Control de Posición de un Motor DC:

 Función y característica:
Un controlador de velocidad y posición es un sistema de control que se encarga
a partir de una señal de referencia (Setpoint) de variar la velocidad o posición
de un motor hasta la deseada, teniendo como referencia los valores actuales de
estas captadas mediante un sensor. Dicho controlador debe estar diseñado de
tal manera que la posición o velocidad deseada sean alcanzadas con exactitud,
en el menor tiempo posible y optimizando el consumo de energía.

 Planteamiento de problema:
El presente proyecto tiene como prioridad controlar el giro un motor DC. Se van
a implementar conocimientos adquiridos acerca de los distintos tipos de
controladores y amplificadores operacionales en clase de sistema de control 1.

 Objetivo:
El objetivo principal es controlar el giro de un motor con un controlador de tipo
PID (proporcional, integrativo y derivativo).
Objetivos Específicos:
- Montar la planta (lo que se desea controlar)
- Energizar la planta obteniendo el resultado deseado.
 Definición de conceptos básicos:
-Amplificador operacional: es un dispositivo amplificador electrónico de alta
ganancia acoplado en corriente continua que tiene dos entradas y una salida.
-Potenciómetro: Un potenciómetro es uno de los dos usos que posee la
resistencia o resistor variable mecánica (con cursor y de al menos tres
terminales)
-Motor dc: es una máquina que convierte la energía eléctrica en mecánica,
provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción que se genera del
campo magnético.
-Señal de salida: es la variable que se desea controlar (posición, velocidad,
presión, temperatura, etc.). También se denomina variable controlada.
-Señal de referencia: es el valor que se desea que alcance la señal de salida.
-Error: es la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida real.
-Señal de control: es la señal que produce el controlador para modificar la
variable controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.
-Planta: es el elemento físico que se desea controlar. Planta puede ser: un
motor, un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegación, un tanque
de combustible, etc.
-Proceso: operación que conduce a un resultado determinado.
-Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actúan coordinadamente
para realizar un objetivo determinado.
-Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se está
monitoreando la señal de salida para compararla con la señal de referencia y
calcular la señal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para
generar la señal de control y tratar de llevar la señal de salida al valor deseado.
También es llamado control realimentado.
 Proceso de análisis:

Opam #1: Restador de ganancia unitaria:

(270 + 270)270 270

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑑𝑒 (0𝑣 𝑎 5𝑣) ( ) − 𝑑𝑒 (0𝑣 𝑎 5𝑣) ( ) = 𝑉𝑜𝑢𝑡 − 𝑉𝑖𝑛
(270 + 270)270 270

Opam #2: Inversor de ganancia unitaria:

Opam #3: Inversor de ganancia dada por el potenciómetro:

𝑅2 34
𝐺= = = 34𝑘Ω
𝑅1 1
G es de ganancia, los datos es asumiendo el potenciómetro está en la posición
34.
 Proceso simulación:

A la hora de simular tenemos que todo va funcionando correctamente. Cuando

variamos el potenciómetro de control vemos que el motor se empieza a mover,
mientras que cuando el potenciómetro de retroalimentación lo colocamos en la
misma posición (sin importar el porcentaje en el que los dos se encuentren
iguales) el motor se detiene.

 Proceso de realización:
Para el montaje de este proyecto se necesitaron los siguientes componentes y
materiales:
1. 4 Resistencias de 270kΩ.
2. 2 Resistencias de 39kΩ.
3. 1 Resistencia de 1kΩ.
4. 1 Motor DC 5v/3a.
5. 1 Potenciómetro de 100kΩ.
6. 2 Potenciómetros de 10kΩ.
7. 3 Amplificadores operacionales LM741.
8. 1 Transistor TIP31C.
9. 1 Transistor TIP32C.
 Problemas encontrados a la hora de realizar este proyecto:
-Dificultades con componentes estropeados por malas conexiones.
-Dificultades a la hora de colocar los voltajes positivos y negativos.
-Problema con funcionamiento continuo y lineal del motor.
-El voltaje de 5 necesita una tierra aparte para funcionar, lo cual llevo a varias
confusiones.
-El potenciómetro de control de velocidad del motor (o ganancia) no se puede
colocar en 0, ya sabemos lo que sucede cuando dividimos una cantidad entre 0.
- La colocación de la correa entre el potenciómetro de retroalimentación y el
motor dc.
 Resultados obtenidos de este proyecto:
-Un método practico de aplicar los conocimientos adquiridos en clase.
-Un control en tiempo real del motor el cual le podemos modificar la velocidad y
funciona muy bien.
-Un modelo a escala de un sistema de control que podemos aplicar a gran escala.