ELABORADO POR: GRUPO #5

-Hanliet Lira 2007-21950

-Claudia Mendez 2007-21558
-Sergio Mendieta 2007-21604
-Sabrina Mendoza 2007-21557
-Francisco Sevilla 2007-21835
-Frederick Ramirez 2007-21655

GRUPO 4T1 – ELECTRONICA

Ejemplo 7.5
K
 Un sistema de control con G( s)  2 H ( s)  1
s ( s  1)
es inestable para todos los valores positivos de la ganancia K.

1. Dibuje los lugares de las raices del sistema

2. Usando esta grafica, demuestre que este sistema se estabiliza al añadir
un cero al eje real negativo o modificando G(s) a G1(s), donde

K (s   )
G1 ( s)  2 (0    1)
s ( s  1)
 Ejemplo 7.5
K
 Representación en diagrama de bloques G( s) 
s 2 ( s  1)
 Compensador
H ( s)  1
1
R(s) K C(s)
s 2 ( s  1)
 Función de Transferencia

 G(s) C ( s) G( s)

R( s ) 1  G ( s ) H ( s )
1

 H(s)
 Ganancia en Lazo Abierto  Ecuación Característica
K
G( s) H ( s)  1  G( s ) H ( s )  0
s 2 ( s  1)
 ¿Cómo se comporta el sistema cuando K varía de 0 a infinito?
 ¿Respuesta Transitoria y Respuesta Estacionaria?
 Ejemplo 7.5
 Medida de desempeño del sistema
 td Tiempo de retardo
 tr Tiempo de subida
 tp Tiempo pico
 ts Tiempo de asentamiento
 Mp Sobreenlongación

 ess Error en estado estacionario

 ζ Factor de Amortiguamiento relativo del sistema • Ofrecen completamente el

 ωn Frecuencia natural no amortiguada desempeño transitorio del sistema

• Todo el desempeño transitorio puede ser trasladado en

términos de un par de polos en lazo cerrado dominantes
 Ejemplo 7.5
 Medida de desempeño del sistema
 ζ Factor de Amortiguamiento relativo del sistema
  ¿Cómo se comporta el sistema cuando K varía de 0 a infinito?
Ejemplo 7.5
 Lugar de las raices #1
 Es una descripción total del sistema en términos del parámetro de diseño
(parametro K)

 A parir del lugar de las raíces es claro observar el desempeño del sistema a las
variaciones del parámetro de diseño m

Siempre es posible
 (s  z ) i
 Ecuación Característica G ( s) H ( s)  K i 1
n

1  G( s ) H ( s )  0 1  F ( s)  0  (s  p )
j 1
j

El grafico del lugar de las raíces serán todos los

puntos que satisfacen la ecuación Del ejemplo:

 Condición de Magnitud F ( s)  1  Ganancia en Lazo Abierto

La condición de magnitud se satisface K
siempre para todos los puntos en el plano S G( s) H ( s) 
debido que K varia de 0 a infinito s 2 ( s  1)
 Condición de Angulo F (s)  (2q  1)180
por tanto para hacer el grafico del lugar
de las raíces se buscan los puntos que
satisfacen la condición de Angulo
Ejemplo 7.5
 Lugar de las raices #1  Si el numero de polos y ceros a la derecha
 Simetría del punto de prueba es impar entonces ese
 0 K  segmento del eje real es parte de una rama
 Segmentos del eje real del lugar de las raíces
 Centro de las Asíntotas
 Dirección de Asíntotas
 Punto de separación
 Angulo de salida un polo complejo
 Angulo de llegada a un zero complejo
jω Plano S
Del ejemplo:

 Ganancia en Lazo Abierto

K
F ( s)  G( s) H ( s) 
s 2 ( s  1) K 0 K 0

σ
-1 0

Polo doble
Ejemplo 7.5
 Lugar de las raices #1  El centro de las asíntotas
 Simetría


 0 K  parte real de polos   parte real de ceros
 Segmentos del eje real  A
 Centro de las Asíntotas nm
 Dirección de Asíntotas n  3, m  0
 Punto de separación
(0  0  1)  0 1
 Angulo de salida un polo complejo  A    A  
 Angulo de llegada a un cero complejo 3 3
jω Plano S
Del ejemplo:

 Ganancia en Lazo Abierto

K
F ( s)  G( s) H ( s) 
s 2 ( s  1) K 0 K 0

σ
-1 -1/3 0

Polo doble
Ejemplo 7.5
 Lugar de las raices #1  La dirección de las asíntotas
 Simetría
 0 K  (2q  1)180
 Segmentos del eje real A  q  0,1,, n  m  1
 Centro de las Asíntotas
nm
 Dirección de Asíntotas n  3, m  0
 Punto de separación
K 
 Angulo de salida un polo complejo  A  60, 180, 300
 Angulo de llegada a un zero complejo
jω Plano S
Del ejemplo:

 Ganancia en Lazo Abierto

K
F ( s)  G( s) H ( s) 
s 2 ( s  1) K  K 0 K 0

σ
-1 -1/3 0

Polo doble

K 
 Ejemplo 7.5
Utilizando MATLAB para graficar el lugar de las raíces obtenemos para:
 Lugar de las raices #1
Del ejemplo:

 Ganancia en Lazo Abierto

K
F ( s)  G( s) H ( s) 
s 2 ( s  1)

Como hay dos ramas en el

semiplano derecho, el
sistema es inestable para
cualquier valor
K>0
Ejemplo 7.5
 Lugar de las raices#2 Del ejemplo:
 Simetría
 Ganancia en Lazo Abierto
 0 K 
 Segmentos del eje real K (s   )   0.5
G1 ( s) H ( s) 
 Centro de las Asíntotas s 2 ( s  1)
 Dirección de Asíntotas
 Punto de separación
 Angulo de salida un polo complejo
 Angulo de llegada a un zero complejo
jω Plano S

K 0 K  K 0

σ
-1 -0.5 0

Polo doble
 Ejemplo 7.5
 Lugar de las raices#2  El centro de las asíntotas
 Simetría


 0 K  parte real de polos   parte real de ceros
 Segmentos del eje real  A
 Centro de las Asíntotas nm
 Dirección de Asíntotas n  3, m  1
 Punto de separación
(0  0  1)  (0.5) 1
 Angulo de salida un polo complejo  A    A  
 Angulo de llegada a un zero complejo 2 4
jω Plano S
Del ejemplo:

 Ganancia en Lazo Abierto

K (s   )   0.5
G1 ( s) H ( s) 
s 2 ( s  1) K 0 K  K 0

σ
-1 -0.5 -1/4 0

Polo doble
 Ejemplo 7.5
 Lugar de las raices#2  La dirección de las asíntotas
 Simetría
 0 K  (2q  1)180
 Segmentos del eje real A  q  0,1,, n  m  1
 Centro de las Asíntotas
nm
 Dirección de Asíntotas n  3, m  1
 Punto de separación
 Angulo de salida un polo complejo  A  90, 270
 Angulo de llegada a un zero complejo K 

jω Plano S
Del ejemplo:

 Ganancia en Lazo Abierto

K (s   )   0.5
G1 ( s) H ( s) 
s 2 ( s  1) K 0 K  K 0

σ
-1 -0.5 -1/4 0

Polo doble
K 
 Ejemplo 7.5
Utilizando MATLAB para graficar el lugar de las raíces obtenemos para:
 Lugar de las raices#2
K (s   )
G1 ( s)  2
s ( s  1)
H ( s)  1

(0    1)
La adición de un cero a la
función de transferencia
G(s) inclina las ramas del
semiplano derecho a la
izquierda y lleva todas las
ramas del lugar de las
raíces al semiplano
izquierdo
Por tanto es ESTABLE
Ejemplo 7.5
 Lugar de las raices
 Es una descripcion total del sistema en terminos de un parametro (parametro K)
 El amortiguamiento del sistema
4
  cos 
 n
 El tiempo de establecimiento con el criterio del 2%, (4T)
El denominador es la parte real de los polos en lazo cerrado
K 

 El efecto de un zero dará jω Plano S

un pico en la respuesta transitoria.
 PERO ESTABILIZARA EL SISTEMA

K 0 K  K 0

σ
-1 -1/4 0

Polo doble
K 
 Ejemplo 7.5 K 

 Lugar de las raices (COMPARACION) jω Plano S

Del ejemplo:
K  K 0 K 0
 Ganancia en Lazo Abierto
K -1 0 σ
-1/3
F ( s)  G( s) H ( s)  2
s ( s  1) Polo doble
K 

jω Plano S

Del ejemplo:

 Ganancia en Lazo Abierto

K 0 K  K 0
K (s   )   0.5
G1 ( s) H ( s)  σ
s 2 ( s  1) -1 -0.5 -1/4 0

Polo doble
K 
 Ejemplo 7.5
 Lugar de las raices (COMPARACION)

Del ejemplo:

 Ganancia en Lazo Abierto

K
F ( s)  G( s) H ( s) 
s 2 ( s  1)

Del ejemplo:

 Ganancia en Lazo Abierto

K (s   )   0.5
G1 ( s) H ( s) 
s 2 ( s  1)
Ejemplo 7.1
Obtener la función de transferencia del sistema mecánico de la
figura. Suponga que el desplazamiento xi es la entrada y el
desplazamiento xo es la salida.

Tomando la trasformada de Laplace de estas

dos ecuaciones y suponiendo condiciones
iniciales cero obtenemos:
Ejemplo 7.1
Obtener la función de transferencia del sistema mecánico de la
figura. Suponga que el desplazamiento xi es la entrada y el
desplazamiento xo es la salida.

Como el valor de α es menor que 1, se

trata de una red de adelanto.
Ejemplo 7.3
Considere la red eléctrica de la figura. Obtenga la función de
transferencia de la red.
Ejemplo 7.3
Considere la red eléctrica de la figura. Obtenga la función de
transferencia de la red.
Ejemplo 7.3
Considere la red eléctrica de la figura. Obtenga la función de
transferencia de la red.

Como el valor de α es menor que 1, se trata de una red de

adelanto.
Ejemplo 7.2
Obtener la función de transferencia del sistema mecánico de la
figura.
Ejemplo 7.2


Ejemplo 7.2
Transformada de Laplace y condiciones iniciales
de cero

Ejemplo 7.2

Ejemplo 7.2

Sistema Mecánico de red de adelanto

A partir de esta función de transferencia se observa que este

sistema mecánico es una red de retardo – adelanto.
Ejemplo 7.4
Considere la red eléctrica de la figura. Obtenga la función de
transferencia de la red.
Ejemplo 7.4
Ejemplo 7.4

(   1)

Esta es una red de retardo - adelanto.