber ı̂n plan;

(iii) patru puncte se deplasează liber ı̂n spaţiu;

(iv) două puncte, legate printr–o bară rigidă, se mişcă ı̂n spaţiu.

Rezolvare. (i) Utilizând reprezentarea parametrică naturală a curbei,


putem scrie x1 = x1 (s), x2 = x2 (s), x3 = x3 (s). Aşadar, poziţia punctului
pe curbă poate fi descrisă de parametrul specific s. Sistemul are un singur
grad de libertate.
(ii) Sunt necesare două coordonate pentru a specifica poziţia unui punct
ı̂n plan. Prin urmare, avem nevoie de 3·2 = 6 coordonate pentru a determina
poziţiile celor trei puncte. Sistemul are 6 grade de libertate.
(iii) Pentru a determina poziţia unui punct ı̂n spaţiu avem nevoie de trei
coordonate. În consecinţă, sistemul are 4 · 3 = 12 grade de libertate.
(iv) Coordonatele (x1 , x2 , x3 ) şi (y1 , y2 , y3 ) ale celor două puncte trebuie
să satisfacă legătura bilaterală (x1 − y1 )2 + (x2 − y2 )2 + (x3 − y3 )2 = constant.
Deci, una din coordonate poate fi exprimată ı̂n funcţie de celelalte cinci;
aşadar sistemul are 5 grade de libertate.
2.1. LEGĂTURI ŞI SISTEME OLONOME 81

Problema 2.1.3 Câte grade de libertate are un rigid atunci când acesta:
(i) se mişcă liber ı̂n spaţiul euclidian tridimensional;
(ii) are un punct fix şi se mişcă ı̂n jurul acestuia;
(iii) are două puncte fixe şi se mişcă ı̂n jurul axei care trece prin aceste
două puncte distincte;
(iv) se mişcă ı̂n jurul unei axe fixe;
(v) se mişcă ı̂n aşa fel ı̂ncât trei puncte necoliniare ale sale rămân ı̂ntr–un
plan fix.

Rezolvare. Dacă trei puncte necoliniare Pi , i = 1, 2, 3, ale rigidului sunt


fixe atunci rigidul este fix. Deci mişcarea rigidului este cunoscută dacă ştim
cum se mişcă trei puncte necoliniare ale rigidului.
(i) Într–un sistem de referinţă Ox1 x2 x3 fix, fie (x1 , x2 , x3 ), (y1 , y2 , y3 ) şi,
respectiv, (z1 , z2 , z3 ) coordonatele celor trei puncte. Deoarece d(P1 , P2 ) =
constant, d(P2 , P3 ) = constant, d(P3 , P1 ) = constant, rezultă
(x1 − y1 )2 + (x2 − y2 )2 + (x3 − y3 )2 = constant,
(y1 − z1 )2 + (y2 − z2 )2 + (y3 − z3 )2 = constant, (2.1.10)
(z1 − x1 )2 + (z2 − x2 )2 + (z3 − x3 )2 = constant.
Utilizând relaţiile de mai sus, putem exprima trei dintre coordonatele celor
trei puncte ı̂n funcţie de celelalte şase. Aşadar, sunt necesare şase coordonate
independente pentru a descrie mişcarea rigidului şi deci sistemul are şase
grade de libertate.
(ii) Presupunând că punctul fix este P1 , avem
x1 = a1 , x2 = a2 , x3 = a3 .
Prin urmare, din relaţiile de mai sus şi ecuaţiile (2.1.10) putem exprima şase
dintre coordonate ı̂n funcţie de celelalte trei. Mişcarea poate fi descrisă de
trei parametri şi deci rigidul are trei grade de libertate.
(iii) Presupunem că punctele fixe sunt punctele P1 şi P2 considerate la
punctul a), adică
x1 = a1 , x2 = a2 , x 3 = a3 ,
y1 = b1 , y2 = b2 , y 3 = b3 .
82 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

Atunci, din relaţiile de mai sus şi relaţiile (2.1.10) putem exprima opt din-
tre coordonatele punctelor P1 , P2 şi P3 ı̂n funcţie de o singură coordonată.
Deoarece mişcarea poate fi descrisă de un singur parametru, sistemul are un
singur grad de libertate.
(iv) Fie u vectorul director al dreptei fixe (d) şi P0 (x01 , x02 , x03 ) un punct fix
pe această dreaptă. Atunci dreapta fixă (d) are ecuaţia vectorială P − P0 =
λu, λ ∈ R. Considerăm punctele P1 şi P2 pe dreapta (d) şi P3 ∈ / (d). În
consecinţă avem P1 − P0 = λ1 u, P2 − P0 = λ2 u, cu λ1 , λ2 ∈ R, λ1 ̸= λ2 şi
deci
x1 − x01 = λ1 u1 , x2 − x02 = λ1 u2 , x3 − x03 = λ1 u3 ,
y1 − x01 = λ2 u1 , y2 − x02 = λ2 u2 , y3 − x03 = λ2 u3 .
Aşadar, din relaţiile de mai sus şi ecuaţiile (2.1.10) putem exprima cele nouă
coordonate ı̂n funcţie de parametrii λ1 şi λ2 . Putem concluziona că mişcarea
poate fi descrisă de doi parametri independenţi şi deci rigidul are două grade
de libertate.
(v) Fie (π) : ax1 + bx2 + cx3 + d = 0 planul fix. Presupunem că Pi ∈ (π),
i = 1, 2, 3, adică

ax1 + bx2 + cx3 + d = 0,


ay1 + by2 + cy3 + d = 0,
az1 + bz2 + cz3 + d = 0.

Din aceste relaţii şi ecuaţiile (2.1.10) rezultă că şase dintre coordonatele punc-
telor P1 , P2 , P3 pot fi exprimate ı̂n funcţie de celelalte trei coordonate. Sis-
temul are trei grade de libertate.

2.1.2 Probleme propuse


Problema 2.1.4 În fiecare din situaţiile următoare să se stabilească dacă
legătura este olonomă sau neolonomă:

(i) o bilă mică se mişcă pe un fir metalic de forma lănţişorului;

(ii) un punct material se mişcă sub acţiunea greutăţii ı̂n interiorul unui
paraboloid de rotaţie, cu axa de rotaţie verticala ı̂n jos;
2.1. LEGĂTURI ŞI SISTEME OLONOME 83

(iii) un punct material alunecă pe un elipsoid sub acţiunea greutăţii;


(iv) o sferă grea se roteşte şi, eventual, alunecă pe un plan ı̂nclinat;
(v) o sferă care se roteşte de pe un plan ı̂nclinat.

Soluţie. (i) Ecuaţia lănţişorului, x2 = c cosh xc1 , este de forma (2.1.2) şi
deci legătura este olonomă.
(ii) Ecuaţia paraboloidului de rotaţie considerat, x21 + x22 ≤ ax3 , a < 0,
este de forma (2.1.2) şi nu implică nici o restricţie asupra vitezei punctului.
Legătura este olonomă.
x2 x2 x2
(iii) Ecuaţia elipsoidului a21 + b22 + c23 = 1, este de forma (2.1.2), dar când
ajunge ı̂ntr-o anume poziţie şi atinge o anumită viteză, punctul, fiind greu,
se desprinde de elipsoid. Având o legătură ce depinde de viteză, legătura
este neolonomă.
(iv) La o anumită viteză, sfera părăseşte suprafaţa plană a planului
ı̂nclinat. Legătura este neolonomă.
(v) În raport cu punctul precedent nu avem nici o restricţie asupra vitezei
punctului. Legătura este olonomă.

Problema 2.1.5 Să se determine numărul gradelor de libertate pentru fie-


care din situaţiile următoare:
(i) un punct material se mişcă pe o curbă plană;
(ii) două puncte materiale se mişcă pe o curbă din spaţiu, păstrând con-
stantă distanţa dintre ele (măsurată pe curbă);
(iii) trei puncte materiale se mişcă ı̂n spaţiu aşa fel ı̂ncât distanţa dintre
oricare două dintre ele este tot timpul constantă.

Soluţie. (i) Mişcarea are un grad de libertate. Fie reprezentarea naturală


x = x̂ (s) , s ∈ [0, L] a curbei. Poziţia unui punct pe curbă este determinată
de un singur parametru, anume s.
(ii) Mişcarea sistemului material are un grad de libertate.
(iii) Mişcarea sistemului material are şase grade de libertate. Cele trei
puncte au nouă coordonate legate ı̂ntre ele prin trei relaţii (distanţele dintre
puncte fiind constante).

Problema 2.1.6 Să se determine numărul gradelor de libertate pentru un


rigid care:
84 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

(i) se mişcă paralel cu un plan fix π;


(ii) are două puncte fixe, dar ı̂n rest se poate mişca liber.
Soluţie. (i) Mişcarea rigidului are trei grade de libertate. Doi parametri
stabilesc poziţia originii reperului solidar cu rigidul, al treilea parametru fiind
unghiul rotaţiei plane.
(ii) Având două puncte fixe, rigidul are o dreapta fixă şi se poate roti
ı̂n jurul acestei drepte. Mişcarea are un singur grad de libertate, unghiul de
rotaţie ı̂n jurul dreptei fixe.
Problema 2.1.7 Să se determine numărul gradelor de libertate ale siste-
mului constând dintr-un punct material ce se mişcă pe o bară subţire rigidă,
bara mişcându-se liber ı̂n spaţiu.
Soluţie. Mişcarea sistemului material are şase grade de libertate. Poziţia
barei ı̂n spaţiu este determinată de cinci parametri (coordonatele unei origini
pe bară şi două cosinusuri directoare ale dreptei suport a barei). Poziţia
punctului pe bară este determinată de un parametru.

2.2 Cinematica sistemelor de puncte materi-


ale
Considerăm un sistem material B format din N puncte materiale, notate prin
P1 , P2 , . . . , PN . Fie xν vectorul de poziţie al punctului material Pν , de masă
mν , ν = 1, 2, ..., N .
Definiţia 2.2.1 Centrul de masă al sistemului material B este punctul C
având vectorul de poziţie definit de

1 ∑
N

x = mν x ν , (2.2.11)
M ν=1

unde

N
M= mν , (2.2.12)
ν=1
este masa totală a sistemului.
2.2. CINEMATICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 85

Centrul de masă al unui sistem material este independent de originea O


a sistemului de referinţă ales. Dacă sistemul material se află ı̂ntr-un câmp
gravitaţional uniform, centrul de masă se mai cheamă centru de greutate sau
baricentru.

Definiţia 2.2.2 Impulsul, H, momentul cinetic ı̂n raport cu polul O, K0 , şi


energia cinetică, E, a sistemului material B sunt definite prin

N
H= mν ẋν ,
ν=1
∑N
K0 = mν xν × ẋν ,
ν=1

1 ∑N
E= mν ẋ2ν . (2.2.13)
2 ν=1

Observaţia 2.2.1 Dacă ne imaginăm că masa ı̂ntregului sistem este concen-
trată ı̂n centrul de masă C, atunci viteza, v∗ , şi acceleraţia, a∗ , ale acestuia
sunt date de

1 ∑
N

v = mν v ν ,
M ν=1

1 ∑
N

a = mν a ν , (2.2.14)
M ν=1

iar impulsul, H∗ , momentul cinetic ı̂n raport cu O, K∗0 , şi energia cinetică,
E ∗ , asociate mişcării centrului de masă sunt date de

H∗ = M v ∗ ,
K∗0 = M x∗ × v∗ ,
1
E ∗ = M v∗2 . (2.2.15)
2
Desigur, avem H = H∗ .

Definiţia 2.2.3 Numim mişcare a sistemului material B faţă de centrul de


masă C mişcarea lui B ı̂n raport cu un sistem de referinţă cu originea ı̂n C,
ı̂n mişcare de translaţie faţă de un reper fix.
86 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

Teorema 2.2.1 (Prima teoremă a lui König) Momentul cinetic al sis-


temului material B, relativ la un sistem de referinţă dat cu originea ı̂n O,
este egal cu suma dintre momentul cinetic al centrului C, ı̂n care este con-
centrată toată masa M a sistemului, ı̂n raport cu O, şi momentul cinetic al
lui B ı̂n mişcarea faţă de C, adică

K0 = K∗0 + KC , (2.2.16)

unde

N
KC = mν (xν − x∗ ) × (vν − v∗ ) . (2.2.17)
ν=1

Teorema 2.2.2 (A doua teoremă a lui König) Energia cinetică a unui


sistem material ı̂n mişcare faţă de un reper fix este egală cu suma dintre
energia cinetică a centrului de masă C şi energia cinetică a sistemului ı̂n
mişcarea sa faţă de centrul de masă, adică

1∑
N

E=E + mν (vν − v∗ )2 . (2.2.18)
2 ν=1

Observaţia 2.2.2 (Proprietatea de distributivitate a centrului de


masă) Dacă sistemul material B se scrie ca reuniunea a două sisteme ma-
teriale, unul, B1 , având centrul de masă C1 şi masa M1 şi celălalt, B2 , având
centrul de masă C2 şi masa M2 , atunci centrul de masă, C, al ı̂ntregului sis-
tem material B coincide cu centrul de masă al sistemului material constituit
din punctele materiale C1 şi C2 ı̂n care sunt concentrate masele M1 şi M2 ,
respectiv, adică
1 ( )
x∗ = M1 x∗1 + M2 x∗2 , (2.2.19)
M1 + M2
unde x∗ = C − O, x∗1 = C1 − O şi x∗2 = C2 − O.

Definiţia 2.2.4 Tensorul de inerţie al sistemului material B, relativ la polul


O şi o bază fixată, este definit prin componentele


N
Iij = (δij δkl − δik δjl ) mν xkν xlν , (2.2.20)
ν=1

unde xν = x1ν i1 + x2ν i2 + x3ν i3 = xkν ik .


2.2. CINEMATICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 87

Tensorul de inerţie este un tensor simetric, adică Iij = Iji . Dacă punctele
sistemului material nu sunt coliniare, atunci tensorul de inerţie corespunzător
este şi pozitiv definit. În acest ultim caz rezultă că există cel puţin o bază
ortonormată formată cu vectorii proprii ai tensorului de inerţie, ale căror
direcţii se numesc axe principale de inerţie ale sistemului material B ı̂n raport
cu O. Valorile proprii corespunzătoare sunt pozitive, se notează cu Ii , i =
1, 2, 3, şi se numesc momentele principale de inerţie ale sistemului material
B, relative la O.

Definiţia 2.2.5 Tensorul de inerţie relativ la centrul de masă C se numeşte


tensorul de inerţie central, axele sale numindu-se axe principale centrale
de inerţie, iar valorile proprii asociate fiind momente principale centrale de
inerţie.

Observaţia 2.2.3 Tensorul de inerţie al unui sistem material B relativ la


un sistem de referinţă dat este egal cu suma dintre tensorul de inerţie al
centrului de masă C, cu masa M , şi tensorul de inerţie al sistemului relativ
la centrul de masă.

2.2.1 Probleme rezolvate


Problema 2.2.1 Un sistem material este alcătuit dintr-o masă m1 = 1 si-
tuată ı̂n punctul P1 (−1, 1, 1), o masă m2 = 1 situată ı̂n P2 (1, −1, 1) şi o masă
m3 = 1 situată ı̂n P3 (−1, −1, 1). Să se determine centrul de masă şi tensorul
de inerţie relativ la punctul O şi relativ la centrul de masă. Să se determine
momentele principale de inerţie, precum şi axele principale de inerţie.

Rezolvare. Faţă de un reper fix cu originea ı̂n O, vectorii de poziţie ai


celor trei puncte materiale sunt

x1 = −i1 + i2 + i3 , x2 = i1 − i2 + i3 , x3 = −i1 − i2 + i3 .

Prin urmare, vectorul de poziţie al centrului de masă este


1
x∗ = [(−i1 + i2 + i3 ) + (i1 − i2 + i3 ) + (−i1 − i2 + i3 )] ,
1+1+1
88 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

adică
1 1
x∗ = − i 1 − i 2 + i 3
3 3
şi deci centrul de masă este C(−1/3, −1/3, 1).
Tensorul de inerţie relativ la polul O şi baza (i1 , i2 , i3 ) are componentele
 
6 1 1
I= 1 6 1 
1 1 6

astfel că momentele principale de inerţie sunt I1 = 8, I2 = I3 = 5, iar axele


principale de inerţie au direcţiile
1 1 1
e1 = √ (i1 + i2 + i3 ) , e2 = √ (−i1 + i2 ) , e3 = √ (i1 + i2 − 2i3 ) .
3 2 6
Coordonatele punctelor materiale faţă de un reper cu originea ı̂n centrul
de masă sunt
( ) ( ) ( )
2 4 4 2 2 2
P1 − , , 0 , P2 , − , 0 , P3 − , − , 0 ,
3 3 3 3 3 3
şi deci tensorul de inerţie ı̂n raport cu centrul de masă C şi baza (i1 , i2 , i3 )
are componentele  
8 4 0
1
IC = 4 8 0 .
3
0 0 16

Problema 2.2.2 Să se arate că, dacă punctele sistemului material se află
pe o dreaptă (sau ı̂ntr-un plan) atunci centrul de masă al sistemului se află
pe aceeaşi dreaptă (ı̂n acelaşi plan).

Rezolvare. Să presupunem că punctele sistemului B se află pe dreapta


(d). Alegem sistemul de referinţă ı̂ncât axa Ox1 să coincidă cu dreapta (d).
Atunci xν = x1ν i1 şi deci, din definiţie, rezultă că
( )
1 ∑
N
∗ 1
x = mν xν i1 ,
M ν=1

ceea ce arată că centrul de masă C se află pe axa Ox1 . Un argument similar
se poate dezvolta pentru cazul când sistemul material se află ı̂ntr-un plan.
2.2. CINEMATICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 89

Problema 2.2.3 Fie B sistemul material format din punctele materiale P1


şi P2 , de mase m1 şi m2 , respectiv. Să se arate că centrul de masă al unui
astfel de sistem se află pe segmentul de dreaptă P1 P2 şi
|C − P1 | m2
= .
|C − P2 | m1

Rezolvare. În cazul sistemului format din două puncte materiale, definiţia
centrului de masă implică
m1 m2
C −O = (P1 − O) + (P2 − O) ,
m1 + m2 m1 + m2
fapt ce arată că C se află pe segmentul de dreaptă P1 P2 . Mai mult, avem
m2 m1
C − P1 = (P2 − P1 ) , C − P2 = (P1 − P2 ) ,
m1 + m2 m1 + m2
de unde deducem relaţia din enunţ.

Problema 2.2.4 Trei puncte materiale de mase egale cu m, sunt poziţionate


ı̂n vârfurile unui triunghi. Să se arate că centrul de masă al sistemului ma-
terial este punctul de intersecţie al medianelor triunghiului.

Rezolvare. Folosim proprietatea de distributivitate a centrului de masă.


Fie B = {P1 , P2 , P3 } sistemul material considerat şi fie B1 = {P1 , P2 } şi B2 =
{P3 } două subsisteme materiale ale lui B. Evident avem B1 ∪ B2 = B. Dacă
aplicăm problema 2.2.3 subsistemului B1 , atunci centrul acestuia, C3 , este
mijlocul segmentului P1 P2 şi deci P3 C3 este mediana corespunzătoare bazei
P1 P2 ı̂n triunghiul P1 P2 P3 . Să remarcăm că ı̂n punctul C3 avem concentrată
masa 2m. Mai departe, centrul de masă al subsistemului B2 coincide cu
punctul material P3 . În baza observaţiei 2.2.2 rezultă că centrul de masă
al triunghiului P1 P2 P3 coincide cu centrul de masă al sistemului material
constituit din punctele materiale P3 , de masă m, şi C3 , de masă 2m. Mai
mult, C se află pe segmentul de dreaptă P3 C3 şi problema 2.2.3 furnizează

|P3 − C| = 2|C3 − C|,

adică centrul de masă C se află pe mediana P3 C3 , la două treimi de vârful


P3 şi o treime de baza P1 P2 . Argumente similare pentru celelalte diviziuni
ale sistemului material considerat demonstrează enunţul problemei.
90 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

Problema 2.2.5 Două puncte materiale P1 şi P2 , de mase m1 şi m2 , res-


pectiv, se mişcă cu viteza lor relativă v, iar viteza centrului de masă al sis-
temului material format este v∗ . Dacă M = m1 + m2 este masa totală, iar
µ = mm11+m
m2
2
este masa redusă a sistemului material, să se arate că energia
cinetică totală a sistemului este dată de
1 1
E = M v∗2 + µv2 .
2 2
Rezolvare. Fie v = v1 − v2 viteza relativă a mişcării celor două puncte
materiale. Din relaţia (2.2.14) rezultă că
m1 v1 + m2 v2 = M v∗ ,
v1 − v2 = v,

sistem care, când este rezolvat, furnizează


m2 m1
v1 = v ∗ + v, v2 = v∗ − v.
M M
Prin urmare, energia cinetică totală a sistemului mecanic este
1 1
E = m1 v12 + m2 v22 =
2 2
1 ( m2 )2 1 ( m1 )2
∗ ∗
= m1 v + v + m2 v − v =
2 M 2 M
1 1 m1 m2 2 1 1
= M v∗2 + v = M v∗2 + µv2 .
2 2 m1 + m2 2 2
Problema 2.2.6 Trei puncte materiale, P1 , P2 , P3 , de mase m1 = 2, m2 = 3
şi m3 = 5, se mişcă după legile de mişcare: x1 = 2ti1 − 3i2 + t2 i3 , x2 =
(t + 1) i1 + 3ti2 − 4i3 şi x3 = t2 i1 − ti2 + (2t − 1) i3 , respectiv. Să se deter-
mine impulsul sistemului material, precum şi momentul cinetic ı̂n raport cu
originea O.

Rezolvare. Centrul de masă C al sistemului material se mişcă după


legea
1 [( 2 ) ( ) ]
x∗ = 5t + 7t + 3 i1 + (4t − 6) i2 + 2t2 + 10t − 17 i3 ,
10
astfel ı̂ncât impulsul sistemului este
H = 10ẋ∗ = (10t + 7) i1 + 4i2 + (4t + 10) i3 .
2.2. CINEMATICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 91

Vitezele celor trei puncte materiale sunt: v1 = 2i1 + 2ti3 , v2 = i1 + 3i2 şi
v3 = 2ti1 − i2 + 2i3 . Prin urmare, momentul cinetic al sistemului material ı̂n
raport cu originea este

K0 = m1 x1 × v1 + m2 x2 × v2 + m3 x3 × v3 =
( ) ( )
= (−12t + 31) i1 + 6t2 − 10t − 12 i2 + 5t2 + 21 i3 .

Problema 2.2.7 Punctele materiale, P1 de masă m1 = 1, P2 de masă m2 =


2 şi P3 de masă m3 = 3, se mişcă ı̂n spaţiu după legile: x1 = ti1 − 3ti2 + i3 ,
x2 = (t − 1) i1 +2i2 −3ti3 şi x3 = ti1 −ti2 +(2t − 1) i3 . Să se determine ener-
gia cinetică şi momentul cinetic al sistemului material relativ la sistemul de
referinţă (O, i1 , i2 , i3 ), precum şi relativ la sistemul de referinţă (x∗ , i1 , i2 , i3 ),
x∗ fiind centrul de masă.

Rezolvare. Centrul de masă, C, al sistemului material considerat are


vectorul de poziţie x∗ = 16 [(6t − 2) i1 + (−6t + 4) i2 − 2i3 ], astfel că viteza
centrului de masă este v∗ = i1 − i2 . Deoarece v1 = i1 − 3i2 , v2 = i1 − 3i3 ,
v3 = i1 − i2 + 2i3 , urmează că
1
E= (10 + 20 + 18) = 24,
2
iar momentul cinetic ı̂n raport cu polul O este

K0 = −12i1 − 8i2 − 4i3 .

Mai departe, energia cinetică relativă la sistemul de referinţă (x∗ , i1 , i2 , i3 )


o deducem din a doua teoremă a lui König
1
E ′ = E − M v∗2 = 24 − 6 = 18,
2
iar din prima teoremă a lui König avem

KC = K0 − M x∗ × v∗ = −10i1 − 6i2 − 2i3 .


92 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

2.2.2 Probleme propuse

Problema 2.2.8 Un sistem material este alcătuit dintr-o masă m1 = 4 si-


tuată ı̂n punctul P1 (−1, 1, 1), o masă m2 = 4 situată ı̂n P2 (1, −1, 1) şi o masă
m3 = 2 situată ı̂n P3 (1, 1, 2). Să se determine centrul de masă şi tensorul de
inerţie relativ la punctul O. Să se determine momentele principale de inerţie,
precum şi axele principale de inerţie.

Soluţie. Vectorul de poziţie al centrului de masă este

1
x∗ = (i1 + i2 + 6i3 )
5
şi deci centrul de masă este C(1/5, 1/5, 6/5).
Tensorul de inerţie relativ la polul O şi baza (i1 , i2 , i3 ) are componentele
 
26 6 −4
I =  6 26 −4 
−4 −4 20

astfel că momentele
√ principale de inerţie sunt I1 = 20, I2 = 26 − 2 17,
I3 = 26 + 2 17, iar axele principale de inerţie au direcţiile

1 1 [(√ ) ]
e1 = √ (−i1 + i2 ) , e2 = √ √ 17 − 3 (i1 + i2 ) + 4i3 ,
2 2 17 − 3 17

1 [ (√ ) ]
e3 = √ √ − 17 + 3 (i1 + i 2 ) + 4i3 .
2 17 + 3 17

Problema 2.2.9 Fie sistemul material B = {P1 , P2 , P3 } cu P1 (1, 1, −1) de


masă m1 = 3, P2 (−1, 1, 0) de masă m2 = 2 şi P3 (1, 1, 3) de masă m3 = 1.
Se cere:

a) centrul de masă al sistemului B;

b) tensorul de inerţie;

c) momentele principale de inerţie şi versorii axelor principale de inerţie.


2.2. CINEMATICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 93

Soluţie. Centrul de masă C are vectorul de poziţie x∗ = 13 i1 + i2 , iar


tensorul de inerţie are matricea
 
18 −2 0
I=  −2 18 0  .
0 0 12
Momentele principale de inerţie sunt: I1 = 16, I2 = 20, I3 = 12, iar axele
principale de inerţie au direcţiile
1 1
e1 = √ (i1 + i2 ) , e2 = √ (i1 − i2 ) , e3 = i3 .
2 2
Problema 2.2.10 În vârfurile patrulaterului P QRS, cu P (1, 0, −1), Q(0, 1,
−1), R(1, −1, 1), S(1, 1, 1), sunt plasate masele mP = 4, mQ = 3, mR = 1 şi
mS = 2. Să se determine centrul de masă al sistemului material, tensorul de
inerţie relativ la polul O, momentele principale de inerţie şi axele principale
de inerţie.
Soluţie. Centrul de masă C are vectorul de poziţie x∗ = 10 1
(7i1 + 4i2
−4i3 ), iar tensorul de inerţie are matricea
 
16 −1 1
I =  −1 17 2  .
1 2 13
√ √
Momentele principale de inerţie sunt: I1 = 18, I2 = 14 + 5, I3 = 14 − 5,
iar axele principale de inerţie au direcţiile
1 1 [( √ ) √ ]
e1 = √ (−i1 + 3i2 + i3 ) , e2 = √ √ 3 + 5 i 1 + i 2 + 5i3 ,
11 20 + 6 5
1 [( √ ) √ ]
e3 = √ √ −3 + 5 i 1 − i 2 + 5i3 .
20 − 6 5
Problema 2.2.11 Fie sistemul material B = {P1 , P2 , P3 , P4 , P5 , P6 }, cu P1
(1, −1, 2) de masă m1 = 2, P2 (2, 1, −1) de masă m2 = 3, P3 (−1, 2, 1) de
masă m3 = 4, P4 (2, 2, 3) de masă m4 = 1, P5 (3, 2, −1) de masă m5 = 5,
P6 (−3, 1, 1) de masă m6 = 6. Să se verifice proprietatea de distributivitate a
centrului de masă pentru partiţia B = B1 ∪ B2 , unde B1 = {P1 , P2 , P3 }, B2 =
{P4 , P5 , P6 }. Să se verifice proprietatea pentru alte partiţii ale sistemului
material.
94 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

Soluţie. Centrul de masă, C, al sistemului material B are vectorul de


poziţie x∗ = 17 (i1 + 9i2 + 3i3 ). Centrul de masă, C1 , al sistemului material B1
concentrează masa M1 = 9 şi are vectorul de poziţie x1 = 91 (4i1 + 9i2 + 5i3 ),
iar centrul de masă, C2 , al sistemului material B2 concentrează masa M2 = 12
şi are vectorul de poziţie x2 = 12 1
(−i1 + 18i2 + 4i3 ). Centrul de masă, C, al
sistemului material {C1 , C2 } are vectorul de poziţie x∗C = 71 (i1 + 9i2 + 3i3 ),
ce coincide cu vectorul de poziţie al lui C. Similar se procedează pentru toate
celelalte situaţii.

Problema 2.2.12 Patru puncte materiale P , Q, R, S, de mase mP = 2,


mQ = 3, mR = 1, mS = 4, se mişcă după legile xP = (2t − 1) i1 + t2 i2 −
(t2 + 1) i3 , xQ = (t2 − 1) i1 +ti2 +(t + 1) i3 , xR = 2ti1 +(t2 + 1) i2 +(2t + 1) i3 ,
xS = (t − 1) i1 − (t + 1) i2 + (2t + 3) i3 . Să se determine impulsul sistemului
material, precum şi energia cinetică şi momentul cinetic ı̂n raport cu originea
O.

Soluţie. Centrul de masă al sistemului este


1 [( 2 ) ( ) ( )]
x∗ = 3t + 10t − 9 i1 + 3t2 − t − 3 i2 + −2t2 + 13t + 14 ,
10
astfel că viteza sa este
1
v∗ = [(6t + 10) i1 + (6t − 1) i2 + (−4t + 13) i3 ] ,
10
şi impulsul sistemului este H = (6t + 10) i1 + (6t − 1) i2 + (−4t + 13) i3 . De-
oarece vP = 2i1 + 2ti2 − 2ti3 , vQ = 2ti1 + i2 + i3 , vR = 2i1 + 2ti2 + 2i3 ,
vS = i1 −i2 +2i3 , urmează că energia cinetică a sistemului este E = 16t2 +23,
iar momentul cinetic ı̂n raport cu polul O este
( ) ( ) ( )
K0 = −2t2 + 2t + 3 i1 + 7t2 + 2t + 21 i2 + 3t2 − 4t + 3 i3 .

Problema 2.2.13 Patru puncte materiale, P1 , P2 , P3 , P4 , de mase m1 = 2,


m2 = 3, m3 = 4 şi m4 = 1, se mişcă după legile de mişcare: x1 =
t2 i1 +3ti2 +t2 i3 , x2 = (t − 1) i1 +t2 i2 −2ti3 , x3 = (2t + 1) i1 −t2 i2 +(2t − 1) i3
şi x4 = 3ti1 − t2 i2 + (2t + 1) i3 , respectiv. Să se determine impulsul sis-
temului material, energia cinetică şi momentul cinetic ı̂n raport cu siste-
mul de referinţă (O, i1 , i2 , i3 ), precum şi ı̂n raport cu sistemul de referinţă
(C, i1 , i2 , i3 ), C fiind centrul de masă al sistemului material.
2.3. CINEMATICA SISTEMELOR RIGIDE 95

Soluţie. Centrul de masă se mişcă după legea


1 [( 2 ) ( ) ( ) ]
x∗ = 2t + 14t + 1 i1 + −2t2 + 6t i2 + 2t2 + 4t − 3 i3 ,
10
cu viteza
1
v∗ = [(2t + 7) i1 + (−2t + 3) i2 + (2t + 2) i3 ] .
5
Impulsul H, energia cinetică E şi momentul cinetic ı̂n raport cu polul O,
sunt
H = (4t + 14) i1 + (−4t + 6) i2 + (4t + 4) i3 , E = 24t2 + 39,
( ) ( )
K0 = 22t2 − 6t i1 − 19i2 − 14 t2 + t i3 .
Faţă de reperul (C, i1 , i2 , i3 ), energia cinetică şi momentul cinetic sunt
1( )
E′ = 108t2 − 24t + 133 ,
5
1 [( ) ( ) ( ) ]
KC = 100t2 − 24t − 9 i1 + 10t2 + 8t − 72 i2 − 50t2 + 68t + 3 i3 .
5

2.3 Cinematica sistemelor rigide


Un număr mare de sisteme materiale sunt formate din corpuri rigide sau un
număr de corpuri rigide legate ı̂ntre ele. Amintim că un rigid B reprezintă
un sistem material pentru care distanţa dintre oricare două puncte ale sale
rămâne neschimbată ı̂n timpul mişcării, adică
(P (t) − Q(t))2 = constant, ∀P, Q ∈ B.
Pentru studiul mişcării unui corp rigid considerăm un sistem de referinţă
fix Ox1 x2 x3 , legat de observatorul faţă de care este raportată mişcarea şi
un sistem de referinţă mobil Oy1 y2 y3 solidar legat de rigidul B (figura 2.1).
Identificăm corpul rigid B cu regiunea D ⊂ E pe care acesta o ocupă ı̂n
spaţiul euclidean E la momentul iniţial.
Fie P un punct aparţinând rigidului B. Dacă notăm prin x şi c vectorii
de poziţie ai punctelor P şi, respectiv, O′ faţă de sistemul cartezian de co-
ordonate fix Ox1 x2 x3 , iar prin y vectorul de poziţie al punctului P faţă de
reperul O′ y1 y2 y3 , adică

3 ∑
3 ∑
3
x= xh ih , y= yh jh , c= ch i h , (2.3.21)
h=1 h=1 h=1
96 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

y3
x3

P
y2

O’

y1
O
x2

x1

Figura 2.1:

unde i1 , i2 , i3 şi j1 , j2 , j3 reprezintă versorii axelor x1 , x2 , x3 şi, respectiv, y1 ,


y2 , y3 , atunci avem
x = c + y. (2.3.22)
Mai mult, dacă considerăm matricea A = (αhk ), h, k = 1, 2, 3, unde αhk
reprezintă cosinusurile directoare ale axelor y1 , y2 , y3 ı̂n raport cu axele
sistemului fix, adică

3
αhk = ih · jk , jk = αhk ih , (2.3.23)
h=1

atunci putem scrie



3
xl = cl + αlk yk , l = 1, 2, 3, (2.3.24)
k=1

sau ı̂n formă matriceală


X = C + AY, (2.3.25)
unde X = (x1 , x2 , x3 )T , C = (c1 , c2 , c3 )T , Y = (y1 , y2 , y3 )T .
În baza relaţiilor (2.3.24) şi (2.3.25) rezultă

Propoziţia 2.3.1 Poziţia oricărui punct din rigid poate fi determinată dacă
este determinată configuraţia sistemului de referinţă solidar legat de rigid ı̂n
raport cu sistemul de referinţă fix.
2.3. CINEMATICA SISTEMELOR RIGIDE 97

Deoarece matricea A este ortonormală, aceasta reprezentând rotaţia re-


perului O′ y1 y2 y3 ı̂n raport cu sistemul de referinţă având originea ı̂n O′ şi
axele paralele cu x1 , x2 şi x3 , avem AAT = 1, unde 1 reprezintă matricea
unitate, sau echivalent


3 {
1 pentru i = j
αik αjk = δij , unde δij = . (2.3.26)
0 pentru i ̸= j
k=1

Aşadar, pentru a determina poziţia rigidului este suficient să determinăm


coordonatele (c1 , c2 , c3 ) ale punctului O′ şi cele nouă cosinusuri directoare
αhk , h, k = 1, 2, 3, care depind unul de celălalt prin intermediul celor şase
relaţii (2.3.26).

Observaţia 2.3.1 Un rigid liber are şase grade de libertate. Pentru deter-
minarea poziţiei sale ı̂n spaţiu sunt necesari şase parametri independenţi,
aceştia putând fi, spre exemplu, coordonatele punctului O′ şi unghiurile lui
Euler.

Prin urmare, putem descrie mişcarea unui rigid odată ce cunoaştem mişcarea
punctului O′ şi ştim cum variază ı̂n timp cosinusurile directoare αhk , adică


3
xh (t) = ch (t) + αhk (t)yk . (2.3.27)
k=1

Coordonatele (y1 , y2 , y3 ) ale punctului P nu depind de timp deoarece sistemul


de referinţă O′ y1 y2 y3 este solidar legat de rigid.

Câmpul vitezei unui rigid. Pentru a determina viteza unui punct P


al rigidului derivăm relaţia (2.3.22) ı̂n raport cu timpul şi obţinem


3
djh
vP = vO ′ + yh . (2.3.28)
h=1
dt

Mai mult, utilizând formula lui Poisson (1.5.83), viteza unui punct generic
P al rigidului poate fi scrisă ı̂n forma

vP (t) = vO′ (t) + ω(t) × (P (t) − O′ (t)) . (2.3.29)


98 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

Dacă vectorul ω este nenul, atunci viteza poate fi scrisă ca suma a doi
termeni (unul paralel cu viteza unghiulară, iar celălalt ortogonal pe ω) ı̂n
forma
[ ]
ω · vO ′ ′ 1
vP = ω + ω× P − O − 2 (ω × vO′ ) , (2.3.30)
ω2 ω

Componenta ω · v2 O′ ω se numeşte viteză de lunecare a rigidului, ı̂n timp ce


ω
cealaltă componentă reprezintă viteza de rotaţie.
După cum se poate observa din relaţia (2.3.30), dacă viteza de lunecare
este nulă atunci la orice moment există o axă ı̂n corp sau ı̂n extensia sa
ale cărei puncte au viteza nulă. Această dreaptă numită axă instantanee
de rotaţie şi lunecare (sau axa mişcării elicoidale instantanee) are ecuaţia
vectorială
1
P − O′ = 2 (ω × vO′ ) + λω(t), λ ∈ R. (2.3.31)
ω
Locurile geometrice ale axei instantanee de rotaţie şi lunecare ı̂n raport cu
Ox1 x2 x3 şi, respectiv, O′ y1 y2 y3 se numesc axoidă fixă şi axoidă mobilă.

Câmpul acceleraţiei unui rigid. Acceleraţia punctului P are forma

aP = aO′ + ω̇ × (P − O′ ) + ω × (ω × (P − O′ )). (2.3.32)

Teorema 2.3.1 Dacă ω × ω̇ ̸= 0 atunci pentru orice moment t există un


unic punct Q dat de relaţia
−−′→ 1 {[( ) ]
OQ= ω × ω̇ + ω 2 ω · aO′ ω + (ω̇ · aO′ ) ω̇+
(ω × ω̇)2

+ (ω · aO′ ) ω̇ × ω} , (2.3.33)
a cărui acceleraţie este nulă. Punctul Q se numeşte polul acceleraţiilor.

Centrul de masă al unui rigid. Masa unui corp rigid B, având densi-
tatea de masă ρ, este dată de

M= ρdv. (2.3.34)
D

Dacă corpul rigid este omogen atunci ρ = constant şi M = ρ Vol (B).
2.3. CINEMATICA SISTEMELOR RIGIDE 99

Centrul de masă al rigidului B este punctul C ∈ E al cărui vector de


poziţie este dat de ∫
∗ 1
x = ρxdv. (2.3.35)
M D
Viteza şi acceleraţia centrului de masă sunt date de

v∗ = vO′ + ω × (x∗ − xO′ ) ,


a∗ = aO′ + ω̇ × (x∗ − xO′ ) + ω × [ω × (x∗ − xO′ )] . (2.3.36)

Pentru rigidul B ı̂n mişcarea sa faţă de sistemul de referinţă fix (O, i1 , i2 , i3 ),


impulsul H, momentul cinetic K0 şi energia cinetică E sunt definite prin

H= ρvdv,
∫D

K0 = ρx × vdv,
D

1
E= ρv2 dv. (2.3.37)
2 D

Definiţia 2.3.1 Numim mişcare a corpului rigid B faţă de centrul de masă


C mişcarea lui B ı̂n raport cu un sistem de referinţă cu originea ı̂n C, ı̂n
mişcare de translaţie faţă de un reper fix.

Teorema 2.3.2 (Prima teoremă a lui König) Momentul cinetic al ri-


gidului B ı̂n raport cu reperul fix (O, i1 , i2 , i3 ) este suma dintre momentul
cinetic al centrului de masă C, ı̂nzestrat cu masa M , faţă de reperul fix şi
momentul cinetic al lui B faţă de reperul (C, i1 , i2 , i3 ).

Teorema 2.3.3 (A doua teoremă a lui König) Energia cinetică a ri-


gidului B ı̂n mişcare faţă de reperul fix (O, i1 , i2 , i3 ) este suma dintre energia
cinetică a centrului de masă C, ı̂nzestrat cu masa M , faţă de reperul fix şi
energia cinetică a lui B ı̂n mişcare faţă de reperul (C, i1 , i2 , i3 ).

Definiţia 2.3.2 Spunem că planul π este un plan de simetrie materială a


rigidului B dacă π este un plan de simetrie pentru sistemul geometric cores-
punzător, adică punctele materiale simetrice ı̂n raport cu planul π au den-
sităţi de masă egale.
100 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

Observaţia 2.3.2 (i) (Proprietatea de distributivitate a centrului


de masă) Dacă rigidul B este reuniunea a două corpuri rigide, unul, B1 ,
având centrul de masă C1 şi masa M1 şi celălalt, B2 , având centrul de masă
C2 şi masa M2 , atunci centrul de masă, C, al rigidului B coincide cu centrul
de masă al sistemului material constituit din punctele materiale C1 şi C2 ı̂n
care sunt concentrate masele M1 şi M2 , respectiv, adică
1 ( )
x∗ = M1 x∗1 + M2 x∗2 , (2.3.38)
M1 + M2
unde x∗ = C − O, x∗1 = C1 − O şi x∗2 = C2 − O.
(ii) Dacă rigidul B prezintă un plan de simetrie, π, atunci centrul de
masă se află ı̂n planul π.
(iii) Dacă rigidul B are două plane de simetrie, atunci centrul de masă
aparţine dreptei de intersecţie a celor două plane de simetrie.
(iv) Dacă rigidul B are o axă de simetrie, atunci centrul de masă se află
pe această axă de simetrie.

Definiţia 2.3.3 Tensorul de inerţie al rigidului B, relativ la polul O şi o


bază fixată, este definit prin componentele

Iij = (δij δkl − δik δjl ) ρyνk yνl dv, (2.3.39)
D

unde xν = yν1 i1 + yν2 i2 + yν3 i3 = yνk ik .

Tensorul de inerţie este un tensor simetric, adică Iij = Iji , şi pozitiv
definit. Rezultă că există cel puţin o bază ortonormată formată cu vectorii
proprii ai tensorului de inerţie, ale căror direcţii se numesc axe principale de
inerţie ale rigidului B ı̂n raport cu O. Valorile proprii corespunzătoare sunt
pozitive, se notează cu Ii , i = 1, 2, 3, şi se numesc momentele principale de
inerţie ale rigidului B, relative la O.
Matricea inerţiei este
 ∫ ∫ ∫ 
ρ
D ∫
(y 2
2 + y 2
3 ) dv ∫ − D
ρy 1 y 2 dv − ∫D ρy 1 y 3 dv
I =  − ∫D ρy1 y2 dv ρ (y 2 + y32 ) dv ∫ − D ρy2 y3 dv  .
D ∫ 1
− D ρy1 y3 dv − D ρy2 y3 dv D
ρ (y12 + y22 ) dv
Elementele diagonalei principale, adică I11 , I22 , I33 sunt momentele de
inerţie ale rigidului ı̂n raport cu axele y1 , y2 şi y3 , respectiv, ı̂n timp ce I12 ,
I23 şi I31 sunt numite produsele inerţiei sau momente deviatoare.
2.3. CINEMATICA SISTEMELOR RIGIDE 101

Definiţia 2.3.4 Tensorul de inerţie relativ la centrul de masă C se numeşte


tensorul de inerţie central, axele sale numindu-se axe principale centrale
de inerţie, iar valorile proprii asociate fiind momente principale centrale de
inerţie ale rigidului.

Observaţia 2.3.3 Tensorul de inerţie al unui rigid B relativ la un sistem


de referinţă dat este egal cu suma dintre tensorul de inerţie al centrului de
masă C, ı̂n care este concentrată masa M , şi tensorul de inerţie al sistemului
relativ la centrul de masă, adică
[ ]
IO = IC + M (x∗ − xO′ )2 1 − (x∗ − xO′ ) ⊗ (x∗ − xO′ ) . (2.3.40)

Energia cinetică şi momentul cinetic al rigidului faţă de reperul fix (O, i1 ,


i2 , i3 ) au expresiile

1 ∗ 1
′ + M (vO ′ , ω, x − xO ′ ) + ω · Iω,
2
E = M vO
2 2
K0 = M (x∗ − xO′ ) × vO′ + M xO′ × v∗ + Iω. (2.3.41)

Mai mult, avem

d
(Iω) = Iω̇ + ω × Iω,
dt
Ė = M vO′ · a∗ + M (x∗ − xO′ , aO′ , ω) + ω̇ · Iω,
K̇0 = M (x∗ − xO′ ) × aO′ + M xO′ × a∗ + Iω̇ + ω × Iω. (2.3.42)

2.3.1 Probleme rezolvate

Problema 2.3.1 Într-un rigid B, raportat la sistemul de referinţă fix (O, i1 ,


i2 , i3 ), se cunosc, la momentul iniţial, poziţiile şi vitezele a trei puncte:
M (1, 2, −1), vM = 2 (i1 + i2 − i3 ), N (−1, 6, 5), vN = 4i1 +3i2 −2i3 , P (1, 2, 1),
vP = i2 − 2i3 . Să se determine axa instantanee de rotaţie şi lunecare.

Rezolvare. Pentru a scrie ecuaţia (2.3.31), a axei instantanee de rotaţie


şi lunecare, avem de determinat vectorul rotaţie ω şi xO′ . Alegem reperul
102 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

solidar cu rigidul, cu originea ı̂n punctul M . Câmpul vitezei rigidului este


atunci dat de
v = vM + ω × (x − xM ) .
Din relaţiile vN = vM + ω × (xN − xM ) şi vP = vM + ω × (xP − xM ),
deducem

2i1 + i2 = ω × (−2i1 + 4i2 + 6i3 ) ,


−2i1 − i2 = ω × 2i3 ,

de unde obţinem
1
ω = i1 − i2 − 2i3 .
2
În concluzie, ecuaţia (2.3.31) este
14x1 − 30 7x2 − 10 7x3 + 3
= = .
7 −7 −14
Problema 2.3.2 Să se determine punctele rigidului pentru care acceleraţia
este perpendiculară pe axa instantanee de rotaţie şi lunecare.

Rezolvare. Fie P un punct material al rigidului ı̂n mişcare, a cărui


acceleraţie este perpendiculară pe axa instantanee de rotaţie şi lunecare.
Atunci trebuie să avem
aP · ω = 0,
adică
[aO′ + ω̇ × xP + ω × (ω × xP )] · ω = 0,
unde xP = P − O′ .
Prin urmare, avem

(ω × ω̇) · xP + aO′ · ω = 0,

relaţie care, sub ipoteza că ω × ω̇ ̸= 0, reprezintă ecuaţia unui plan a cărui
normală are direcţia vectorului ω × ω̇.
În concluzie, punctele rigidului a căror acceleraţie este ortogonală axei
instantanee de rotaţie şi lunecare se află ı̂ntr-un plan a cărui normală are
direcţia vectorului ω × ω̇.

Problema 2.3.3 Să se verifice următoarele afirmaţii:


2.3. CINEMATICA SISTEMELOR RIGIDE 103

F E

C1

C3
D G
K

C4
C2

A B
H

Figura 2.2:

(i) centrul de masă al unei plăci rectangulare omogene se află la intersecţia


diagonalelor dreptunghiului;

(ii) centrul de masă al unei plăci plane triunghiulare omogene se află la


intersecţia medianelor triunghiului;

(iii) centrul de masă al unei plăci plane circulare omogene se află ı̂n centrul
cercului;

(iv) centrul de masă al unei sfere omogene se află ı̂n centrul sferei.

Utilizând proprietatea de distributivitate a centrului de masă, să se deter-


mine centrul de masă al plăcii plane omogene având forma din figura 2.2.

Rezolvare. Pentru punctul (i) alegem un reper plan, cu originea ı̂n punc-
tul de intersecţie al diagonalelor dreptunghiului şi axele paralele cu laturile,
astfel că dreptunghiul este definit de D ≡ [−a, a]×[−b, b]. Trebuie să arătăm
că x∗ = 0. În fapt, avem
∫ a ∫ b ∫ a

x1 = dx1 ρx1 dx2 = 2bρ x1 dx1 = 0,
−a −b −a
∫ a ∫ b ∫ b
x∗2 = dx1 ρx2 dx2 = 2aρ x2 dx2 = 0.
−a −b −b
104 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

În mod similar se verifică şi celelalte afirmaţii.


Să considerăm acum placa din figura 2.2. În baza punctului (i) şi con-
siderând diviziunea KDEF , KABG a plăcii, centrul de masă al plăcii se
află pe segmentul C1 C2 , unde C1 este intersecţia diagonalelor KE şi DF , iar
C2 este intersecţia diagonalelor AG şi BK. Dacă acum considerăm partiţia
AHEF , HBGD, atunci centrul de masă al plăcii se află pe segmentul C3 C4 ,
unde C3 este intersecţia diagonalelor AE şi HF , iar C4 este intersecţia dia-
gonalelor HG şi BD. In concluzie, centrul de masă al plăcii considerate este
punctul de intersecţie al segmentelor C1 C2 şi C3 C4 .

Problema 2.3.4 Să se determine centrul de masă al corpului rigid limitat


de planele x1 = 0, x2 = 0, x3 = 0 şi x1 + x2 + x3 = 1, cu densitatea de masă
ρ(x1 , x2 , x3 ) = x3 .

Rezolvare. Mai ı̂ntâi determinăm masa rigidului, adică



M= ρ(x1 , x2 , x3 )dv,
D

unde D : x1 > 0, x2 > 0, x3 > 0, x1 + x2 + x3 < 1. Astfel avem


∫ 1 ∫ 1−x3 ∫ 1−x3 −x2
1
M= dx3 dx2 x3 dx1 = .
0 0 0 24

Apoi, avem
∫ 1 ∫ 1−x3 ∫ 1−x3 −x2
1
x∗1 = 24 dx3 dx2 x3 x1 dx1 = ,
0 0 0 5
∫ 1 ∫ 1−x3 ∫ 1−x3 −x2
1
x∗2 = 24 dx3 dx2 x3 x2 dx1 = ,
0 0 0 5
∫ 1 ∫ 1−x3 ∫ 1−x3 −x2
2
x∗3 = 24 dx3 x23 dx1 = .
dx2
0 0 0 5
(1 1 2)
Prin urmare, centrul de masă al rigidului este punctul C 5 , 5 , 5 .

Problema 2.3.5 Să se determine centrul de masă al rigidului ce este li-


mitat
√ de sfera x21 + x22 + x23 = 9 şi are densitatea de masă ρ(x1 , x2 , x3 ) =
x21 + x22 + x23 .
2.3. CINEMATICA SISTEMELOR RIGIDE 105

Rezolvare. Deoarece rigidul prezintă trei plane de simetrie, anume pla-


nele de coordonate, urmează că centrul de masă coincide cu punctul de
intersecţie al acestora, adică centrul de masă se află ı̂n origine.
Problema 2.3.6 Să se determine centrul de masă al unei emisfere solide
rigide omogene.
Rezolvare. Deoarece rigidul este omogen, rezultă că densitatea de masă
ρ este constantă. Alegem sistemul de referinţă cu originea ı̂n centrul emisferei,
iar planul x1 Ox2 să coincidă cu baza emisferei. Deoarece planele x2 Ox3
şi x3 Ox1 sunt plane de simetrie materială, urmează că centrul de masă al
rigidului se află pe dreapta de intersecţie a acestor plane, adică C ∈ Ox3 şi
deci x∗ = x∗3 i3 , unde
∫ ∫
∗ 1 2
x3 = ρx3 dv, M = ρdv = πR3 ρ,
M D D 3
unde D : x21 + x22 + x23 ≤ R2 , x3 ≥ 0. Pentru calculul integralei triple folosim
coordonatele sferice: x1 = r sin θ cos φ, x2 = r sin θ sin φ, x3 = r cos θ şi
notăm că iacobianul transformării este J = r2 sin θ, iar domeniul transformat
este Ω : 0 < r < R, 0 < θ < π2 , 0 < φ < 2π. Astfel, obţinem
∫ R ∫ π ∫ 2π
∗ 3 2 3
x3 = 3
dr dθ r3 sin θ cos θdφ = R
2πR 0 0 0 8
şi centrul de masă este x∗ = 83 Ri3 .
Problema 2.3.7 Să se determine centrul de masă al unui fir omogen având
forma arcului de cerc de rază R şi unghiul la centru α (figura 2.3).
Rezolvare. Din motive de simetrie, centrul de masă al firului se află pe
axa Ox2 şi deci x∗1 = 0, x∗3 = 0. Mai mult, avem

∗ 1
x2 = ρx2 ds,
M B
unde densitatea ρ este constantă. Deoarece, din figura 2.3, ds = Rdθ şi
x2 = R cos θ, obţinem
∫ ∫ α
∗ 1 1 2 2R α
x2 = x2 ds = R2 cos θdθ = sin .
αR B αR − α2 α 2

In concluzie, centrul de masă al firului considerat este x∗ = 2R


α
sin α2 i2 .
106 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

x2

ds

R θ
α

o x1

Figura 2.3:

Problema 2.3.8 Să se determine centrul de masă al rigidului constituit


dintr-o emisferă materială plină, omogenă de densitate ρ1 , completată cu
suprafaţa celeilalte emisfere alcătuită dintr-un alt material omogen cu densi-
tatea ρ2 .
Rezolvare. Considerăm o diviziune a sistemului material formată din
emisfera B1 , de densitate ρ1 şi rază R, şi suprafaţa materială B2 , de densitate
ρ2 . Considerăm un reper solidar cu rigidul având originea ı̂n centrul sferei,
iar j3 ortogonal pe planul emisferei şi ı̂ndreptat spre emisfera goală. Emisfera
B1 are masa M1 = 32 πR3 ρ1 şi centrul de masă C1 dat de

3 3
xC 1 = 3
ρ1 xdv = − Rj3 .
2πR ρ1 B1 8
Suprafaţa emisferică B2 are masa M2 = 2πR2 ρ2 şi centrul de masă C2 dat de

1 R
xC2 = 2
ρ2 xdσ = j3 .
2πR ρ2 B2 2
Prin urmare, centrul de masă C al sistemului considerat este centrul de
masă al sistemului de puncte materiale {C1 , C2 }, cu masele M1 = 23 πR3 ρ1 ,
M2 = 2πR2 ρ2 , respectiv. În consecinţă, centrul C este dat de
[ ]
1 2 3 3 R
xC = 2 3 − πR ρ1 Rj3 + 2πR ρ2 j3 =
2

3
πR ρ1 + 2πR2 ρ2 3 8 2
3R 4ρ2 − Rρ1
= j3 .
8 3ρ2 + Rρ1
2.3. CINEMATICA SISTEMELOR RIGIDE 107

Problema 2.3.9 Se consideră un cub omogen de densitate de masă ρ şi


latură a. Un vârf al cubului se află ı̂n origine şi cele trei muchii adiacente
sunt ı̂n lungul axelor de coordonate. Să se determine tensorul de inerţie,
precum şi momentele principale de inerţie şi axele principale de inerţie.

Rezolvare. Rigidul fiind omogen, rezultă că ρ = constant şi masa rigi-
dului este M = ρa3 . Mai departe, avem
∫ a ∫ a ∫ a
( 2 2
) 2
I11 = ρ dy2 y2 + y3 dy3 dy1 = M a2 ,
0 0 0 3
∫ a ∫ a ∫ a
1
I12 = −ρ y1 dy1 y2 dy2 dy3 = − M a2 ,
0 0 0 4
... etc. Astfel, matricea tensorului de inerţie este
 2 
3
− 1
4
− 1
4
I = α  − 41 23 − 14  , α = M a2 .
− 41 − 14 32

Mai departe, ecuaţia caracteristică este


2
α − λ −1α − 14 α
3 1 4
− α 2α − λ − 14 α = 0,
4 3
−1α − 14 α 2
α−λ
4 3

iar rădăcinile sale dau momentele principale de inerţie


1 11
I1 = α, I2 = I3 = α.
6 12
Pentru a găsi direcţia axei principale asociată cu λ1 = I1 = 16 α, scriem
sistemul corespunzător
α α α
a1 − a2 − a3 =0,
2 4 4
α α α
− a1 + a2 − a3 =0,
4 2 4
α α α
− a1 − a2 + a3 =0,
4 4 2
care admite soluţia a1 = a2 = a3 . Prin urmare, direcţia primei axe princi-
pale de inerţie este a1 = √13 (i1 + i2 + i3 ), ceea ce ı̂nseamnă că această axă
108 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

principală corespunde unei diagonale a cubului. Pentru a determina cele-


lalte două axe principale de inerţie scriem sistemul caracteristic asociat lui
11
λ2 = λ3 = 12 α, pentru a obţine
α α α
− a1 − a2 − a3 = 0,
4 4 4
şi deci a1 = −a2 − a3 . Astfel, axele principale asociate momentelor principale
de inerţie I2 = I3 = 11 12
α sunt arbitrare, dar trebuie să fie ortogonale lui a1 ,
adică trebuie să se afle in planul normal diagonalei cubului. Putem indica
o bază ı̂n acest plan punând a2 = 1, a3 = 0 şi a2 = 0, a3 = 1 şi astfel
obţinem celelalte două axe principale de inerţie să fie paralele vectorilor a2 =
√1 (−i1 + i2 ) şi a3 = √1 (−i1 + i3 ). Pentru a avea o bază ortonormală putem
2 2
considera vectorii a1 , a2 şi u = γa2 + δa3 , cu γ şi δ determinaţi astfel ı̂ncât
u să fie un versor ortogonal versorilor a1 şi a2 . Găsim u = √16 (i1 + i2 − 2i3 ).

Problema 2.3.10 Se consideră placa pătrată, omogenă, B = {0 < x1 <


a, 0 < x2 < a}, a > 0, din planul x1 Ox2 al sistemului de referinţă Ox1 x2 x3 .
Să se determine momentele de inerţie, produsele de inerţie, momentele prin-
cipale de inerţie şi direcţiile axelor principale de inerţie ale plăcii considerate.

Rezolvare. Momentul de inerţie al plăcii ı̂n raport cu axa Ox1 este


∫ ∫ a ∫ a
2 1 1
I11 = ρx2 dx1 dx2 = dx1 ρx22 dx2 = ρa4 = M a2 ,
B 0 0 3 3

unde M = ρa2 este masa plăcii. Similar se obţine momentul de inerţie al


plăcii ı̂n raport cu axa Ox2 ,

1
I22 = ρx21 dx1 dx2 = M a2 .
B 3

Momentul de inerţie ı̂n raport cu axa Ox3 este



( ) 2
I33 = ρ x21 + x22 dx1 dx2 = I11 + I22 = M a2 .
B 3

Produsele de inerţie I12 = I21 ı̂n raport cu axele Ox1 şi Ox2 sunt date de
∫ ∫ a ∫ a
1 1
I12 = I21 = − ρx1 x2 dx1 dx2 = − dx1 ρx1 x2 dx2 = − ρa4 = − M a2 ,
B 0 0 4 4
2.3. CINEMATICA SISTEMELOR RIGIDE 109

ı̂n timp ce produsele de inerţie I13 = I31 ı̂n raport cu axele Ox1 şi Ox3 se
anulează deoarece pe placă avem x3 = 0 şi astfel

I13 = I31 = − ρx1 x3 dx1 dx2 = 0.
B

Similar se obţine I23 = I32 = 0.


Prin urmare, tensorul de inerţie are matricea
 1 
3
M a2 − 14 M a2 0
I =  − 14 M a2 13 M a2 0 ,
2
0 0 3
M a2

şi deci ecuaţia caracteristică este


1
M a2 − I − 1 M a2 0
3 1 4
− M a2 1 M a2 − I 0 = 0,
4 3
0 0 2
M a2 − I
3

iar rădăcinile sale dau momentele principale de inerţie


1 7 2
I1 = M a2 , I2 = M a2 , I3 = M a 2 .
12 12 3
Pentru a determina direcţia axei principale de inerţie corespunzătoare lui
1
I = I1 = 12 M a2 , scriem sistemul corespunzător

1 1
M a2 a1 − M a2 a2 + 0a3 =0,
4 4
1 1
− M a 2 a1 + M a2 a2 + 0a3 =0,
4 4
7
0a1 + 0a2 + M a2 a3 =0,
12
care admite soluţia a1 = a2 , a3 = 0. Prin urmare, direcţia primei axe princi-
pale de inerţie este a1 = √12 (i1 + i2 ). În mod similar, se obţin celelalte două
direcţii principale: a2 = √12 (i1 − i2 ), a3 = i3 . Trebuie să remarcăm că cele
trei direcţii sunt ortogonale două câte două, iar a1 şi a2 reprezintă direcţiile
diagonalelor plăcii.
110 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

2.3.2 Probleme propuse


Problema 2.3.11 La momentul iniţial, faţă de reperul fix (O, i1 , i2 , i3 ), punc-
tele M (1, 2, 3), N (−1, 2, 4), P (0, 1, −1) ∈ B au vitezele vM = 2i1 + i2 − 3i3 ,
vN = 5i1 + 2i2 + 3i3 şi vP = −9i1 − 12i2 + 3i3 , respectiv. Să se scrie ecuaţiile
axei instantanee de rotaţie şi lunecare.

Soluţie. Alegem M ca origine a sistemului de referinţă solidar cu rigidul.


Din condiţiile problemei deducem sistemul de ecuaţii

3i1 + i2 + 6i3 = ω × (−2i1 + i3 ) ,

−11i1 − 13i2 + 6i3 = ω × (−i1 − i2 − 4i3 ) ,


de unde deducem că ω = −3i1 +3i2 +i3 . Ecuaţiile axei instantanee de rotaţie
şi lunecare sunt
19x1 − 9 19x2 − 31 19x3 − 48
= = .
−57 57 19
Problema 2.3.12 Mişcarea unui rigid este raportată la un reper fix. La un
moment dat se cunosc componentele vitezelor, faţă de sistemul fix, a trei
puncte ale rigidului: M (0, 0, 0) are viteza vM (2, 1, −3), N (1, 1, 0) are viteza
vN (0, 3, −1), iar P (1, 1, 1) are viteza vP (−1, 2, −1). Să se determine vi-
teza unghiulară instantanee, viteza de lunecare şi ecuaţiile axei instantanee
a mişcării.

Soluţie. Vitezele punctelor N şi P sunt date de

vN = vM + ω × (N − M ) , vP = vM + ω × (P − M ) .

Dacă substituim datele problemei ı̂n relaţiile precedente obţinem viteza un-
ghiulară instantanee ω = i1 − i2 + 2i3 . Viteza de lunecare u este proiecţia lui
vM pe direcţia lui ω, adică
ω · vM 5√
u= =− 6.
ω 6
Ecuaţia vectorială a axei instantanee a mişcării este
( ) ( ) ( )
ω × vM 1 7 1
x= + λω = λ + i1 + − λ i2 + 2λ + i3 , λ ∈ R.
ω2 6 6 2
2.3. CINEMATICA SISTEMELOR RIGIDE 111

Problema 2.3.13 Să se determine punctele rigidului pentru care acceleraţia


este paralelă cu axa instantanee de rotaţie şi lunecare.

Soluţie. Fie P un punct material al rigidului ı̂n mişcare, a cărui acceleraţie


este paralelă cu axa instantanee de rotaţie şi lunecare. Atunci trebuie să avem

aP × ω = 0,

adică
[aO′ + ω̇ × xP + ω × (ω × xP )] × ω = 0,
unde xP = P −O′ . Aceasta arată că punctul P se află pe o dreaptă de direcţie
ω. Ecuaţiile acestei drepte pot fi scrise ı̂ntr-o formă simplificată dacă se alege
sistemul de referinţă solidar cu rigidul astfel ı̂ncât ω să fie paralel cu j3 , adică
ω = ωj3 .

Problema 2.3.14 Să se determine centrul de masă al rigidului constituit


dintr-un semi-disc material omogen de densitate ρ1 , completat cu semi-circum-
ferinţa materială omogenă cu densitatea ρ2 .

Soluţie. Considerăm o diviziune a sistemului material formată din semi-


discul B1 = {x21 + x22 < R2 , x2 < 0}, de densitate ρ1 şi semi-circumferinţa
B2 = {x21 + x22 = R2 , x2 > 0}. Semi-discul B1 are masa M1 = 21 πR2 ρ1 şi
centrul de masă C1 dat de

2 4R
xC1 = ρ 1 xda = − j2 .
πR2 ρ1 B1 3π
Semi-circumferinţa B2 are masa M2 = πRρ2 şi centrul de masă C2 dat de

1 2R
xC2 = ρ2 xds = j2 .
πRρ2 B2 π
Prin urmare, centrul de masă C al sistemului considerat este dat de
4R 3ρ2 − Rρ1
xC = j2 .
3π 2ρ2 + Rρ1
Problema 2.3.15 Să se determine centrul de masă al rigidului constituit
dintr-un cilindru circular drept omogen cu densitatea de masă ρ1 , de rază R
şi ı̂nălţime H, pe capătul căruia este sudată baza emisferei cu aceeaşi rază
R, omogenă de densitate de masă ρ2 .
112 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

Soluţie. Din motive de simetrie deducem că centrul de masă C al rigidu-


lui se află pe axa cilindrului. Considerăm o diviziune a rigidului B ı̂n cilindrul
circular B1 , de masă M1 = πR2 Hρ1 , şi emisfera B2 , de masă M2 = 23 πR3 ρ2 .
Centrul de masă C1 al cilindrului circular se află pe axa de simetrie a rigidu-
lui, la distanţa H2 de baza cilindrului. Centrul de masă C2 al emisferei rigide
se află pe axa de simetrie a rigidului, la distanţa 38 R + H de baza rigidului
B. Prin urmare, centrul de masă C se află pe axa rigidului la distanţa d de
baza rigidului, unde
( )
M1 12 H + M2 38 R + H 6H 2 ρ1 + ρ2 (3R2 + 8RH)
d= = .
M1 + M2 8Rρ2 + 12Hρ1

Problema 2.3.16 Se consideră rigidul constituit dintr-un con circular drept


omogen cu densitatea de masă ρ1 , de rază R şi ı̂nălţime H, pe baza căreia
este sudată baza unei emisfere cu aceeaşi rază R, omogenă de densitate de
masă ρ2 . Să se determine centrul de masă al rigidului şi momentul de inerţie
ı̂n raport cu axa verticală trecând prin axa de simetrie.

Soluţie. Pentru determinarea centrului de masă putem aplica formula


de calcul sau putem proceda ca ı̂n problema precedentă. Astfel, centrul de
masă al rigidului se află pe axa de simetrie a rigidului la distanţa d de vârful
conului, unde
3H 2 ρ1 + (3R + 8H) Rρ2
d= .
4Hρ1 + 8Rρ2
Momentul de inerţie ı̂n raport cu axa precizată ı̂n enunţ este dat de
∫ ∫ ∫
( 2 2
) ( 2 2
) ( )
I= ρ x1 + x2 dv = ρ1 x1 + x2 dv + ρ2 x21 + x22 dv,
B B1 B2

unde B1 este conul circular, iar B2 este emisfera de rază R. Astfel se obţine

πR4
I= (3Hρ1 + 8Rρ2 ) .
30
Problema 2.3.17 Se consideră placa dreptunghiulară, omogenă, B = {−a <
x1 < a, −b < x2 < b}, a, b > 0, din planul x1 Ox2 al sistemului de referinţă
Ox1 x2 x3 . Să se determine momentele de inerţie, produsele de inerţie, mo-
mentele principale de inerţie şi direcţiile axelor principale de inerţie ale plăcii
considerate.
2.3. CINEMATICA SISTEMELOR RIGIDE 113

Soluţie. Tensorul de inerţie are matricea


 1 2

3
M b 0 0
I= 0 1
3
M a2 0 ,
1 2 2
0 0 3
M (a + b )

unde M = 4ρab este masa plăcii. Astfel, momentele principale de inerţie


sunt I1 = 13 M b2 , I2 = 13 M a2 şi I3 = 13 M (a2 + b2 ), iar axele principale de
inerţie sunt axele sistemului de coordonate.

Problema 2.3.18 Să se determine momentele principale de inerţie ale elip-


x2 x2 x2
soidului a21 + b22 + c23 − 1 = 0, a, b, c > 0.

Soluţie. Avem

( )
I1 = ρ x22 + x23 dx1 dx2 dx3 ,
B

astfel că, prin trecerea la coordonatele sferice generalizate x1 = ar sin θ cos ϕ,


x2 = br sin θ sin ϕ, x3 = cr cos θ, cu 0 < r < 1, 0 < ϕ < 2π, 0 < θ < π, şi
ştiind jacobianul J = abcr2 sin θ, deducem
∫ 1 ∫ 2π ∫ π
4
( 2 2 )
I1 = abcρ r dr dϕ b sin θ sin2 ϕ + c2 cos2 θ sin θdθ =
0 0 0
4 ( ) M( 2 )
= πabcρ b2 + c2 = b + c2 ,
15 5
unde M = 43 πρabc este masa elipsoidului. În mod similar se obţine I2 =
M
5
(a2 + c2 ) şi I3 = M5 (a2 + b2 ).

Problema 2.3.19 Să se determine momentele principale de inerţie ale ci-


lindrului omogen B = {0 < x21 + x22 < a2 , 0 < x3 < h}, a, h > 0.

Soluţie. Folosind coordonatele cilindrice, avem


∫ ∫ h ∫ a ∫
( 2 2
) 2π ( )
I11 = ρ x2 + x3 dx1 dx2 dx3 = ρ dx3 dr r r2 sin2 θ + x23 dθ,
B 0 0 0

şi deci
1 ( ) 1 ( )
I11 = πρha2 4h2 + 3a2 = M 4h2 + 3a2 ,
12 12
114 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

unde M = πρha2 reprezintă masa cilindrului. Similar se obţine


1 ( ) 1
I22 = M 4h2 + 3a2 , I33 = M a2 , I12 = I23 = I31 = 0.
12 2
Astfel, momentele principale de inerţie sunt
1 ( ) 1
I1 = I2 = M 4h2 + 3a2 , I3 = M a2 .
12 2
Problema 2.3.20 Momentele şi produsele de inerţie ale unui rigid in raport
cu un sistem de axe sunt I11 = 3, I22 = 10 3
, I33 = 38 , I12 = 32 , I23 = 0
şi I31 = − 32 . Să se determine momentele principale de inerţie şi direcţiile
axelor principale de inerţie.
Soluţie. Momentele principale de inerţie sunt I1 = 2, I2 = 3, I3 = 4, iar
direcţiile corespunzătoare sunt a1 = 31 (−2i1 + i2 − 2i3 ), a2 = 31 (i1 − 2i2 − 2i3 ),
a3 = 31 (−2i1 − 2i2 + i3 ).

2.4 Mişcări remarcabile ale rigidului


2.4.1 Mişcarea de translaţie
Definiţia 2.4.1 Spunem că un rigid are o mişcare de translaţie dacă orice
reper solidar cu rigidul are o mişcare de translaţie faţă de un reper fix ı̂n
spaţiu. Cu alte cuvinte, matricea cosinusurilor directoare αhk este constantă
ı̂n timpul mişcării.
Deoarece

3
xh (t) = ch (t) + αhk yk ,
k=1
şi αhk şi yk sunt constante, deducem
ẋh = ċh , ẍh = c̈h ,
sau echivalent
vP = vO ′ , aP = aO ′ .
Aşadar, ı̂n timpul unei mişcări de translaţie, la un moment t, toate
punctele rigidului au aceeaşi viteză şi aceeaşi acceleraţie. Este adevărată
şi afirmaţia reciprocă şi anume: dacă la fiecare moment toate punctele din
rigid au aceeaşi viteză atunci rigidul are o mişcare de translaţie.
2.4. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE RIGIDULUI 115

x3 = y3

O1

y2

O
x2
φ

x1
y1

Figura 2.4:

2.4.2 Mişcarea de rotaţie ı̂n jurul unei axe fixe

Definiţia 2.4.2 Dacă două puncte O şi O1 aparţinând unui rigid rămân fixe
ı̂n timpul mişcării atunci spunem că rigidul se mişcă ı̂n jurul unei axe fixe.

Deoarece O şi O1 rămân fixe, din proprietăţile rigidului rezultă că toate
punctele din corp aflate pe dreapta OO1 rămân fixe. Această dreaptă se
numeşte axa de rotaţie a rigidului.
Pentru studiul mişcării considerăm sistemul fix Ox1 x2 x3 cu originea ı̂n O
şi axa x3 având direcţia vectorului O1 − O. Alegem sistemul solidar legat de
rigid cu originea tot ı̂n O şi axa y3 având aceeaşi direcţie O1 − O (figura 2.4).
Rigidul are un singur grad de libertate, ca parametru putând fi ales un-
ghiul φ dintre axele Ox1 şi Oy1 . Avem

 
cos φ − sin φ 0
(αhk ) =  sin φ cos φ 0  , (2.4.43)
0 0 1
116 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

şi deci mişcarea este descrisă de ecuaţiile

x1 (t) = cos φ(t) y1 − sin φ(t) y2 ,


x2 (t) = sin φ(t) y1 + cos φ(t) y2 , (2.4.44)
x3 (t) = y3 .

Având ı̂n vedere relaţia (2.4.43), rezultă că vectorul rotaţie este

ω = φ̇i3 = φ̇j3 ,

iar viteza şi acceleraţia unui punct P al rigidului, sunt

vP = φ̇i3 × (P − O),
( )
aP = φ̈i3 × (P − O) + φ̇2 i3 × (i3 × (P − O)) . (2.4.45)

2.4.3 Mişcarea de roto–translaţie


Definiţia 2.4.3 Spunem că rigidul are o mişcare de roto–translaţie dacă
există două puncte O′ şi O1 ı̂n corp care se mişcă pe o dreaptă fixă (d).
Dreapta fixă (d) se numeşte axă de roto–translaţie.

Considerăm reperul fix cu originea ı̂ntr–un punct fix O ∈ (d), iar reperul


solidar cu originea ı̂n O′ , ambele repere având axele x3 , respectiv, y3 orientate
de–a lungul dreptei (d). Matricea A are forma (2.4.43), iar O′ (t) − O =
c3 (t)i3 . Sistemul material are două grade de libertate, mişcarea fiind descrisă
de ecuaţiile

x1 (t) = cos φ(t) y1 − sin φ(t) y2 ,


x2 (t) = sin φ(t) y1 + cos φ(t) y2 , (2.4.46)
x3 (t) = c3 (t) + y3 .

La fel ca ı̂n cazul mişcării de rotaţie cu o axă fixă, viteza unghiulară este
ω = φ̇i3 = φ̇j3 , ı̂n timp ce viteza şi acceleraţia unui punct P din rigid sunt

vP = ċ3 (t)i3 + φ̇i3 × (P − O),


( )
aP = c̈3 i3 + φ̈i3 × (P − O) + φ̇2 i3 × (i3 × (P − O)) . (2.4.47)
2.4. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE RIGIDULUI 117

2.4.4 Mişcarea rigidului cu un punct fix. Unghiurile


lui Euler
Considerăm un rigid care se mişcă ı̂n jurul punctului fix O. Pentru a studia
această mişcare, alegem ca cele două sisteme de coordonate (fix şi solidar cu
rigidul) să aibă aceeaşi origine O. În consecinţă, configuraţia rigidului este
determinată de matricea de rotaţie A = (αhk ), ı̂n forma


3
xh = αhk yk . (2.4.48)
k=1

Matricea A depinde de trei parametri care pot fi aleşi ı̂n mai multe moduri.
Cea mai cunoscută alegere a acestor parametri o reprezintă schema de rotaţie
a lui Euler.
Fie n dreapta de intersecţie dintre planele x1 Ox2 şi y1 Oy2 numită linia
nodurilor. Versorul n al liniei nodurilor este orientat ı̂n aşa fel ı̂ncât i3 , j3
şi n să formeze un triedru orientat drept. Cunoscând coordonatele unui
punct P ı̂n unul din sistemele de referinţă Ox1 x2 x3 sau Oy1 y2 y3 , putem
determina coordonatele sale ı̂n celălalt sistem prin intermediul a trei rotaţii
de unghiuri: ψ = x[ \
1 On denumit unghi de precesie, θ = x3 Oy3 unghiul de
[1 unghiul rotaţiei proprii. Aceste unghiuri se numesc
nutaţie şi φ = nOy
unghiurile lui Euler şi sunt orientate ca ı̂n figura 2.5.
Prima rotaţie, realizată ı̂n sens direct, este rotaţia de unghi ψ ı̂n jurul
axei x3 . Prin intermediul acestei rotaţii, din {i1 , i2 , i3 } obţinem {n, i3 ×n, i3 },
figura 2.6, astfel

n = cos ψi1 + sin ψi2 , i3 × n = − sin ψi1 + cos ψi2 , i3 = i3 . (2.4.49)

Matricea transformării are forma


 
cos ψ − sin ψ 0
Aψ =  sin ψ cos ψ 0  , (2.4.50)
0 0 1

iar dacă notăm prin X = (x1 , x2 , x3 )T şi respectiv X′ = (x′1 , x′2 , x′3 )T matricile
coloană ale vectorului P − O ı̂n cele două baze, atunci are loc relaţia

X = Aψ X′ . (2.4.51)
118 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

x3

y3

y2
θ

O
x2

ψ
φ
x1 y1
n

Figura 2.5:

Vectorul viteză de rotaţie este

ω ψ = ψ̇i3 . (2.4.52)

Cea de–a doua rotaţie realizată tot ı̂n sens direct este rotaţia de unghi θ
ı̂n jurul liniei nodurilor n. Astfel din {n, i3 × n, i3 } obţinem

n = n, j3 × n = cos θ (i3 × n) + sin θi3 , j3 = − sin θ (i3 × n) + cos θi3 ,


(2.4.53)
şi deci matricea transformării are forma
 
1 0 0
Aθ =  0 cos θ − sin θ  . (2.4.54)
0 sin θ cos θ

Dacă X′′ = (x′′1 , x′′2 , x′′3 )T este matricea coordonatelor vectorului P − O ı̂n
baza {n, j3 × n, j3 } atunci
X′ = Aθ X′′ . (2.4.55)
Vectorul viteză de rotaţie are expresia

ω θ = θ̇n. (2.4.56)
2.4. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE RIGIDULUI 119

j3 ! n

x3

y2

i3 ! n
i3
j2
θ
O x2
y3 i2
j3
ψ φ
j1
i1
y1

x1
n

Figura 2.6:

În final, prin intermediul ultimei rotaţii, o rotaţie de unghi φ ı̂n jurul axei
y3 , din {n, j3 × n, j3 } găsim

j1 = cos φn + sin φ (j3 × n) , j2 = − sin φn + cos φ (j3 × n) , j3 = j3 .


(2.4.57)
Matricea transformării are forma
 
cos φ − sin φ 0
Aφ =  sin φ cos φ 0  , (2.4.58)
0 0 1

şi
X′′ = Aφ Y, (2.4.59)
unde Y = (y1 , y2 , y3 )T . Vectorul viteză unghiulară corespunzător acestei
rotaţii are expresia
ω φ = φ̇j3 . (2.4.60)
În concluzie, ı̂n baza relaţiilor (2.4.51), (2.4.55) şi (2.4.59) rezultă

X = AY, (2.4.61)
120 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

unde A = Aψ Aθ Aφ , iar vectorul viteză unghiulară are forma

ω = ω ψ + ω θ + ω φ = ψ̇i3 + θ̇n + φ̇j3 . (2.4.62)

Dacă scriem vectorul ω ı̂n baza {j1 , j2 , j3 } sub forma ω = ω1 j1 +ω2 j2 +ω3 j3
atunci

ω1 = θ̇ cos φ + ψ̇ sin θ sin φ,


ω2 = −θ̇ sin φ + ψ̇ sin θ cos φ, (2.4.63)
ω3 = φ̇ + ψ̇ cos θ.

Viteza şi acceleraţia unui punct P al rigidului, au expresiiile

vP = ω × (P − O),
aP = ω̇ × (P − O) + ω × (ω × (P − O)). (2.4.64)

Pentru un rigid cu un punct fix, ecuaţia axei instantanee de rotaţie (ı̂n


acest caz nu există lunecare) se reduce la

P − O = λω(t), λ ∈ R. (2.4.65)

Datorită mişcării rigidului, această axă (axa punctelor din corp care au viteza
nulă la momentul t) ı̂şi schimbă orientarea atât ı̂n raport cu Ox1 x2 x3 cât şi
faţă de reperul mobil. Întrucât punctul fix O aparţine axei, aceasta descrie
ı̂n timp două conuri, unul fix ı̂n Ox1 x2 x3 şi unul mobil ı̂n Oy1 y2 y3 . Aceste
conuri se numesc conurile lui Poinsot.

2.4.5 Probleme rezolvate


Problema 2.4.1 Un paralelogram OO′ AB (figura 2.7) situat ı̂n planul x1 Ox2
de dimensiuni OO′ = a, O′ A = b este format de barele OO′ , O′ A şi AB ar-
ticulate ı̂n O′ şi A. Ştiind că punctele O şi B sunt fixe, iar O′ se mişcă după
legea c1 = a cos θ, c2 = a sin θ, θ(t) = π 4 sin t, să se determine poziţia şi viteza
punctului M , situat la mijlocul barei O′ A, la momentul t = π2 .

Rezolvare. Mişcarea barei O′ A este o mişcare de translaţie deoarece


aceasta rămâne paralelă cu axa x2 . Alegând sistemul mobil ca ı̂n figură
2.4. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE RIGIDULUI 121
x3

y3

O B
x2
θ
a
M
O’ b A y2
x1

y1

Figura 2.7:

rezultă A = 1, unde 1 reprezintă matricea identică şi deci mişcarea unui


punct al barei O′ A este descrisă de ecuaţiile

x1 (t) = c1 (t), x2 (t) = c2 (t) + y2 , y2 ∈ [0, b],

iar viteza acestuia este


π
ẋ1 (t) = −aθ̇ sin θ, ẋ2 (t) = aθ̇ cos θ, θ̇ = cos t.
4
√ √
La momentul t = 2 avem x1 = 2 , x2 = 2 2 + y2 şi ẋ1 = 0, ẋ2 = 0.
π a 2 a
Aşadar
√ punctul
√ situat la mijlocul barei, la momentul indicat, ocupă poziţia
M0 ( a 2 2 , a 22 + b ) şi are viteza nulă.

Problema 2.4.2 O placă rigidă dreptunghiulară ABCD este deplasată ı̂n


plan ı̂n poziţia A′ B ′ C ′ D′ sau, altfel spus, vârfurile A, B, C, D se deplasează
ı̂n poziţiile A′ , B ′ , C ′ şi, respectiv, D′ . Să se arate că mişcarea poate fi consi-
derată ca suma unei translaţii şi a unei rotaţii ı̂n jurul unui punct aparţinând
plăcii.

Rezolvare. Fie E ′ un punct oarecare, fixat ı̂n interiorul dreptunghiului


A′ B ′ C ′ D′ , care corespunde punctului E al plăcii ABCD. Pentru ı̂nceput
122 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

facem o translaţie a punctului E ı̂n E ′ . În urma acestei translaţii vârfurile


plăcii vor ocupa poziţiile A1 , B1 , C1 şi, respectiv, D1 . Apoi, utilizăm punctul
E ′ ca centru de rotaţie şi facem o rotaţie a dreptunghiului A1 B1 C1 D1 , de
unghi θ, unde θ reprezintă unghiul dintre dreptele AB şi A′ B ′ , care suprapune
A1 B1 C1 D1 pe dreptunghiul ABCD. Aşadar mişcarea este compusă dintr–o
translaţie şi o rotaţie.

Problema 2.4.3 O placă dreptunghiulară ABCD de dimensiuni AB = 10


şi BC = 20 se mişcă ı̂n aşa fel ı̂ncât aceasta rămâne tot timpul paralelă cu
planul fix x1 Ox2 . Mişcarea punctului O′ (c1 , c2 , c3 ), obţinut prin intersecţia di-
agonalelor plăcii, ı̂n raport cu sistemul de referinţă fix Ox1 x2 x3 este descrisă
prin c1 (t) = t2 + 1, c2 (t) = t2 − 1, c3 (t) = 2t. Un reper O′ y1 y2 y3 , solidar legat
de placă, are mişcarea j1 = cos θi1 + sin θi2 , j2 = − sin θi1 + cos θi2 , j3 = i3 ,
şi θ = πt. Să se determine coordonatele x1 , x2 , x3 ale vârfurilor plăcii la
momentul t = 1.

Rezolvare. În raport cu sistemul cartezian de coordonate O′ y1 y2 y3 ,


punctele A, B, C, D pot fi date, spre exemplu, prin A(−5, −10, 0), B(5, −10,
0), C(5, 10, 0), D(−5, 10, 0). La momentul t = 1, poziţia reperului solidar
legat de rigid este O′ − O = 2i1 + 2i3 şi j1 = −i1 , j2 = −i2 , j3 = i3 . Aşadar,
avem
x1 i1 + x2 i2 + x3 i3 = 2i1 + 2i3 + y1 j1 + y2 j2 ,
de unde deducem

x1 = 2 − y1 , x2 = −y2 , x3 = 2.

Înlocuind ı̂n relaţiile de mai sus y1 = −5, y2 = −10 deducem coordonatele


punctului A faţă de sistemul de referinţă Ox1 x2 x3 ı̂n forma Ax (7, 10, 2). În
mod similar, deducem că la momentul t = 1 celelalte vârfuri ale plăcii ocupă
poziţiile Bx (−3, 10, 2), Cx (−3, −10, 2) şi Dx (7, −10, 2).

Problema 2.4.4 Dacă un rigid cu un punct fix se mişcă cu viteza unghiulară


ω = ω1 i1 + ω2 i2 + ω3 i3 , să se arate că energia cinetică are expresia

1( )
E= I11 ω12 + I22 ω22 + I33 ω32 + 2I12 ω1 ω2 + 2I23 ω2 ω3 + 2I31 ω3 ω1 ,
2
unde I11 , I22 , I33 , I12 , I23 şi I31 sunt componentele tensorului de inerţie.
2.4. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE RIGIDULUI 123

Rezolvare. În baza definiţiei, avem


∫ ∫
1 1
E= 2
ρv dv = ρ (ω × x)2 dv =
2 B 2 B

1 [ ]
= ρ (ω2 y3 − ω3 y2 )2 + (ω3 y1 − ω1 y3 )2 + (ω1 y2 − ω2 y1 )2 dv,
2 B

şi deci

1 [ ( ) ( ) ( )
E= ρ ω12 y22 + y32 + ω22 y32 + y12 + ω32 y12 + y22 −
2 B
− 2ω2 ω3 y2 y3 − 2ω3 ω1 y3 y1 − 2ω1 ω2 y1 y2 ] dv,

de unde deducem expresia cerută a energiei cinetice.

Problema 2.4.5 Să se scrie expresia energiei cinetice de rotaţie a unui rigid
ı̂n raport cu axele principale de inerţie ı̂n funcţie de unghiurile lui Euler. Ce
devine această expresie dacă I1 = I2 ? Dar dacă I1 = I2 = I3 = I?

Rezolvare. Faţă de un sistem de referinţă ale cărui axe sunt axe princi-
pale de inerţie, energia cinetică este
1( 2 )
E= I1 ω1 + I2 ω22 + I3 ω32 ,
2
astfel că obţinem
1 ( )2 1 ( )2
E = I1 ψ̇ sin θ sin φ + θ̇ cos φ + I2 ψ̇ sin θ cos φ − θ̇ sin φ +
2 2
1 ( )2
+ I3 ψ̇ cos θ + φ̇ .
2

În cazul când I1 = I2 , energia cinetică capătă expresia


1 ( ) 1 ( )2
E = I1 ψ̇ 2 sin2 θ + θ̇2 + I3 ψ̇ cos θ + φ̇ .
2 2

În sfârşit, dacă I1 = I2 = I3 = I, atunci energia cinetică de rotaţie este


1 ( )
E = I ψ̇ 2 + θ̇2 + φ̇2 + 2φ̇ψ̇ cos θ .
2
124 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

Problema 2.4.6 Un rigid se roteşte ı̂n jurul axei x1 = x2 = x3 cu viteza


unghiulară ω. Să se determine câmpul vitezei rigidului.
Rezolvare. Direcţia axei de rotaţie este paralelă cu versorul u = √1 (i1 +
3
i2 + i3 ), astfel că viteza unghiulară este dată de
ω
ω = √ (i1 + i2 + i3 ) .
3
Prin urmare, viteza unui punct curent al rigidului este
ω
v = ω × x = √ (i1 + i2 + i3 ) × (x1 i1 + x2 i2 + x3 i3 ) ,
3
adică
ω
v = √ [(x3 − x2 ) i1 + (x1 − x3 ) i2 + (x2 − x1 ) i3 ] .
3
Problema 2.4.7 Un rigid are o mişcare de rotaţie ı̂n jurul punctului fix
O. Faţă de reperul (O, j1 , j2 , j3 ), solidar cu rigidul, viteza unghiulară este
ω = 3j1 + 4j2 + 5j3 . Să se determine ecuaţiile axei instantanee de rotaţie.
Rezolvare. Deoarece toate punctele axei instantanee au vitezele nule,
urmează că aceasta este caracterizată de

j1 j2 j3

ω × x = 3 4 5 = 0,

y1 y2 y3

de unde obţinem ecuaţiile axei instantanee sub forma


y1 y2 y3
= = .
3 4 5
Problema 2.4.8 În schema de rotaţie a lui Euler, să se determine relaţiile
dintre vectorii unitari i1 , i2 , i3 şi j1 , j2 , j3 .
Rezolvare. În baza rotaţiilor (2.4.49), (2.4.53) şi (2.4.57) realizate ı̂n
schema de rotaţie a lui Euler, deducem
j1 = (cos φ cos ψ − cos θ sin ψ sin φ) i1 + (cos φ sin ψ + cos θ cos ψ sin φ) i2 +
+ sin φ sin θi3 ,
j2 = − (sin φ cos ψ + cos θ sin ψ cos φ) i1 + (− sin φ sin ψ + cos θ cos ψ cos φ) i2 +
+ cos φ sin θi3 ,
j3 = sin θ sin ψi1 − sin θ cos ψi2 + cos θi3 .
2.4. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE RIGIDULUI 125

Din aceste relaţii găsim


i1 = (cos φ cos ψ − cos θ sin ψ sin φ) j1 − (sin φ cos ψ + cos θ sin ψ cos φ) j2 +
+ sin θ sin ψj3 ,
i2 = (cos φ sin ψ + cos θ cos ψ sin φ) j1 + (− sin φ sin ψ + cos θ cos ψ cos φ) j2 −
− sin θ cos ψj3 ,
i3 = sin φ sin θj1 + cos φ sin θj2 + cos θj3 .

Problema 2.4.9 În schema de rotaţie a lui Euler, să se exprime cei trei
vectori viteză unghiulară, ω ψ , ω θ , ω φ , ı̂n reperul fix.

Rezolvare. Având ı̂n vedere faptul că ω ψ = ψ̇i3 , ω θ = θ̇n, ω φ = φ̇j3 ,


din relaţia (2.4.49)1 şi relaţia j3 = sin θ sin ψi1 −sin θ cos ψi2 +cos θi3 obţinem
ω ψ = ψ̇i3 ,
ω θ = θ̇ (cos ψi1 + sin ψi2 ) ,
ω φ = φ̇ (sin θ sin ψi1 − sin θ cos ψi2 + cos θi3 ) .

Problema 2.4.10 Matricea de rotaţie a unei transformări de coordonate din


sistemul mobil Oy1 y2 y3 ı̂n sistemul fix Ox1 x2 x3 are forma
 √ √ √ √ √ 
2√6 − √2 −√ 6 − 2√ 2 2 √6
1
A =  2 6√ + 2 6 − 2 2 −2 6  .
8
2 3 6 4
Utilizând schema de rotaţie a lui Euler, să se determine unghiurile lui Euler,
ψ, θ şi φ.

Rezolvare. Transformarea corespunzătoare celor două baze este


1 [( √ √ ) ( √ √ ) √ ]
j1 = 2 6 − 2 i1 + 2 6 + 2 i2 + 2 3i3 ,
8
1 [ (√ √ ) (√ √ ) ]
j2 = − 6 + 2 2 i1 + 6 − 2 2 i2 + 6i3 ,
8
1 (√ √ )
j3 = 6i1 − 6i2 + 2i3 .
4
Întrucât versorul director al liniei nodurilor este

i3 × j3 2
n= = (i1 + i2 ) ,
|i3 × j3 | 2
126 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

avem
√ √
1 2 3
cos θ = i3 · j3 = , cos ψ = i1 · n = , cos φ = j1 · n = ,
2 2 2
şi deci unghiurile lui Euler au valorile θ = π π π
3, ψ = 4, φ = 6.
Problema 2.4.11 Pentru un rigid cu un punct fix, să se determine compo-
nentele vectorului viteză unghiulară ω ı̂n baza {i1 , i2 , i3 }, ı̂n funcţie de un-
ghiurile lui Euler.

Rezolvare. Dacă scriem vectorul ω ı̂n baza {i1 , i2 , i3 } sub forma ω =


ω10 i1
+ ω20 i2 + ω30 i3 , atunci, ı̂n baza relaţiilor (2.4.49)1 , (2.4.62) şi a relaţiei
j3 = sin θ sin ψi1 − sin θ cos ψi2 + cos θi3 , rezultă

ω10 = θ̇ cos ψ + φ̇ sin θ sin ψ,


ω20 = θ̇ sin ψ − φ̇ sin θ cos ψ,
ω30 = ψ̇ + φ̇ cos θ.

Problema 2.4.12 Un con se rostogoleşte fără să alunece pe un plan orizon-


tal fix. Să se determine axa instantanee de rotaţie a conului.

Rezolvare. Avem un rigid cu un punct fix. Putem alege cele două


sisteme de coordonate fix şi mobil ı̂n aşa fel ı̂ncât originile să coincidă, planul
x1 Ox2 să coincidă cu planul fix şi axa Ox3 să corespundă verticalei, ı̂n timp
ce axa y1 a sistemului mobil să fie axa de simetrie a conului şi planul y2 Oy3
să fie ortogonal pe Oy1 . Atunci, pe baza schemei de rotaţie a lui Euler,
avem φ = constant şi deoarece conul se rostogoleşte fără să alunece are loc
relaţia ψ = θ sin φ. Vectorul viteză unghiulară al acestei mişcări are expresia
ω = ψ̇i3 + θ̇j1 = θ̇ (sin φi3 + j1 ). Deoarece j1 = cos φn − sin φi3 , rezultă că
ω = θ̇ cos φn şi deci axa instantanee de rotaţie are ecuaţia P −O = λθ̇ cos φn
şi reprezintă linia de contact dintre con şi plan.

2.4.6 Probleme propuse


Problema 2.4.13 Să se arate că dacă trei puncte necoliniare ale unui rigid
au aceeaşi viteză atunci mişcarea este, ı̂n mod necesar, una de translaţie.
2.4. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE RIGIDULUI 127

Soluţie. Fie M , N şi P trei puncte necoliniare ale rigidului care au


aceeaşi viteză
vM = vN = vP .
Vitezele celor trei puncte sunt legate prin

vN =vM + ω × (N − M ) ,
vP =vM + ω × (P − M ) ,

astfel că egalitatea vitezelor conduce la

ω × (N − M ) = 0, ω × (P − M ) = 0,

ceea ce arată că ω ar fi simultan coliniar cu vectorii N − M şi P − M , ceea


ce, ı̂n virtutea faptului că vectorii N − M şi P − M sunt necoliniari, se poate
ı̂ntâmpla numai dacă ω = 0. Prin urmare, nu avem rotaţie şi mişcarea este
translaţională.

Problema 2.4.14 Să se determine mărimea vitezei de translaţie, precum şi


mărimea vitezei de rotaţie ale unui rigid aflat ı̂n mişcare de rototranslaţie,
cunoscând viteza unui punct al rigidului.

Soluţie. Fie A un punct al rigidului pentru care se cunoaşte viteza vA .


Alegem reperul Ox1 x2 x3 astfel ca axa Ox3 să coincidă cu axa mişcării de
rototranslaţie, iar planul x1 Ox2 să conţină punctul A. Viteza punctului A
este dată de
vA = v0 i3 + ωi3 × (A − O) ,
astfel că obţinem

1
v0 = v A · i 3 , ω= (i3 , A − O, vA ) .
[i3 × (A − O)]2

Problema 2.4.15 Un rigid are o mişcare elicoidală. Două puncte ale ri-
gidului sunt situate pe o dreaptă ce intersectează ortogonal axa mişcării eli-
coidale, de o parte şi de alta a punctului de intersecţie. Ştiind că vitezele
celor două puncte sunt ortogonale, să se demonstreze că produsul distanţelor
punctelor la axa mişcării elicoidale este constant.
128 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

Soluţie. Fie M şi N cele două puncte ale rigidului, cu vitezele vM şi vN ,
respectiv. Alegem reperul Ox1 x2 x3 ı̂n aşa fel ı̂ncât axa Ox3 să coincidă cu
axa mişcării elicoidale, iar planul x1 Ox2 să conţină punctele M şi N . Atunci
vitezele celor două puncte sunt date de

vM = v0 i3 + ωi3 × (M − O) , vN = v0 i3 + ωi3 × (N − O) .

Prin ipoteză avem vM · vN = 0 şi deci

v02 + ω 2 [i3 × (M − O)] · [i3 × (N − O)] = 0.

Ţinând seama că

[i3 × (M − O)] · [i3 × (N − O)] = (M − O) · (N − O) ,

şi deoarece unghiul dintre M − O şi N − O este π, urmează că

(M − O) · (N − O) = −|M − O||N − O|,

astfel ı̂ncât obţinem

v02 − ω 2 |M − O||N − O| = 0.

Deoarece mişcarea este elicoidală, avem vω0 = constant şi deci relaţia prece-
dentă implică
( v )2
0
|M − O||N − O| = = constant.
ω
Problema 2.4.16 Un rigid omogen are forma unui cub de latură a, cu trei
muchii pornind din origine ı̂n lungul axelor pozitive Ox1 , Ox2 şi Ox3 , res-
pectiv. Rigidul se roteşte ı̂n jurul axei Ox3 cu viteza unghiulară constantă ω.
Să se determine momentul cinetic al mişcării.

Soluţie. Viteza de rotaţie instantanee este ω = ωi3 , iar vectorul viteză


este v = ω × x. Prin urmare, avem
∫ ∫ a ∫ a ∫ a
K0 = ρx × vdv = ρω dy1 dy2 [−y1 y3 i1 − y2 y3 i2 +
B 0 0 0
( ) ] ωM a2
+ y12 + y22 i3 dy3 = (−3i1 − 3i2 + 8i3 ) .
12
2.4. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE RIGIDULUI 129

Problema 2.4.17 În schema de rotaţie a lui Euler, să se exprime vitezele
unghiulare ω ψ , ω θ şi ω φ ı̂n raport cu reperul solidar cu rigidul.
Soluţie. Deoarece n = cos φj1 − sin φj2 , i3 = sin φ sin θj1 + cos φ sin θj2 +
cos θj3 şi luând ı̂n consideraţie că ω ψ = ψ̇i3 , ω θ = θ̇n, ω φ = φ̇j3 , obţinem
ω ψ = ψ̇ (sin φ sin θj1 + cos φ sin θj2 + cos θj3 ) ,
ω θ = θ̇ (cos φj1 − sin φj2 ) ,
ω φ = φ̇j3 .

Problema 2.4.18 În schema de rotaţie a lui Euler, să se exprime bazele
intermediare {n, i3 × n, i3 } şi {n, j3 × n, j3 } ı̂n raport cu bazele {i1 , i2 , i3 } şi
{j1 , j2 , j3 }.
Soluţie. Avem
n = cos ψ i1 + sin ψ i2 ,
i3 × n = − sin ψ i1 + cos ψ i2 ,
i3 = i3 ,
şi
n = cos φ j1 − sin φ j2 ,
i3 × n = cos θ sin φ j1 + cos θ cos φ j2 − sin θj3 ,
i3 = sin θ sin φj1 + sin θ cos φj2 + cos θj3 .
Apoi
n = cos ψ i1 + sin ψ i2 ,
j3 × n = − cos θ sin ψ i1 + cos θ cos ψ i2 + sin θi3 ,
j3 = sin θ sin ψi1 − sin θ cos ψi2 + cos θi3 ,
şi
n = cos φ j1 − sin φ j2 ,
j3 × n = sin φ j1 + cos φ j2 ,
j3 = j3 .
130 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

2.4.7 Mişcarea plană a rigidului


Definiţia 2.4.4 Spunem că mişcarea unui rigid este plană dacă vitezele
punctelor sale sunt paralele cu un plan fix π.

Deoarece axa y3 a sistemului de referinţă mobil poate fi aleasă paralelă


cu axa x3 a sistemului fix Ox1 x2 x3 , este posibil să alegem originile O′ şi O
astfel ı̂ncât planele x1 Ox2 şi y1 O′ y2 să coincidă şi să fie paralele cu planul
π. Fără a restrânge generalitatea vom presupune că cele trei plane coincid.
Rigidul aflat ı̂ntr–o mişcare plană are trei grade de libertate. Doi parametri
sunt furnizaţi de coordonatele c1 şi c2 ale punctului O′ ı̂n planul x1 Ox2 , iar
cel de–al treilea parametru este unghiul φ format de axele x1 şi y1 . Mişcarea
unui punct P al rigidului este descrisă de ecuaţiile

x1 (t) = c1 (t) + cos φ(t) y1 − sin φ(t) y2 ,


x2 (t) = c2 (t) + sin φ(t) y1 + cos φ(t) y2 , (2.4.66)
x3 (t) = y3 .

Vectorul viteză unghiulară are expresia ω = φ̇i3 = φ̇j3 .


Mişcarea plană a unui rigid prezintă câteva proprietăţi geometrice care
permit realizarea unui studiu calitativ interesant al acesteia. Este suficient
să analizăm doar mişcarea punctelor situate ı̂n planul π deoarece celelalte
puncte din rigid au o comportare cinematică asemănătoare acestora.
Se poate spune că la orice moment, mişcarea rigidului este translaţională
sau rotaţională ı̂n jurul unui centru de rotaţie care aparţine sau nu rigidului.
Astfel, dacă ω = 0 rezultă că toate punctele din rigid au aceeaşi viteză,
vP = vO′ şi deci mişcarea este translaţională.
Să presupunem că vectorul viteză unghiulară este nenul.

Definiţia 2.4.5 Se numeşte centru instantaneu de rotaţie I punctul de inter-


secţie al axei instantanee de rotaţie cu planul y1 O′ y2 .

Deoarece I se află pe dreapta (2.3.31) şi ω · vO′ = 0, rezultă că viteza unui
punct P al rigidului situat ı̂n planul y1 O′ y2 este dată de

vP (t) = ω(t) × (P (t) − I(t)). (2.4.67)

Prin urmare, toate punctele din corp situate ı̂n planul π execută la momentul
t o mişcare de rotaţie ı̂n jurul centrului instantaneu de rotaţie I.
2.4. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE RIGIDULUI 131

x2

vP
1

P1 r
vP 0
I
r0
P0

o x1

Figura 2.8:

Din relaţia de mai sus, rezultă că, la momentul t, viteza centrului instan-
taneu de rotaţie este nulă şi ı̂n plus, are loc relaţia

vP · (P − I) = [ω × (P − I)] · (P − I) = 0. (2.4.68)

Aşadar, viteza oricărui punct din planul y1 O′ y2 este ortogonală pe segmentul


format de punctul considerat si centrul instantaneu de rotaţie.
Din cele de mai sus rezultă următoarele afirmaţii:

Propoziţia 2.4.1 Viteza oricărui punct situat ı̂n planul π este cunoscută
odată ce este determinată poziţia centrului instantaneu de rotaţie şi este cu-
noscută viteza unui punct din planul π.

Propoziţia 2.4.2 Dacă la un anumit moment sunt cunoscute vitezele vP0


şi vP1 a două puncte P0 şi P1 ale rigidului, aflate ı̂n planul π, atunci centrul
instantaneu de rotaţie poate fi determinat prin intersecţia celor două drepte
care trec prin P0 şi P1 şi sunt perpendiculare pe vP0 şi, respectiv, vP1 , (figura
2.8).

Într–adevăr, ı̂n cazul primei afirmaţii, dacă vP0 este viteza punctului P0 şi
I este centrul instantaneu de rotaţie, atunci din (2.4.67) rezultă că mărimea
vectorului viteză unghiulară la momentul considerat este
vP0
ω= , (2.4.69)
r0
132 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

unde vP0 este mărimea vitezei vP0 , iar r0 este lungimea segmentului IP0 . În
baza aceleiaşi relaţii (2.4.67) rezultă că mărimea vitezei unui punct generic
din rigid, aflat ı̂n planul figurii (planul π, vezi figura 2.8), este
r
vP = ωr = vP0 , (2.4.70)
r0
unde r = |P − I|. Direcţia vectorului vP este determinată de dreapta per-
pendiculară pe P − I şi conţinută ı̂n planul π, iar sensul este acelaşi cu sensul
vectorului vP0 .
Cea de–a doua afirmaţie este evidentă.
Mişcarea plană translaţională poate fi considerată ca un caz degenerat
al mişcării rotaţionale cu axa instantanee de rotaţie la infinit. Astfel, dacă
I tinde la infinit atunci P0 − I şi P − I tind să devină paralele şi deoarece
vP0 · (P0 − I) = 0, vP1 · (P1 − I) = 0 rezultă că direcţiile vitezelor vP0 şi vP1
sunt coincidente. Putem concluziona că punctele rigidului au aceeaşi viteză
şi mişcarea este translaţională.
În multe probleme este posibil să determinăm centrul instantaneu de
rotaţie utilizând concluziile teoremei de mai jos. Considerăm o curbă γ ′
a planului de mişcare y1 O′ y2 care este tangentă, la orice moment, la curba
fixă γ. Presupunem că cele două curbe sunt suficient de regulate şi că ad-
mit o tangentă comună ı̂n punctul de contact H. În acest caz spunem că γ ′
rulează fără să alunece peste γ.

Teorema 2.4.1 Dacă o curbă γ ′ rulează fără alunecare peste curba fixă γ,
atunci punctul curbei γ ′ care coincide cu punctul de contact H are viteza
orientată ı̂n direcţia tangentei la curba γ ı̂n punctul H.

Definiţia 2.4.6 Locul geometric al poziţiilor ocupate de centrul instantaneu


de rotaţie, ı̂n timpul mişcării plane a unui rigid, faţă de sistemul de referinţă
fix Ox1 x2 reprezintă o curbă numită bază. Locul geometric al poziţiilor ocu-
pate de centrul instantaneu de rotaţie, ı̂n timpul mişcării plane a unui rigid,
faţă de sistemul de referinţă mobil O′ y1 y2 se numeşte ruletă (sau curbă ru-
lantă). Baza şi ruleta se numesc traiectorii polare.

Teorema 2.4.2 În timpul mişcării plane a unui rigid, ruleta se rostogoleşte
fără să alunece peste curba bază.

În ceea ce priveşte distribuţia acceleraţiilor punctelor din planul π, se


poate arăta următorul rezultat:
2.4. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE RIGIDULUI 133

Teorema 2.4.3 Pentru mişcarea plană a unui rigid, există un punct Q ∈ π


numit pol al acceleraţiilor astfel ı̂ncât

aP = ω̇ × (P − Q) − ω 2 (P − Q), P ∈ π. (2.4.71)

În general, polul acceleraţiilor, Q, nu poate coincide cu centrul instanta-


neu de rotaţie, I, deoarece acceleraţia lui I poate să fie nenulă.

2.4.8 Probleme rezolvate

Problema 2.4.19 Un cilindru circular drept de rază R = 10 se mişcă ı̂n


aşa fel ı̂ncât una din bazele sale rămâne mereu ı̂n planul fix x1 Ox2 . Mişcarea
sistemului de referinţă O′ y1 y2 y3 solidar cu cilindrul (cu O′ ales să fie centrul
bazei aflată ı̂n planul x1 Ox2 şi axa y3 să fie coliniară cu generatoarea cilin-
drului) este descrisă prin c1 (t) = t3 + 2, c2 (t) = 1 − t3 , c3 (t) = 0 şi unghiul
dintre axele x1 şi y1 este φ(t) = π(t2 − t). Să se determine:

(i) coordonatele x1 , x2 , x3 ale punctelor P1 (y1 = 10, y2 = 0, y3 = 0) şi


P2 (y1 = 0, y2 = 5, y3 = 0) la momentul t = 2;

(ii) viteza punctului P3 (y1 = 1, y2 = 3, y3 = 0).

Rezolvare. Cilindrul execută o mişcare plană. În baza relaţiilor (2.4.66),


rezultă că pentru orice punct P (x1 , x2 , x3 ) au loc relaţiile
[ ] [ ]
x1 = t3 + 2 + y1 cos π(t2 − t) − y2 sin π(t2 − t) ,
[ ] [ ]
x2 = 1 − t3 + y1 sin π(t2 − t) + y2 cos π(t2 − t) ,
x3 = y3 .

(i) La momentul t = 2, avem

x1 = 10 + y1 , x2 = −7 + y2 , x3 = y3

şi deci coordonatele punctului P1 (y1 = 10, y2 = 0, y3 = 0) sunt x1 = 20,


x2 = −7, x3 = 0, ı̂n timp ce coordonatele punctului P2 (y1 = 0, y2 = 5, y3 = 0)
sunt x1 = 10, x2 = −2, x3 = 0.
134 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

(ii) Prin derivare ı̂n raport cu timpul obţinem relaţiile


[ ] [ ]
ẋ1 = 3t2 − π(2t − 1)y1 sin π(t2 − t) − π(2t − 1)y2 cos π(t2 − t) ,
[ ] [ ]
ẋ2 = −3t2 + π(2t − 1)y1 cos π(t2 − t) − π(2t − 1)y2 sin π(t2 − t) ,
ẋ3 = 0.

Înlocuind mai sus y1 = 1, y2 = 3, y3 = 0 găsim viteza punctului P3


{ [ ] [ ]}
v = 3t2 − π(2t − 1) sin π(t2 − t) − 3π(2t − 1) cos π(t2 − t) i1 +
{ [ ] [ ]}
+ −3t2 + π(2t − 1) cos π(t2 − t) − 3π(2t − 1) sin π(t2 − t) i2 .

Problema 2.4.20 Să se determine centrul instantaneu de rotaţie al unui


rigid care se deplasează paralel cu un plan fix π.

Rezolvare. Fie O′ un punct aparţinând rigidului. Alegem sistemul de


referinţă solidar cu rigidul ı̂n aşa fel ı̂ncât planul y1 O′ y2 să fie paralel cu
planul fix π şi sistemul Ox1 x2 x3 astfel ı̂ncât planul x1 Ox2 să coincidă cu
y1 O′ y2 . Atunci viteza unui punct generic P al rigidului este

vP (t) = vO′ + ω × (P − O′ ).

Dacă P coincide cu centrul instantaneu de rotaţie I, atunci vI (t) = 0 şi ı̂n


consecinţă are loc relaţia

ω × (I − O′ ) = −vO′ .

Dacă ı̂nmulţim vectorial cu ω ecuaţia de mai sus, găsim

−ω × vO′ = ω × [ω × (I − O′ )] ,

şi utilizând formula dublului produs vectorial deducem

[ω · (I − O′ )] ω − ω 2 (I − O′ ) = −ω × vO′ .

Ţinând cont că ω este perpendicular pe planul π, iar vectorul (I − O′ ) este


paralel cu π, avem ω · (I − O′ ) = 0 şi deci centrul instantaneu de rotaţie este
dat de ecuaţia
1
I − O ′ = 2 ω × vO ′ . (2.4.72)
ω
2.4. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE RIGIDULUI 135

x2

O’
φ

(δ)
O B x1
y1 y2

Figura 2.9:

Problema 2.4.21 Un disc de rază a, a > 0, se rostogoleşte, uniform, pe o


dreaptă orizontală fixă d. Să se determine baza şi ruleta mişcării.
Rezolvare. Considerăm un reper fix Ox1 x2 x3 astfel ı̂ncât axa x1 să
coincidă cu dreapta d, axa x2 să fie verticala ascendentă, iar originea O să fie
aleasă astfel ca la momentul iniţial aceasta să coincidă cu punctul de tangenţă
dintre dreapta fixă şi disc. Presupunem că discul se deplasează uniform
ı̂n direcţia pozitivă a axei x1 cu viteza v0 (viteza centrului O′ al discului),
rostogolindu-se ı̂n jurul punctului O′ cu viteza unghiulară ω. Alegem sistemul
solidar cu discul cu originea ı̂n O′ şi axa y3 să fie paralelă cu axa x3 . De
asemenea, alegem axa y1 ı̂n aşa fel ı̂ncât, la momentul iniţial, aceasta să fie
paralelă cu dreapta d (figura 2.9).
Pe baza acestor alegeri, rezultă că vO′ = v0 i1 , ω = −ωi3 , de unde de-
ducem că ω × vO′ = −ωv0 i2 . În baza relaţiei (2.4.72), obţinem centrul
instantaneu de rotaţie
v0
I − O ′ = − i2 .
ω
Această relaţie implică |I − O′ | = vω0 şi deci ruleta este un cerc de rază
v0
. Dacă discul se rostogoleşte fără alunecare atunci avem OB = BA, d adică
ω
aφ = |C −O| = v0 t, de unde găsim că v0 = aω şi deci ruleta este circumferinţa
discului.
În raport cu sistemul fix, relaţia I − O′ = − vω0 i2 implică
v0
x1 − c1 = 0, x 2 − c2 = − ,
ω
unde O′ − O = c1 i1 + c2 i2 , c2 = a. Aşadar, centrul instantaneu de rotaţie
descrie dreapta de ecuaţie x2 = a − vω0 situată ı̂n planul x1 Ox2 . Dacă discul
se rostogoleşte fără alunecare atunci baza este dreapta x2 = 0.
136 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

y2
x2

B I

φ
o A x1

y1

Figura 2.10:

Problema 2.4.22 Capetele unei bare AB, de lungime l, sunt obligate să se
mişte pe axele ortogonale fixe Ox1 şi respectiv Ox2 . Să se determine centrul
instantaneu de rotaţie şi curba bază şi curba ruletă.

Rezolvare. Deoarece viteza punctului A este coliniară cu i1 , iar viteza


punctului B este coliniară cu i2 , rezultă că centrul instantaneu de rotaţie
I este punctul de intersecţie al celor două drepte duse prin A şi B şi per-
pendiculare pe axele Ox1 şi, respectiv, Ox2 (figura 2.10). Dacă notăm prin
φ unghiul dintre bara AB şi axa Ox1 atunci coordonatele punctului I sunt
x1 = l cos φ, x2 = l sin φ. Eliminând parametrul φ din cele două relaţii,
deducem că baza este cercul

x21 + x22 = l2 .

Deoarece coarda AB se vede din I sub un unghi drept, rezultă că rulanta
este un cerc de diametru AB.

Problema 2.4.23 Se consideră un sistem material format din două bare


OA şi AB, de aceeaşi lungime l, articulate ı̂n punctul A. Bara OA se roteşte
ı̂n sens direct cu viteza unghiulară constantă ω0 ı̂n jurul punctului fix O, ı̂n
2.4. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE RIGIDULUI 137

x2

I
l ℓ
A
ℓ ℓ
φ
o B x1

Figura 2.11:

timp ce capătul B al barei AB poate aluneca de-a lungul axei fixe Ox1 (figura
2.11). Să se determine:
(i) centrul instantaneu de rotaţie I al barei AB şi curba bază;

(ii) viteza punctului B.

Rezolvare. Notăm prin φ unghiul dintre axa Ox1 şi bara OA. Deoarece
bara OA se roteşte cu viteza unghiulară constantă ω0 , rezultă că φ(t) =
ω0 t + φ0 , unde φ0 reprezintă o constantă de integrare.
(i) Deoarece viteza punctului B are direcţia axei x1 şi viteza punctului A
este tangentă la cercul descris de punctul A ı̂n timpul mişcării, deducem că
centrul instantaneu de rotaţie este punctul de intersecţie dintre dreapta OA
şi perpendiculara ı̂n B la axa x1 . Dacă notăm prin x1 şi x2 coordonatele lui
I faţă de sistemul Ox1 x2 , atunci

x1 = 2l cos φ = 2l cos(ω0 t + φ0 ), x2 = 2l sin φ = 2l sin(ω0 t + φ0 ).

Din relaţiile de mai sus rezultă că baza este cercul

x21 + x22 = 4l2 .

(ii) Dat fiind faptul că A − O = l(cos φi1 + sin φi2 ), rezultă că mărimea
vitezei punctului A este vA = lω0 . Utilizând relaţia (2.4.70), găsim mărimea
vitezei punctului B
|B − I|
vB = vA = 2lω0 sin(ω0 t + φ0 ).
|A − I|
138 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE
x2 I
B φ

H
φ
R

φ
o A x1

Figura 2.12:

Aşadar, viteza punctului B este


{
−2lω0 sin(ω0 t + φ0 )i1 , dacă φ0 ∈ [0, π]
vB =
2lω0 sin(ω0 t + φ0 )i1 , dacă φ0 ∈ (π, 2π).

Problema 2.4.24 În planul x1 Ox2 se consideră o bară AB care se sprijină


pe un cerc fix de rază R şi cu capătul A pe axa fixă x1 (figura 2.12). Presu-
punând că A alunecă uniform cu viteza v0 ı̂n direcţia pozitivă a axei x1 , să
se determine centrul instantaneu de rotaţie şi curba bază.

Rezolvare. În baza teoremei 2.4.1 rezultă că punctul aparţinând barei
care coincide cu punctul de contact H, dintre cerc şi bară, are viteza orientată
de–a lungul barei AB deoarece aceasta este tangentă la cerc. Pe de altă parte,
punctul A are viteza orientată ı̂n direcţia axei x1 . În consecinţă, centrul
instantaneu de rotaţie I este punctul de intersecţie dintre dreapta DH, unde
D este centrul cercului, şi perpendiculara ı̂n A la axa x1 .
Ne propunem ı̂n cele ce urmează să determinăm coordonatele x1 şi x2 ale
punctului I. Deoarece A se mişcă uniform cu viteza v0 pe axa x1 , rezultă că
A − O = (v0 t + x01 )i1 , unde x01 reprezintă distanţa dintre punctele O şi A la
momentul iniţial t = 0. Dreptele OA şi HA fiind tangente la cerc, rezultă că

|A − O| = |A − H| = v0 t + x01 .

Dacă notăm prin φ unghiul dinte bara AB şi axa x1 atunci avem ]HIA =
]M DH = φ. Ţinând cont de relaţia de mai sus, din triunghiurile dreptun-
ghice OAM , HM D şi HAI obţinem relaţiile
|A − O| |M − H| |A − O|
cos φ = , tan φ = , sin φ = ,
|A − O| + |M − H| R |I − A|
2.4. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE RIGIDULUI 139

Primele două relaţii de mai sus dau


sin φ φ R φ
|A − O| = R = R cot = , τ = tan ,
1 − cos φ 2 τ 2
şi
2τ 2R|A − O|
sin φ = = 2 .
1+τ 2 R + |A − O|2
Prin urmare, avem

R2 + (v0 t + x01 )2
x1 = |A − O| = v0 t + x01 , x2 = |I − A| = .
2R
Eliminând parametrul t, obţinem că baza este parabola
1 2 R
x2 = x + .
2R 1 2

2.4.9 Probleme propuse


Problema 2.4.25 O bară AB se mişcă ı̂n planul fix x1 Ox2 ı̂n aşa fel ı̂ncât
capătul A culisează pe axa Ox1 , iar corpul barei trece tot timpul printr-un
punct fix D situat pe axa Ox2 la distanţa h de originea O. Cunoscând
mărimea v a vitezei punctului A, să se determine viteza unghiulară instan-
tanee ı̂n mişcarea plană a barei.

Soluţie. Din relaţia (2.4.69) rezultă că

vA = ωAI,

unde I este centrul instantaneu de rotaţie care se găseşte la intersecţia per-


pendicularelor pe vitezele punctelor A şi D. Fie x1 şi x2 coordonatele lui I ı̂n
raport cu sistemul de referinţă Ox1 x2 . Evident, avem x1 = vt + x01 , unde x01
reprezintă distanţa dintre punctele O şi A, la momentul t = 0. Dacă punem
φ = ] (OA, DA), atunci deducem că φ = ] (DI, AI) şi, mai mult, avem

AD OD AD2 h2 + x21
sin φ = = , AI = = .
AI AD OD h
140 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

Astfel, relaţiile precedente dau


vA vh vh
ω= = 2 2
= 2 .
AI h + x1 h + x21
Problema 2.4.26 Pentru o bară AB, aflată ı̂n mişcare plană, se cunosc
acceleraţiile aA şi aB ale capetelor A şi B, respectiv. Să se determine acceleraţia
mijlocului C al barei.

Soluţie. Pe baza teoremei 2.4.3, rezultă că

aA =ω̇ × (A − Q) − ω 2 (A − Q) ,
aB =ω̇ × (B − Q) − ω 2 (B − Q) ,
aC =ω̇ × (C − Q) − ω 2 (C − Q) ,

unde Q este polul acceleraţiilor. Pe de altă parte, deoarece C este mijlocul


lui AB, rezultă că
1
C −Q= [(A − Q) + (B − Q)] .
2
Din relaţiile de mai sus rezultă
1
aC = (aA + aB ) .
2
Problema 2.4.27 O bară AB de lungime 2R se mişcă ı̂n aşa fel ı̂ncât extre-
mitatea B descrie o circumferinţă de rază R şi centru C, mişcarea circulară
fiind uniformă cu viteza unghiulară ω. Bara trece tot timpul prin punctul fix
O al circumferinţei. Să se determine viteza capătului A al barei ştiind că B
pleacă din poziţia iniţială B0 , diametral opusă punctului O. Să se determine
baza şi rulanta mişcării.

\
Soluţie. Folosim coordonatele polare ρ, θ, unde ρ = OA, iar θ = B0 OB
şi θ̇ = ω. Rezultă că ρ = BA − BO = 2R (1 − cos θ) şi deci

vρ = 2Rω sin θ, vθ = 2Rω (1 − cos θ) .

Mai mult, avem


√ θ vθ θ
|vA | = vρ2 + vθ2 = 4Rω sin , = tan .
2 vρ 2
2.4. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE RIGIDULUI 141

Centrul instantaneu de rotaţie I se află la intersecţia perpendicularelor


pe direcţiile vitezelor punctelor O şi B şi deci I este punctul diametral opus
lui B pe cerc. Prin urmare, curba bază este cercul dat. Pentru determinarea
rulantei să observăm că BI = 2R, iar punctul B este fix ı̂n raport cu reperul
mobil. Aşadar, rulanta este locul punctelor situate la distanţa 2R de capătul
B şi rază 2R. Din proprietăţile curbelor bază şi rulantă rezultă că mişcarea
reperului mobil al barei se poate imagina ca făcând să se rostogolească, fără
alunecare, un cerc de rază 2R pe un alt cerc fix, interior şi de rază R.

Problema 2.4.28 Un plan mobil π raportat la reperul solidar O′ y1 y2 se


mişcă ı̂n raport cu planul fix π0 , care este raportat la reperul fix Ox1 x2 , axele
O′ y1 şi Ox1 formând unghiul θ. Fie A(−a, 0) şi B(a, 0), a > 0, două puncte
din planul π. Mişcarea planului π ı̂n raport cu planul π0 este determinată
de condiţiile: 1) punctul A se mişcă uniform ı̂n lungul axei Ox2 cu o viteză
egală cu a; 2) vitezele punctelor A şi B au mărimi egale; 3) la momentul
t = 0, punctul A pleacă din O, iar θ = 0. Să se determine ecuaţiile bazei şi
ecuaţiile rulantei mişcării.

Soluţie. Se observă că

x1B = 2a cos θ, x2B = at + 2a sin θ,

astfel că mărimea vitezei punctului B este



vB = a 1 + 4θ̇2 + 4θ̇ cos θ.

Din condiţiile 1) şi 2) obţinem ecuaţia


( )
θ̇ θ̇ + cos θ = 0,

de unde deducem θ = constant (o translaţie) şi

dθ θ t
= −dt sau tan = − tanh ,
cos θ 2 2
unde am ţinut seama de condiţia 3). De aici deducem

1
sin θ = − tanh t, cos θ = ,
cosh t
142 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE

şi deci coordonatele punctului O′ faţă de reperul fix sunt


a
x1O′ = a cos θ = , x2O′ = a (t + sin θ) = a (t − tanh t) .
cosh t
Deoarece A se mişcă pe Ox2 , rezultă că centrul instantaneu de rotaţie I
se află pe dreapta x2 = at. Apoi, ı̂n baza condiţiei 2), relaţia (2.4.70) implică
|A − I| = |B − I| şi deci I se află la intersecţia dreptei x2 = at cu axa O′ y2 .
Prin urmare, ecuaţiile parametrice ale bazei sunt

x1 = a cosh t, x2 = at,

adică lănţişorul x1 = a cosh xa2 . Ecuaţiile rulantei sunt

y1 = 0, y2 = a sinh t.

Problema 2.4.29 Un triunghi dreptunghic ABD, cu unghiul drept ı̂n B,


se mişcă ı̂n planul său ı̂n aşa fel ı̂ncât vârful A culisează pe axa Ox2 , iar
latura BD trece mereu prin punctul fix E, situat pe axa Ox1 la distanţa ℓ de
originea O. Ştiind că AB = OE, să se determine centroidele mişcării plane
considerate.

Soluţie. Centrul instantaneu de rotaţie I se află la intersecţia perpen-


dicularelor pe vitezele punctelor E şi A. Fie (x1 , x2 ) coordonatele centrului
I faţă de reperul Ox1 x2 . Fie F punctul de intersecţie dintre AB şi OE şi
fie I1 proiecţia lui I pe axa Ox1 . Din congruenţa △AOF = △II1 E, rezultă
că OF = I1 E şi deci OI1 = F E = x1 . Apoi, din asemănarea triunghiurilor
△AOF şi △F BE, deducem că

AO OF AF
= = ,
BE FB FE
de unde se obţine
ℓ − x1 AF
= .
ℓ − AF x1
Din △AOF , dreptunghic ı̂n O, avem AF 2 = x22 +(ℓ − x1 )2 . Folosind ultimele
două relaţii, deducem că

ℓAF = x22 + ℓ (ℓ − x1 ) .
2.4. MIŞCĂRI REMARCABILE ALE RIGIDULUI 143

Prin ridicare la pătrat a ultimei relaţii şi utilizând AF 2 = x22 + (ℓ − x1 )2 ,


obţinem
x22 = 2ℓx1 − ℓ2 ,
ceea ce arată că baza reprezintă o parabolă având parametrul 2ℓ, focarul ı̂n
E şi ca directoare axa Ox2 .
Dacă alegem reperul solidar cu originea ı̂n B, axa By1 ı̂n lungul lui BD şi
By2 ı̂n lungul lui BA, şi punem I − B = y1 j1 + y2 j2 , atunci BE = y1 , BI2 =
y2 , unde I2 este proiecţia lui I pe AB. Deoarece patrulaterul AOBE este
inscriptibil ı̂n cercul de diametru AE şi AB = OE, urmează că BE = AO,
BF = OF şi AF = IE. Astfel, avem

y1 = AO = x2 , BF = ℓ − AF = ℓ − y2 = OF = ℓ − x1 ,

adică avem
y1 = x2 , y2 = x 1 .
Prin urmare, rulanta este parabola de ecuaţie

y12 = 2ℓy2 − ℓ2 ,

adică o parabolă cu focarul ı̂n A, având parametrul 2ℓ şi ca directoare axa


By1 . Cele două parabole , baza şi rostogolitoarea, sunt permanent tangente
ı̂n I.
144 CAPITOLUL 2. CINEMATICA SISTEMELOR MATERIALE
Partea II

DINAMICA ŞI STATICA

145
147

Preliminarii
Mecanica clasică are ca principal scop formularea unei teorii a mişcării sis-
temelor materiale, şi anume dinamica, teorie care să stabilească relaţii ı̂ntre
conceptele cinematice noi de masă şi forţă.
Conceptul de masă nu poate fi definit cu ajutorul unor alte variabile, deci
este un concept primar şi reprezintă o caracteristică fizică care descrie can-
titatea de materie a unui corp. Din punct de vedere matematic, masa unui
corp este reprezentată printr–o măsură scalară nenegativă independentă de
viteza, acceleraţia sau mişcarea oricărei punct material care aparţine corpu-
lui, este aditivă (masa corpului este egală cu suma maselor tuturor părţilor
constituente corpului) şi constantă ı̂n timp.
Orice acţiune capabilă să modifice starea de repaos sau de mişcare recti-
linie şi uniformă a unui corp se numeşte forţă. Uneori, acest concept are un
sens mai restrictiv presupunându–se că forţa se datorează acţiunii celorlalte
corpuri din natură şi este independentă de observator. Aceste tipuri de forţe
se numesc forţe absolute. Din punct de vedere matematic forţa este reprezen-
tată printr–un vector alunecător, adică un cuplu de tipul (A, F), unde A ∈ E
se numeşte punct de aplicaţie, iar F este un vector.
Ca unitate de măsură a masei alegem kilogramul, acesta reprezentând
masa prototipului internaţional păstrat la Biroul Internaţional pentru Măsuri
şi Greutăţi şi care corespunde masei de 1000 cm3 de apă distilată. Ca uni-
tate de măsură a forţei, cel mai frecvent se utilizează Newtonul, acesta repre-
zentând o unitate derivată, exprimată cu ajutorul a trei unităţi fundamentale:
metrul, secunda şi kilogramul. Un Newton reprezintă forţa care imprimă unui
corp având masa de un kilogram o acceleraţie de 1 m/s2 .
148
Capitolul 3

Dinamica punctului material


liber

3.1 Principiile lui Newton


În mecanica newtoniană se consideră că mişcarea unui punct material este
generată de forţe şi este guvernată de anumite principii mecanice. Orice feno-
men din univers are implicaţii asupra tuturor celorlalte elemente din univers.
Forţa F reprezintă acţiunea lumii exterioare asupra punctului material P .
Experienţa umană este limitată la o parte anumită a lumii evenimentelor,
corespunzătoare unei perioade de timp scurtă şi are ı̂n vedere un număr li-
mitat de corpuri. Vom include ı̂n forţa F numai acţiunea corpurilor aflate
ı̂ntr-o anumită zonă de influenţă asupra punctului considerat. Forţa F se
determină experimental, iar specificarea ei face parte din modelul matematic
considerat. În mecanica clasică se consideră că forţa care acţionează asu-
pra unui punct material la un moment dat t depinde de poziţia punctului
material, de viteza sa şi de timpul t, adică

F = F (x, ẋ, t) , t ∈ T. (3.1.1)

Principiile dinamicii punctului material au fost formulate de Isaac New-


ton pe baze experimentale şi au caracterul de axiome ale mecanicii. Aceste
principii stabilesc relaţii ı̂ntre mişcarea punctelor materiale, masele acestora
şi forţele care le solicită. Ele se bazează pe fapte experimentale, sunt apro-
ximative şi sunt justificate de verificarea ı̂n practică a consecinţelor lor.

149
150 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

• Principiul inerţiei (Prima lege a lui Newton) Există un sistem


de referinţă (numit inerţial) faţă de care orice punct material aflat sub
acţiunea forţei nule are impulsul constant.

Un sistem de referinţă este inerţial dacă mişcarea oricărui punct material


sub acţiunea unei forţe nule este rectilinie şi uniformă. Principiul inerţiei
postulează existenţa unui reper inerţial. Dacă există un reper inerţial atunci
există o infinitate de repere inerţiale, oricare două dintre ele aflându-se ı̂n
mişcare rectilinie şi uniformă unul faţă de celălalt.

• Principiul impulsului (A doua lege a lui Newton) Intr-un sistem


de referinţă inerţial, derivata ı̂n raport cu timpul a impulsului oricărui
punct material aflat in mişcare este egală cu forţa care susţine mişcarea
respectivului punct.

Matematic, principiul impulsui se scrie sub forma ecuaţiei lui Newton

mẍ = F (x, ẋ, t) . (3.1.2)

Dacă specificăm poziţia iniţială şi viteza iniţială a punctului material prin

x (0) = x0 , ẋ (0) = v0 , (3.1.3)

atunci problema lui Cauchy definită de relaţiile (3.1.2) şi (3.1.3) poate prezice
mişcarea x = x (t), t ∈ T , a punctului material considerat sub acţiunea forţei
cunoscute F (x, ẋ, t). Dacă F = F1 i1 + F2 i2 + F3 i3 , x0 = x01 i1 + x02 i2 + x03 i3 ,
iar v0 = v10 i1 + v20 i2 + v30 i3 , atunci problema lui Cauchy (3.1.2) şi (3.1.3) este
echivalentă cu sistemul diferenţial de ordinul al doilea

ẍ1 = F1 (x1 , x2 , x3 , ẋ1 , ẋ2 , ẋ3 , t) ,


ẍ2 = F2 (x1 , x2 , x3 , ẋ1 , ẋ2 , ẋ3 , t) , (3.1.4)
ẍ3 = F3 (x1 , x2 , x3 , ẋ1 , ẋ2 , ẋ3 , t) ,

cu condiţiile iniţiale
xi (0) = x0i , ẋi (0) = vi0 . (3.1.5)

• Principiul acţiunii şi reacţiunii (A treia lege a lui Newton)


Forţele de interacţiune dintre două puncte materiale au direcţia dreptei
ce trece prin cele două puncte, au aceeaşi mărime şi sensuri contrare.
3.1. PRINCIPIILE LUI NEWTON 151

Dacă notăm prin F12 forţa cu care punctul material P1 acţionează asupra
punctului material P2 , iar prin F21 forţa cu care P2 acţionează asupra lui P1 ,
atunci
F12 = −F21 = f (|P2 − P1 |) (P2 − P1 ) . (3.1.6)
Observaţia 3.1.1 Dacă principiile lui Newton sunt valabile ı̂n raport cu un
sistem de referinţă, atunci ele sunt valabile ı̂n raport cu orice alt sistem de
referinţă aflat ı̂n mişcare rectilinie şi uniformă ı̂n raport cu acesta.
Definiţia 3.1.1 Fie F o forţă ce acţionează asupra punctului material P ı̂n
mişcare. Numim momentul forţei F relativ la punctul O vectorul
M0 = x × F, (3.1.7)
unde x = P − O.
Definiţia 3.1.2 Lucrul mecanic efectuat de forţa F care acţionează asupra
punctului material P aflat ı̂n mişcare ı̂ntre momentele t0 şi t1 este
∫ t1
t

L t0 =
1
F (x (s) , ẋ (s) , s) · dx (s) ; (3.1.8)
t0

expresia dL = F · dx este lucrul mecanic elementar desfăşurat de forţa F


dealungul deplasării dx. Cantitatea
P = F · v, (3.1.9)
reprezintă puterea forţei F la momentul t ı̂n mişcarea x(t) a punctului ma-
terial considerat.
Definiţia 3.1.3 Dacă forţa F depinde numai de poziţia punctului ı̂n mişcare,
adică F = F(x), atunci spunem că F este un câmp de forţă. Un câmp de
forţă este un câmp potenţial sau conservativ dacă există o funcţie V = V (x),
diferenţiabilă, astfel ı̂ncât
F · dx = −dV. (3.1.10)
Funcţia V se numeşte potenţialul forţei F şi este dată de
∫ P
V (x) = − F · dx =
P0
∫ x1 ∫ x2 ∫ x3
=− F1 (ξ1 , x02 , x03 )dξ1 − F2 (x1 , ξ2 , x03 )dξ2 − F3 (x1 , x2 , ξ3 )dξ3 ,
x01 x02 x03
(3.1.11)
unde P0 este un punct fixat ı̂n spaţiu.
152 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Observaţia 3.1.2 Condiţia necesară şi suficientă ca forţa F să fie un câmp


conservativ este ca
rot F = 0, (3.1.12)
sau, echivalent,
∂F1 ∂F2 ∂F2 ∂F3 ∂F3 ∂F1
= , = , = . (3.1.13)
∂x2 ∂x1 ∂x3 ∂x2 ∂x1 ∂x3
Putem pune ı̂n evidenţă următoarele consecinţe ale ecuaţiei lui Newton.

Teorema 3.1.1 Dacă ı̂ntr-un reper inerţial există un versor constant k aşa
fel ı̂ncât să avem
F · k = 0, ∀t ∈ T, v0 · k = 0, (3.1.14)
atunci punctul material are o mişcare plană conţinută ı̂n planul π care trece
prin P0 (x0 ) şi are ca versor al normalei pe k.

Dacă alegem reperul inerţial R = {O, i1 , i2 , i3 } ı̂n aşa fel ı̂ncât O ∈ π,


i3 = k, iar i1 , i2 ∈ π, atunci mişcarea punctului este determinată de problema
lui Cauchy

ẍ1 =F1 (x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 , t) ,


ẍ2 =F2 (x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 , t) , (3.1.15)

x1 (0) = x01 , x2 (0) = x02 , ẋ1 (0) = v10 , ẋ2 (0) = v20 . (3.1.16)

Teorema 3.1.2 Dacă ı̂ntr-un reper inerţial există un versor constant u aşa
fel ı̂ncât să avem F = F u, ∀t ∈ T , atunci

• dacă v0 × u = 0, mişcarea punctului este conţinută pe dreapta (d) ce


trece prin poziţia P0 (x0 ) şi are direcţia lui u;

• dacă v0 × u ̸= 0, mişcarea punctului este conţinută ı̂n planul π ce trece


prin poziţia P0 (x0 ) şi are drept normală versorul lui v0 × u.

În cazul mişcării pe dreapta (d) se alege reperul inerţial R = {O, i1 , i2 , i3 }


ı̂n aşa fel ı̂ncât O ∈ (d), i1 = u, iar i2 , i3 ı̂n planul perpendicular pe (d), astfel
că mişcarea punctului este determinată de problema lui Cauchy

ẍ1 = F1 (x1 , ẋ1 , t) , x1 (0) = x01 , ẋ1 (0) = v10 . (3.1.17)


3.1. PRINCIPIILE LUI NEWTON 153

Teorema 3.1.3 (Teorema momentului cinetic) Într-un sistem de referinţă


inerţial, derivata ı̂n raport cu timpul a momentului cinetic al punctului ma-
terial ı̂n mişcare este egală cu momentul forţei care acţionează asupra punc-
tului, ambele momente fiind relative la acelaşi punct O, adică

K̇0 = M0 . (3.1.18)

Teorema 3.1.4 (Teorema energiei cinetice) Într-un sistem de referinţă


inerţial, derivata ı̂n raport cu timpul a energiei cinetice a punctului material
ı̂n mişcare este egală cu puterea forţei care acţionează asupra punctului.

Teorema 3.1.5 (Teorema conservării energiei) Într-un sistem de refer-


inţă inerţial, energia mecanică (suma dintre energia cinetică şi cea potenţială)
a unui punct material ı̂n mişcare sub acţiunea unui câmp conservativ de forţe
este constant ı̂n timpul mişcării, adică

E + V = h, h = constant. (3.1.19)

Teorema 3.1.6 (Teorema ariilor) Dacă ı̂ntr-un sistem de referinţă iner-


ţial, există un versor constant u aşa ı̂ncât M0 · u = 0, pentru orice t ∈ T ,
atunci proiecţia punctului, pe planul care trece prin poziţia P0 (x0 ) şi are
normala u, are mărimea proiecţiei vitezei areolare constantă, adică

Ω · u = constant. (3.1.20)

Definiţia 3.1.4 Un punct material, sub acţiunea unei forţe F(x, ẋ), se află
ı̂n repaos sau ı̂n echilibru faţă de un sistem de referinţă dacă are aceeaşi
mişcare sau este solidar cu sistemul de referinţă considerat.

Poziţiile de echilibru ale unui punct material sub acţiunea forţei F(x, ẋ)
sunt soluţiile ecuaţiei
F(x, 0) = 0. (3.1.21)
Dacă F este un câmp conservativ cu potenţialul V (x), atunci poziţiile de
echilibru sunt punctele staţionare ale potenţialului V , adică sunt soluţiile
sistemului
∂V
= 0, i = 1, 2, 3. (3.1.22)
∂xi
154 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

3.1.1 Probleme rezolvate


Problema 3.1.1 Un punct material de masă m = 5 se mişcă dupa legea

x(t) = (t4 + 6t + 3)i1 + (3t3 − 4t2 + 15t − 1)i2 + (−t3 − 8t + 4)i3 .

Se cere:
(i) vectorul viteză;

(ii) impulsul mişcării;

(iii) acceleraţia mişcării;

(iv) câmpul forţei ce generează mişcarea;

(v) momentul forţei ı̂n raport cu originea;

(vi) să se verifice teorema momentului cinetic.

Rezolvare. (i) Vectorul viteză este


( ) ( )
v = ẋ = 4t3 + 6 i1 + 9t2 − 8t + 15 i2 − (3t2 + 8)i3 .

(ii) Impulsul mişcării este


( ) ( )
H = 5v = 20t3 + 30 i1 + 45t2 − 40t + 75 i2 − (15t2 + 40)i3 .

(iii) Acceleraţia este

a = v̇ = 12t2 i1 + (18t − 8) i2 − 6ti3 .

(iv) Forţa masică este

F = ma = 60t2 i1 + (90t − 40) i2 − 30ti3 .

(v) Momentul forţei ı̂n raport cu polul O este




4 i1 i2 i3
M0 = x × F = t + 6t + 3 3t3 − 4t2 + 15t − 1 −t3 − 8t + 4 =
60t2 90t − 40 −30t
( ) ( )
= 80t3 + 270t2 − 650t + 160 i1 + −30t5 − 480t3 + 420t2 + 90t i2 +
3.1. PRINCIPIILE LUI NEWTON 155
( )
+ −90t5 + 200t4 − 900t3 + 600t2 + 30t − 120 i3 .
(vi) Momentul cinetic al mişcării ı̂n raport cu O este

i i i
4 1 2 3
K0 = mx × v = 5 t + 6t + 3 3t − 4t + 15t − 1 −t − 8t + 4 =
3 2 3
4t3 + 6 9t2 − 8t + 15 −3t2 − 8
[( ) ( )
= 5 4t4 + 18t3 − 65t2 + 32t − 52 i1 + −t6 − 24t4 + 28t3 + 9t2 + 48 i2 +
( ) ]
+ −3t6 + 8t5 − 45t4 + 40t3 + 3t2 − 24t + 51 i3
şi K̇0 = M0 .

Problema 3.1.2 Un punct material de masă 3 se mişcă sub acţiunea forţei


F = (60t3 − 36t2 + 6)i1 + (72t2 − 6)i2 + (18t + 12)i3 . Ştiind că la momentul
t = 0 punctul ocupă poziţia P0 (1, 1, 1) şi are viteza v0 = i1 + 2i2 + 3i3 , să se
determine viteza şi poziţia punctului la un moment oarecare.

Rezolvare. Din ecuaţia lui Newton deducem

a = (20t3 − 12t2 + 2)i1 + (24t2 − 2)i2 + (6t + 4)i3 ,

astfel că, prin integrare succesivă, obţinem

v = (5t4 − 4t3 + 2t + c1 )i1 + (8t3 − 2t + c2 )i2 + (3t2 + 4t + c3 )i3 ,

x = (t5 − t4 + t2 + c1 t + d1 )i1 + (2t4 − t2 + c2 t + d2 )i2 + (t3 + 2t2 + c3 t + d3 )i3 .


Folosim aceasta ı̂mpreună cu condiţiile iniţiale pentru a obţine mişcarea
punctului

x(t) = (t5 − t4 + t2 + t + 1)i1 + (2t4 − t2 + 2t + 1)i2 + (t3 + 2t2 + 3t + 1)i3 ,

iar viteza acestuia este

v = (5t4 − 4t3 + 2t + 1)i1 + (8t3 − 2t + 2)i2 + (3t2 + 4t + 3)i3 .

Problema 3.1.3 Mişcarea unui punct material de masă m este descrisă de


x(t) = a cos ωti1 + b sin ωti2 , cu a, b şi ω constante pozitive şi a > b. Se
cere:
(i) să se determine traiectoria punctului ı̂n mişcare;
156 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

(ii) să se arate că forţa care generează mişcarea punctului este ı̂ndreptată
către origine;

(iii) să se determine energia cinetică a mişcării considerate;

(iv) să se găsească puterea instantanee aplicată punctului de forţa respectivă.

Rezolvare. (i) Eliminând timpul din ecuaţiile de mişcare x1 = a cos ωt,


x2 x2
x2 = b sin ωt, deducem că traiectoria este elipsa a21 + b22 − 1 = 0.
(ii) Pe baza ecuaţiei lui Newton avem

F = mẍ = −mω 2 (a cos ωti1 + b sin ωti2 ) = −mω 2 x,

ceea ce arată că F este ı̂ndreptată către origine.


(iii) Viteza mişcării este v = ω (−a sin ωti1 + b cos ωti2 ), iar energia ci-
netică este
m ( )
E = ω 2 a2 sin2 t + b2 cos2 t .
2
(iv) Puterea instantanee este
m 3 2
P =F·v =− ω (b − a2 ) sin 2ωt.
2
Problema 3.1.4 O forţă constantă F acţionează asupra punctului material
P , de masă m, schimbându-i viteza de la v1 la v2 ı̂n intervalul de timp τ .
Să se demonstreze că F = m
τ
(v2 − v1 ).
Aplicaţii:

a) Să se găsească forţa constantă F necesară pentru a accelera o masă de


10 kg care se mişcă ı̂n linie dreaptă de la viteza de 54 km/h la viteza
108 km/h ı̂n 5 minute.

b) Ce forţă constantă este necesară pentru a opri ı̂n 4 minute o masă de


2000 kg care se află ı̂n mişcare cu viteza de 60 km/h?

Rezolvare. Din ecuaţia lui Newton deducem

mv̇ = F,

astfel că
1
v= t F + C1 .
m
3.1. PRINCIPIILE LUI NEWTON 157

La momentul t = 0 avem v(0) = v1 , astfel că obţinem C1 = v1 , iar viteza


este
1
v = t F + v1 .
m
Pentru t = τ , v = v2 şi deci v2 = m1 τ F + v1 . De aici rezultă expresia forţei
constante ı̂n chestiune.
a) În acest caz avem m = 10000 g, v1 = 1500 i cm/s, v2 = 3000 i cm/s,
iar τ = 300 s. Astfel obţinem F = 50000i g cm/s2 = 50000i dine.
b) Avem m = 2 × 106 g, v1 = 5000 3
i cm/s, v2 = 0, iar τ = 4 s. Prin
10 10
urmare, forţa constantă cerută este F = − 1012 i g m/s2 = − 1012 i dine.

Problema 3.1.5 Un punct material P de masă egală cu unitatea se mişcă


sub acţiunea forţei F = x1 i1 + (−4x1 − x2 − 2ẋ2 )i2 . Ştiind că la momentul
iniţial t = 0 punctul material ocupă poziţia P0 (1, 1, 0) şi are viteza iniţială
v0 = −i1 + i2 , să se determine mişcarea punctului şi impulsul mişcării.

Rezolvare. Deoarece F · i3 = 0 şi v0 · i3 = 0, ı̂n baza teoremei 3.1.1


rezultă că mişcarea se face ı̂n planul x1 Ox2 . Ecuaţia lui Newton conduce la
sistemul diferenţial
ẍ1 − x1 = 0, ẍ2 + 2ẋ2 + x2 = −4x1 .
Soluţia generală a primei ecuaţii este
x1 = C1 e−t + C2 et .
Din condiţiile iniţiale x1 (0) = 1, ẋ1 = −1, deducem că C1 = 1, C2 = 0, astfel
că
x1 (t) = e−t .
Mai departe, trebuie să determinăm x2 ca soluţie a ecuaţiei ẍ2 + 2ẋ2 + x2 =
−4e−t . Soluţia generală a ecuaţiei omogene asociate este x01 = C3 e−t +C4 te−t ,
iar soluţia particulară a ecuaţiei neomogene este x1 = −2t2 e−t . Prin urmare,
avem ( )
x2 = C3 − 2t2 e−t + C4 te−t .
Din condiţiile iniţiale x2 (0) = 1, ẋ2 (0) = 1, deducem că C3 = 1, C4 = 2,
astfel că ( )
x2 (t) = 1 + 2t − t2 e−t .
Prin urmare, mişcarea este descrisă de x1 (t) = e−t , x2 (t) = (1 + 2t − t2 ) e−t .
Impulsul mişcării este H = [−i1 + (1 − 6t + 2t2 ) i2 ] e−t .
158 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Problema 3.1.6 Un punct material P , de masă m, se mişcă pe axa Ox1 ,


sub acţiunea forţei F = F (t) i1 , unde

 F0 τt pentru t ∈ [0, τ ]
F (t) = ,

F0 pentru t ∈ (τ, ∞)

cu τ > 0 şi F0 constante. La momentul iniţial punctul material se află ı̂n


poziţia x1 (0) = x01 şi are viteza iniţială v0 . Să se determine legea de mişcare
şi impulsul.

Rezolvare. Deoarece F (t) este continuă pe [0, ∞), prin ecuaţia lui New-
ton rezultă că x1 (t) este de clasă C 2 ([0, ∞)). Mai mult, suntem conduşi la
ecuaţia diferenţială
mẍ1 = F (t) ,
de unde deducem

 F0 3
6mτ
t + C1 t + C2 pentru t ∈ [0, τ ]
x1 (t) = ,
 F0 2
2m
t + C3 t + C4 pentru t ∈ (τ, ∞)

cu C1 , C2 , C3 şi C4 constante arbitrare. Impunând condiţia ca x1 (t) să fie de


clasă C 2 ([0, ∞)) şi din condiţiile iniţiale, deducem că legea de mişcare este
 F0 3
 6mτ t + v0 t + x01 pentru t ∈ [0, τ ]
x1 (t) = .
 F0 2 ( ) F0 τ 2
2m
t + v0 − 2m t + x1 + 6m
F0 τ 0
pentru t ∈ (τ, ∞)

În consecinţă, impulsul mişcării este


 F 2
 2τ0 t + mv0 pentru t ∈ [0, τ ]
H (t) = mẋ1 (t) = ( ) .

F0 t + mv0 − F0 τ
2
pentru t ∈ (τ, ∞)

Problema 3.1.7 Un punct material de masă m se mişcă ı̂n spaţiu sub acţiunea
forţei F. Ştiind că v(t1 ) = v1 şi v(t2 ) = v2 , să se demonstreze că lucrul me-
canic efectuat de forţa F ı̂ntre momentele t1 şi t2 este egal cu variaţia energiei
cinetice, adică
1 1
L tt21 = mv22 − mv12 .
2 2
3.1. PRINCIPIILE LUI NEWTON 159

Rezolvare. În baza relaţiei (3.1.8) şi a ecuaţiei lui Newton, avem
∫ t2 ∫ t2
t

L t1 =
2
F · dx = F · vdt =
t1 t1
∫ ∫
t2
m t2
m 2 t2 1 1
= mv̇ · vdt = d(v · v) = v t1 = mv22 − mv12 .
t1 2 t1 2 2 2

Problema 3.1.8 Punctul material P de masă egală cu unitatea, descrie cer-


cul x21 + x22 = 1, x3 = 2, sub acţiunea câmpului de forţă

F = cos(x1 x2 x3 ) (x2 x3 i1 + x3 x1 i2 + x1 x2 i3 ) .

(i) Să se calculeze lucrul mecanic efectuat de câmpul de forţă când punctul
descrie arcul de cerc cuprins ı̂ntre punctele A(1, 0, 2) şi B( √12 , √12 , 2).

(ii) Să se arate că F este un câmp conservativ şi apoi să se regăsească
rezultatul de la punctul precedent.

Rezolvare. Arcul d
( π )de cerc AB are reprezentarea parametrică x1 = cos θ, x2 =
sin θ, x3 = 2, θ ∈ 0, 4 .
(i) În baza relaţiei (3.1.8) avem
∫ ∫
LAB = F · dx = cos(x1 x2 x3 ) (x2 x3 dx1 + x3 x1 dx2 + x1 x2 dx3 ) =
d
AB d
AB
∫ π
4
= cos(sin 2θ)2 cos 2θdθ = sin 1.
0

(ii) Condiţiile de integrabilitate (3.1.13) sunt satisfăcute, astfel că F este


un câmp conservativ. Potenţialul corespunzător poate fi determinat prin
intermediul relaţiei (3.1.11), adică
∫ P
V (P ) = − cos(x1 x2 x3 ) (x2 x3 dx1 + x3 x1 dx2 + x1 x2 dx3 ) =
A
∫ P
=− d sin(x1 x2 x3 ) = − sin(x1 x2 x3 ).
A

Dacă punem P = B( √12 , √12 , 2) ı̂n relaţia de mai sus obţinem LAB = −V (B) =
sin 1.
160 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Problema 3.1.9 Să se demonstreze că forţa F = (x22 x33 −6x1 x23 )i1 +2x1 x2 x33 i2 +
(3x1 x22 x23 −6x21 x3 )i3 este un câmp conservativ. Să se determine potenţialul co-
respunzător, V , şi să se determine lucrul mecanic efectuat de forţa F pentru
a mişca punctul din poziţia A(2, 1, 3) ı̂n poziţia B(1, 5, 4).
Rezolvare. Condiţia de integrabilitate (3.1.12) este

i1 i2 i3

rot F = ∂
∂x1

∂x2

∂x3
= 0,

x2 x3 − 6x1 x2 2x1 x2 x3 3x1 x2 x2 − 6x2 x3
2 3 3 3 2 3 1

astfel că F este un câmp conservativ. Potenţialul corespunzător poate fi


determinat prin intermediul relaţiei (3.1.11), adică
∫ P
V (P ) = − F · dx =
A
∫ P ( ) ( )
=− ξ22 ξ33 − 6ξ1 ξ32 dξ1 + 2ξ1 ξ2 ξ33 dξ2 + 3ξ1 ξ22 ξ32 − 6ξ12 ξ3 dξ3 =
A
∫ P ( ) ( )
=− d 3ξ12 ξ32 − ξ1 ξ22 ξ33 = − 3ξ12 ξ32 − ξ1 ξ22 ξ33 PA = −3x21 x23 + x1 x22 x33 − 54.
A
Lucrul mecanic efectuat de forţa F este
∫ B
B

L A = F · dx = −V (B) = −1498.
A
Problema 3.1.10 Să se determine parametrii a, b şi c aşa fel ı̂ncât câmpul
de forţă F = (x1 + ax2 + 4x3 )i1 + (2x1 − 3x2 + bx3 )i2 + (cx1 − x2 + 2x3 )i3 să fie
conservativ. Pentru a, b, c astfel determinaţi să se determine funcţia potenţial
V , precum şi lucrul mecanic efectuat de câmpul de forţă F ı̂n mişcarea punc-
tului din poziţia A(2, −1, 2) ı̂n poziţia B(2, 3, 4).
Rezolvare. Condiţia de integrabilitate (3.1.12) furnizează valorile a = 2,
b = −1 şi c = 4. Funcţia potenţial este dată de relaţia (3.1.11) prin
∫ P ∫ x1 ∫ x2
V (x1 , x2 , x3 ) = − F · dx = − (ξ1 + 6)dξ1 − (2x1 − 3ξ2 − 2)dξ2 −
A 2 −1
∫ x3
1 3 37
− (4x1 − x2 + 2ξ3 )dξ3 = − x21 − 2x1 x2 + x22 − 4x1 x3 + x2 x3 − x23 + .
2 2 2 2
Lucrul mecanic efectuat de forţa dată este
LAB
d = −V (B) = −V (2, 3, 4) = −18.
3.1. PRINCIPIILE LUI NEWTON 161

Problema 3.1.11 Să se arate că forţa F = x21 x2 x3 i1 + x2 x3 i2 − x1 x2 x23 i3 nu


este un câmp conservativ.

Rezolvare. Deoarece

i1 i2 i3
( )

rot F = ∂x1∂ ∂ ∂ = − x1 x23 + x2 i1 +
∂x2 ∂x3
x2 x2 x3 x2 x3 −x1 x2 x2
1 3
( )
+ x2 x23 + x21 x2 i2 − x21 x3 i3 ̸= 0,
rezultă că relaţia (3.1.12) nu este satisfăcută şi astfel F nu este un câmp
conservativ.

Problema 3.1.12 Să se determine parametrii reali a, b şi c astfel ı̂ncât forţa
F = (2x1 + 3x2 + ax3 )i1 + (bx1 − 2x2 + x3 )i2 + (5x1 + cx2 + 2x3 )i3 să fie un
câmp conservativ. Să se determine potenţialul corespunzător.

Rezolvare. Relaţia (3.1.12) implică



i1 i2 i3


rot F = ∂ ∂ ∂ =
∂x1 ∂x2 ∂x3
2x1 + 3x2 + ax3 bx1 − 2x2 + x3 5x1 + cx2 + 2x3

= (c − 1) i1 + (a − 5) i2 + (b − 3)i3 = 0,
şi deci a = 5, b = 3 şi c = 1. Potenţialul corespunzător forţei F = (2x1 +
3x2 + 5x3 )i1 + (3x1 − 2x2 + x3 )i2 + (5x1 + x2 + 2x3 )i3 este V (x1 , x2 , x3 ) =
−x21 − 3x1 x2 + x22 − 5x1 x3 − x2 x3 − x23 .

Problema 3.1.13 Un punct material de masă m = 3 pleacă din origine cu


viteza iniţială v0 = 2i1 − 2i2 şi se află sub acţiunea forţei F = (2x1 − x2 −
x3 )i1 + (−x1 + 2x2 − x3 )i2 + (−x1 − x2 + 2x3 )i3 . Se cere:

(i) mişcarea punctului;

(ii) energia cinetică;

(iii) potenţialul forţei;

(iv) să se verifice teorema conservării energiei.


162 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Rezolvare. (i) Ecuaţia lui Newton conduce la sistemul diferenţial


3ẍ1 =2x1 − x2 − x3 ,
3ẍ2 = − x1 + 2x2 − x3 ,
3ẍ3 = − x1 − x2 + 2x3 ,
cu condiţiile iniţiale
x1 (0) = 0, x2 (0) = 0, x3 (0) = 0, ẋ1 (0) = 2, ẋ2 (0) = −2, ẋ3 (0) = 0.
Pentru integrarea acestui sistem să observăm că prin sumarea ecuaţiilor sale
avem
ẍ1 + ẍ2 + ẍ3 = 0
şi, cu ajutorul condiţiilor iniţiale, deducem
ẋ1 + ẋ2 + ẋ3 = 0, x1 + x2 + x3 = 0.
Dacă facem uz de aceasta ı̂n ecuaţiile sistemului, acestea se reduc la
ẍ1 − x1 = 0, ẍ2 − x2 = 0, ẍ3 − x3 = 0.
De aici deducem că
x1 (t) = C1 et +C2 e−t , x2 = D1 et +D2 e−t , x3 = −(C1 +D1 )et −(C2 +D2 )e−t ,
astfel că, prin intermediul condiţiilor iniţiale, obţinem că mişcarea este des-
crisă de
x1 (t) = et − e−t , x2 (t) = −et + e−t , x3 (t) = 0.
(ii) Avem v = (et + e−t )(i1 − i2 ) şi deci E = 3(e2t + e−2t + 2).
(iii) Deoarece rot F = 0, urmează că F este un câmp conservativ şi, ı̂n
baza relaţiei (3.1.11), potenţialul este dat de
∫ x1 ∫ x2 ∫ x3
V (x1 , x2 , x3 ) = − 2ξ1 dξ1 − (−x1 +2ξ2 )dξ2 − (−x1 −x2 +2ξ3 )dξ3 =
0 0 0

= −x21 −x22 −x23 +x1 x2 +x2 x3 +x3 x1 = −(x1 +x2 +x3 )2 +3(x1 x2 +x2 x3 +x3 x1 ).
(iv) În baza celor de mai sus, pentru mişcarea ı̂n consideraţie, obţinem
V (x1 (t), x2 (t), x3 (t)) = −3(et − e−t )2 . Prin urmare, pentru mişcarea punctu-
lui, avem
E + V = 12,
şi teorema conservării energiei este verificată.
3.1. PRINCIPIILE LUI NEWTON 163

Problema 3.1.14 Impulsul forţei F ı̂ntre momentele t1 şi t2 este definit de


∫ t2
IF = Fdt.
t1

Să se arate că impulsul forţei F ı̂ntre momentele t1 şi t2 este egal cu variaţia
impulsului mişcării antrenate.

Rezolvare. Din legea a doua a lui Newton avem


∫ t2 ∫ t2
d
IF = Fdt = (mv) dt = mv2 − mv1 ,
t1 t1 dt

ceea ce demonstrează enunţul din problemă.

Problema 3.1.15 O masă de 5000 kg se mişcă pe o dreaptă, sub acţiunea


unei forţe F, plecând de la viteza de 540 km/h şi ajungând la 720 km/h pe
parcursul a 2 minute. Care este impulsul forţei F ı̂n acest timp?

Rezolvare. Presupunem că masa se deplasează ı̂n direcţia pozitivă a


axei Ox1 . Avem v1 = 15000 cm/s, v2 = 20000 cm/s. In baza rezultatului
problemei precedente avem
∫ 2
IF = Fdt = m(v2 − v1 ) = 25 × 109 g cm/s = 25 × 109 (dyn) · s,
0

deoarece 1 dyn = 1 g · cm
s2
.

Problema 3.1.16 Un punct material P se mişcă ı̂n lungul axei pozitive Ox


sub acţiunea forţei conservative F(x) având potenţialul V (x). Ştiind că punc-
tul material ocupă poziţiiele x1 şi x2 la momentele t1 şi t2 , respectiv, să se
demonstreze egalitatea
√ ∫ x2
m dx
t2 − t1 = √ ,
2 x1 h − V (x)

unde h este energia totală.


Aplicaţie: Să se determine mişcarea punctului material acţionat de forţa
F = kxi, k > 0, ştiind că pleacă din repaos ı̂n poziţia x = a, a > 0, la
momentul t = 0.
164 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Rezolvare. Din teorema conservării energiei rezultă că


m 2
ẋ + V (x) = h,
2
de unde deducem că
2
ẋ2 = [h − V (x)] .
m
De aici obţinem √
m dx
dt = √ ,
2 h − V (x)
de unde, prin integrare, deducem relaţia din enunţul problemei.
Aplicaţie: Funcţia potenţial este V (x) = 12 kx2 . Din condiţiile iniţiale
x(0) = a, ẋ(0) = 0 şi legea conservării energiei E + V = h deducem că
h = 21 ka2 . Luând t1 = 0 şi t2 = t ı̂n analiza de mai sus, obţinem
√ ∫ x √ (
m dy m x π)
t= √ = arcsin − ,
k a a2 − y 2 k a 2

de unde deducem că (√ )


k
x = a cos t .
m

Problema 3.1.17 Un punct material P de masă egală cu unitatea se mişcă


ı̂n planul x1 Ox2 sub acţiunea unei forţe conservative având potenţialul V (x1 , x2 ) =
3x1 x2 − 4x22 . Ştiind că punctul material pleacă din repaos la momentul t = 0
din poziţia P0 (5, −5), să se determine mişcarea sa.

Rezolvare. Din relaţia F · dx = −dV deducem că


∂V ∂V
F1 = − = −3x2 , F2 = − = −3x1 + 8x2 ,
∂x1 ∂x2
astfel că ecuaţia lui Newton se reduce la sistemul diferenţial

ẍ1 = − 3x2 ,
ẍ2 = − 3x1 + 8x2 .

Eliminând funcţia x2 din sistemul de mai sus, obţinem ecuaţia diferenţială


(4) (2)
x1 − 8x1 − 9x1 = 0,
3.1. PRINCIPIILE LUI NEWTON 165

a cărui ecuaţie caracteristică λ4 − 8λ2 − 9 = 0 are rădăcinile λ1 = −i, λ2 = i,


λ3 = −3, λ4 = 3. Prin urmare, soluţia generală a acestei ecuaţii este
x1 (t) = C1 cos t + C2 sin t + C3 e−3t + C4 e3t , C1 , C2 , C3 , C4 constante.
Din prima ecuaţie a sistemului diferenţial deducem că
1 1
x2 (t) = C1 cos t + C2 sin t − 3C3 e−3t − 3C4 e3t .
3 3
Pe de altă parte, condiţiile iniţiale sunt
x1 (0) = 5, x2 (0) = −5, ẋ1 (0) = 0, ẋ2 (0) = 0.
Punând aceste condiţii soluţiilor de mai sus, obţinem
C1 = 3, C2 = 0, C3 = C4 = 1,
Prin urmare, mişcarea căutată este
x1 = 3 cos t + e−3t + e3t , x2 = cos t − 3e−3t − 3e3t .

Problema 3.1.18 Un punct material P de masă egală cu unitatea se mişcă


sub acţiunea forţei F = (x1 + 2x2 )i1 + (−5x1 − 6x2 + 5et )i2 . Ştiind că la
momentul iniţial t = 0 punctul material ocupă poziţia P0 (4, −6, 0) şi are
viteza iniţială v0 = 6i1 − 11i2 , să se determine mişcarea punctului şi impulsul
mişcării.

Rezolvare. Deoarece F · i3 = 0 şi v0 · i3 = 0, ı̂n baza teoremei 3.1.1


rezultă că mişcarea se face ı̂n planul x1 Ox2 . Ecuaţia lui Newton conduce la
sistemul diferenţial
ẍ1 =x1 + 2x2 ,
ẍ2 = −5x1 − 6x2 + 5et .
Derivând succesiv cea de a doua ecuaţie şi prin folosirea primei ecuaţii a
sistemului, obţinem
(4) (2)
x2 = −6x2 − 10x2 − 5x1 + 5et .
(4)
Acum eliminăm pe x1 din cele două expresii, a lui x2 şi a lui ẍ2 , pentru a
obţine ecuaţia diferenţială
(4) (2)
x2 + 5x2 + 4x2 = 0,
166 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

care, integrată, conduce la soluţia

x2 (t) = C1 cos t + C2 sin t + C3 cos 2t + C4 sin 2t.

Substituind aceasta ı̂n cea de a doua ecuaţie a sistemului diferenţial deducem


2 2
x1 (t) = −C1 cos t − C2 sin t − C3 cos 2t − C4 sin 2t + et .
5 5
Din condiţiile iniţiale x1 (0) = 4, x2 (0) = −6, ẋ1 (0) = 6 şi ẋ2 (0) = −11,
deducem că C1 = C2 = 1, C3 = C4 = 2, astfel că mişcarea este descrisă de

x1 (t) = cos t + sin t + 2 cos 2t + sin 2t + et ,


x2 (t) = − cos t − sin t − 5 cos 2t − 5 sin 2t.

Impulsul mişcării este


( )
H = − sin t + cos t − 4 sin 2t + 4 cos 2t + et i1 +
+ (sin t − cos t + 10 sin 2t − 10 cos 2t) i2 .

Problema 3.1.19 Un punct material P de masă egală cu unitatea se mişcă


ı̂n planul
√ x1 Ox2 sub acţiunea unei forţe conservative având potenţialul V (x1 , x2 ) =
−2/( x21 + x22 )3 . Ştiind că punctul material pleacă la momentul t = 0
din poziţia P0 (1, 0), cu viteza iniţială v0 = 2i2 , să se determine traiectoria
mişcării şi ecuaţiile de mişcare.

Rezolvare. Din relaţia F · dx = −dV obţinem

F1 = −6x1 (x21 + x22 )− 2 , F2 = −6x2 (x21 + x22 )− 2 ,


5 5

astfel că ecuaţia lui Newton furnizează sistemul diferenţial

ẍ1 = − 6x1 (x21 + x22 )− 2 ,


5

ẍ2 = − 6x2 (x21 + x22 )− 2 .


5

Pentru integrarea acestui sistem diferenţial vom determina două integrale


prime. Astfel, avem

ẋ1 ẍ1 + ẋ2 ẍ2 = − 6 (x1 ẋ1 + x2 ẋ2 ) (x21 + x22 )− 2 ,


5

x2 ẍ1 − x1 ẍ2 =0.


3.1. PRINCIPIILE LUI NEWTON 167

De aici deducem

ẋ21 + ẋ22 = 4(x21 + x22 )− 2 + C1 ,


3

ẋ1 x2 − x1 ẋ2 = C2 .

Din condiţiile iniţiale avem

x1 (0) = 1, x2 (0) = 0, ẋ1 (0) = 0, ẋ2 (0) = 2,

astfel ı̂ncât obţinem C1 = 0 şi C2 = −2, iar cele două integrale prime devin

ẋ21 + ẋ22 = 4(x21 + x22 )− 2 ,


3

ẋ1 x2 − x1 ẋ2 = −2.

Pentru integrarea acestui sistem diferenţial este convenabil să folosim coor-
donatele polare (ρ, θ) date prin x1 = ρ cos θ, x2 = ρ sin θ. În acest fel cele
două integrale prime devin

ρ̇2 + ρ2 θ̇2 = 4ρ−3 ,


ρ2 θ̇ = 2,

iar condiţiile iniţiale furnizează

ρ(0) = 1, θ(0) = 0.

Deoarece avem ρ̇ = θ̇ dρ

, din cele două integrale prime obţinem
( )2

= ρ(1 − ρ),

de unde deducem că pentru ca o astfel de mişcare să fie posibilă este necesar
ca 0 < ρ < 1. De aici deducem că

√ = ±dθ,
ρ(1 − ρ)

care conduce la
1
ρ = (1 + cos θ),
2
adică traiectoria mişcării este o cardioidă.
168 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

2
Dacă ţinem seama că dθ = ρ2
dt, din relaţia anterioară deducem

ρ2 dρ
±2dt = √ ,
ρ(1 − ρ)

care, prin integrare, implică


3 √ 1 √
±2t = arccos ρ + (3 + ρ) ρ(1 − ρ).
4 2
Astfel, ecuaţiile de mişcare rezultă ı̂n forma implicită dată de ecuaţia ante-
rioară şi ecuaţia traiectoriei.

Problema 3.1.20 Asupra punctului material P acţionează următoarele forţe:


F1 = 2i1 −3i2 +4i3 , F2 = 5i1 +3i2 −4i3 , F3 = i1 −5i2 +2i3 şi F4 = 2i1 +4i2 −4i3 .
Ce forţă ar trebui adăugată pentru a menţine punctul ı̂n echilibru?

Rezolvare. Fie F = F1 i1 +F2 i2 +F3 i3 forţa ce ar trebui adăugată pentru a


menţine punctul ı̂n echilibru. Atunci trebuie să se anuleze rezultanta forţelor
care acţionează asupra punctului, adică

F1 + F2 + F3 + F4 + F = 0,

de unde deducem că F = −10i1 + i2 + 2i3 .

Problema 3.1.21 Să se determine parametrii a, b şi c astfel ı̂ncât punctul


material aflat sub acţiunea forţelor F1 = 4i1 − ai2 + 6i3 , F2 = bi1 + 5i2 − 8i3 ,
F3 = 7i1 − 6i2 + ci3 , F4 = 10i1 + 2i2 + 3i3 şi F5 = 8i1 − 4i2 + 9i3 , să fie ı̂n
echilibru.

Rezolvare. Rezultanta forţelor care acţionează asupra punctului mate-


rial este

F = F1 + F2 + F3 + F4 + F5 = (b + 29)i1 − (3 + a)i2 + (c + 10)i3 .

Punând condiţia ca F = 0, deducem că a = −3, b = −29 şi c = −10.

Problema 3.1.22 Să se determine poziţiile de echilibru ale unui punct ma-
terial aflat sub acţiunea unui câmp de forţă potenţial, cu potenţialul :
(i) V = 2x21 + 4x22 + 9x23 − 6x1 x2 + 10x1 x3 + 14x2 x3 − 8x1 − 16x2 − 42x3 − 9;
3.1. PRINCIPIILE LUI NEWTON 169

(ii) V = 3x41 − 8x31 − 6x21 + 24x1 ;

(iii) V = sin(2πx1 ).

Rezolvare. (i) O poziţie de echilibru trebuie să satisfacă sistemul algebric

∂V
=4x1 − 6x2 + 10x3 − 8 = 0,
∂x1
∂V
= − 6x1 + 8x2 + 14x3 − 16 = 0,
∂x2
∂V
=10x1 + 14x2 + 18x3 − 42 = 0.
∂x3
Acest sistem are o singură soluţie: x1 = x2 = x3 = 1. Prin urmare, singura
poziţie de echilibru este P0 (1, 1, 1).
dV
(ii) Poziţiile de echilibru sunt soluţii ale ecuaţiei dx1
= 12x31 − 24x21 −
12x1 + 24 = 0. Astfel avem poziţiile x1 = −1, x1 = 1 şi x1 = 2.
dV
(iii) Ecuaţia dx 1
= 2π cos(2πx1 ) = 0 are o infinitate de soluţii date de
x1 = kπ, k ∈ Z. Prin urmare, avem o infinitate de poziţii de echilibru dată
de x1 = kπ, k ∈ Z.

3.1.2 Probleme propuse


Problema 3.1.23 Mişcarea unui punct material de masă m = 3, sub acţiunea
unei forţe, este descrisă de x(t) = (t2 + t)i1 + (3t2 − t + 5)i2 + 4t3 i3 , t ∈ T .
Se cere:

(i) viteza punctului;

(ii) impulsul mişcării;

(iii) momentul cinetic al mişcării ı̂n raport cu punctul O;

(iv) acceleraţia;

(v) forţa care generează mişcarea;

(vi) momentul forţei ı̂n raport cu punctul O;


170 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

(vii) să se verifice teorema momentului cinetic.

Soluţie. Avem:

(i) v = ẋ = (2t + 1)i1 + (6t − 1)i2 + 12t2 i3 ;

(ii) H = 3v = (6t + 3)i1 + (18t − 3)i2 + 36t2 i3 ;

(iii) K0 = 3x×v = (36t4 −24t3 +180t2 )i1 − (12t4 +24t3 )i2 +(12t2 −30t−15)i3 ;

(iv) a = 2i1 + 6i2 + 24ti3 ;

(v) F = 6i1 + 18i2 + 72ti3 ;

(vi) M0 = (144t3 − 72t2 + 360t)i1 − (48t3 + 72t2 )i2 + (24t − 30)i3 ;

(vii) K̇0 = M0 = (144t3 − 72t2 + 360t)i1 − (48t3 + 72t2 )i2 + (24t − 30)i3 .

Problema 3.1.24 Un punct material cu masa m = 5 se mişcă sub acţiunea


forţei F = (3t2 + 1)i1 + (2t − 1)i2 + ti3 . Cunoscând poziţia iniţială x0 =
2i1 + 3i2 + i3 , precum şi viteza iniţială v0 = i1 + 2i2 + 3i3 , să se determine
mişcarea punctului material şi să se verifice teorema energiei cinetice.

Soluţie. Din ecuaţia lui Newton avem

5ẍ = (3t2 + 1)i1 + (2t − 1)i2 + ti3 ,

de unde, prin integrări succesive, obţinem


1 [ 4 ]
x= (3t + 6t2 )i1 + (4t3 − 6t2 )i2 + 2t3 i3 + C1 t + C2 .
60
Din condiţiile iniţiale deducem C1 = i1 + 2i2 + 3i3 şi C2 = 2i1 + 3i2 + i3 ,
astfel că mişcarea punctului este descrisă de
1 [ 4
x(t) = (3t + 6t2 + 60t + 120)i1 + (4t3 − 6t2 + 120t + 180)i2 +
60
]
+(2t3 + 180t + 60)i3 .
Mai departe, viteza punctului material este
1
v= [(2t3 + 2t + 10)i1 + (2t2 − 2t + 20)i2 + (t2 + 30)i3 ],
10
3.1. PRINCIPIILE LUI NEWTON 171

astfel că energia cinetică este


1
E= (4t6 + 13t4 + 32t3 + 148t2 − 40t + 1400),
40
iar puterea forţei F este
1
P= (6t5 + 13t3 + 24t2 + 74t − 10).
10
Se verifică uşor că Ė = P şi deci teorema energiei cinetice este verificată.

Problema 3.1.25 Un punct material P , de masă m, se mişcă ı̂n planul


x1 Ox2 sub acţiunea unei forţe F. Cunoscând legea de mişcare (sau, echi-
valent, traiectoria şi ecuaţia orară), să se determine expresia forţei F, care
generează mişcarea respectivă, ı̂n următoarele situaţii:
(i) x(t) = 2 cos 3ti1 + 3 sin 3ti2 ;

(ii) x(t) = 2ti1 + (t2 + 2t) i2 ;

(iii) x21 + x22 = R2 , s(t) = Rωt, R > 0, ω > 0, constante;

(iv) x21 + x22 = R2 , s(t) = 21 at2 , R > 0, a > 0, constante;


1 2
(v) x2 = x,
2p 1
s(t) = v0 t, p > 0, v0 > 0, constante.

Soluţie. (i) Ecuaţia lui Newton arată că

F = mẍ (t) = −9 (2 cos 3ti1 + 3 sin 3ti2 ) = −9x (t) .

(ii) Din ecuaţia lui Newton avem

F = 2mi2 .

(iii) Din reprezentarea parametrică a cercului x1 = R cos θ, x2 = R sin θ


rezultă ds = Rdθ, care ı̂mpreună cu ecuaţia orară a mişcării furnizează dθ =
ωdt şi deci legea de mişcare este

x (t) = R cos ωti1 + R sin ωti2 .

În consecinţă, legea a doua a lui Newton implică

F = −mω 2 x (t) .
172 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

(iv) Procedând ca la punctul precedent obţinem legea de mişcare


( a ) ( a )
2
x (t) = R cos t i1 + R sin t2 i2 ,
2R 2R
care este generată de forţa
[ ( a ) ( a ) ] a2 t2
F = mẍ (t) = −a sin t2 i1 − cos t2 i2 − 2 x (t) .
2R 2R R
(v) Din ecuaţia lui Newton găsim

F = m (ẍ1 i1 + ẍ2 i2 ) .

Pe de altă parte, din ecuaţia traiectoriei, prin derivare ı̂n raport cu timpul,
obţinem
1 1( 2 )
ẋ2 = x1 ẋ1 , ẍ2 = ẋ1 + x1 ẍ1 .
p p
Din expresia lungimii arcului elementar
( )
ds2 = ẋ21 + ẋ22 dt2 ,

rezultă
v02 p2
ẋ21 =
x21 + p2
şi deci
v0 p x1
ẋ1 = √ , ẍ1 = −v02 p2 2,
x21 + p2 (x21 + p2 )
iar
1( 2 ) v 2 p3
ẍ2 = ẋ1 + x1 ẍ1 = 2 0 2.
p (x1 + p2 )
În consecinţă, forţa care generează mişcarea considerată este

mv02 p2
F = m (ẍ1 i1 + ẍ2 i2 ) = (−x1 i1 + pi2 ) .
x21 + p2

Problema 3.1.26 Un punct material P , de masă m, se mişcă pe axa Ox1 ,


pornind din origine cu viteza iniţială v0 , sub acţiunea forţei de rezistenţă la
ı̂naintare F = −Fr i1 . Să se determine legea de mişcare a punctului material
P ı̂n fiecare din situaţiile următoare:
3.1. PRINCIPIILE LUI NEWTON 173

(i) Fr = 2mẋ1 ;
(ii) Fr = m (6 + 3ẋ1 );
(iii) Fr = mẋ21 ;
m 3
(iv) Fr = ẋ .
2 1

Soluţie. (i) Ecuaţia lui Newton conduce la ecuaţia diferenţială


ẍ1 + 2ẋ1 = 0,
care, prin luarea ı̂n consideraţie a condiţiilor iniţiale, furnizează legea de
mişcare
v0 ( )
x1 (t) = 1 − e−2t .
2
(ii) Se obţine ecuaţia diferenţială
ẍ1 + 3ẋ1 = −6,
şi legea de mişcare
v0 + 2 ( )
x1 (t) = 1 − e−3t − 2t.
3
(iii) Din ecuaţia lui Newton obţinem ecuaţia diferenţială
ẍ1 + ẋ21 = 0,
sau
dẋ1
− = dt,
ẋ21
care integrată furnizează legea de mişcare
x1 (t) = ln (v0 t + 1) .
(iv) Se obţine ecuaţia diferenţială
1
ẍ1 + ẋ31 = 0,
2
care, integrată ı̂mpreună cu condiţiile iniţiale, conduce la legea de mişcare
(√ )
2
x1 (t) = ± tv0 + 1 − 1 .
2
v0
174 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Problema 3.1.27 Un punct material, de masă unitate, se mişcă sub acţiunea


forţei F = 4i1 − 2i2 + 2i3 . La momentul t = 0 punctul material se află ı̂n
poziţia P0 (1, 1, 1) şi are viteza iniţială v0 = i1 − i2 + i3 . Să se determine mo-
mentul cinetic al mişcării şi momentul forţei F, ambele ı̂n raport cu punctul
O. Să se verifice teorema momentului cinetic.

Soluţie. Din ecuaţia lui Newton avem

ẍ = 4i1 − 2i2 + 2i3 ,

de unde, prin integrări succesive şi folosirea condiţiilor iniţiale, obţinem


ecuaţia de mişcare a punctului material

x(t) = (2t2 + t + 1)i1 + (−t2 − t + 1)i2 + (t2 + t + 1)i3 .

Atunci, momentul cinetic ı̂n raport cu O este




2 i1 i2 i3

K0 = mx × v = 2t + t + 1 −t − t + 1 t + t + 1
2 2 =

4t + 1 −2t − 1 2t + 1

= (4t + 2)i1 + (t2 + 2t)i2 + (t2 − 6t − 2)i3 .


Apoi, momentul forţei F ı̂n raport cu O este

i1 i2 i3

M0 = x × F = 2t2 + t + 1 −t2 − t + 1 t2 + t + 1 =

4 −2 2

= 4i1 + (2t + 2)i2 + (2t − 6)i3 .


Se observă uşor că K̇0 = M0 .

Problema 3.1.28 Un punct material, cu masa m = 80 kg, se mişcă pe o


dreaptă cu viteza variind de la 45 km/h la 90 km/h timp de 2 min. Să se
determine impulsul forţei pe durata mişcării.

Soluţie. Impulsul forţei este

IF = m(v2 − v1 ).
3.1. PRINCIPIILE LUI NEWTON 175

Dacă mişcarea se produce pe axa Ox1 , atunci avem


km 25 m km m
v1 = 45 i1 = i2 , v2 = 90 i1 = 25 i1 .
h 2 s h s
Prin urmare, avem
25 m m
IF = 80 kg · = 1000 kg · = 1000 N · s,
2 s s
deoarece 1 N = 1 kg · m
s2
.

Problema 3.1.29 Un punct material P de masă egală cu unitatea se mişcă


sub acţiunea forţei F = (3x1 + 3x2 + 18t − 9)i1 + (4x1 + 7x2 )i2 . Ştiind că
la momentul iniţial t = 0 punctul material ocupă poziţia P0 (15, −4, 0) şi
are viteza iniţială v0 = −14i1 + 8i2 , să se determine mişcarea punctului şi
impulsul mişcării.

Soluţie. Deoarece F · i3 = 0 şi v0 · i3 = 0, ı̂n baza teoremei 3.1.1 rezultă


că mişcarea se face ı̂n planul x1 Ox2 . Ecuaţia lui Newton conduce la sistemul
diferenţial

ẍ1 =3x1 + 3x2 + 18t − 9,


ẍ2 =4x1 + 7x2 .

Din prima ecuaţie, prin derivare succesivă şi folosirea celei de a doua
ecuaţii a sistemului, obţinem
(4) (2)
x1 = 3x1 + 12x1 + 21x2 .
(4)
Acum eliminăm pe x2 din cele două expresii, a lui x1 şi a lui ẍ1 , pentru a
obţine ecuaţia diferenţială
(4) (2)
x1 − 10x1 + 9x1 = −126t + 63,

care integrată conduce la soluţia

x1 (t) = C1 et + C2 e−t + C3 e3t + C4 e−3t − 14t + 7.

Substituind aceasta ı̂n prima ecuaţie a sistemului diferenţial deducem


2 2
x2 (t) = − C1 et − C2 e−t + 2C3 e3t + 2C4 e−3t + 8t − 4.
3 3
176 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Din condiţiile iniţiale x1 (0) = 15, x2 (0) = 4, ẋ1 = −14 şi ẋ2 (0) = 8,
deducem că C1 = C2 = 3, C3 = C4 = 1, astfel că mişcarea este descrisă de

x1 (t) =3et + 3e−t + e3t + e−3t − 14t + 7,


x2 (t) = − 2et − 2e−t + 2e3t + 2e−3t + 8t − 4.

Impulsul mişcării este

H = [6(sinh t + sinh 3t) − 14] i1 + [2(−sinh t + 3sinh 3t) + 8] i2 .

Problema 3.1.30 Un punct material P , de masă m, se mişcă pe axa Ox1


sub acţiunea forţei F = F (t) i1 , unde

 F0 pentru t ∈ [0, τ ]
F (t) = ,

0 pentru t ∈ (τ, ∞)

cu F0 şi τ > 0 constante prescrise. Ştiind că la momentul iniţial avem


x1 (0) = x01 , ẋ1 (0) = v0 , să se determine legea de mişcare şi impulsul.

Soluţie. Deoarece forţa F = F (t) i1 are o discontinuitate de specia ı̂ntâi


la momentul t = τ , din ecuaţia lui Newton va rezulta că acceleraţia punctului
material va prezenta un salt la acel moment, salt egal cu Fm0 . În fapt, din
ecuaţia lui Newton vom obţine
 F
 m0 pentru t ∈ [0, τ ]
ẍ1 = ,

0 pentru t ∈ (τ, ∞)

de unde deducem

 F0 2
2m
t + C1 t + C2 pentru t ∈ [0, τ ]
x1 (t) = ,

C3 t + C3 pentru t ∈ (τ, ∞)

cu C1 , C2 , C3 , C4 constante arbitrare. Punând condiţia ca x1 (t) ∈ C 2 ((0, ∞))


şi utilizând condiţiile iniţiale obţinem legea de mişcare
 F 2
 2m0 t + v0 t + x01 pentru t ∈ [0, τ ]
x1 (t) = ,
 ( F0 τ )
m
+ v 0 t + x 0
1 − F0 2
2m
τ pentru t ∈ (τ, ∞)
3.1. PRINCIPIILE LUI NEWTON 177

iar impulsul este



 F0 t + mv0 pentru t ∈ [0, τ ]
H (t) = mẋ1 (t) = .

(F0 τ + mv0 ) pentru t ∈ (τ, ∞)

Problema 3.1.31 Un punct material este supus acţiunii câmpului de forţă


F = 4x1 x2 i1 + 2x23 i2 + 3x22 i3 . Să se determine lucrul mecanic efectuat de forţa
F pentru a deplasa punctul material, ı̂n lungul dreptei (d) : x1 = 2x2 = 6x3 ,
din origine ı̂n poziţia M (6, 3, 1).

Soluţie. Avem x = x1 i1 + x2 i2 + x3 i3 = x3 (6i1 + 3i2 + i3 ), x3 ∈ [0, 1],


astfel că dx = (6i1 + 3i2 + i3 )dx3 . Prin urmare, avem

F · dx = (24x1 x2 + 6x23 + 3x22 )dx3 = 465x23 dx3 ,

şi deci ∫ ∫
M 1
L= F · dx = 465x23 dx3 = 155.
O 0

Problema 3.1.32 Un punct material P de masă egală cu unitatea se mişcă


sub acţiunea forţei F = (x1 + 2x2 )i1 + (3x1 + 2x2 + 3et )i2 . Ştiind că la
momentul iniţial t = 0 punctul material ocupă poziţia P0 (−2, 1, 0) şi are
viteza iniţială v0 = −i1 , să se determine mişcarea punctului şi să se verifice
teorema energiei cinetice.

Soluţie. Mişcarea punctului se efectuează ı̂n planul x1 Ox2 . Ecuaţia lui


Newton conduce la sistemul diferenţial

ẍ1 = x1 + 2x2 ,
ẍ2 = 3x1 + 2x2 + 3et .

Derivăm succesiv a doua ecuaţie şi folosim prima ecuaţie a sistemului pentru
a obţine
(4) (2)
x2 = 2x2 + 3x1 + 6x2 + 3et .
(4)
Apoi eliminăm x1 din expresiile lui ẍ2 şi x2 , astfel că obţinem ecuaţia
diferenţială
(4) (2)
x2 − 3x2 − 4x2 = 0,
178 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

cu soluţia generală
x2 (t) = C1 cos t + C2 sin t + C3 e2t + C4 e−2t .
Din a doua ecuaţie a sistemului obţinem
2 2
x1 (t) = −C1 cos t − C2 sin t + C3 e2t + C4 e−2t − et .
3 3
Pe baza condiţiilor iniţiale x1 (0) = −2, x2 (0) = 1, ẋ1 (0) = −1, ẋ2 (0) = 0,
deducem că C1 = 1, C2 = C3 = C4 = 0 şi deci mişcarea punctului este
descrisă de
x1 (t) = − cos t − et , x2 (t) = cos t.
Mai departe, energia cinetică este
1
E = sin2 t − et sin t + e2t ,
2
iar puterea este
P = F · v = F1 ẋ1 + F2 ẋ2 = (cos t − et )(sin t − et )+
+ sin t cos t = sin 2t − et (sin t + cos t) + e2t .
Se verifică uşor că Ė = P.

Problema 3.1.33 Să se determine parametrii a, b şi c aşa fel ı̂ncât câmpul
de forţă F = (−x1 + x2 + ax3 + 3)i1 + (bx1 + 3x2 − 4)i2 + (x1 + cx2 −
4x3 + 5)i3 să fie conservativ. Pentru a, b, c astfel determinaţi să se determine
funcţia potenţial V , precum şi lucrul mecanic efectuat de câmpul de forţă F
ı̂n mişcarea punctului din poziţia A(1, −1, 1) ı̂n poziţia B(1, 1, 3).

Soluţie. Condiţia de integrabilitate (3.1.12) furnizează valorile a = 1,


b = 1 şi c = 0. Funcţia potenţial este dată de relaţia (3.1.11) prin
∫ P ∫ x1 ∫ x2
V (x1 , x2 , x3 ) = − F · dx = − (−ξ1 + 3)dξ1 − (x1 + 3ξ2 − 4)dξ2 −
A 1 −1
∫ x3
1 3
− (x1 −4ξ3 +5)dξ3 = x21 −x1 x2 − x22 −x1 x3 +2x23 −3x1 +4x2 −5x3 +11.
1 2 2
Lucrul mecanic efectuat de forţa dată este
LAB
d = −V (B) = −V (1, 2, 3) = −10.
3.1. PRINCIPIILE LUI NEWTON 179

Problema 3.1.34 Să se determine potenţialul V al forţei F, precum şi lu-


d pentru
crul mecanic efectuat de această forţă dealungul arcului de curbă AB,

(i) F = −mgi3 şi A(y1 , y2 , y3 ), B(z1 , z2 , z3 );

(ii) F = −k |x|x3 şi A(a, b, c) şi B situat la infinit;

(iii) F = −k 2 x, A este situat pe sfera x21 + x22 + x23 = a2 şi B este situat pe
sfera x21 + x22 + x23 = b2 , cu 0 < b < a;

(iv) F = (x31 +3x21 x2 −2x1 x2 x3 )i1 +(x31 −x21 x3 +3x22 x3 )i2 +(−x21 x2 +x32 −x33 )i3 ,
A(0, 0, 1) şi B(1, 1, 1);

(v) F = x2
i
x3 1
+ x1
i
x3 2
− x1 x2
x23 3
i, A(−1, −2, 2) şi B(2, 6, 3).

Soluţie. Avem:

(i) V (x1 , x2 , x3 ) = mgx3 , LAB


d = mg(z3 − y3 ).

(ii) V (x1 , x2 , x3 ) = − |x|


k
, LAB
d = − √a2 +b2 +c2 .
k

k2 k2
(iii) V (x1 , x2 , x3 ) = 2
|x|2 , LAB
d = 2
(a2 − b2 ).
x4 x43
(iv) V (x1 , x2 , x3 ) = − 41 − x31 x2 + x21 x2 x3 − x32 x3 + 4
, LAB 3
d = 4.

(v) V (x1 , x2 , x3 ) = − xx1 x3 2 , LAB


d = 3.

Problema 3.1.35 Să se verifice că forţa F este un câmp conservativ şi să
se determine potenţialul corespunzător, pentru

(i) F = 1
3/2 [(x22 + x23 ) i1 − x1 x2 i2 − x1 x3 i3 ];
(x21 +x22 +x23 )
(ii) F[ = [−x2 sin(x1 + x] 2 ) − cos(x1 + x3 )] i1 +[cos(x1 + x2 ) − x2 sin(x1 + x2 )] i2 +
1
x3
− cos(x1 + x3 ) i3 ;

(iii) F = 1
x21 +x22 +x23 +2x1 x2
[x3 i1 + x3 i2 − (x1 + x2 )i3 ];

(iv) F = 1
x21
[x1 x2 x3 cos(x1 x2 x3 ) − sin(x1 x2 x3 )] i1 +(x3 i2 + x2 i3 ) cos(x1 x2 x3 );
( )
2x31 +2x1 +1 x3 x2
(v) F = 1+x21
i1 + 1+x22 x23
+ ex2 i2 + i.
1+x22 x23 3
180 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Soluţie. Avem:

(i) rot F = 0, V (x1 , x2 , x3 ) = − √ x1


.
x21 +x22 +x23

(ii) rot F = 0, V (x1 , x2 , x3 ) = −x2 cos(x1 + x2 ) + sin(x1 + x3 ) − ln |x3 |.


( )
x3
(iii) rot F = 0, V (x1 , x2 , x3 ) = arctan x1 +x2
.

(iv) rot F = 0, V (x1 , x2 , x3 ) = − x11 sin(x1 x2 x3 ).

(v) rot F = 0, V (x1 , x2 , x3 ) = −2x1 − 1


1+x21
− ex2 − arctan(x2 x3 ).

( )
Problema 3.1.36 Să se arate că forţa F = ex2 /x3 2i1 + x1
i
x3 2
− x1 x2
x23 3
i nu
reprezintă un câmp conservativ.

Soluţie. Deoarece

i1 i2 i3

rot F = ∂x1
∂ ∂ ∂ = − 1 ex2 /x3 (x2 i2 + x3 i3 ) ̸= 0,
∂x2 ∂x3 x23
2ex2 /x3 x1 x2 /x3
e − xx1 x2 2 ex2 /x3
x3 3

rezultă că relaţia (3.1.12) nu este satisfăcută şi astfel F nu este un câmp
conservativ.

Problema 3.1.37 Un punct material se află sub acţiunea sistemului de forţe


F1 = 5i1 − 3i2 + 4i3 , F2 = −3i1 + 2i2 + 4i3 , F3 = 7i1 − 6i2 + 5i3 , F4 =
2i1 −4i2 −2i3 . Adăugaţi o forţă F sistemului ı̂n aşa fel ı̂ncât punctul material
să fie menţinut ı̂n echilibru.

Soluţie. Din condiţia de echilibru trebuie să avem F+F1 +F2 +F3 +F4 =
0. Deducem că F = 11(−i1 + i2 − i3 ).

Problema 3.1.38 Să se determine poziţiile de echilibru ale punctului ma-


terial P aflat sub acţiunea câmpului de forţă F = (2x1 + 2x2 − x3 + 1)i1 +
(x1 − x2 + 3x3 − 5)i2 + (−x1 + 4x2 + 2x3 + 3)i3 .
3.1. PRINCIPIILE LUI NEWTON 181

Soluţie. Poziţiile de echilibru sunt soluţii ale ecuaţiei F = 0, adică


soluţiile sistemului

2x1 + 2x2 − x3 = −1,


x1 − x2 + 3x3 = 5,
−x1 + 4x2 + 2x3 = −3.

Astfel, rezultă că există o singură poziţie de echilibru având coordonatele


x1 − 1, x2 = −1, x3 = 1.

Problema 3.1.39 Să se determine poziţiile de echilibru ale punctului mate-


rial P aflat sub acţiunea câmpului de forţă F = (x1 + x2 + x3 )i1 + (x1 − x2 +
x3 )i2 + (x21 + x22 + x23 + 2x1 x2 + 2x2 x3 + 2x3 x1 )i3 .

Soluţie. Coordonatele poziţiilor de echilibru sunt soluţii ale sistemului


algebric

x1 + x2 + x3 =0,
x1 − x2 + x3 =0,
2 2 2
x1 + x2 + x3 + 2x1 x2 + 2x2 x3 + 2x3 x1 =0,

adică toate punctele situate pe dreapta x1 + x2 + x3 = 0, x1 − x2 + x3 = 0.

Problema 3.1.40 Potenţialul unui câmp de forţă ce acţionează asupra unui


punct material ce se mişcă ı̂n planul x1 Ox2 este V (x1 , x2 ) = x21 + x22 + x1 x2 −
x1 + x2 . Să se determine poziţiile de echilibru ale punctului material.

Soluţie. Deoarece −F1 (x1 , x2 ) = ∂x ∂V


1
= 2x1 +x2 −1, −F2 (x1 , x2 ) = ∂x∂V
2
=
x1 + 2x2 + 1, rezultă că poziţiile de echilibru sunt soluţiile sistemului algebric

2x1 + x2 =1,
x1 + 2x2 = −1.

Astfel, avem o singură poziţie de echilibru cu coordonatele x1 = 1, x2 = −1


şi acesta reprezintă minimumul relativ al potenţialului.

Problema 3.1.41 Să se determine poziţiile de echilibru ale punctului mate-


rial P aflat sub acţiunea unui câmp de forţă al cărui potenţial este V (x1 , x2 , x3 ) =
x21 + 4x22 + x23 − 4x1 x2 − 4x2 x3 + 2x1 x3 − 4x1 + 8x2 − 4x3 .
182 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Soluţie. Sistemul algebric


∂V
= 2x1 − 4x2 + 2x3 − 4 = 0,
∂x1
∂V
= −4x1 + 8x2 − 4x3 + 8 = 0,
∂x2
∂V
= 2x1 − 4x2 + 2x3 − 4 = 0,
∂x3
are ca soluţii orice (x1 , x2 , x3 ) care satisface ecuaţia x1 − 2x2 + x3 − 2 = 0.
Prin urmare, toate punctele din planul x1 −2x2 +x3 −2 = 0 reprezintă poziţii
de echilibru.

3.2 Mişcări generate de forţe remarcabile


3.2.1 Mişcarea punctului material sub acţiunea greutăţii
proprii
În ipoteza că nu există alte forţe perturbatoare, toate corpurile din ve-
cinătatea scoarţei terestre au tendinţa de a accelera vertical ı̂n jos spre centrul
Pământului, cu o acceleraţie uniformă numită acceleraţie gravitaţională şi no-
tată cu g, de mărime g = 980, 665 cm/s2 . Mecanica newtoniană consideră
acceleraţia gravitaţională ca fiind efectul unui câmp gravitaţional, care este
reprezentat de o forţă acţionând asupra fiecărui punct material aflat ı̂n acest
câmp. Orice punct material de masă m, plasat ı̂n câmpul gravitaţional al
Pământului este acţionat de o forţă G = mg, numită greutatea punctului
material. Un corp asupra căruia acţionează greutatea sa se numeşte corp
greu. Greutatea G = mg reprezintă un câmp conservativ al cărui potenţial
este V = −mg · x.

Observaţii:

10 . Mişcarea punctului material greu P , de masă m, sub acţiunea propriei


greutăţi G = mg, neglijând rezistenţa aerului, este descrisă de legea
1
x (t) = gt2 + v0 t + x0 , (3.2.23)
2
unde x0 reprezintă poziţia iniţială a punctului material, iar v0 este
viteza sa iniţială.
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 183

20 . Dacă x0 × v0 ̸= 0 atunci mişcarea este una plană şi se desfăşoară ı̂n


planul ce trece prin poziţia P0 (x0 ) şi a cărui normală este paralelă cu
vectorul x0 × v0 ̸= 0.
30 . Dacă x0 × v0 = 0 atunci mişcarea este una rectilinie şi se desfăşoară pe
verticala ascendentă a locului.
40 . Să presupunem că x0 × v0 ̸= 0 şi să alegem reperul fix cu originea ı̂n
poziţia iniţială, versorul i2 ı̂n direcţia verticalei ascendente, iar[ i1 ı̂n)
planul mişcării. Dacă punem v0 = v0 cos αi1 + v0 sin αi2 , α ∈ 0, π2
atunci mişcarea puntului material P este descrisă de
x1 = tv0 cos α,
1
x2 = − gt2 + tv0 sin α, (3.2.24)
2
iar traiectoria sa este parabola de ecuaţie
g
x2 = − 2 2
x21 + x1 tan α. (3.2.25)
2v0 cos α
50 . Acceleraţia tangenţială at şi acceleraţia normală an sunt date de
a·v gt − v0 sin α
at = = g√ ,
v g 2 t2 + v 2 − 2v0 gt sin α
|a × v| gv0 cos α
an = =√ . (3.2.26)
v g t + v 2 − 2v0 gt sin α
2 2

60 . Timpul τ1 necesar ajungerii ı̂n poziţia maximă M1 şi coordonatele


(x1 , x2 ) ale acestei poziţii sunt
v0 sin α
τ1 = ,
g
v02 sin 2α v02 sin2 α
x1 = , x2 = . (3.2.27)
2g 2g
70 . A doua intersecţie a parabolei cu axa Ox1 sau bătaia, notată cu f ,
precum şi durata de timp τ2 când punctul atinge din nou solul, sunt:
v02 sin 2α
f = ,
g
2v0 sin α
τ2 = . (3.2.28)
g
184 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

3.2.2 Mişcarea punctului material sub acţiunea unei


forţe centrale
Definiţia 3.2.1 O forţă F care acţionează asupra punctului material P se
numeşte forţă centrală, de centru O, dacă la orice moment ea este coliniară
cu vectorul de poziţie x al punctului material, adică

F = F r, r = cos θi1 + sin θi2 . (3.2.29)

Forţa centrală este repulsivă dacă sensul lui F coincide cu sensul lui x, adică
F > 0. Forţa F este de atracţie dacă sensul lui F este contrar aceluia al lui
x, adică F < 0.

Observaţia 3.2.1 Mişcarea punctului material sub acţiunea unei forţe cen-
trale este o mişcare centrală şi deci este o mişcare ce se desfăşoară ı̂n planul
ce trece prin poziţia iniţială P0 (r0 ) şi are ca normală versorul lui r0 ×v0 , unde
v0 este viteza iniţială a punctului. Fiind o mişcare centrală rezultă valabilă
integrala primă a ariilor.

Faţă de un reper polar ı̂n planul mişcării, ecuaţia lui Newton conduce la
sistemul differenţial
[ ( ) ] ( )
mc2 d2 1 1
− 2 + = F ϱ, θ, ϱ̇, θ̇, t ,
ϱ dθ2 ϱ ϱ
ϱ2 θ̇ = c, (3.2.30)

cu condiţiile iniţiale

ϱ(0) = r0 , θ(0) = θ0 , ϱ̇(0) = ṙ0 , θ̇(0) = θ̇0 . (3.2.31)

Integrarea problemei lui Cauchy definită de (3.2.30) şi (3.2.31) este difi-
cilă, dar simplificări apar ı̂n următoarele cazuri:

(i) F nu depinde explicit de timp, situaţie ı̂n care ecuaţia de mişcare (3.2.30)
conduce la ecuaţia diferenţială ordinară
( ) ( ( ) )
d2 1 1 ϱ2 d 1 c
=− − F ϱ, θ, −c , 2 ; (3.2.32)
dθ2 ϱ ϱ mc2 dθ ϱ ϱ
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 185

(ii) F nu depinde de θ, situaţie ı̂n care ecuaţia de mişcare (3.2.30) conduce


la ecuaţia diferenţială ordinară
( )
c2 1 c
ϱ̈ = 3 + F ϱ, ϱ̇, 2 , t ; (3.2.33)
ϱ m ϱ

(iii) F este un câmp de forţă conservativ, situaţie ı̂n care F = F (ϱ), iar
potenţialul forţei este
∫ ϱ
V (ϱ) = − F (s)ds. (3.2.34)
ϱ0

Avem două integrale prime, integrala conservării energiei şi integrala


ariilor, iar integrarea se reduce la
[ ( )]2
d 1
= κ − W (ϱ), (3.2.35)
dθ ϱ
unde
2 1 v02
W (ϱ) = 2
V (ϱ) + 2 , κ= . (3.2.36)
mc ϱ c2
Din (3.2.35) şi cu ajutorul condiţiilor iniţiale, se poate determina traiec-
toria punctului material sub forma ϱ = ϱ(θ). Utilizând apoi integrala
primă a ariilor ϱ2 θ̇ = c, se poate determina mişcarea ϱ = ϱ(t), θ = θ(t).

În cazul forţei de atracţie newtoniene când


km
F = , k > 0, (3.2.37)
ϱ2
ecuaţia traiectoriei este conica
p
ϱ= , (3.2.38)
1 + e cos (θ − θ0 )
unde

c2 c2 2k
p = , e= 1+h , h = v02 − ,
k k2 ϱ0
ϱ0 v02 sin α cos α
c = ϱ0 v0 sin α, tan θ0 = . (3.2.39)
k − ϱ0 v02 sin2 α
186 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

10 . Pentru v0 = k
ϱ0
, α = ± π2 , e = 0 traiectoria este un cerc;

2k
20 . Pentru v0 < ϱ0
, e < 1 traiectoria este o elipsă;

2k
30 . Pentru v0 = ϱ0
, e = 1 traiectoria este o parabolă;

0 2k
4 . Pentru v0 > ϱ0
, e > 1 traiectoria este o hiperbolă.

În cazul special al lansării unui obiect ı̂n spaţiu de pe suprafaţa Pământului,
ţinând seama de atracţia newtoniană, avem că raza Pământului este ϱ0 =
6370000 m, iar mg = km ϱ20
, ϱk2 ≈ 9, 81 m/s2 . Pentru ca acest obiect să devină
0
satelit al Pământului trebuie ca

π k
α = ± , v0 = ≈ 7900 m/s.
2 ϱ0

Obiectul lansat ı̂n spaţiul cosmic va părăsi definitiv Pământul dacă



2k
v0 ≥ ≈ 11000 m/s.
ϱ0

3.2.3 Mişcări oscilatorii


Definiţia 3.2.2 (i) Se numeşte oscilaţie armonică mişcarea unui punct ma-
terial, cu un grad de libertate, de forma

x = A sin (ωt + φ) , (3.2.40)

unde x este elongaţia, A este amplitudinea, ω este pulsaţia, φ este faza


iniţială, T = 2π
ω
este perioada, iar ν = T1 este frecvenţa.

(ii) O oscilaţie armonică de frecvenţă mare şi amplitudine mică se numeşte


vibraţie.

(iii) O oscilaţie de frecvenţă mică se numeşte pendulare.

(iv) O oscilaţie armonică ı̂n care amplitudinea variază cu timpul se numeşte


oscilaţie pseudoperiodică.
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 187

(v) Se numeşte oscilaţie amortizată ( disipativă) o oscilaţie pseudoperiodică


descrescătoare.

Oscilaţiile sunt datorate unor forţe care tind să aducă punctul material
ı̂ntr-o poziţie de echilibru stabil. Modelul mecanic al unei oscilaţii ı̂l constituie
un punct material sub acţiunea unei forţe elastice

F = −κx, (3.2.41)

unde κ > 0 este constanta elastică. Deoarece o astfel de forţă este de tip
central, urmează că mişcarea punctului este plană. Dacă x0 × v0 ̸= 0, atunci
mişcarea se face ı̂n planul ce trece prin P0 (x0 ) şi are normala versorul lui
x0 × v0 ̸= 0. Dacă ı̂nsă x0 × v0 = 0 atunci mişcarea se face pe dreapta ce
trece prin P (x0 ) şi are direcţia lui v0 .

Oscilatorul armonic simplu


Definiţia 3.2.3 Punctul material ı̂n mişcare sub acţiunea forţei elastice (3.2.41),
cu r0 ×v0 = 0, se numeşte oscilatorul armonic simplu sau oscilatorul armonic
liniar, iar mişcarea sa se cheamă mişcare armonică simplă.

Dacă alegem axa Ox să coincidă cu axa mişcării, atunci ecuaţia lui New-
ton şi condiţiile iniţiale conduc la

ẍ + ω 2 x = 0, x(0) = x0 , ẋ(0) = ẋ0 , (3.2.42)

cu soluţia
x = A sin(ωt + φ), (3.2.43)
unde

ẋ20 ẋ0 κ
A= x20 + , x0 = A sin φ, = A cos φ, ω2 = . (3.2.44)
ω2 ω m
Energia cinetică E, energia potenţială V şi energia totală E + V a unui
oscilator armonic simplu sunt date de

1 1 1 1
E = mẋ2 , V = κx2 , E + V = mẋ2 + κx2 . (3.2.45)
2 2 2 2
188 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Oscilatorul eliptic
Definiţia 3.2.4 Un punct material supus unei forţe elastice de tipul (3.2.41)
sub condiţii iniţiale pentru care r0 × v0 ̸= 0, se numeşte oscilator armonic
eliptic. Un astfel de oscilator are traiectoria o elipsă. Un oscilator eliptic
pentru care r0 · v0 = 0 şi v0 = r0 ω are traiectoria o circonferinţă şi de aceea
se numeşte oscilator circular.

Dacă alegem un reper cu originea ı̂n planul mişcării şi baza {i1 , i2 } ı̂n
acelaşi plan, atunci x = x1 i1 + x2 i2 , x0 = x01 i1 + x02 i2 , v = v10 i1 + v20 i2 şi
mişcarea este dată de
v10
x1 = x01 cos ωt + sin ωt,
ω
v0
x2 = x02 cos ωt + 2 sin ωt, (3.2.46)
ω
iar traiectoria este elipsa
( 0 )2 ( )2 ( )2
x2 v1 − x1 v20 + ω 2 x2 x01 − x1 x02 = x02 v10 − x01 v20 . (3.2.47)

Oscilatorul liniar amortizat


Considerăm un oscilator armonic liniar care este influenţat ı̂n mod sensibil
de o forţă de rezistenţă, de amortizare sau frecare de forma

Fr = −κv, κ > 0. (3.2.48)

Dacă x0 × v0 = 0, cu x0 ̸= 0 sau v0 ̸= 0, atunci mişcarea punctului este


rectilinie, iar ı̂n cazul x0 × v0 ̸= 0 mişcarea este plană.
Presupunând că mişcarea este rectilinie, pe axa Ox, ecuaţia lui Newton
şi condiţiile iniţiale conduc la

ẍ + 2δ ẋ + ω 2 x = 0, x(0) = x0 , ẋ(0) = ẋ0 , (3.2.49)

unde
κ κ
2δ = , ω2 = . (3.2.50)
m m
Din această problemă de tip Cauchy deducem legea mişcării punctului ma-
terial. Presupunând δ < ω, obţinem oscilaţia amortizată

x = Ae−δt sin (ω1 t + φ) , (3.2.51)


3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 189

cu

x0 = A sin φ, ẋ0 + δx0 = ω1 A cos φ, ω1 = ω2 − δ2. (3.2.52)

Teorema energiei cinetice implică


( )
d 1 1 2
mẋ + κx = −κ ẋ2 ,
2
(3.2.53)
dt 2 2

fapt ce arată că ı̂n prezenţa amortizării energia totală scade ı̂n timp. Mişcarea
se face cu pierdere (disipare) de energie. Expresia

R = κ ẋ2 , (3.2.54)

se numeşte funcţia de disipare a lui Rayleigh.


În cazul când δ = ω, soluţia ecuaţiei (3.2.49) este

x = e−δt (C1 + C2 t) , (3.2.55)

şi spunem că avem o mişcare critic amortizată. Dacă ı̂nsă δ > ω atunci
soluţia lui (3.2.49) este
( ) √
x = e−δt C1 eαt + C2 e−αt , α = δ 2 − ω 2 , (3.2.56)

unde C1 şi C2 se determină din condiţiile iniţiale. O astfel de oscilaţie se


numeşte oscilaţie supraamortizată.

Oscilaţii forţate
Considerăm acum un punct material asupra căreia acţionează forţa elastică
(3.2.41), forţa de rezistenţă (3.2.48) şi o forţă exterioară prescrisă ca funcţie
de timp, f (t), numită forţă perturbatoare, excitaţie, sau forţă de ı̂ntreţinere.
Ecuaţia lui Newton implică
1
ẍ + 2δ ẋ + ω 2 x = f (t). (3.2.57)
m
Oscilaţiile descrise de ecuaţia (3.2.57), cu f ̸= 0 se numesc oscilaţii forţate
sau ı̂ntreţinute.
Să considerăm mai ı̂ntâi cazul când există forţa de amortizare, adică
să considerăm cazul κ > 0 (sau echivalent δ > 0). Presupunând că forţa
190 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

perturbatoare este paralelă direcţiei i a mişcării rectilinii a punctului material


şi că f (t) = mf0 cos αt i, atunci ecuaţia lui Newton conduce la

ẍ + 2δ ẋ + ω 2 x = f0 cos αt, (3.2.58)

care are soluţia particulară


f0 2αδ
x= √ cos (αt − φ) , tan φ = . (3.2.59)
α2 − ω2
(α2 − ω 2 )2 + 4δ 2 α2

Cum se poate vedea din relaţiile (3.2.51), (3.2.55) şi (3.2.56), soluţia gene-
rală a ecuaţiei omogene asociate lui (3.2.58) tinde la zero când timpul tinde la
infinit şi de aceea această soluţie se numeşte soluţie tranzitorie. Dacă o astfel
de soluţie este neglijată (adică se presupune că un timp suficient de lung
s-a scurs), atunci mişcarea punctului material este dată esenţial de (3.2.59)
care este adesea chemată soluţie staţionară. Oscilaţiile ce au loc se numesc
oscilaţii forţate sau ı̂ntreţinute.
Amplitudinea oscilaţiei staţionare (3.2.59) este
f0 f0
A= √ =√ , (3.2.60)
2 2
(α − ω ) + 4δ α
2 2 2 2 2 (α − αR ) + 4δ (ω − δ )
2 2 2 2


unde αR = ω 2 − 2δ 2 . De aici se vede că amplitudinea√ ia valoarea maximă
când α = αR . În vecinătatea acestei valori αR = ω − 2δ 2 se pot verifica
2

oscilaţii mult mai ample, care uneori pot distruge sistemul forţă – punct
material. Fenomenul rezultat se cheamă rezonanţă, iar αR /(2π) se cheamă
frecvenţă de rezonanţă.
În final să considerăm cazul când forţa de amortizare lipseşte, adică avem
κ = δ = 0. Fenomenul de rezonanţă este prezent când frecvenţa forţei
aplicate este egală cu frecvenţa naturală ω a oscilaţiei, iar integrala generală
a ecuaţiei diferenţiale (3.2.58) este acum
f0
x (t) = C1 cos ωt + C2 sin ωt + t sin ωt. (3.2.61)

3.2.4 Forţe impulsive


Considerăm mişcarea punctului material P descrisă de x : [t1 , t2 ] → E. Pre-
supunem că viteza v = ẋ a punctului material P este continuu diferenţiabilă
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 191

pe [t1 , tj ) ∪ (tj , t2 ] şi există şi sunt finite limitele laterale ı̂n tj , fie acestea

v (tj − 0) = lim v (t) , v (tj + 0) = lim v (t) . (3.2.62)


t↗tj t↘tj

Saltul vitezei v la momentul tj ∈ [t1 , t2 ] este notat [v] şi este definit de

[v] = v (tj + 0) − v (tj − 0) . (3.2.63)

Dacă la momentul tj ∈ [t1 , t2 ] avem [v] ̸= 0, atunci spunem că punctul


material suferă un şoc sau o ciocnire sau o percuţie şi are o mişcare impulsivă.
În mecanica clasică se consideră că o mişcare impulsivă este rezultatul
acţiunii unei forţe F de intensitate foarte mare şi care acţionează un timp
foarte scurt. Se defineşte impulsul forţei F aplicată punctului material la
momentul tj expresia
∫ tj +ε
J (tj ) = lim F (s) ds. (3.2.64)
ε→0 tj −ε

Pe baza celei de a doua lege a lui Newton se obţine

m (v2 − v1 ) = J, (3.2.65)

unde v2 este viteza punctului material după şoc, iar v1 este viteza punctului
material ı̂nainte de apariţia şocului. În timpul unui şoc punctul material
suferă o deplasare neglijabilă astfel că putem presupune că x : [t1 , t2 ] → E
este o funcţie continuă.
În studiul mişcării unui punct material pe intervalul [t1 , t2 ] supus unui
şoc la momentul tj ∈ [t1 , t2 ] se parcurg următoarele etape:

(i) Se rezolvă problema lui Cauchy pe intervalul [t1 , tj ) pentru ecuaţia lui
Newton sub o forţă continuă cunoscută şi cu condiţiile iniţiale x (t1 ) =
x0 , ẋ (t1 ) = v0 , obţinându-se legea de mişcare x = x (t), t ∈ [t1 , tj );

(ii) Se determină
x1 = lim x (t) , v1 = lim ẋ (t) ; (3.2.66)
t↗tj t↗tj

(iii) Din (3.2.65) se determină


1
v2 = v1 + J; (3.2.67)
m
192 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

(iv) Se rezolvă problema lui Cauchy pe intervalul (tj , t2 ] pentru ecuaţia lui
Newton sub forţa continuă prescrisă şi cu condiţiile iniţiale x (tj ) = x1 ,
ẋ (tj ) = v2 , obţinându-se soluţia x = x (t), t ∈ [tj , t2 ].

3.2.5 Probleme rezolvate


Problema 3.2.1 Un punct material de masă m este lansat de pe suprafaţa
Pământului pe verticala ascendentă cu viteza v0 (Se neglijează rezistenţa ae-
rului). Se cere:
(i) legea de mişcare;
(ii) timpul necesar pentru a ajunge ı̂n poziţia cea mai ı̂naltă;
(iii) cota maximă atinsă de punctul material ı̂n ascensiune;
(iv) mărimea vitezei ı̂n funcţie de distanţa la origine a punctului material.

Rezolvare. Fie x = x1 i1 + x2 i2 + x3 i3 vectorul de poziţie al punc-


tului material faţă de un reper inerţial cu originea ı̂n punctul O de pe
suprafaţa Pământului, cu versorul i2 ı̂ndreptat dealungul verticalei ascen-
dente. Condiţiile iniţiale sunt x(0) = 0, ẋ(0) = v0 i2 , iar forţa ce acţionează
asupra punctului este F = −mgi2 .
(i) Ecuaţia lui Newton este

mẍ = −mgi2 ,

astfel că, prin integrare şi folosirea condiţiilor iniţiale, obţinem legea de
mişcare ( )
1 2
x(t) = v0 t − gt i2 ,
2
sau, ı̂n mod echivalent,

x1 = 0,
1
x2 = v0 t − gt2 ,
2
x3 = 0.
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 193

(ii) Cea mai ı̂naltă poziţie este atinsă când v = ẋ2 = 0, adică atunci când
v0 − gt = 0. Timpul necesar atingerii
( ) poziţiei maxime este t = v0 /g.
v0 v02
(iii) Cota maximă este x2 g = 2g .
(iv) Avem
1
x2 = v0 t − gt2 , v = v0 − gt,
2
de unde deducem √
v = v02 − 2gx2 .

Problema 3.2.2 Un obiect de masă m este lăsat să cadă de la ı̂nălţimea H


deasupra solului. Neglijând rezistenţa aerului, să se determine durata până
punctul atinge solul şi viteza sa la sol.

Rezolvare. Fie x = x2 i2 vectorul de poziţie al punctului material faţă


de un reper inerţial cu originea ı̂n punctul O de pe suprafaţa Pământului,
cu versorul i2 ı̂ndreptat dealungul verticalei ascendente. Condiţiile iniţiale
sunt x(0) = Hi2 , ẋ(0) = 0, iar forţa ce acţionează asupra punctului este
F = −mgi2 . Ecuaţia lui Newton şi condiţiile iniţiale, implică
1
x2 = − gt2 + H.
2
La atingerea solului trebuie să avem x2 (t) = 0 şi deci timpul necesar parcur-
gerii distanţei până la sol este

2H
t= ,
g

iar viteza la sol este (√ )


2H √
v = 2gH.
g

Problema 3.2.3 Un balon de fotbal lansat spre verticala ascendentă atinge


poziţia maximă H şi cade apoi ı̂n poziţia iniţială (Se neglijează rezistenţa
aerului). Se cere:
(i) viteza v0 cu care a fost lansat balonul;

(ii) timpul τ1 necesar ajungerii ı̂n poziţia maximă;


194 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

(iii) timpul τ2 necesar coborârii la sol;

(iv) să se arate că v0 = 12 g (τ1 + τ2 ) şi H = 12 gτ1 τ2 .

Rezolvare. (i) Fie x = x2 i2 vectorul de poziţie al punctului material faţă


de un reper inerţial cu originea ı̂n punctul O de pe suprafaţa Pământului,
cu versorul i2 ı̂ndreptat dealungul verticalei ascendente. Condiţiile iniţiale
sunt x(0) = 0, ẋ(0) = v0 i2 , iar forţa ce acţionează asupra punctului este
F = −mgi2 . Ecuaţia lui Newton şi condiţiile iniţiale, implică
1
x2 = − gt2 + v0 t,
2
şi altitudinea maximă este dată de
v02
H= ,
2g
de unde deducem √
v0 = 2gH.
(ii) Timpul τ1 necesar ajungerii ı̂n poziţia maximă este

v0 2H
τ1 = = .
g g

(iii) La coborâre, ecuaţia lui Newton cu condiţiile iniţiale x2 (0) = H,


ẋ2 = 0 conduc la legea
1
x2 = − gt2 + H,
2
iar timpul de coborâre la sol este

2H
τ2 =
g

(iv) Se verifică uşor relaţiile ı̂n discuţie.

Problema 3.2.4 Un punct material greu este lansat de la suprafaţa Pământului


pe verticala ascendentă şi, la urcare, ajunge ı̂n poziţia M, de cotă H, după
timpul τ1 . Apoi ı̂şi continuă urcarea până ı̂n poziţia maximă, iar la coborâre
ajunge din nou ı̂n punctul M după timpul τ2 . Se cere:
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 195

(i) viteza iniţială de lansare ı̂n funcţie de τ1 şi τ2 ;

(ii) ı̂nălţimea maximă la care ajunge punctul material.

Rezolvare. (i) Fie v0 viteza iniţială. La urcare legea de mişcare este


1
x2 = − gt2 + v0 t.
2
Punctul material ajunge la cota x2 = H după timpul τ1 şi deci
1
H = − gτ12 + v0 τ1 ,
2
iar cota maximă la care ajunge este

v02
Hm = .
2g
La coborâre legea de mişcare este
1
x2 = − gt2 + Hm ,
2
iar punctul material ajunge la cota H după timpul τ2 şi deci

1 v2
H = − gτ22 + 0 .
2 2g
Din cele două expresii pentru cota H găsim
( )
1
v0 = g (τ1 + τ2 ) , H = τ1 gτ1 + τ2 .
2

(ii) Cota maximă la care ajunge punctul material este


1
Hm = g (τ1 + τ2 )2 .
2
Problema 3.2.5 Un paraşutist, de greutate mg, cade de la cota x2 = 0 cu
viteza iniţială v0 şi se mişcă pe verticala descendentă. Presupunând că forţa
de rezistenţă a aerului asupra paraşutei este proporţională vitezei instantanee,
se cere:
196 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

(i) mărimea vitezei;

(ii) distanţa parcursă;

(iii) acceleraţia instantanee.

Rezolvare. Considerăm un sistem de referinţă cu originea ı̂n poziţia


iniţială a paraşutistului, i2 ı̂n lungul verticalei descendente şi i1 ı̂n lungul
orizontalei locului. Asupra paraşutistului acţionează forţa de greutate G =
mgi2 şi forţa de rezistenţă a aerului R = −λmvi2 , λ > 0, astfel că ecuaţia
lui Newton se scrie
mv̇i2 = (mg − λmv) i2 .
(i) Din ecuaţia diferenţială

v̇ + λv = g

obţinem
g
v = Ae−λt + ,
λ
cu A o constantă arbitrară. Deoarece avem v (0) = v0 , rezultă că viteza
g ( g ) −λt
instantanee este
v = + v0 − e .
λ λ
(ii) Din relaţia ẋ2 = v, deducem
g − λv0 −λt g
x2 = e + t + B,
λ2 λ
cu B o constantă arbitrară. Deoarece x2 (0) = 0, din relaţia precedentă
deducem că spaţiul parcurs este
g − λv0 ( −λt ) g
x2 = e − 1 + t.
λ2 λ
(iii) Acceleraţia instantanee este

a = v̇ = (g − λv0 ) e−λt .

Problema 3.2.6 Un proiectil greu este lansat ı̂n vid cu viteza iniţială de
mărime v0 = 700 m/s şi care face unghiul α = 60o cu orizontala. Se cere:
(i) legea de mişcare a proiectilului;
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 197

(ii) ı̂nălţimea maximă la care ajunge proiectilul;


(iii) timpul necesar pentru a ajunge la ı̂nălţimea maximă;
(iv) durata totală până la căderea pe sol;
(v) mărimea vitezei proiectilului după un minut de zbor;
(vi) bătaia.

Rezolvare. (i) În baza relaţiei (3.2.24) legea de mişcare este

m
x1 = (350t) ,
( s)
47 2 m ( √ ) m
x2 = − t + 350 3t .
10 s2 s

(ii) În baza relaţiei (3.2.27) avem


h = 75 km.
(iii) Timpul necesar ajungerii ı̂n poziţia maximă este
v0 500
t= = s.
g 7
(iv) Durata totală a zborului proiectilului este

500 3
T = s.
7
(v) După un minut de zbor, viteza are componentele
m
ẋ1 = 350 ,
( s√ )m
ẋ2 = 350 3 − 588 ,
s
astfel că mărimea vitezei este
m
v = 350.47 .
s
(vi) Bătaia este √
f = 25 3 km.
198 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Problema 3.2.7 Un punct material greu este lansat ı̂n vid cu viteza iniţială
de mărime v0 şi care face unghiul α cu orizontala. Să se determine mărimea
vitezei iniţiale v0 şi unghiul α astfel ı̂ncât bătaia sa fie f = R, iar ı̂nălţimea
maximă să fie h = H.
Rezolvare. În baza relaţiilor (3.2.27) şi (3.2.28) deducem că
v02 sin 2α v02 sin2 α
= R, = H,
g 2g
de unde obţinem
4H
tan α = .
R
Prin urmare, obţinem
( )
4H
α = arctan ,
R
√ √
Rg g (R2 + 16H 2 )
v0 = = .
sin 2α 8H
Problema 3.2.8 Un punct material greu de masă m este lansat cu o viteză
iniţială de mărime v0 şi care formează cu orizontala unghiul α. Aerul opune o
rezistenţă la ı̂naintare egală cu R = −λmv, unde λ este o constantă pozitivă,
iar v este vectorul viteză. Se cere:
(i) legea de mişcare şi traiectoria punctului material;
(ii) ı̂nălţimea maximă h atinsă de punctul material şi timpul cerut pentru a
ajunge ı̂n această poziţie;
(iii) considerând v0 dat, pentru ce unghi α ı̂nălţimea h are valoare maximă;
(iv) bătaia, adică abscisa x1 a poziţiei ı̂n care traiectoria intersectează ori-
zontala.
Rezolvare. (i) Fie x vectorul de poziţie al punctului material faţă de
un reper inerţial cu originea ı̂n punctul O de pe suprafaţa Pământului, cu
versorul i2 ı̂ndreptat dealungul verticalei ascendente. Condiţiile iniţiale sunt
x(0) = 0, ẋ(0) = v0 (cos αi1 + sin αi2 ), iar forţa ce acţionează asupra punctu-
lui material este F = −mgi2 − λmẋ. Ecuaţia lui Newton şi condiţiile iniţiale,
implică
ẍ + λẋ = g.
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 199

Soluţia generală a acestei ecuaţii este


1
x = C1 e−λt + C2 + gt,
λ
şi deci, prin intermediul condiţiilor iniţiale, obţinem legea de mişcare
1 ( −λt ) 1
x (t) = (g − λv 0 ) e − 1 + gt.
λ2 λ
Aceasta ı̂nseamnă
v0 cos α ( −λt )
x1 (t) = − e −1 ,
λ
1 ( ) g
x2 (t) = − 2 (g + λv0 sin α) e−λt − 1 − t,
λ λ
x3 (t) = 0.

Eliminând timpul t, din ecuaţiile de mai sus, obţinem ecuaţia traiectoriei sub
forma ( ) ( )
g g λx1
x2 = + tan α x1 + 2 ln 1 − .
λv0 cos α λ v0 cos α
(ii) Cea mai ı̂naltă poziţie va fi atinsă când ẋ2 (t) = 0 şi deci aceasta se
va ı̂ntâmpla pentru ( )
1 λv0 sin α
t = ln 1 + .
λ g
În consecinţă, cea mai ı̂naltă poziţie va fi atinsă pentru
( )
v0 sin α g λv0 sin α
x2 = h = − 2 ln 1 + .
λ λ g

(iii) Înălţimea h are valoare maximă când α = π2 şi aceasta este


( )
v0 g λv0
hm = − 2 ln 1 + .
λ λ g

(iv) Bătaia se obţine din rezolvarea ecuaţiei transcendente


( ) ( )
λ λv0 sin α λ
1+ x1 = − ln 1 − x1 .
v0 cos α g v0 cos α
200 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Problema 3.2.9 Un proiectil este lansat spre mare de pe o plarformă, aflată


la ı̂nălţimea H faţă de nivelul mării, sub un unghi α cu orizontala. Dacă
proiectilul cade ı̂n mare la distanţa d de baza platformei, să se determine
ı̂nălţimea maximă atinsă ı̂n raport cu nivelul mării.

Rezolvare. Alegem un reper fix cu originea ı̂n poziţia iniţială a proiecti-


lului, cu versorul i2 ı̂n lungul verticalei descendente, iar i1 ı̂n planul orizontal.
Fie v0 mărimea vitezei iniţiale a proiectilului. În baza relaţiei (3.2.27) avem
cota maximă h atinsă de proiectil ı̂n raport cu orizontala dată de

v02 sin2 α
h= .
2g
Pe de altă parte, punând x1 = d şi x2 = −H ı̂n ecuaţia traiectoriei
(3.2.25) obţinem
g
−H = − 2 d2 + d tan α,
2v0 cos2 α
de unde deducem
gd2
v02 = .
2 cos2 α (H + d tan α)
Substituind această valoare a lui v02 ı̂n expresia lui h deducem

d2 tan2 α
h= .
4 (H + d tan α)

In consecinţă, ı̂nălţimea maximă ı̂n raport cu nivelul mării atinsă de proiec-


tilul ı̂n mişcare este

d2 tan2 α
h+H =H + .
4 (H + d tan α)

Problema 3.2.10 Forţa de atracţie reciprocă dintre două puncte materiale


P1 şi P2 , ambele având aceeaşi masă m, este de mărime F12 = F21 = |x µm 2,
1 −x2 |
unde x1 şi x2 sunt vectorii de poziţie ai celor două puncte ı̂n raport cu reperul
fix cu originea ı̂n O şi baza {i1 , i2 }. La momentul iniţial t = 0 se ştie că

x1 (0) = −ai1 , x2 (0) = ai1 ,


√ √
1 µ (√ ) 1 3µ ( √ )
ẋ1 (0) = 3i1 + i2 , ẋ2 (0) = −i1 + 3i2 .
2 a 2 a
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 201

Să se arate că centrul de √masă G al sistemului de puncte materiale {P1 , P2 }



se mişcă cu viteza v = µa i2 . Să se găsească ecuaţia polară a traiectoriei
mişcării punctului P2 faţă de reperul {G, i1 , i2 }. Aici a şi µ sunt constante
strict pozitive.

Rezolvare. Centrul de masă G al sistemului de puncte considerat are


vectorul de poziţie
1
x∗ = (x1 + x2 ) .
2
Din condiţiile iniţiale deducem că

∗ ∗ µ
x (0) = 0, ẋ (0) = i2 .
a
Pe de altă parte, pe baza celei de a doua legi a lui Newton, avem
µm
mẍ1 = i1 ,
|x1 − x2 |2
µm
mẍ2 = − i1 ,
|x1 − x2 |2
astfel că obţinem
m (ẍ1 + ẍ2 ) = 0 ⇐⇒ ẍ∗ = 0.
Din această relaţie şi prin folosirea condiţiilor iniţiale corespunzătoare dedu-
cem legea de mişcare a centrului de masă G şi viteza sa

∗ µ
x (t) = ti2 ,
a

µ
ẋ∗ (t) = i2 .
a
Pentru studiul mişcării punctului material P2 relativ la reperul {G, i1 , i2 }
să alegem coordonatele polare astfel ı̂ncât P − G = ϱr şi θ (0) = 0. Deoarece
ı̂n coordonate polare vectorul viteză este
( ) ( )
v (t) = ϱ̇ cos θ − ϱθ̇ sin θ i1 + ϱ̇ sin θ + ϱθ̇ cos θ i2 ,

din condiţiile iniţiale obţinem


√ √ √
3 µ 3 µ
ϱ (0) = a, θ (0) = 0, ϱ̇ (0) = − , θ̇ (0) = .
2 a 2a a
202 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

µm
Deoarece F12 = F21 = 4ϱ2
,
relaţia (3.2.30) implică
[ ( ) ]
mc2 d2 1 1 µm
− 2 2
+ = − 2,
ϱ dθ ϱ ϱ 4ϱ
de unde deducem ecuaţia diferenţială
( )
d2 1 1 µ
2
+ = 2,
dθ ϱ ϱ 4c
unde c este constanta ariilor. Integrala generală a acestei ecuaţii este
1 µ
= C1 cos θ + C2 sin θ + 2 .
ϱ 4c
Din integrala primă a ariilor şi condiţiile iniţiale găsim

2 3√ 8 3
c = ϱ (0) θ̇ (0) = aµ, C1 = , C2 =
2 9a 3a
şi deci ecuaţia polară a traiectoriei punctului P2 este
9a
ϱ= √ .
1 + 8 cos θ + 3 3 sin θ
Problema 3.2.11 Un satelit artificial de masă m este lansat pe o orbită ı̂n
jurul Pământului, la o distanţă de Pământ suficient de mare ı̂ncât atmosfera
acestuia nu afectează mişcarea satelitului. Să se determine traiectoria sate-
litului ştiind că asupra sa acţionează numai forţa de atracţie exercitată de
Pământ.

Rezolvare. Singura forţă ce acţionează asupra satelitului S este forţa de


atracţie exercitată de Pământ, adică
GM m
F= (O − S) ,
ϱ3
unde O este centrul Pământului, M este masa Pământului, ϱ = |O − S| şi G
este constanta atracţiei universale. Deoarece avem o forţă centrală, rezultă
că mişcarea satelitului S este una ce se desfăşoară ı̂ntr-un plan ce trece prin
O. Alegând un sistem de coordonate polare ı̂n acel plan, din (3.2.30) obţinem
( )
d2 1 1 GM
2
+ = C1 , C1 = 2 .
dθ ϱ ϱ c
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 203

Integrala generală a acestei ecuaţii este


1
= A cos θ + B sin θ + C1 = D cos (θ + θ0 ) + C1 ,
ϱ
unde A, B, D şi θ0 sunt constante.
Pe de altă parte, este cunoscută forma polară generală a unei conice,
adică
p
ϱ= ,
1 + e cos θ
unde e este excentricitatea conicei, iar p este parametrul conicei. Pentru
0 ≤ e < 1 această conică reprezintă o elipsă, pentru e = 1 este o parabolă şi
pentru e > 1 este o hiperbolă.
Prin urmare, traiectoria satelitului S va fi o elipsă numai dacă 0 ≤ CD1 < 1,
o parabolă dacă CD1 = 1 şi o hiperbolă dacă CD1 > 1. Din această discuţie
putem trage concluzia că traiectoria satelitului S depinde de viteza iniţială
cu care este lansat şi de masa sa.
Problema 3.2.12 Un satelit de masă m este lansat pe o orbită aflată la
distanţa a de centrul Pământului, astfel că atmosfera terestră
√ nu influenţează
GM
mişcarea sa. Viteza sa iniţială are mărimea v0 = a
(G – constanta
atracţiei universale, M – masa Pământului), iar unghiul format de aceasta
cu raza vectoare este α = π4 faţă de raza vectoare. Se cere să se determine
traiectoria satelitului şi timpul necesar unei parcurgeri complete a acesteia.
Rezolvare. Alegem (unghiul polar θ )aşa fel ( ı̂ncât să avem )θ (0) = 0.
Ţinând seama că v (t) = ϱ̇ cos θ − ϱθ̇ sin θ i1 + ϱ̇ sin θ + ϱθ̇ cos θ i2 şi v0 =
v0 cos αi1 + v0 sin αi2 , condiţiile iniţiale sunt
√ √
GM 1 GM
ϱ (0) = a, θ (0) = 0, ϱ̇ (0) = v0 cos α = , θ̇ (0) = .
2a a 2a
Apoi, din integrala primă a ariilor ϱ2 θ̇ = c şi condiţiile iniţiale de mai sus
obţinem √
aGM
c= .
2
Pe această bază şi folosind rezultatul exerciţiului precedent, deducem ecuaţia
polară a traiectoriei ı̂n forma
1
= A cos θ + B sin θ + C1 ,
ϱ
204 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

unde A şi B sunt constante arbitrare, iar

GM 2
C1 = = .
c2 a
Impunând condiţiile iniţiale obţinem
[ ( )]
1 2 1 1 2 1 3π
= − cos θ − sin θ = 1 + √ cos θ + ,
ϱ a a a a 2 4

ecuaţie ce reprezintă traiectoria satelitului sub forma unei elipse de excentri-


citate e = √12 . Această relaţie exprimă matematic prima lege a lui Kepler.
Ca să găsim perioada T a unui ciclu complet pe elipsă folosim integrala
primă a ariilor ϱ2 θ̇ = c pentru a deduce că
[ ( )]2
4c 1 3π
dθ = 2 1 + √ cos θ + dt,
a 2 4

de unde concluzionăm că timpul necesar parcurgerii complete a elipsei este


∫ [ ( )]−2 √
a2 2π 1 3π πa2 2 2πa2
T = 1 + √ cos θ + dθ = =√ .
4c 0 2 4 c aGM
De aici deducem că
4π 2 3
T2 = a,
GM
relaţie ce exprimă matematic cea de a treia lege a lui Kepler.

Problema 3.2.13 Un punct material P de masă m se află sub acţiunea


unei forţe ı̂ndreptate către originea sistemului inerţial, de mărime

α β
F = + ,
ϱ2 ϱ3

cu β = 21 αa, α, a > 0, (α, a – constant), iar ϱ este distanţa de la punctul


material la origine. La momentul iniţial t = 0 punctul material P se află la
distanţa
√ αa de originea sistemului de referinţă şi are viteza iniţială de mărime
v0 = a
şi direcţia perpendiculară razei vectoare. Să se determine traiec-
toria punctului P , valorile extreme ale distanţei sale la origine şi unghiul
parcurs de punct ı̂ntre aceste valori.
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 205

Rezolvare. Avem o forţă centrală ce acţionează asupra punctului mate-


rial şi deci mişcarea lui P este centrală şi prin urmare este una plană. Alegem
un sistem de coordonate polare ı̂n planul mişcării ı̂n aşa fel ı̂ncât θ (0) = 0.
Condiţiile iniţiale conduc la

1 α
ϱ (0) = a, θ (0) = 0, ϱ̇ (0) = 0, θ̇ (0) = .
a a
Relaţia (3.2.30) devine
( ) ( )
d2 1 1 1 β
+ = 2 α+ ,
dθ2 ϱ ϱ c ϱ
ϱ2 θ̇ = c.
Din condiţiile iniţiale şi integrala primă a ariilor ϱ2 θ̇ = c, obţinem că

c = αa
şi deci prima ecuaţie diferenţială de mai sus ia forma
( )
d2 1 1 1
2
+ = .
dθ ϱ 2ϱ a
Integrala generală a acestei ecuaţii diferenţiale este
1 2 θ θ
= + A cos √ + B sin √ ,
ϱ a 2 2
cu A şi B constante arbitrare. Prin folosirea condiţiilor iniţiale, obţinem
ecuaţia traiectoriei ı̂n forma
1 2 1 θ
= − cos √ .
ϱ a a 2
Valoarea maximă a lui ϱ este atinsă pentru θ = 0 şi aceasta√valoare este
ϱmax = a, iar valoarea minimă a lui ϱ este atinsă când θ = π 2 şi aceasta
este ϱmin = a2 . De aici rezultă că unghiul cerut pentru parcurgerea traiectoriei

ı̂ntre extremele considerate este π 2.
Problema 3.2.14 Să se determine ecuaţia traiectoriei unui punct material
de masă m care este atras de originea sistemului de referinţă cu o forţă de
mărime
mµ ϱ̇
F = 2 + 2mC 2 ,
ϱ ϱ
unde µ şi C sunt constante pozitive prescrise.
206 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Rezolvare. Deoarece forţa nu depinde explicit de timp vom folosi relaţia


de tipul (3.2.32). În fapt, din (3.2.30) obţinem
( )
d2 1 1 µ ϱ̇
2
+ = 2 + 2C 2 ,
dθ ϱ ϱ ϱ ϱ
ϱ2 θ̇ = c

şi deoarece ( )
dϱ dϱ dθ c dϱ d 1
ϱ̇ = = = 2 = −c ,
dt dθ dt ϱ dθ dθ ϱ
suntem conduşi la ecuaţia diferenţială
( ) ( )
d2 1 d 1 1 µ
2
+2 + = 2.
dθ ϱ dθ ϱ ϱ C
Integrala generală a acestei ecuaţii este
1 µ
= 2 + (A + Bθ) e−θ ,
ϱ C
unde A şi B sunt constante arbitrare.

Problema 3.2.15 Un punct material de masă m se mişcă sub acţiunea unei


forţe centrale F = F r, r = cos θi1 + sin θi2 . Să se studieze mişcarea punctului
material ı̂n următoarele situaţii:

(i) condiţiile iniţiale sunt


1 π
ϱ (0) = 4, θ (0) = 0, v0 = , α= ,
2 2
iar
2m
F =− ;
ϱ2 cos3 θ
(ii) condiţiile iniţiale sunt
√ π
ϱ (0) = 1, θ (0) = 0, v0 = 2 2, α= ,
4
iar
2m ( −2θ
)
F =− 1 + 5e .
ϱ2
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 207

Rezolvare. (i) Relaţia (3.2.30) conduce la ecuaţia diferenţială


( )
d2 1 1 2
+ = ,
dθ2 ϱ ϱ c2 cos3 θ
care are integrala generală
( )
1 1 1
= A cos θ + B sin θ + 2 − 2 cos θ ,
ϱ c cos θ
cu A şi B constante arbitrare. Pe de altă parte, din condiţiile iniţiale deducem
că
1
ϱ (0) = 4, θ (0) = 0, ϱ̇ (0) = 0, θ̇ (0) =
8
şi deci
1
c = 2, A = , B = 0.
2
Prin urmare, ecuaţia traiectoriei punctului material este

ϱ = 4 cos θ.

Utilizând ecuaţia traiectoriei şi integrala primă a ariilor obţinem

dt = 8 cos2 θdθ,

de unde urmează
t = 4θ + 2 sin 2θ.
Ultimele două relaţii descriu mişcarea punctului material sub acţiunea forţei
considerate.
(ii) Din relaţia (3.2.30) obţinem ecuaţia diferenţială
( )
d2 1 1 2 ( )
2
+ = 2 1 + 5e−2θ ,
dθ ϱ ϱ c
care are integrala generală
1 2 ( )
= A cos θ + B sin θ + 2 1 + e−2θ ,
ϱ c
cu A şi B constante arbitrare. Din condiţiile iniţiale prescrise deducem că

ϱ (0) = 1, θ (0) = 0, ϱ̇ (0) = 2, θ̇ (0) = 2, c = 2,


208 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

care folosite ı̂n integrala generală dau

A = B = 0,

şi deci ecuaţia traiectoriei este

2e2θ
ϱ= .
1 + e2θ
Folosind această relaţie ı̂n integrala primă a ariilor obţinem

2e4θ
dt = dθ,
(1 + e2θ )2

de unde deducem că ∫ θ


2e4s
t= ds,
0 (1 + e2s )2
adică
1 + e2θ 1 1
t = ln + −
2 1 + e2θ 2
şi astfel avem definită mişcarea punctului material.

Problema 3.2.16 Un punct material P , de masă m = 1, se mişcă sub


acţiunea unei forţe centrale de atracţie a cărei mărime este F = ϱk4 , k > 0.
Să se determine legea de mişcare şi traiectoria punctului√material ştiind la
2k
momentul iniţial ϱ (0) = 1, θ (0) = 0, ϱ̇ (0) = 0 şi θ̇ (0) = 3
.

Rezolvare. Deoarece forţa depinde numai de ϱ rezultă că este conserva-


tivă cu potenţialul
∫ ϱ ∫ ϱ ( )
k k 1 1
V (ϱ) = F (s) ds = ds = − − .
ϱ0 ϱ0 s
4 3 ϱ3 ϱ30

Avem două integrale prime: integrala primă a energiei E + V =constant şi


integrala primă a ariilor ϱ2 θ̇ = c, adică
1 2 k 1
v − = h,
2 3 ϱ3
ϱ2 θ̇ = c.
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 209

Din condiţiile iniţiale deducem


1[ 2 ] k 1
h = ϱ̇ (0) + ϱ2 (0) θ̇2 (0) − = 0,
2 3 ϱ3 (0)

2k
c = ϱ2 (0) θ̇ (0) = .
3
Prin urmare, integrala primă a energiei şi integrala primă a ariilor devin

2k
ϱ̇2 + ϱ2 θ̇2 = ,
√3
2k
ϱ2 θ̇ = .
3

Eliminând θ̇ ı̂ntre cele două ecuaţii obţinem


( )2
dϱ 2k
= (1 − ϱ) ,
dt 3ϱ3

şi deci, pentru ca mişcarea să fie posibilă, trebuie ca

0 < ϱ < 1.

Deoarece ϱ descreşte, avem



2k ϱ2 dϱ
dt = − √ .
3 ϱ (1 − ϱ)

De aici deducem √ ∫ ϱ
2k r2 dr
t=− √ ,
3 1 r (1 − r)
adică √
2k 3 √ 1 √
t = arccos ϱ + (3 + ϱ) ϱ (1 − ϱ).
3 4 2
În sfârşit, din integrala primă a ariilor obţinem

2k dt dϱ
dθ = = −√ ,
3 ϱ 2
ϱ (1 − ϱ)
210 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

de unde deducem ecuaţia traiectoriei, cardioida


1
ϱ= (1 + cos θ) ,
2
şi √ ( )
2k 1 3 1
t= θ + 2 sin θ + sin 2θ .
3 4 2 4
Astfel, legea de mişcare este dată sub forma implicită

2k 3 √ 1 √
t = arccos ϱ + (3 + ϱ) ϱ (1 − ϱ),
√3 4
(
2
)
2k 1 3 1
t = θ + 2 sin θ + sin 2θ .
3 4 2 4

Problema 3.2.17 Un punct material de masă m = 2 se mişcă pe axa Ox1


sub acţiunea unei forţe de mărime F = 32x1 exercitată din origine. La
momentul iniţial t = 0 punctul material ocupă poziţia P0 (16, 0, 0) şi are viteza
iniţială nulă. Să se determine amplitudinea, perioada şi frecvenţa mişcării.

Rezolvare. Deoarece mişcarea este una rectilinie, rezultă că x = x1 i1 ,


iar forţa are expresia F = −32x1 i1 . Legea a doua a lui Newton implică

2ẍ1 = −32x1 sau ẍ1 + 16x1 = 0,

iar condiţiile iniţiale sunt x1 (0) = 16, ẋ1 (0) = 0. Mişcarea punctului material
este dată de
x1 = 16 cos 4t.
Amplitudinea mişcării este 16, perioada este π2 , iar frecvenţa mişcării este π2 .

Problema 3.2.18 Un punct material de masă m = 10 se află ı̂ntr-o mişcare


armonică simplă pe axa Ox1 . La momentul iniţial se ştie că x1 (0) = 3,
ẋ1 (0) = 9 şi ẍ1 (0) = −27. Se cere:

(i) să se determine amplitudinea, perioada şi frecvenţa oscilaţiei;

(ii) să se determine forţa ce acţionează asupra punctului material la mo-


mentul t = π6 .
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 211

Rezolvare. Mişcarea punctului material fiind una simplă oscilatorie va


avea forma
x1 = A cos ωt + B sin ωt,
cu A şi B constante arbitrare. Din condiţiile iniţiale deducem că A = 3,
Bω = 9 şi −Aω 2 = −27 şi deci oscilaţia considerată este
√ ( π)
x1 = 3 cos 3t + 3 sin 3t = 3 2 cos 3t − .
4

(i) Amplitudinea oscilaţiei este 3 2, perioada este 2π
3
, iar frecvenţa este
3

.
(ii) Deoarece
ẍ1 = −27 (cos 3t + sin 3t) ,
rezultă că, la momentul t = π6 , mărimea forţei ce acţionează asupra punctului
material este
F = ma = 10 × 27 = 270.
Problema 3.2.19 Un oscilator armonic simplu are frecvenţa unghiulară √
ω = 2, ocupă poziţia iniţială x1 (0) = −5 şi are viteza iniţială ẋ1 (0) = 10 3.
Să se determine legea de mişcare a oscilatorului, primul moment ı̂n care
x1 (t) = 0 şi primul moment ı̂n care ẋ1 (t) = 0.
Rezolvare. Pe baza condiţiilor iniţiale deducem că mişcarea armonică
este ( )
√ 2π
x1 (t) = −5 cos 2t + 5 3 sin 2t = 10 cos 2t − .
3
De aici deducem că primul moment la care x1 (t) = 0 este dat de
2π π
2t − = ,
3 2

adică t = 12
. Apoi, deoarece
( )

ẋ1 (t) = −20 sin 2t − ,
3
rezultă că primul moment ı̂n care ẋ1 (t) = 0 este dat de

2t − = π,
3

adică t = 6
.
212 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Problema 3.2.20 Un punct material de masă m = 2 se mişcă ı̂n planul


x1 Ox2 sub acţiunea forţei F = −18x1 i1 − 50x2 i2 . La momentul iniţial punc-
tul se află ı̂n poziţia P0 (1, −1) şi are viteza iniţială v0 = 6i1 + 10i2 . Să se
determine legea de mişcare, viteza punctului material şi energia totală aso-
ciată.

Rezolvare. Ecuaţia lui Newton este

2 (ẍ1 i1 + ẍ2 i2 ) = −18x1 i1 − 50x2 i2

şi astfel deducem ecuaţiile diferenţiale

ẍ1 + 9x1 = 0, ẍ2 + 25x2 = 0,

ce admit integralele generale

x1 (t) = A1 cos 3t + B1 sin 3t, x2 (t) = A2 cos 5t + B2 sin 5t,

cu A1 , B1 , A2 şi B2 constante arbitrare. Prin utilizarea condiţiilor iniţiale


obţinem legea de mişcare

x = (cos 3t + 2 sin 3t) i1 + (− cos 5t + 2 sin 5t) i2 .

De aici rezultă că

v = (6 cos 3t − 3 sin 3t) i1 + (10 cos 5t + 5 sin 5t) i2

şi deci energia cinetică este

E = 34 + 27 cos2 3t − 18 sin 6t + 75 cos2 5t + 50 sin 10t.

Pe de altă parte, energia potenţială este


∫ ∫
V (x1 , x2 ) = − F · dx = (18x1 dx1 + 50x2 dx2 ) = 9x21 + 25x22 =

= 34 + 27 sin2 3t + 18 sin 6t + 75 sin2 5t − 50 sin 10t.


În consecinţă, energia totală este

E + V = 136.
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 213

Problema 3.2.21 Un punct material de masă m = 3 se mişcă ı̂n lun-


gul axei Ox1 sub acţiunea a două forţe: una de atracţie dinspre origine,
F1 = −15x1 i1 , şi o alta de amortizare, F2 = −6ẋ1 i1 . La momentul iniţial
punctul material ocupă poziţia x0 = i1 şi are viteza v0 = i1 . Să se determine
amplitudinea, perioada şi frecvenţa oscilaţiei amortizate.

Rezolvare. Din relaţia (3.2.50) deducem că δ = 1 şi ω = 5 şi δ < ω.
În consecinţă vom avea o oscilaţie amortizată de tipul (3.2.51). Ecuaţia lui
Newton conduce la ecuaţia diferenţială
ẍ1 + 2ẋ + 5x1 = 0
a cărei integrală generală este
x1 = e−t (A cos 2t + B sin 2t) ,
cu A şi B constante arbitrare. Din condiţiile iniţiale deducem A = 1, B = 1
şi deci oscilaţia amortizată este
√ ( π)
x1 = e−t (cos 2t + sin 2t) = e−t 2 cos 2t − .
4

Prin urmare, amplitudinea oscilaţiei este e−t 2, perioada este π şi frecvenţa
este π1 .
Problema 3.2.22 Un punct material de masă m = 2 se mişcă ı̂n lungul axei
Ox1 sub acţiunea a două forţe: una de atracţie dinspre origine, F1 = −8x1 i1 ,
şi o alta de amortizare, F2 = −8ẋ1 i1 . La momentul iniţial punctul material
ocupă poziţia x0 = 20i1 şi are viteza v0 = 20i1 . Să se determine legea de
mişcare şi viteza oscilaţiei amortizate.
Rezolvare. Avem δ = 2 şi ω = 2 astfel că vom avea o oscilaţie critic
amortizată. Din ecuaţia lui Newton obţinem ecuaţia diferenţială
ẍ1 + 4ẋ1 + 4x1 = 0,
a cărei integrală generală este
x1 = e−2t (At + B) ,
cu A şi B constante arbitrare. Din condiţiile iniţiale obţinem A = 60, B = 20
şi deci oscilaţia este
x = 20e−2t (3t + 1) i1 ,
iar viteza este
v = 20e−2t (−6t + 1) i1 .
214 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Problema 3.2.23 Un punct material de masă m = 5 se mişcă ı̂n lungul


axei Ox1 sub acţiunea următoarelor forţe: F1 = −40x1 i1 , F2 = −10pẋ1 i1 ,
p > 0. La momentul iniţial punctul material ocupă poziţia x0 = i1 şi are
viteza iniţială v0 = 0. Care este intervalul valorilor parametrului p pentru
ca mişcarea să fie: a) amortizată; b) critic amortizată; c) supraamortizată.
√ √
40
Rezolvare. Frecvenţa unghiulară este ω = 5
= 2 2. Ecuaţia lui
Newton conduce la ecuaţia diferenţială

ẍ1 + 2pẋ1 + 8x1 = 0.



Pe baza condiţiilor iniţiale putem concluziona că, pentru p < 2 2 avem un
oscilator amortizat definit de
[ ]
(√ ) p (√ )
−pt
x1 (t) = e cos 8 − p2 t + √ sin 8 − p2 t ;
8 − p2

pentru p = 2 2 avem un oscilator critic amortizat descris de
√ ( √ )
x1 (t) = e−2 2t 2 2t + 1 ;

iar pentru p > 2 2 avem un oscilator supraamortizat descris de
[ ]
(√ ) p (√ )
x1 (t) = e−pt cosh p2 − 8t + √ sinh p2 − 8t .
p −8
2

Problema 3.2.24 Poziţia unui punct material ce se mişcă ı̂n lungul axei
Ox1 este descrisă la fiecare moment de ecuaţia diferenţială

ẍ1 + 4ẋ1 + 13x1 = 2 cos ω0 t, ω0 > 0.

La momentul t = 0 punctul material se află ı̂n repaos ı̂n poziţia x0 = 0. Să


se găsească legea de mişcare şi să se determine valoarea frecvenţei unghiulare
ω0 pentru care se ı̂ntâmplă fenomenul de rezonanţă.

Rezolvare. Integrala generală a ecuaţiei diferenţiale ı̂n discuţie este


1 [( ) ]
x1 (t) = 26 − 2ω 2
0 cos ω 0 t + 8ω 0 sin ω 0 t +
(13 − ω0 ) + 16ω02
2
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 215

+e−2t (A cos 3t + B sin 3t) ,


cu A şi B constante arbitrare. Dacă folosim condiţiile iniţiale, atunci dedu-
cem legea de mişcare
1 { −2t [ ( 2 )
x1 (t) = e 2 ω 0 − 13 cos 3t−
(13 − ω0 ) + 16ω02
2

] }
4( 2 ) ( )
− ω0 + 13 sin 3t + 2 13 − ω0 cos ω0 t + 8ω0 sin ω0 t .
2
3
Pentru a obţine fenomenul de rezonanţă, frecvenţa unghiulară ω0 a forţei
de excitaţie trebuie să coincidă cu punctul
√ de minim al expresiei (13 − ω0 )2 +
16ω02 şi deci trebuie să avem ω0 = 5. În acest caz oscilaţia este
1 [ −2t √ √ √ ]
x1 (t) = −e (2 cos 3t + 3 sin 3t) + 2 cos 5t + 5 sin 5t .
18
Problema 3.2.25 Oscilaţia unui punct material de masă m pe axa Ox1 este
descrisă de ecuaţia diferenţială

mẍ1 + κx1 = 3 cos ω0 t + 2 cos 5ω0 t, κ, ω0 > 0.

La momentul iniţial punctul material se află ı̂n origine şi are viteza iniţială
v0 . Se cere:
(i) poziţia punctului material la un moment oarecare;

(ii) pentru ce valori ale lui ω0 se produce fenomenul de rezonanţă.


√κ
Rezolvare. (i) Pentru ω0 ∈ / {ω, ω/5}, cu ω = m , integrala generală a
ecuaţiei date este
3 2
x1 (t) = A cos ωt + B sin ωt + cos ω 0 t + cos 5ω0 t.
m (ω 2 − ω0 )
2
m (ω 2 − 25ω02 )
Constantele arbitrare A şi B se determină din condiţiile iniţiale. Astfel, legea
de mişcare este
v0 3
x1 (t) = sin ωt + (cos ω0 t − cos ωt) +
ω m (ω − ω02 )
2

2
+ (cos 5ω0 t − cos ωt) .
m (ω 2 − 25ω02 )
216 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

(ii) Fenomenul de rezonanţă se produce pentru


{√ √ }
κ 1 κ
ω0 ∈ , .
m 5 m
√κ
Pentru ω0 = m oscilaţia este
( )
v0 3t 1
x1 (t) = + sin ωt + (cos ωt − cos 5ωt) ,
ω 2mω 12mω 2
√κ
iar pentru ω0 = 51 m oscilaţia este
( ) ( )
v0 t 25 ωt
x1 (t) = + sin ωt + cos − cos ωt .
ω mω 12mω 2 5
Problema 3.2.26 Să se studieze mişcarea şi să se determine energia cine-
tică, energia potenţială şi energia totală pentru:
(i) un oscilator armonic ı̂n două dimensiuni;

(ii) un oscilator armonic ı̂n trei dimensiuni.

Rezolvare. (i) În acest caz forţa este

F = −κ1 x1 i1 − κ2 x2 i2 , κ1 , κ2 > 0,

iar condiţiile iniţiale sunt

x (0) = x01 i1 + x02 i2 , ẋ (0) = v10 i1 + v20 i2 .

Ecuaţia lui Newton conduce la ecuaţiile diferenţiale

ẍ1 + ω12 x1 = 0,
√ √
κ1 κ2
ẍ2 + ω22 x2 = 0, ω1 = , ω2 = ,
m m
cu mişcarea
v10
x1 (t) = x01 cos ω1 t + sin ω1 t,
ω1
v0
x2 (t) = x02 cos ω2 t + 2 sin ω2 t,
ω2
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 217

şi energia cinetică


m [ 2 02 ( )
E2 = ω1 x1 + v102 + v102 − ω12 x02 1 cos 2ω1 t − 2ω1 x01 v10 sin 2ω1 t+
4
( 02 ) ]
+ω22 x02
2 + v 02
2 + v 2 − ω 2 02
x
2 2 cos 2ω 2 t − 2ω 2 x 0 0
v
2 2 sin 2ω 2 t .
Din relaţia
dV = −F · dx = κ1 x1 dx1 + κ2 x2 dx2
deducem potenţialul
1( ) m [ 2 02 ( )
V2 = κ1 x21 + κ2 x22 = ω1 x1 + v102 − v102 − ω12 x02 1 cos 2ω1 t+
2 4
( 02 ) ]
+2ω1 x01 v10 sin 2ω1 t+ ω22 x02
2 + v 02
2 − v 2 − ω 2 02
x
2 2 cos 2ω 2 t + 2ω 2 x0 0
v
2 2 sin 2ω2 t .
Energia totală este
m ( 2 02 )
E2 + V2 = ω1 x1 + v102 + ω22 x02
2 + v 02
2 .
2
(ii) Avem

F = −κ1 x1 i1 − κ2 x2 i2 − κ3 x3 i3 , κ1 , κ2 , κ3 > 0,
x (0) = x01 i1 + x02 i2 + x03 i3 ,
ẋ (0) = v10 i1 + v20 i2 + v30 i3 .

Ecuaţia lui Newton implică

ẍ1 + ω12 x1 = 0,
ẍ2 + ω22 x2 = 0,
√ √ √
κ1 κ2 κ3
ẍ3 + ω32 x3 = 0, ω1 = , ω2 = , ω3 = .
m m m
Legea de mişcare este
v10
x1 (t) = x01 cos ω1 t + sin ω1 t,
ω1
v0
x2 (t) = x02 cos ω2 t + 2 sin ω2 t,
ω2
v0
x3 (t) = x03 cos ω3 t + 3 sin ω3 t,
ω3
218 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

energia cinetică este


m [ 2 02 ( )
E3 = ω1 x1 + v102 + v102 − ω12 x02
1 cos 2ω1 t − 2ω1 x01 v10 sin 2ω1 t+
4
( 02 )
2 + v2 + v2 − ω 2 x 2
+ω22 x02 cos 2ω2 t − 2ω2 x02 v20 sin 2ω2 t+
02 2 02
( 02 ) ]
3 + v3 + v3 − ω3 x3
+ω32 x02 cos 2ω3 t − 2ω3 x03 v30 sin 2ω3 t ,
02 2 02

energia potenţială este


1( )
V3 = κ1 x21 + κ2 x22 + κ3 x23 =
2
m [ 2 02 ( )
= ω1 x1 + v102 − v102 − ω12 x02
1 cos 2ω1 t + 2ω1 x01 v10 sin 2ω1 t+
4
( 02 )
2 + v2 − v2 − ω2 x2
+ω22 x02 02 2 02
cos 2ω2 t + 2ω2 x02 v20 sin 2ω2 t+
( 02 ) ]
3 + v3 − v3 − ω3 x3
+ω32 x02 02 2 02
cos 2ω3 t + 2ω3 x03 v30 sin 2ω3 t ,
iar energia totală este
m ( 2 02 )
E3 + V3 = ω1 x1 + v102 + ω22 x02 02 2 02 02
2 + v2 + ω3 x3 + v3 .
2
Problema 3.2.27 Două puncte materiale intră ı̂n coliziune, fără nici un
alt şoc. Să se arate că suma impulsurilor celor două puncte materiale ı̂n
mişcarea lor dinainte de coliziune este egală cu suma impulsurilor lor din
mişcarea de după impact.
Rezolvare. Deoarece nu există alt şoc asupra mişcării celor două puncte
materiale, putem aplica legea a treia a lui Newton şi astfel impulsurile forţelor
exercitate de fiecare din cele două puncte asupra celuilalt trebuie să fie egale
ca mărime, cu aceeaşi direcţie şi de sens contrar. Dacă forţa exercitată asupra
primului punct P , de masă m, de către al doilea punct este F atunci, ı̂n baza
relaţiei (3.2.63), la impact vom avea
m (v2 − v1 ) = J,
ı̂n timp ce pentru al doilea punct P ′ , de masă m′ , vom avea
m′ (v2′ − v1′ ) = −J.
Din cele două relaţii deducem că
mv1 + m′ v1′ = mv2 + m′ v2′ ,
adică ceea ce trebuia demonstrat.
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 219

Problema 3.2.28 Două puncte materiale, P1 de masă m1 şi P2 de masă m2 ,


se mişcă pe o aceeaşi axă. Ele intră ı̂n coliziune cu vitezele u1 şi u2 , respectiv,
şi imediat după coliziune capătă vitezele v1 şi v2 . O lege experimentală a lui
Newton asigură că
v2 − v1 = −e (u2 − u1 ) ,
unde e este coeficientul de restituire, cu 0 < e ≤ 1. Să se determine vitezele
v1 şi v2 şi să se arate că energia cinetică a sistemului de puncte descreşte ı̂n
general, rămânând aceeaşi numai dacă coeficientul de restituire este egal cu
unitatea.
Rezolvare. În baza problemei precedente impulsul sistemului de puncte
materiale se conservă. Prin urmare, vom avea sistemul
m1 v1 + m2 v2 = m1 u1 + m2 u2 ,
−v1 + v2 = eu1 − eu2 ,
care poate fi scris sub forma
m1 (v1 − u1 ) + m2 (v2 − u2 ) = 0,
− (v1 − u1 ) + (v2 − u2 ) = (1 + e) (u1 − u2 ) .
Prin rezolvarea acestui sistem ı̂n privinţa lui v1 − u1 şi v2 − u2 obţinem
m2 (1 + e)
v1 = u1 − (u1 − u2 ) ,
m1 + m2
m1 (1 + e)
v2 = u2 + (u1 − u2 ) .
m1 + m2
În consecinţă, energia cinetică a sistemului format de cele două puncte ma-
teriale este
1( ) 1( )
E= m1 v12 + m2 v22 = m1 u21 + m2 u22 −
2 2
1 − e m1 m2
2
− (u1 − u2 )2 .
2 m1 + m2
Deoarece 0 < e ≤ 1, din relaţia precedentă rezultă că
1( ) 1( )
m1 v12 + m2 v22 ≤ m1 u21 + m2 u22 ,
2 2
adică energia cinetică a sistemului descreşte. Poate fi văzut uşor că energia
cinetică a sistemului de puncte se conservă numai dacă e = 1.
220 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Problema 3.2.29 Ce forţă constantă trebuie aplicată timp de 0.05 s unui


punct material de greutate G = 1 gf ı̂n aşa fel ı̂ncât viteza sa să crească de
la zero la viteza v = 500 m/s?

Rezolvare. Fie F mărimea forţei căutate. Din ecuaţia lui Newton de-
ducem că
mv (t) = F t,
unde m este masa punctului material. Dacă punem G = mg şi t = 0.02 s,
din relaţia de mai sus obţinem
Gv 1 × 500
F = = = 1020.4 gf.
g t 9.8 × 0.05
Problema 3.2.30 Cât timp trebuie aplicată forţa constantă F = 2000 kgf
asupra punctului material de greutate G = 5 kgf , ı̂n aşa fel ı̂ncât punctul să
capete viteza v = 500 m/s?

Rezolvare. Din relaţia mv (t) = F t deducem că


mv Gv 5 × 500
t= = = s = 0.127 55 s.
F gF 9.8 × 2000

3.2.6 Probleme propuse


Problema 3.2.31 Un punct material greu P , de masă m, este lansat din
originea O pe verticala ascendentă Ox1 , cu viteza iniţială v0 . Asupra punc-
tului material acţionează forţa de rezistenţă la ı̂naintare F = −kmv, k > 0.
Se cere:
(i) legea de mişcare la urcare şi viteza corespunzătoare;

(ii) timpul τ1 ı̂n care ajunge la ı̂nălţimea maximă şi ı̂nălţimea maximă;

(iii) legea de mişcare la coborâre şi viteza corespunzătoare;

(iv) timpul τ2 ı̂n care ajunge de la ı̂nălţimea maximă la punctul de lansare;

(v) viteza la sol.


3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 221

Soluţie. (i) Ecuaţia lui Newton implică


ẍ1 + k ẋ1 = −g,
care conduce la legea de mişcare
1 (g )( ) g
x1 (t) = + v0 1 − e−kt − t
k k k
şi viteza [( g )
−kt g]
v (t) = + v0 e − i1 .
k k
(ii) Din condiţia v (τ1 ) = 0 deducem că
1 g + kv0
τ1 = ln ,
k g
iar ı̂nălţimea maximă atinsă la urcare este h = x1 (τ1 ), adică
v0 g g + kv0
h= − 2 ln .
k k g
(iii) La coborâre forţa care acţionează asupra punctului este G + F =
− (mg + kmẋ1 ) i1 , iar condiţiile iniţiale sunt x1 (0) = h, ẋ1 (0) = 0. Astfel,
prin intermediul ecuaţiei lui Newton suntem conduşi la ecuaţia diferenţială
ẍ1 + k ẋ1 = −g,
cu legea de mişcare la coborâre
g g ( )
x1 (t) = h − t + 2 1 − e−kt
k k
şi viteza corespunzătoare
g ( −kt )
v (t) = e − 1 i1 .
k
(iv) Timpul τ2 se obţine din condiţia ca x1 (τ2 ) = 0 şi deci este soluţia
ecuaţiei transcendente
g g ( )
h = τ2 − 2 1 − e−kτ2 .
k k
(v) Viteza la sol este
g ( −kτ2 )
v (τ2 ) = e − 1 i1 = (kh − gτ2 ) i1 .
k
222 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Problema 3.2.32 Un punct material greu P , de masă m, este lansat din


origine pe verticala ascendentă Ox1 , cu viteza iniţială v0 . Asupra punctului
material acţionează forţa de rezistenţă la ı̂naintare F = −kmv 2 i1 , k > 0. Se
cere:
(i) legea de mişcare la urcare şi viteza şi acceleraţia punctului material;
(ii) ı̂nălţimea maximă atinsă şi timpul τ1 necesar ajungerii ı̂n acea poziţie;
(iii) legea de mişcare la coborâre şi viteza şi acceleraţia punctului material;
(iv) timpul necesar ajungerii de la poziţia maximă la sol.

Soluţie. (i) Ecuaţia lui Newton conduce la ecuaţia diferenţială

ẍ1 + k ẋ21 = −g,

sau echivalent
dẋ1
= −dt.
g + k ẋ21
De aici şi din condiţia iniţială ẋ1 (0) = v0 , deducem că viteza punctului
material la urcare este
√ ( √ )
g k √
v (t) = ẋ1 (t) = tan arctan v0 − kgt ,
k g

iar acceleraţia sa este


g
a (t) = ẍ1 (t) = − ( √ √ ).
cos2 arctan k
v
g 0
− kgt

Legea de mişcare la urcare este


( ) ( √ )
1 k 2 1 k √

x1 (t) = ln 1 + v0 + ln cos arctan v0 − kgt .
2k g k g

(ii) Din condiţia ca ẋ1 (t) = 0 deducem că ı̂nălţimea maximă este atinsă
după timpul τ1 dat de
(√ )
1 k
τ1 = √ arctan v0 ,
kg g
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 223

iar ı̂nălţimea maximă este


( )
1 k 2
h= ln 1 + v0 .
2k g
(iii) Pentru studiul mişcării la coborâre avem ecuaţia diferenţială

ẍ1 + k ẋ21 = −g,

cu condiţiile iniţiale
x1 (0) = h, ẋ1 (0) = 0.
Astfel obţinem legea de mişcare la coborâre
1 [ (√ )]
x1 (t) = h − ln cosh kgt ,
k
iar viteza şi acceleraţia sunt date de
√ (√ )
g g
v=− tanh kgt , a=− 2
(√ ) .
k cosh kgt

(iv) Din condiţia x1 (t) = 0 deducem că timpul τ2 , necesar ajungerii la


sol, este dat de ecuaţia

(√ ) k
cosh kgτ2 = 1 + v0 .
g

Problema 3.2.33 Un paraşutist se află ı̂n cădere sub acţiunea greutăţii pro-
prii G = mg. La momentul când paraşutistul se află la ı̂nălţimea H de sol
şi are viteza v0 , i se deschide paraşuta. Ştiind că aerul opune o rezistenţă la
ı̂naintare egală cu Fr = −kmv, unde k > 0 este o constantă, să se deter-
mine legea de mişcare a paraşutistului ı̂ncepând de la momentul deschiderii
paraşutei.

Soluţie. Fie axa Ox1 aleasă ı̂n lungul verticalei descendente. Ecuaţia lui
Newton conduce la ecuaţia diferenţială

ẍ1 + k ẋ1 = g,

de unde rezultă
g
x1 = A + Be−kt + t,
k
224 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

cu A şi B constante arbitrare. Din condiţia iniţială ẋ1 (0) = v0 , deducem că
1 (g )
B= − v0
k k
şi deci legea de mişcare este
g 1 (g )( )
x1 (t) = H + t + − v0 e−kt − 1 .
k k k
Problema 3.2.34 Din punctul M , situat pe verticala ascendentă a locului
la distanţa OM = h faţă de sol, se lansează un mobil greu, de masă m, cu
viteza iniţială de mărime v0 şi paralelă cu orizontala. Se cere:

(i) legea de mişcare şi traiectoria mobilului;

(ii) poziţia A ı̂n care mobilul atinge solul;

(iii) timpul τ necesar atingerii poziţiei A;

(iv) viteza la sol şi unghiul α pe care ı̂l face aceasta cu verticala locului;

(v) aplicarea rezultatelor pentru v0 = 2gh.

Soluţie. (i) Alegem un reper cu originea ı̂n O, i1 ı̂n lungul orizontalei,


iar i2 ı̂n lungul verticalei ascendente. Din ecuaţia lui Newton rezultă

ẍ = g,

de unde deducem legea de mişcare


1
x (t) = gt2 + v0 t + x0 ,
2
sau, ı̂n coordonate,

x1 (t) = v0 t,
1
x2 (t) = − gt2 + h.
2
Traiectoria mobilului este parabola
g 2
x2 = − x + h.
2v02 1
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 225

(ii) Punând x2 = 0 ı̂n ecuaţia traiectoriei vom obţine coordonatele poziţiei


A. Astfel vom avea √
2h
x1A = v0 , x2A = 0.
g
(iii) Din relaţia x1 (t) = x1A deducem că

2h
τ= .
g

(iv) Vectorul viteză asociat mişcării considerate este dat de

v (t) = ẋ (t) = v0 i1 − gti2 ,

astfel că viteza la sol este



vA = v (τ ) = v0 i1 − gτ i2 = v0 i1 − 2ghi2 .

În consecinţă, vA = v02 + 2gh iar unghiul α este dat de
v0
tan α = − √ .
2gh

(v) Pentru v0 = 2gh se obţine

x1A = 2h, vA = 2 gh, α = 135o .

Problema 3.2.35 Din poziţia M , aflată la ı̂nălţimea OM = h faţă de sol,


se lansează spre ı̂n sus un punct material greu P , de masă m, cu viteza
iniţială de mărime v0 şi care face unghiul α cu orizontala (0 < α < π2 ). Se
cere:

(i) legea de mişcare şi traiectoria punctului material;

(ii) poziţia A ı̂n care punctul material atinge solul;

(iii) timpul τ necesar ajungerii ı̂n poziţia A;

(iv) cât trebuie să fie α pentru ca bătaia sa fie maximă.


226 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Soluţie. (i) Legea de mişcare este


1
x (t) = gt2 + v0 t + x0 ,
2
sau, ı̂n coordonate,

x1 (t) = v0 t cos α,
1
x2 (t) = − gt2 + v0 t sin α + h.
2
Traiectoria mobilului este parabola
g
x2 = − x2 + x1 tan α + h.
2v02 cos2 α 1
(ii) Poziţia A are coordonatele
( √ )
v0 cos α 2
x1A = v0 sin α + v02 sin α + 2hg , x2A = 0.
g
(iii) Timpul necesar ajungerii ı̂n poziţia A este
( √ )
1 2
τ= v0 sin α + v02 sin α + 2hg .
g
(iv) x1A este maxim pentru

2v0
α = arcsin √ 2 .
2 v0 + gh

Problema 3.2.36 Un proiectil greu, de masă m, este lansat din punctul O


de pe suprafaţa Pământului, cu o viteză iniţială de mărime prescrisă v0 . Sub
ce unghi ar trebui lansat pentru a lovi o ţintă aflată ı̂n poziţia M (x1 , x2 )?

Soluţie. Fie α unghiul căutat. Pentru a putea fi atins, punctul M trebuie


să se afle pe traiectoria proiectilului şi deci
g
x2 = − x21 + x1 tan α.
2v02 2
cos α
Punând
1
u = tan α, 2
= 1 + u2 ,
cos α
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 227

rezultă ecuaţia ı̂n u

2v02 2v02 x2
u −
2
u+1+ = 0.
gx1 gx21

Pentru ca această ecuaţie să aibă rădăcini reale trebuie ca discriminantul său
să fie pozitiv şi deci

g 2 v02
x2 + x − ≤ 0.
2v02 1 2g
Aceasta ı̂nseamnă că, pentru a putea fi atinsă ţinta M trebuie ca ea să se
afle ı̂n interiorul parabolei

g 2 v02
x2 = − x + ,
2v02 1 2g

numită parabolă de siguranţă. Dacă poziţia M (x1 , x2 ) se află ı̂n interiorul pa-
rabolei de siguranţă, atunci se poate atinge această poziţie prin două lansări
de unghi α dat de
(
2
√ √ 2 )
v0 v0 2 v0 g 2
α1,2 = arctan ± √ − x − x2 .
gx1 x1 g 2g 2 2v02 1

Timpurile necesare ajungerii proiectilului ı̂n poziţia M (x1 , x2 ) corespunzătoare


celor două unghiuri sunt
x1 x1
τ1 = , τ2 = ,
v0 cos α1 v0 cos α2
cel mai scurt coresponzând lansării sub unghiul α2 . Dacă M (x1 , x2 ) se află pe
parabola de siguranţă atunci traiectoria sa coincide cu parabola de siguranţă.
Dacă ţinta M (x1 , x2 ) se află ı̂nafara parabolei de siguranţă atunci problema
nu are soluţii.

Problema 3.2.37 Două proiectile grele P1 şi P2 , de mase egale m1 = m2 =


m, sunt lansate simultan din originea O a axelor de coordonate, cu vitezele
iniţiale ı̂n acelaşi plan şi de aceeaşi mărime v0 , dar ı̂nclinate cu unghiurile
+φ şi −φ faţă de bisectoarea axelor de coordonate. Să se studieze şi să se
compare mişcările celor două proiectile.
228 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Soluţie. Vitezele iniţiale ale celor două proiectile fac unghiurile α1 =


φ + π4 şi α2 = φ − π4 cu orizontala locului. Legile de mişcare ale punctelor
materiale P1 şi P2 sunt, respectiv, date de
x1 = v0 t cos α1 ,
gt2
x2 = − + v0 t sin α1 ,
2
şi
x1 = v0 t cos α2 ,
gt2
x2 = − + v0 t sin α2 ,
2
iar traiectoriile sunt
g
x2 = − x2 + x1 tan α1 ,
2v02 cos2 α1 1
şi
g
x2 = − x2 + x1 tan α2 .
2v02 cos2 α2 1
Bătăile sunt egale
v02
f1 = f2 = f = cos 2φ,
g
şi deci cele două proiectile ating solul ı̂n aceeaşi poziţie A (f, 0); diferenţa
dintre ı̂nălţimile maxime este
v2 (π ) v2 (π ) v2
h1 − h2 = 0 sin2 + φ − 0 sin2 − φ = 0 sin 2φ,
2g 4 2g 4 2g
şi proiectilul P2 ajunge ı̂n poziţia A la un interval de timp ∆t după ce pro-
iectilul P1 a atins solul, interval dat de
( ) ( ) √
2v0 sin π4 + φ 2v0 sin π4 − φ 2v0 2
∆t = − = sin φ.
g g g
Problema 3.2.38 Un punct material greu P , de masă m, este respins de
masa pe care cade cu o forţă proporţională cu distanţa la masă, coeficientul
2
de proporţionalitate fiind egal cu ( mk g ,)k > 0. La momentul iniţial punctul
material se află la distanţa h h < k2 de masa pe care cade şi are viteza
iniţială nulă. Să se determine legea de mişcare, viteza şi acceleraţia punctului
material.
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 229

Soluţie. Mişcarea punctului se face pe verticala locului. Alegem axa


Ox1 ı̂n lungul verticalei descendente. Asupra punctului acţionează forţa F =
mgi1 − mk 2 (h − x1 ) i1 , iar condiţiile iniţiale sunt x1 (0) = h, ẋ1 (0) = 0.
Ecuaţia lui Newton implică ecuaţia diferenţială

ẍ1 − k 2 x1 = g − k 2 h,

care are integrala generală


g
x1 = Aekt + Be−kt + h − ,
k2
cu A şi B constante arbitrare. Din condiţiile iniţiale deducem legea de
mişcare
1(g )( )
x1 (t) = 2
− h ekt + e−kt − 2 ,
2 k
iar viteza şi acceleraţia punctului material sunt date de
1 (g )( )
v = − kh ekt − e−kt ,
2 k
1( )( )
a = g − k 2 h ekt + e−kt .
2
Problema 3.2.39 Să se determine legea de mişcare şi traiectoria unui punct
material greu P , de masă m, atras de un centru O cu o forţă de mărime direct
proporţională cu distanţa punctului la centru, coeficientul de proporţionalitate
fiind egal cu mk 2 , k > 0.

Soluţie. Asupra punctului material considerat acţionează forţa de greu-


tate G = mg şi forţa centrală de atracţie F = −mk 2 x. Rezultă că mişcarea
punctului material este plană. Ecuaţia lui Newton conduce la

mẍ = mg − mk 2 x,

adică
ẍ + k 2 x = g,
care, integrată, implică
1
x (t) = A cos kt + B sin kt + g,
k2
cu A şi B vectori constanţi arbitrari.
230 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Dacă presupunem că la momentul iniţial punctul material ocupă poziţia


P0 (x0 ) şi are viteza iniţială v0 , atunci vectorii A şi B sunt

1 1
A = x0 − g, B= v0 ,
k2 k
astfel că legea de mişcare a punctului material considerat este
( )
1 1 1
x (t) = x0 − 2 g cos kt + v0 sin kt + 2 g,
k k k

având proiecţiile

v0
x1 (t) = x01 cos kt + 1 sin kt,
k
( g ) v0 g
x2 (t) = x02 + 2 cos kt + 2 sin kt − 2 .
k k k
Pentru determinarea traiectoriei se rezolvă sistemul de mai sus ı̂n privinţa
2 2
lui sin kt şi cos kt şi se introduc rezultatele ı̂n identitatea
( sin
) kt + cos kt = 1.
Presupunând că datele iniţiale sunt astfel ı̂ncât x0 − k2 g ×v0 ̸= 0, se obţine
1

elipsa

1 [ 0 ( g )]2 [ ( 0 g) ( g )]2
v x 1 − v 0
x2 + + x1 x + − x0
x2 + =
k2 2 1
k2 2
k2 1
k2

1 [ 0 0 ( 0 g ) 0 ]2
= x v − x + v .
k2 1 2 2
k2 1

Problema 3.2.40 Un punct material greu P , de masă m, se află sub acţiunea


greutăţii proprii şi sub acţiunea unei forţe de respingere din partea originii
O a sistemului de referinţă, factorul de proporţionalitate fiind mk 2 , k > 0.
La momentul iniţial punctul material se afla pe verticala ascendentă ı̂n O, la
ı̂nălţimea h de O, şi avea viteza v0 ı̂n lungul orizontalei prin O. Se cere:

(i) legea de mişcare şi traiectoria punctului material;

(ii) coordonatele poziţiei ı̂n care traiectoria intersectează orizontala ce trece


prin O.
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 231

Soluţie. (i) Alegem un reper cu originea ı̂n O, iar i1 ı̂n lungul orizontalei
prin O şi i2 ı̂n lungul verticalei ascendente. Forţa totală ce acţionează asupra
punctului este

F = mg + mk 2 x = −mgi2 + mk 2 x1 i1 + mk 2 x2 i2 ,

iar condiţiile iniţiale sunt

x1 (0) = 0, x2 (0) = h, ẋ1 (0) = v0 , ẋ2 (0) = 0.

Ecuaţia lui Newton conduce la sistemul diferenţial

ẍ1 − k 2 x1 = 0,
ẍ2 − k 2 x2 = −g,

care are soluţia generală

x1 = A1 e−kt + B1 ekt ,
g
x2 = A2 e−kt + B2 ekt + ,
k2
cu A1 , B1 , A2 şi B2 constante arbitrare. Utilizând aici condiţiile iniţiale
obţinem legea de mişcare
v0
x1 (t) = sinh (kt) ,
k (
g g)
x2 (t) = 2 + h − 2 cosh (kt) .
k k
Traiectoria mişcării este hiperbola
( )2
x2 − kg2 k 2 x21
( ) 2 − = 1.
h − kg2 v02

Trebuie subliniat că pentru h = kg2 punctul material se mişcă pe dreapta


x2 = kg2 .
(ii) Problema are sens numai dacă h < kg2 , când

v0 k 2 √
x1 = h (2g − k 2 h), x2 = 0.
g − hk 2
232 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Problema 3.2.41 Un punct material P , de masă m = 1, este atras de ori-


gine cu o forţă a cărei mărime este F = ϱ22 . La momentul iniţial punctul

ocupă poziţia P0 (1, 0) şi are viteza iniţială de mărime v0 = 3 şi perpendicu-
lară pe axa polară. Să se determine traiectoria punctului material şi timpul
necesar parcurgerii ei ı̂n ı̂ntregime.

Soluţie. Deoarece forţa depinde numai de ϱ rezultă că este conservativă


cu potenţialul
∫ ϱ ∫ ϱ
2 2 2
V (ϱ) = F (s) ds = 2
ds = − + .
ϱ0 ϱ0 s ϱ ϱ0

Condiţiile iniţiale conduc la



ϱ (0) = 1, θ (0) = 0, ϱ̇ (0) = 0, θ̇ (0) = 3.

Avem două integrale prime: integrala primă a energiei E + V =constant şi


integrala primă a ariilor ϱ2 θ̇ = c, adică
1 2 2
v − = h,
2 ϱ
ϱ2 θ̇ = c.

Din condiţiile iniţiale deducem


1[ 2 ] 2 1
h = ϱ̇ (0) + ϱ2 (0) θ̇2 (0) − =− ,
2 ϱ (0) 2
2

c = ϱ (0) θ̇ (0) = 3.

Prin urmare, integrala primă a energiei şi integrala primă a ariilor devin
4
ϱ̇2 + ϱ2 θ̇2 = − 1,
ϱ

ϱ2 θ̇ = 3.
dϱ dϱ dθ
Dacă ţinem seama că dt
= dθ dt
, atunci deducem că
( )2 ( )
dϱ 4 1 2
=ϱ 2
ϱ− ϱ −1
dθ 3 3
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 233

şi deci, pentru a avea o mişcare reală, trebuie să avem ϱ ∈ (1, 3). Deoarece
la momentul iniţial ϱ creşte, din relaţia precedentă deducem
√ dϱ
dθ = − 3 √ ,
ϱ ϱ2 − 4ϱ + 3

care prin integrare conduce la elipsa


3
ϱ= .
2 + cos θ
Mai departe, din integrala primă a ariilor şi ecuaţia traiectoriei precedente
rezultă
1 √ dθ
dt = √ ϱ2 dθ = 3 3
3 (2 + cos θ)2
şi, prin urmare, durata mişcării pe ı̂ntreaga elipsă este

√ ∫ 2π

t=3 3 = 2π.
0 (2 + cos θ)2

Problema 3.2.42 Un punct material P , de masă m, este atras de originea


O a sistemului de referinţă fix cu o forţă de mărime F = 10m ϱ3
. La momentul
iniţial punctul material se află ı̂n poziţia P0 (1, 0) şi are viteza de mărime v0 =
2 şi formează un unghi α = 45o cu raza vectoare iniţială. Să se determine
legea de mişcare a punctului material şi traiectoria sa.

Soluţie. Condiţiile iniţiale conduc la


√ √
ϱ (0) = 1, θ (0) = 0, ϱ̇ (0) = 2, θ̇ (0) = 2.

Sistemul diferenţial (3.2.30) este


( )
d2 1 4
2
− = 0,
dθ ϱ ϱ

ϱ2 θ̇ = 2.

De aici deducem că


1
= Ae2θ + Be−2θ ,
ϱ
234 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

1
cu A şi B constante arbitrare. Folosind condiţiile iniţiale rezultă A = 4
,
B = 43 şi deci ecuaţia traiectoriei este

4e2θ
ϱ= .
e4θ + 3
Folosind aceasta ı̂n integrala ariilor obţinem
√ ∫ θ
16e4s
2t = 2 ds,
4s
0 (e + 3)

adică √
1 1 + 3 2t
θ = ln √ .
4 1 − 2t
Prin urmare, legea de mişcare este


ϱ (t) = 1 + 2 2t − 6t2 ,

1 1 + 3 2t
θ (t) = ln √ .
4 1 − 2t

Problema 3.2.43 Să se determine legea de mişcare şi traiectoria punctului


material P , de masă m, aflat sub acţiunea unei forţe centrale de atracţie

având mărimea F = km ϱsin
2 , unde k > 0 este o constantă, iar ϱ şi θ sunt
coordonatele polare ale lui P . La momentul iniţial√ punctul ocupă poziţia
2k
P0 (a, 0), a > 0, şi are viteza iniţială de mărime v0 = 3a
şi direcţie perpen-
diculară razei vectoare.

Soluţie. Condiţiile iniţiale conduc la



2k
ϱ (0) = a, θ (0) = 0, ϱ̇ (0) = 0, θ̇ (0) = .
3a3
Sistemul diferenţial (3.2.30) este
( )
d2 1 1 3
+ = (1 − cos 2θ) ,
dθ2 ϱ ϱ 4a

2
ϱ2 θ̇ = ak.
3
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 235

Din prima ecuaţie deducem că


1 1
= A cos θ + B sin θ + (3 + cos 2θ) ,
ϱ 4a

cu A şi B constante arbitrare. Folosind condiţiile iniţiale rezultă A = B = 0


şi deci ecuaţia traiectoriei punctului material este
2a
ϱ= .
1 + cos2 θ
Mai departe, folosim acest rezultat ı̂n integrala ariilor pentru a obţine

2 4a2
akdt = dθ,
3 (1 + cos2 θ)2

de unde vom deduce că


√ ∫ θ
2 4a2
akt = ds,
3 0 (1 + cos2 s)2

adică √ ( )
2 3 tan θ tan θ
akt = a2 √ arctan √ − ,
3 2 2 2 + tan2 θ
care, ı̂mpreună cu ecuaţia traiectoriei, definesc legea de mişcare a punctului
material considerat.

Problema 3.2.44 Sub acţiunea unei forţe centrale de atracţie ı̂n O, un


punct material se mişcă pe o orbită circulară ce trece prin O şi are raza
a. Să se determine legea forţei.

Soluţie. În coordonatele polare ϱ şi θ, ecuaţia unui cerc de rază a şi care
trece prin O este
ϱ = 2a cos θ.
Fie F = −F r, cu r = cos θi1 + sin θi2 , F > 0, expresia forţei căutate. În baza
relaţiei (3.2.30) avem
[ ( ) ]
mc2 d2 1 1
+ = F.
ϱ2 dθ2 ϱ ϱ
236 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Substituind expresia lui ϱ din ecuaţia orbitei vom obţine


[ ( )2 ]
mc2 2 d2 ϱ dϱ 8a2 mc2 8a2 mc2
F = 5 ϱ −ϱ 2 +2 = = ,
ϱ dθ dθ (2a cos θ)5 ϱ5

şi deci forţa centrală căutată este

8a2 mc2
F=− r.
ϱ5

Problema 3.2.45 Să se demonstreze că dacă forţa centrală de atracţie ı̂n
O are expresia
K
F = − 2 r,
ϱ
unde r este versorul razei vectoare, iar K > 0 este o constantă, atunci tra-
iectoria punctului material acţionat de F este o conică. Să se determine
excentricitatea conicei ı̂n funcţie de energia totală E şi să se discute natura
acestei conice ı̂n funcţie de valorile lui E.

Soluţie. Din relaţia (3.2.30) deducem


( )
d2 1 1 K
2
+ = ,
dθ ϱ ϱ mc2

ecuaţie care are integrala generală


1 K
= A cos θ + B sin θ + ,
ϱ mc2
cu A şi B constante arbitrare. Dacă punem A = C cos φ, B = C sin φ, atunci
putem scrie integrala generală sub forma
1 K
= C cos (θ − φ) + .
ϱ mc2
Putem ı̂ntotdeauna alege axele de coordonate ı̂ncât să avem φ = 0, astfel că,
din ecuaţia de mai sus, avem
mc2
K
ϱ= mc2 C
,
1+ K
cos θ
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 237

2
adică traiectoria este o conică de parametru p = mc K
şi excentricitate e =
mc2 C
K
.
Pe de altă parte, având o forţă conservativă, potenţialul acesteia este

K K
V (ϱ) = 2
dϱ = − ,
ϱ ϱ
astfel că integrala primă a energiei este
1
Et = mv 2 + V = h, h = constant.
2
Dar, din integrala primă a ariilor, avem
c
θ̇ = ,
ϱ2
( )
dϱ dθ c dϱ d 1
ϱ̇ = = 2 = −c ,
dθ dt ϱ dθ dθ ϱ
şi deci
{[ ( )]2 }
1 ( ) K mc2 d 1 1 K
Et = m ϱ̇2 + ϱ2 θ̇2 − = + 2 − .
2 ϱ 2 dθ ϱ ϱ ϱ

Substituind ı̂n această expresie


1 K
= C cos θ + ,
ϱ mc2
deducem că
1 K2
Et = mc2 C 2 − ,
2 2mc2
de unde rezultă că √
K2 2Et
|C| = + .
m2 c4 mc2
Cu acestea rezultă că excentricitatea conicei este

mc2 C 2mc2
e= = 1+ Et ,
K K2
2
astfel că traiectoria este o elipsă dacă − 2mc
K
2 < Et < 0, o parabolă dacă

Et = 0 sau o hiperbolă dacă Et > 0.


238 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Problema 3.2.46 Un punct material P , de masă m, se mişcă sub acţiunea


unei forţe centrale ı̂n O, a cărei mărime este
m
F = f (θ) ,
ϱ2

unde f (θ) este o funcţie continuă prescrisă. Să se determine traiectoria


mişcării punctului material.
Aplicaţie: Să se studieze legea de mişcare a punctului material ı̂n
următoarele situaţii:

(i) Datele iniţiale sunt ϱ(0) = a, θ(0) = 0, v0 = 2b, α = π2 , iar

mk sin 2θ
F = , k > 0, a > 0, b > 0;
2ϱ2

(ii) Datele iniţiale sunt ϱ(0) = 1, θ(0) = 0, v0 = 2, α = π2 , iar

m (1 + cos θ)
F = ;
ϱ2

(iii) Datele iniţiale sunt ϱ(0) = 1, θ(0) = 0, v0 = 1, α = π2 , iar


m
F = ;
ϱ2 cos2 θ

(iv) Datele iniţiale sunt ϱ(0) = 1, θ(0) = 0, v0 = 2, α = π2 , iar


m
F = √ .
ϱ2 cos3 2θ

Soluţie. Pe baza relaţiei (3.2.30) rezultă ecuaţia diferenţială


( )
d2 1 1 f (θ)
2
+ =− 2 .
dθ ϱ ϱ c

Integrala generală a ecuaţiei omogene asociate acesteia este


( )0
1
= A cos θ + B sin θ,
ϱ
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 239

cu A şi B constante arbitrare. Pentru determinarea unei soluţii particulare


folosim metoda variaţiei constantelor, adică punem

1
= K1 (θ) cos θ + K2 (θ) sin θ,
ϱ
unde K1 şi K2 verifică sistemul

K1′ (θ) cos θ + K2′ (θ) sin θ = 0,


f (θ)
−K1′ (θ) sin θ + K2′ (θ) cos θ = − .
c2
Din acest sistem obţinem
1 1
K1′ (θ) = f (θ) sin θ, K2′ (θ) = − f (θ) cos θ,
c2 c2
de unde deducem că
∫ ∫
1 θ 1 θ
K1 (θ) = 2 f (s) sin sds, K2 (θ) = − 2 f (s) cos sds.
c θ0 c θ0

În consecinţă, integrala generală a ecuaţiei diferenţiale neomogene este


( )0 ∫
1 1 1 1 θ
= + = A cos θ + B sin θ + 2 f (s) sin (s − θ) ds.
ϱ ϱ ϱ c θ0

Ţinând seama de condiţiile iniţiale rezultă pentru constantele A şi B valorile


sin (α + θ0 ) cos (α + θ0 )
A= , B=− ,
ϱ0 sin α ϱ0 sin α
astfel că ecuaţia traiectoriei este

1 sin (α + θ0 − θ) 1 θ
= + 2 f (s) sin (s − θ) ds.
ϱ ϱ0 sin α c θ0

Mişcarea punctului material se determină prin intermediul integralei prime


a ariilor, de unde se obţine
∫ θ
ct = ϱ2 (s) ds.
θ0
240 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Aplicaţie:
(i) În acest caz avem condiţiile iniţiale
2b
ϱ (0) = a, θ (0) = 0, ϱ̇ (0) = 0, θ̇ (0) = , c = 2ab,
a
iar
f (θ) = k sin θ cos θ.
Ecuaţia traiectoriei este
1 1 k
= cos θ + (cos θ − 1) sin θ.
ϱ a 12a2 b2
(ii) Din condiţiile iniţiale obţinem
ϱ (0) = 1, θ (0) = 0, ϱ̇ (0) = 0, θ̇ (0) = 2, c = 2,
iar
f (θ) = 1 + cos θ.
Ecuaţia traiectoriei este
1 1
= (θ sin θ + 10 cos θ − 2) .
ϱ 8
(iii) Datele iniţiale conduc la
ϱ (0) = 1, θ (0) = 0, ϱ̇ (0) = 0, θ̇ (0) = 1, c = 1,
iar
1
f (θ) = .
cos2 θ
Ecuaţia traiectoriei este
( )
1 θ π

= 1 − sin θ ln tan + .
ϱ 2 4
(iv) Din datele iniţiale rezultă
ϱ (0) = 1, θ (0) = 0, ϱ̇ (0) = 0, θ̇ (0) = 2, c = 2,
iar
1
f (θ) = √ .
cos3 2θ
Ecuaţia traiectoriei este
1 1 (√ )
= cos 2θ + 3 cos θ .
ϱ 4
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 241

Problema 3.2.47 Un punct material P , de masă m, este atras de centrul


−→
O cu o forţă de mărime F = 5m ϱ3
, ϱ = OP . La momentul iniţial punctul
material se află ı̂n poziţia P0 şi viteza sa iniţială v0 , de mărime v0 , face
unghiul α cu direcţia dreptei suport ce trece prin punctele O şi P0 . Se cere:

(i) legea de mişcare şi traiectoria punctului material;

(ii) viteza radială şi viteza transversală;

(iii) viteza areolară,

pentru următoarele situaţii:

a) |OP0 | = 2 m, v0 = 1 m/s, α = π2 ;

b) |OP0 | = 2 m, v0 = 2 m/s, α = π4 ;

c) |OP0 | = 2 m, v0 = 2
5
m/s, α = 0;

d) |OP0 | = 2 m, v0 = 1 m/s, α = π.

Soluţie. Alegem un reper polar −→ cu originea ı̂n O, axa polară


(−−→ ı̂n−→
lungul
)
−→
lui OP 0 , cu distanţa polară ϱ = OP şi unghiul polar θ = ] OP0 , OP .
Din ecuaţia lui Newton, raportată la reperul polar considerat, deducem
5
ϱ̈ − ϱθ̇2 = − ,
ϱ3
ϱθ̈ + 2ϱ̇θ̇ = 0.

Din a doua ecuaţie obţinem integrala primă a ariilor

ϱ2 θ̇ = c.

Din condiţiile iniţiale deducem că


−→
v0
ϱ (0) = ϱ0 = OP 0 , θ (0) = 0, ϱ̇ (0) = v0 cos α, θ̇ (0) = sin α,
ϱ0
astfel ı̂ncât constanta ariilor este dată de

c = ϱ0 v0 sin α.
242 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Folosind aceste rezultate ı̂n prima ecuaţie diferenţială a sistemului, obţinem


c2 − 5
ϱ̈ = .
ϱ3

Înmulţim această ecuaţie cu ϱ̇ şi apoi integrăm pentru a obţine


( )
ϱ̇2 = − c2 − 5 ϱ−2 + A,

cu A o constantă determinată din condiţiile iniţiale să fie


1 ( 2 )
A = v02 cos2 α + c − 5 .
ϱ20
De aici deducem
ϱdϱ
√ = ±dt,
Aϱ2 − c2 + 5
şi deci, dacă A ̸= 0, avem

c2 − 5
ϱ (t) = + A (±t + B)2 ,
A
unde √
1
B= Aϱ20 − c2 + 5.
A
Dacă A = 0, atunci
√ √ √
ϱ (t) = B1 ± 2 5 − c2 t, B1 = ϱ20 ∓ 2 5.

Din integrala primă a ariilor deducem


cA
dθ = dt,
c2 − 5 + A2 (±t + B)2
astfel că obţinem
∫ t
cA
θ= ds.
0 c2 − 5 + A2 (±s + B)2
a) Avem
1
c = 2 m2 /s, A = − m2 /s2 , B = 0,
4
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 243

şi legea de mişcare este


1√
ϱ (t) = 16 − t2 ,
2
4+t
θ (t) = ln , t ∈ [0, 4),
4−t
iar traiectoria este
2
ϱ= .
cosh 2θ
Viteza radială şi viteza transversală sunt date de
t
vϱ = ϱ̇ = − √ ,
2 16 − t2
4
vθ = ϱθ̇ = √ ,
16 − t2
iar viteza areolară este
1 1 1
Ω = x × v = ϱ2 θ̇i3 = ci3 = i3 m2 /s.
2 2 2
b) Avem
3 2 2 8
c = 2 m2 /s, A= m /s , B= ms;
4 3
legea de mişcare este
1√ 2
ϱ (t) = 3t + 16t + 16,
2
3t + 4
θ (t) = ln , t ∈ [0, ∞);
t+4
viteza radială şi viteza transversală sunt date dev0
3t + 8
vϱ = √ ,
2 3t2 + 16t + 16
4
vθ = √ ,
3t2 + 16t + 16
iar viteza areolară este
Ω = i3 m2 /s.
244 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

c) Avem c = 0 şi A = 0, legea de mişcare este




ϱ (t) = 2 5t + 4, θ (t) = 0, t ∈ [0, ∞);

viteza radială, viteza transversală şi viteza areolară sunt date de



5
vϱ = √ √ , vθ = 0, Ω = 0.
2 5t + 4
d) Avem
11 2 2 16
c = 0, A= m /s , B= ms;
4 11
legea de mişcare este
1√ 2 √
ϱ (t) = −t − 16t + 16, θ (t) = 0, t ∈ [0, 4 5 − 8);
2
viteza radială, viteza transversală şi viteza areolară sunt date de
t+8
vϱ = − √ , vθ = 0, Ω = 0.
2 −t2 − 16t + 16
Problema 3.2.48 Un punct material P , de masă m, se mişcă cu viteza
unghiulară constantă ω, ı̂n sensul invers acelor de ceasornic, pe circumferinţa
x21 + x22 = R2 , R > 0. La momentul iniţial punctul material se află ı̂n poziţia
P0 (R, 0), Se cere:
(i) să se studieze mişcarea proiecţiei Q a punctului P pe axa Ox1 ;

(ii) viteza şi acceleraţia punctului Q;

(iii) amplitudinea, perioada şi frecvenţa mişcării punctului Q..

Soluţie. Deoarece θ̇ = ω rezultă, prin condiţiile iniţiale, că unghiul la


centru este θ = ωt şi deci mişcarea punctului material P este

x1 (t) = R cos ωt,


x2 (t) = R sin ωt.

(i) Mişcarea punctului Q este descrisă de

x1 (t) = R cos ωt,


3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 245

adică o mişcare armonică simplă ı̂n jurul originii.


(ii) Viteza şi acceleraţia punctului material sunt

v = ẋ1 (t) = −Rω sin ωt, a = ẍ1 (t) = −Rω 2 cos ωt.

(iii) Amplitudinea mişcării este A = R, perioada este T = ω
, frecvenţa
ω
este ν = 2π .

Problema 3.2.49 Un punct material P , de masă m = 5 kg, se mişcă ı̂n


lungul axei Ox1 sub acţiunea concertată a forţelor F1 = −40x1 i1 şi F2 =
−→
−k ẋ1 i1 , k > 0. Punctul material pleacă din repaos din poziţia P0 , cu OP 0 =
20i1 . Se cere:
(i) legea de mişcare şi energia cinetică a punctului material pentru k = 20;
(ii) amplitudinea, perioada şi frecvenţa oscilaţiei pentru k = 20;
(iii) pentru ce valori ale constantei de amortizare k, mişcarea este a) osci-
latorie amortizată; b) critic amortizată; c) supraamortizată.

Soluţie. Legea a doua a lui Newton implică

5ẍ1 + k ẋ1 + 40x1 = 0,

iar condiţiile iniţiale dau

x1 (0) = 20, ẋ1 (0) = 0.

(i) Pentru k = 20, legea de mişcare este


√ ( π)
−2t −2t
x1 (t) = 20e (cos 2t + sin 2t) = 20 2e cos 2t − ,
4
iar energia cinetică este

E = 4000e−4t (1 + cos 4t) .



(ii) Amplitudinea oscilaţiei este A = 20 2e−2t m, perioada este T = π s,
iar frecvenţa este ν = π1 Hz.
(iii) √
Din ecuaţia diferenţială 5ẍ1 + k ẋ1 + 40x1 = 0 rezultă că a) pentru
k √< 20 2 avem o oscilaţie armonică simplă amortizată,√b) pentru k =
20 2 oscilaţia este critic amortizată, iar pentru k > 20 2 oscilaţia este
supraamortizată.
246 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Problema 3.2.50 Să se arate că prin compunerea a două mişcări armo-
nice simple ce se desfăşoară pe o aceeaşi axă, cu aceeaşi frecvenţă, mişcarea
rezultantă este de asemenea una oscilatorie simplă cu aceeaşi frecvenţă.

Soluţie. Fie

x1 = A cos (ωt − φ) ,
y1 = B cos (ωt − ϕ) ,

cele două mişcări armonice simple cu aceeaşi frecvenţă. Atunci putem scrie

x1 + y1 = A cos (ωt − φ) + B cos (ωt − ϕ) =

= (A cos φ + B cos ϕ) cos ωt + (A sin φ + B sin ϕ) sin ωt.


Dacă punem

A cos φ + B cos ϕ = D cos ψ,


A sin φ + B sin ϕ = D sin ψ,

unde

D = A2 + B 2 + 2AB cos (φ − ϕ),
( )
A sin φ + B sin ϕ
ψ = arctan ,
A cos φ + B cos ϕ
atunci avem
x1 + y1 = D cos (ωt − ψ) ,
ceea ce arată că mişcarea rezultantă are aceeaşi frecvenţă.

Problema 3.2.51 Poziţia unui punct material care se mişcă ı̂n lungul axei
Ox1 este determinată de ecuaţia diferenţială

ẍ1 + 4ẋ1 + 8x1 = 20 cos 2t.

Se ştie că punctul material se află, la momentul iniţial, ı̂n repaos ı̂n origine.
Se cere:
(i) legea de mişcare;

(ii) soluţia tranzitorie;


3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 247

(iii) amplitudinea, perioada şi frecvenţa oscilaţiilor după o perioadă lungă


de timp.

Soluţie. (i) Condiţiile iniţiale sunt x1 (0) = 0, ẋ1 (0) = 0. Legea de


mişcare este

x1 (t) = cos 2t + 2 sin 2t − e−2t (cos 2t + 3 sin 2t) .

(ii) Soluţia tranzitorie este

x1 (t) = −e−2t (cos 2t + 3 sin 2t) ,

şi tinde la zero când timpul tinde la infinit.


(iii) Soluţia staţionară este
√ 1
x1 (t) = cos 2t + 2 sin 2t = 5 sin (2t + φ) , φ = arctan ,
2

astfel că amplitudinea cerută este 5, perioada este π, iar frecvenţa este π1 .

Problema 3.2.52 Mişcarea unui punct material ı̂n lungul axei Ox1 este des-
crisă de ecuaţia diferenţială

ẍ1 + 6ẋ1 + 34x1 = 3 sin ω0 t, ω0 > 0.

La momentul t = 0 punctul material se află ı̂n repaos ı̂n origine. Se cere:


(i) legea de mişcare a punctului material;
(ii) valoarea frecvenţei unghiulare ω0 pentru care se ı̂ntâmplă fenomenul de
rezonanţă.

Soluţie. Integrala generală a ecuaţiei diferenţiale ı̂n discuţie este


3 [ ( ) ]
x1 (t) = 2 −6ω0 cos ω0 t + 34 − ω02 sin ω0 t +
(34 − ω02 ) + 36ω02
+e−3t (A cos 5t + B sin 5t) ,
cu A şi B constante arbitrare. Dacă folosim condiţiile iniţiale, atunci dedu-
cem legea de mişcare
3 {
x1 (t) = [ ] e−3t [30ω0 cos 5t−
2
5 (34 − ω02 ) + 36ω02
248 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER
( ) ] ( ) }
−ω0 16 − ω02 sin 5t − 6ω0 cos ω0 t + 34 − ω02 sin ω0 t .
Pentru a obţine fenomenul de rezonanţă, frecvenţa unghiulară ω0 a forţei
2
de excitaţie trebuie să coincidă cu punctul de minim al expresiei (34 − ω02 ) +
36ω02 şi deci trebuie să avem ω0 = 4. În acest caz oscilaţia este
3 ( −3t )
x1 (t) = 60e cos 5t − 12 cos 4t + 9 sin 4t .
2200
Problema 3.2.53 Oscilaţia unui punct material de masă m pe axa Ox1 este
descrisă de ecuaţia diferenţială

ẍ1 + 4x1 = 8 cos 2ω0 t + 32 cos 4ω0 t.

La momentul iniţial punctul material se află ı̂n origine şi are viteza iniţială
v0 . Se cere:
(i) poziţia punctului material la un moment oarecare;
(ii) pentru ce valori ale lui ω0 se produce fenomenul de rezonanţă.
{ }
Soluţie. (i) Pentru ω0 ∈/ 12 , 1 , integrala generală a ecuaţiei date este
2 8
x1 (t) = A cos ωt + B sin ωt + cos 2ω0 t + cos 4ω0 t.
1 − ω0
2
1 − 4ω02
Constantele arbitrare A şi B se determină din condiţiile iniţiale. Astfel, legea
de mişcare este
v0 2
x1 (t) = sin 2t + 2 (cos 2t − cos 2ω0 t) +
2 ω0 − 1
8
+ (cos 2t − cos 4ω0 t) .
4ω02−1
{1 }
(ii) Fenomenul de rezonanţă se produce pentru ω0 ∈ 2
, 1 . Pentru
ω0 = 21 oscilaţia este
(v ) 8
0
x1 (t) = + 8t sin 2t + (cos t − cos 2t) ,
2 3
iar pentru ω0 = 1 oscilaţia este
(v ) 8
0
x1 (t) = + 2t sin 2t + (cos 2t − cos 4t) .
2 3
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 249

Problema 3.2.54 Mişcarea unui punct material P , de masă m, este des-


crisă de ecuaţia diferenţială

mẍ1 + κx1 = F (t) ,

unde F (t) este o funcţie continuă prescrisă. La momentul iniţial punctul


material se află ı̂n origine şi are viteza iniţială v0 . Se cere:

(i) legea de mişcare;

(ii) viteza punctului material.

Soluţie. (i) Ecuaţia diferenţială omogenă asociată are soluţia generală



o κ
x1 = A cos ωt + B sin ωt, ω = ,
m

cu A şi B constante arbitrare. Pentru determinarea unei soluţii particulare


a ecuaţiei neomogene folosim metoda variaţiei constantelor, adică o căutăm
de forma
x1 = K1 (t) cos ωt + K2 (t) sin ωt,
unde funcţiile necunoscute K1 şi K2 verifică sistemul

K̇1 cos ωt + K̇2 sin ωt = 0,


1
−ω K̇1 sin ωt + ω K̇2 cos ωt = F (t) .
m
De aici deducem
1 1
K̇1 = − F (t) sin ωt, K̇2 = F (t) cos ωt,
mω mω
de unde obţinem
∫ t ∫ t
1 1
K1 (t) = − F (s) sin ωsds, K2 (t) = F (s) cos ωsds,
mω 0 mω 0

astfel că soluţia particulară căutată este


∫ t
1
x1 = F (s) sin ω (t − s) ds.
mω 0
250 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Integrala generală a ecuaţiei de mişcare este


∫ t
1
x1 (t) = A cos ωt + B sin ωt + F (s) sin ω (t − s) ds.
mω 0

În consecinţă, ı̂n baza condiţiilor iniţiale, legea de mişcare este


∫ t
v0 1
x1 (t) = sin ωt + F (s) sin ω (t − s) ds.
ω mω 0
(ii) Viteza punctului material este
∫ t
1
v (t) = ẋ1 (t) = v0 cos ωt + F (s) cos ω (t − s) ds.
m 0

Problema 3.2.55 Un punct material P , de masă m = 2, se mişcă ı̂n planul


x1 Ox2 , fiind atras spre origine de forţa F = −8x1 i1 − 18x2 i2 . La momentul
iniţial punctul material se află ı̂n poziţia P0 (1, 1) şi are viteza iniţială v0 =
2i1 + 3i2 . Se cere:
(i) poziţia şi viteza punctului material la un moment oarecare;

(ii) energia potenţială;

(iii) energia totală.

Soluţie. (i) Legea a doua a lui Newton conduce la ecuaţiile diferenţiale

ẍ1 + 4x1 = 0,
ẍ2 + 9x2 = 0,

care, ı̂mpreună cu condiţiile iniţiale, dau legea de mişcare

x = (cos 2t + sin 2t) i1 + (cos 3t + sin 3t) i2

şi viteza

v = (−2 sin 2t + 2 cos 2t) i1 + (−3 sin 3t + 3 cos 3t) i2 .

(ii) Din relaţia dV = −F · dx = 8x1 dx1 + 18x2 dx2 rezultă că energia
potenţială este

V = 4x21 + 9x22 = 13 + 4 sin 4t + 9 cos 6t.


3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 251

(iii) Energia cinetică este

E = ẋ21 + ẋ22 = 3 − 4 sin 4t − 9 cos 6t,

şi deci energia totală este E + V = 26.

Problema 3.2.56 Un oscilator armonic bidimensional P , de masă m = 3,


are energia potenţială V = 6 (x21 + 9x22 ). La momentul iniţial oscilatorul se
află ı̂n poziţia P0 (1, −1) şi are viteza iniţială v0 = −4i1 + 12i2 . Se cere:
(i) poziţia şi viteza oscilatorului la un moment oarecare;
(ii) energia totală.

Soluţie. (i) Oscilatorul este acţionat de forţa F = −12x1 i1 − 108x2 i2 .


Legea a doua a lui Newton şi condiţiile iniţiale determină legea de mişcare

x = (cos 2t − 2 sin 2t) i1 + (− cos 6t + 2 sin 6t) i2 ,

iar viteza oscilatorului este

v = −2 (sin 2t + 2 cos 2t) i1 + 6 (sin 6t + 2 cos 6t) i2 .

(ii) Energia totală este E + V = 300.

Problema 3.2.57 Un oscilator armonic bidimensional P , de masă m, se


mişcă sub acţiunea forţei F = −κx1 i1 − 4κx2 i2 , κ > 0. La momentul iniţial
oscilatorul se află ı̂n repaos ı̂n poziţia P0 (2, 1). Se cere:
(i) poziţia şi viteza oscilatorului la un moment oarecare;
(ii) traiectoria mişcării.

Soluţie. (i) Legea a doua a lui Newton şi condiţiile iniţiale determină
legea de mişcare

κ
x = 2 cos ωti1 + cos 2ωti2 , ω = ,
m
iar viteza oscilatorului este

v = −2ω sin ωti1 − 2ω sin 2ωti2 .

(ii) Traiectoria mişcării este parabola x2 = 12 x21 − 1.


252 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Problema 3.2.58 Două puncte materiale P1 şi P2 , de mase m1 şi m2 , res-


pectiv, izbesc ı̂n acelaşi timp cu viteze egale şi direct opuse, de mărime v, un
punct material P , de masă m, aflat ı̂n poziţie de repaos. Ştiind că cele trei
puncte se află pe aceeaşi dreaptă, să se determine viteza lor comună după
ciocnire.

Soluţie. Fie v ∗ viteza comună a celor trei puncte după ciocnire. Utilizând
teorema conservării impulsului pentru sistemul de puncte {P1 , P, P2 } avem

m1 v + m × 0 − m2 v = (m1 + m + m2 ) v ∗ ,

de unde deducem că


m1 − m2
v∗ = v.
m1 + m + m2

Problema 3.2.59 Presiunea P a gazelor dintr-un tun lansează proiectile de


greutate G. Se ştie că P (t) = P0 e−λt , unde P0 > 0, λ > 0 sunt constante,
iar t este timpul cât proiectilul străbate ţeava tunului. Să se determine viteza
proiectilului la gura tunului.

Soluţie. Din ecuaţia lui Newton, prin integrare, obţinem


∫ t
mv = P (s) ds,
0

adică
G 1 − e−λt
v = P0 ,
g λ
de unde deducem viteza la gura tunului
( )
P0 g 1 − e−λt
v= .
λG
Problema 3.2.60 Se consideră sistemul de bile B = {B1 , B2 , ..., Bn } cu ma-
sele m1 = m, m2 = 2m, ..., mn = nm, m > 0 şi centrele situate pe aceeaşi
dreaptă (d). Bilele sunt legate, una după alta, ı̂n ordinea crescătoare a mase-
lor lor, prin fire inextensibile şi de greutate neglijabilă, de lungime mai mare
decât distanţa dintre ele. Se imprimă bilei B1 o viteză de mărime v1 ı̂n lungul
dreptei (d) ı̂n direcţie opusă şirului de bile. Să se determine viteza fiecăreia
dintre celelalte bile.
3.2. MIŞCĂRI GENERATE DE FORŢE REMARCABILE 253

Soluţie. Când se imprimă bilei B1 viteza v1 , aceasta, după ı̂ntinderea


firului dintre B1 şi B2 , pune ı̂n mişcare şi bila B2 , cu viteza lor comună v2 .
Din conservarea impulsului sistemului {B1 , B2 } deducem
mv1 + 2m × 0 = (m + 2m) v2 ,
astfel că
1
v2 = v1 .
3
Apoi, bilele B1 şi B2 antrenează ı̂n mişcare bila B3 , cu viteza lor comună v3 .
Din conservarea impulsului avem
(m + 2m) v2 + 3m × 0 = (m + 2m + 3m) v3 ,
de unde deducem că
1 1
v3 = v2 = v1 .
2 6
Dacă se procedează intr-o manieră similară se obţine ı̂n final că, după punerea
ı̂n mişcare a bilei Bn , viteza comună tuturor bilelor sistemului este
2
vn = v1 .
n (n + 1)
Problema 3.2.61 Ce forţă constantă trebuie aplicată timp de 0.001 s unui
punct material de greutate G = 5 gf ı̂n aşa fel ı̂ncât viteza sa să crească de
la zero la viteza v = 1000 m/s?
Soluţie. Fie F mărimea forţei căutate. Din relaţiile
G
mv (t) = F t, m= ,
g
obţinem
Gv 5 × 1000
F = = = 510. 2 Kgf.
g t 9.8 × 0.001
Problema 3.2.62 Cât timp trebuie aplicată forţa constantă F = 10000 kgf
asupra punctului material de greutate G = 10 kgf , ı̂n aşa fel ı̂ncât punctul
să capete viteza v = 100 m/s?
Soluţie. Din relaţia mv (t) = F t deducem că
mv Gv 10 × 100
t= = = s = 1. 020 4 × 10−2 s.
F gF 9.8 × 10000
254 CAPITOLUL 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER
Capitolul 4

Punctul material constrâns

4.1 Punctul material supus legăturilor


Un punct material este supus unei legături dacă mişcarea sa este limitată prin
constrângeri, olonome sau neolonome, ce se referă la poziţiile pe care acesta le
poate ocupa şi vitezele pe care le poate avea. Există mai multe modele descri-
ind mişcarea punctului material supus legăturilor. Noi vom adopta pe acela
ce generalizează mişcarea punctului material liber. Deoarece o constrângere
influenţează mişcarea unui punct material pe o varietate diferenţială, pu-
tem privi punctul şi varietatea pe care acesta se mişcă drept un sistem ı̂n
interacţiune. În baza principiului acţiunii şi reacţiunii, aceasta ı̂nseamnă
că putem considera că varietatea acţionează asupra punctului (obligându-l
să se mişte pe varietatea respectivă), cu o forţă de reacţie egală şi opusă
aceleia exercitate de punctul material asupra varietăţii. Această forţă este
a priori necunoscută şi este numită forţă de legătură, sau forţă de contact
sau reacţie a legăturii. Această forţă necunoscută trebuie adăugată la siste-
mul de forţe prescris ce acţionează asupra punctului material. În concluzie,
mişcarea punctului material pe o varietate diferenţială (mişcarea pe o curbă
sau o suprafaţă) este determinată de sistemul de forţe prescris şi forţa de
legătură rezultând din contactul punctului cu varietatea.
În raport cu forţele active, forţa de legătură nu poate fi exprimată ca
funcţie de starea sistemului sau ca funcţie de timp şi trebuie interpretată ca
o cantitate necunoscută. Vom nota această forţă de legătură prin L. Prin ur-
mare, vom presupune că este totdeauna posibil să substituim o constrângere
asupra unui punct material printr-o forţă de legătură ce trebuie determinată.

255
256 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

Dacă F este forţa activă prescrisă, ce acţionează asupra punctului mate-


rial de masă m, atunci ecuaţia lui Newton devine

ma = F + L. (4.1.1)

La această ecuaţie trebuie să adăugăm condiţiile iniţiale

x(0) = x0 , ẋ(0) = v0 . (4.1.2)

Trebuie specificat faptul că datele iniţiale x0 şi v0 trebuie să fie compatibile
cu legăturile impuse punctului material.
Forţa de legătură L se poate descompune sub forma

L = Φ + N, Φ · N = 0, (4.1.3)

unde componenta Φ este tangentă şi componenta N este normală la varietate


ı̂n poziţia particulei la momentul t. Componenta tangenţială Φ se numeşte
forţă de frecare sau forţă de rezistenţă la lunecare, ea opunându-se mişcării.
Dacă forţa de frecare este nulă atunci forţa de legătură L se reduce la com-
ponenta normală N şi este normală la varietate. În această situaţie spunem
că punctul material are o mişcare fără frecare, sau că este supus unei legături
ideale sau că se mişcă pe o varietate lucioasă. În mişcarea fără frecare, siste-
mul de relaţii (4.1.1), (4.1.2) conduce la o problemă determinată.
În cazul legăturilor ideale avem principiul lucrului mecanic virtual. Sub
acţiunea forţei active şi a legăturilor punctul material va suferi o deplasare
infinitezimală dx ı̂n intervalul de timp dt. Acest tip de deplasare se numeşte
deplasare reală. Pornind de la poziţia punctului material la momentul t,
putem imagina o infinitate de alte deplasări infinitezimale, obţinute făcând
abstracţie de forţele active, ca şi de legături. Aceste deplasări pur geometrice
(pentru t fixat) se numesc deplasări virtuale şi se notează cu δx. Deplasările
virtuale elementare, care satisfac legăturile la momentul t se numesc deplasări
compatibile cu legăturile.

• Principiul lucrului mecanic virtual (”Regula de aur” a me-


canicii) Lucrul mecanic elementar al tuturor forţelor de legătură la
orice deplasare virtuală compatibilă cu legăturile este nenegativ. Pen-
tru legături bilaterale el este nul.

Dacă forţa de frecare Φ este nenulă atunci spunem că punctul material
suferă o mişcare cu frecare sau că este supus unei legături reale sau că se
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 257

mişcă pe o varietate aspră. În acest caz relaţiile (4.1.1), (4.1.2) nu mai sunt
suficiente pentru determinarea mişcării punctului material, adică avem o pro-
blemă nedeterminată. Sunt necesare legi suplimentare care să caracterizeze
frecarea.

Teorema 4.1.1 (Legea lui Coulomb) Fie vr viteza punctului material


faţă de varietatea nedeformabilă pe care se mişcă. Există o constantă pozi-
tivă f , care depinde numai de natura materialului punctului material şi a
varietăţii, aşa fel ı̂ncât:
a) dacă vr = 0 atunci
1
Φ = f N, with Φ = −Φ ur , ur = vr , N = |N|; (4.1.4)
|vr |

b) dacă vr ̸= 0, atunci
Φ ≤ f N. (4.1.5)

Observaţia 4.1.1 Constanta f din legea lui Coulomb se numeşte coeficient


de frecare şi se determină experimental. Este posibil ca f să depindă de
poziţia pe care o ocupă punctul material şi aceasta se poate ı̂ntâmpla dacă
varietatea pe care se mişcă punctul este neomogenă. Cazul f = 0 corespunde
lui Φ = 0, adică unei varietăţi lucii.

Observaţia 4.1.2 Dacă varietatea este fixă atunci vr = v, iar relaţiile


(4.1.3) şi (4.1.4) implică N · v = 0, adică puterea forţei normale de legătură
este nulă. Puterea forţei de frecare este

Pf = −Φv, (4.1.6)

fapt ce spune că forţa de frecare este una disipativă.

• Mişcarea punctului material pe o curbă

În cele ce urmează vom presupune că punctul material se mişcă pe curba
de ecuaţie
x = x(q), q ∈ (a, b). (4.1.7)
Mişcarea punctului este determinată dacă se cunoaşte evoluţia ı̂n timp a
coordonatei generalizate q, adică

q = q(t), t ∈ T. (4.1.8)
258 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

Dacă legătura este de forma (4.1.7) atunci

dx dq
vr = v = .
dq dt

Este convenabil să folosim triedrul lui Frenet {t, b, n} ataşat curbei (4.1.7)
ı̂n poziţia ocupată de punct la momentul t pentru a scrie ecuaţia lui Newton
(4.1.1). Astfel, vom avea

F = Ft t + Fn n + Fb b, (4.1.9)

L = Φ + N, Φ = −Φt, N = Nn n + Nb b, (4.1.10)
şi ecuaţia (4.1.1) implică

mv̇ =Ft − Φ,
v2
m =Fn + Nn ,
ϱ
0 =Fb + Nb . (4.1.11)

Să considerăm mai ı̂ntâi că mişcarea pe curbă se face fără frecare. Atunci
avem Φ = 0, iar sistemul (4.1.11) se reduce la

mv̇ = Ft , (4.1.12)

v2
m =Fn + Nn ,
ϱ
0 =Fb + Nb . (4.1.13)

Ecuaţia (4.1.12), ı̂mpreună cu condiţiile iniţiale, determină mişcarea punc-


tului material, iar relaţia (4.1.13) furnizează forţa de legătură

v2
Nn = m − Fn , Nb = −Fb . (4.1.14)
ϱ
dx
Alternativ, deoarece dq
este tangent la curba (4.1.7), ı̂nmulţind (4.1.1)
prin dx
dq
obţinem
dx dx
mẍ · =F· , (4.1.15)
dq dq
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 259

relaţie ce este echivalentă cu ecuaţia lui Lagrange


( )
d ∂E ∂E
− = Q, (4.1.16)
dt ∂ q̇ ∂q
unde
1 dx
E = mv 2 , Q = F · . (4.1.17)
2 dq
Să considerăm acum că mişcarea se face cu frecare. Atunci din ultimele
două ecuaţii (4.1.11) obţinem
√( )2
mv 2
N= Fn − + Fb2 , (4.1.18)
ϱ

astfel că, prin legea lui Coulomb, avem


√( )2
mv 2
Φ=f Fn − + Fb2 . (4.1.19)
ϱ

Substituim această relaţie ı̂n prima ecuaţie din (4.1.11) ca să obţinem ecuaţia
diferenţială √( )2
mv 2
mv̇ = Ft − f Fn − + Fb2 , (4.1.20)
ϱ
care serveşte la determinarea mişcării pe curbă. După determinarea mişcării,
din ultimele două ecuaţii din (4.1.11) şi (4.1.19) se obţin componentele forţei
de legătură.
Pentru determinarea poziţiilor de echilibru ale unui punct material pe o
curbă dată, ecuaţia (4.1.1) implică

F + Φ + N = 0,
Φ = −Φt, Φ · N = 0, Φ ≤ f N, (4.1.21)

unde t este versorul tangentei la curbă.


Poziţiile de echilibru fără frecare sunt soluţii ale sistemului

Ft =0,
Fn + Nn =0,
Fb + Nb =0, (4.1.22)
260 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

fapt ce arată că ı̂ntr-o poziţie de echilibru fără frecare forţa prescrisă F trebuie
să fie ı̂n planul normal la curbă. Din relaţia (4.1.22)1 şi expresia definind
legătura se determină poziţiile de echilibru ale punctului material, iar din
(4.1.22)2,3 se determină forţa de legătură ce susţine poziţiile de echilibru.
Dacă legătura este exprimată prin
g1 (x1 , x2 , x3 ) =0,
g2 (x1 , x2 , x3 ) =0, (4.1.23)
atunci obţinem următoarele ecuaţii de echilibru
F + λ1 grad g1 + λ2 grad g2 =0,
g1 (x1 , x2 , x3 ) =0,
g2 (x1 , x2 , x3 ) =0, (4.1.24)
unde λ1 şi λ2 sunt parametri necunoscuţi. Poziţiile de echilibru fără frecare
se determină ca soluţii ale sistemului
(F, grad g1 , grad g2 ) =0,
g1 (x1 , x2 , x3 ) =0,
g2 (x1 , x2 , x3 ) =0, (4.1.25)
iar parametrii λ1 şi λ2 se determină din relaţia (4.1.24)1 .
Condiţiile de echilibru cu frecare pe curba dată de (4.1.23) sunt
Ft ± Φ =0,
Fn + Nn =0,
Fb + Nb =0,
Φ ≤ f N. (4.1.26)
Dacă eliminăm Φ, Nn şi Nb din relaţiile de mai sus, obţinem următoarea
condiţie de echilibru ( )
1 + f 2 Ft2 ≤ f 2 F 2 . (4.1.27)
În general, mulţimea poziţiilor de echilibru furnizate de (4.1.27) reprezintă o
porţiune a curbei.
Definiţia 4.1.1 Pendulul matematic (simplu) reprezintă sistemul mecanic
constituit dintr-un punct material greu, de masă m, care se poate mişca sub
acţiunea greutăţii proprii, fără frecare, pe un cerc fix de rază R dintr-un plan
vertical.
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 261

Poziţia pendulului la orice moment poate fi unic determinată prin un-


ghiul θ făcut de raza vectoare a punctului cu verticala descendentă. Ecuaţia
pendulului este √
2 g
θ̈ + ω sin θ = 0, ω = . (4.1.28)
R
Pentru oscilaţii mici ale pendulului avem θ ∼ = 0, sin θ ∼
= θ şi ecuaţia
pendulului se reduce la ecuaţia diferenţială liniară
θ̈ + ω 2 θ = 0. (4.1.29)

• Mişcarea punctului material pe o suprafaţă dată

În cele ce urmează vom considera mişcarea punctului material greu, de


masă m, pe suprafaţa
φ (x1 , x2 , x3 ) = 0, (4.1.30)
a cărei normală este vectorul grad φ
∂φ ∂φ ∂φ
grad φ = i1 + i2 + i3 . (4.1.31)
∂x1 ∂x2 ∂x3
Prin urmare, dacă λ este factorul de proporţionalitate, avem
( )
∂φ ∂φ ∂φ
N=λ i1 + i2 + i3 , (4.1.32)
∂x1 ∂x2 ∂x3
iar forţa de frecare este
√( )2 ( )2 ( )2
∂φ ∂φ ∂φ v
Φ = −f λ + + . (4.1.33)
∂x1 ∂x2 ∂x3 v

În consecinţă, ecuaţia fundamentală a dinamicii punctului material supus


legăturii (4.1.30) ia forma următoare
√( )2 ( )2 ( )2
∂φ ∂φ ∂φ v
mẍ =F − f λ + + +
∂x1 ∂x2 ∂x3 v
( )
∂φ ∂φ ∂φ
+λ i1 + i2 + i3 . (4.1.34)
∂x1 ∂x2 ∂x3
262 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

Când mişcarea pe suprafaţa (4.1.30) se face fără frecare, ecuaţia de mişcare


se obţine din (4.1.34) luând f = 0. Totusi, atât ı̂n mişcarea cu frecare ca şi ı̂n
cea fără frecare, ı̂n (4.1.34) avem un sistem de trei ecuaţii diferenţiale de or-
din doi ı̂n patru necunoscute, x1 , x2 , x3 , λ. Prin adăugarea legăturii (4.1.30)
se obţine totdeauna o problemă determinată.
Să presupunem acum că suprafaţa este dată prin reprezentarea
( ) ( 1 2)
x = x q1, q2 , q , q ∈ D ⊂ R2 . (4.1.35)

Mişcarea punctului material pe suprafaţa (4.1.35) va fi determinată dacă se


cunosc evoluţiile coordonatelor generalizate q 1 şi q 2 , adică

q 1 = q 1 (t), q 2 = q 2 (t), t ∈ T. (4.1.36)

În acest caz componenta normală a forţei de legătură are expresia


∂x ∂x
N=N 1
× 2. (4.1.37)
∂q ∂q

Să presupunem că mişcarea pe suprafaţa (4.1.35) se face fără frecare. Înmulţim
∂x ∂x
ecuaţia (4.1.1), pe rând, cu ∂q 1 şi cu ∂q 2 , ca să obţinem sistemul

∂x ∂x
mẍ · α
= F · α, α = 1, 2, (4.1.38)
∂q ∂q
sistem ce este echivalent cu ecuaţiile lui Lagrange
( )
d ∂E ∂E ( 1 2 1 2 )
− = Q α q , q , q̇ , q̇ , t , α = 1, 2, (4.1.39)
dt ∂ q̇ α ∂q α

unde Qα sunt forţele generalizate


∂x
Qα = F · . (4.1.40)
∂q α

Observaţia 4.1.3 Echilibrul unui punct material pe suprafaţa (4.1.35) este


descris de ecuaţiile

F + Φ + N =0,
Φ ≤f N. (4.1.41)
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 263

Dacă echilibrul pe suprafaţă este fără frecare atunci Φ = 0, iar relaţiile


precedente dau

∂x
F· =0,
∂q 1
∂x
F · 2 =0, (4.1.42)
∂q

de unde obţinem poziţiile de echilibru definite de soluţiile (q 1 , q 2 ). Forţa de


legătură se determină apoi din ecuaţia (4.1.41).

Definiţia 4.1.2 Numim pendul sferic sistemul format dintr-un punct mate-
rial greu obligat să se mişte, fără frecare, pe o sferă fixă.

4.1.1 Probleme rezolvate

Problema 4.1.1 Un punct material greu, de masă m, pleacă din repaos,


din vı̂rful unui plan ı̂nclinat, către baza acestuia. Planul ı̂nclinat formează
un unghi α cu orizontala locului şi are lungimea ℓ. Pentru cazurile:

a) mişcarea punctului material pe planul ı̂nclinat se face fără frecare;

b) mişcarea puntului material este cu frecare, de coeficient cunoscut f ,

să se calculeze:

1) acceleraţia;

2) viteza;

3) distanţa parcursă la momentul t;

4) timpul necesar pentru ca punctul material să ajungă din vârful planului
ı̂nclinat la baza acestuia;

5) viteza punctului material la baza planului ı̂nclinat.


264 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

Rezolvare. Fie i1 şi i2 versorii paralel şi, respectiv, perpendicular pe


planul ı̂nclinat, cu i1 ı̂ndreptat spre baza planului, iar {i1 , i2 } orientat drept.
Asupra punctului material acţionează forţa gravitaţională G = mg sin α i1 −
mg cos α i2 şi forţa de legătură L = −Φ i1 + N i2 . Dacă notăm prin s distanţa
de la vârful planului la poziţia punctului la momentul t, atunci legea a doua
a lui Newton devine
d2
m (si1 ) = mg (sin α i1 − cos α i2 ) + (−Φ i1 + N i2 ) ,
dt2
de unde obţinem

ms̈ =mg sin α − Φ,


N =mg cos α.

Cazul a).

Când mişcarea se face fără frecare avem Φ = 0 şi relaţiile precedente dau

s̈ = g sin α,

N = mg cos α.
1) Acceleraţia este
a = g sin αi1 ;
2) În baza condiţiilor iniţiale rezultă că viteza punctului este

v = (g sin α) ti1 ;

3) ı̂n baza condiţiilor iniţiale rezultă că distanţa parcursă până la momentul
t este
1
s = (g sin α) t2 ;
2
4) Punând s = ℓ ı̂n relaţia precedentă obţinem timpul

2ℓ
τ= ;
g sin α

5) Înlocuind t = τ ı̂n expresia vitezei obţinem



v = (g sin α) τ = 2ℓg sin α.
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 265

Cazul b).

1) În baza legii lui Coulomb avem Φ = f N = mf g cos α astfel că ecuaţia lui
Newton implică
d2 s
= g (sin α − f cos α) .
dt2
Deoarece vectorul acceleraţie este ı̂ndreptat către baza planului rezultă că
s̈ > 0 şi deci trebuie să avem sin α > f cos α, adică tan α > f , pentru ca
alunecarea pe planul ı̂nclinat să fie posibilă.
2) Integrând relaţia precedentă şi folosind condiţiile iniţiale găsim

v = g (sin α − f cos α) t i1 ;

3) Folosind relaţia precedentă şi condiţiile iniţiale, obţinem


1
s = g (sin α − f cos α) t2 ;
2
4) Punând s = ℓ ı̂n expresia precedentă, deducem că timpul necesar ajungerii
la baza planului este √
2ℓ
τ= ;
g (sin α − f cos α)
5) Viteza punctului la baza planului ı̂nclinat este

v = 2ℓg (sin α − f cos α).

Problema 4.1.2 Un punct material greu, de masă m, se află ı̂n poziţia cea
mai ı̂naltă pe o circumferinţă lucie, de rază R, situată ı̂ntr-un plan vertical.
Punctul este mişcat puţin astfel ı̂ncât alunecă pe circumferinţă ı̂n jos. Se
cere:
a) ı̂n ce poziţie va părăsi circumferinţa;
b) care va fi viteza punctului ı̂n momentul părăsirii circumferinţei.

Rezolvare. Vom folosi x1 Ox2 ca plan vertical şi Ox2 orientată după
verticala ascendentă. Ecuaţia circumferinţei lucii este x21 + x22 = R2 . Dacă
asociem acestui sistem de coordonate sistemul de coordonate polare (ρ, θ)
prin x1 = ρ cos θ, x2 = ρ sin θ, atunci forţa activă este

G = mg = −mg sin θr − mg cos θh,


266 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

iar forţa de legătură este


L = N = N r,
unde
r = cos θ i1 + sin θ i2 , h = − sin θ i1 + cos θ i2 .
În consecinţă, legea a doua a lui Newton implică
[( ) ( ) ]
m ρ̈ − ρθ̇2 r + ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ h = −mg sin θr − mg cos θh + N r.

Deoarece pe circumferinţă avem ρ = R, ecuaţia precedentă implică


−mRθ̇2 =N − mg sin θ,
Rθ̈ = − g cos θ.

Înmulţind cea de a doua ecuaţie prin θ̇, deducem


( )
d R 2
θ̇ + g sin θ = 0,
dt 2

de unde, prin condiţiile iniţiale θ(0) = π2 , θ̇(0) = 0, obţinem


2g
θ̇2 = (1 − sin θ) .
R
Folosim această relaţie pentru a obţine pentru forţa de legătură expresia
N = mg sin θ − mRθ̇2 = mg (3 sin θ − 2) .
a) Oriunde avem N > 0 punctul material va rămâne pe circumferinţă,
ı̂n timp ce când N = 0 punctul va părăsi circumferinţa, adică aceasta se va
ı̂ntâmpla când
2
3 sin θ = 2 ↔ θ = arcsin .
3
2
b) Punând sin θ = 3 , obţinem pentru θ̇ valoarea

2g
θ̇ = .
3R
Ţinând seama de expresia vitezei ı̂n coordonate polare, găsim

2gR
v= h.
3
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 267

Problema 4.1.3 Un punct material P se mişcă fără frecare pe ramura as-


troidei
2/3 2/3
x1 + x2 = a2/3 , a > 0,
situată ı̂n primul cadran. Punctul material P este atras de axa Ox1 cu o
forţă invers proporţională cu rădăcina cubică a distanţei la această axă. La
momentul iniţial punctul P se află ı̂n poziţia P0 (0, a) şi are viteza nulă. Să
se determine mişcarea punctului material pe ramura de astroidă şi forţa de
legătură corespunzătoare.

Rezolvare. Forţa activă are expresia


mk 2
F = −√
3 x
i2 , k = constant > 0.
2

2/3 2/3
Versorul normalei exterioare la astroida f (x1 , x2 ) = x1 + x2 − a2/3 = 0 are
expresia
gradf 1 ( ) ( x )1/3 ( x )1/3
−1/3 −1/3 2 1
n= =√ x1 i1 + x2 i2 = i1 + i2 .
|gradf | −2/3 −2/3 a a
x1 + x2

Mişcarea fiind fără frecare, forţa de legătură este


[( ) ( x )1/3 ]
x2 1/3 1
L = N = Nn = N i1 + i2 .
a a
Prin urmare, ecuaţia lui Newton implică
( x )1/3
2
mẍ1 =N ,
a
( x )1/3 mk 2
1
mẍ2 =N −√ .
a 3 x
2

Înmulţim prima ecuaţie prin ẋ1 şi a doua prin ẋ2 şi adunăm rezultatele pentru
a obţine
[ ]
d m( 2 ) 3mk 2 2/3 N √ √
2
ẋ1 + ẋ2 + x2 = √ (ẋ1 3 x2 + ẋ2 3 x1 ) .
dt 2 2 3
a
Acum derivăm ı̂n raport cu t relaţia exprimând legătura ca să obţinem
−1/3 −1/3
x1 ẋ1 + x2 ẋ2 = 0,
268 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

de unde deducem că ( )1/3


x2
ẋ2 = − ẋ1 .
x1
Înlocuind aceasta ı̂n identitatea de mai sus, obţinem
2/3
ẋ21 + ẋ22 + 3k 2 x2 = C,
de unde, prin condiţiile iniţiale, deducem că
( )
2/3 2/3
v = 3k a − x2
2 2 2/3
= 3k 2 x1 .

Pe de altă parte, deducem că


( )2/3
2 a
v = ẋ21 + ẋ22 = ẋ21 .
x1
Din cele două expresii ale lui v 2 obţinem ecuaţia diferenţială

3k 2/3
ẋ1 = 1/3 x1 ,
a
care, integrată şi cu ajutorul condiţiei iniţiale x1 (0) = 0, furnizează soluţia
k3 3
x1 = √ t.
3a 3
În concluzie, mişcarea punctului material este descrisă de
k3 3 1 ( 4/3 )
x1 = √ t, x2 = √ a − k 2 t2 .
3a 3 3 3a
Pentru forţa de legătură avem
( )
2mk 2 x1
L= √ n.
3
a x2
Problema 4.1.4 O mărgea de masă m alunecă, fără frecare, pe firul elico-
idal neted definit, ı̂n coordonate cilindrice, prin
ρ = a, z = bθ, a, b > 0.
Forţa gravitaţională acţionează ı̂n direcţia axei z pozitive. Mărgeaua porneşte
din repaos din poziţia iniţială P0 (ρ = a, θ = 0, z = 0). Determinaţi, ca funcţie
de θ, forţa cu care firul elicoidal acţionează asupra mărgelei.
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 269

Rezolvare. Dacă notăm prin L forţa de legătură cu care firul acţionează


asupra mărgelei, atunci ecuaţia lui Newton este

mẍ = mg + L.

Pe de altă parte, ı̂n coordonate cilindrice, acceleraţia are expresia


( ) ( )
ẍ = ρ̈ − ρθ̇ r + ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ h + z̈ i3 .
2

Dacă punem
L = L ρ r + L θ h + L z i3 , g = gi3 ,
şi ı̂nlocuim ρ = a şi z = bθ ı̂n ecuaţia lui Newton, obţinem
( )
Lρ =m ρ̈ − ρθ̇ = −maθ̇2 ,
2

( )
Lθ =m ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ = maθ̈,
Lz =mbθ̈ − mg.

Mai departe, notăm că firul este neted şi deci mişcarea este fără frecare.
De aceea forţa de legătură L trebuie să aibă componenta nulă ı̂n direcţia
tangentei la fir. Vectorul viteză a mărgelei este ı̂n direcţia tangentei la fir şi
este dat de
v = ẋ = ρ̇r + ρθ̇h + żi3 = aθ̇h + bθ̇i3 .
Prin urmare, din condiţia L · v = 0, deducem

aLθ + bLz = 0,

astfel că, prin ı̂nlocuirea componentelor forţei de legătură determinate ante-


rior, obţinem
b
θ̈ = 2 .
a + b2
În consecinţă, printr-o integrare directă şi prin folosirea condiţiilor iniţiale
θ(0) = 0, θ̇(0) = 0, vom obţine
b b
θ̇ = t, θ= t2 ,
a2 + b2 2 2
2 (a + b )
astfel că √
2gb
θ̇ = θ,
a2+ b2
270 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

şi
2mgabθ mgab mga2
L=− 2 r+ 2 h− 2 i3 .
a + b2 a + b2 a + b2
Problema 4.1.5 Un punct material greu, de masă m, se mişcă, cu sau fără
frecare, pe elicea circulară

x1 = a cos θ, x2 = a sin θ, x3 = bθ, a, b > 0,

axa Ox3 fiind verticala descendentă. La momentul t = 0 punctul material se


află pe axa Ox1 şi se mişcă spre x3 pozitiv, cu viteza iniţială de mărime v0 .
Să se studieze mişcarea punctului şi să se determine forţa de legătură.

Rezolvare. Ecuaţia lui Newton este

mẍ = mg + Φ + N.

Vom folosi triedrul lui Frenet. Din ecuaţiile elicei deducem că vectorul
viteză este
v = θ̇ [−a sin θi1 + a cos θi2 + bi3 ] ,
astfel că versorul tangentei la curbă este
1
t= √ (−a sin θi1 + a cos θi2 + bi3 ) ,
a2+ b2
iar versorii normalei principale şi al binormalei sunt daţi de
1
n = − cos θi1 − sin θi2 , b= √ (b sin θi1 − b cos θi2 + ai3 ) .
a2 + b2
Componentele forţei active F = mg = mgi3 faţă de triedrul Frenet sunt
mgb mga
Ft = F · t = √ , Fn = F · n = 0, Fb = F · b = √ ,
a2 + b2 a2 + b2

iar din legea lui Coulomb Φ = f N , cu N = Nn2 + Nb2 . Mai mult, raza de
2 2
curbură este ρ = a +b a
.
În consecinţă, ecuaţia (4.1.20) devine
gb fa √ 4
v̇ = √ − 2 v + g 2 (a2 + b2 ).
a2 + b2 a + b2
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 271

Dacă mişcarea se face fără frecare, atunci f = 0, iar ecuaţia precedentă


implică
gb
v̇ = √ ,
a2 + b2
ecuaţie care, ı̂mpreună cu condiţia iniţială v(0) = v0 , implică

gb
v=√ t + v0 .
a2 + b2
Deoarece √
v= a2 + b2 θ̇,
deducem că
gb v0
θ̇ = t+ √ ,
a2 +b 2
a 2 + b2
din care, cu ajutorul condiţiei iniţiale θ(0) = 0, obţinem ecuaţia mişcării

gb v0
θ= t2 + √ t.
2 (a2 2
+b ) a2 + b2
Forţa de legătură corespunzătoare este
( )2
ma gb mga
L= 2 √ t + v0 n− √ b.
a + b2 a2 + b2 a2 + b2
Să considerăm acum că mişcarea se face cu frecare. Folosind relaţiile

v = ṡ = a2 + b2 θ̇

şi
( ) √ √ dv
d v 2 = 2vdv = 2ṡdv = 2 a2 + b2 θ̇dv = 2 a2 + b2 dθ,
dt
obţinem
1 d (v 2 )
v̇ = √ .
2 a2 + b2 dθ
Aceasta, ı̂nlocuită ı̂n ecuaţia diferenţială dedusă din (4.1.20), conduce la

du
√ = 2dθ,
gb − √ fa
a2 +b2
u2 + g 2 (a2 + b2 )
272 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

unde
u = v2.
De aici obţinem
∫ v2
1 du
θ= √ ,
2 v02 gb − √ fa
a2 +b2
u2 + g 2 (a2 + b2 )

dar această relaţie nu ne permite să aflăm o expresie explicită care să repre-
zinte v ca funcţie de θ. Dacă aceasta ar fi posibil, atunci din relaţia
1
θ̇ = √ v(θ),
a + b2
2

am putea deduce legea mişcării


√ ∫ θ
dz
t = a2 + b2 .
0 v(z)

Forţa de legătură corespunzătoare este


ma [ √ 4 √ ]
2 (a2 + b2 )t + v 2 n − g a2 + b2 b .
L= 2 f v + g
a + b2
Problema 4.1.6 Un punct material, de masă egală cu m, se mişcă pe cardi-
oida lucie (C) : ρ = a2 (1 + cos θ) sub acţiunea unei forţe repulsive constante,
de mărime 2am, ce emană din polul O. La momentul t = 0 punctul pleacă
din poziţia P0 (ρ = 0, θ = π), cu viteza iniţială nulă. Să se studieze mişcarea
punctului şi să se determine reacţiunea curbei.

Rezolvare. Forţa activă este F = 2amr, astfel că


( )
F · v = 2amr · ρ̇r + ρθ̇h = 2amρ̇.

Pe de altă parte, din ecuaţia cardioidei, se obţine


θ 2
v 2 = ρ̇2 + ρ2 θ̇2 = a2 cos2 θ̇ .
2
Ecuaţia lui Newton
mẍ = F + N,
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 273

ı̂nmulţită prin v, conduce la teorema energiei

mv 2
− 2amρ = constant.
2
Folosind condiţiile iniţiale ρ(0) = 0, v(0) = 0, deducem

θ
v 2 = 4a2 cos2 .
2
Comparând cele două expresii pentru v 2 obţinem

θ̇ = ±2,

de unde, prin utilizarea condiţiei iniţiale θ(0) = π, deducem

θ = ±2t + π.

Prin urmare, mişcarea punctului material este descrisă de


a
ρ = (1 − cos 2t) ,
2
θ =π ± 2t.

Ţinând cont de expresia acceleraţiei ı̂n coordonate polare


( ) ( )
ẍ = ρ̈ − ρθ̇2 r + ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ h,

rezultă că forţa de legătură este


( ) ( )
N = mẍ − F = m ρ̈ − ρθ̇2 − 2a r + m ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ h

adică
N = 4am [(cos 2t − 1) r ± sin 2th] .

Problema 4.1.7 Un punct material greu, de masă m, se mişcă fără frecare


pe o curbă (C) situată ı̂n planul vertical x1 Ox2 (Ox1 fiind ı̂n lungul verticalei
descendente). Să se determine curba (C) ı̂n aşa fel ı̂ncât reacţia normală a
curbei să fie N = λmg sin αn, unde λ este o constantă dată, n este versorul
normalei la curbă, iar α este unghiul format de tangenta la curbă cu axa
Ox1 .
274 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

Rezolvare. Forţa activă este F = mg, iar forţa de legătură este L =


N = λmg sin αn. Ţinând seama că

dx1 dx2
t= i1 + i2 = cos αi1 + sin αi2 ,
ds ds
dx2 dx1
n=− i1 + i2 = − sin αi1 + cos αi2 ,
ds ds
deducem că
dt
= α̇n,
dt
iar
F = mg cos αt − mg sin αn.
Astfel, avem

dx ds
v= = ṡt = vt, a = v̇ = v̇t + v α̇n.
ds dt
Prin urmare, din ecuaţia lui Newton, deducem

v̇ =g cos α,
v α̇ =g(λ − 1) sin α.

Să observăm că dacă λ = 1, atunci a doua ecuaţie din relaţia de mai sus
implică sau v = 0, adică nu există o mişcare reală, sau α̇ = 0, (α = constant),
când curba (C) se reduce la o dreaptă.
Presupunem ı̂n cele ce urmează că λ ̸= 1. Din cele două relaţii de mai
sus, prin ı̂mpărţire, obţinem

dv 1 cos αdα
= ,
v λ − 1 sin α
de unde deducem
1
v = v0 (sin α) λ−1 , v0 = constant.

Substituind aceasta ı̂n relaţia v̇ = g cos α, obţinem


v0 2−λ
dt = (sin α) λ−1 dα,
g(λ − 1)
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 275

astfel că
v02 3−λ
dx1 =ds cos α = vdt cos α = (sin α) λ−1 cos αdα,
g(λ − 1)
v02 2
dx2 =ds sin α = vdt sin α = (sin α) λ−1 dα,
g(λ − 1)
şi, prin urmare, curba (C) este dată de
v02 2
x1 =x01 + (sin α) λ−1 ,
2g

0 v02 2
x2 =x2 + (sin α) λ−1 dα.
2 (λ − 1)
Problema 4.1.8 Un punct material greu, de masă m, alunecă fără frecare
pe curba (C). Să se determine poziţiile de echilibru şi reacţiunea curbei
ı̂n următoarele situaţii (axa Ox2 este considerată ı̂n lungul verticalei ascen-
dente):
a) curba (C) este cercul de ecuaţie x21 + x22 = R2 , iar asupra punctului
acţionează o forţă constantă F > 0, ı̂n lungul axei Ox1 ;
x2 x2
b) curba (C) este elipsa de ecuaţie: f (x1 , x2 ) = a21 + b22 − 1 = 0, iar punctul
material este respins de axa Ox2 cu o forţă direct proporţională cu
distanţa punctului la axă;
c) curba (C) este arcul de parabolă g(x1 , x2 ) = x21 − 2px2 = 0, x1 > 0,
x2 > 0, p > 0, iar punctul material este respins de axa Ox2 cu o forţă
direct proporţională cu distanţa punctului la axă.

Rezolvare. a) Versorul normalei exterioare la cercul x21 + x22 = R2 este


n = R1 (x1 i1 + x2 i2 ). Asupra punctului material acţionează forţele active
G = −mgi2 şi F = F i1 şi forţa de legătură L = N = N n = N
R
(x1 i1 + x2 i2 ).
Ecuaţia echilibrului
F + G + L = 0,
se reduce la
N N
F+ x1 = 0, −mg + x2 = 0,
R R
de unde obţinem imediat că

|N | = F 2 + m2 g 2 .
276 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

Pentru N = F 2 + m2 g 2 avem poziţia de echilibru

FR mgR
x01 = − √ , x02 = √ ,
F 2 + m2 g 2 F 2 + m2 g 2

cu forţa de legătură
L = −F i1 + mgi2 .

Pentru N = − F 2 + m2 g 2 avem poziţia de echilibru

FR mgR
x01 = √ , x02 = − √ ,
F 2 + m2 g 2 F 2 + m2 g 2

cu forţa de legătură
L = F i1 − mgi2 .
b) Versorul normalei exterioare la elipsă este
gradf 1 ( 2 )
n= =√ 2 b x 2
1 i1 + a x2 i2 ,
|gradf | b4 x1 + a4 x22

astfel că forţa de legătură are expresia


1 ( 2 )
L = N = N√ 2 b x 2
1 i1 + a x2 i2 .
b4 x1 + a4 x22

Forţele active sunt G = −mgi2 şi F = kx1 i1 , k > 0. Astfel, ecuaţia de


echilibru implică
( )
N b2
x1 √ 2 + k =0,
b4 x1 + a4 x22
N a2
√ x2 =mg,
b4 x21 + a4 x22

de unde deducem poziţiile de echilibru

x01 = 0, x02 = ±b,

cu forţele de legătură corespunzătoare

L = ±mgi2 ,
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 277

şi poziţiile √
m2 g 2 b2 mgb2
x01 = ± a2 − , x02 = − ,
k 2 a2 ka2
cu legăturile corespunzătoare

m2 g 2 b 2 mg
L=∓ k 2 a2 − 2
i1 + 2 i2 .
a a
c) Versorul normalei exterioare la parabolă este

gradg 1
n= =√ 2 ,
|gradg| x1 + p2

astfel că forţa de legătură are expresia

N
L=N= √ 2 (x1 i1 − pi2 ) .
x1 + p2

Forţele active sunt

G = −mgi2 , F = kx1 i1 , k > 0.

Ecuaţia de echilibru implică


( )
N
x1 k+√ =0,
x21 + p2

N p + mg x21 + p2 =0,

de unde deducem poziţia de echilibru

x01 = 0, x02 = 0, cu L = mgi2 .

Dacă se ı̂ntâmplă ca să avem kp = mg, atunci punctul material rămâne ı̂n
echilibru ı̂n orice poziţie (x01 , x02 ) de pe arcul de parabolă considerat, iar forţa
de legătură corespunzătoare este

mgx01
L=− i1 + mgi2 .
p
278 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

Problema 4.1.9 Două corpuri C1 şi C2 , de greutăţi G1 şi G2 , respectiv, se


sprijină pe un plan ı̂nclinat de unghi α, corpul C1 fiind mai aproape de baza
planului ı̂nclinat. Corpul C1 are coeficientul de frecare cu planul egal cu µ1 ,
iar corpul C2 are coeficientul de frecare cu planul egal cu µ2 . Coeficienţii de
frecare µ1 şi µ2 sunt astfel ı̂ncât corpul C1 poate sta singur ı̂n echilibru pe
planul ı̂nclinat, ı̂nsă corpul C2 nu. Cele două corpuri se sprijină ı̂n acelaşi
timp unul pe celălalt. Se cere să se determine valoarea maximă a lui G2 ı̂n
funcţie de G1 , µ1 , µ2 şi unghiul α pentru care este posibil echilibrul sistemu-
lui format din cele două corpuri. În cazul echilibrului sistemului, care este
valoarea reacţiunii dintre cele două corpuri?
Rezolvare. Alegem un sistem de referinţă cu versorul i1 ı̂ndreptat către
baza planului ı̂nclinat, iar i2 perpendicular pe planul ı̂nclinat. Asociem cu
corpul C1 un punct material P1 ı̂n care este concentrată masa m1 astfel că
G1 = m1 g. Similar, asociem cu corpul C2 un punct material P2 ı̂n care este
concentrată masa m2 astfel ı̂ncât G2 = m2 g. Fie N = N i1 forţa cu care
corpul C2 acţionează asupra corpului C1 . În baza principiului acţiunii şi
reacţiunii, forţa cu care corpul C1 acţionează asupra lui C2 este −N.
Asupra corpului C1 acţionează forţa activă
G1 = G1 (sin αi1 − cos αi2 ) ,
forţa de legătură
L1 = −µ1 N1 i1 + N1 i2 ,
şi forţa de interacţiune N = N i1 . Asupra corpului C2 acţionează forţa activă
G2 = G2 (sin αi1 − cos αi2 ) ,
forţa de legătură
L2 = −µ2 N2 i1 + N2 i2 ,
şi forţa de interacţiune −N = −N i1 . Ecuaţiile de echilibru pentru fiecare
din cele două puncte sunt
G1 + L1 + N =0,
G2 + L2 − N =0,
de unde deducem
G1 sin α − µ1 N1 + N = 0,
− G1 cos α + N1 = 0,
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 279

G2 sin α − µ2 N2 − N = 0,
− G2 cos α + N2 = 0.

De aici obţinem că

N1 = G1 cos α, N2 = G2 cos α,

care ı̂nlocuite ı̂n celelalte două relaţii dau

(G1 + G2 ) sin α − (µ1 G1 + µ2 G2 ) cos α = 0.

Rezolvând această ultimă ecuaţie ı̂n privinţa lui G2 , obţinem


µ1 cos α − sin α
G2 = G1 ,
sin α − µ2 cos α
iar reacţia dintre cele două corpuri este

N = G1 (µ1 cos α − sin α) i1 = G2 (sin α − µ2 cos α) i1 .

Problema 4.1.10 Să se determine poziţiile de echilibru pe elicea circulară


lucie
(C) : x1 = a cos θ, x2 = a sin θ, x3 = bθ, a, b > 0,
ale unui punct material greu P , de masă m, care este atras de origine cu o
forţă direct proporţională cu distanţa.

Rezolvare. Asupra punctului material acţionează forţa de greutate

G = mg = −mgi3 ,

şi forţa
F = −mgk 2 (a cos θi1 + a sin θi2 + bθi3 ) , k > 0,
astfel că forţa rezultantă este
[ ( ) ]
R = −mg ak 2 (cos θ i1 + sin θ i2 ) + 1 + bk 2 θ i3 .

Versorul tangentei la elice este


dx 1
t= =√ (−a sin θ i1 + a cos θ i2 + bi3 ) ,
|dx| a + b2
2
280 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

astfel că
mgb
Rt = − √ (1 + bk 2 θ).
a2 + b2
În consecinţă, ı̂n baza relaţiei (4.1.22)1 , poziţiile de echilibru sunt date de
1 + bk 2 θ = 0,
adică avem o singură soluţie dată de
1
θ=− .
bk 2
Aceasta corespunde poziţiei de echilibru P0 (x01 , x02 , x03 ), cu
1 1 1
x01 = a cos , x02 = −a sin , x3 = − .
bk 2 bk 2 k2
Forţa de legătură corespunzătoare este
( )
1 1
L = mgak cos 2 i1 − sin 2 i2 .
2
bk bk
Problema 4.1.11 Să se studieze mişcarea unui punct material, de masă m,
constrâns să se mişte pe suprafaţa cilindrică lucie x21 + x22 = R2 , sub acţiunea
forţei active F = −kx, k > 0. Să se determine forţa de reacţie a suprafeţei.

Rezolvare. Folosind coordonatele cilindrice {ρ, θ, z}, forţa activă şi forţa
de legătură sunt date de
F = −kρr − kzi3 , L = N r.
Prin urmare, ecuaţia lui Newton ma = F + L implică
( )
m ρ̈ − ρθ̇ + kρ =N,
2

( )
m ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ =0,
mz̈ + kz =0,

and ρ = R. În consecinţă, deducem că


k
z̈ + z =0,
m
θ̈ =0,
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 281

and
N = −mRθ̇2 + kR.
Prin integrare, obţinem ecuaţiile de mişcare

ρ =R,
θ =C1 t + C2 ,
(√ ) (√ )
k k
z =C3 cos t + C4 sin t ,
m m

unde C1 , C2 , C3 şi C4 sunt constante ce se pot determina din condiţii iniţiale.


În sfârşit, forţa de reacţie este
( )
L = R −mC12 + k r.

Problema 4.1.12 Un punct material de masă m este obligat să se mişte pe


suprafaţa lucie

(S) : x = u cos vi1 + u sin vi2 + avi3 , a > 0,

fiind atras spre axa Ox3 printr-o forţă a cărei mărime este a4 ω 2 /u3 , ω > 0.
La momentul
(√ t = 0 punctul ) ocupa poziţia P0 (a, 0, 0) şi avea viteza iniţială
v0 = aω
2
2i 1 + i2 + i 3 . Să se studieze mişcarea punctului material şi să se
determine reacţiunea suprafeţei.

Rezolvare. Forţa activă F este paralelă cu vectorul x − avi3 , adică are


direcţia versorului cos vi1 + sin vi2 . Prin urmare, avem
a4 ω 2
F = − 3 (cos vi1 + sin vi2 ) .
u
Din ecuaţiile suprafeţei obţinem
∂x
= cos vi1 + sin vi2 ,
∂u
∂x
= − u sin vi1 + u cos vi2 + ai3 ,
∂v
astfel că versorul normalei la suprafaţa (S) este
∂x
× ∂x
1
n= ∂u ∂v
=√ (a sin vi1 − a cos vi2 + ui3 ) .
| ∂x
∂u
× ∂x
∂v
| a2 + u2
282 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

Deoarece mişcarea se face fără frecare, urmează că forţa de legătură are forma
Nm
L=N= √ (a sin vi1 − a cos vi2 + ui3 ) .
a2 + u2
Din ecuaţiile suprafeţei deducem că vectorul viteză v şi vectorul acceleraţie
a, sunt daţi de

v = (u̇ cos v − uv̇ sin v) i1 + (u̇ sin v + uv̇ cos v) i2 + av̇i3 ,

[( ) ]
a= ü − uv̇ 2 cos v − (2u̇v̇ + uv̈) sin v i1 +
[( ) ]
+ ü − uv̇ 2 sin v + (2u̇v̇ + uv̈) cos v i2 + av̈i3 .

Din condiţiile iniţiale obţinem



2 ω
u(0) = a, v(0) = 0, u̇(0) = aω, v̇(0) = .
2 2
Ecuaţia lui Newton este

ma = F + N.
∂x ∂x
Prin ı̂nmulţirea scalară a ecuaţiei lui Newton prin ∂u
şi prin ∂v
, deducem
următoarele ecuaţii diferenţiale
a4 ω 2
ü − uv̇ + 3 =0,
2

( u)
2uu̇v̇ + a2 + u2 v̈ =0.

A doua ecuaţie de mai sus implică


d [( 2 ) ]
a + u2 v̇ = 0,
dt
de unde, prin folosirea condiţiilor iniţiale, obţinem
a2 ω
v̇ = .
a2 + u2
Substituind aceasta ı̂n prima ecuaţie, deducem ecuaţia diferenţială
[ ]
u 1
4 2
ü = a ω − .
(a2 + u2 )2 u3
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 283

Acum ı̂nmulţim această ultimă ecuaţie prin u̇ şi obţinem


[ ( )]
d 1 1
2 4 2
u̇ + a ω − = 0,
dt a2 + u2 u2

de unde, prin intermediul condiţiilor iniţiale, găsim

a3 ω
u̇ = √ .
u u2 + a2

Printr-o integrare directă şi prin folosirea condiţiilor iniţiale obţinem


( √ )2/3
2 2 2
u + a = a 2 2 + 3ωt ,

care substituită ı̂n expresia lui v̇, urmată de o integrare, furnizează


( √ )1/3 √
v = 2 2 + 3ωt − 2.

Relaţiile de mai sus descriu mişcarea punctului material pe suprafaţa consi-


derată.
Prin ı̂nmulţirea scalară a ecuaţiei lui Newton prin n, deducem că

2a 2a6 ω 2
N =a·n= √ u̇v̇ = ,
a2 + u2 a (a2 + u2 )2

astfel că forţa de legătură este

2ma6 ω 2
L= (a sin vi1 − a cos vi2 + ui3 ) .
u (a2 + u2 )5/2

Problema 4.1.13 Un punct material, de masă m, este obligat să se mişte pe


suprafaţa sferică lucie (S) : x21 + x22 + x23 = R2 , R > 0, sub acţiunea unei forţe
repulsive exercitată de planul ecuatorului de mărime direct proporţională cu
masa punctului şi invers proporţională cu cubul distanţei la planul ecuatorial.
La momentul iniţial, t = 0, punctul material se afla ı̂n poziţia P0 (x01 , x02 , a),
a > 0, şi avea viteza iniţială v0 = λ (x01 i1 + x02 i2 ), λ > 0. Să se studieze
mişcarea punctului material şi să se determine reacţiunea suprafeţei sferice.
284 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

Rezolvare. Versorul normalei la suprafaţa sferică este

gradS 1
n= = x,
|gradS| R

astfel că forţa de legătură este

Nm
L=N= x,
R
iar forţa activă este
k2m
F= i3 , k > 0.
x33
Ecuaţia lui Newton implică

N
ẍ1 = x1 ,
R
N
ẍ2 = x2 ,
R
N k2
ẍ3 = x3 + 3 .
R x3

Din acest sistem deducem următoarele identităţi


( )
d 2 2 2 k2 2N
ẋ1 + ẋ2 + ẋ3 + 2 = (x1 ẋ1 + x2 ẋ2 + x3 ẋ3 ) ,
dt x3 R
d
(ẋ1 x2 − x1 ẋ2 ) = 0.
dt

Derivând ecuaţia suprafeţei ı̂n raport cu t, obţinem

x1 ẋ1 + x2 ẋ2 + x3 ẋ3 = 0,

astfel că identităţile precedente, ı̂mpreună cu condiţiile iniţiale, implică

k2 k2
ẋ21 + ẋ22 + ẋ23 + = C1 , C1 = v02 + ,
x23 a2
x1 ẋ2 − x2 ẋ1 = 0.
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 285

Rezolvând sistemul celor trei ecuaţii precedente ı̂n privinţa lui ẋ1 , ẋ2 şi
ẋ3 , obţinem
x1 x3
ẋ1 = − ẋ3 ,
R2 − x23
x2 x3
ẋ2 = − 2 ẋ3 ,
R − x23

(C1 x23 − k 2 ) (R2 − x23 )
ẋ3 = .
Rx3
Din primele două relaţii, făcând uz şi de condiţiile iniţiale, obţinem

x x0
√ 1 =C2 , C2 = √ 1 ,
R2 − x23 R 2 − a2
x x0
√ 2 =C3 , C3 = √ 2 ,
R2 − x23 R 2 − a2

ı̂n timp ce din a treia relaţie deducem



Rx3 dx3
t= √ .
(R − x23 ) (C1 x23 − k 2 )
2

Aceste ultime trei relaţii descriu mişcarea punctului material pe suprafaţa


sferică.
Pentru determinarea forţei de legătură vom ı̂nmulţi scalar ecuaţia lui
Newton
k2m Nm
mẍ = 3 i3 + x,
x3 R
prin x, ţinem seama că x · x = R2 şi
d ( )
x1 ẍ1 + x2 ẍ2 + x3 ẍ3 = (x1 ẋ1 + x2 ẋ2 + x3 ẋ3 ) − ẋ21 + ẋ22 + ẋ23 .
dt
Astfel obţinem
C1
N =− ,
R
şi deci forţa de legătură este
C1 m
L=− x.
R2
286 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

Problema 4.1.14 Un punct material greu P , de masă m, este obligat să


rămână pe suprafaţa unei sfere lucii de rază R, fiind atras de un punct A
al sferei cu o forţă proporţională cu distanţa. Să se determine poziţiile de
echilibru ale lui P şi forţa de legătură corespunzătoare.

Rezolvare. Alegem sistemul de referinţă Ox1 x2 x3 cu originea ı̂n centrul


sferei, axa Ox3 să fie ı̂n lungul verticalei ascendente, iar planul x1 Ox3 să
conţină punctul A. Atunci ecuaţia suprafeţei sferice esta

(S) : x21 + x22 + x23 = R2 ,

iar versorul normalei exterioare la suprafaţa sferică este


1
n= (x1 i1 + x2 i2 + x3 i3 ) .
R
Dacă punem A(a, 0, c), cu a2 + c2 = R2 , atunci forţele active sunt

F1 = mg = −mgi3 ,
mg −→ mg
F2 = PA = [(a − x1 )i1 − x2 i2 + (c − x3 )i3 ] , k > 0,
k k
iar forţa de legătură este
L = N = mgN n.
Ecuaţia de echilibru implică ecuaţiile

a − x 1 N x1
+ =0,
k R
x 2 N x2
− + =0,
k R
c − x 3 N x3
+ =1,
k R
care, ı̂mpreună cu ecuaţia suprafeţei sferice x21 + x22 + x23 = R2 , determină
poziţiile de echilibru ale punctului material.
Astfel, dacă a = 0 şi c = k = R atunci orice poziţie de pe suprafaţa sferei
este o poziţie de echilibru pentru punctul material greu, cu forţa de legătură
corespunzătoare
mg
L= (x1 i1 + x2 i2 + x3 i3 ) .
k
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 287

Dacă a ̸= 0 sau c ̸= k atunci avem poziţiile de echilibru


aR (k − c)R
x1 = ∓ √ , x2 = 0, x3 = ± √ ,
a2 + (k − c)2 a2 + (k − c)2
cu forţa de legătură corespunzătoare
( )
mgR 1 √ 2
L= √ ± a + (k − c) [∓ai1 ± (k − c)i3 ] .
2
a2 + (k − c)2 k
Problema 4.1.15 Un punct material greu P , de masă m, este obligat să
rămână pe suprafaţa lucie (S), fiind atras de un punct fix O cu o forţă con-
stantă. Să se determine suprafaţa (S) astfel ı̂ncât P să fie ı̂n echilibru ı̂n
orice poziţie de pe (S).
Rezolvare. Alegem un reper cartezian cu originea ı̂n punctul fix O,
cu axa Ox3 ı̂n lungul verticalei ascendente. Asupra punctului material P
acţionează forţa de greutate
F1 = mg = −mgi3 ,
şi forţa de atracţie
mg x
F2 = − , k > 0.
k |x|
Rezultanta acestor forţe este
mg x1 i1 + x2 i2 + x3 i3
R = F1 + F2 = −mgi3 − √ .
k x21 + x22 + x23
Din ecuaţia de echilibru rezultă
L = N = −R.
Prin urmare, pentru ca punctul material P să fie ı̂n echilibru ı̂n orice poziţie
de pe suprafaţa lucie (S) este necesar şi suficient ca N · dx = 0 şi deci
R · dx = 0, adică
x1 dx1 + x2 dx2 + x3 dx3
√ − kdx3 = 0.
x21 + x22 + x23
Întegrând această ecuaţie diferenţială obţinem ecuaţia suprafeţei

(S) : x21 + x22 + x23 = k(x3 − C1 ), C1 = constant.
288 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

4.1.2 Probleme propuse

Problema 4.1.16 Un corp material greu, de masă m, alunecă pe o suprafaţă


de ghiaţă, ı̂n lungul dreptei orizontale Ox1 , până ı̂n poziţia A, cu OA = a,
a > 0. În această poziţie viteza corpului atinge valoarea v0 . Apoi, corpul
material continuă să se mişte pe o porţiune aspră omogenă a dreptei Ox1 ,
oprindu-se ı̂n poziţia B, cu OB = a + x0 . Care este coeficientul de frecare al
porţiunii aspre a dreptei.

Soluţie. Luăm un sistem de referinţă plan x1 Ox2 , cu axa Ox2 ı̂n lungul
verticalei ascendente. Fie f coeficientul de frecare al porţiunii aspre AB
a dreptei. Pe porţiunea AB, asupra corpului acţionează forţa activă F =
−mgi2 şi forţa de legătură L = −f N i1 + N i2 . Prin urmare, ecuaţia lui
Newton implică

mẍ1 = − f N,
0 = − mg + N,

de unde deducem
N = mg,
ẍ1 = −f g.
Prin integrare directă şi ı̂n baza condiţiilor iniţiale x1 (0) = a, ẋ1 (0) = v0 ,
obţinem

ẋ1 (t) = − f gt + v0 ,
1
x1 (t) = − f gt2 + v0 t + a.
2
Punând aici condiţia ca ı̂n poziţia B viteza să fie nulă, obţinem timpul necesar
ajungerii din poziţia A ı̂n poziţia B, adică
v0
t= .
fg

Acum ı̂nlocuim t = fv0g şi x1 = a + x0 ı̂n ecuaţia mişcării corpului, de unde


deducem că trebuie să avem
v2
f= 0 .
2gx0
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 289

Problema 4.1.17 Un punct material greu, de masă m = 50 kg, pleacă din


poziţia de repaos, aflată ı̂n vârful unui plan ı̂nclinat cu 45o faţă de orizontală
şi lungime de 100 m, şi se mişcă pe direcţia bazei planului. Considerând
cazurile:

1) mişcarea pe plan se face fără frecare;

2) coeficientul de frecare cu planul este f = 0.5,

să se determine:

a) timpul necesar parcurgerii distanţei de la vârf la baza planului;

b) viteza cu care punctul material ajunge la baza planului ı̂nclinat;

c) reacţia planului ı̂nclinat asupra punctului material.

Soluţie. Conform problemei (4.1.1), timpul necesar parcurgerii planului


ı̂nclinat, de la vârf la bază, este

2ℓ
τ= ,
g (sin α − f cos α)

viteza punctului la baza planului este



v = 2ℓg (sin α − f cos α),

iar componenta normală a legăturii este

N = mg cos α.

a) În cazul datelor problemei, avem ℓ = 100 m, g = 9.8 m/s2 , α = π4 .


Dacă planul ı̂nclinat este luciu, atunci f = 0 şi astfel avem τ = 5.37 s, iar
dacă planul ı̂nclinat este aspru cu f = 0.5 atunci τ = 7.598 s.
b) Pentru cazul planului ı̂nclinat fără frecare se obţine v = 37.23 m/s, iar
pentru planul aspru cu f = 0.5 se obţine v = 26.32 m/s.
c) În cazul suprafeţei lucii se obţine forţa de legătură L = 346.48 kg m/s2 i2 ,
iar pentru cazul mişcării cu frecare, forţa de legătură este
( )
1
L = 346.48 − i1 + i2 kg m/s2 .
2
290 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

Problema 4.1.18 Un obiect de masă m este lansat de la bază pe un plan


ı̂nclinat cu unghiul α faţă de orizontală şi lungime ℓ. Obiectul trebuie să
ajungă ı̂n vârful planului ı̂nclinat. Se cere:
a) care este viteza iniţială ce trebuie imprimată corpului pentru a ajunge
pânâ ı̂n vârful planului ı̂nclinat;

b) ı̂n cât timp ajunge ı̂n vârf.


Să se trateze problema ı̂n cazul mişcării fără frecare precum şi ı̂n cazul
mişcării cu frecare (coeficientul de frecare fiind f ).

Soluţie. Alegem un sistem de referinţă cu originea la baza planului,


versorul i1 ı̂n direcţia spre vârf, iar i2 perpendicular pe plan. Ecuaţia lui
Newton implică

mẍ1 = − mg sin α − f N,
N =mg cos α.

Fie v0 viteza iniţială căutată. Condiţiile iniţiale sunt

x1 (0) = 0, ẋ1 (0) = v0 .

Pe această bază se obţine

ẋ1 (t) = −g (sin α + f cos α) t + v0 ,


1
x1 (t) = − g (sin α + f cos α) t2 + v0 t.
2
Deoarece ı̂n vârful planului ı̂nclinat corpul se opreşte, viteza sa se anulează
şi deci timpul cerut pentru a ajunge acolo este
v0
τ= .
g (sin α + f cos α)
Inlocuind acum t = τ şi x1 = ℓ ı̂n expresia lui x1 , obţinem
v02
ℓ= ,
2g (sin α + f cos α)
de unde deducem √
v0 = 2ℓg (sin α + f cos α).
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 291

În consecinţă, timpul cerut pentru a ajunge ı̂n vârf este



2ℓ
τ= .
g (sin α + f cos α)

Problema 4.1.19 Un punct material greu P , de masă m, este lansat cu


viteza iniţială v0 pe un sfert de cerc de rază R situat ı̂ntr-un plan vertical.
Punctul porneşte din poziţia cea mai de jos P0 a cercului şi se mişcă cu frecare
pe sfertul de cerc (coeficientul de frecare fiind egal cu f ), sub influenţa unei
forţe de rezistenţă a aerului proporţională cu pătratul vitezei. Se cere:

a) expresia forţei de legătură;

b) valoarea minimă a vitezei iniţiale v0 pentru ca punctul să poată ajunge


ı̂n capătul de sus al sfertului de cerc.

Soluţie. Alegem un sistem de referinţă x1 Ox2 cu originea ı̂n centrul


cercului şi axa Ox2 ı̂n lungul verticalei ascendente. Ecuaţia cercului este x21 +
x22 = R2 , iar poziţia iniţială a punctului este P0 (0, −R). Versorii tangentei şi
normalei la cerc ı̂n P sunt:

t = cos θi1 + sin θi2 , n = − sin θi1 + cos θi2 , θ = ∠(OP, Ox2 ).

Forţele active ce acţionează asupra punctului P sunt: forţa de greutate F =


mg = mg (− sin θt + cos θn) şi rezistenţa aerului R = −mkvv = −mkv 2 t,
k > 0. Forţa de legătură este L = Φ + N = N (−f t + n), with Φ = f N .
Ecuaţia lui Newton este
( )
v2
m v̇t + n = mg (− sin θt + cos θn) − mkv 2 t + N (−f t + n) ,
R

de unde deducem

mv̇ = − mg sin θ − mkv 2 − f N,


mv 2
= − mg cos θ + N.
R
Astfel, avem
mv 2
N = mg cos θ + ,
R
292 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

şi, deoarece
dv dθ ds dv R d(v 2 )
v̇ = = Rv = ,
dθ ds dt dθ 2 dθ
rezultă ecuaţia diferenţială liniară şi neomogenă

d(v 2 )
+ 2(f + kR)v 2 + 2Rg(sin θ + f cos θ) = 0.

Integrând această ecuaţie diferenţială şi ţinând seama că v(0) = v0 , θ(0) = 0
obţinem
[ ]
2gR (2f 2 + 2f kR − 1) −2(f +kR)θ
2
v = v0 +2
e −
1 + 4 (f + kR)2
2gR [ ( 2 ) ]
− (3f + 2kR) sin θ + 2f + 2f kR − 1 cos θ .
1 + 4 (f + kR)2

a) Forţa de legătură este


{ [ ]
m 2 2gR (2f 2 + 2f kR − 1) −2(f +kR)θ
L= v + e +
R 0 1 + 4 (f + kR)2
mg
+ [−2 (3f + 2kR) sin θ+
1 + 4 (f + kR)2
}
( 2 2
) ]
+ 3 + 4f kR + 4k R cos θ (−f t + n) .

b) Când P se va afla ı̂n poziţia maximă a sfertului de cerc, va trebui ca


să avem θ = π2 , iar v = 0. Aceasta ı̂nseamnă că v0 trebuie să fie dat de

2gR [ ( )]
v02 = 2 (3f + 2kR) e
(f +kR)π
− 2f 2 + 2f kR − 1 .
1 + 4 (f + kR)

Problema 4.1.20 Un punct material greu P , de masă m, care se mişcă


fără frecare pe un cerc vertical de rază R, este lansat, din cea mai de jos
poziţie de pe cerc, cu viteza iniţială v0 . Să se determine:
a) poziţia de pe cerc unde punctul material poate părăsi cercul;

b) valoarea vitezei iniţiale v0 pentru care punctul material poate descrie,


după ce a părăsit cercul, un arc de parabolă care să treacă prin centrul
cercului.
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 293

Soluţie. Alegem sistemul de referinţă x1 Ox2 cu originea ı̂n centrul cercu-


lui, iar axa Ox2 ı̂n lungul verticalei ascendente. Punctul material va pleca din
poziţia iniţială P0 (0, −R), cu viteza iniţială v0 = v0 i1 . Fie θ = ∠(OP, OP0 ),
astfel că
t = cos θi1 + sin θi2 , n = − sin θi1 + cos θi2 .
Asupra punctului acţionează forţa de greutate

F = −mg (sin θt + cos θn) ,

şi forţa de legătură


L = N = N n.
Ecuaţia lui Newton implică

mv̇ = − mg sin θ,
mv 2
= − mg cos θ + N,
R
astfel că
mv 2
N = mg cos θ + .
R
Ţinând seama că

dv dv 1 d(v 2 ) 1 d(v 2 ) dθ 1 d(v 2 )


v̇ = ṡ = v = = = ,
ds ds 2 ds 2 dθ ds 2R dθ
din a doua ecuaţie obţinem

d(v 2 ) = −2gR sin θ dθ,

de unde deducem că

v 2 = 2gR cos θ + C1 , C1 = constant.

Pe baza condiţiilor iniţiale θ(0) = 0, v(0) = v0 , rezultă că

v 2 = v02 + 2gR(cos θ − 1),

iar reacţiunea este


m( 2 )
N= v0 − 2gR + 3gR cos θ .
R
294 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

a) Pentru ca punctul material să rămână pe cerc trebuie ca reacţiunea să


fie ı̂ndreptată spre centrul cercului, adică trebuie să avem N > 0. Punctul
material părăseşte cercul când N = 0, ceea ce dă unghiul corspunzător acelei
poziţii. Dacă punem
h = −R cos θ,
ı̂nălţimea corespunzătoare acelei poziţii, atunci avem
v02 − 2gR
h= .
3g
În consecinţă, coordonatele poziţiei de separare P1 sunt

(1) (v 2 − 2gR)2 (1) v02 − 2gR
x1 = R 2 − 0 , x 2 = .
9g 2 3g
Trebuind ca despărţirea să fie ı̂nainte ca punctul să ajungă ı̂n extremitatea

superioară a cercului, rezultă că trebuie să avem h < R, adică v02 < 5gR.
Viteza v1 ı̂n poziţia de separare este dată de
v12 = v02 − 2gR − 2gh = gh,

adică v1 = gh. Dacă punem α = ∠(OP1 , Ox1 ), atunci avem
(1)
x2
v1 = v1 (− sin αi1 + cos αi2 ) , tan α = (1)
.
x1
b) Dacă aplicăm legea a doua a lui Newton pentru mişcarea punctului
material după separarea de cerc, vom avea
mẍ = mg,
de unde, prin integrare şi folosirea condiţiilor iniţiale x(0) = x1 , ẋ(0) = v1 ,
deducem ecuaţiile de mişcare
(1)
x1 =x1 − v1 sin α t,
(1) g
x2 =x2 + v1 cos α t − t2 .
2
Punând condiţia ca originea să verifice ecuaţiile de mişcare de mai sus,
obţinem
(1)
x1
t= ,
v1 sin α
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 295

(1) (1) g (1)2 ( )


0 = x2 + x1 cot α − x1 1 + cot2 α .
2
Înlocuind aici valorile coordonatelor punctului P1 şi aceea a lui cot α, găsim

v02 = gR(2 + 3).

Problema 4.1.21 Un punct material P , de masă m, se mişcă fără frecare


pe o curbă (C) din planul x1 Ox2 , fiind atras spre punctul O de o forţă de
mărime mka2 /ρ2 , ρ = OP , k, a > 0. Să se determine curba (C) astfel ı̂ncât
presiunea exercitată de P asupra lui (C) să fie egală şi opusă componentei
normale a forţei de atracţie. La momentul iniţial t = 0, punctul √ material se
află ı̂n poziţia P0 (a, 0) şi are viteza iniţială de mărime v0 = 2ak.

Soluţie. Folosim coordonatele polare (ρ, θ) astfel că

x1 = ρ cos θ, x2 = ρ sin θ.

Fie acum α unghiul format de tangenta ı̂n P la curba (C) cu axa Ox1 . Atunci
avem
dx1 dx2
t= i1 + i2 = cos αi1 + sin αi2 ,
ds ds
dx2 dx1
n=− i1 + i2 = − sin αi1 + cos αi2 ,
ds ds
dt
= α̇n,
dt
şi
dx ds
v= = ṡt = vt, a = v̇ = v̇t + v α̇n.
ds dt
Forţa activă este
mka2 x
F=− ,
ρ2 ρ
astfel că, deoarece
dx1 dx2 dρ
x · t = x1 + x2 =ρ ,
ds ds ds
rezultă că
( )
mka2 dρ mka2 dx2 dx1
F=− 2 t− −x1 + x2 n,
ρ ds ρ3 ds ds
296 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

iar forţa de legătură este


( )
mka2 dx2 dx1
L=N=− 3 −x1 + x2 n.
ρ ds ds

Acum, ecuaţia lui Newton este echivalentă cu

ka2 dρ
v̇ = − ,
ρ2 ds
( )
2ka2 dx2 dx1
v α̇ = − 3 −x1 + x2 .
ρ ds ds

Din prima relaţie şi condiţiile iniţiale deducem

2ka2
v2 = ,
ρ
iar din cea de a doua, prin folosirea relaţiei
dx2 dx1
−x1 + x2 = −ρ2 θ̇,
ds ds
obţinem
α − θ = K, K = constant,
fapt ce arată că (C) poate fi un cerc (când K = π2 ) sau o spirală logaritmică.

Problema 4.1.22 Un punct material greu P , de masă m, se găseşte ı̂n


echilibru pe un plan ı̂nclinat perfect luciu, care face cu planul orizontal unghiul
∠(AOB) = α, A fiind pe planul ı̂nclinat, iar B ı̂n planul orizontal. Se cere:

a) unghiul α şi forţa de legătură, ştiind că asupra punctului mai acţionează
forţele F1 şi F2 având aceeaşi mărime egală cu mg 2
şi direcţiile ı̂n lungul
laturilor adiacente OA şi OB, respectiv;

b) mărimea forţei F aplicată punctului material, ştiind că aceasta este


ı̂ndreptată spre interiorul planului ı̂nclinat şi face unghiul β cu direcţia
OA.

Soluţie. Alegem un reper cu originea ı̂n punctul O, versorul i1 ı̂n lungul


lui OA şi i2 perpendicular pe planul ı̂nclinat.
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 297

a) Asupra punctului material acţionează forţele următoare: forţa de gre-


utate
G = mg = mg (− sin αi1 − cos αi2 ) ,
forţele F1 şi F2
mg mg
F1 = i1 , F2 = (cos αi1 − sin αi2 ) ,
2 2
şi forţa de legătură
L = N = N i2 .
Din condiţia de echilibru
G + F1 + F2 + L = 0,
găsim
cos α + 1 = 2 sin α,
( )
1
N = mg cos α + sin α .
2
Prima ecuaţie se scrie sub forma
α α α
2 cos2 = 4 sin cos ,
2 2 2
de unde găsim valoarea posibilă
α 1 ′
= ←→ α = 53o 7 48”.
tan
2 2
Din cea de a doua ecuaţie obţinem N = mg şi L = mgi2 .
b) Asupra punctului material acţionează forţele
G = mg (− sin αi1 − cos αi2 ) , F = F (cos βi1 − sin βi2 ) , L = N i2 .
Din ecuaţia de echilibru se deduce
F cos β − mg sin α = 0, N = F sin β + mg cos α.
Din prima relaţie obţinem
sin α
F = mg ,
cos β
astfel că
cos (α − β)
L = mg i2 .
cos β
298 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

Problema 4.1.23 Un punct material greu P , de masă m, poate aluneca fără


frecare pe un cerc de rază R situat ı̂ntr-un plan vertical. Punctul material P
este respins de extremitatea inferioară P0 a diametrului vertical al cercului
cu o forţă F invers proporţională cu pătratul distanţei punctului la P0 . Se
cere:

a) poziţiile de echilibru pe cerc;

b) reacţiunea cercului.

Soluţie. Fie x1 Ox2 reperul cu originea ı̂n centrul cercului, axa Ox2 ı̂n
lungul verticalei ascendente şi Ox1 ı̂n lungul orizontalei. Fie θ = ∠(OP, OP0 ).
Atunci
θ mk
P0 P = 2R sin , F = , k > 0.
2 4R sin2 2θ
2

Datorită simetriei problemei ı̂n raport cu axa Ox2 , vom considera numai
cazul când punctul se află pe semicercul din semiplanul x1 > 0. Versorii
tangentei şi normalei ı̂n P la cerc sunt

t = cos θi1 + sin θi2 , n = − sin θi1 + cos θi2 .

Asupra punctului material P acţionează forţa de greutate

G = mg = −mgi2 = −mg (sin θt + cos θn) ,


−−→ π−θ
forţa de respingere (∠(P0 P , i2 ) = 2
)
−−→ ( )
P0 P θ θ
F = F −−→ = F cos t + sin n ,
|P0 P | 2 2

şi forţa de legătură


L = N = N n.
a) Ecuaţia de echilibru conduce la

θ
−mg sin θ + F cos =0,
2
θ
−mg cos θ + F sin = − N,
2
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 299

de unde deducem că


( )
k
N = m g cos θ − ,
4R sin 2θ
2

şi soluţiile ( √ )
13 k
θ1 = π, θ2 = 2 arcsin .
2 gR2

b) Pentru θ = θ1 = π avem P0 P = 2R şi forţa de legătură este


( )
k
L=m g+ i2 ,
4R2

iar pentru θ = θ2 avem


√ ( √ )
kR 1 k2g
N =m g−
3 3
P0 P = , ,
g R R

forţa de legătură având mărimea N şi direcţia lui n.

Problema 4.1.24 Un punct material P , care poate aluneca fără frecare ı̂n
lungul unei drepte (D), este atras de două puncte fixe O1 şi O2 , situate ı̂n
acelaşi semiplan, cu forţe invers proporţionale cu pătratele distanţelor res-
pective. Punctul O1 se află la distanţa a de dreapta dată, iar O2 se află la
distanţa b de aceeaşi dreaptă. Se ştie că punctul material se află ı̂n echilibru
ı̂n poziţia P0 pentru care ∠(O1 P0 O2 ) = π2 . Se cere:

a) distanţa dintre punctele O1 şi O2 pentru ca echilibrul să fie posibil ı̂n P0 ;

b) valoarea reacţiunii normale N .

Soluţie. Alegem un reper cu originea O ∈ (D), versorul i1 ı̂n lungul


dreptei (D), iar i2 perpendicular pe dreapta (D). Fie O1∗ şi O2∗ proiecţiile
punctelor O1 şi O2 , respectiv, pe dreapta (D) şi fie α = ∠(O1 P O1∗ ). Forţele
ce acţionează asupra punctului material P sunt

k1 k1 sin2 α
F1 = (− cos αi 1 + sin αi 2 ) = (− cos αi1 + sin αi2 ) ,
O1 P 2 a2
300 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

k2 k2 cos2 α
F2 = (sin αi 1 + cos αi2 ) = (sin αi1 + cos αi2 ) ,
O2 P 2 b2
cu k1 , k2 > 0 şi L = N = −N i2 . Ecuaţia de echilibru

F1 + F2 + L = 0,

implică

k1 sin2 α k2 cos2 α
− cos α + sin α =0,
a2 b2
k1 sin3 α k2 cos3 α
+ − N =0,
a2 b2
de unde deducem
k2 a 2
tan α = ,
k1 b 2
( )
3 k1 3 k2
N = cos α tan α + .
a2 b2
a) Deoarece
a
O1∗ P = , O2∗ P = b tan α,
tan α
rezultă că
a k 2 a3 + k12 b3
O1∗ O2∗ = b tan α + = 2 .
tan α k1 k2 ab
Cum triunghiul O1 P O2 este dreptunghic ı̂n P , prin aplicarea teoremei lui
Pitagora, deducem că
√ √
∗ ∗2 ∗ ∗ 2 1
O1 O2 = O1 O2 + (O2 O2 − O1 O1 ) = (k12 b2 + k22 a2 ) (k12 b4 + k22 a4 ).
k1 k2 ab

b) Ţinând seama de identitatea

1
1 + tan2 α = ,
cos2 α
deducem că
k1 k2
N=√ 2 .
k1 b4 + k22 a4
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 301

Problema 4.1.25 Să se determine poziţiile de echilibru pe elicea circulară


lucie
(C) : x = a cos θ i1 + a sin θ i2 + bθ i3 , a, b > 0,
ale punctului material greu P , de masă m, care este respins de origine cu o
forţă de mărime invers proporţională cu distanţa.

Soluţie. Asupra punctului material P acţionează forţa de greutate

G = −mgi3 ,

şi forţa de respingere


−→
2 OP mgk 2
F = mgk −→ = 2 (a cos θ i1 + a sin θ i2 + bθi3 ) ,
|OP |2 a + b2 θ 2

astfel că rezultanta este


( )
mgak 2 bk 2 θ
R= 2 (cos θ i1 + sin θ i2 ) + mg − 1 i3 .
a + b2 θ 2 a2 + b2 θ2
Versorul tangentei la elice este
dx 1
t= =√ (−a sin θ i1 + a cos θ i2 + bi3 ) ,
|dx| a + b2
2

astfel că ( )
mgb bk 2 θ
Rt = R · t = √ −1 .
a2 + b2 a2 + b2 θ2
În baza relaţiei (4.1.22)1 , poziţiile de echilibru sunt date de
bk 2 θ
− 1 = 0,
a2 + b2 θ2
adică
k2 a2
θ2 − θ + 2 = 0.
b b

În consecinţă, pentru
√ k < 2a nu avem poziţii de echilibru pe elicea cir-
culară. Pentru k = 2a avem o singură poziţie de echilibru corespunzătoare
lui θ = a/b, adică poziţia P0 (x01 , x02 , x03 ), cu
a a
x01 = a cos , x02 = a sin , x03 = a,
b b
302 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

iar forţa de legătură corespunzătoare este


( a a )
L = −mg cos i1 + sin i2 .
b b

Pentru k > 2a avem două poziţii de echilibru corespunzătoare valorilor

1 ( 2 √ 4 )
θ1,2 = k ± k − 4a ,
2
2b
adică poziţiile
Pα (a cos θα , a sin θα , bθα ) , α = 1, 2,
cu forţa de legătură
mga
Lα = − (cos θα i1 + sin θα i2 ) , α = 1, 2, nesumat după α.
bθα

Problema 4.1.26 Un punct material greu P , de masă m, se află ı̂ntr-o


poziţie P0 , de ı̂nălţime maximă, pe o suprafaţă cilindrică circulară lucie
aşezată pe un plan orizontal. Din poziţia P0 punctul material este lansat
cu o viteză iniţială v0 tangentă la secţiunea transversală a suprafeţei prin
P0 . Să se determine mărimea vitezei iniţiale v0 aşa fel ı̂ncât punctul să
părăsească suprafaţa cilindrică ı̂ntr-o poziţie ce face un unghi prescris α cu
verticala locului prin P0 .

Soluţie. Alegem un sistem de referinţă Ox1 x2 x3 astfel ı̂ncât Ox3 să coin-
cidă cu axa suprafeţei cilindrice, iar Ox2 să fie ı̂n lungul verticalei ascendente
trecând prin P0 . Astfel, vom avea P0 (R, 0, 0), iar viteza iniţială este v0 = v0 i1 .
Mişcarea punctului material se face ı̂n planul x1 Ox2 . Dacă θ = ∠(OP0 , OP ),
atunci versorii tangentei şi normalei principale ı̂n P la suprafaţă sunt

t = cos θi1 − sin θi2 , n = − sin θi1 − cos θi2 .

Asupra punctului material acţionează forţa de greutate

F = mg = mg (sin θt + cos θn) ,

şi forţa de legătură


L = N = −N n.
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 303

Ecuaţia lui Newton implică

mv̇ =mg sin θ,


mv 2
=mg cos θ − N,
R
astfel că
mv 2
N = mg cos θ − .
R
Deoarece
dθ dθ ds dθ v
= =v = ,
dt ds dt ds R
şi
dv dθ
v̇ = ,
dθ dt
din prima ecuaţie obţinem
v dv
= g sin θ,
R dθ
de unde deducem că
v2
+ g cos θ = constant.
2R
Cu ajutorul condiţiilor iniţiale v(0) = v0 , θ(0) = 0, relaţia precedentă implică
v2 v2
= 2g(1 − cos θ) + 0 .
R R
Prin urmare, reacţiunea este
mv02
N = mg(3 cos θ − 2) − .
R
Punctul va părăsi suprafaţa când θ = α şi N = 0, adică pentru

v0 = Rg (3cosα − 2).

Problema 4.1.27 Se consideră suprafaţa sferică (S) : x21 + x22 + x23 = R2


aşezată ı̂n câmpul gravitaţional, axa Ox3 fiind verticala ascendentă. Se consi-
deră o coardă AB ı̂n sferă, cu extremitatea A(0, 0, −R) şi cealaltă extremitate
ı̂ntr-un punct oarecare, fixat, al suprafeţei sferice. Un punct material greu,
de masă m, se mişcă, fără frecare, pe segmentul AB, plecând din repaos din
punctul B. Să se determine:
304 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

a) mişcarea punctului material pe segmentul de dreaptă AB;


b) forţa de legătură;
c) timpul ı̂n care punctul material ajunge ı̂n poziţia A.

Soluţie. Fie α, β, γ cosinusurile directoare ale unei drepte oarecare ce


trece prin punctul A. Atunci dreapta AB are ecuaţia
x1 x2 x3 + R
= = , cu α2 + β 2 + γ 2 = 1.
α β γ
Punctul B este definit prin coordonatele
( )
x1 = 2αγR, x2 = 2βγR, x3 = 2γ 2 − 1 R.
Asupra punctului material acţionează forţa activă F = mg = −mgi3 şi
forţa de legătură
L = N = m (N1 i1 + N2 i2 + N3 i3 ) , with N1 α + N2 β + N3 γ = 0.
Ecuaţia lui Newton implică
ẍ1 =N1 ,
ẍ2 =N2 ,
ẍ3 =N3 − g,
de unde obţinem
αẍ1 + β ẍ2 + γ ẍ3 = −gγ.
Prin integrare succesivă şi prin folosirea condiţiilor iniţiale, deducem că
αẋ1 + β ẋ2 + γ ẋ3 = −gγt,
( )
1 2
αx1 + βx2 + γx3 = γ R − gt .
2
Astfel, mişcarea punctului material este dată de
α( )
x1 = 4R − gt2 ,
2
β( )
x2 = 4R − gt2 ,
2
γ( )
x3 = 4R − gt2 − R,
2
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 305

iar forţa de legătură are expresia

L = −mg (αi1 + βi2 + (γ − 1) i3 ) .

Înlocuind coordonatele punctului A ı̂n ecuaţiile de mişcare, deducem că


timpul cerut pentru ajungerea ı̂n poziţia A este

R
τ =2 .
g

Problema 4.1.28 Un punct material, de masă m, se mişcă, fără frecare,


pe suprafaţa hiperboloid (S) : S(x1 , x2 , x3 ) = x21 +√x22 − x23 − R2 = 0, R > 0,
2
fiind atras de origine cu o forţă de mărime mk x21 + x22 + x23 , k > 0. La
momentul iniţial√t = 0, punctul material ocupă poziţia P0 (R, 0, 0) şi are viteza
(√ )
iniţială v0 = kR2 2 3i2 + i3 . Să se studieze mişcarea punctului material şi
să se determine forţa de legătură.

Soluţie. Din ecuaţia suprafeţei avem

grad S = 2x1 i1 + 2x2 i2 − 2x3 i3 = 0, x1 ẋ1 + x2 ẋ2 − x3 ẋ3 = 0.

Asupra punctului material acţionează forţa activă



x
F = −mk 2 x21 + x22 + x23 = −mk 2 x,
|x|

şi forţa de legătură L = N m (x1 i1 + x2 i2 − x3 i3 ). Ecuaţia lui Newton implică

ẍ1 =(N − k 2 )x1 ,


ẍ2 =(N − k 2 )x2 ,
ẍ3 = − (N + k 2 )x3 ,

de unde, prin combinarea primelor două ecuaţii, obţinem


d
(x2 ẋ1 − x1 ẋ2 ) = x2 ẍ1 − x1 ẍ2 = 0,
dt
sau, prin folosirea condiţiilor iniţiale,

6 2
x2 ẋ1 − x1 ẋ2 = − R k.
2
306 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

Din această relaţie şi aceea rezultată din derivarea legăturii ı̂n raport cu
timpul, găsim
( √ ) ( √ )
2 2
1 kR 6 1 kR 6
ẋ1 = 2 2
x1 x3 ẋ3 − x2 , ẋ2 = 2 2
x2 x3 ẋ3 + x1 .
x1 + x2 2 x1 + x2 2

Pe de altă parte, ı̂nmulţind prima ecuaţie prin ẋ1 , a doua prin ẋ2 şi a
treia prin ẋ3 şi sumând rezultatele, obţinem integrala primă a energiei, care
ı̂mpreună cu condiţiile iniţiale, furnizează
( )
ẋ21 + ẋ22 + ẋ23 = 2k 2 R2 − x23 .

Înlocuind ı̂n această ultimă relaţie valorile lui ẋ1 şi ẋ2 , obţinem

R2
ẋ3 = k − x23 ,
2
de unde, prin integrare şi folosirea condiţiilor iniţiale, găsim

x1 =R cos kt,

R 6
x2 = sin kt,
2

R 2
x3 = sin kt.
2
Forţa de legătură corespunzătoare este nulă.

Problema 4.1.29 Un punct material P , de masă m, se mişcă fără frecare,


pe suprafaţa sferică de rază R şi cu centrul ı̂n O, sub acţiunea unei forţe
tangente la meridianul trecând prin P şi de mărime invers proporţională
cu pătratul cosinusului latitudinii punctului. Punctul porneşte din poziţia
iniţială P0 (R, 0, 0), cu viteza iniţială tangentă la paralelul care trece prin P0
şi de mărime v0 . Să se studieze mişcarea punctului material P şi să se afle
forţa de legătură.

Soluţie. Luăm pentru suprafaţa sferică reprezentarea

x1 =R sin θ cos ϕ,
x2 =R sin θ sin ϕ,
x3 =R cos θ, θ ∈ (0, π), ϕ ∈ (0, 2π),
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 307

astfel că vom avea condiţiile iniţiale


π
θ(0) = , ϕ(0) = 0.
2
Asupra punctului material P acţionează forţa activă

mRk
F= eθ , eθ = cosθ cos ϕi1 + cos θ sin ϕi2 − sin θi3 , k > 0,
sin2 θ
precum şi forţa de legătură

L = N = mRN er , er = sin θ cos ϕi1 + sin θ sin ϕi2 + cos θi3 .

Reamintim expresiile vitezei şi acceleraţiei ı̂n coordonate sferice

v = ṙer + rθ̇eθ + rϕ̇ sin θeϕ , eϕ = − sin ϕi1 + cos ϕi2 ,


( ) ( )
a = r̈ − rθ̇2 − rϕ̇2 sin2 θ er + 2ṙθ̇ + rθ̈ − rϕ̇2 sin θ cos θ eθ +
( )
+ 2rθ̇ϕ̇ cos θ + 2ṙϕ̇ sin θ + rϕ̈ sin θ eϕ ,

şi notăm condiţiile iniţiale


v0
θ̇(0) = 0, ϕ̇(0) = .
R

În consecinţă, ecuaţia lui Newton implică

N = −θ̇2 − ϕ̇2 sin2 θ,


k
θ̈ − ϕ̇2 sin θ cos θ = ,
sin2 θ
v0
ϕ̇ sin2 θ = .
R
Pe baza ultimei ecuaţii, avem

dθ dϕ v0 dθ v0 d (cot θ)
θ̇ = = 2 =− ,
dϕ dt R sin θ dϕ R dϕ

v02 d2 (cot θ)
θ̈ = − ,
R2 sin2 θ dϕ2
308 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

astfel ı̂ncât a doua relaţie din consecinţele ecuaţiei lui Newton devine
d2 (cot θ) kR2
+ cot θ = − .
dϕ2 v02
Integrala generală a acestei ecuaţii diferenţiale ı̂n necunoscuta cot θ este
kR2
cot θ = C1 cos ϕ + C2 sin ϕ − , C1 , C2 = constante,
v02
astfel că, prin luarea ı̂n consideraţie a condiţiilor iniţiale, găsim
kR2
cot θ = (cos ϕ − 1) ,
v02

relaţie ce reprezintă traiectoria punctului material. Înlocuind aceasta ı̂n ex-


presia
v0 v0 ( 2
)
ϕ̇ = = 1 + cot θ ,
R sin2 θ R
deducem ∫ ϕ
v0 dφ
t= 2.
R 0 1 + k R (cos φ − 1)
2 4

Apoi, avem
k 2 k v02 cos θ
θ̈ = + ϕ̇ sin θ cos θ = + ,
sin2 θ sin2 θ R2 sin3 θ
astfel că obţinem
( )
d v02
θ̇2 + 2k cot θ + = 0.
dt R2 sin2 θ

În consecinţă, găsim


v02
θ̇ = −2k cot θ −
2
2
cot2 θ,
2R
relaţie ce determină θ = θ(t).
Forţa de legătură este
[ ]
v02 ( )
L = mR 2k − 2
cot θ 1 + 2 cot θ cot θer .
2R2
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 309

Problema 4.1.30 Să se determine poziţiile de echilibru ale unui punct ma-
terial greu P , de masă m, pe o suprafaţă sferică aspră de rază R al cărei coe-
ficient de frecare este f . Să se determine forţele de legătură corespunzătoare.

Soluţie. Alegem un reper cartezian Ox1 x2 x3 cu originea ı̂n centrul sferei


şi axa Ox3 ı̂n lungul verticalei ascendente. Suprafaţa sferică este

(S) : x21 + x22 + x23 = R2 ,

iar versorul normalei exterioare este


1
n= (x1 i1 + x2 i2 + x3 i3 ) .
R
Forţa activă este
F = −mgi3 ,
astfel că relaţia (4.1.41) implică

Φ + N n = mgi3 ,

de unde, ı̂nmulţind scalar cu n, deducem că


mg
N= x3 .
R
Mai departe, obţinem
( )
mg x23
Φ = mgi3 − N n = − 2 x3 (x1 i1 + x2 i2 ) + mg 1 − 2 i3 ,
R R

astfel că relaţia Φ ≤ f N defineşte poziţiile de echilibru de pe suprafaţa sferică


prin
R
|x3 | ≥ √ ,
1 + f2
adică poziţiile de pe suprafaţa sferică pentru care
[ ] [ ]
R R
x3 ∈ −R, − √ ∪ √ ,R .
1 + f2 1 + f2
310 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS

Problema 4.1.31 Un punct material P , de masă m, se află pe paraboloidul


luciu (S) : x1 x2 − ax3 = 0, a > 0, sub influenţa forţei

F = (x2 + x3 )i1 + (x3 + x1 )i2 + (x1 + x2 )i3 .

Să se determine poziţiile de echilibru şi forţele de legătură corespunzătoare.

Soluţie. Versorul normalei la suprafaţa paraboloid este


grad S 1
n= =√ 2 (x2 i1 + x1 i2 − ai3 ) ,
|grad S| x1 + x22 + a2

astfel că relaţia (4.1.41) implică

N = N n = −F = −(x2 + x3 )i1 − (x3 + x1 )i2 − (x1 + x2 )i3 .

De aici obţinem

N= (x2 + x3 )2 + (x3 + x1 )2 + (x1 + x2 )2 .

Dacă luăm q 1 = x1 , q 2 = x2 drept coordonate generalizate, atunci


1
x1 = q 1 , x2 = q 2 , x3 = q 1 q 2 ,
a
şi deci
∂x 1 ∂x 1
1
= i1 + q 2 i3 , 2
= i2 + q 1 i3 ,
∂q a ∂q a
astfel că relaţia (4.1.42) devine

x2 (a + 2x1 + x2 ) =0,
x1 (a + x1 + 2x2 ) =0.

Soluţiile sistemului precedent sunt


{ ( a a) }
(x1 , x2 ) ∈ (0, 0), (−a, 0), (0, −a), − , − .
3 3
Prin urmare, avem următoarele poziţii de echilibru, cu forţele de echilibru
corespunzătoare:
O(0, 0, 0), L = 0;
4.1. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LEGĂTURILOR 311

P1 (−a, 0, 0), L = −a(i2 + i3 );

P2 (0, −a, 0), L = −a(i1 + i3 );

( a a a) 2a
P3 − , − , , L=− (i1 + i2 + 3i3 ).
3 3 9 9
Problema 4.1.32 Să se determine o suprafaţă lucie (S) pe care un punct
material greu P , de masă m, să fie ı̂n echilibru ı̂n orice poziţie de pe (S),
punctul fiind supus concomitent acţiunii următoarelor două forţe:
a) atracţie de către un punct fix cu o forţă de mărime direct proporţională
cu distanţa;

b) atracţie de către un plan orizontal fix cu o forţă de mărime direct proporţională


cu distanţa şi perpendiculară pe plan.

Soluţie. Alegem reperul Ox1 x2 x3 cu originea O ı̂n punctul fix, axa Ox3
ı̂n lungul verticalei ascendente, iar planul x1 Ox2 să fie paralel cu planul fix.
Atunci planul orizontal fix are ecuaţia (P ) : x3 = x03 .
Asupra punctului material acţionează forţele

F1 = − mgi3 ,
F2 = − mgk1 (x1 i1 + x2 i2 + x3 i3 ) , k1 > 0,
( )
F3 = − mgk2 x3 − x03 i3 , k2 > 0,

cu rezultanta
{ [ ] }
R = −mg k1 (x1 i1 + x2 i2 ) + k1 x3 + k2 (x3 − x03 ) − 1 i3 .

Din ecuaţia de echilibru obţinem N = −R şi cum N · dx = 0, rezultă


R · dx = 0, adică ecuaţia diferenţială
[ ]
k1 (x1 dx1 + x2 dx2 ) + k1 x3 + k2 (x3 − x03 ) − 1 dx3 = 0,

de unde, prin integrare, deducem ecuaţia suprafeţei (S)


( ) ( )2
(S) : k1 x21 + x22 + x23 + k2 x3 − x03 − 2x3 = C1 , C1 = constant.
312 CAPITOLUL 4. PUNCTUL MATERIAL CONSTRÂNS
Capitolul 5

Sisteme de forţe

5.1 Reducerea sistemelor de forţe


Definiţia 5.1.1 Fie F o forţă aplicată ı̂n punctul P . Momentul forţei F ı̂n
raport cu polul O este vectorul
−→
m0 = x × F, x = OP . (5.1.1)
La o schimbare a polului din O ı̂n O1 momentul forţei se schimbă după legea
−−→
m01 = m0 + O1 O × F. (5.1.2)
Definiţia 5.1.2 Momentul unei forţe F ı̂n raport cu o axă ∆ este proiecţia
pe acea axă a momentului rezultant m0 al forţei luat ı̂n raport cu un punct
oarecare O al axei.
Fie B = {P1 , P2 , ..., Pn } un sistem de puncte materiale. Fie mi masa
concentrată ı̂n punctul Pi , i = 1, 2, ..., n. Asupra punctelor sistemului pot
acţiona forţe externe sau interne. Notăm prin Fs rezultanta forţelor externe
ce acţionează asupra punctului Ps .
Definiţia 5.1.3 Rezultanta forţelor exterioare care acţionează asupra siste-
mului de puncte B şi momentul rezultant al lor faţă de polul O sunt definite,
respectiv, de
∑n
R= Fs ,
s=1

n
−−→
m0 = xs × Fs , xs = OPs . (5.1.3)
s=1

313
314 CAPITOLUL 5. SISTEME DE FORŢE

Forţele interne sistemului de puncte materiale B reprezintă acţiuni mu-


tuale ı̂ntre perechi de puncte ale sistemului, acţiuni ce satisfac principiul
acţiunii şi reacţiunii.
Fie acum B un corp continuu ce ocupă domeniul D. Domeniul D poate
fi un volum, o suprafaţă sau o curbă, după forma corpului material. Pentru
convenienţă, vom considera D ⊂ R3 . Fie ρ(P ) densitatea de masă ı̂n punctul
P ∈ B şi fie f (P ) densitatea forţei pe unitatea de masă.
Definiţia 5.1.4 Rezultanta forţelor exterioare ce acţionează asupra corpului
B este ∫
R= ρ(P )f (P )dv, (5.1.4)
D
iar momentul rezultant al lor ı̂n raport cu polul O este

−→
m0 = ρ(P )x(P ) × f (P )dv, x = OP . (5.1.5)
D

Observaţia 5.1.1 Prin schimbarea polului din O ı̂n O1 , momentul rezultant


al forţelor se schimbă după legea
−−→
m01 = m0 + O1 O × R. (5.1.6)

Din această relaţie rezultă că

m01 · R = m0 · R, (5.1.7)

fapt ce arată că m0 · R este invariant ı̂n raport cu alegerea polului O.

Definiţia 5.1.5 Momentul rezultant al unui sistem de forţe ı̂n raport cu axa
fixă (∆), de versor al direcţiei u şi care trece prin O, este definit de

m∆ = pr∆ m0 = u · m0 .

Definiţia 5.1.6 Presupunem că R ̸= 0. Mulţimea punctelor O′ din spaţiu


pentru care rezultanta R şi momentul rezultant mO′ sunt coliniare reprezintă
o dreaptă numită axa centrală a sistemului de forţe.

Ecuaţia axei centrale este


1
x= R × m0 + λR, λ ∈ R. (5.1.8)
R2
5.1. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE 315

Definiţia 5.1.7 Două sisteme de forţe care acţionează asupra unui sistem
mecanic sunt echivalente dacă au aceeaşi rezultantă şi acelaşi moment rezul-
tant ı̂n raport cu acelaşi pol O.

Definiţia 5.1.8 Un sistem de forţe este echivalent cu zero dacă rezultanta


şi momentul său rezultant sunt egale cu zero.

Definiţia 5.1.9 Numim cuplu de forţe un sistem de două forţe care acţionează
pe suporturi paralele, au mărimi egale şi sensuri opuse.

Observaţia 5.1.2 Întrucât rezultanta unui cuplu de forţe este nulă, rezultă
că momentul rezultant al cuplului este un vector liber numit momentul cu-
plului. Momentul unui cuplu de forţe este nul când forţele cuplului sunt nule
sau când au acelaşi suport. Dacă (F, −F) sunt forţele cuplului, A şi B sunt
punctele lor de aplicaţie, iar O un punct oarecare din spaţiu, atunci momentul
cuplului este
−→
mc = BA × F. (5.1.9)
Mărimea momentului cuplului este dat de

|mc | = F d, (5.1.10)

F fiind mărimea forţelor cuplului, iar d este distanţa dintre suporturile celor
două forţe numită şi braţ de pârghie al cuplului.

Definiţia 5.1.10 Reducerea unui sistem de forţe constă ı̂n determinarea ce-
lui mai simplu sistem de forţe echivalent cu sistemul ı̂n discuţie.

Orice sistem de forţe ce acţionează asupra unui sistem mecanic poate fi


redus la unul din următoarele sisteme de forţe:

• I: R = 0, m0 = 0, sistem echivalent cu zero;

• II: R = 0, m0 ̸= 0, sistem echivalent cu un cuplu de forţe;

• III: R ̸= 0, R · m0 = 0, sistem echivalent cu o forţă unică;

• IV: R ̸= 0, R · m0 ̸= 0, sistem echivalent cu o forţă unică şi un cuplu.

Polul O se numeşte centrul de reducere al sistemului de forţe.


Sistemele de forţe remarcabile ı̂n aplicaţii sunt:
316 CAPITOLUL 5. SISTEME DE FORŢE

• 1. forţe concurente;

• 2. forţe coplanare;

• 3. forţe paralele.

1. Forţe concurente

Definiţia 5.1.11 Forţele care au acelaşi punct de aplicaţie se numesc forţe


concurente.

Definiţia 5.1.12 Fie F1 , F2 , ..., Fn , n forţe ı̂n spaţiu concurente ı̂n O. Nu-
mim rezultanta acestor forţe o forţă R, care lucrând singură produce acelaşi
efect cu efectul simultan produs de cele n forţe date. Rezultanta este definită
matematic prin
∑n
R= Fs . (5.1.11)
s=1

Observaţia 5.1.3 Un sistem de forţe concurente se poate reduce la un sis-


tem echivalent cu zero (cazul I) sau la un sistem echivalent cu o forţă unică
(cazul III).

2. Forţe coplanare
Momentul rezultant este perpendicular pe planul forţelor, deci m0 ·R = 0.
Sunt posibile cazurile I, II sau III. Axa centrală este dreapta care reprezintă
suportul rezultantei.

2. Forţe paralele
Fie n forţe paralele ı̂n spaţiu Fi = Fi u, u fiind versorul direcţiei comune
−−→
şi fie punctul de aplicaţie ı̂n Ai , cu OAi = xi . Forţa rezultantă este
( n )

R= Fi u. (5.1.12)
i=1
5.1. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE 317

Definiţia 5.1.13 Punctul G, definit prin


∑n
−→ Fi xi
OG = xG = ∑i=1 n , (5.1.13)
i=1 Fi

se numeşte centrul sistemului de forţe paralele.

Axa centrală este suportul rezultantei, adică dreapta trecând prin G, centrul
forţelor paralele, şi având direcţia versorului u.
Sistemul de forţe paralele se reduce la o forţă unică egală cu rezultanta
R dată de (5.1.12) şi aplicată ı̂ntr-un punct al axei centrale.
În cazul special al forţelor de greutate asociate unui sistem material, când
u este versorul direcţiei lui g, punctul G se numeşte centrul de greutate al
sistemului material. În acest caz poziţia centrului de greutate al unui sistem
material coincide cu poziţia centrului de masă al sistemului.

5.1.1 Probleme rezolvate


Problema 5.1.1 Se consideră opt forţe aplicate ı̂n origine şi dispuse după
direcţiile axelor de coordonate şi a bisectoarelor celor patru unghiuri, nume-
rotate ı̂n ordine ı̂n sens direct, şi de mărimi:
√ √
F1 =4 kgf, F2 = 7 2 kgf, F3 = 15 kgf, F4 = 4 2 kgf,
√ √
F5 =6 kgf, F6 = 5 2 kgf, F7 = 8 kgf, F8 = 10 2 kgf.

Se cere:

a) mărimea forţei rezultante;

b) o forţă F care, adăugată sistemului de forţe de mai sus, să conducă la


un sistem de forţe ı̂n echilibru.

Rezolvare. a) Expresiile forţelor sunt

F1 = 4i1 , F2 = 7 (i1 + i2 ) , F3 = 15i2 , F4 = 4 (−i1 + i2 ) ,

F5 = −6i1 , F6 = −5 (i1 + i2 ) , F7 = −8i2 , F8 = 10 (i1 − i2 ) .


318 CAPITOLUL 5. SISTEME DE FORŢE

Prin urmare, forţa rezultantă este


R = 6i1 + 3i2 ,

a cărei mărime este R = 3 5 kgf .
b) Forţa F căutată trebuie să fie astfel ı̂ncât, adăugată lui R = 6i1 + 3i2
să conducă la rezultantă nulă, adică
F + R = 0.
Deci, forţa căutată este F = −6i1 − 3i2 .
Problema 5.1.2 Să se determine mărimea rezultantei sistemului de forţe
concurente şi coplanare dirijate din punctul O către vârfurile hexagonului
regulat OA1 A2 A3 A4 A5 , de latură a, a > 0.
Rezolvare. Alegem un reper Ox1 x2 cu originea ı̂n punctul O, versorul
i1 ı̂n lungul lui OA3 şi versorul i2 perpendicular pe OA3 . Forţele sistemului
sunt
−−→ ( π π ) −−→ √ ( π π )
F1 =OA1 = a cos i1 + sin i2 , F2 = OA2 = a 3 cos i1 + sin i2 ,
3 3 6 6
−−→ −−→ √ ( π π )
F3 =OA3 = 2ai1 , F4 = OA4 = a 3 cos i1 − sin i2 ,
( 6 6
−−→ π π )
F5 =OA5 = a cos i1 − sin i2 ,
3 3
astfel că rezultanta este
R = 6ai1 , R = 6a.
Problema 5.1.3 Asupra originii O, a unui reper cartezian Ox1 x2 x3 , acţionează
un sistem de patru forţe: trei sunt date de F1 = 3i1 − 5i2 + 3i3 , F √2 =
−4i1 + 6i2 − 2i3 , F3 = 3i1 − 2i2 + i3 , iar a patra F4 are mărimea F4 = 9 3 şi
direcţia şi sensul sunt alese ı̂ncât formează cu axele unghiuri egale ı̂ntre ele.
Să se afle mărimea forţei rezultante.

Rezolvare. Cum cos α = cos β = cos γ = 1/ 3, rezultă că forţa F4 are
expresia
F4 = 9 (i + i2 + i3 ) ,
astfel că rezultanta este
R = 11i1 + 8i2 + 11i3 ,

şi R = 306.
5.1. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE 319

Problema 5.1.4 Să se descompună forţa R ı̂n două componente F1 şi F2 ,


ortogonale ı̂ntre ele şi ale căror mărimi satisfac relaţia

F1 m
= .
F2 n

Rezolvare. Deoarece

R = F1 + F2 , F1 · F2 = 0,

rezultă că
m
R2 = F12 + F22 , F 1 = F2 ,
n
de unde deducem
m n
F1 = √ R, F2 = √ R.
m2 + n 2 m2 + n 2

Problema 5.1.5 În interiorul unui pătrat ABCD, de latură a, se consi-


deră un punct P situat la distanţa b de centrul de simetrie O al pătratului.
Vârfurile pătratului atrag punctul P cu forţe proporţionale cu distanţele res-
pective, factorul de proporţionalitate fiind acelaşi şi egal cu k, k > 0. Ce
forţă rezultantă acţionează asupra lui P ?

Rezolvare. Forţele care acţionează asupra lui P sunt


−→ (−→ −→)
FA =k P A = k P O + OA ,
−−→ (−→ −−→)
FB =k P B = k P O + OB ,
−→ (−→ −→)
FC =k P C = k P O + OC ,
−−→ (−→ −−→)
FD =k P D = k P O + OD ,

−→ −→ −−→ −−→
astfel că, ţinând seama că OA + OC = OB + OD = 0, rezultanta este
−→
R = 4k P O.

Prin urmare, mărimea forţei rezultante este R = 4kb.


320 CAPITOLUL 5. SISTEME DE FORŢE

Problema 5.1.6 Pe un arc de cerc, de rază R şi având unghiul la centru egal
cu 2α, este distribuită uniform masa totală M . În centrul O al cercului din
care face parte arcul este plasat un punct material de masă m. Fiecare punct
al arcului de cerc atrage punctul material O după legea atracţiei universale
a lui Newton. Să se determine forţa rezultantă exercitată de arcul de cerc
asupra punctului material O.
Rezolvare. Alegem un reper cartezian cu originea ı̂n punctul O, iar axa
Ox2 să fie axă de simetrie pentru arcul de cerc. Fie P un punct al arcului
de cerc şi fie θ unghiul dintre axa Ox2 şi OP . Evident, avem θ ∈ (−α, α).
Fie acum µ masa unităţii de lungime din arcul de cerc. Masa elementară
asociată elementului de arc ds = Rdθ este µRdθ, astfel că masa ı̂ntregului
arc va fi ∫ α
M= Rµdθ = 2Rµα,
−α
şi deci
M
µ= .
2αR
Forţa de atracţie elementară exercitată de arcul elementar ds = Rdθ, de
masă µds = µRdθ concentrată ı̂n punctul P , asupra lui O este
−→
m(µRdθ) OP mµ
f =K = K (sin θi1 + cos θi2 ) dθ,
R2 R R
unde K este constanta atracţiei universale. Atunci, forţa rezultantă ce atrage
punctul O este
∫ α
mµ 2Kmµ KmM sin α
R= K (sin θi1 + cos θi2 ) dθ = sin α i2 = i2 .
−α R R R2 α
Problema 5.1.7 După laturile unui hexagon regulat acţionează şase forţe
de aceeaşi mărime, reprezentată de lungimea a a laturilor hexagonului, şi
dirijate ı̂n acelaşi sens pe perimetrul hexagonului. Să se reducă sistemul de
forţe.
Rezolvare. Fie ABCDEF hexagonul regulat de latură a. Sistemul celor
−→ −−→ −−→ −→
şase forţe este echivalent cu sistemul de trei cupluri {AB, DE}, {BC, EF },
−−→ −→
{CD, F A}, ale căror momente m1 , m2 , m3 , respectiv, sunt perpendiculare
pe planul hexagonului şi, ı̂n baza relaţiei (5.1.10), au mărimile egale cu

m1 = m2 = m3 = 3a2 .
5.1. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE 321

Momentul cuplului rezultant

m = m1 + m2 + m3 ,

este perpendicular pe planul hexagonului şi are mărimea



m = 3 3a2 .

Prin urmare, sistemul se reduce la un cuplu de forţe de moment m = 3 3a2 .
−−→ −−→ −−→ −→ −−→ −−→
Problema 5.1.8 După muchiile AD, CB, DE, F C, AH, GB ale unui cub,
de latură egală cu a, acţionează, respectiv, forţele: F1 , −F1 , −F2 , F2 , −F3 ,
F3 . Să se reducă sistemul celor şase forţe.

Rezolvare. Sistemul de şase forţe este echivalent cu trei cupluri, ale


căror momente au mărimile

m1 = F1 a, m2 = F2 a, m3 = F3 a.

Momentul cuplului rezultant este


−→ (−−→ −→ )
m = m1 + m2 + m3 = CA × F1 + DF × F2 + AG × F3 ,

şi are mărimea


√ √
m = m1 + (m2 + m3 ) = a F12 + (F2 + F3 )2 .
2 2

Problema 5.1.9 Se consideră un sistem de patru forţe F1 , F2 , F3 , F4 ,


situate ı̂n acelaşi plan. Proiecţiile acestor forţe pe axele reperului x1 Ox2 ,
precum şi coordonatele punctelor lor de aplicaţie sunt date ı̂n următorul tabel:
XXX
XXX Forţa:
Componente XXX F1 F2 F3 F4 Unităţi
coordonate
: XXX
X1 2 −1 1 4 kgf
X2 3 2 1 2 kgf
x1 −1 4 3 2 m
x2 1 2 −1 3 m

Se cere:
322 CAPITOLUL 5. SISTEME DE FORŢE

a) reducerea sistemului de forţe ı̂n raport cu originea O;

b) ecuaţia axei centrale a sistemului de forţe.

Rezolvare. a) Rezultanta forţelor este

R = 6i1 + 8i2 , R = 10,

iar momentul rezultant ı̂n raport cu polul O este

m0 = x1 × F1 + x2 × F2 + x3 × F3 + x4 × F4 = (−i1 + i2 ) × (2i1 + 3i2 ) +

+ (4i1 + 2i2 )×(−i1 + 2i2 )+(3i1 − i2 )×(i1 + i2 )+(2i1 + 3i2 )×(4i1 + 2i2 ) = i3 .
Deoarece R·m0 = 0, sistemul este echivalent cu forţa unică R = 6i1 +8i2 .
b) Deoarece R × m0 = 8i1 − 6i2 , ecuaţia axei centrale a sistemului de
forţe, obţinută prin relaţia (5.1.8), este

1
x= (8i1 − 6i2 ) + λ (6i1 + 8i2 ) , λ ∈ R,
100
adică
8x1 − 6x2 − 1 = 0.
−→
Problema 5.1.10 Se consideră forţa F = AB şi axa (∆) definită prin ver-
−−→
sorul u = CD. Să se arate că valoarea momentului forţei F ı̂n raport cu axa
(∆) este de şase ori volumul tetraedrului ABCD.

Rezolvare. În baza definiţiei şi ţinând seama că dreapta (∆) trece prin
C, avem
(−→ −→) −−→ (−→ −→)
m∆ = mC · u = CA × AB · u = CD · CA × AB .

Pe de altă parte, volumul tetraedrului ABCD este


1 −−→ (−→ −→)
VABCD = CD · CA × AB ,
6
astfel că
m∆ = 6VABCD .
5.1. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE 323

Problema 5.1.11 Se consideră sistemul de forţe: F1 = 3i1 + 4i2 + 5i3 apli-


cată ı̂n punctul A1 (1, 1, 1), F2 = 2i1 − i2 + i3 aplicată ı̂n punctul A2 (1, −1, 1),
F3 = −5i1 − 3i2 − 6i3 aplicată ı̂n punctul A3 (−1, 1, 1). Să se reducă sistemul
de forţe ı̂n punctul O.

Rezolvare. Forţa rezultantă este

R = F1 + F2 + F3 = 0,

iar momentul ı̂n raport cu polul O este


−→ −→ −→
m0 = OA1 × F1 + OA2 × F2 + OA3 × F3 = −2i1 − 14i2 + 10i3 .

Sistemul de forţe se reduce la un cuplu de forţe de moment m0 = −2i1 −


14i2 + 10i3 .

Problema 5.1.12 Torsorul de reducere ı̂n raport cu originea O, a sistemului


cartezian de referinţă Ox1 x2 x3 , a unui sistem de forţe este format din forţa
rezultantă R = (i1 − i2 + 2i3 ) kgf şi momentul rezultant al cuplului m0 =
(3i1 + 2i2 + i3 ) kgf m. Să se determine axa centrală a sistemului de forţe.

Rezolvare. Avem

R × m0 = (i1 − i2 + 2i3 ) × (3i1 + 2i2 + i3 ) = 5 (−i1 + i2 + i3 ) .

Pe baza relaţiei (5.1.8), deducem ecuaţiile axei centrale

x1 + x2 = 0, −4x1 + 4x2 + 4x3 + 15 = 0.

Problema 5.1.13 Se consideră un sistem de două forţe, una F1 aplicată ı̂n


originea sistemului cartezian de coordonate şi orientată ı̂n lungul axei Ox3 ,
iar cealaltă aplicată ı̂n punctul A(a, 0, 0), a > 0, şi orientată ı̂n lungul axei
Ox2 . Să se determine condiţiile pe care trebuie să le satisfacă mărimile
forţelor F1 şi F2 şi parametrul a, pentru ca axa centrală a sistemului de forţe
să treacă printr-un punct dat P0 (x01 , x02 , x03 ).

Rezolvare. Sistemul de forţe se reduce, ı̂n polul O, la rezultanta

R = F1 i 3 + F2 i 2 ,
324 CAPITOLUL 5. SISTEME DE FORŢE

şi momentul rezultant


−→
m0 = OA × F2 = ai1 × F2 i2 = aF2 i3 ,
astfel că

R= F12 + F22 , R · m0 = aF1 F2 , R × m0 = aF22 i1 .

Ecuaţia axei centrale a sistemului de forţe este


aF22
x= i1 + λ (F2 i2 + F1 i3 ) , λ ∈ R,
F12 + F22
de unde, punând condiţia ca aceasta să treacă prin punctul P0 , obţinem
aF22
x01 = , x02 = λF2 , x03 = λF1 .
F12 + F22
Din aceste ultime relaţii obţinem condiţiile cerute
[ ( 0 )2 ]
F1 x03 0 x3
= 0 , a = x1 1 + .
F2 x2 x02

Problema 5.1.14 În vârful O, al unui pătrat de latură a, se aplică o forţă


F, perpendiculară pe planul pătratului. Să se aplice ı̂n celelaltre trei vârfuri
A, B şi C, trei forţe paralele cu forţa dată, ı̂n aşa fel ı̂ncât sistemul celor
patru forţe să fie ı̂n echilibru.

Rezolvare. Alegem reperul Ox1 x2 x3 cu originea ı̂n vârful O, versorul i1


−→ −−→
ı̂n lungul lui OA, versorul i2 ı̂n lungul lui OB, iar i3 perpendicular pe planul
pătratului.
Dacă sistemul celor patru forţe F, F1 , F2 , F3 , este ı̂n echilibru, făcând
reducerea ı̂n punctul O, elementele torsorului de reducere trebuie să fie egale
cu zero,
−→ −−→ −→
R = F + F1 + F2 + F3 = 0, m = OA × F1 + OB × F2 + OC × F3 = 0,
adică
F + F1 + F2 + F3 = 0, F2 + F3 = 0, F1 + F3 = 0.
În consecinţă, obţinem
F1 = −F, F2 = −F, F3 = −F.
5.1. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE 325

Problema 5.1.15 Se consideră un tetraedru regulat ABCD, de latură egală


cu a. În lungul muchiilor AB şi CD acţionează forţele F1 şi F2 , respectiv.
Se cere:
a) reducerea sistemului de forţe ı̂n raport cu centrul O al triunghiului ABC;

b) axa centrală a sistemului de forţe;

c) punctul de intersecţie al axei centrale cu planul ABC.

Rezolvare. Alegem sistemul de referinţă Ox1 x2 x3 cu originea ı̂n cen-


trul O al triunghiului ABC, versorul i3 perpendicular pe planul triunghiului
−→ −→
ABC, iar versorul i1 ı̂n lungul lui OC şi i2 paralel cu AB. Atunci forţele
sistemului sunt
1 ( √ )
F1 = F1 i2 , F2 = √ F2 −i1 + 2i3 .
3
a) Sistemul de forţe se reduce, ı̂n raport cu polul O, la forţa unică
1 ( √ )
R = √ F2 −i1 + 2i3 + F1 i2 ,
3
şi cuplul rezultant de moment
(√ )
−→ −→ a 2 1
m0 = OA × F1 + OC × F2 = − √ F2 i2 + F1 i3 .
3 3 2

b) Avem
√ ( ) √
a 1 2 2 2 a a 2 2
R= F12 + F22 , R × m0 = √ − F1 + F2 i 1 − F1 F2 i 2 + √ F2 i 3 ,
3 2 3 6 3 3
astfel că ecuaţiile parametrice ale axei centrale sunt
a −3F12 + 4F22 λ
x1 = √ 2 2
− √ F2 ,
6 3 F1 + F2 3
aF1 F2
x2 = − + λF1 ,
6 (F12 + F22 )
√ √
a 6 F22 2
x3 = 2 2
+λ F2 , λ ∈ R.
9 F1 + F2 3
326 CAPITOLUL 5. SISTEME DE FORŢE

c) Punând x3 = 0 ı̂n a treia din ecuaţiile axei centrale de mai sus, obţinem
a F2
λ=− ,
3 F12 + F22
astfel că punctul de intersecţie cu planul x1 Ox2 al axei centrale are coordo-
natele
a −F12 + 2F22
x1 = √ ,
2 3 F12 + F22
a F1 F2
x2 = − ,
2 F12 + F22
x3 =0.

Problema 5.1.16 Se consideră cercul de ecuaţie x21 + x22 = R2 şi pătratul


ı̂nscris ı̂n cerc, cu laturile paralele cu axele de coordonate. Sensul de parcurs
pe circumferinţă şi pe perimetrul pătratului este cel drept, invers acelor cea-
sornicului. Se consideră sistemul de opt forţe de aceeaşi mărime F , patru
dintre ele fiind aplicate ı̂n punctele de intersecţie ale cercului cu axele de co-
ordonate şi orientate după versorul tangentei la cerc luat ı̂n sensul crescător
al arcului, iar celelalte patru sunt aplicate ı̂n vârfurile patratului şi orientate
după laturile pătratului parcurse ı̂n sens direct. Să se reducă sistemul celor
opt forţe.

Rezolvare. Fie A(R, 0), B(0, R), C(−R, 0) şi D(0, −R) punctele de
intersecţie ale cercului cu axele şi fie F1 aplicată după tangenta ı̂n A la cerc,
F2 aplicată după tangenta ı̂n B, F3 aplicată după tangenta ı̂n C şi√ F4 aplicată

după tangenta
√ √ı̂n D la cerc.√ Fie apoi
√ vârfurile pătratului,
√ √ E(R/ 2, R/ 2),
F (−R/ 2, R/ 2), G(−R/ 2, −R/ 2), E(R/ 2, R/ 2) şi fie forţa F5 ı̂n
−→ −−→
lungul lui EF , F6 ı̂n lungul lui F G, F7 ı̂n lungul lui GH şi F8 ı̂n lungul lui
−−→
HE. Sistemul de forţe considerat este echivalent cu patru cupluri (F1 , F3 ),
(F2 , F4 ), (F5 , F7 ) şi (F6 , F8 ).
Elementele torsorului de reducere la polul O a sistemului de forţe sunt:
rezultanta R = 0 şi cuplul rezultant de moment
−→ −−→ −→ −−→
m0 =OA × F1 + OB × F2 + OC × F3 + OD × F4 +
−−→ −→ −→ −−→
+OE × F5 + OF × F6 + OG × F7 + OH × F8 =
√ ( √ )
=2 2 1 + 2 RF i3 .
5.1. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE 327

5.1.2 Probleme propuse


Problema 5.1.17 Se consideră trei forţe concurente şi coplanare, formând
unghiuri egale ı̂ntre ele şi ale câror mărimi sunt direct proporţionale cu nu-
merele 1, 2 şi√3. Să se determine cele trei forţe ştiind că rezultanta lor are
mărimea 100 3 kgf .

Soluţie. Fie F1 , F2 , F3 , cele trei forţe. Alegem un sistem de referinţă


x1 Ox2 cu originea ı̂n punctul de concurenţă al forţelor şi i1 ı̂n lungul lui F1 .
Atunci avem
( √ ) ( √ )
1 3 1 3
F1 = F1 i1 , F2 = 2F1 − i1 + i2 , F3 = 3F1 − i1 − i2 ,
2 2 2 2

astfel că rezultanta este


1 ( √ )
R = F1 + F2 + F3 = − F1 3i1 + 3i2 ,
2
a cărui mărime este √
R = F1 3.
Astfel, găsim că F1 = 100 şi deci forţele căutate sunt
( √ ) ( √ )
F1 = 100i1 , F2 = 100 −i1 + 3i2 , F3 = −150 i1 + 3i2 ,

cu rezultanta ( √ )
R = −50 3i1 + 3i2 .

Problema 5.1.18 Se consideră punctele materiale Pj , j = 1, 2, ..., n, situate


(j)
pe parabola de ecuaţie x21 = 2px2 , p > 0, de abscise x1 = aj, j = 1, 2, ..., n,
a > 0. Ştiind că originea O acţionează asupra punctelor Pj cu forţe elastice
care au acelaşi coeficient, să se afle rezultanta acestor forţe.

Soluţie. Avem
−−→ a2 j 2
OPj = aji1 + i2 ,
2p
iar forţa elastică cu care punctul O acţionează asupra lui Pj este
( )
−−→ a2 j 2
Fj = −k OPj = −k aji1 + i2 , k > 0.
2p
328 CAPITOLUL 5. SISTEME DE FORŢE

Rezultanta acestor forţe este


( n ) ( n )
∑n
−−→ ∑ a2 k ∑ 2
R = −k OPj = −ak j i1 − j i2 ,
j=1 j=1
2p j=1

adică
akn(n + 1)
R=− [6p i1 + a(2n + 1)i2 ] .
12p
Problema 5.1.19 Forţa R se descompune după două componente F1 şi F2
ce fac ı̂ntre ele unghiul α ∈ [0, π/2]. Să se analizeze când este posibilă o
astfel de descompunere ı̂n aşa fel ı̂ncât F1 = F2 = kR, k > 0.

Soluţie. Din relaţia


R = F1 + F2 ,
deducem
R2 = F12 + F22 + 2F1 F2 cos α.
Utilizând condiţia F1 = F2 = kR obţinem
1
k=√ .
2 (1 + cos α)
[ √ ]
Se poate vedea că parametrul k poate lua valori ı̂n intervalul 1/2, 1/ 2 .
[ √ ]
În concluzie, descompunerea cerută este posibilă numai pentru k ∈ 1/2, 1/ 2 .

Problema 5.1.20 Masa M este uniform repartizată pe suprafaţa unei se-


misfere de rază R şi atrage după legea lui Newton un punct material O, de
masă m, plasat ı̂n centrul semisferei. Să se determine forţa totală de atracţie
exercitată de suprafaţa semisferei asupra punctului material O.

Soluţie. Fie semisfera de ecuaţie

(S) : x21 + x22 + x23 = R2 , x3 > 0,

pentru care avem reprezentarea parametrică

x1 =R sin θ cos ϕ,
x2 =R sin θ sin ϕ,
( π)
x3 =R cos θ, θ ∈ 0, , ϕ ∈ (0, 2π),
2
5.1. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE 329

pentru care elementul de arie este



∂x ∂x
dσ = × dθdϕ = R2 sin θdθdϕ.
∂θ ∂ϕ

Dacă µ este masa unităţii de arie, atunci masa ı̂ntregii semisfere este
∫ 2π ∫ π
2
M= dϕ µR2 sin θdθ = 2πµR2 ,
0 0

astfel că
M
. µ=
2πR2
Forţa elementară de atracţie exercitată de elementul de arie dσ asupra
punctului O, după legea atracţiei universale, este

m (µdσ) x
f = −K = −Kmµ sin θ [sin θ (cos ϕi1 + sin ϕi2 ) + cos θi3 ] dθdϕ,
R2 |x|

unde K este constanta atracţiei universale. Astfel, forţa totală de atracţie


exercitată de ı̂ntreaga semisferă este
∫ 2π ∫ π
2
R=− dϕ Kmµ sin θ [sin θ (cos ϕi1 + sin ϕi2 ) + cos θi3 ] dθdϕ,
0 0

adică
K mM
R = −πmKµ i3 = − i3 .
2 R2

Problema 5.1.21 În vârfurile consecutive A, B, C, D, E, F ale unui hexa-


gon regulat de latură a, aşezat ı̂ntr-un plan orizontal, acţionează forţele verti-
cale de mărimi, respectiv, egale cu: 4 kgf , 1 kgf , 2 kgf , 1 kgf , 4 kgf , 2 kgf .
Primele trei forţe sunt dirijate după verticala ascendentă, iar următoarele trei
sunt dirijate ı̂n lungul verticalei descendente. Se cere reducerea sistemului de
forţe.

Soluţie. Sistemul celor şase forţe formează trei cupluri (FA , FE ), (FB , FD ),
(FC , FF ). Momentele acestor cupluri au mărimile

√ 3
m1 = AE · FA = 2 3a, m2 = BD · FB = a, m3 = F C · FC = 4a.
2
330 CAPITOLUL 5. SISTEME DE FORŢE

Momentul cuplului rezultant este


(−→ −−→ ) −→
m = m1 + m2 + m3 = EA × FA + DB × FB + F C × FC ,

a cărui mărime este


√ √
2 139
m= (m1 + m2 ) + m23 = a kgf m.
2
−−→ −−→ −−→ −→ −−→ −−→
Problema 5.1.22 După muchiile AD, CB, DE, F C, AH, GB ale unui
cub, de latură egală cu a, acţionează, respectiv, forţele: F1 , −F1 , −F2 , F2 ,
−F3 , F3 . Să se reducă sistemul celor şase forţe.

Soluţie. Sistemul de şase forţe este echivalent cu trei cupluri, ale căror
momente au mărimile

m1 = F1 a, m2 = F2 a, m3 = F3 a.

Momentul cuplului rezultant este


−→ (−−→ −→ )
m = m1 + m2 + m3 = CA × F1 + DF × F2 + AG × F3 ,

şi are mărimea


√ √
m = m1 + (m2 + m3 ) = a F12 + (F2 + F3 )2 .
2 2

Problema 5.1.23 Se consideră cubul de latură a, cu trei dintre muchii ı̂n


lungul axelor de coordonate şi fie A, B, C vârfurile situate pe axe. Fie O′ , A′ ,
B ′ , C ′ vârfurile opuse ı̂n cub vârfurilor O, A, B, C, respectiv. Douăsprezece
forţe, egale ı̂ntre ele ca mărime şi egale cu F , după cum urmează:

1) ı̂n punctul O acţionează forţele F1 = F i1 , F2 = F i2 şi F3 = F i3 ;

2) ı̂n punctul O′ acţionează forţele F4 = −F i1 , F5 = −F i2 şi F6 = −F i3 ;

3) ı̂n punctul A acţionează forţa F7 = F i3 , ı̂n punctul B acţionează forţa


F8 = F i1 , ı̂n punctul C acţionează forţa F9 = F i2 ;

4) ı̂n punctul A′ acţionează forţa F10 = −F i3 , ı̂n punctul B ′ acţionează


forţa F11 = −F i1 , ı̂n punctul C ′ acţionează forţa F12 = −F i2 .
5.1. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE 331

Să se determine cuplul rezultant al sistemului celor douăsprezece forţe.

Soluţie. Cele douăsprezece forţe sunt echivalente cu un sistem de şase


cupluri:

(C1 ) : {F1 , F4 }, (C2 ) : {F2 , F5 }, (C3 ) : {F3 , F6 },

(C4 ) : {F7 , F10 }, (C5 ) : {F8 , F11 }, (C6 ) : {F9 , F12 },


ale căror momente au aceeaşi mărime egală cu

m = aF.

Momentul cuplului rezultant este


−−→
m =m1 + m2 + m3 + m4 + m5 + m6 = O′ O × (F1 + F2 + F3 ) +
−−→ −−→ −−→
+A′ A × F7 + B ′ B × F8 + C ′ C × F9 = −2aF (i1 + i2 + i3 ) ,

care are mărimea √


m = 2 3aF.

Problema 5.1.24 Se consideră un sistem de şase forţe F1 , F2 , F3 , F4 , F5 ,


F6 , situate ı̂n acelaşi plan. Proiecţiile acestor forţe pe axele reperului x1 Ox2 ,
precum şi coordonatele punctelor lor de aplicaţie sunt date ı̂n următorul tabel:
XXX
XXX Forţa:
Componente XXX F1 F2 F3 F4 F5 F6 Unităţi
coordonate
: XXX
X1 1 −1 1 2 −3 2 kgf
X2 −1 2 1 1 −1 −1 kgf
x1 −1 0 1 2 −2 0 m
x2 1 2 1 1 1 1 m

Se cere:

a) reducerea sistemului de forţe ı̂n raport cu originea O;

b) ecuaţia axei centrale a sistemului de forţe.


332 CAPITOLUL 5. SISTEME DE FORŢE

Soluţie. a) Rezultanta forţelor este



R = 2i1 + i2 , R= 5,
iar momentul rezultant ı̂n raport cu polul O este

m0 = (−i1 + i2 ) × (i1 − i2 ) + 2i2 × (−i1 + 2i2 ) + (i1 + i2 ) × (i1 + i2 ) +

+ (2i1 + i2 ) × (2i1 + i2 ) + (−2i1 + i2 ) × (−3i1 − i2 ) + i2 × (2i1 − i2 ) = 5i3 .


Deoarece R · m0 = 0, sistemul este echivalent cu forţa unică R = 2i1 + i2 .
b) Deoarece R × m0 = 5i1 − 10i2 , ecuaţia axei centrale a sistemului de
forţe, obţinută prin relaţia (5.1.8), este
1
x= (5i1 − 10i2 ) + λ (2i1 + i2 ) , λ ∈ R,
5
adică
x1 − 2x2 − 5 = 0.

Problema 5.1.25 Să se arate că:


a) dacă un sistem de forţe oarecare are momentul rezultant nul ı̂n raport cu
trei puncte necoliniare, atunci el este echivalent cu zero;
b) dacă un sistem de forţe paralele are momentul rezultant nul ı̂n raport
cu două puncte, care nu sunt pe o dreaptă paralelă cu forţele, atunci
sistemul de forţe paralele este echivalent cu zero.

Soluţie. a) Să presupunem că momentul rezultant ı̂n raport cu punctele


necoliniare O, O1 şi O2 este nul. Deoarece
−−→ −−→
mO1 = m0 + O1 O × R, mO2 = m0 + O2 O × R,

rezultă că
−−→ −−→
O1 O × R = 0, O2 O × R = 0.
−−→ −−→
Cum vectorii O1 O şi O2 O sunt necoliniari, relaţia precedentă implică R = 0
şi cum m0 = 0, relaţia (5.1.6) implică mO′ = 0 pentru orice punct O′ din
spaţiu. Aceasta arată că sistemul de forţe considerat este echivalent cu zero.
b) Fie O şi O1 două puncte care nu aparţin unei drepte paralele cu versorul
u, adică
−−→
OO1 × u ̸= 0.
5.1. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE 333

Dacă sistemul este format din forţe paralele cu versorul u şi m0 = mO1 = 0,
din relaţiile (5.1.6) şi (5.1.12), deducem
(−−→ )
OO1 × u R = 0,

fapt ce implică R = 0 şi deci R = 0. Aceasta ı̂mpreună cu m0 = 0 şi relaţia


(5.1.6) implică
mO1 = 0,
pentru orice punct O1 . În consecinţă, sistemul de forţe paralele este echivalent
cu zero.

Problema 5.1.26 În fiecare din cele patru vârfuri ale unui tetraedru acţionează
câte o forţă normală pe faţa opusă şi având mărimea proporţională cu aria
acesteia. Considerând că cele patru forţe sunt orientate toate spre interior,
să se reducă sistemul de forţe format.

Soluţie. Fie Fi forţa aplicată ı̂n vârful Ai , i = 1, 2, 3, 4, pentru care avem


(−−−→ −−−→) (−−−→ −−−→)
F1 = k A2 A3 × A2 A4 , F2 = k A3 A1 × A3 A4 ,
(−−−→ −−−→) (−−−→ −−−→)
F3 = k A4 A1 × A4 A2 , F4 = k A1 A3 × A1 A2 ,
unde k > 0 este un factor constant. Dar
(−−−→ −−−→) (−−−→ −−−→) (−−−→ −−−→
F1 = k A1 A3 − A1 A2 × A1 A4 − A1 A2 = k A1 A3 × A1 A4 +

−−−→ −−−→ −−−→ −−−→)


+A1 A2 × A1 A3 − A1 A2 × A1 A4 ,
(−−−→ −−−→) (−−−→ −−−→)
F2 = −k A1 A3 × A1 A4 , F3 = k A1 A2 × A1 A4 ,
astfel că rezultanta celor patru forţe este

R = F1 + F2 + F3 + F4 = 0.

Deoarece R = 0, din relaţia (5.1.6) rezultă că m0 este invariant la schim-


barea polului O. Putem calcula deci momentul sistemului de forţe ı̂n raport
cu un pol convenabil ales. Alegând A1 drept pol, vom avea
−−−→ −−−→ −−−→ [ −−−→ (−−−→ −−−→)
m = A1 A2 × F2 + A1 A3 × F3 + A1 A4 × F4 = k −A1 A2 × A1 A3 × A1 A4 +
334 CAPITOLUL 5. SISTEME DE FORŢE

−−−→ (−−−→ −−−→) −−−→ (−−−→ −−−→)]


+A1 A3 × A1 A2 × A1 A4 + A1 A4 × A1 A3 × A1 A2 = 0.
Momentul rezultant ı̂n raport cu polul A1 fiind nul, el va fi nul ı̂n raport cu
orice alt punct din spaţiu.
În consecinţă, deoarece R = 0 şi m = 0, rezultă că sistemul celor patru
forţe este echivalent cu zero.

Problema 5.1.27 Fie A1 , A2 , A3 şi A4 puncte oarecare ı̂n spaţiu, necopla-


−−−→
nare. Se consideră forţele: F1 aplicată ı̂n punctul A1 şi dirijată după A1 A2 ,
−−−→
F2 aplicată ı̂n punctul A2 dirijată după A2 A3 , F3 aplicată ı̂n A3 dirijată după
−−−→ −−−→
A3 A4 şi F4 aplicată ı̂n A4 şi dirijată după A4 A1 . Să se determine mărimile
forţelor F1 , F2 , F3 şi F4 astfel ı̂ncât ele să formeze un sistem echivalent:

a) unui cuplu;

b) unei forţe unice.

Soluţie. Deoarece cele patru puncte sunt necoplanare, rezultă că


(−−−→ −−−→ −−−→)
A1 A2 , A1 A3 , A1 A4 ̸= 0.

Forţele căutate au forma


−−−→ −−−→ −−−→ −−−→
F 1 = k1 A 1 A 2 , F2 = k2 A2 A3 , F3 = k3 A3 A4 , F4 = k4 A4 A1 ,

unde k1 , k2 , k3 şi k4 sunt parametri ce vor fi precizaţi mai târziu. Rezultanta


acestor forţe este
−−−→ −−−→ −−−→ −−−→
R = k1 A1 A2 + k2 A2 A3 + k3 A3 A4 + k4 A4 A1 ,

iar momentul rezultant ı̂n raport cu punctul A1 este


(−−−→ −−−→) (−−−→ −−−→)
m = k2 A1 A2 × A2 A3 + k3 A1 A3 × A3 A4 .

Dar
−−−→ −−−→ −−−→ −−−→ −−−→ −−−→
A2 A3 = A1 A3 − A1 A2 , A3 A4 = A1 A4 − A1 A3 ,
astfel că avem
−−−→ −−−→ −−−→
R = (k1 − k2 ) A1 A2 + (k2 − k3 ) A1 A3 + (k3 − k4 ) A1 A4 ,
5.1. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE 335

şi
−−−→ ( −−−→ −−−→)
m = A1 A3 × −k2 A1 A2 + k3 A1 A4 .

a) Pentru ca sistemul de forţe ı̂n discuţie să fie echivalent cu un cuplu


este necesar şi suficient ca R = 0 şi momentul rezultant ı̂n raport cu un
punct oarecare din spaţiu să fie nenul. Deoarece cele patru puncte nu sunt
−−−→ −−−→ −−−→
coplanare, rezultă că vectorii A1 A2 , A1 A3 şi A1 A2 sunt independenţi şi deci
−−−→ −−−→ −−−→
R = (k1 − k2 ) A1 A2 + (k2 − k3 ) A1 A3 + (k3 − k4 ) A1 A4 = 0

implică faptul că toţi coeficienţii descompunerii să fie zero, adică

k1 = k2 = k3 = k4 = k.

În această situaţie avem


(−−−→ −−−→)
m = k A1 A3 × A2 A4 ̸= 0.

Prin urmare, pentru ca sistemul de forţe să fie echivalent cu un cuplu


este necesar şi suficient ca mărimile forţelor să fie proporţionale cu lungimile
vectorilor pe care acţionează.
b) Sistemul de forţe se reduce la o forţă unică dacă şi numai dacă

R ̸= 0, R · m = 0,

condiţii care implică


(−−−→ −−−→ −−−→)
(k1 k3 − k2 k4 ) A1 A2 , A1 A3 , A1 A4 = 0,

de unde deducem că


k1 k3 = k2 k4 .
În concluzie, dacă parametri k1 , k2 , k3 , k4 satisfac condiţia de mai sus, dar
nu sunt egali ı̂ntre ei, atunci sistemul de forţe este echivalent cu o singură
forţă aplicată ı̂ntr-un punct al axei centrale a sistemului.

Problema 5.1.28 Fie sistemul de forţe: F1 = F1 i3 aplicată ı̂n punctul


−→
A(a, 0, 0), a > 0, F2 = F2 i3 aplicată ı̂n punctul B(0, b, 0), b > 0, F3 = F3 AB
aplicată ı̂n A. Se cere:
336 CAPITOLUL 5. SISTEME DE FORŢE

a) reducerea sistemului de forţe ı̂n raport cu originea;

b) axa centrală a sistemului.

Soluţie. a) Elementele torsorului de reducere ı̂n raport cu punctul O


sunt: rezultanta
F3
R = F1 + F2 + F3 = √ (−ai1 + bi2 ) + (F1 + F2 ) i3 ,
a2+ b2
şi cuplul rezultant de moment
−→ −−→ −→ abF3
m = OA × F1 + OB × F2 + OA × F3 = bF2 i1 − aF1 i2 + √ i3 .
a2 + b2
Deoarece R · m = 0 rezultă că sistemul de forţe este echivalent cu o singură
forţă.
b) Avem
1 { [ 2 2 ]
R×m= a b F 3 + F 1 (a 2
+ b2
)(F 1 + F 2 ) i1 +
a2[+ b2 ] }
+ b a2 F32 + F2 (a2 + b2 )(F1 + F2 ) i2 +
F3 ( 2 )
+√ a F1 − b2 F2 i3 ,
a2 + b2
astfel că axa centrală este dată de
a [b2 F32 + F1 (a2 + b2 )(F1 + F2 )] aF3
x1 = 2 2 2 2
−√ λ,
(a + b ) [F3 + (F1 + F2 ) ] a2 + b2
b [a2 F32 + F2 (a2 + b2 )(F1 + F2 )] bF3
x2 = 2 2 2 2
+√ λ,
(a + b ) [F3 + (F1 + F2 ) ] a2 + b2
F3 (a2 F1 − b2 F2 )
x3 = √ + (F1 + F2 ) λ, λ ∈ R.
a2 + b2 [F32 + (F1 + F2 )2 ]

Problema 5.1.29 Forţa F1 = F1 i3 este aplicată ı̂n punctul A(a, 0, 0), forţa
F2 = F2 i1 este aplicată ı̂n punctul B(0, b, 0), iar forţa F3 = F3 i2 este aplicată
ı̂n punctul C(0, 0, c). Se cere:
a) reducerea sistemului de forţe ı̂n raport cu polul O;

b) determinarea ecuaţiilor axei centrale a sistemului de forţe;


5.1. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE 337

c) determinarea condiţiilor pe care trebuie să le satisfacă mărimile F1 , F2 ,


F3 , ale celor trei forţe, pentru ca axa centrală să treacă prin origine.

Soluţie. a) Elementele torsorului de reducere a sistemului de forţe ı̂n


raport cu originea O sunt: forţa rezultantă

R = F1 + F2 + F3 = F2 i1 + F3 i2 + F1 i3 ,

şi cuplul rezultant de moment


−→ −−→ −→
m = OA × F1 + OB × F2 + OC × F3 = −cF3 i1 − aF1 i2 − bF2 i3 ,

cu
R · m = −cF2 F3 − aF1 F3 − bF1 F2 .
b) Avem
( ) ( ) ( )
R × m = aF12 − bF2 F3 i1 + bF22 − cF1 F3 i2 + cF32 − aF1 F2 i1 ,

astfel că ecuaţia vectorială a axei centrale a sistemului de forţe este


1 [( 2 ) ( )
x= aF1 − bF2 F3 i1 + bF22 − cF1 F3 i2 +
F12 2
+ F + F3 2
( 2 2 ) ]
+ cF3 − aF1 F2 i1 + λ (F2 i1 + F3 i2 + F1 i3 ) , λ ∈ R.

c) Punând condiţia ca originea să satisfacă ecuaţia axei centrale, adică


prin ı̂nlocuirea x = 0 ı̂n ecuaţia axei centrale, deducem

aF12 = bF2 F3 , bF22 = cF1 F3 , cF32 = aF1 F2 ,

de unde obţinem
a 3 b 3 c
F1 = F2 = F33 .
b c a
Problema 5.1.30 Se consideră sistemul de forţe format din forţele F1 şi F2 ,
dirijate respectiv după axele Ox2 şi Ox3 şi ale căror mărimi sunt F1 = 2F ,
F2 = F , şi un cuplu al cărui moment m1 este dirijat după axa Ox1 . Se cere:

a) reducerea sistemului ı̂n raport cu originea O;

b) ecuaţia axei centrale.


338 CAPITOLUL 5. SISTEME DE FORŢE

Soluţie. a) Elementele torsorului de reducere sunt: forţa rezultantă

R = F1 + F2 = F (2i2 + i3 ) ,

şi cuplul rezultant de moment

m = m1 = m1 i1 .

Deoarece
R · m = 0,
sistemul de forţe este echivalent cu o singură forţă.
b) Avem √
R × m = F m1 (i2 − 2i3 ) , R = F 5,
astfel că ecuaţia vectorială a axei centrale este
m1
x= (i2 − 2i3 ) + λF (2i2 + i3 ) ,
5F
sau
x1 = 0, F x2 − 2F x3 − m1 = 0.
Capitolul 6

Sisteme de puncte materiale

6.1 Dinamica sistemelor de puncte materiale


Considerăm un sistem material B format din N puncte materiale, notate
prin P1 , P2 ,..., PN . Fie xν vectorul de poziţie al punctului material Pν , de
masă mν , ν = 1, 2, ..., N . Asupra unui punct Pν al sistemului pot acţiona
forţe active externe Fν , forţe de legătură externe Lν , forţe active interne
Fνµ şi forţe interne de legătură Lνµ . Forţele interne, active şi de legătură,
satisfac principiul acţiunii şi reacţiunii. Pentru convenienţa de scriere se face
convenţia că Fνµ = 0, Lνµ = 0 când ν = µ.
Definiţia 6.1.1 Un sistem mecanic se numeşte izolat dacă asupra punctelor
sale nu acţionează nici o forţă externă.
Legea a doua a lui Newton, aplicată fiecărui punct material Pν , guver-
nează mişcarea punctelor sistemului, faţă de un reper inerţial. Astfel, avem

N
mν ẍν = Fν + Lν + (Fνµ + Lνµ ) , ν = 1, 2, ..., N, (nesumat după ν).
µ=1
(6.1.1)
Mişcarea sistemului B, de puncte materiale, se determină din ecuaţiile
(6.1.1), relaţiile exprimând legăturile interne şi externe, şi condiţiile precizând
poziţiile şi vitezele iniţiale ale punctelor, adică
xν (0) = x0ν , ẋν (0) = ẋ0ν , ν = 1, 2, ..., N, (6.1.2)
acestea fiind compatibile cu legăturile interne şi externe impuse mişcării punc-
telor.

339
340 CAPITOLUL 6. SISTEME DE PUNCTE MATERIALE

• Teorema impulsului Într-un reper inerţial, derivata ı̂n raport cu tim-


pul a impulsului unui sistem material este egală cu rezultanta forţelor
externe, active şi de legătură, care acţionează asupra sistemului, adică

Ḣ = R + RL , (6.1.3)

unde R este rezultanta forţelor active externe, iar RL este rezultanta


forţelor de legătură externe.

Observaţia 6.1.1 Teorema impulsului poate fi exprimată sub forma mate-


matică următoare
M ẍ∗ = R + RL , (6.1.4)
M fiind masa ı̂ntregului sistem, iar x∗ este vectorul de poziţie al centrului de
masă al sistemului de puncte materiale.

• Teorema momentului cinetic Într-un reper inerţial, derivata ı̂n ra-


port cu timpul a momentului cinetic al sistemului B ı̂n raport cu polul
O este egală cu momentul rezultant al forţelor externe, active şi de
legătură, ı̂n raport cu acelaşi pol O, adică


N ∑
N
K̇0 = m + m , L
m= xν × F ν , L
m = xν × Lν . (6.1.5)
ν=1 ν=1

Observaţia 6.1.2 Teorema momentului cinetic este valabilă şi ı̂n mişcarea
sistemului B faţă de centrul de masă, adică ı̂n mişcarea sistemului ı̂ntr-un
reper cu originea ı̂n centrul de masă G şi având axele de direcţii fixe:

K̇∗ = m∗ + m∗L . (6.1.6)

• Teorema ariilor Dacă, relativ la un reper inerţial, există un versor


constant u astfel ı̂ncât
( )
m + mL · u = 0, t ∈ T, (6.1.7)

atunci suma produselor maselor punctelor sistemului B prin mărimile


vitezelor areolare ale proiecţiilor lor pe orice plan normal lui u este o
constantă.
6.1. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 341

• Teorema energiei cinetice Într-un reper inerţial, derivata ı̂n raport


cu timpul a energiei cinetice a unui sistem mecanic este egală cu puterea
forţelor externe, interne şi de legătură,
Ė = Pext + Pint , (6.1.8)
unde

N ∑
N
Pext = (Fν + Lν ) · ẋν , Pint = (Fνµ + Lνµ ) · ẋν . (6.1.9)
ν=1 ν,µ=1

Teorema energiei cinetice se poate enunţa echivalent sub forma următoare.

Observaţia 6.1.3 Diferenţiala energiei cinetice a sistemului mecanic B este


egală cu lucrul mecanic elementar al tuturor forţelor externe şi interne, adică
dE = dLext + dLint , (6.1.10)
unde
dLext = Pext dt, dLint = Pint dt. (6.1.11)

• Integrala primă a energiei Dacă lucrul mecanic elementar al tuturor


forţelor interne şi externe, pentru sistemul mecanic B, reprezintă o
diferenţială exactă, adică
dLext + dLint = dW, (6.1.12)
unde W este o funcţie uniformă de coordonatele punctelor sistemului,
atunci are loc integrala primă a energiei
E = W + C1 , C1 = constant. (6.1.13)

Când toate forţele, externe şi interne, sunt conservative, putem introduce
energia potenţială totală V a sistemului B. Într-o astfel de situaţie are loc
teorema conservării energiei mecanice (suma dintre energia cinetică şi energia
potenţială).

• Teorema conservării energiei Dacă E şi V sunt respectiv, energia


cinetică şi energia potenţială a sistemului de puncte B, atunci energia
mecanică a sistemului material se conservă, adică
E + V = h, h = constant. (6.1.14)
342 CAPITOLUL 6. SISTEME DE PUNCTE MATERIALE

Starea de echilibru a unui sistem mecanic de puncte materiale este des-


crisă de următoarea teoremă fundamentală a staticii

• Principiul lucrului mecanic virtual Un sistem de puncte materiale,


supus la legături scleronome fără frecare, se află ı̂n echilibru dacă şi nu-
mai dacă lucrul mecanic virtual al forţelor active pentru orice deplasare
virtuală compatibilă cu legăturile este zero, adică


N
Fν · δxν = 0. (6.1.15)
ν=1

6.1.1 Probleme rezolvate


Problema 6.1.1 (Problema celor două corpuri) Fie B un sistem me-
canic izolat format din două puncte materiale, P şi Q, de mase m şi M ,
respectiv, şi care se mişcă ı̂n spaţiu sub influenţa forţelor gravitaţionale mu-
tuale ale lor. Să se studieze mişcarea sistemului mecanic.

Rezolvare. Mai ı̂ntâi trebuie să remarcăm că mişcarea unei planete ı̂n
jurul Soarelui sau mişcarea unui satelit artificial ı̂n jurul Pământului pot fi
studiate folosind modelul problemei celor două corpuri.
Conform legii gravitaţiei universale, ecuaţiile de mişcare ale celor două
puncte materiale relative la un sistem de referinţă inerţial sunt
KmM x1 − x2
mẍ1 = − ,
|x2 − x1 |2 |x2 − x1 |
KmM x2 − x1
M ẍ2 = − ,
|x2 − x1 |2 |x2 − x1 |
unde K este constanta atracţiei universale.
Sistemul differenţial de mai sus este echivalent cu următoarele ecuaţii

mẍ1 + M ẍ2 = 0,
K (m + M )
ẍ1 − ẍ2 = − (x1 − x2 ) .
|x1 − x2 |3
6.1. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 343

Prima ecuaţie de mai sus arată că centrul de masă G al sistemului mecanic
B are o mişcare rectilinie şi uniformă. Aceasta ı̂nseamnă că sistemul inerţial
translatat cu originea ı̂n centrul de masă G este tot un sistem de referinţă
inerţial. Cea de a doua ecuaţie descrie mişcarea unuia din punctele materiale
relativ la un reper cu originea ı̂n celălalt punct material.
În cele ce urmează considerăm reperul inerţial cu originea ı̂n centrul de
masă al sistemului mecanic, astfel că avem

mx1 = −M x2 ,

şi deci, dacă punem


x = x2 − x1 ,
atunci avem
M m
x1 = − x, x2 = x.
m+M m+M
În consecinţă, ecuaţiile de mişcare ale celor două puncte materiale se reduc
la ecuaţia diferenţială
mM KmM
ẍ = − x,
m+M |x|3
care poate fi interpretată ca descriind mişcarea unui singur punct material ı̂n
mM
care este concentrată masa m+M . În concluzie, problema celor două corpuri
mM
poate fi tratată ca aceea pentru un singur punct de masă m+M ce se mişcă
cu acceleraţia ẍ relativ la un reper inerţial cu originea ı̂n centrul de masă G
al sistemului de puncte.
Pentru integrarea ecuaţiei
µ
ẍ = − x, µ = K (m + M ) ,
|x|3
folosim coordonatele polare şi formula lui Binet pentru a obţine

ρ2 θ̇ = c,
( )
d2 1 1 µ
2
+ = 2,
dθ ρ ρ c
unde c este constanta ariilor. Soluţia celei de a doua ecuaţii este
1 µ
= 2 + C1 cos (θ − θ0 ) ,
ρ c
344 CAPITOLUL 6. SISTEME DE PUNCTE MATERIALE

unde C1 şi θ0 sunt constante de integrare, care se pot determina din condiţiile
iniţiale după cum urmează.
Definim energia potenţială pe unitatea de masă prin
∫ ∞
dξ µ
V (ρ) = −µ 2
=− ,
ρ ξ ρ

unde pentru convenienţă am ales punctul de referinţă la infinit. Energia


cinetică pe unitatea de masă este
1
E = v2,
2
astfel că energia mecanică totală pe unitatea de masă este
1 µ
E = E + V = v 2 − = h, h = constant.
2 ρ
Deoarece avem [( ( ))2 ]
c2 d 1 1 µ
E= + 2 − ,
2 dθ ρ ρ ρ
prin utilizarea expresiei soluţiei obţinute, deducem că
[ ( µ )2 ]
c2
h= C1 − 2
2
,
2 c
de unde deducem că ( µ )2
C12 = e2 ,
c2
unde
2Ec2
e2 = 1 + .
µ2
Astfel, soluţia problemei reduse este
c2 1
ρ= ,
µ 1 + e cos (θ − θ0 )
care reprezintă ecuaţia unei conice, iar e reprezintă excentricitatea orbitei.
Un punct de pe orbită pentru care

= 0,

6.1. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 345

este numit apsidă. Pentru orbitele deschise (parabola sau hiperbola) există
numai o apsidă, ı̂n timp ce pentru orbitele ı̂nchise (elipsa) există două apside.
Apsida mai apropiată de centru se cheamă pericentru, iar cea mai ı̂ndepărtată
se numeşte apocentru. Pentru orbite ı̂n jurul Soarelui, apsidele se numesc
periheliu şi afeliu, respectiv. Pentru orbitele ı̂n jurul Pământului apsidele
sunt numite perigeu şi apogeu, respectiv.
Dacă unghiul polar θ se măsoară de la pericentru, atunci putem pune
θ0 = 0. Tipul orbitei mişcării depinde matematic de excentricitatea e şi fizic
de energia mecanică totală E. Astfel vom avea:
1. Hiperbolă: e > 1, E > 0;
2. Parabolă: e = 1, E = 0;
2
3. Elipsă: 0 < e < 1, − 2c
µ
2 < E < 0;

2
4. Cerc: e = 0, E = − 2c
µ
2.

Să observăm că pentru pericentru şi pentru apocentru vom avea, respec-
tiv,
c2 1 c2 1
ρp = , ρa = .
µ 1+e µ 1−e
Problema 6.1.2 (Problema celor trei corpuri) Să se studieze mişcarea
sistemului mecanic B format din trei puncte materiale, P1 , P2 şi P3 , de mase
m1 , m2 şi m3 , respectiv, şi care se mişcă ı̂n spaţiu sub influenţa forţelor
gravitaţionale mutuale ale lor.
Rezolvare. Sistemul mecanic B are nouă grade de libertate. Fie xi ,
i = 1, 2, 3 vectorii de poziţie ai celor trei puncte materiale faţă de un reper
inerţial cu originea ı̂n O. Fie vi viteza punctului Pi . Forţele de interacţiune
dintre cele trei puncte sunt date de
Kmi mj xi − xj
Fij = − , i ̸= j, nesumat după i şi j,
|xi − xj |2 |xi − xj |
unde K este constanta atracţiei universale.
Deoarece sistemul mecanic este izolat, rezultă din ecuaţia lui Newton,
aplicată fiecărui punct Pi , că
m1 ẍ1 =F12 + F13 ,
m2 ẍ2 =F21 + F23 ,
m3 ẍ3 =F31 + F32 ,
346 CAPITOLUL 6. SISTEME DE PUNCTE MATERIALE

de unde deducem, prin adunare, că

m1 ẍ1 + m2 ẍ2 + m3 ẍ3 = 0.

Prin integrare, obţinem

m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 = C1 t + C2 ,

unde C1 şi C2 sunt vectori constanţi, arbitrari.


Pe de altă parte, pe baza teoremei momentului cinetic, din relaţia (6.1.5)
cu m = mL = 0, deducem

m1 (x1 × v1 ) + m2 (x2 × v2 ) + m3 (x3 × v3 ) = C3 ,

unde C3 este un vector constant arbitrar.


În sfârşit, notăm că forţele interne de interacţiune sunt conservative, de-
oarece

dLint = (F12 + F13 ) · dx1 + (F21 + F23 ) · dx2 + (F31 + F32 ) · dx3 =
( )
m1 m2 m2 m3 m3 m1
= Kd + + ,
|x1 − x2 | |x2 − x3 | |x3 − x1 |

prin urmare, potenţialul newtonian al sistemului este


( )
m1 m2 m2 m3 m3 m1
V = −K + + .
|x1 − x2 | |x2 − x3 | |x3 − x1 |

Astfel, integrala primă a energiei este


( )
2 2 2 m1 m2 m2 m3 m3 m1
m1 v1 + m2 v2 + m3 v3 = 2K + + + 2h,
|x1 − x2 | |x2 − x3 | |x3 − x1 |

unde h este o constantă arbitrară.


În concluzie, am obţinut şapte integrale prime, dar pentru determinarea
mişcării sistemului material B sunt necesare nouă integrale prime. A fost
arătat de către Poincaré că problema celor trei corpuri nu comportă, ı̂nafara
celor şapte integrale prime, nici o altă integrală analitică şi uniformă. Astfel,
problema celor trei corpuri, ı̂n formularea generală prezentă, nu poate fi
rezolvată complet.
6.1. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 347

Problema 6.1.3 Fie sistemul mecanic B format din punctele materiale P1


şi P2 , de mase egale cu unitatea, care se atrag cu o forţă direct proporţională
cu distanţa dintre ele. La momentul iniţial t√= 0, punctul P1 se afla ı̂n
originea reperului şi avea viteza de mărime a 2 şi direcţia axei Ox1 , iar
punctul P2 se afla ı̂n repaos pe axa Ox2 , având ordonata egală cu a. Să se
studieze mişcarea sistemului de puncte B.
Rezolvare. Fie x1 = x1 i1 +x2 i2 +x3 i3 şi x2 = y1 i1 +y2 i2 +y3 i3 vectorii de
poziţie ai celor două puncte materiale P1 şi P2 , respectiv. Condiţiile iniţiale
sunt

x1 (0) =0, ẋ1 (0) = a 2 i1 ,
x2 (0) =ai2 , ẋ2 (0) = 0.
Forţele care acţionează asupra celor două puncte materiale sunt
−−→ −−→
F1 = k 2 P1 P2 , F2 = −k 2 P1 P2 , k > 0.
Ecuaţia lui Newton, aplicată fiecăruia dintre cele două puncte, implică
ẍ1 =k 2 (x2 − x1 ) ,
ẍ2 = − k 2 (x2 − x1 ) ,
de unde deducem
ẍ1 + ẍ2 = 0,
şi
ẍ1 − ẍ2 = −2k 2 (x1 − x2 ) .
Din prima ecuaţie şi condiţiile iniţiale, găsim
(√ )
x1 + x2 = a 2t i1 + i2 ,

ı̂n timp ce a doua ecuaţie şi condiţiile iniţiale dau


( )
1 √ √
x1 − x2 = a sin k 2t i1 − cos k 2t i2 .
k
În consecinţă, mişcarea sistemului este descrisă de
[( ) ( ]
a √ 1 √ √ )
x1 = 2t + sin 2kt i1 + 1 − cos k 2t i2 ,
2 k
[( ) ( ]
a √ 1 √ √ )
x2 = 2t − sin 2kt i1 + 1 + cos k 2t i2 .
2 k
348 CAPITOLUL 6. SISTEME DE PUNCTE MATERIALE

Problema 6.1.4 Fie B sistemul mecanic format din punctele materiale P1


şi P2 , de mase m1 şi m2 , respectiv. Cele două puncte materiale sunt legate
ı̂ntre ele printr-un fir elastic, de greutate neglijabilă, de lungime 2a, a > 0, şi
se mişcă fără frecare, pe un plan orizontal fix. Punctele materiale se resping
−−→
reciproc cu o forţă a cărei mărime este mkm1 m2
1 +m2
(2a − r), unde r = |P1 P2 |, iar
k > 0 este o constantă pozitivă. Ştiind că, la momentul iniţial t = 0, cele
două puncte materiale sunt ı̂n repaos ı̂ntr-o poziţie comună, să se studieze
mişcarea sistemului material B.

Rezolvare. Alegem un reper fix astfel ı̂ncât planul x1 Ox2 să coincidă cu


planul fix, iar i3 să fie perpendicular pe plan. Fie x1 şi x2 vectorii de poziţie ai
celor două puncte materiale faţă de reperul fix considerat. Condiţiile iniţiale
implică
ẋ1 (0) = 0, ẋ2 (0) = 0.
Ecuaţia lui Newton, aplicată fiecăruia dintre cele două puncte materiale,
implică

km1 m2 2a − r
m1 ẍ1 = (x1 − x2 ) ,
m1 + m2 r
km1 m2 2a − r
m2 ẍ2 = (x2 − x1 ) ,
m1 + m2 r

de unde, prin sumare, deducem

m1 ẍ1 + m2 ẍ2 = 0.

Ţinând seama de condiţiile iniţiale, din relaţia anterioară deducem

m1 x1 + m2 x2 = C1 = constant,

ceea ce arată că centrul de masă al sistemului material B este fix. În această
situaţie putem alege reperul fix cu originea O ı̂n centrul de masă al sistemului
şi atunci vom avea
m1 x1 + m2 x2 = 0.
Cu această alegere vom avea
m2 m1 + m2 m1 + m2
x1 = − x2 , x2 − x1 = x2 , r= |x2 |,
m1 m1 m1
6.1. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 349

astfel că ecuaţiile de mişcare conduc la ecuaţia diferenţială


2akm1 x2
ẍ2 + kx2 = .
m1 + m2 |x2 |
Trecând la coordonatele polare, ecuaţia precedentă implică
2akm1
ρ̈ − ρθ̇ + kρ = ,
m1 + m2
ρ2 θ̇ = c,

unde c este constanta ariilor. Pe baza condiţiilor iniţiale avem

ρ̇(0) = 0, θ̇(0) = 0,

astfel că obţinem c = 0 şi θ = constant. Atunci, din prima relaţie şi condiţiile
iniţiale, obţinem ( √ )
r = 2a 1 − cos kt .

Problema 6.1.5 Două puncte materiale libere P1 , P2 , de mase respectiv,


m1 , m2 , se atrag reciproc după legea lui Newton. La momentul iniţial t = 0
punctele materiale se află ı̂n repaos, iar distanţa dintre ele este egală cu a.
Să se afle mărimile vitezelor celor două puncte ı̂n momentul când distanţa
dintre ele devine egală cu a2 .

Rezolvare. Fie x1 şi x2 vectorii de poziţie ai celor două puncte faţă de un


reper inerţial şi fie v1 = ẋ1 , v2 = ẋ2 , vitezele corespunzătoare. Punctele P1 şi
P2 formează un sistem mecanic izolat, deoarece asupra lor nu acţionează forţe
externe. Forţele interne care acţionează asupra celor două puncte materiale
sunt forţe de interacţiune de forma
−−→
m1 m2 P1 P2 −−→
F12 =K 2 , F21 = −F12 , d12 = |P1 P2 | = |x2 − x1 |,
d12 d12
unde K este constanta atracţiei universale.
Ecuaţia lui Newton, aplicată pentru descrierea mişcării fiecărui punct
material, implică

m1 ẍ1 =F12 ,
m2 ẍ2 =F21 ,
350 CAPITOLUL 6. SISTEME DE PUNCTE MATERIALE

astfel că, prin adunare, deducem


d
(m1 v1 + m2 v2 ) = 0.
dt
Prin integrare şi folosirea condiţiilor iniţiale ẋ1 (0) = 0, ẋ2 (0) = 0, obţinem

m1 v1 + m2 v2 = 0,

de unde deducem că


m1 v1 = m2 v2 .
Pe de altă parte, lucrul mecanic al forţelor interne este
( )
m1 m2 Km1 m2
dLint = F12 ·dx1 +F21 ·dx2 = K 3 (x2 −x1 )·(dx1 − dx2 ) = d ,
d12 d12
astfel că sistemul este conservativ, cu potenţialul
m1 m2
V = −K .
|x2 − x1 |
Din teorema conservării energiei, sub forma (6.1.14), obţinem
1( ) m1 m2
m1 v12 + m2 v22 − K = h,
2 |x2 − x1 |
astfel că, prin utilizarea condiţiilor iniţiale ẋ1 (0) = 0, ẋ2 (0) = 0 şi |x2 −
x1 |(t = 0) = a, deducem că
( )
1 1
2 2
m1 v1 + m2 v2 = 2Km1 m2 − .
|x2 − x1 | a

În momentul când distanţa dintre cele două puncte materiale se reduce
la jumătate, vom avea
2Km1 m2
m1 v12 + m2 v22 = .
a
Combinând această ultimă relaţie cu m1 v1 = m2 v2 , găsim
√ √
2K 2K
v1 = m2 , v 2 = m1 .
a(m1 + m2 ) a(m1 + m2 )
6.1. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 351

Problema 6.1.6 Două puncte materiale grele, P1 şi P2 , de mase m1 şi m2 ,


respectiv, sunt puse pe un plan luciu dublu ı̂nclinat cu unghiurile de ı̂nclinare
α1 şi α2 (secţiunea planului ı̂nclinat fiind un triunghi dreptunghic). Cele două
puncte sunt unite printr-un fir inextensibil, de greutate neglijabilă, ce trece
printr-un mic scripete situat ı̂n vârful planului ı̂nclinat. Utilizaţi principiul
lui D’Alembert pentru a descrie mişcarea sistemului de puncte materiale pe
planul ı̂nclinat.

Rezolvare. Fie △AOB secţiunea planului ı̂nclinat, cu ∠AOB = π/2,


∠OBA = α1 , ∠BOA = α2 . Alegem reperul cu originea ı̂n O şi versorii i1 şi
−→ −−→
i2 dirijaţi dupa OA şi OB, respectiv. Fie x1 şi x2 vectorii de poziţie ai celor
două puncte faţă de reperul fix, astfel că

x1 = x1 i1 , x2 = x2 i2 .

Condiţia ca firul P1 OP2 să fie inextensibil ı̂nseamnă că

x1 + x2 = ℓ, ℓ = constant.

Asupra punctului P1 acţionează forţa activă datorată greutăţii

G1 = m1 g = m1 g (sin α1 i1 + cos α1 i2 ) ,

forţa pierdută F1 = m1 ẍ1 şi forţa de legătură N1 = −N1 i2 , ı̂n timp ce asupra
lui P2 acţionează forţa activă

G2 = m2 g = m2 g (cos α2 i1 + sin α2 i2 ) ,

forţa pierdută F2 = m2 ẍ2 şi forţa de legătură N2 = −N2 i1 .


În baza principiului lui D’Alembert, avem

(G1 − m1 ẍ1 + N1 ) · δx1 + (G2 − m2 ẍ2 + N2 ) · δx2 = 0,

de unde deducem

(m1 g sin α1 − m1 ẍ1 ) δx1 + (m2 g sin α2 − m2 ẍ2 ) δx2 = 0.

Dar x1 + x2 = ℓ, astfel că avem

δx1 + δx2 = 0, ẍ1 + ẍ2 = 0,


352 CAPITOLUL 6. SISTEME DE PUNCTE MATERIALE

şi deci relaţia precedentă implică


g
ẍ1 = −ẍ2 = (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) .
m1 + m2
În consecinţă, punctul material P1 coboară sau urcă pe planul ı̂nclinat
cu acceleraţie constantă, după cum m1 sin α1 > m2 sin α2 sau m1 sin α1 <
m2 sin α2 , respectiv. În acelaşi timp, punctul material P2 urcă sau coboară
pe planul ı̂nclinat, cu aceeaşi acceleraţie constantă.
Problema 6.1.7 Două puncte materiale, P1 şi P2 , având masele egale cu
m, sunt legate ı̂ntre ele printr-un arc elastic. Punctul P1 este legat printr-un
arc elastic de un perete ı̂n punctul fix A, aflat ı̂n partea opusă lui P2 , iar P2
este legat printr-un arc elastic de un alt perete, situat ı̂n partea opusă lui P1 ,
ı̂n punctul fix B. Toate cele trei arce au aceeaşi constantă elastică egală cu
k, iar punctele A, P1 , P2 şi B sunt coliniare astfel că punctele materiale P1
şi P2 pot aluneca liber pe masa lucie AB. Se cere:
a) să se determine ecuaţiile de mişcare ale celor două puncte materiale;
b) poziţia fiecăreia dintre cele două puncte, ştiind că la momentul iniţial
t = 0 punctul P1 se află ı̂n repaos ı̂n originea reperului, iar P2 se află
ı̂n repaos ı̂ntr-o poziţie deplasată spre dreapta cu distanţa a, după care
sunt lăsate libere.
Rezolvare. Alegem un reper cu originea O pe dreapta AB şi axa Ox1
−→
dirijată după AB. Fie x1 = x1 i şi x2 = x2 i vectorii de poziţie ai punctelor
P1 şi P2 , respectiv.
a) Asupra punctului material P1 acţionează forţa datorată arcelor din
dreapta sa, F1 = k(x2 − x1 ) = k(x2 − x1 )i, şi forţa datorată arcului din
stânga sa, F2 = −kx1 = −kx1 i. În concluzie, asupra punctului material P1
acţionează forţa
F = F1 + F2 = k(x2 − 2x1 )i.
În mod similar, asupra punctului P2 acţionează forţa
G = k(x1 − 2x2 )i.
În consecinţă, din legea a doua a lui Newton, obţinem ecuaţiile descriind
mişcarea celor două puncte
mẍ1 =k(−2x1 + x2 ),
mẍ2 =k(x1 − 2x2 ).
6.1. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 353

b) Căutând soluţii ale sistemului diferenţial precedent ı̂n forma


x1 = A1 eσt , x2 = B1 eσt ,
găsim, pentru A1 şi B1 , sistemul algebric
( )
− σ 2 + 2ω 2 A1 + ω 2 B1 =0,

( ) k
ω 2 A1 − σ 2 + 2ω 2
B1 =0, ω= .
m
Deaoarece căutăm soluţii nebanale, pentru ca sistemul algebric precedent
să aibă soluţii nebanale trebuie determinantul sistemului să fie zero, adică
trebuie ca σ să fie rădăcină a ecuaţiei algebrice
σ 4 + 4ω 2 σ 2 + 3ω 4 = 0.
Astfel, avem rădăcinile
√ √
σ1 = −iω, σ2 = iω, σ3 = −i 3ω, σ4 = i 3ω.
Prin urmare, soluţia generală a sistemului de ecuaţii de la punctul prece-
dent este
√ √
x1 =A1 cos(ωt) + A2 sin(ωt) + A3 cos( 3ωt) + A4 sin( 3ωt),
√ √
x2 =A1 cos(ωt) + A2 sin(ωt) − A3 cos( 3ωt) − A4 sin( 3ωt).

Împunând acum condiţiile iniţiale


x1 (0) = 0, ẋ1 (0) = 0, x2 (0) = a, ẋ2 (0) = 0,
deducem mişcarea fiecăruia din cele două puncte materiale ı̂n forma
1 [ √ ]
x1 = a cos(ωt) − cos( 3ωt) ,
2
1 [ √ ]
x2 = a cos(ωt) + cos( 3ωt) .
2
Problema 6.1.8 Fie sistemul de puncte materiale B = {P1 , P2 }, ambele
puncte având masa egală cu unitatea. Punctele se mişcă fără frecare, unul,
P1 , pe axa Ox1 , iar celălalt, P2 , pe axa Ox2 , atrăgându-se reciproc cu o
−−→
forţă a cărei mărime este f (ρ), ρ = |P1 P2 |. Dacă cele două puncte pornesc
din repaos, să se arate că ele ajung ı̂n acelaşi timp ı̂n origine, oricare ar fi
poziţiile lor iniţiale.
354 CAPITOLUL 6. SISTEME DE PUNCTE MATERIALE

Rezolvare. Fie x1 = x1 i1 şi x2 = x2 i2 vectorii de poziţie ai celor două


puncte materiale. Asupra punctului P1 acţionează forţa de atracţie din partea
lui P2
−−→ √
P1 P2 f (ρ)
F12 = f (ρ) = (−x1 i1 + x2 i2 ) , ρ = x21 + x22 ,
ρ ρ
şi forţa de legătură N1 = N1 i2 . Asupra punctului P2 acţionează forţa de
atracţie F21 = −F12 şi forţa de legătură N2 = N2 i1 .
Ecuaţia lui Newton aplicată pentru fiecare din cele două puncte materiale
este
f (ρ)
ẍ1 i1 = (−x1 i1 + x2 i2 ) + N1 i2 ,
ρ
f (ρ)
ẍ2 i2 = (x1 i1 − x2 i2 ) + N2 i1 ,
ρ
de unde deducem sistemul diferenţial
f (ρ)
ẍ1 = − x1 ,
ρ
f (ρ)
ẍ2 = − x2 ,
ρ

şi
f (ρ) f (ρ)
N1 = − x 2 , N2 = − x1 .
ρ ρ
Din sistemul diferenţial obţinut deducem
f (ρ)
x2 ẍ1 − x1 ẍ2 = 0, ẋ1 ẍ1 + ẋ2 ẍ2 = − (x1 ẋ1 + x2 ẋ2 ) .
ρ
Prin integrare şi utilizarea condiţiilor iniţiale x1 (0) = x01 , x2 (0) = x02 ,
ẋ1 (0) = 0, ẋ2 (0) = 0, din relaţiile precedente obţinem
∫ ρ √
x2 ẋ1 − x1 ẋ2 = 0, ẋ1 + ẋ2 = −2
2 2
f (u)du + ẋ02
1 + ẋ02
2 , ρ 0 = x02 02
1 + x2 .
ρ0

Din prima relaţie putem scrie


dx1 dx2
= ,
x1 x2
6.1. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 355

de unde deducem că


x02
x2 = x1 .
x01
Din această ultimă relaţie se vede că dacă x1 se anulează, atunci şi x2 se
anulează şi invers, fapt ce arată că cele două puncte materiale ajung conco-
mitent ı̂n origine, indiferent de poziţiile iniţiale date de x01 şi x02 .

Problema 6.1.9 Fie B sistemul format din punctele grele P1 şi P2 , de mase
m1 şi m2 , respectiv. Cele două puncte materiale sunt legate printr-un fir
inextensibil, de greutate neglijabilă, ce este trecut printr-un mic scripete B
ce se află in vârful B al unui plan ı̂nclinat de secţiune △AOB, cu unghiul de
ı̂nclinare ∠BAO = α faţă de orizontală. Punctul P2 se poate mişca pe planul
ı̂nclinat cu coeficientul de frecare egal cu f , ı̂n timp ce punctul P1 rămâne
suspendat ı̂n lungul verticalei OB. Se cere:

a) legea de mişcare a sistemului;

b) tensiunea ce ia naştere ı̂n fir;

c) forţa de legătură;

d) condiţia ca sistemul B să fie ı̂n echilibru.

Rezolvare. Alegem un reper fix cu originea ı̂n punctul O, versorul i1 ı̂n


−→ −−→ −→
lungul lui OA, versorul i2 ı̂n lungul lui OB. Fie j1 versorul lui BA, iar j2
versorul normalei la planul ı̂nclinat. Avem

j1 = cos α i1 − sin α i2 , j2 = sin α i1 + cos α i2 .

Fie acum x1 şi x2 vectorii de poziţie ai punctelor P1 şi P2 , respectiv. Dacă


punem
x1 = BP1 , x2 = BP2 , x1 + x2 = ℓ,
atunci avem
−−→ −−→ −−→
x1 = (OB − x1 ) i2 , x2 = OP2 = OB + BP2 = OB i2 + x2 j1 ,

astfel că
ẍ1 = −ẍ1 i2 , ẍ2 = ẍ2 j1 , ẍ1 + ẍ2 = 0.
356 CAPITOLUL 6. SISTEME DE PUNCTE MATERIALE

Asupra punctului P1 acţionează forţa de greutate G1 = m1 g = −m1 gi2


şi tensiunea firului de suspensie T = T i2 , ı̂n timp ce asupra punctului P2
acţionează forţa de greutate

G2 = m2 g = −m2 gi2 = −m2 g (− sin α j1 + cos α j2 ) ,

forţa de legătură
L = −f N j1 + N j2 ,
şi tensiunea firului T = −T j1 .
a) Scriind ecuaţia lui Newton pentru fiecare din cele două puncte, obţinem

m1 ẍ1 =m1 g − T,
m2 ẍ2 =m2 g sin α − T − f N,
0 = − m2 g cos α + N.

Eliminând T şi N din cele trei relaţii de mai sus şi ţinând cont că ẍ1 + ẍ2 = 0,
rezultă că
g
ẍ1 = −ẍ2 = [m1 − m2 (sin α − f cos α)] ,
m1 + m2
ceea ce descrie mişcarea celor două puncte.
b) Tensiunea firului este
m1 m2 g
T = (1 + sin α − f cos α) .
m1 + m2
c) forţa de legătură este

L = m2 g cos α [(sin α − f cos α) i1 + (cos α + f sin α) i2 ] .

d) La echilibru avem ẍ1 = ẍ2 = 0, astfel că obţinem relaţia

m1 = m2 (sin α − f cos α) .

Problema 6.1.10 Se consideră sistemul material B format din punctele ma-


teriale grele P1 şi P2 , având aceeaşi masă egală cu m. Cele două puncte ma-
teriale alunecă fără frecare pe parabola de ecuaţie (C) : x2 = x21 , sub acţiunea
forţelor de greutate şi a unei forţe repulsive variind invers proporţional cu
distanţa dintre ele. Considerând că axa Ox2 este dirijată după verticala as-
cendentă, să se determine poziţiile de echilibru ale sistemului material B.
6.1. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 357

Rezolvare. Fie x1 şi x2 vectorii de poziţie ai celor două puncte materiale


P1 şi P2 , respectiv. Atunci avem

x1 = xi1 + x2 i2 , x2 = zi1 + z 2 i2 .

Un vector normal la parabola (C) : x21 − x2 = 0 este vectorul gradient, şi


deci versorul normalei la parabolă va fi

1
n= √ (2x1 i1 − i2 ) .
4x21 + 1

Asupra punctului material P1 acţionează forţa de greutate

G1 = −mgi2 ,

forţa de respingere din partea lui P2 ,

mk 2
F12 = (x1 − x2 ), k > 0,
(x − z)2 + (x2 − z 2 )2

şi forţa de legătură


N1 = N1 (2xi1 − i2 ) ,
ı̂n timp ce asupra punctului material P2 acţionează forţa de greutate

G2 = −mgi2 ,

forţa de respingere din partea lui P1 ,

mk 2
F21 = − (x1 − x2 ),
(x − z)2 + (x2 − z 2 )2

şi forţa de legătură


N2 = N2 (2zi1 − i2 ) .
Ecuaţiile de echilibru ale sistemului material B

G1 + F12 + N1 =0,
G2 + F21 + N2 =0,
358 CAPITOLUL 6. SISTEME DE PUNCTE MATERIALE

devin
mk 2
+ 2xN1 =0,
(x − z) [1 + (x + z)2 ]
mk 2 (x + z)
−mg + − N1 =0,
(x − z) [1 + (x + z)2 ]
şi
mk 2
− + 2zN2 =0,
(x − z) [1 + (x + z)2 ]
mk 2 (x + z)
−mg − − N2 =0.
(x − z) [1 + (x + z)2 ]
Dacă eliminăm N1 şi N2 din ecuaţiile de mai sus, obţinem
mk 2 [1 + 2x (x + z)]
−2mgx + =0,
(x − z) [1 + (x + z)2 ]
mk 2 [1 + 2x (x + z)]
−2mgz − =0.
(x − z) [1 + (x + z)2 ]
Scăzând şi adunând ecuaţiile de mai sus, deducem că
k2
g(z − x) + =0,
[ x − z]
k2
(x + z) −g + =0,
1 + (x + z)2
care, mai departe, implică
k
z − x = ±√ , z + x = 0,
g
sau
k k2
z − x = ±√ , −g + = 0.
g 1 + (x + z)2
Astfel, primul din cele două sisteme algebrice furnizează următoarele poziţii
de echilibru pentru sistemul mecanic B:
k k2 k k2
x1e = − √ i1 + i2 , x2e = √ i1 + i2 ;
2 g 4g 2 g 4g
6.1. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 359

k k2 k k2
x1e = √ i1 + i2 , x2e = − √ i1 + i2 .
2 g 4g 2 g 4g
Mai mult, dacă k 2 ≥ g, atunci al doilea sistem algebric furnizează ı̂ncâ
poziţiile de echilibru

x1e = x0 i1 + x20 i2 , x2e = z0 i1 + z02 i2 ,

unde
( √ ) ( √ )
1 k k2 −g 1 k k2 − g
x0 = −ϵ1 √ + ϵ2 , z0 = ϵ1 √ + ϵ2 ,
2 g g 2 g g

iar ϵ1 = ±1, ϵ2 = ±1.


Forţele de legătură N1 şi N2 pot acum fi deduse din equaţiile de echilibru.

Problema 6.1.11 Se consideră sistemul material B format din două puncte


materiale, P1 şi P2 , care alunecă fără frecare pe elipsoidul x21 + 2x22 + 3x23 −
6 = 0. Cele două puncte materiale se atrag (resping) reciproc cu o forţă
de mărime proporţională cu distanţa dintre ele. Să se determine poziţiile de
echilibru ale sistemului material ı̂n discuţie.

Rezolvare. Fie x1 = y1 i1 + y2 i2 + y3 i3 vectorul de poziţie al punctului


material P1 şi x2 = z1 i1 + z2 i2 + z3 i3 vectorul de poziţie al punctului material
P2 , faţă de reperul fix considerat. Asupra punctului P1 acţionează forţa de
atracţie (respingere) F1 = λ (x1 − x2 ), iar asupra punctului P2 acţionează
forţa de atracţie (respingere) F2 = λ (x2 − x1 ), cu λ < 0 (λ > 0) constantă
prescrisă.
Deplasările virtuale ale sistemului, fiind tangente la elipsoid, satisfac
relaţiile
2y1 δy1 + 4y2 δy2 + 6y3 δy3 =0,
2z1 δz1 + 4z2 δz2 + 6z3 δz3 =0.

Pe de altă parte, condiţia necesară şi suficienta (6.1.15) este

F1 · dx1 + F2 · dx2 = 0,

adică

(y1 − z1 )δ(y1 − z1 ) + (y2 − z2 )δ(y2 − z2 ) + (y3 − z3 )δ(y3 − z3 ) = 0,


360 CAPITOLUL 6. SISTEME DE PUNCTE MATERIALE

relaţie ce trebuie să aibă loc pentru orice deplasări δy1 , δy2 , δy3 şi δz1 , δz2 ,
δz3 ce satisfac sistemul anterior.
Dacă introducem multiplicatorii lui Lagrange λ1 şi λ2 , condiţia de echili-
bru de mai sus se reduce la
(y1 − z1 + 2λ1 y1 ) δy1 + (y2 − z2 + 4λ1 y2 ) δy2 + (y3 − z3 + 6λ1 y3 ) δy3 +
+ (z1 − y1 + 2λ2 z1 ) δz1 + (z2 − y2 + 4λ2 z2 ) δz2 + (z3 − y3 + 6λ2 z3 ) δz3 = 0,

pentru orice deplasări δy1 , δy2 , δy3 şi δz1 , δz2 , δz3 şi deci

(1 + 2λ1 ) y1 − z1 = 0, −y1 + (1 + 2λ2 ) z1 = 0,


(1 + 4λ1 ) y2 − z2 = 0, −y2 + (1 + 4λ2 ) z2 = 0,
(1 + 6λ1 ) y3 − z3 = 0, −y3 + (1 + 6λ2 ) z3 = 0.

Primele două ecuaţii implică

y1 = z1 = 0 or 2λ1 λ2 + λ1 + λ2 = 0,

următoarele două sunt satisfăcute numai dacă

y2 = z2 = 0 or 4λ1 λ2 + λ1 + λ2 = 0,

ı̂n timp ce ultimele două sunt satisfăcute numai dacă

y3 = z3 = 0 or 6λ1 λ2 + λ1 + λ2 = 0.

În consecinţă, avem următoarele poziţii de echilibru ale sistemului de


puncte materiale:
√ √ ′
√ ′

a) B1 = {P11 (0, 0, 2), P12 (0, 0, − 2)} şi B2 = {P11 (0, 0, − 2), P12 (0, 0, 2)}
corespunzătoare parametrilor Lagrange λ1 = λ2 = − 13 ;
√ √ ′
√ ′

b) B3 = {P21 (0, 3, 0), P22 (0, − 3, 0)} şi B4 = {P21 (0, − 3, 0), P22 (0, 3, 0)}
corespunzătoare parametrilor Lagrange λ1 = λ2 = − 21 ;
√ √ ′
√ ′

c) B5 = {P31 ( 6, 0, 0), P32 (− 6, 0, 0)} şi B6 = {P31 (− 6, 0, 0), P32 ( 6, 0, 0)}
corespunzătoare parametrilor Lagrange λ1 = λ2 = −1.

Dacă λ1 = λ2 = 0 atunci cele două puncte materiale ocupă aceeaşi poziţie


pe elipsoid, oricare poziţie de pe elipsoid fiind una de echilibru pentru cele
două puncte materiale.
6.1. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 361

Problema 6.1.12 Se consideră sistemul material B = {P1 , P2 , P3 , P4 } ı̂n


aşa fel ı̂ncât volumul tetraedrului P1 P2 P3 P4 să fie constant. Fiecare din
punctele Pi se află sub acţiunea unei forţe prescrise Fi , i = 1, 2, 3, 4. Să se
demonstreze că sistemul material B se află ı̂n echilibru dacă şi numai dacă
forţele Fi sunt perpendiculare pe feţele opuse ale tetraedrului şi au mărimile
proporţionale cu ariile acestora.

Rezolvare. Fie xi vectorul de poziţie al punctului material Pi , i =


1, 2, 3, 4, faţă de un reper fixat. Legătura impusă sistemului material B ca
volumul tetraedrului să fie constant se exprimă matematic prin

(x4 − x1 , x4 − x2 , x4 − x3 ) = constant,

şi deci deplasările virtuale δxi ale punctelor sistemului trebuie să verifice
egalitatea

(δx4 − δx1 , x4 − x2 , x4 − x3 ) + (x4 − x1 , δx4 − δx2 , x4 − x3 ) +


+ (x4 − x1 , x4 − x2 , δx4 − δx3 ) = 0.

Condiţia necesară şi suficienta (6.1.15) este

F1 · δx1 + F2 · δx2 + F3 · δx3 + F4 · δx4 = 0,

pentru orice deplasări virtuale δxi ce satisfac relaţia precedentă.


Folosind parametrul lui Lagrange λ, condiţia de echilibru a sistemului
material B se scrie sub forma
[F1 − λ (x4 − x2 ) × (x4 − x3 )] · δx1 + [F2 + λ (x4 − x1 ) × (x4 − x3 )] · δx2 +
+ [F3 − λ (x4 − x1 ) × (x4 − x2 )] · δx3 + [F4 + λ (x4 − x2 ) × (x4 − x3 ) −
− λ (x4 − x1 ) × (x4 − x3 ) + λ (x4 − x1 ) × (x4 − x2 )] · δx4 = 0,

relaţie ce trebuie să aibă loc pentru orice deplasări virtuale δxi , i = 1, 2, 3, 4.
De aici deducem că
F1 =λ (x4 − x2 ) × (x4 − x3 ) ,
F2 =λ (x4 − x3 ) × (x4 − x1 ) ,
F3 =λ (x4 − x1 ) × (x4 − x2 ) ,
F4 =λ (x3 − x2 ) × (x3 − x1 ) ,

relaţii ce exprimă proprietăţile din enunţul problemei.


362 CAPITOLUL 6. SISTEME DE PUNCTE MATERIALE

Problema 6.1.13 Se consideră sistemul material B = {P1 , P2 , P3 }, cu Pi


de masă mi , i = 1, 2, 3. Punctele sistemului se resping reciproc cu forţe
de mărimi direct proporţionale cu masele lor şi cu distanţele dintre ele, dar
rămân mereu pe cercul x21 + x22 = 1. Să se determine poziţiile de echilibru ale
sistemului material B.

Rezolvare. Punctul Pi are vectorul de poziţie

xi = cos θi i1 + sin θi i2 , i = 1, 2, 3,
( −−→)
unde θi = ∠ i1 , OPi . Rezultă că sistemul material B are trei grade de liber-
tate descrise de cele trei unghiuri θ1 , θ2 şi θ3 . Asupra sistemului acţionează
numai forţe interne. In fapt, rezultanta forţelor ce acţionează asupra fiecăruia
din cele trei puncte Pi , i = 1, 2, 3, este dată de
( −−→ −−→)
F1 =km1 m2 P2 P1 + m3 P3 P1 ,
( −−→ −−→)
F2 =km2 m3 P3 P2 + m1 P1 P2 ,
( −−→ −−→)
F3 =km3 m1 P1 P2 + m2 P2 P3 ,

unde k este o constantă pozitivă prescrisă.


Condiţia de echilibru (6.1.15) conduce la

m1 m2 sin (θ1 − θ2 ) δ (θ1 − θ2 ) + m2 m3 sin (θ2 − θ3 ) δ (θ2 − θ3 ) +


+ m3 m1 sin (θ3 − θ1 ) δ (θ3 − θ1 ) = 0,

pentru orice δθi , i = 1, 2, 3, adică pentru orice δ (θ1 − θ2 ), δ (θ2 − θ3 ) şi


δ (θ3 − θ1 ).
De aici deducem că
sin (θ2 − θ3 ) sin (θ3 − θ1 ) sin (θ1 − θ2 )
= = .
m1 m2 m3

În consecinţă, putem avea următoarele situaţii de echilibru pentru siste-


mul material B:

a) toate unghiurile sunt egale, θ1 = θ2 = θ3 , când cele trei puncte se află ı̂n
aceeaşi poziţie de echilibru, oricare ar fi aceasta pe cercul x21 + x22 = 1;
6.1. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 363

b) două dintre unghiuri sunt egale şi cel de-al treilea diferă de acesta prin
π, când două dintre puncte ocupă aceeaşi poziţie pe cerc, iar al treilea
punct material ocupă poziţia diametral opusă;

c) dacă cea mai mare dintre masele mi este mai mică decât suma celorlalte
două, atunci există trei poziţii pe cerc care formează un triunghi cu
laturile egale ca mărime cu cele trei mase şi acestea definesc singura
stare de echilibru a sistemului material considerat.
364 CAPITOLUL 6. SISTEME DE PUNCTE MATERIALE
Capitolul 7

Dinamica rigidului

7.1 Principiile lui Euler


Considerăm un corp continuu B care la momentul t ocupă domeniul D ⊂ R3 .
Notăm prin x vectorul de poziţie al unui punct generic P ∈ B faţă de un
reper ortonormat fix Ox1 x2 x3 . Reamintim că impulsul total al corpului B
este ∫
H= ρẋdv, (7.1.1)
D
momentul cinetic total ı̂n raport cu polul O este

K0 = ρx × vdv, v = ẋ, (7.1.2)
D

iar energia cinetică totală este



1
E= ρv2 dv. (7.1.3)
2 D

Lucrul mecanic elementar al forţelor masice care acţionează aupra lui B


este ∫
dL = (ρf · dx) dv, (7.1.4)
D
unde f reprezintă densitatea forţelor pe unitatea de masă.
Centrul de masă C al rigidului are vectorul de poziţie
∫ ∫
∗ 1
x = ρxdv, M = ρdv. (7.1.5)
M D D

365
366 CAPITOLUL 7. DINAMICA RIGIDULUI

Pentru corpul rigid B, impulsul, momentul cinetic ı̂n raport cu polul O şi
energia cinetică pot fi, respectiv, exprimate prin
( ∗)
H = H∗ = M v∗ = M v0 + ω × x′ , (7.1.6)
( ∗ )
K0 = M x0 × v∗ + x′ × v0 + Iω, (7.1.7)
( ∗ ∗ )
2E = M v0 · v + ω × x′ + ω · Iω, (7.1.8)
şi mai mult, avem

2E = K0 · ω + M v∗ · (v0 + x0 × ω) . (7.1.9)

Aici am notat prin x0 vectorul de poziţie al originii O′ a sistemului solidar


cu rigidul faţă de reperul fix Ox1 x2 x3 şi

x′ = x∗ − x0 , v0 = ẋ0 .

Lucrul mecanic elementar al forţelor externe are expresia

dL = (v0 · R + ω · m0 ) dt, (7.1.10)

unde R şi m0 reprezintă rezultanta şi momentul rezultant, ı̂n raport cu punc-
tul O, ale forţelor exterioare care acţionează asupra rigidului, adică
∫ ∫
R= ρf dv, m0 = ρx × f dv. (7.1.11)
D D

Mişcarea rigidului este guvernată de principiile lui Euler: principiul inerţiei,


principiul impulsului şi principiul momentului cinetic.

• Principiul inerţiei Există un sistem de referinţă faţă de care orice


rigid asupra căruia acţionează un sistem de forţe cu rezultanta nulă tot
timpul are impulsul constant.

Într-un astfel de reper inerţial, centrul de masă al oricărui rigid, asupra


căruia acţionează un sistem de forţe cu rezultanta nulă tot timpul, se mişcă
rectiliniu şi uniform.

• Principiul impulsului (Prima lege a lui Euler) Într-un reper


inerţial, derivata ı̂n raport cu timpul a impulsului oricărui rigid B,
este egală cu rezultanta tuturor forţelor care acţionează asupra lui B la
momentul t.
7.1. PRINCIPIILE LUI EULER 367

Principiul impulsului poate fi exprimat matematic prin ecuaţia mişcării


centrului de masă
M a∗ = R, (7.1.12)
sau echivalent,
[ ∗ ( ∗ )]
M a0 + ω̇ × x′ + ω × ω × x′ = R, (7.1.13)

unde a0 = v̇0 .

• Principiul momentului cinetic (Legea a doua a lui Euler) Într-


un reper inerţial, derivata ı̂n raport cu timpul a momentului cinetic al
oricărui rigid B, ı̂n raport cu polul O, este egală cu momentul rezultant
al forţelor aplicate lui B ı̂n raport cu acelaşi pol O.

Principiul momentului cinetic se exprimă matematic prin ecuaţia momen-


tului cinetic ( ∗ )
M x′ × a0 + Iω̇ + ω × Iω = m, (7.1.14)
unde
m = m0 − x0 × R,
reprezintă momentul rezultant al forţelor ce acţionează asupra rigidului ı̂n
raport cu polul O′ .
Ecuaţiile diferenţiale (7.1.13) şi (7.1.14) determină ı̂n mod unic mişcarea
unui corp rigid liber, dacă prescriem valorile iniţiale ale funţiilor x0 , ψ, θ, φ,
v0 , ψ̇, θ̇, φ̇.
Dacă reperul solidar cu rigidul este ales ı̂n aşa fel ı̂ncât axele sale să fie
axe principale centrale de inerţie , atunci ecuaţia (7.1.14) conduce la

I1 ω̇1 + (I3 − I2 ) ω2 ω3 =m1 ,


I2 ω̇2 + (I1 − I3 ) ω3 ω1 =m2 ,
I3 ω̇3 + (I2 − I1 ) ω1 ω2 =m3 , (7.1.15)

unde I1 , I2 şi I3 sunt momentele principale de inerţie.

Observaţia 7.1.1 Dacă rigidul B este supus, pe lângă acţiunea unor forţe
exterioare, şi unor legături care sunt echivalente cu aplicarea unor forţe de
legătură a căror rezultantă şi moment rezultant ı̂n raport cu O sunt, respectiv,
RL , mL0 , atunci ecuaţiile lui Euler (7.1.13) şi (7.1.14) devin
[ ∗ ( ∗ )]
M a0 + ω̇ × x′ + ω × ω × x′ = R + RL . (7.1.16)
368 CAPITOLUL 7. DINAMICA RIGIDULUI
( ∗ )
M x′ × a0 + Iω̇ + ω × Iω = m + mL . (7.1.17)
cu mL = mL0 −x0 ×RL . Condiţiile iniţiale trebuiesc prescrise ı̂n aşa fel ı̂ncât
ele să fie compatibile cu legăturile. În cazul existenţei legăturilor, funcţiile
necunoscute sunt x0 , ψ, θ, φ, RL , mL0 şi ecuaţiile (7.1.16) şi (7.1.17) nu
conduc la o problemă determinată. Este necesară introducerea unei legi pri-
vind frecarea. În cazul legăturilor ideale, aceasta se exprimă prin cerinţa ca
puterea forţelor de legătură să se anuleze, adică

v0 · RL + ω · mL0 = 0. (7.1.18)

Teorema 7.1.1 (Teorema energiei cinetice) Într-un reper inerţial, deri-


vata ı̂n raport cu timpul a energiei cinetice a unui rigid B, liber sau cu legături
scleronome ideale, este egală cu puterea tuturor forţelor care acţionează asu-
pra lui B, adică
Ė = v0 · R + ω · m0 . (7.1.19)

Relaţia (7.1.19) este echivalentă cu


( ∗ )
ω · Iω̇ + M x′ , a0 , ω = ω · m0 . (7.1.20)

Definiţia 7.1.1 Câmpul forţelor de masă f este conservativ dacă există un


câmp scalar χ(x) astfel ı̂ncât

f = −grad χ. (7.1.21)

Cantitatea ∫
V = ρ χdv, (7.1.22)
D
se numeşte energia potenţială a rigidului B, iar suma

E = E + V, (7.1.23)

se numeşte energia mecanică a rigidului.

Teorema 7.1.2 (Teorema conservării energiei) Într-un reper inerţial,


orice rigid aflat ı̂ntr-un câmp de forţe masice conservativ, liber sau cu legături
scleronome ideale, are energia mecanică constantă, adică

E + V = h, h = constant. (7.1.24)
7.1. PRINCIPIILE LUI EULER 369

Teorema 7.1.3 Pentru ca un rigid, supus unor forţe active şi de legătură, să
fie ı̂n echilibru ı̂n poziţia definită de (y0 , ψ0 , θ0 , φ0 ), compatibilă cu legăturile,
este necesar şi suficient ca sistemul de forţe aplicate rigidului să fie echivalent
cu zero, adică
R + RL = 0, m + mL = 0. (7.1.25)
• Principiul lucrului mecanic virtual Un rigid, supus la legături scle-
ronome fără frecare, se află ı̂n echilibru sub acţiunea unor forţe active
aplicate dacă şi numai dacă lucrul mecanic virtual al acestor forţe ac-
tive pentru orice deplasare virtuală compatibilă cu legăturile este zero.
Observaţia 7.1.2 Pentru un rigid a cărui poziţie este caracterizată de coor-
donatele generalizate q 1 , q 2 , . . . , q n , orice deplasare definită de δq 1 , δq 2 , . . . ,
δq n este automat compatibilă cu legăturile, iar lucrul mecanic virtual este dat
de
δL = Q1 δq 1 + Q2 δq 2 + . . . + Qn δq n , (7.1.26)
unde Q1 , Q2 , ..., Qn sunt forţele generalizate. În consecinţă, condiţiile nece-
sare şi suficiente pentru echilibrul rigidului ı̂n discuţie sunt
Q1 = 0, Q2 = 0, ..., Qn = 0. (7.1.27)
• Mişcarea rigidului ı̂n jurul unei axe fixe
Rigidul cu o axă fixă are un singur grad de libertate, anume unghiul de
rotaţie θ. Viteza unghiulară este
ω = θ̇j3 . (7.1.28)
Unghiul de rotaţie θ şi forţele de legătură se determină din ecuaţiile
( )
∗ ∗ 2
−M x2 θ̈ − x1 θ̇ =R1 + R1L ,
( )
M x∗1 θ̈ − x∗2 θ̇2 =R2 + R2L ,
0 =R3 + R3L , (7.1.29)

I13 θ̈ − I23 θ̇2 =m1 + mL1 ,


I23 θ̈ + I13 θ̇2 =m2 + mL2 ,
I33 θ̈ =m3 , (7.1.30)
şi condiţiile iniţiale.
370 CAPITOLUL 7. DINAMICA RIGIDULUI

Observaţia 7.1.3 Ecuaţiile de mişcare ale rigidului ı̂n jurul unei axe prin-
cipale centrale de inerţie se reduc la

I33 θ̈ = m3 , RL = −R, mL1 = −m1 , mL2 = −m2 , mL3 = 0. (7.1.31)

• Mişcarea rigidului ı̂n jurul unui punct fix

Mişcarea rigidului ı̂n jurul unui punct fix are trei grade de libertate, iar
parametrii mişcării sunt unghiurile lui Euler ψ, θ, φ. Energia cinetică şi
momentul cinetic ı̂n raport cu O sunt date de
1
E = ω · Iω, K0 = Iω. (7.1.32)
2
Mai mult, momentul forţelor de legătură este nul.
Ecuaţiile (7.1.16) şi (7.1.17) devin

M [ω̇ × x∗ + ω × (ω × x∗ )] = R + RL . (7.1.33)

Iω̇ + ω × Iω = m0 . (7.1.34)
În legătură cu ecuaţia (7.1.34), reamintim legătura dintre vectorul rotaţie
ω şi unghiurile lui Euler

ω1 =θ̇ cos φ + ψ̇ sin θ sin φ,


ω2 = − θ̇ sin φ + ψ̇ sin θ cos φ,
ω3 =φ̇ + ψ̇ cos θ. (7.1.35)

Sistemul de ecuaţii (7.1.34), (7.1.35), ı̂mpreună cu condiţiile iniţiale, de-


termină ı̂n mod unic funcţiile ψ(t), θ(t) şi φ(t), adică determină mişcarea ri-
gidului, ı̂n timp ce ecuaţia (7.1.33) determină rezultanta forţelor de legătură.
Dacă axele reperului considerat sunt axe principale de inerţie şi I1 , I2 şi
I3 sunt momentele principale de inerţie, atunci relaţiile (7.1.34) şi (7.1.35) se
pot integra separat, iar ecuaţia (7.1.34) capătă forma

I1 ω̇1 − (I2 − I3 ) ω2 ω3 =m1 ,


I2 ω̇2 − (I3 − I1 ) ω3 ω1 =m2 ,
I3 ω̇3 − (I1 − I2 ) ω1 ω2 =m3 . (7.1.36)

Există trei cazuri clasice ı̂n care integrarea ecuaţiilor de mişcare ale unui
rigid cu un punct fix se reduce la cuadraturi.
7.1. PRINCIPIILE LUI EULER 371

• Cazul Euler–Poinsot Dacă forţele exterioare care acţionează asupra


rigidului sunt echivalente cu o forţă unică aplicată ı̂n punctul fix O,
atunci avem două integrale prime ale ecuaţiilor lui Euler:
I1 ω12 + I2 ω22 + I3 ω32 = Jµ2 , (7.1.37)
I12 ω12 + I22 ω22 + I32 ω32 = J 2 µ2 , (7.1.38)
cu J şi µ constante arbitrare, iar integrarea ecuaţiilor lui Euler se reduce
la o ecuaţie diferenţială pentru necunoscuta ω 2 = ω12 + ω22 + ω32 .
• Cazul Lagrange–Poisson În cazul rigidului greu care se mişcă ı̂n
jurul punctului fix O, teorema energiei cinetice şi teorema momentului
cinetic conduc la integralele prime
I1 ω12 + I2 ω22 + I3 ω32 = 2M g · x∗ + h, h = constant, (7.1.39)
(I1 ω1 sin φ + I2 ω2 cos φ) sin θ + I3 ω3 cos θ = k,
k = constant.
(7.1.40)
Dacă, ı̂n plus, elipsoidul de inerţie relativ la punctul fix O este de
rotaţie, iar centrul de masă al corpului se află pe axa de rotaţie Ox3 a
elipsoidului, adică
I1 = I2 , x∗1 = x∗2 = 0, x∗3 ̸= 0, (7.1.41)
atunci există o a treia integrală primă, anume
ω3 = constant. (7.1.42)

• Cazul Sofia Kovalevskaia În cazul rigidului greu, se presupune că


elipsoidul de inerţie este de rotaţie ı̂n jurul axei √
Ox3 , că raportul dintre
semiaxa situată pe Ox3 şi raza ecuatorială este 2, iar centrul de masă
al corpului se află ı̂n planul ecuatorial x1 Ox2 al elipsoidului, adică
I1 = I2 = 2I3 , x∗2 = x∗3 = 0, x∗1 ̸= 0. (7.1.43)
Atunci, ı̂nafara integralelor prime date de (7.1.39) şi (7.1.40), există şi
integrala primă


(ω1 + iω2 )2 − M gx1 ie−iφ sin θ = constant. (7.1.44)
I3
372 CAPITOLUL 7. DINAMICA RIGIDULUI

7.1.1 Probleme rezolvate

Problema 7.1.1 Se consideră paralelipipedul rectangular omogen greu, no-


tat ABCD A′ B ′ C ′ D′ , de masă m şi dimensiuni AA′ = a, AB = b, BC = c.
Să se studieze mişcarea de rotaţie a paralelipipedului ı̂n jurul diagonalei AC,
presupusă orizontală.

Rezolvare. Alegem reperul fix astfel că axa Ox3 coincide cu axa de


rotaţie a rigidului, adică versorul axei de rotaţie este u = i3 , iar planul
x1 Ox2 să fie vertical şi să treacă prin centrul de masă G. Alegem axa Ox1
dirijată ı̂n lungul verticalei descendente, iar axa Ox2 orizontală. Apoi alegem
reperul solidar cu rigidul astfel că axa Oy3 să coincidă cu Ox3 , iar axa Oy1
să treacă prin centrul de masă. În consecinţă, mişcarea prezintă numai un
grad de libertate, descris de unghiul θ dintre axele Oy1 şi Ox1 . Prin urmare,
avem

i1 = cos θ j1 + sin θ j2 ,
i2 = − sin θ j1 + cos θ j2 ,
i3 =j3 ,
−→ a
OG =xG = − j1 .
2
Singura forţă ce acţionează asupra corpului rigid este greutatea proprie G =
mg şi este aplicată ı̂n centrul de masă. Momentul acestei forţe ı̂n raport cu
punctul O este

−→ a 1
m0 = OG × G = − j1 × mgi1 = − amg sin θ j3 .
2 2

Din relaţia (7.1.30)3 deducem

θ̈ + k 2 g sin θ = 0,

unde
am
k2 = .
2I33
În consecinţă, paralelipipedul dat se mişcă sincron cu un pendul simplu
de lungime ℓ = k12 .
7.1. PRINCIPIILE LUI EULER 373

Problema 7.1.2 Un corp rigid este simetric ı̂n raport cu axa Ox3 , O fiind
un punct fix al său. Rigidul se află ı̂n mişcare sub influenţa unor forţe ce
acţionează ı̂n punctul fix O. Presupunând că nu există alte forţe active asupra
rigidului, se cere:
a) să se determine viteza unghiulară a rigidului;

b) să se exprime frecvenţa de precesie ı̂n funcţie de energia cinetică E şi de


mărimea momentului cinetic K0 al corpului rigid;

c) să se calculeze frecvenţa de precesie ı̂n cazul Pământului care se roteşte


ı̂n jurul propriei axe.

Rezolvare. a) Alegând axele Oxi ca axe principale de inerţie vom avea


I1 = I2 , iar ecuaţiile lui Euler devin

I1 ω̇1 + (I3 − I1 ) ω2 ω3 =0,


I1 ω̇2 + (I1 − I3 ) ω3 ω1 =0,
I3 ω̇3 =0.

Din ultima ecuaţie de mai sus deducem că

ω3 = C3 , C3 = constant,

iar primele două ecuaţii conduc la


( )
I3 − I1
ω̇1 + C3 ω2 =0,
I1
( )
I1 − I3
ω̇2 + C3 ω1 =0.
I1
Eliminăm acum ω1 din cele două ecuaţii de mai sus pentru a obţine

ω̈2 + κ2 ω2 = 0,

cu
I3 − I1

κ= C3 .
I1
Astfel obţinem

ω2 = C1 cos κt + C2 sin κt, C1 , C2 = constant.


374 CAPITOLUL 7. DINAMICA RIGIDULUI

Dacă alegem sistemul de referinţă temporal astfel ı̂ncât pentru t = 0 să avem
ω2 (t = 0) = 0 atunci va rezulta

ω2 = C2 sin κt,

iar
ω1 = C2 cos κt.
În consecinţă viteza unghiulară a rigidului este

ω = ω1 j1 + ω2 j2 + ω3 j3 = C2 (cos κt j1 + sin κt j2 ) + C3 j3 ,

şi are mărimea √


ω = |ω| = C22 + C32 .
Prin urmare, corpul suferă o mişcare de precesie ı̂n jurul axei Ox3 cu frecvenţa

κ 1 I3 − I1
f= = C3 .
2π 2π I1
b) Deoarece
( )
2E =I1 ω12 + ω22 + I3 ω32 = I1 C22 + I3 C32 ,
K0 =I1 (ω1 j1 + ω2 j2 ) + I3 ω3 j3 = I1 C2 (cos κt j1 + sin κt j2 ) + I3 C3 j3 ,
rezultă că
K02 = I12 C22 + I32 C32 ,
astfel că găsim
2EI3 − K02 K02 − 2EI1
C22 = , C32 = .
I1 (I3 − I1 ) I3 (I3 − I1 )

Înlocuim acum valoarea lui C32 ı̂n expresia frecvenţei de precesie determinată
la punctul precedent şi obţinem

1 | (K02 − 2EI1 ) (I3 − I1 ) |
f= .
2πI1 I3

c) Deoarece Pământul face o rotaţie completă ı̂n jurul axei proprii ı̂n
timpul unei zile, vom avea

ω3 = C3 = 2π rad/zi.
7.1. PRINCIPIILE LUI EULER 375

Mai departe, notăm că momentele principale de inerţie pentru elipsoidul

y12 y22 y32


+ + 2 = 1,
a2 b2 c
sunt
1 ( ) 1 ( ) 1( 2 )
I1 = M b2 + c2 , I 2 = M a 2 + c2 , I3 = a + b2 ,
5 5 5
unde M este masa elipsoidului
4
M = πρ abc.
3
Pentru cazul Pământului avem a = b = 6378 km, c = 6357 km, astfel că
I3 − I1
= 0, 0033.
I1
Prin urmare, frecvenţa de precesie este

1 I3 − I1
f= C3 = 0, 00328 revoluţii/zi.
2π I1

Problema 7.1.3 Un corp rigid se mişcă ı̂n jurul unui punct fix O, sub
acţiunea unor forţe externe date ce au momentul rezultant paralel tot timpul
cu momentul cinetic al mişcării, mărimile celor două momente fiind ı̂ntr-un
raport constant λ. Să se studieze mişcarea rigidului.

Rezolvare. Alegem reperul Oy1 y2 y3 , solidar cu rigidul, ı̂n aşa fel ı̂ncât
axele sale să fie axe principale de inerţie. Atunci avem

K0 = I1 ω1 j1 + I2 ω2 j2 + I3 ω3 j3 ,

astfel că
m0 = λK0 = λ (I1 ω1 j1 + I2 ω2 j2 + I3 ω3 j3 ) .
Atunci ecuaţiile lui Euler (7.1.36) devin

I1 ω̇1 + (I3 − I2 ) ω3 ω2 = λI1 ω1 ,


I2 ω̇2 + (I1 − I3 ) ω1 ω3 = λI2 ω2 ,
I3 ω̇3 + (I2 − I1 ) ω2 ω1 = λI3 ω3 .
376 CAPITOLUL 7. DINAMICA RIGIDULUI

Făcând schimbarea de variabilă


1
t= ln (1 + λs) ,
λ
şi schimbarea de funcţii
ωi = (1 + λs) wi ,
sistemul precedent se transformă ı̂n
dw1
I1 + (I3 − I2 ) w3 w2 = 0,
ds
dw2
I2 + (I1 − I3 ) w1 w3 = 0,
ds
dw3
I3 + (I2 − I1 ) w2 w1 = 0,
ds
adică am obţinut un sistem de ecuaţii diferenţiale similar celui din cazul
Euler-Poinsot. Problema s-a redus astfel la cazul Euler-Poinsot.

Problema 7.1.4 Un corp rigid se mişcă ı̂n jurul unui punct fix O al său,
sub acţiunea unor forţe externe al căror moment rezultant ı̂n raport cu O
este de forma
m0 = C × ω,
unde C este un vector constant ı̂n raport cu rigidul, iar ω este vectorul
rotaţie. Să se studieze mişcarea rigidului.

Rezolvare. Alegem reperul Oy1 y2 y3 , solidar cu rigidul, ı̂n aşa fel ı̂ncât
axele sale să fie axe principale de inerţie. Dacă punem

C = C1 j1 + C2 j2 + C3 j3 ,

atunci ecuaţiile lui Euler (7.1.36) implică

I1 ω̇1 + (I3 − I2 ) ω3 ω2 = C2 ω3 − C3 ω2 ,
I2 ω̇2 + (I1 − I3 ) ω1 ω3 = C3 ω1 − C1 ω3 ,
I3 ω̇3 + (I2 − I1 ) ω2 ω1 = C1 ω2 − C2 ω1 .

Dacă ı̂nmulţim ecuaţiile precedente prin ω1 , ω2 şi ω3 , respectiv, şi apoi


sumăm rezultatele, atunci vom obţine integrala primă

I1 ω12 + I2 ω22 + I3 ω32 = h, h = constant.


7.1. PRINCIPIILE LUI EULER 377

Dacă acum ı̂nmulţim ecuaţiile sistemului precedent prin I1 ω1 + C1 , I2 ω2 + C2


şi I3 ω3 + C3 , respectiv, şi apoi sumăm rezultatele obţinute, atunci ajungem
la următoarea integrală primă

(I1 ω1 + C1 )2 + (I2 ω2 + C2 )2 + (I3 ω3 + C3 )2 = k 2 , k = constant.

Pe baza acestor două integrale prime, integrarea ecuaţiilor lui Euler se


reduce la cuadraturi. Intr-adevar, din cele două integrale prime putem de-
termina ω1 şi ω2 ı̂n funcţie de ω3 şi apoi introducând valorile găsite ı̂n cea
de a treia ecuaţie Euler, obţinem o ecuaţie diferenţială ordinară cu funcţia
necunoscută ω3 (t).
Această problemă a fost studiată de Vito Volterra.

Problema 7.1.5 Un corp rigid, de rotaţie, se mişcă ı̂n jurul unui punct
fix O al său, sub acţiunea unor forţe externe date pentru care componentele
momentului rezultant faţă de un reper solidar cu rigidul depind numai de
timp. Să se studieze mişcarea rigidului.

Rezolvare. Alegem reperul solidar cu rigidul, Oy1 y2 y3 , aşa fel ı̂ncât axa
Oy3 să coincidă cu axa de rotaţie a corpului. Rezultă că axele reperului sunt
axe principale de inerţie şi, mai mult, avem I1 = I2 . Prin urmare, ecuaţiile
lui Euler (7.1.36) capătă forma

I1 ω̇1 + (I3 − I1 ) ω3 ω2 = m1 (t),


I1 ω̇2 + (I1 − I3 ) ω1 ω3 = m2 (t),
I3 ω̇3 = m3 (t),

ı̂n care funcţiile mi (t) sunt prescrise. Din ultima ecuaţie de mai sus, deducem
∫ t
1
ω3 (t) = ω30 + m3 (s)ds, ω30 = constant,
I3 t0

unde t0 reprezintă momentul iniţial.


Mai departe, eliminăm funcţia ω2 din primele două ecuaţii ale sistemului,
pentru a obţine ecuaţia diferenţială

ω̇3 (t)
ω̈1 (t) − ω̇1 + k 2 ω32 (t)ω1 (t) = k 2 ω32 (t)Φ(t),
ω3 (t)
378 CAPITOLUL 7. DINAMICA RIGIDULUI

unde
I3 1 [ ]
k= − 1, Φ(t) = 3
ṁ1 (t)ω3 (t) − m1 (t)ω̇3 (t) − k m2 (t)ω32 (t) .
I1 k2I 1 ω3 (t)

Aceasta este o ecuaţie diferenţială ordinară de ordinul al doilea, ı̂n funcţia


necunoscută ω1 (t), liniară şi neomogenă, cu coeficienţi variabili. Ea se poate
reduce la o ecuaţie diferenţială de acelaşi tip, dar cu coeficienţi constanţi.
Într-adevăr, prin schimbarea de variabilă independentă
∫ t
s = s0 + k ω3 (τ )dτ, s0 = constant,
t0

ecuaţia diferenţială devine


d2 ω1
+ ω1 = Φ.
dτ 2
Integrala generală a acestei ecuaţii diferenţiale este
∫ τ
ω1 (τ ) = Φ(u) sin(τ − u)du + C1 cos τ + C2 sin τ,
τ0

unde C1 şi C2 sunt constante arbitrare, iar τ0 = τ (t0 ).


Cu ω1 (t) astfel determinat, funcţia ω2 se obţine din
ω̇1 m1
ω2 = − + ,
kω3 kω3 I1
adică
∫ τ
m1
ω2 (τ ) = − Φ(u) cos (τ − u) du + C1 sin τ − C2 cos τ + .
τ0 kω3 I1
Mişcarea rigidului faţă de un reper fix ı̂n spaţiu va fi descrisă complet
prin determinarea unghiurilor lui Euler din relaţiile (7.1.35). Problema ı̂n
discuţie a fost studiată de astronomul român Victor Nadolski.

Problema 7.1.6 Fie B un corp rigid ocupând domeniul D ⊂ R3 . Se cere:


a) să se arate că

I1 ≤ I2 + I3 , I2 ≤ I3 + I1 , I3 ≤ I1 + I2 ,

unde I1 , I2 şi I3 sunt momentele principale de inerţie ale rigidului;


7.1. PRINCIPIILE LUI EULER 379

b) presupunând că rigidul este supus acţiunii unor forţe ale căror momente
ı̂n raport cu un punct fix al său sunt nule şi că

I1 < I2 < I3 ,

să se arate că determinarea vectorului viteză unghiulară ω se reduce la


o ecuaţie diferenţială a cărei soluţie se exprimă cu ajutorul funcţiilor
eliptice.

Rezolvare. Alegem reperul solidar cu rigidul cu axele coincizând cu


axele principale de inerţie. Atunci avem
∫ ∫ ∫
( 2 2
) ( 2 2
)