H2

ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO
DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y
ELECTRÓNICA
CARRERA DE INGENIERÍA EN
ELECTRÓNICA, AUTOMATIZACIÓN Y
CONTROL
PROYECTO DE GRADO PARA LA

OBTENCIÓN DEL TÍTULO EN INGENIERÍA
DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS

MEDIANTE REALIMENTACIÓN DINAMICA
DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE
DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
AUTOR
JOSE ALFREDO DIAZ HIDALGO
SANGOLQUI – ECUADOR
2007
CERTIFICACIÓN
Certifico que el presente trabajo fue realizado en su totalidad por el Sr. José
Alfredo Díaz Hidalgo, como requerimiento parcial para la obtención del título en
Ingeniería Electrónica, Automatización y Control.
Fecha_________________
ING. VICTOR PROAÑO ING. EDWIN AGUILAR

DIRECTOR CODIRECTOR
AGRADECIMIENTO
Agradezco a Dios por la vida y la fuerza que me dio para terminar mis estudios
universitarios, dándome la oportunidad de aprender, mejorar y crecer junto a mi familia.
Agradecimiento muy especial para mi Director de Proyecto, Ing Víctor Proaño, por su
amistad, su paciencia y su constante apoyo durante el desarrollo de esta tesis de grado.
A todos los docentes de la Facultad de Eléctrica y Electrónica por sus enseñanzas de bien
que siempre las tendré presente en mi vida personal y laboral.
A mis padres y mi hermana Ximenita por tener la paciencia de esperarme con tanto
esmero, de apoyarme y darme el aliento que muchas veces necesite.
A mis amigos por compartir tantos años de angustias y éxitos, a todos ellos muchas
gracias.
A todos muchas gracias, José

DEDICATORIA
No puedo ser egoísta con lo que siento al terminar la etapa más importante de mi vida
hasta este momento. Dedico todo este logro a mi mamá Glorita por las fuerzas que me dio
para lograrlo, las expresiones de cariño que solo tú pudiste darme mama.
Y a mi padre, porque todo lo bueno que soy y quiero llegar a ser, por el sacrificio de darme
la educación, los valores y el ejemplo de ante todo ser un señor y tener la paciencia para
entenderme y darme los consejos que siempre los necesito y necesitaré.
A ellos les dedicó esto, Los quiero mucho.

PROLOGO
Abarcando las diferentes aplicaciones en la industria y las instituciones académicas, el

Matlab se ha convertido en una herramienta muy poderosa para el cálculo y la
simulación técnica.
Gracias a la gran versatilidad que nos ofrece el Matlab, el presente trabajo tienen por
cumplir un objetivo específico: Diseño de Controladores Robustos mediante
realimentación de la salida.
Para esto, se utilizará una gran herramienta que esta incluida en el Matlab como es:
LMI Control Toolbox.
LMI Control Toolbox en este trabajo se enfocó en los siguientes temas
• Normas de señales y sistemas

• Teoría de Lyapunov
• Desigualdades Matriciales Lineales,
• Técnica de realimentación de estados,
• Y como tema principal la realimentación dinámica de la salida.
El diseño de los controladores resolvió problemas de estabilidad, seguimiento y

robustez de dos sistemas de control.
INDICE
CAPITULO I ....................................................................................................................... 1
1 . INTRODUCCION. ......................................................................................................... 1
1.1 ANTECEDENTES. .................................................................................................... 1

1.2 JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA..................................................................... 2
1.3 ALCANCE DEL PROYECTO.................................................................................. 3
CAPITULO II ..................................................................................................................... 5
2 . TEORIA DE CONTROL ROBUSTO. ......................................................................... 5
2.1 NORMAS DE SEÑALES Y SISTEMAS. ................................................................. 5

2.1.1 Norma para Señales. .............................................................................................. 5
2.1.1.1 Norma 2. .......................................................................................................... 6
2.1.1.2 Norma ∞. ......................................................................................................... 6
2.1.2 Normas para Sistemas............................................................................................ 7
2.1.2.1 Norma 2. .......................................................................................................... 7
2.1.2.2 Norma ∞. ......................................................................................................... 7
2.1.3 Calculo de las normas H2 y H∞ en el Espacio de Estados.................................... 8
2.1.3.1 Norma 2. .......................................................................................................... 9
2.1.3.2 Norma ∞ (Algoritmo de Bisección). ............................................................. 10
2.1.4 Ejemplo de cálculo de las normas H2 y H∞ por definición y por comandos de
Matlab. .......................................................................................................................... 12
2.1.4.1 Resultados...................................................................................................... 13
2.2 TEORÍA DE LYAPUNOV: ESTABILIDAD Y DESEMPEÑO NOMINAL ...... 16

2.2.1 Mikhailovich de Lyapunov. ................................................................................. 16
2.2.2 Definiciones de Estabilidad. ................................................................................ 17
2.2.3 Teoría de Lyapunov. ............................................................................................ 17
2.2.4 Limitación del teorema de Lyapunov. ................................................................. 18
2.2.5 La estabilidad global asintótica para el Teorema de Lyapunov........................... 19
2.3 DESIGUALDADES MATRICIALES LINEALES (LMI).................................... 20
2.3.1 Definición (Desigualdad Matricial Lineal)......................................................... 21
2.3.2 Sistemas para LMI’s. ........................................................................................... 21
2.3.3 Utilidad de las LMI’s. .......................................................................................... 22
2.4 RELACIÓN ENTRE EL DISEÑO DE CONTROL CLÁSICO CON EL DISEÑO

DE CONTROL ROBUSTO........................................................................................... 24
2.4.1 Teoría y diseño del Control Clásico..................................................................... 24
2.4.2 Teoría y diseño de Control Robusto. ................................................................ 30
2.4.3 Formulación de dos puertos para el diseño de controles robustos,
Transformaciones Fraccionales Lineales (LFT). .......................................................... 36
2.4.3.1 Definiciones................................................................................................... 36
2.4.3.2 Ejemplo de uso de las transformaciones fraccionales lineal (LFT)............... 40
2.4.4 Incertidumbre....................................................................................................... 42
2.4.4.1 Análisis de la incertidumbre. ............................................................................ 43
2.4.4.2 Tipos de incertidumbre. .................................................................................... 45
a) Incertidumbres Paramétricas. ................................................................................ 45
b) Incertidumbre dinámica......................................................................................... 49
2.4.4.3 Modelamiento de la incertidumbre. .................................................................. 51
a) Incertidumbre aditiva............................................................................................. 51
b) Incertidumbre Multiplicativa................................................................................. 53
2.5 APLICACIÓN DE LMI A LA SOLUCIÓN DE PROBLEMAS DE ESTABILIDAD.- SISTEMA

DOBLE INTEGRADOR. ....................................................................................................... 56
2.5.1 Optimización de la norma H2. .............................................................................. 56

2.5.2 Sistema de Control H2/H∞................................................................................... 60
CAPITULO III .................................................................................................................. 64
3 . REALIMENTACIÓN DINÁMICA DE LA SALIDA............................................... 64
3.1 FORMULACIÓN DE LOS PROBLEMAS DE SÍNTESIS DE CONTROLADORES H INFINITO

MEDIANTE DESIGUALDADES MATRICIALES..................................................................... 64
3.1.1 Formulación LMI................................................................................................. 66

3.1.2 La función hinfmix. ............................................................................................. 73
CAPITULO IV .................................................................................................................. 75
4 . DISEÑO DE CONTROLADORES ROBUSTOS MEDIANTE

REALIMENTACIÓN DINÁMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES
DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO......................................................................... 75
4.1 EL PROBLEMA DE LA VIGA Y BOLA............................................................................ 75

4.1.1 Con referencia...................................................................................................... 76
4.1.1.1 Ubicación de polos. ....................................................................................... 80
4.1.1.2 Control H2...................................................................................................... 81
4.1.1.3 Control H∞. ................................................................................................... 82
4.1.2 Con referencia, perturbación en el controlador y ruido en la medición............... 84
4.2 SISTEMA DE LEVITADOR MAGNÉTICO. ..................................................................... 96
4.2.1 Caso 1: Diseño del controlador utilizando realimentación de la salida. .............. 99

a) Realimentando todas la variables de estado, minimización norma H2. ................ 99
b) Realimentando las variables de estado: altura x1 y corriente x3 , minimización
norma H2. ................................................................................................................ 103

c) Realimentando todas la variables de estado, minimización norma H∞. ............. 106
4.2.2 Caso 2: Diseño del controlador con compromiso H 2 / H ∞ utilizando
realimentación de la salida más control integral......................................................... 110
CAPITULO V ................................................................................................................. 116
5 . CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ..................................................... 116
ANEXOS………………………………………………………………………………118
CAPITULO I
1. INTRODUCCION
1.1 ANTECEDENTES.
La investigación en los diferentes campos técnicos produce como resultado a

mediano y largo plazo el desarrollo de un país. Se puede citar como ejemplos a muchos
países que actualmente gozan del poder económico en el mundo como los países
europeos, Estados Unidos, Japón, China, Brasil. Los países en vías de desarrollo
deberían incursionar en los temas de investigación para lograr riqueza y bienestar de
sus pueblos.
El desarrollo histórico de la teoría de control tiene su comienzo con la llegada de

la Segunda Guerra Mundial. En 1940 H.W. Bode usó las gráficas de respuesta frecuencial
de magnitud y fase e investigó la estabilidad en lazo cerrado usando las nociones de
margen de ganancia y fase.En 1942 H. Harris en su trabajo "The analisys and design of
servomechanics", introduce el uso de funciones de transferencia en el análisis de un
sistema realimentado general. En 1943 Albert C. Hall mostró que tratando los bloques en
un diagrama de bloques como funciones de transferencia (usó la transformada de Laplace),
el centro de transferencia de un sistema podía ser dibujado y el criterio de Nyquist para la
estabilidad podía ser usado. Así en 1951 en la conferencia "Automatic Control" en
Inglaterra fue la primera gran conferencia internacional en control automático. Se inició la
transición hacia la teoría de control moderno. De ahí en adelante se han hecho muchos
estudios acerca de la teoría de control moderno.
La teoría de las Desigualdades Matriciales Lineales (LMI) aplicadas a control es

nueva. Aparece en la década de los 90. Aquí, en la ESPE existen ya algunos trabajos que
han venido realizándose y que tienen por objeto vincular a la comunidad politécnica
con las nuevas teorías de este campo. Se han realizado dos proyectos de grado al
CAPITULO I INTRODUCCIÓN 2
respecto de LMI en donde se realiza el diseño de controladores utilizando la

realimentación de estados.
El problema de la técnica de realimentación de estados radica en que en la

mayoría de procesos el acceso a todas las variables de estado no es posible. Como
solución a este problema existen los estimadores de estado o “sensores virtuales”, lo
que permite realizar el diseño de realimentación de estados utilizando un componente
extra que constituye el observador de estado, lo cual hace complejo al controlador.
Frente a este problema surge la posibilidad de diseñar un solo bloque controlador en el
cual se utilicen únicamente aquellas señales que son posibles de ser medidas que pasan
a constituirse como entradas del bloque de realimentación. Esto se conoce como
realimentación de la salida. El bloque de realimentación en este caso ya no es un
simple amplificador sino un sistema dinámico.
Las técnicas de control clásico tienen limitaciones. Una de ellas es que no permite
abordar en la fase de diseño las posibles perturbaciones al sistema, así como las
incertidumbres en el modelado. Las perturbaciones son inherentes al mundo real en el que
trabajan los procesos, la incertidumbre en el modelado surge del hecho que es imposible
conocer con exactitud el modelo de un sistema. Así, el modelo con el que se diseña el
controlador (nominal) es una aproximación al verdadero sistema sobre el cual este actuaría.
El problema de diseño de controladores con perturbaciones e incertidumbres en

el modelado puede ser tratado dentro del campo de las LMI. En este contexto, los
criterios de desempeño que se buscan del sistema realimentado son expresados en
términos de medidas de las señales o de los sistemas. Estas medidas se conocen como
normas y las más comunes son la norma H2 y la norma H infinito.
1.2 JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA.
El Departamento de Eléctrica y Electrónica tiene como una de sus tareas el

desarrollo de investigación. El presente proyecto se enmarca dentro de la línea de
investigación de tecnologías de Control, específicamente en el campo de Control Robusto.
El diseño de controladores robustos considera las perturbaciones del ambiente y la presencia
de incertidumbre en el modelamiento de los procesos.
El proyecto, permitirá la mejor difusión y uso de las nuevas herramientas para el

diseño de controladores que se disponen en el LMI Control Toolbox de Matlab. Se tendrá
un documento de fácil acceso para el estudio de la temática de realimentación
dinámica de la salida, de las normas de señales y sistemas, y de ejemplos de diseño de
controladores robustos. El documento generado como resultado del proyecto se constituirá
en una valiosa herramienta para que los alumnos se involucren con el campo de control
robusto y podrá ser utilizado como un texto guía para el estudio de la asignatura de Control
robusto que está considerada como parte del “Rediseño Curricular alineado al Modelo
Educativo por Competencias con Enfoque Sistémico Prospectivo” de la carrera de
Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control en el Departamento de Eléctrica y
Electrónica de la ESPE.
Las especificaciones de desempeño se definen mediante múltiples objetivos como la

ubicación de los polos del sistema de lazo cerrado, los valores deseados de los índices de
desempeño H2 o Infinito de funciones de transferencia que se plantean en la estructura de
bloques del sistema a diseñarse. De allí el nombre de “desempeño multi-objetivo”.
1.3 ALCANCE DEL PROYECTO.
Se realizará la investigación y se presentará como resultado un texto que

describa las teorías que se involucran en el diseño de Controladores Robustos como
son: Normas de señales y sistemas, Teoría de Lyapunov, Desigualdades Matriciales
Lineales, técnica de realimentación de estados, y realimentación dinámica de la salida.
Se relacionará la filosofía de diseño de control clásico que utiliza modelos

simples de los procesos con la filosofía de diseño de control robusto que utiliza
modelos complejos de los procesos. Se utilizará la formulación de dos puertos para
plantear los problemas de diseño de controles robustos y finalmente se trasladará el
problema al campo de las LMI.
Se evaluarán algunos ejemplos de sistemas de control realimentado mediante los

índices de desempeño de los mismos utilizando las funciones de Matlab,
específicamente aquellas del LMI Control Toolbox.
Se aplicará las Desigualdades Matriciales lineales (LMI) para resolver

problemas de estabilidad, seguimiento y robustez de algunos ejemplos típicos de
sistemas de control. Se realizarán tres casos de estudio, para cada uno de ellos se
realizarán el diseño de controladores por realimentación de salida utilizando como
medidas de desempeño la ubicación de los polos, la norma H2 y la norma H infinito.
CAPITULO II
2. TEORIA DE CONTROL ROBUSTO
2.1 NORMAS DE SEÑALES Y SISTEMAS.
Una [JBA90] forma de describir el desempeño de un sistema de control es en

términos del tamaño de ciertas señales de interés. Por ejemplo, el desempeño de un sistema
de rastreo debería ser medido por el tamaño de la señal de error. Existen varias formas de
definir el tamaño de una señal, por ejemplo las diferentes normas para señales.
2.1.1 Norma para Señales.
Consideraremos señales mapeadas (-∞, ∞) para ℜ . Por supuesto, una señal puede
ser cero para t < 0 (por ejemplo, esta puede empezar en tiempo t =0).
Vamos a introducir diferentes normas para tales señales. Primero, recordaremos que
una norma debe tener las siguientes cuatros propiedades, donde V es un espacio vectorial.
(i ) v f 0 ∀v ∈ V, v ≠ 0
(ii ) v = 0 ⇔ v = 0
(iii ) αv = α v ∀α ∈ C, v ∈ V
(iv) v + w ≤ v + w ∀v, w ∈ V
La última propiedad es la desigualdad triangular.

CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 6
2.1.1.1 Norma 2.
La norma 2 de µ(t) es
1/ 2
⎛∞ ⎞
u 2 := ⎜⎜ ∫ u (t ) dt ⎟⎟
2
⎝ −∞ ⎠
Por ejemplo, suponiendo que µ es la corriente a través de una resistencia de 1 Ω.
Entonces la potencia instantánea es igual a µ (t)2 y la energía total es igual a la
2
u
integral de esta, es decir 2. Debemos generalizar esta interpretación: La potencia
instantánea de una señal µ (t) es definida como µ (t)2 y la energía es definida como la raíz
cuadrada de norma 2.
2.1.1.2 Norma ∞.
La Norma ∞ de una señal es el límite inferior-superior del valor absoluto:
u ∞ := sup u (t )
t
Por ejemplo, la norma ∞ de

(1 − e )1(t )
−t
es igual a 1. Aquí 1(t) es la función Paso.

2.1.2 Normas para Sistemas.
Para sistemas que son lineales, invariantes en el tiempo, causales, y dimensión

(usualmente) finita. En el dominio del tiempo un modelo entrada-salida para este sistema
tiene la forma de una ecuación de convolución.
y = g ∗u
tal que,
∞
y (t ) = ∫ g (t − τ )u (τ )dτ .
−∞
Casual significa que g(t) = 0 para t < 0. Entonces G(s) nombra la función de
transferencia, la transformada de Laplace de g. Entonces G es racional (dimensionalmente
finito) con coeficiente real. Decimos que G es estable si no tiene polos en el plano derecho
(Re ≥ 0), propio si G(j∞) es finito (grado del denominador ≥ grado del numerado),
estrictamente propio si G(j∞) = 0 (grado del denominador >grado del numerador), y
bipropio si G y G-1 son propios (grado del denominador = grado de numerador).
Introduciremos dos normas para la función de transferencia G.
2.1.2.1Norma 2.
1/ 2
⎛ 1 ∞ ⎞
∫
2
G =⎜ G ( jw) dw ⎟
⎝ 2π
2 −∞
⎠
2.1.2.2Norma ∞.
G ∞
= sup G ( jw)
w
Note que si G es estable, entonces por el teorema de Parseval decimos que:
1/ 2 1/ 2
⎛ 1 ∞ ⎞ ⎛ ∞ 2
⎞
∫−∞ G ( jw) dw ⎟⎠ = ⎜ ∫ G (t ) dt ⎟
2
G 2 =⎜
⎝ 2π ⎝ −∞ ⎠
la norma ∞ de G es igual a la distancia en el plano complejo del origen al punto mas lejano
en el diagrama de Nyquist de G. Esto también aparece para el valor máximo en el
diagrama de magnitud de Bode para G. Una propiedad importante de la norma ∞ es que
esta es submultiplicable:
GH ∞
≤ G ∞
H ∞
Esto es fácil decir cuando estas dos normas son finitas.
2.1.3 Calculo de las normas H2 y H∞ en el Espacio de Estados.
Considerando un modelo de espacio de estados de la forma
x& = Ax(t ) + Bu(t )

y (t ) = Cx(t )
donde u(t) es la señal de entrada y y(t) la señal de salida, la representación de la función de

transferencia es:
G( s) = C ( sI − A) −1 B.
Esta función de transferencia es estrictamente propia. Ahora vamos a calcular G 2 y G ∞
con los datos (A,B,C).

2.1.3.1 Norma 2.
Considerando la matriz de transferencia
⎡ A B⎤
G( s) = ⎢ ⎥
⎣C 0 ⎦
con A estable. Entonces tenemos ( El simbolo (*) significa transpuesta) ):
2
G 2
= trace( B ∗QB) = trace(CPC ∗ )
donde Q y P son los Gramianos de Observabilidad y Controlabilidad que puede ser

obtenidos de la siguiente ecuación de Lyapunov [JBA90]:
AP + PA∗ + BB* = 0 A∗Q + QA + C ∗C = 0
Demostración Con G estable, tenemos
−1 ⎧Ce At B, t≥0
g (t ) = L (G ) = ⎨
⎩ 0, tp0
y
2 ∞
0
{ } ∞
{
G 2 = ∫ trace g ∗ (t ) g (t ) dt = ∫ trace g (t ) g ∗ (t ) dt
0
}
∞
0
{ } ∞
{
= ∫ trace B ∗e A t C ∗Ce At B dt = ∫ trace Ce At BB ∗e A t C dt
∗
0
∗
}
La expresión formula el hecho que el Gramiano de controlabilidad de (A, B) y el Gramiano
de observabilidad de (C, A) puede ser representados como
∞ ∞
Q = ∫ e A t C ∗ Ce At dt , P = ∫ e At BB ∗ e A t dt ,
∗ ∗
0 0
El cual puede ser obtenido de
AP + PA∗ + BB * = 0 A ∗ Q + QA + C ∗ C = 0
2.1.3.2 Norma ∞ (Algoritmo de Bisección).
Sea G ( s ) ∈ ℜH ∞ y [CP1999] reiterando que la norma H ∞ de una función de

transferencia matricial racional G es definida por
G ∞
= sup σ {G ( jw)}
w
El calculo de la norma H ∞ de G es complicada y requiere una investigación. Una

interpretación en la ingeniería de control de una norma infinito de una función de
transferencia escalar G es la distancia en el plano complejo del origen al punto más lejano
en el diagrama de Nyquist de G, además esto también aparece en los valores máximos del
diagrama de magnitud de Bode de G ( jw) .
De la norma ∞ de la función de transferencia puede, en principio, ser obtenido

gráficamente.
Para conseguir un estimado, definimos un conjunto de puntos en frecuencia:
{w1 ,L, wN }
Entonces un estimado para G ∞ es
max σ {G ( jwk )}
1≤ k ≤ N
Este favor es usualmente obtenido de un diagrama de Bode. La norma H∞ también puede

ser obtenida en espacio de estados.
Conclusión:
Sea γ p 0 y
⎡A B⎤
G ( s) = ⎢ ⎥ ∈ ℜH ∞
⎣C D ⎦
Entonces G ∞
p γ si y solo si σ (D) p γ y la matriz Hamiltoniana H no tiene valores
singulares en el eje imaginario donde
⎡ A + BR −1 D ∗ C BR −1 B ∗ ⎤
H =⎢ ∗ −1 ∗ ⎥
⎣− C ( I + DR D )C − ( A + BR −1 D ∗C ) ∗ ⎦
y R = γ 2 I − D ∗ D.
El algoritmo de bisección sugiere la siguiente forma de calcular una Norma ∞ :
Seleccione un límite superior γ u y un límite inferior γ l tal que γ l ≤ G ∞

≤ γu;
Pruebe G ∞
p γ (i,e, si γ −1G p 0 ) para calcular los valores propios de la matriz
∞
aproximada; incrementando o decrementando γ . Una bisección es un método bastante
eficaz: Consigue el limite superior e inferior de G ∞ ; obtenga la medida de γ entre

estos limites.
2.1.4 Ejemplo de cálculo de las normas H2 y H∞ por definición y por comandos de

Matlab.
Considere un sistema masa/resorte/amortiguador como demuestra la Figura 1.1
Figura 2-1 Un sistema masa/resorte/amortiguador
El sistema puede ser descrito por la siguiente ecuación diferencial.
⎡ x&1 ⎤ ⎡x1 ⎤
⎢ x& ⎥ ⎢x ⎥
⎢ ⎥ = A ⎢ 2 ⎥ + B ⎡ F1 ⎤
2
⎢ x& 3 ⎥ ⎢x 3 ⎥ ⎢F ⎥
⎣ 2⎦
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ x& 4 ⎦ ⎣x 4 ⎦
con
⎡ 0 0 1 0 ⎤ ⎡ 0 0 ⎤
⎢ 0 0 0 1 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥⎥
⎢ k1 k1 b1 b1 ⎥ ⎢ 1
A = ⎢− − ⎥, B=⎢ 0 ⎥
⎢ m1 m1 m1 m1 ⎥ ⎢ m1 ⎥
⎢ k1 k1 + k 2 b1 b1 + b 2 ⎥ ⎢ 1 ⎥
⎢⎣ m2 − m2 m2
−
m2 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 m2 ⎥⎦
Suponiendo que G(s) es una matriz de transferencia de (F1, F2) para (x1, x2); esto es,
⎡1 0 0 0⎤ ⎡0 0 ⎤
C=⎢ ⎥; D=⎢ ⎥
⎣0 1 0 0 ⎦ ⎣0 0 ⎦
y suponiendo k1=1, k2=4, b1=0.2, b2= 0.1, m1=1, y m2=2 con sus apropiadas unidades.
Los siguientes comandos de MATLAB calculan la norma H2 y H∞ y generan el diagrama
de Bode del valor singular del sistema como se muestra en la Figura 1.2.
Programa: [ANEXOS2 - Calculo Norma 2 y Norma ∞]
2.1.4.1 Resultados.
Después de la ejecución del programa en MATLAB, se obtienen los siguientes resultados:
Matrices de Espacio de Estados del sistema de la Figura 2-1.
⎡0 0 1 0 ⎤
⎢0 0 0 1 ⎥⎥
A= ⎢
⎢−1 1 − 0.2 0.2 ⎥
⎢ ⎥
⎣0.5 − 2.5 0.1 − 0.15⎦
⎡0 0 ⎤
⎢0 0 ⎥
B=⎢ ⎥
⎢1 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0.5⎦
⎡1 0 0 0 ⎤
C=⎢ ⎥
⎣0 1 0 0 ⎦
⎡0 0 ⎤
D=⎢ ⎥
⎣0 0 ⎦
Gramianos para el Calculo de la Norma 2
⎡ 5.8937 1.5672 - 0.0000 - 0.1840⎤

⎢ 1.5672 0.6605 0.1840 - 0.0000⎥
P=⎢ ⎥
⎢- 0.0000 0.1840 4.3633 0.9435⎥
⎢ ⎥
⎣- 0.1840 - 0.0000 0.9435 0.8492 ⎦
⎡ 4.4265 1.7500 0.8653 0.7306 ⎤

⎢ 1.7500 3.6509 - 1.0765 - 0.2306⎥⎥
Q=⎢
⎢ 0.8653 - 1.0765 5.8937 3.1343 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0.7306 - 0.2306 3.1343 2.6418 ⎦
Matriz de Lyapunov utilizando el comando “lyap”.
⎡ 5.8937 1.5672 - 0.0000 - 0.1840⎤

⎢ 1.5672 0.6605 0.1840 - 0.0000⎥
P1 = ⎢ ⎥
⎢- 0.0000 0.1840 4.3633 0.9435⎥
⎢ ⎥
⎣- 0.1840 - 0.0000 0.9435 0.8492 ⎦
∗
Comprobación para las ecuaciones de Lyapunov de la forma AP + PA + BB = C1 = 0 y
*
A ∗ Q + QA + C ∗ C = C 2 = 0 . C1 y C2 tienden a cero.
⎡- 0.0372 - 0.0264 0.1066 - 0.0244 ⎤

⎢ - 0.0264 - 0.0099 0.0155 - 0.0089 ⎥⎥
C1 = 1.0e - 013 * ⎢
⎢ 0.1066 0.0155 0.0466 0.0122 ⎥
⎢ ⎥
⎣ - 0.0244 - 0.0089 0.0122 - 0.0033⎦
⎡ - 0.2665 0.1443 0.1776 - 0.1998⎤

⎢ 0.1443 0.0222 - 0.1776 - 0.0444⎥⎥
C 2 = 1.0e - 014 * ⎢
⎢ 0.1776 - 0.1776 0.1887 - 0.0222⎥
⎢ ⎥
⎣ - 0.1998 - 0.0444 - 0.0222 0.1221 ⎦
Utilizando el concepto teórico del calculo de la norma H2,

2
G = trace( B ∗ QB ) = trace(CPC ∗ )
2 , se obtiene los siguientes resultados
∗
H2 = trace( B QB) = 2.5601
∗
H2a = trace(CPC ) = 2.5601
Utilizando el comando “h2norm” en Matlab se obtiene la Norma H2.
H2b = 2.5601
Cálculo de la norma H∞ en Matlab mediante el algoritmo bisección
NormHinfBis = 11.4700
Cálculo de la norma H∞ utilizando el comando “hinfnorm” en Matlab.
NormHinf = 11.4704
Gráfico de la respuesta en frecuencia del sistema de la figura 2-1.
Figura 2-2 G ∞
es el pico del valor singular superior de G(jw)
2.2 TEORÍA DE LYAPUNOV: ESTABILIDAD Y DESEMPEÑO NOMINAL
2.2.1 Mikhailovich de Lyapunov.
Aleksandr Mikhailovich Lyapunov [CS1999] estudio fenómenos de restricción y

expansión de los movimientos de un sistema mecánico alrededor de un sistema en
equilibrio. En otras palabras, el estudio de la estabilidad de Lyapunov se orienta al
comportamiento aproximado del estado de un sistema dinámico autónomo. La
contribución principal de Lyapunov ha sido definir el concepto de la estabilidad y la
inestabilidad asintótica de dichos sistemas y dar un método de verificación de estos
conceptos en términos de existencia de funciones, llamada las funciones de Lyapunov. Su
definición y su método de verificación se caracterizan, de una manera práctica, en las
propiedades de estabilidad de un sistema dinámico autónomo. Desafortunadamente, por la
clase general de sistemas no lineales no hay procedimientos sistemáticos para encontrar las
funciones de Lyapunov. Sin embargo, veremos que para los sistemas lineares el problema
de encontrar las funciones de Lyapunov puede ser resuelto adecuadamente con prueba de
factibilidad de una desigualdad matricial lineal.
Figura 2-3 Aleksandr Mikhailovich Lyapunov

2.2.2 Definiciones de Estabilidad.
Considerando un sistema no lineal invariante en el tiempo x& = f (x) , donde f : ℜ n → ℜ n
un punto xe ∈ ℜ n es un punto en equilibrio del sistema si f ( xe ) = 0 .
xe es un punto en equilibrio ⇔ x(t ) = xe es una trayectoria suponiendo que x e es un

punto de equilibrio.
• El sistema es (G.A.S) globalmente asintóticamente estable si para cada trayectoria

x(t ) , tenemos x(t ) → xe para t → ∞ (implícito xe es el único punto de equilibrio).
• El sistema es (L.A.S) localmente asintóticamente estable (cerca o a xe ) si hay un
R f 0 tal que x(0) − xe ≤ R ⇒ x(t ) → xe para t → ∞ .
• Con frecuencia cambiamos las coordenada para que xe = 0 (es decir, usamos
~
x = x − xe ).
• Un sistema lineal x& = Ax es G.A.S (con xe = 0 ) ⇔ ℜλt ( A) p 0, i = 1,K, n (así
para los sistemas lineales, L.A.S ⇔ G.A.S.).
• Hay muchas otras variantes en estabilidad (ejemplo: estabilidad, estabilidad

uniforme, estabilidad exponencial, etc).
• Cuando f es no lineal, establecer alguna clase de estabilidad es usualmente muy

dificultoso.
2.2.3 Teoría de Lyapunov.
La teoría de Lyapunov es usada para obtener soluciones acerca de trayectorias de un

sistema x& = f (x) (e.g., G.A.S.) sin encontrar las trayectorias (es decir, sin resolver la
ecuación diferencial).
Un teorema de Lyapunov representativo tiene la forma:
• Si existe una función V : R n → R n que satisface algunas condiciones de V y V& .
• Entonces, la trayectoria del sistema satisface alguna propiedad.
Si dicha función V existe, es llamada una función de Lyapunov (esto demuestra que la
propiedad se cumple para las trayectorias).
La función de Lyapunov V puede ser descrita como la función de energía generalizada del
sistema.
2.2.4 Limitación del teorema de Lyapunov.
Suponiendo hay una función V que satisface
• Todo los sub-niveles del sistema V están limitados.
• V& ( z ) ≤ 0 para todo z .
Entonces, todas las trayectorias son limitadas, i.e., para cada trayectoria x hay una R tal
que x(t ) ≤ R para todo t ≥ 0 .
En este caso, V es llamado una función de Lyapunov ( para el sistema= que demuestra que
la trayectoria es limitada.
Para probar esto, señalaremos que para cualquier trayectoria x
t
V ( x(t )) = V ( x(0)) + ∫ V& ( x(τ ))dτ ≤ V ( x(0))
0
así que la trayectoria entera queda en {z V ( z ) ≤ V ( x(0))}, que se limitan también las
muestras : cada sub-nivel del sistema {z V ( z ) ≤ a} es invariante.
2.2.5 La estabilidad global asintótica para el Teorema de Lyapunov.
Suponiendo que hay una función V y una constante α f 0 tal que
• V ( z ) ≥ 0 para todo z , y V ( z ) = 0 si y solo si z = 0 .
• Todos los subniveles del sistema V son limitados.
• V& ( z ) ≤ −αV ( z ) para todo z .
Entonces, cada trayectoria de x& = f (x) converge a cero para t → ∞ (i.e., el sistema es
globalmente asintoticamente estable).
Idea: V& ≤ −αV garantiza la proporción de dispersión mínima para generalizar la energía
V.
2.3 DESIGUALDADES MATRICIALES LINEALES (LMI).
Una Desigualdad Matricial Lineal [CS1999] es una expresión de la forma:
F(x) = Fo + x F + ....... + x F p 0 (2.3.1)

1 1 n n
Donde
• x = ( x1 ,........., xn ) es un vector de n números reales llamada las variables de

decisión.
• F0,……,Fn son matrices reales simétricas, i.e., F j = F jT , para j=0,…..,n.

• La desigualdad ' p 0' en (2.3.1) significa ' negativo definido'. Esto es,
u T F ( x)u p 0 para todos los vectores reales u diferentes de cero. Por todos
los valores propios de una matriz real simétrica son reales, (2.3.1) es
equivalente a decir que dos los valores propios de λ ( F ( x )) son negativos.
Equivalentemente, el máximo valor propio λmax (F (x )) p 0.
Es conveniente introducir algunas definiciones para matrices simétricas y

∗ −T
Hermitianas1. Una matriz A es Hermiatina si es cuadrada y A = A = A donde A*
denota la conjugada compleja de cada entrada de A. Si A es real entonces puede decirse
que A = AT y llamamos a la matriz A simétrica. El sistema de todas las matrices m x m
m m
simétricas y Hermitianas serían denotadas H y S , respectivamente, y omitiremos el
exponente m si la dimensión no es relevante para el contexto.
20
1
Charles Hermite fue un Matemático francés que investigó en el campo de la teoría de números.
2.3.1 Definición (Desigualdad Matricial Lineal).
Un Desigualdad Matricial Lineal (LMI) es una desigualdad:
F ( x) p 0 (2.3.2)
2
Donde F es una función afín que mapea un vector de espacio x dimensionalmente finito a
H o al S.
2.3.2 Sistemas para LMI’s.
Las desigualdades matriciales lineales (2.3.2) definen una restricción convexa en x. Esto
es, el sistema:
s = {x F(x) p 0}
de soluciones del LMI F ( x) p 0 en x tiene algo especial. Resulta que muchos sistemas
convexos se pueden representar de esta manera y que estos sistemas tienen características
más atractivas que los sistemas convexos generales. En esta subdivisión discutimos
algunas características aparentemente triviales de las desigualdades lineales matriciales que
resultan ser de ayuda para reducir múltiples restricciones en una variable desconocida a
una restricción equivalente que implica una simple desigualdad matricial lineal.
Sistemas para LMI' s
Un sistema de desigualdades matriciales lineales es un sistema finito de desigualdades

matriciales lineales
F1 ( x ) p 0,......... ...., Fk ( x ) p 0. (2.3.3)
21
2
Definición de función afín. Ver Anexo 1.
Por las combinaciones convexas3 deducimos que la intersección de los sistemas

factibles de cada uno de las desigualdades (2.3.3) es convexa. Es decir, el sistema de todo
el x que satisface (2.3.3) es convexo. La pregunta que ahora se presenta es de que si este
sistema se puede o no representar como un sistema factible de otra LMI. La respuesta es sí.
De hecho, F1 ( x ) p 0,............., Fk ( x ) p 0 si y solamente si
⎛ F1 ( x ) 0 L 0 ⎞
⎜ ⎟
⎜ 0 F2 (x ) L 0 ⎟
F (x ) = ⎜ p0
M O M ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 L Fk ( x) ⎟⎠
⎝
La última desigualdad ciertamente da sentido que F (x) es simétrica (o Hermitian)

para cualquier x. Además, puesto que el sistema de valores propios de F(x) es simplemente
la unión de los valores propios de F1 ( x ) p 0,............., Fk ( x ) p 0 , cualquier x que satisface
F ( x) p 0 también satisface al sistema de LMI's (2.3.3) y viceversa. Concluyendo que las

múltiples restricciones LMI pueden siempre ser convertidas en una simple restricción LMI.
Una segunda propiedad importante abarca la incorporación de la constricción affine

en desigualdad matricial lineal. Para esto, diremos que la constricción combinada (en una
x desconocida) de la forma
⎧F ( x) p 0 ⎧ F ( x) p 0
⎨ or ⎨
⎩ Ax = a ⎩ x = Bu + b para cualquier u
2.3.3 Utilidad de las LMI’s.
Muchos problemas de optimización en control, identificación y procesamiento de

señal puede ser formulada (o se reformula) con desigualdades matriciales lineales.
Claramente, se proyectan estos problemas en términos de LMI si estas desigualdades se
pueden solucionar eficientemente y en una forma confiable. La desigualdad matricial lineal
22
3
Definición de combinaciones convexas. Ver Anexo 1.
F (x) < 0 define una restricción convexa en la variable x, problemas de la optimización

involucrando la minimización (o la maximización) de una función de desempeño
f : s → ℜ con s = {x F ( x) p 0 } perteneciente a la clase de los problemas de
optimización convexa.
Suponiendo que F : X → S es afín, hay dos problemas genéricos relacionados con el

estudio de las desigualdades matriciales lineales:
(a) Factibilidad: La pregunta de que existen o no elementos x ∈ X tales que

F ( x) p 0 es llamado un problema de factibilidad. La LMI F ( x) p 0 es llamando
factible si existe la tal x, de lo contrario es llamada no factible.
(b) Optimización: Poniendo una función objetiva f :s→ℜ donde
s = {x F ( s ) p 0}. El problema por determinarse
Vopt = inf f ( x )
x∈ s
es llamada un problema de optimización con una restricción de tipo LMI. Este

problema implica la determinación de Vopt, el cálculo de una solución casi óptima
de x (es decir, para un x arbitrario el cálculo de una x ∈ s tal que Vopt ≤ f (x) ≤Vopt +ε
, o el cálculo de una solución opcional xopt (elementos de xopt ∈ s tal que
Vopt = f ( xopt ) ).
2.4 RELACIÓN ENTRE EL DISEÑO DE CONTROL CLÁSICO CON EL DISEÑO

DE CONTROL ROBUSTO.
2.4.1 Teoría y diseño del Control Clásico.
Los campos [JC2005] del control automático emergieron a los mediados de los
años cuarenta cuando fue observado que era una estructura común para los problemas
asociados con el control realimentado de un amplio rango de campos tales como
telecomunicación, los procesos industriales, los vehículos, los sistemas de energía, etc. Un
componente esencial vino de las telecomunicaciones donde un problema dominante había
sido diseñar amplificadores confiables exactos de componentes con características
variables.
Desde la teoría clásica de control, considerando el caso más sencillo de un sistema lineal
de una entrada y una salida, la dinámica se puede representar como en la figura 2.4. En esta
figura se representa el bloque etiquetado como “Proceso” o “Planta”, que es el sistema que
se desea controlar. A este sistema le llegan dos señales, una etiquetada como “Entrada de
control” que será la señal que genera el controlador que se ha de diseñar y la señal
etiquetada como “Entrada incierta” que puede representar cualquier señal indeseable
externa al sistema y que se conoce también como “perturbación” o “ruido”. Finalmente la
señal de “Salida” que será la señal que se desea que se comporte de una forma
determinada. La señal de salida también se conoce como señal controlada.
Figura 2-4 Representación de bloques de un sistema

.
La función de transferencia, expresada como una relación de dos polinomios puede ser
representado en forma general como se muestra en la ecuación (2.4.1)
Y ( s) Ko( s + z1 )( s + z2 )L( s + zn )
= (2.4.1)
U ( s) ( s + p1 )( s + p2 )L( s + pn )
La presentación anterior puede ser un poco más general si se hace uso de la teoría de
control moderna, en donde la representación matemática utiliza el concepto
denominado estado del sistema. Su representación más general se muestra en la figura
2.5. De la planta ahora se observa una señal adicional denominada “Estado4” x del
sistema, que es la señal que nos proporcionará información más completa de la planta.
Figura 2-5 Diagrama de un sistema dinámico.
La ecuación matemática desde el punto de vista de la teoría moderna de control

se puede expresar mediante la relación de la ecuación (2.4.2)
dx
= f ( x, u , v ) (2.4.2)
dt
Partiendo de cualquiera de estas representaciones matemáticas, se utiliza el

concepto de control retroalimentado que en forma de diagrama de bloques tiene la
estructura mostrada en la figura 2.6. Este es el esquema más común para el control
automático.
25
4
El “Estado” de un sistema dinámico es un conjunto mínimo de parámetros (variables de estado) que
determina el comportamiento de un pasado, presente y futuro de un x sistema.
Figura 2-6 Esquema de un sistema retroalimentado de control.
El problema de control se restringe, una vez que ha sido seleccionado el mejor

sistema de medición y que también es representado mediante ecuaciones, al diseño del
controlador que busca determinar la relación funcional más adecuada para generar la
entrada u (Entrada de Control) de manera que le modelo del sistema, sujeto a entradas
de comando (Entrada de referencia) y posiblemente entradas inciertas, genere una
respuesta de estado x(t) o una respuesta en la señal de salida y(t) con propiedades
específicas o comportamiento aceptable5.
En algunas aplicaciones, el controlador puede generar la misma señal de

comando (Entrada de Referencia según se ilustra en la figura 2.6), u=r(t). La señal de
comando es una señal externa al controlador y es, como su nombre lo expresa, la señal
que comandará al sistema de control; esta función de comando r(t) debe ser conocida
para propósitos de diseño. En otras aplicaciones el controlador podrá ser una función
de la señal de comando y también del tiempo, u = u[r (t )), t ]. Estos dos tipos de
relaciones funcionales para el controlador corresponden a los sistemas denominados de
lazo abierto que no se esquematizan aquí. La relación funcional para el controlador
puede ser una función de la entrada de comando y de la salida del sistema
u = u[r (t )), y ] ; a este tipo de sistemas se les conoce como control en lazo cerrado o
control retroalimentado.
26
5
Este comportamiento “aceptable” tiene que ver con las especificaciones de diseño que se puedan establecer
para el sistema de control.
En este esquema, la entrada incierta v generalmente es desconocida e independiente

del controlador.
Los esquemas de control realimentado se pueden clasificar en dos. Aquellos

esquemas que retroalimentan propiamente la señal de salida, como el mostrado en la
figura 2.6 y que se denomina como retroalimentación de la señal de salida y es el
esquema utilizado en la teoría de control clásico. La otra forma es retroalimentar el
estado, conocido el esquema como retroalimentación de las variables de estado y cuya
función se puede expresar como u = u[r (t )), x] . Al usar estos esquemas de
retroalimentación de las variables de estado, se pueden obtener también dos formas
diferentes de hacerlo, una denominada directa en donde las variables de estado se
retroalimentan directamente al controlador y cuyo diagrama de bloques se muestra en
la figura 2.7, Es indispensable en este esquema que se retroalimente todas la variables
de estado.
Figura 2-7 Retroalimentación directa de estado.
Para el caso en que no se puede tener acceso a los estados del sistema y sólo se
tenga un conjunto de variables de salida, entonces se usa el esquema de la figura 2.8
Figura 2-8 Retroalimentación de estado usando estimador.
Para poder aplicar este esquema es necesario diseñar un elemento denominado

estimador6 que, alimentado por la información de la salida y la entrada disponibles del
sistema, pueda reconstruir el estado x del sistema. En general un estimador requerirá
como entradas tanto la salida del sistema como la entrada de control u, como se aprecia
en el esquema de la figura 2.8.
El problema fundamental de control está asociado con la transferencia del

estado del sistema x(t) a un conjunto destino determinado en el espacio de estados o
cerca de ese destino. (Cambiar o moverse de un estado a otro). Si el conjunto destino es
un conjunto constante (usualmente un punto fijo) en el espacio de estados, el problema
de control se conoce como problema de control de regulación. Si el conjunto destino es
variante con el tiempo, especificado mediante una entrada de comando que depende del
tiempo, entonces el problema se conoce como problema de control de seguimiento.
Asociados a estas características, aparecen otros dos conceptos fundamentales

en la teoría del control y que son abordados normalmente por al teoría de control
moderna, estos conceptos son la controlabilidad y la observabilidad.
28
6
Un estimador o un observador es un sistema alimentado por las salidas y entradas disponibles de un sistema
original con objeto de reconstruir el vector de estado de este sistema.
El tema de controlabilidad está relacionado con una entrada de control que se

supone como existente y que llevará al estado del sistema a un destino determinado.
Un requerimiento primordial en el diseño de un sistema de control automático es

contar con sistemas controlables.
El objetivo es que la salida y(t) se aproxime o siga a la entrada de comando r(t).

La tarea del controlador es llevar al sistema a la condición de operación deseada. Si el
sistema es controlable, el objetivo de diseño corresponde a hacer que el sistema global
sea estable alrededor del punto de operación.
El tema de observabilidad se enfoca en el problema de determinar el estado x(t)

a partir de mediciones y(t). Frecuentemente las mediciones contienen solamente
algunos de los estados. Se dice que un sistema es observable si es posible inferir el
estado inicial x(0), a partir de un conjunto de mediciones de la salida y(t) sobre un
intervalo finito de tiempo [0,T].
Todos estos conceptos se tratan en la teoría clásica y moderna del control y

normalmente se realizan a través de procesos matemáticos complejos. Mientras más
complejo es el sistema, el procedimiento se vuelve también complejo. También se han
establecido procedimientos empíricos para determinar las características o parámetros
del controlador sin pasar por toda la herramienta matemática, sin embargo los
resultados no siempre son los mejores.
Cuando se desea obtener comportamientos realmente satisfactorios y apegados

lo más fielmente posible a las especificaciones de diseño, entonces las técnicas de
control óptimo resultan ser las más convenientes, estas técnicas buscan mediante
procedimientos matemáticos de optimización, generar los mejores parámetros de
control, considerando algunos criterios de optimización.
Aparece luego el concepto de control adaptativo, que se puede considerar como

inicio de las técnicas de control inteligente. En el caso de que el sistema contenga
múltiples entrada y salidas, aparece la teoría de control multi-variable. Y para sistemas
en donde aparecen fenómenos aleatorios se utiliza la teoría de control estocástico.
2.4.2 Teoría y diseño de Control Robusto.
La teoría de control [JC2005] convencional ha permitido al hombre controlar y

automatizar su ambiente por siglos. Las técnicas modernas de control han permitido a los
ingenieros optimizar los sistemas de control que construyen por costo y desempeño.
Sin embargo, los algoritmos óptimos de control no son siempre tolerantes a los
cambios en el sistema de control o el ambiente. La teoría de control robusta es un método
para medir los cambios de funcionamiento y desempeño de un sistema de control con
parámetros del sistema que cambian. El uso de esta técnica es importante para obtener
sistemas confiables. La meta es permitir la exploración del espacio del diseño para
alternativas que son insensibles a los cambios en el sistema y pueden mantener su
estabilidad y desempeño. Un resultado deseable se encuentran en los sistemas que exhiben
la degradación agraciada en presencia de cambios o de averías parciales del sistema.
Definición de Control Robusto: Para Chandraseken “el control robusto se refiere al

control de plantas desconocidas con dinámicas desconocidas conforme a disturbios
desconocidos”. Claramente, la cuestión clave con los sistemas de control robustos es la
incertidumbre y cómo el sistema de control puede ocuparse de este problema. La figura 2.9
muestra una vista ampliada del lazo de control simple. La incertidumbre muestra que se
incorpora al sistema en tres lugares. Hay incertidumbre en el modelo de la planta. Hay los
disturbios que ocurren en el sistema de la planta. También hay el ruido que se lee en las
entradas del sensor. Cada una de estas incertidumbres puede tener un añadido o un
componente multiplicativo.
Figura 2-9 Lazo de la Planta de Control con Incertidumbre.
La figura de arriba también muestra la separación de la computadora del sistema de

control de computadora con el de la planta. Es importante entender que el diseñador de
sistema de control tiene poco control de la incertidumbre en la planta. El diseñador crea un
sistema de control que se basa en un modelo de la planta. Sin embargo, el sistema de
control puesto en ejecución debe obrar recíprocamente con la planta real, no el modelo
teórico de la planta.
Efectos de Incertidumbre
Los ingenieros de control se concentran con tres principales tópicos:

observabilidad, controlabilidad y estabilidad. La observabilidad es la capacidad de
observar todos los parámetros o variables del estado en el sistema. La controlabilidad es la
capacidad de mover un sistema desde cualquier estado dado a cualquier estado deseado. La
estabilidad se expresa a menudo como la respuesta limitada del sistema a cualquier entrada
limitada. Cualquier sistema de control acertado tendrá y mantendrá tres de estas
características. La incertidumbre presenta un desafío al técnico de control que intenta
mantener estas características usando la información limitada.
Un método a ocuparse de la incertidumbre en el pasado era el control estocástico.

En control estocástico, las incertidumbres en el sistema se modelan como distribuciones de
la probabilidad. Estas distribuciones se combinan para proporcionar la ley del control. Este
método se ocupa del valor previsto del control. Las situaciones anormales pueden entregar
los resultados que no están necesariamente cerca del valor previsto. Esto puede no ser
aceptable para los sistemas de control que tienen implicaciones de seguridad.
Los métodos de control robusto buscarían limitar la incertidumbre que lo expresa

en la forma de distribución. Dado un límite en la incertidumbre, el control puede entregar
los resultados que resuelven los requisitos del sistema de control en todos los casos. Por lo
tanto la teoría de control robusta se puede indicar como un método del análisis del peor-
caso que un método típico de todos los casos. Debe ser reconocido que para cierto
desempeño se puede sacrificar la ganancia para que el sistema resuelve ciertos requisitos.
Sin embargo, esto parece ser un tema común cuando se realiza con seguridad crítica para
los sistemas.
Modelamiento
Una de las partes más dificultosas para diseñar un sistema de control optimo es
modelando el comportamiento de la planta. Hay un variedad de razones de porque modelar
es dificultoso.
• Datos de la planta imperfectos: Frecuentemente, pocos datos importantes no son

disponibles en la planta. Muchos sistemas de control son diseñados
coincidentemente con la planta. Aunque existen similares plantas en existencias,
cada plante es levemente diferente debido a las tolerancias asociadas con
componente individuales.
• Tiempo que varía en las plantas: La dinámica de algunas plantas varían con el
tiempo. Un modelo de control fijo no puede siempre desempeñarse de la misma
forma en la planta todo el tiempo.
• Dinámica de orden alta: algunas plantas tienen frecuencias altas dinámicas que es
frecuente se descuide en el modelo nominal de la planta. Por ejemplo, la vibración
puede causar efectos indeseables en frecuencias altas. Algunas veces este dinámico
en las frecuencias es desconocido y se no hace caso a veces deliberadamente para
simplificar el modelo.
• No-linealidad: Muchos sistemas de control son diseñados asumiendo sistemas

lineales invariantes en el tiempo. Este es realizado para simplificar el análisis del
sistema Sin embargo, todos los sistemas encontrados en el mundo real tienen
ciertos componentes no lineales. Así el modelo será siempre una aproximación del
comportamiento del mundo real.
• Complejidad: Los sistemas mecánicos y eléctricos son intrínsecamente complejos

al modelar. Incluso un sistema simple requiere ecuaciones diferenciales complejas
para describir su comportamiento.
• Habilidades: el modelar requiere una variedad de habilidades. Los fenómenos

físicos tales como traspaso térmico requieren modelos de comportamiento físico
además de poder medir este comportamiento. Los sistemas que implican cuerpos o
los actuadores rígidos requieren a ingenieros industriales. La conversión de
parámetros físicos en las señales que se pueden supervisar por un sistema de
control requiere a ingenieros eléctricos. Los algoritmos para controlar la planta
requieren matemáticas aplicadas. La puesta en práctica de los algoritmos del
control en sistemas digitales puede requerir a ingenieros informáticos.
Una técnica para manejar el modelamiento de la incertidumbre que ocurre a menudo en

alta frecuencia es balancear el desempeño y robustez del sistema a través de una ganancia
programada. Una alta ganancia significa que el sistema responderá rápidamente a las
diferencias entre el estado deseado y el estado real de la planta. En las frecuencias bajas,
esta alta ganancia (cerca de 1) da lugar al alto rendimiento del sistema. Esta región de la
operación se llamada grupo de desempeño. A alta frecuencia donde la planta no se modela
exactamente, el aumento es más bajo. Un aumento bajo a alta frecuencia da lugar a un
término más grande del error entre la salida medida y la señal de la referencia. Esta región
se llama banda de la robustez. En esta región la realimentación de la salida es

esencialmente ignorada. El método para cambiar la ganancia a través de diferentes
frecuencias es a través de la función de transferencia. Esto implica el fijar de los polos y
los ceros de la transferencia funcionan conseguir un filtro. Entre estas dos regiones,
desempeño y robustez, hay una región de transición. En esta región el controlador no
puede funcionar bien. La región de transición no se puede hacer arbitrariamente pequeña
porque depende del número de polos y ceros de la función de transferencia. La suma de
términos a la función de transferencia aumenta la complejidad del sistema de control. Así,
hay una compensación entre la simplicidad del modelo y el tamaño mínimo de la banda de
transición.
Herramientas, técnicas y métodos disponibles.
Hay una variedad de técnicas que se han desarrollado para el control robusto. Estas
técnicas son difíciles de entender y dificultoso poner en ejecución. Las descripciones de
estas técnicas en papeles y libros tienden a centrarse en los detalles de las matemáticas y no
de el concepto en si. Esta sección se procura catalogar los principales detalles y describir
brevemente el concepto básico detrás de cada técnica. Una comprensión detallada de una
técnica particular requiere estudio extenso.
Control Adaptativo: Un sistema de control adaptativo coloca observadores para cada

significativa variable de estado en el sistema. El sistema puede ajustar cada observador
para explicar los parámetros que varían en el tiempo en el sistema. En un sistema
adaptativo, hay siempre un rol dual del sistema de control. La salida sigue a la entrada
deseada mientras que, al mismo tiempo, el sistema continúa aprendiendo sobre cambios en
los parámetros del sistema. Este método sufre a veces de problemas en la convergencia
para los parámetros del sistema.
H2 e Hinfinity: Las normas de Hankel se utilizan para medir características de los sistemas
de control. Una norma es una abstracción del concepto de la longitud. Ambas técnicas son
técnicas del dominio de la frecuencia. El control H2 intenta limitar el aumento de la
potencia del sistema mientras que el control de Hinfinity intenta limitar el aumento de la
energía del sistema. Los aumentos de potencia o energía en el sistema indican la operación
del sistema cerca de un polo en la función de transferencia.
Estimación de parámetro: Las técnicas de estimación de parámetro establecen límites en

el dominio de la frecuencia que no se puede omitir para mantener la estabilidad. Estos
límites son evaluados por vectores dados de la incertidumbre. Esta técnica es gráfica. El
adelanto de esta técnica se basa en simplificaciones computacionales evaluando si las
múltiples incertidumbres hacen que el sistema llegue a su límite de estabilidad. Estas
técnicas demandan entregar pistas en como cambiar el sistema para hacerlo más insensible
a las incertidumbres.
Lyapunov: Esta es reclamada a ser la única técnica universal para determinar sistemas no
lineares. La técnica se enfoca en la estabilidad. Las funciones de Lyaponov se construyen,
describiéndose como funciones que requieren energía, modelando el comportamiento de
sistemas realeas, no ideales. Estas funciones se evalúan a lo largo de la trayectoria del
sistema para considerar si el primer derivado es siempre disipante en energía. Cualquier
aumento en energía representa que el sistema está operando cerca de un polo y por lo tanto
será inestable.
Control difuso: El control difuso se basa sobre la construcción de sistemas difusos para
describir la incertidumbre inherente en todas las variables y un método de combinar estas
variables es llamada lógica difusa. El control difuso es aplicable al control robusto porque
es un método que incluye la incertidumbre en el modelamiento de los sistemas. El control
difuso es un tema polémico. Sus autores demandan la habilidad de controlar sin el
requerimiento de modelos con matemática compleja. Esto puede tener aplicaciones donde
hay una gran cantidad de variables que se controlarán y es intuitivamente obvio (pero no
matemáticamente) cómo controlar el sistema. Un ejemplo es el control requerido para
parquear un coche.
2.4.3 Formulación de dos puertos para el diseño de controles robustos,

Transformaciones Fraccionales Lineales (LFT).
Muchos problemas [CP1999] interesantes de control pueden ser formulados con la teoría
de una LFT y de esta manera pueden ser tratados usando esta mismas técnica.
Transformaciones Fraccionales Lineales.
Esta es también conocida de la teoría de la función compleja-variable para un mapeo

F : C → C de la forma
a + bs
F ( s) =
c + ds
con a,b,c y d ∈ C (constantes complejas) es llamado una transformación fraccional

lineal. En particular, si c ≠ 0 entonces F(s) puede también ser escrito como
F ( s ) = α + β s (1 − γs ) −1
para α, β y γ ∈ C . La transformación fraccional lineal descrita anteriormente para

escalares puede ser generalizada para casos matriciales.
2.4.3.1 Definiciones.
Definición 1.
Sea M una matriz compleja particionada como
⎡M M 12 ⎤
M = ⎢ 11 ⎥ ∈ C ( p1+ p 2 )×( q1+ q 2 ) ,
⎣ M 21 M 22 ⎦
y sea Δ l ∈ C q 2× p 2 y Δ u ∈ C q1× p1 otras dos matrices complejas. Entonces podemos
formalmente definir una LFT inferior con respecto a Δ l como el mapeo

Fl ( M ,•) : C q 2× p 2 a C p1× q1
con
Fl ( M , Δ l ) := M 11 + M 12 Δ l ( I − M 22 Δ l ) −1 M 21
procurando que la inversa ( I − M 22 Δ l ) −1 exista. Podemos también definir una LFT
superior con respecto a Δ u como
Fu ( M ,•) : C q1× p1 a C p 2×q 2
con
Fu ( M , Δ u ) := M 22 + M 21 Δ u ( I − M 11 Δ u ) −1 M 12
procurando que la inversa ( I − M 11Δ u ) −1 exista.
La matriz M en el precedente LFTs es llamado el coeficiente de la matriz. La

motivación para la terminología de LFTs inferior y superior debería se aclara mediante
el siguiente diagrama de representación de Fl ( M , Δ l ) y Fu ( M , Δ u ) :
Figura 2-10 Diagrama de representación de Fl ( M , Δ l ) y Fu ( M , Δ u ) .

El diagrama de la izquierda representa el siguiente sistema de ecuaciones:
⎡ z1 ⎤ ⎡ w1 ⎤ ⎡ M 11 M 12 ⎤ ⎡ w1 ⎤
⎢y ⎥ = M ⎢ u ⎥ = ⎢M ⎥ ⎢ ⎥,
⎣ 1⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣ 21 M 22 ⎦ ⎣ u1 ⎦
u1 = Δ l y1
mientras el diagrama de la derecha representa
⎡z ⎤ ⎡ w1 ⎤ ⎡ M 11 M 12 ⎤ ⎡ w 1 ⎤
⎢y ⎥ = ⎢ u ⎥ = ⎢M ,
M 22 ⎥⎦ ⎢⎣ u 1 ⎥⎦
M
⎣ 1⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣ 21
u2 = Δ u y2 .
Es fácil verificar que el mapeo definido en el diagrama de la izquierda es igual a

Fl ( M , Δ l ) y el mapeo definido en el diagrama de la derecha es igual a Fu ( M , Δ u ) . Así
del diagrama anterior, Fl ( M , Δ l ) es una transformación obtenida del lazo inferior en el
diagrama de la izquierda; similarmente, Fu ( M , Δ u ) es una transformación obtenida de

cerrar el lazo superior del diagrama de la derecha. En la mayoría de casos, debemos
usar generalmente el termino LFT en referencia a ambos superior e inferior LFTs y
asumir que el contexto distinguirá las situaciones ya que una puede usar también estas
notaciones para expresar un objeto dado. De hecho, es claro que Fu ( N , Δ) = Fl (m, Δ)
⎡M M 21 ⎤
con N = ⎢ 22 .
⎣ M 12 M 11 ⎥⎦
No es importante que expresión puede ser usada. Sin embargo, es frecuente el

caso que una expresión es mas conveniente que la otra para problemas dados. Debería
también ser claro que utilizar Fl ( M , Δ) o Fu ( M , Δ) implicaría que Δ tiene dimensiones
compatibles.
Una interpretación útil para una LFT [e.g., Fl ( M , Δ ) ] es que Fl ( M , Δ) tenga un

mapeo nominal, M11, y sea perturbado por Δ , mientras M12, M21, y M22 reflejan un
desconocimiento anterior de cómo la perturbación afecta el mapeo nominal, M11. Una
similar interpretación puede ser aplicada para Fu ( M , Δ ) . Esto es porque las LFT son
usadas en el estudio de las perturbaciones.
Este significado físico de la LFT en la ciencia de control es obvio si tenemos a

M como una matriz de transferencia propia. En este caso, las LFTs definidas
previamente son simplemente matrices de transferencia con lazo cerrados de w1 a z1 ,
respectivamente; esto es,
Tzw1 = Fl ( M , Δ l ), Tzw2 = Fu ( M , Δ u )
donde M puede ser la planta controlada y Δ puede ser también el sistema modelado de
incertidumbre o el controlador.
Definición 2.
Una LFT, Fl ( M , Δ) , es llamada a ser bien-definida (o bien-propuesta) si ( I − M 22 Δ ) es

invertible.
Note que esta definición es consistente con la definición de bien propuesta del
sistema realimentado, el cual requiere que la correspondiente matriz de transferencia
sea invertible en R p ( s ) . Es claro que el estudio de una LFT que no es bien definida no
tiene sentido. Cuando una LTF sea invocada, asumiremos implícitamente que está bien
definida. Es también claro de esta definición, para cualquier M, Fl ( M ,0) es bien
definida; además cualquier función que no es bien definida como la original no puede
ser expresada como un LFT en términos de estas variables. Por ejemplo f (δ ) = 1 / δ no
es una LFT de δ .
En algunas literaturas, LFT es usada para referirse a las siguientes funciones

matriciales:
( A + BQ ) (C + DQ) -1 o (C + QD) -1 (A + QB)
donde C es usualmente asumido invertible para consideraciones de práctica.
2.4.3.2 Ejemplo de uso de las transformaciones fraccionales lineal (LFT).
Un sistema realimentado con el siguiente diagrama de bloque
Figura 2-11 Diagrama de bloques de un sistema realimentado.
puede ser redefinido como una LFT:
Figura 2-12 Formulación de dos puertos del sistema realimentado.
Con
⎡ W2 P 0 W2 P ⎤
⎛d ⎞ ⎛v ⎞ ⎢
w = ⎜⎜ ⎟⎟, z = ⎜⎜ ⎟,
⎟ G=⎢ 0 0 W1 ⎥⎥ ,
⎝n⎠ ⎝u f ⎠ ⎢⎣− FP − F − FP ⎥⎦
Una realización de estados de la planta generalizada G puede ser obtenida directamente

realizando la matriz de transferencia G usando cualquier técnica de realización standard
multivariable. Sin embargo, la realización directa aproximada es usualmente
complicada. Aquí debemos demostrar otra forma de obtener la realización de G basado
en la realización de cada componente. Para simplificar la expresión, debemos asumir
que la planta P es estrictamente propia y P, F, W1, y W2 tiene, respectivamente, los
siguientes espacios de estados:
⎡ Ap Bp ⎤ ⎡ Af Bf ⎤ ⎡ Au Bu ⎤ ⎡ Av Bv ⎤
P=⎢ , = , = , =
0 ⎥⎦ ⎢C D f ⎥⎦ ⎢C Du ⎥⎦ ⎢C Dv ⎥⎦
F W1 W2 .
⎣C p ⎣ f ⎣ u ⎣ v
Esto es,
x& p = Ap x p + B p (d + u ), yp = C p x p ,
x& f = Af x f + B f ( y p + n), - y = C f x f + D( y p + n),
x&u = Au xu + Bu u , u f = Cu xu + Du u ,
x&v = Av xv + Bv y p , v = Cv xv + Dv y p ,
Ahora definimos un nuevo vector de estados
⎡ xp ⎤
⎢x ⎥
x=⎢ f⎥
⎢ xu ⎥
⎢ ⎥
⎣ xv ⎦
y eliminando la variable y p conseguimos la realización de G como
x& = Ax + B1w + B2u

z = C1 x + D11w + D12u
y = C2 x + D21w + D22u
con
⎡ Ap 0 0 0⎤ ⎡Bp 0 ⎤ ⎡B p ⎤
⎢B C Af 0 0 ⎥⎥ ⎢0 B ⎥ ⎢0⎥
A= ⎢ B1 = ⎢ f ⎥
B2 = ⎢ ⎥,
f p
, ,
⎢ 0 0 Au 0⎥ ⎢0 ⎥ ⎢ Bu ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ Bv C p 0 0 Av ⎥⎦ ⎣0 0⎦ ⎣0⎦
⎡D C 0 0 Cv ⎤ ⎡0⎤
C1 = ⎢ v p , D11 = 0, D12 ⎢ ⎥
⎣ 0 0 Cu 0 ⎥⎦ ⎣Du ⎦
[
C2 = − Df C p − C f 0 0,] [ ]
D21 = 0 − D f , D22 = 0.
2.4.4 Incertidumbre.
Un diagrama de bloques general de un sistema de control de una planta con

incertidumbre queda representado en la Figura 2-13, donde E representa los errores de
modelado existentes en la planta.
Figura 2-13 Sistema de Control con incertidumbre en la Planta
De las posibles formas de representar el conocimiento impreciso que se tiene en el

caso de un proceso escalar (incertidumbre tipo aditivo, multiplicativo, etc), cuando se trata
de un sistema multivariable hay que considerar algunos otros factores; pues habrá que
tener en cuenta su situación en el lazo de control. Así por ejemplo, la incertidumbre de tipo
multiplicativo podrá estar a la entrada o a las salida, o incluso podrán coexistir ambas
simultáneamente. En cada caso habrá que analizar el sistema en concreto y tratar de
plasmar los errores de modelado de la forma más conveniente.
2.4.4.1 Análisis de la incertidumbre.
Se desea controlar [JH2007] un sistema amortiguador/resorte/masa de la Figura 2.14,
Figura 2-14 Sistema Resorte/masa/amortiguador
el cual tiene la siguiente función de transferencia de la aplicación de la fuerza u a las

posición del muelle y .
1
P( s) = ;
ms + bs + k
2
Típicamente, la masa m, el coeficiente de fricción b, y la constante de amortiguamiento k

podrían ser medidos experimentalmente (o tomados de algunas hoja de especificaciones)
condiciendo a valores confiables para estos parámetros y no solo a valores simple:
m∈[m0 −δ1,m0 +δ1], b∈[b0 −δ2,b0 +δ2], k ∈[k0 −δ3,k0 +δ3],

El valor con subíndice 0 son llamados los valores nominales de los parámetros y la
δ ; son llamados las derivaciones máximas del valor nominal.
En la práctica, esto significa que hay muchas funciones de transferencia admisibles

para los procesos- uno por cada posible combinación de m, b y k in los intervalos dados.
La Figura 2.15 muestra el diagrama de bode de [-1,1] de diferentes valores de los
parámetros m, b y k.
Figura 2-15 Diagrama de Bode de P ( s ) = 1 para diferentes valores de m ∈ [0.9,1.1] ,

ms + bs + k
2
b ∈ [0.1,0.2] y k ∈ [2,3] .
La idea detrás el control robusto es diseñar un controlador simple que alcance el

desempeño aceptable (o al menos estabilidad) para cada función de transferencia admisible
procesada.
2.4.4.2 Tipos de incertidumbre.
Las incertidumbres [CP1999] que pueden ser obtenidas con la teoría

desarrollada para incertidumbres paramétricas y LTI dinámicas. Incertidumbre
paramétrica esta relacionadas a variaciones en parámetros reales (masa, humedad,
etc.…) de la planta, mientras las incertidumbres dinámicas de la planta deberían
capturar sistemas no-modelado dinámicos.
a) Incertidumbres Paramétricas.
Proponiendo a
&x& + cx& + x = u, y=x
y suponiendo que solo conocemos la constante de humedad
c1 p c p c2
para algunos números reales 0 p c1 p c2 . Vamos a elegir como el valor nominal

c1 + c2
c0 = e introducimos la escala de error
2
c − c0
Δ=
c2 − c0
Esto implica
c = c0 + WΔ con W = c2 − c0
Con la clase de incertidumbre
Δ = {Δ ∈ ℜ − 1 p Δ p 1},
el sistema incierto es entonces definido vía la descripción del dominio de la frecuencia

como
1
GΔ ( s ) = .
s + (c0 + WΔ) s + 1
2
Note que tenemos actualmente definido un sistema completo GΔ fijo que es

parametrizado con Δ que varía en Δ . En suma, Tenemos transformado el parámetro
original c ∈ (c1 ,c2 ) en el nuevo parámetro Δ ∈ (− 1, 1) para usar un valor nominal c0 y
un peso W.
Ejemplo: Incertidumbre Paramétrica: Un sistema masa, resorte, amortiguador.
Un tipo natural de incertidumbre es el desconocimiento de los coeficientes en un modelo

espacio de estados. Para motivar esta descripción, deberíamos comenzar con un sistema
mecánico familiar. Demostrado en la Figura 2.16
Figura 2-16 Un sistema masa/resorte/amortiguador
La ecuación dinámica del sistema de movimiento puede ser descrita por:
c k F
&x& + x& + x = .
m m m
Suponiendo que los tres parámetros físicos m, c y k no son conocidos exactamente, pero se
creen estar situados en intervalos conocidos. La actual masa m esta dentro 10% de la masa
nominal, m~ , el actual valor de amortiguamiento c se encuentra dentro del 20% del valor
~
nominal, c~ , y constante de resorte esta dentro del 30% de su valor nominal k . Ahora
introduciremos perturbaciones δ m , δ c y δ k , que son asumidos como desconocidos pero se
encuentran situados en el intervalo [− 1, 1] , el diagrama de bloques del sistema dinámico es

presentado en la Figura 2.17.
1
Es fácil chequear que puede ser representado como una LFT en δ m :
m
1 1 1 0.1
= ~ = ~ − ~ δ m (1 + 0.1δ m ) −1 = Fl ( M 1 , δ m )
m m(1 + 0.1δ m ) m m
⎡1 0.1⎤
− ~⎥
con M 1 = ⎢ m
~ m . Suponiendo que las señales de entrada del sistema dinámico son
⎢1 − 0.1⎥⎦
⎣
seleccionadas como x1 = x, x 2 = x& , F, y las señal de salida son seleccionadas como
x&1 y x& 2 . Para representar el modelo del sistema como una LFT de la incertidumbre natural
paramétrica δ m , δ c y δ k deberíamos primero aislar la incertidumbre paramétrica y denotar
las entradas y salidas de δ m , δ c y δ k como y m , y c , y k y u m , u c , u k, respectivamente con se
muestra en la Figura 2.18
Figura 2-17 Diagrama de Bloques de la ecuación masa/resorte/amortiguador.

Figura 2-18 Un diagrama de bloque para el sistema masa/resorte/amortiguador con incertidumbre

paramétrica.
Entonces
0 ⎤⎡ 1 ⎤
x
⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1 0 0 0
⎢x ⎥
⎢ x& ⎥ ⎢ − k −
c 1
−
1
−
1
−
0.1⎥ ⎢ 2 ⎥
⎢ 2⎥ ⎢ m ⎡uk ⎤ ⎡ yk ⎤
m m m m m ⎥⎥ ⎢ F ⎥ ⎢u ⎥ = Δ ⎢y ⎥
⎢ y k ⎥ = ⎢0.3k 0 0 0 0 0 ⎥ ⎢ u ⎥,
⎢ ⎥ ⎢ ⎢ c⎥ ⎢ c⎥
⎢ k⎥ ⎢⎣u m ⎥⎦ ⎢⎣ y m ⎥⎦
⎢ yc ⎥ ⎢ 0 0.2c 0 0 0 0 ⎥⎢u ⎥
⎢⎣ y m ⎥⎦ ⎢ − k −c 1 −1 −1
⎥ c
− 0.1⎦ ⎢u ⎥
⎣ ⎢⎣ m ⎥⎦
Esto es,
⎡ x1 ⎤
⎡ x&1 ⎤ ⎢ ⎥
⎢ x& ⎥ = Fl ( M , Δ) ⎢ x 2 ⎥
⎣ 2⎦ ⎢⎣ F ⎥⎦
Donde
⎡ 0 1 0 0 0 0 ⎤
⎢ k c 1 1 1 0.1 ⎥
⎢− m − − − −
m ⎥⎥
⎡δ k 0 0⎤
Δ = ⎢⎢ 0 0 ⎥⎥
m m m m
M = ⎢0.3k 0 0 0 0 0 ⎥, δc
⎢
⎢ 0 0.2c 0 0 0 0 ⎥ ⎢⎣ 0 0 δ m ⎥⎦
⎢ ⎥
⎣−k −c 1 −1 −1 − 0.1 ⎦
b) Incertidumbre dinámica.
Uno puede evaluar la respuesta en frecuencia de una planta SISO real estable
introduciendo una señal sinusoidal. Si realizando mediciones a una solo frecuencia, uno
normalmente no obtiene solo un número complejo que podría tomarse como un estimado
para la respuesta en frecuencia de la planta, sino, es un completo sistema de números
complejos que es denotado por H (w) . Así un experimento nos llevaría a la conclusión que
cualquier H(s) propio y estable que satisface
H (iw) ∈ H ( w)
es un modelo apropiado para la planta fundamental. Así uno puede solo llevar a cabo un
finito número de dimensionamientos, H (w) normalmente está solo disponible a muchas
frecuencias finitas y por consiguiente para muchos puntos finitos. Debido a la falta de una
buena descripción, este sistema no es apropiado para la teoría a ser desarrollada.
Ahora trataremos de cubrir H (w) con un sistema que admite una descripción más
apropiada. Esto significa
H ( w) ⊂ G (iw) + W (iw)Δ c para todo w ∈ ℜ ∪ {∞},

donde
• G(s) es una matriz real racional propia de transferencia.
• { }
Δ c es un disco unitario abierto alrededor de 0: Δ c = Δ c ∈ C Δ c p 1 .
• W(s) es una función real racional de peso.
A cada frecuencia ahora tenemos que intersecar el sistema no-estructurado H(w) con el
disco
G (iw) + W (iw)Δ c (2.5.2.1)
cuyo centro es G (iw) y cuyo radio es W (iw) . En esta descripción, G admite la
interpretación de un sistema nominal. La desviación de G (iw) es dado por el
circulo W (iw)Δ c cuyo radio W (iw) varía con la frecuencia. Además, la función de peso
W toma el tamaño de las incertidumbres dependientes en la frecuencia. Esto permite tomar

en consideración que los modelos no son, usualmente, muy exactos a altas frecuencia;
típicamente, W es un filtro pasa-altos.
Note que procedemos similarmente con en el caso paramétrico: a frecuencia w,

representamos la desviación de un valor nominal G (iw) y de una W (iw) versión de peso en
un disco unitario abierto.
El actual sistema de incertidumbres es entonces definido como
Δ = {Δ( s ) ∈ RH ∞ Δ(iw) ∈ Δ c para todo w ∈ ℜ ∪ {∞}}, (2.5.2.2)
el sistema de todas las funciones de transferencias propias y estables que toman sus valores
a lo largo del eje imaginario en el disco unitario abierto.
Finalmente, el sistema de incertidumbre es descrito por:
GΔ = G + WΔ con Δ ∈ Δ
Par incertidumbres reales, hemos obtenido un complejo sistema fijo que es ahora
parametrizado por la incertidumbre dinámica Δ ∈ Δ .
Comentario
El sistema de valores Δ c no de necesariamente ser un círculo para nuestros resultados de

aplicación. Puede ser un sistema arbitrario que contiene 0. La desviación del sistema.
W (iw)Δ c (2.5.2.4)
es entonces obtenida por encogiénmiento/estiránmiento Δ c con factor W (iw) , y por
rotación acorde a la fase de H (iw) .
Podríamos ser más generales aún y simplemente permitir sistemas de valores

dependientes de frecuencia Δ c (w) que no son necesariamente descritos en (2.5.4).
Entonces podemos incorporar mayor precisión a la información de la fase sobre la
incertidumbre.
2.4.4.1Modelamiento de la incertidumbre.
a) Incertidumbre aditiva.
En control robusto [JH2007] uno empieza por definir las incertidumbres en intervalos de la
respuesta en frecuencia.
Para este efecto uno selecciona una función de transferencia nominal procesada P0 ( s ) ,
para cada función de transferencia admisible procesada P(s), una definición:
Δ a ( s ) = P( s ) − P0 ( s ), (2.5.3.1)
la cual mide cuando P(s) se desvía P0 ( s ) . Esto nos permite expresar cualquier función de
transferencia admisible P(s) como en la Figura 2.19. Motivado por el diagrama en la Figura
2.19, Δ a (s ) es llamado un bloque de incertidumbre aditiva. P0 ( s ) debería responder a la
“muy probable” función de transferencia. Entonces el bloque de la incertidumbre adivita
debe ser tan pequeña como sea posible. En el ejemplo dado, uno debería elegir
1
P0 ( s ) = .
m0 s + b0 s + k0
2
Obteniendo una caracterización de la incertidumbre puramente en el dominio de la

frecuencia, uno necesita especificar cuan grande Δ a ( jw) puede ser por cada frecuencia w -
Esto es hecha para determinar una
Figura 2-19 Incertidumbre Aditiva.
función la ( w) suficientemente grande para que por cada función de transferencia admisible
procesada P(s), tengamos
Δ a ( jw) = P ( jw) − P0 ( jw) ≤ la ( w), ∀w.

En donde se tienen disponibles todas las P(s) admisibles (o un conjunto

representativo de ellos- tal como en la Figura 2.15), uno puede determinar la ( w) por
simple gráfico P( jw) − P0 ( jw) vs. w . Ya que en general no es factible todo el diagrama
P( jw) − P0 ( jw) , uno debería proporcionar algún “seguro-amortiguador” cuando se
seleccione la ( w) . La Figura 2.20 muestra la ( w) para el diagrama de bode en la Figura

2.15.
Figura 2-20 Los limites de la incertidumbre aditiva de los diagramas de Bode en la Figura 2.5.2 con
1 , m0=1, b0=1.5, k0=2.5. Las líneas sólidas representas diagramas posibles de
P (s) =
0
m0 s 2 + b0 s + k0
P( jw) − P0 ( jw) y la entre punteada representa el limite la ( w) .
b) Incertidumbre Multiplicativa
La incertidumbre multiplicativa en (2.5.3.1) mide la diferencia entra P(s) y P0 ( s )
en términos absolutos y puede verse engañosamente grande cuando ambos P(s) y P0 ( s)

son grandes- esto es, a bajas frecuencias cuando el proceso tiene un polo en el origen.
Superado esta dificultad uno a menudo define
P( s ) − P0 ( s )
Δ m (s) = , (2.5.3.2)
P0 ( s )
el cual mide cuanto P(s) se desvía de P0 ( s ) , relativa a el tamaño de P0 ( s) . Podemos ahora

expresar cualquier función de transferencia admisible P(s) con en la Figura 2.21, por tal
motivo llamando Δ m ( s ) un bloque de incertidumbre multiplicativa.
Figura 2-21 Incertidumbre Multiplicativa
Para caracterizar una incertidumbre multiplicativa uno determina una función lm ( w)

suficientemente grande para que por cada función de transferencia admisible P(s)
tengamos
P( s) − P0 ( s)
Δ m ( jw) = ≤ l m ( w), ∀w.
P0 ( s )
P( s ) − P0 ( s )
Uno puede determinar lm ( w) graficando vs. w para todo P(s) admisible (o
P0 ( s )
un sistema representativo de ellos) y eligiendo lm (w) siendo mas grande que todos los
diagramas. La Figura 2.22 muestra lm (w) para el diagrama de Bode en la Figura 2.15.
Figura 2-22 Los limites de las incertidumbre multiplicativa para el diagrama de Bode en la Figura
2.5.2 con P ( s) = 1 , m0=1, b0=1.5, k0=2.5. Las líneas sólidas representas diagramas posibles
0
m0 s 2 + b0 s + k0
de P( s ) − P0 ( s) y la entre punteada representa el limite de la incertidumbre lm (w) .
P0 ( s )
2.5 Aplicación de LMI a la solución de problemas de estabilidad.- Sistema doble

integrador.
2.5.1 Optimización de la norma H2.
El problema de equilibrar [PA2006] una bola sobre la superficie de una viga es

representativo de una gran clase de sistemas de aplicaciones industriales y militares. El
objetivo es controlar la posición de una bola que es libre de moverse a lo largo de una viga
rígida sostenida en su punto central. El trabajo del controlador es rotar la viga para
compensar el movimiento de la bola. La figura 2.23 muestra el esquema de este problema.
La posición de la bola es p, el ángulo de la viga es θ , el torque de entrada a la viga es f, la
inercia de la viga es J y la masa de la bola es m.
Figura 2-23 Esquema del problema de equilibrio de una bola en una viga
Un modelo simplificado de este proyecto es:
p( s) 1
=K* 2
θ ( s) s
Para el análisis de este proyecto se ha utilizado la función de transferencia normalizada:
1
P( s) =
s2
El nombre de sistema doble integrador resulta precisamente de esta última

descripción pues como se sabe el término s-1 corresponde en el dominio del tiempo a una
integración. Para este ejemplo se plantea encontrar las ganancias de realimentación de
estado que minimicen la norma H 2
de los estados y de la señal de control.
La estructura de control para el diseño de un controlador vía LMI’s está basado en la

realimentación de estado.
Figura 2-24 Control por realimentación de estados.
La estructura, dada la realización de espacio de estado:
x& = Ax + B1 w + B2 u
z ∞ = C1 x + D11 w + D12 u
z 2 = C 2 x + D21 w + D22 u
⎡x ⎤
Donde u = kx y x = ⎢ 1 ⎥
⎣ x2 ⎦
La salida a optimizar se plantea como z 2 [ x1 x 2 u ]T . Se busca por lo tanto

minimizar la respuesta transitoria de los estados y de la señal de control en respuesta a
entradas conocidas o condiciones iniciales.
Para obtener las LMI se plantea las ecuaciones de estado de acuerdo al diagrama de control
de la Figura 2.25.
Figura 2-25 Diagrama de Control para el sistema doble integrador.
x&1 = x 2 * k + w
x& 2 = x1
Obtenidas las ecuaciones de estado y planteado la salida a optimizar, se plantea el modelo

de espacio de estados para la síntesis de realimentación de estados:
⎡ x&1 ⎤ ⎡0 0⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1⎤ ⎡1 ⎤
⎢ x& ⎥ = ⎢1 0⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢0⎥ w + ⎢0⎥u
⎣ 2⎦ ⎣ ⎦⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡1 0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ ⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥
z 2 = ⎢0 1 ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢0 ⎥ u
⎢⎣0 0⎥⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎢⎣1⎥⎦
x
Donde
⎡0 0⎤ ⎡1 ⎤ ⎡1 ⎤
A=⎢ ; = ; =
0⎥⎦ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
B1 B 2
⎣1 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡1 0⎤ ⎡0⎤
C 2 = ⎢⎢0 1⎥; D22 = ⎢⎢0⎥⎥
⎥
⎢⎣0 0⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
El problema se resuelve mediante la función msfsyn de MATLAB mediante el código que

se encuentra en el ANEXO 2 [Optimización de la norma H2, Función msfsyn]
El valor de ganancia de realimentación resulta ser K=[-1.7 -1.01]. La norma mínima H2

que se obtiene es 1.73.
De la planta P, el sistema en lazo cerrado esta dado en la forma de espacio de estado por:
x& = ( A + B2 K ) x + B1 w
z 2 = (C 2 + D22 K ) x + D21w
Donde
Ak = A + B2 K
Bk = B1
Ck = C 2 + D22 K
Dk = D21
La Figura 2.26 muestra la respuesta impulsiva de los estados y de la señal de control

obtenidos
Figura 2-26 Respuesta impulsiva para sistema doble integrador.
2.5.2 Sistema de Control H2/H∞.
En este ejemplo se busca cumplir dos objetivos: primero que el sistema tenga como
en el ejemplo anterior una respuesta transitoria adecuada de los estados y de la señal de
control y segundo, minimizar el efecto de las perturbaciones en la salida. El segundo
objetivo corresponde a minimizar la norma H∞ de la función de transferencia e
perturbación a la entrada w(t) en la salida y(t). Es decir:
⎡x ⎤
z ∞ = [0 1]⎢ 1 ⎥ + 0 * w + 0 * u
⎣ x2 ⎦
Esto significa resolver las LMI correspondientes a cada problema de desempeño.

De acuerdo a la Figura 2.25 y dada la siguiente realización de estados
x& = Ax + B1 w + B2 u
z ∞ = C1 x + D11 w + D12 u
z 2 = C 2 x + D21 w + D22 u
Se obtiene que:
⎡ x&1 ⎤ ⎡0 0⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1⎤ ⎡1⎤

= +
⎢ x& ⎥ ⎢1 0⎥ ⎢ x ⎥ ⎢0⎥ w + ⎢0 ⎥ u
⎣ 2⎦ ⎣ ⎦⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡x ⎤
z ∞ = [0 1]⎢ 1 ⎥ + [0]w + [0]u
⎣ x2 ⎦
⎡1 0⎤ ⎡0 ⎤
⎢ ⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥
z 2 = ⎢0 1 ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢0 ⎥ u
⎢⎣0 0⎥⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎢⎣1⎥⎦
x
Donde
⎡0 0 ⎤ ⎡1⎤ ⎡1 ⎤
A=⎢ ⎥ ; B1 = ⎢ ⎥; B2 = ⎢ ⎥
⎣1 0⎦ ⎣0 ⎦ ⎣0 ⎦
C1 = [0 1]; D11 = [0]; D12 = [0]
⎡1 0⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
C 2 = ⎢⎢0 1⎥⎥; D21 = ⎢⎢0⎥⎥ D22 = ⎢⎢0⎥⎥
⎢⎣0 0⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
De la planta P, el sistema en lazo cerrado esta dado en la forma de espacio de estado por:
x& = ( A + B2 K ) x + B1 w
z ∞ = (C1 + D12 K ) x + D11 w
z 2 = (C 2 + D22 K ) x + D21 w
Donde:
Ak = A + B2 K
Bk = B1
⎡ C + D12 K ⎤
Ck = ⎢ 1 ⎥
⎣C 2 + D22 K ⎦
⎡D ⎤
Dk = ⎢ 11 ⎥
⎣ D21 ⎦
Programa: [ANEXOS2 – Sistema de Control H2/H∞, Función msfsyn]
El proceso [GNLC5] inicia encontrando el rango de variación de la norma H∞.

Luego se calcula par aun conjunto de normas H∞ predefinidas, el mejor desempeño
posible de la norma H2. Como resultado se obtiene una gráfica como de la figura 2.27 que
permite determinar el mejor desempeño deseado.
Por inspección de la Figura 2.28 se determina que el valor de ganacia K obtenido

para cuando g=0.1, produce un adecuado compromiso de desempeño puesto que en este
caso los valores obtenidos son: norma H2 = 3.57; norma H∞= 0.096. Para este caso se tiene
que el valor de K=[-4.68 -10.45] produce las respuestas impulsivas de la Figura 2.5.6.
Figura 2-27 Compromiso entre los desempeños H2 y H∞.
Figura 2-28 Respuesta Impulsiva

CAPITULO III
3. REALIMENTACIÓN DINÁMICA DE LA SALIDA
3.1 Formulación de los problemas de síntesis de controladores H infinito mediante

desigualdades matriciales.
En muchas aplicaciones del mundo real [GNLC5], la síntesis estándar H ∞ no

puede capturar adecuadamente todas las especificaciones del diseño. Por ejemplo, la
atenuación del ruido o la regulación contra disturbios randómicos son más naturalmente
expresadas en términos de LQG7.
Así mismo, la síntesis pura de H ∞ hace cumplir solamente estabilidad en lazo

cerrado y no permite la colocación directa de los polos en lazos cerrado en más regiones
específicas del plano izquierdo. Puesto que la localización de polos se relaciona con la
respuesta en el tiempo y el comportamiento transitorio del sistema realimentado, es a
menudo deseable adicionalmente amortiguarlos y restringirlos en lazos cerrados
dinámicos. Esto hace que la síntesis multi-objetiva sea altamente deseable en la práctica, y
la teoría de LMI ofrece las herramientas de gran alcance para atacar tales problemas.
La síntesis mezclada de H 2 / H∞ con la colocación regional del polo es un ejemplo

de diseño multi-objetivo tratado por la LMI Control Toolbox. El problema de control es
esquematizado en la Figura 3.1. La salida del canal z∞ se asocia al desempeño de H ∞
mientras que el canal z2 se asocia con los aspectos de desempeño H2.
64
7
LQG: Regulador Lineal Cuadrático Gausiano
CAPITULO III REALIMENTACION DINAMICA DE LA SALIDA 65
Nombrando T∞ (s) y los T2 como las funciones de transferencia a lazo cerrado de
w para z∞ y z 2 , respectivamente, consideramos el siguiente problema de síntesis multi-

objetivo:
Figura 3-1 Síntesis H∞ con desempeño Multi-Objetivo
Diseñar un controlador con salida realimentada u = K ( s ) y que
• Mantenga la norma de H ∞ de T∞ (s) (ganancia RMS) debajo de un cierto valor

prescrito γ 0 f 0 .
• Mantenga la norma H2 de T2 (LQG cost) debajo de un cierto valor prescrito υ0 f 0 .
• Minimizar un criterio compromiso (entre H ∞ y H2) de la forma:
2 2
α T∞ ∞
+ β T2 2
α y β constantes de ponderación
• Colocar los polos en lazo cerrado en alguna región prescrita LMI, recordando que
las regiones de LMI son sub-regiones generales convexas del semi-plano abierto
izquierdo.
Recordar que las regiones de LMI son sub-regiones generales convexas del semi-plano
izquierdo.
3.1.1 Formulación LMI.
Sea
x& = Ax + B1 w + B 2 u
z ∞ = C ∞ x + D∞1 w + D∞ 2 u
z 2 = C 2 x + D 21 w + D 22 u
y = C y x + D y1 w
ζ& = AK ζ + BK y
u = C K ζ + Dk y
realizaciones de espacio de estados de la planta P(s) y del controlador K(s),

respectivamente, y sea
x& cl = Acl x cl + Bcl w

z ∞ = C cl1 x cl + Dcl1 w
z 2 = C cl 2 x cl + Dcl 2 w
la ecuación correspondiente de espacio de estados en lazo cerrado. ζ es el vector de

variables de estado del controlador.
Nuestros tres objetivos de diseño puede ser expresados como:
• Desempeño H ∞ : La ganancia RMS en lazo cerrado de w a z ∞ no excede γ si y
solo si existe una matriz simétrica X ∞ tal que

⎛ Acl X ∞ + X ∞ AclT Bcl X ∞ C clT 1 ⎞

⎜ ⎟
⎜ BclT −I DclT 1 ⎟ f 0
⎜ C cl1 X ∞ Dcl1 − γ 2 I ⎟⎠
⎝
X∞ f 0
Calculo de los las matrices de estado del espacio de estados en lazo cerrado.
ζ& = AK ζ + Bk (C y x + D y1 w) = Ak ζ + B x C y x + D y1 w
u = C k ζ + D(C y x + D y1 w) = C k ζ + Dk C y x + D y1 w
Obtención de Acl y Bcl
x& = Ax + B1 w + B2 C k ζ + B2 Dk C y x + B2 Dk D y1 w
x& = ( A + B2 Dk C y ) x + B2 C k ζ + ( B1 + Dk D y1 ) w
ζ& = ( Bk C y ) x + Ak ζ + ( Bk D y1 ) w
⎡ x& ⎤ ⎡ A + B2 Dk C y B2 C k ⎤ ⎡ x ⎤ ⎡ B1 + Dk D y1 ⎤
⎢ζ& ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ζ ⎥ + ⎢ B D ⎥w
⎣ ⎦ ⎣ B k A k ⎦⎣ ⎦ ⎣ k y 1 ⎦
⎡ A 0⎤ ⎡ B2 Dk C y B2 C k ⎤ ⎡ A 0⎤ ⎡ B2 0 ⎤ ⎡ Dk C k ⎤ ⎡C y 0⎤
⇒ Acl = ⎢ ⎥+⎢ = +
⎣ 0 0⎦ ⎣ Bk Ak ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0⎥⎦ ⎢⎣ 0 I ⎥⎦ ⎢⎣ Bk Ak ⎥⎦ ⎢⎣ 0 I ⎥⎦
⎡ B1 + Dk D y1 ⎤
Bcl = ⎢ ⎥
⎣ B k D y1 ⎦
⎡B ⎤ ⎡D ⎤
Bcl = ⎢ 1 ⎥ + ⎢ k ⎥ D y1
⎣ 0 ⎦ ⎣ Bk ⎦
Obtención de Ccl1 y Dcl1
z ∞ = C ∞ x + D∞1 w + D∞ 2 u
z ∞ = C ∞ x + D∞1 w + D∞ 2 (C k ζ + Dk C y x + D y1 w)
z ∞ = C ∞ x + D∞1 w + D∞ 2 C k ζ + D∞ 2 Dk C y x + D∞ 2 D y1 w)
z ∞ = (C ∞ + D∞ 2 Dk C y ) x + D∞ 2 C k ζ + ( D∞1 wD∞ 2 D y1 ) w
⎡x⎤
[
z ∞ = C∞ + D∞ 2 Dk C y ] [
D∞ 2 C k ⎢ ⎥ + D∞1 + D∞ 2 D y1 w ]
⎣ζ ⎦
[
Ccl1 = C∞ + D∞ 2 Dk C y D∞ 2Ck ] y [
Dcl1 = D∞1 + D∞ 2 D y1 . ]
Obtención de C cl 2 y Dcl 2 .
z 2 = C 2 x + D21 w + D22 u
z 2 = C 2 x + D21 w + D22 (C k ζ + Dk C y x + D y1 w)
z 2 = C 2 x + D21 w + D22 C k ζ + D22 Dk C y x + D22 D y1 w
z 2 = (C 2 + D22 Dk C y ) x + D22 C k ζ + ( D21 wD22 D y1 ) w
⎡x⎤
[
z 2 = C 2 + D22 Dk C y ] [
C k D22 ⎢ ⎥ + D21 + D22 D y1 w ]
⎣ζ ⎦
[
Ccl 2 = C2 + D22 Dk C y Ck D22 ] y [ ]
Dcl 2 = D21 + D22 D y1 .
Para el caso de realimentación a la salida con H∞ , uno puede de combinar las condiciones
LMI para la estabilidad en las regiones LMI, pero ahora es mucho más difícil. En este caso
el parámetro de control es mucho más complicado de encontrar. Para esto tomamos como
resultados y referencias los artículos de Chilali y Gahinet [CG1996]. Para esto, es
necesario suponer D 22 = 0 , lo cual no es una restricción. Entonces el controlador viene
dado por:
⎛A Bk ⎞
K = ⎜⎜ k ⎟
⎝ Ck D k ⎟⎠
Asumiendo que el controlador es de orden n. Ahora definimos un controlador

parametrizado en términos de estas matrices y la matriz de Lyapunov desconocida X.
Suponiendo que X y su inversa son definidas en la forma
⎛ X X2 ⎞ ⎛ Y − YX 2 ⎞
Z = ⎜⎜ T ⎟, Z −1 = ⎜⎜ ⎟, X , Y ∈ ℜ nxn
⎝X2 I ⎟⎠ ⎝− X2 Y
T
X YX 2 + I ⎟⎠
T
2
Con Y2 = − YX 2 se define las nuevas variables del controlador como
~
Bk = Y2 B k +YB2 Dk
~
C k = C k X 2T + Dk C 2 X
~
Ak = Y2 Ak X 2T + Y2 Bk C 2 X + YB2 C k X 2T + Y ( A + B2 Dk C 2 ) X
En el siguiente teorema, las siguientes matrices son usadas como abreviación:
⎛ AX + B2 C k A + B 2 Dk C 2 ⎞
φ = ⎜⎜ ~ ~ ⎟
⎝ Ak YA + Bk C 2 ⎟⎠
~ ~
⎛ AX + XAT + B2 C k + C kT B2 B1 + B2 Dk D21 ⎞
ψ 11 = ⎜⎜ ⎟
⎟
⎝ (B1 + B2 Dk D21 )T − γI ⎠
~ ~
⎛ A + ( A + B2 Dk C 2 ) T YB1 + Bk D21 ⎞
ψ 21 = ⎜⎜ ~ ⎟
⎟
⎝ C1 X + D12 C k D 11 + D12 D k D 21 ⎠
~ T ~T
⎛ A Y + YA + Bk C 2 + C 2 BK (C1 + D12 Dk C 2 ) T ⎞
T
ψ 22 = ⎜⎜ ⎟
⎟
⎝ C 1 + D D
12 k 2 C − γ I ⎠
Al igual que antes, A c es la matriz A del sistema realimentado.

Teorema
⎛A Bk ⎞
Es posible encontrar un controlador K de la forma K = ⎜⎜ k ⎟ tal que:
⎝ Ck D k ⎟⎠
A c esta en una región D estable y Fzw ∞ p γ
~ ~ ~
si y solo si hay matrices A k , Bk , Ck , D k y matrices simétricas X y Y de orden n x n tal
que el siguiente sistema de LMI demuestre que:
⎛X I⎞
⎜⎜ ⎟f0
⎝I Y ⎟⎠
⎛ ⎛X I ⎞ T ⎞⎟
⎜ λ kl ⎜⎜ ⎟ + μ φ + μ φ
⎜ I Y ⎟ kl kl ⎟p0
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
⎛ψ T⎞
⎜ 11 ψ 21 ⎟ p 0
⎜ψ ⎟
⎝ 21 ψ 22 ⎠
Síntesis
Si las matrices del anterior teorema son encontradas, un controlador puede ser calculado
como se describe a continuación. Note que X − Y −1 = 0
Paso 1.- Calcular vía descomposición de valor singular una factorización

X 2 X 2T = X − Y −1
con una matriz cuadrada (e invertible) X 2 y definiendo Y2 = −YX 2 .
Paso 2.- Resolver los sistemas
~
Bk = Y2 B k +YB2 Dk
~
C k = C k X 2T + Dk C 2 X
~
Ak = Y2 Ak X 2T + Y2 Bk C 2 X + YB2 C k X 2T + Y ( A + B2 Dk C 2 ) X
para encontrar Bk , C k , Ak .
Observación.
1. Con esta aproximación, es también posible sintetizar un controlador con
región D-estable con especificación de desempeño H ∞ / H 2 .
2. Esta clase de síntesis H ∞ esta implementada en LMI Control Toolbox de
Matlab.
• Desempeño H2: La norma H2 de la función de transferencia en lazo cerrado de w a

z ∞ no exceda v si y solo si Dcl2=0 y existe dos matrices simétricas X2 y Q tal que
⎛ Acl X 2 + X 2 AclT Bcl ⎞

⎜ ⎟p0
⎜ T
− ⎟
⎝ Bcl I ⎠
⎛ Q Ccl 2 X 2 ⎞
⎜⎜ T
⎟⎟ f 0
⎝ 2 cl 2
X C X 2 ⎠
Trace(Q) p v 2
• Ubicación de polos : los polos en lazo cerrado se encuentran en la región LMI
{
D = z ∈ C : L + Mz + M T z p 0 }
Con L = LT = {λ ij }1≤i , j ≤ m y M = [u ] ij 1≤ i , j ≤ m si y solo si existe una matriz simétrica x pol
satisfaciendo
[λ ij X pol + u ij Acl X pol + u ij X pol AclT ]1≤ i , j ≤ m

p0
X pol f 0
Por tratabilidad en la estructura LMI, debemos buscar una matriz simple de Lyapunov
x := X ∞ = X 2 = X pol
esto hace cumplir los tres sistemas de restricción. Factorizando x como
⎛ R I⎞ ⎛0 S ⎞
x = x1 x2−1 , x 1 = ⎜⎜ T ⎟, x 2 = ⎜⎜ ⎟
⎝M 0 ⎟⎠ ⎝ I N T ⎟
⎠
e introduciendo los cambio en las variables del controlador :
~
B K = NB K + SB2 D K
~
C K = C K M T + DK C y R
~
AK = NAK M T + NB K C y R + SB2 C K M T + S ( A + B 2 D K C y ) R,
las desigualdades de restricción sobre x son convertidas inmediatamente en restricciones

LMI en las variables R, S, Q, Ak, Bk, Ck, y Dk. Esto conduce a la siguiente formulación
sub-optima LMI de nuestro problema de síntesis multi-objetivo:
Minimizar αγ 2 + β Trace(Q) sobre R, S, Q, A K , B K , C K , D K y γ 2 con las condiciones:
⎛ AR+ RAT + B2CK +CKT B2T AKT + A+ B2DKCy B1 + B2DK Dy1 H ⎞

⎜ ⎟
⎜ H A S + SA+ BKCy +Cy BK SB1 + BK Dy1
T T T
H ⎟
⎜ H H − I H ⎟ p0
⎜ ⎟
⎜ C R + D C C + D D C D + D D D −γ 2 ⎟
I
⎝ ∞ ∞2 K ∞ ∞2 K y ∞1 ∞2 K y1 ⎠
⎛Q C2R+ D22CK C2 + D22DKCy ⎞

⎜ ⎟
⎜H R I ⎟ f0
⎜H ⎟
⎝ I S ⎠
⎡ ⎛R I ⎞ ⎛ AR+ B2CK A+ B2DKCy ⎞

⎢λij ⎜⎜ ⎟⎟ +uij ⎜⎜ ⎟+
⎟
⎣⎢ ⎝ I S ⎠ ⎝ AK SA+ BKCy ⎠
⎛ RAT + CKT B2T AKT ⎞⎤

u ji ⎜ ⎟
⎜(A+ B D C )Tt AT S + CT BT ⎟⎥
p0
⎝ 2 K y y K ⎠⎥
⎦1≤i, j≤m
TraceQ p v 02
γ 2 p y 02
D 21 + D 22 D K D y1 = 0
Dadas las soluciones óptimas γ ∗ , Q ∗ de estos problemas LMI, los desempeños en lazo
cerrado H∞ y H2 son limitados por:
T∞ ∞
≤ γ ∗, T2 2
≤ Trace (Q ∗ )
3.1.2 La función hinfmix.
La función hinfmix [GNLC5] lleva a cabo la solución de las LMIs que definen la síntesis
de H 2 / H ∞ con la ubicación de polos regional descrita anteriormente. Su sintaxis es:
[gopt,h2opt,K,R,S] = hinfmix (P, r, obj, region)
Donde con entradas de la función tenemos:
• P es la matriz del sistema de la Planta LTI P(s).
• r es un vector de tres entradas que enlista las longitudes de z 2 , γ y u.
• obj = [γ 0 , υ 0,α , β ] es un vector de cuatro entradas que especifican las restricción y

criterios H 2 / H ∞ .
• region : especifica la region LMI para la ubicación de polos, siendo predefinido el

plano abierto izquierdo. Use lmireg para interactivamente generar la región matriz.
Y como salidas tenemos:
• gopt resultado del limite la ganancia RMS de w (pertubaciones) para zinf en lazo
cerrado.
• h2opt resultado la horma H2 de w(pertubaciones) a z2 en lazo cerrado.
• K controlador optimo para el sistema realimentado.
• S, R soluciones de las condiciones LMI.
Con el parámetro obj se puede especificar las condiciones de diseños para el controlador,
de acuerdo a las especificaciones de desempeño que se desea obtener en el sistema:
obj Diseño correspondiente
[0 0 0 0] Solo ubicación de polos
[0 0 1 0] Diseño H∞ optimo
[0 0 0 1] Diseño H2 optimo
[g 0 0 1] Minimice T2 sujeto a T∞ pg
2 ∞
[0 h 1 0] Minimice T∞ sujeto a T2 ph
∞ 2
[0 0 a b] Minimice a T∞
2
+ b T2
2
∞ 2
[g h a b] Problemas mas generales
Donde g y h son los coeficiente de relación de compromiso entre las normas H 2 y H ∞ .

CAPITULO IV
4. DISEÑO DE CONTROLADORES ROBUSTOS MEDIANTE

REALIMENTACIÓN DINÁMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES
DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
4.1 El problema de la viga y bola.
El problema de equilibrar una bola sobre la superficie de una viga es representativo

de una gran clase de sistemas de aplicaciones industriales y militares. El objetivo es
controlar la posición de una bola que es libre de moverse a lo largo de una viga rígida
sostenida en su punto central. El trabajo del controlador es rotar la viga para compensar el
movimiento de la bola. La figura 4.1 muestra el esquema de este problema. La posición de
la bola es p, el ángulo de la viga es θ , el torque de entrada a la viga es f, la inercia de la
viga es J y la masa de la bola es m.
Figura 4-1 Esquema del problema de equilibrio de una bola en un viga
Un modelo simplificado de este proyecto es:
p( s) 1
=K* 2
θ ( s) s
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 76
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
Para el análisis de este proyecto se ha utilizado la función de transferencia normalizada:
1
P( s) =
s2
El nombre de sistema doble integrador resulta precisamente de esta última descripción

pues como se sabe el término s-1 corresponde en el dominio del tiempo a una integración
[PA2006].
4.1.1 Con referencia.
La figura 4.2 es el diagrama de bloques del sistema doble integrador con realimentación a
la salida.
Figura 4-2 Esquema del sistema de control.
En el sistema K(s) representa el controlador, P es la planta y r es la señal de referencia.
Se desea diseñar el controlador K(s) de tal forma que se cumplan varios objetivos:
1. Ubicar los polos del sistema de lazo cerrado en posiciones especificadas en la etapa
de diseño.
2. Limitar la ganancia rms desde la entrada de referencia hacia la salida.
3. Limitar la energía presente en los estados y en la señal de control.

La formulación de dos puertos para el planteamiento del problema es:
Figura 4-3 Formulación de dos puertos para el planteamiento de sistema doble integrador
x& = Ax + B1w + B2u

z ∞ = C∞ x + D∞1w + D∞ 2u
z 2 = C2 x + D21w + D22u
y = C y x + D y1w
Se plantean las ecuaciones de estado del sistema:
x&1 = u
x& 2 = x1
z ∞ = x2
⎡ x1 ⎤
z 2 = ⎢⎢ x 2 ⎥⎥
⎢⎣ u ⎥⎦
y = r − x2
y se obtiene el modelo de espacio de estados del sistema:
⎡0 0 ⎤ ⎡ x 1 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡1 ⎤
x& = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ +⎢ ⎥r+⎢ ⎥u
⎣1 0⎦ ⎣ x 2 ⎦ ⎣0⎦ ⎣0⎦
⎡x ⎤
z ∞ = [0 1] ⎢ 1 ⎥ + [0] r + [0] u
⎣x 2 ⎦
⎡1 0⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
z 2 = ⎢0 1⎥ ⎢ ⎥ + ⎢0⎥ r + ⎢⎢0⎥⎥ u
x
⎢⎣0 0⎥⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
⎡x ⎤
y = [0 − 1] ⎢ 1 ⎥ + [1] r + [0] u
⎣x 2 ⎦
de donde
⎡0 0 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡1 ⎤
A=⎢ ⎥ ; B1 = ⎢ ⎥; B2 = ⎢ ⎥
⎣1 0 ⎦ ⎣0 ⎦ ⎣0 ⎦
C ∞ = [0 1]; D∞1 = [0]; D∞ 2 = [0]
⎡1 0⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
C 2 = ⎢⎢0 1⎥; D21 = ⎢0⎥ D22 = ⎢⎢0⎥⎥
⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣0 0⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
C y = [0 − 1]; D y = [1]
El problema se resuelve mediante la función hinfmix de MATLAB mediante el código que

se encuentra en el ANEXO 2 [Control h2-hinf y ubicación de polos, problema viga y la
bola. Función hinfmix].
Los parámetros que se definen en la función hinfmix son:
[gopt,h2opt,K] = hinfmix (P, r, obj, reg)
de donde
P= ltisys(A,B,C,D)
r=[z2 y u]=[3 1 1];
obj=[0 0 a b], donde a y b varian para especificaciones de desempeño.
region=lmireg,
Con lmireg se plantea una región lmi de tipo half plane y se tomará 3 distintos valores de
sigma σ ; -0.1 , -1 , -10 para las simulación de resultados.
Figura 4-4 Región LMI tipo Half-Plane
Los resultados se evalúan usando simulink:
x' = Ax+Bu 1 1
r y = Cx+Du s s x2
Step State-Space Integrator Integrator1
x3<x1, x2, u, r>

Scope
1
x1
Gain1 z2_zinf_y
To Workspace
1
u
Gain
Figura 4-5 Diagrama en Simulink del sistema realimentado.
Como se observa en la Figura 4.5, la salida del controlador (u) y el estado x1 son atenuadas
según los casos de estudio para graficar en los mismos ejes todas las señales.
Casos de Estudio
Se presentan tres casos de estudio:
a. Ubicación de polos
b. Control H2.
c. Control H∞.
4.1.1.1 Ubicación de polos.
El vector obj de la función hinfmix es colocado en [0 0 0 0] para este objetivo. Se resuelve

aquí el problema de ubicación de polos para una región lmi de tipo half plane y se simula
para 3 distintos valores de sigma σ ; -0.1 , -1 , -10. La figura 4.6 muestra las respuestas
obtenidas para σ = -0.1 y para σ = -1. Allí se muestra la mejor respuesta obtenida para el
estado x2 que es la salida tanto en tiempo de respuesta, así como en el sobrepico, que pasa
de 1.8 a 1.6. Sin embargo, esta situación tiene un efecto contrapuesto ya que la señal de
control que tiene un valor pico en el primer caso de aproximadamente 1 crece en el
segundo caso a un pico de aproximadamente 3.8. Igual sucede con el estado x1 que en el
primer caso tiene un valor pico de 1 mientras que en segundo caso es de 1.6.
2 4
x1 x1
x2 x2
1.5 3
u u
r r
1 2
0.5 1
0 0
-0.5 -1
-1 -2
-1.5 -3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
a) b)
Figura 4-6 Respuesta del sistema en lazo cerrado a) σ = −0.1 y b) σ = −1
La figura 4.7 muestra la evolución en el tiempo de la señal de referencia, los dos estados y
la señal de control para σ = -10. Se observa allí que para el valor pico del estado x2 es 1.5,
el valor pico del estado x1 es aproximadamente 14, mientras que el pico de la señal de
control es de un valor aproximado de 300.
1.5
x1/10
x2
u/250
1
r
0.5
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5
Figura 4-7 Respuesta del sistema para σ = −10
4.1.1.2 Control H2.
El vector obj de la función hinfmix es colocado en [0 0 0 1] para este objetivo. Se resuelve

aquí el problema de ubicación de polos para una región lmi de tipo half plane y se simula
para 3 distintos valores de sigma σ ; -0.1, -1, -10. Se minimiza la norma H2 de los estados
y de la señal de control.
1.4 1.4
x1 x1
x2
u 1.2 x2
1.2
r u/5
1 r
1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0 -0.2
-0.2 -0.4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
a) b)
Figura 4-8 Respuesta del sistema para a) σ = −0.1 y b) σ = −1 .

1.4
x1/10
1.2 x2
u/250
1
r
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figura 4-9 Respuesta del sistema para σ = −10 .
La figura 4.9 se muestra que para σ = −10 la señal de control tiene un pico de
aproximadamente 225 mientras que el estado de control x1 alcanza un valor pico de
aproximadamente 12. Estos valores en comparación de los valores obtenidos con la simple
ubicación de polos son menores.
4.1.1.3 Control H∞.
El vector obj de la función hinfmix es colocado en [0 0 1 0] para este objetivo En la figura

4.10 se observa el resultado de la respuesta del sistema cuando se especifica como objetivo
la minimización de la norma ∞ de la función de transferencia desde la entrada de referencia
r hacia la salida z∞=x2. Los resultados se evalúan para σ = −0.1 y para σ = −1 .
Se observa que la señal sufre un incremento extremadamente grande para optimizar la

norma H∞, puesto que, como se observa el valor pico alcanza un valor de 30.000.
1.2 1.2
x1/100 x1/100
x2 x2
1 1
u/25000 u/25000
r r
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.2 -0.2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
a) b)
Figura 4-10 Respuesta del sistema para a) σ = −0.1 y b) σ = −1 .
1.4
x1/100
1.2 x2
u/25000
1 r
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Figura 4-11 Respuesta del sistema para σ = −10 .
La figura 4.11 se muestra que para σ = −10 la señal de control tiene un pico de
aproximadamente 30.000, el estado de control x1 alcanza un valor pico de
aproximadamente 800 y el estado de control x2 alcanza un pico de 1.2.
4.1.2 Con referencia, perturbación en el controlador y ruido en la medición.
La figura 4.12 es el diagrama de bloques del sistema doble integrador con realimentación a
la salida
Figura 4-12 Esquema del sistema de control.
En el sistema K(s) representa el controlador, P es la planta, d(s) son las perturbaciones en

el controlador, n(s) representa el ruido de la medición y r es la señal de referencia.
Se desea diseñar el controlador K(s) de tal forma que se cumplan el objetivo de limitar la
ganancia rms de la entrada de referencia, disturbios y ruidos hacia la salida y limitar la
energía presente en los estados y en la señal de control.
La formulación de dos puertos para el planteamiento del problema es:

x& = Ax + B1w + B2u

z ∞ = C∞ x + D∞1w + D∞ 2u ⎡d ⎤
z 2 = C2 x + D21w + D22u donde w = ⎢⎢ n ⎥⎥
⎢⎣ r ⎥⎦
y = C y x + D y1w
Se plantean las ecuaciones de estado del sistema:
x&1 = d + u
x& 2 = x1
z ∞ = x2
⎡ x1 ⎤
z 2 = ⎢⎢ x 2 ⎥⎥
⎢⎣ u ⎥⎦
y = r − n − x2
y se obtiene el modelo de espacio de estados del sistema:

⎡d ⎤
⎡ 0 0 ⎤ ⎡ x 1 ⎤ ⎡1 0 0 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡1 ⎤
x& = ⎢ ⎥⎢ ⎥+⎢ ⎥ ⎢n ⎥ + ⎢ ⎥ u
⎣1 0 ⎦ ⎣ x 2 ⎦ ⎣ 0 0 0 ⎦ ⎢ r ⎥ ⎣ 0 ⎦
⎣ ⎦
⎡d ⎤
⎡ x1 ⎤
z ∞ = [0 1] ⎢ ⎥ + [0 0 0] ⎢⎢n ⎥⎥ + [0] u
⎣x 2 ⎦ ⎢⎣ r ⎥⎦
⎡1 0⎤ ⎡0 0 0 ⎤ ⎡ d ⎤ ⎡0 ⎤
⎡ x1 ⎤ ⎢
⎢ ⎥
z 2 = ⎢0 1⎥ ⎢ ⎥ + ⎢0 0 0⎥⎥ ⎢⎢n ⎥⎥ + ⎢⎢0⎥⎥ u
x
⎢⎣0 0⎥⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎢⎣0 0 0⎥⎦ ⎢⎣ r ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
⎡d ⎤
⎡ x1 ⎤
y = [0 − 1] ⎢ ⎥ + [0 − 1 1] ⎢⎢n ⎥⎥ + [0] u
⎣x 2 ⎦ ⎢⎣ r ⎥⎦
de donde
⎡0 0 ⎤ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡1 ⎤
A=⎢ ⎥ ; B1 = ⎢ ⎥ ; B2 = ⎢ ⎥
⎣1 0 ⎦ ⎣0 0 0 ⎦ ⎣0 ⎦
C ∞ = [0 1]; D∞1 = [0 0 0]; D∞ 2 = [0]
⎡1 0⎤ ⎡0 0 0⎤ ⎡0 ⎤
C 2 = ⎢⎢0 1⎥⎥; D21 = ⎢⎢0 0 0⎥⎥ D22 = ⎢⎢0⎥⎥
⎢⎣0 0⎥⎦ ⎢⎣0 0 0⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
C y = [0 − 1]; D y = [0 − 1 1]

se encuentra en el ANEXO 2 [Sistema de control H2/H∞, problema viga y la bola. Función
hinfmix].
de donde
P= ltisys(A,B,C,D)
r=[z2 y u]=[3 1 1];
obj=[g 0 0 1], donde g minimiza T2 2
sujeto a T∞ ∞
region=lmireg,
Con lmireg se plantea una región lmi de tipo half plane y se tomará un valor de sigma σ =
-1 para la simulación de resultados, como se muestra en la figura 4.14.
Signal 4
Signal 2
Signal Builder Band-Limited

White Noise
x' = Ax+Bu 1 1
r y = Cx+Du u z s x1 s x2
Step State-Space Integrator Integrator1
Gain1
1/3
Gain
Scope
z2_zinf_y
To Workspace

Como se observa en la Figura 4.15, la salida del controlador (u) y el estado x1 son
atenuadas según los casos de estudio para graficar en los mismos ejes todas las señales.
Además se incluirán simulaciones de ruido en la medición y perturbaciones en el
controlador.
Sistema de control H2/H∞.
Para este caso, se busca cumplir dos objetivos:
1. Obtener una respuesta transitoria adecuada de los estados y de la señal de control.
2. Minimizar el efecto de las perturbaciones en el controlador y ruidos en la medición
El proceso se inicia encontrando el rango de variación de la norma H∞.. Luego se calcula

para un conjunto de normas H∞ predefinidas y se obtiene el mejor desempeño posible de
la norma H2. Se encontró que para las especificaciones planteadas, el rango de H∞ esta
descrito en el intervalo de 2 a 9. Esto se encontró a partir del algoritmo del programa en
Matlab [Sistema de control H2/H∞, problema viga y la bola. Función hinfmix].
Como resultado se obtiene la Figura 4.16 que permite determinar el mejor desempeño
deseado.
140
120
100
norma h2
80
60
40
20
2 3 4 5 6 7 8 9
norma h infinita
Figura 4-16 Compromiso entre los desempeños H2 y H∞.
Por inspección de la Figura 4.16 se determina que el controlador K(s) obtenido para
cuando g=3, produce un adecuado compromiso de desempeño puesto que en este caso los
valores obtenidos son: norma H2=34.74; norma H∞=3. Para este caso el valor de K es
⎡− 0.3747 3.1527 − 0.0643 2 ⎤

⎢ − 1.8853 − 3.2806 − 0.6862 0 ⎥⎥
K ( s) = ⎢
⎢ − 0.6439 − 10.68 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 − Inf ⎦
Para comprobar y verificar el desempeño del controlador
1. Se propone el controlador encontrado anteriormente con objetivo ubicación de

polos del sistema de lazo cerrado para una región lmi tipo Half plane con σ = −1
de la Figura 4.6 y se simula con el diagrama del simulink de la Figura 4.15,
obteniendo el siguiente resultado planteado en la Figura 4.17:
4
x1
x2
u
r
3 d
n
-1
-2
-3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Figura 4-17 Respuesta del sistema para σ = −1 con objetivo ubicación de polos.
2. Se encuentra la respuesta del sistema con el controlador obtenido por la inspección

de la Figura 4.15 en donde las norma son H2=34.74 y H∞=3 y se procede a la
simulación para obtener los resultados de la Figura 4.2.7.
1.5
x1
x2
u
r
d
n
1
0.5
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Figura 4-18 Respuesta del sistema para σ = −1 con compromiso de desempeño H2 y H∞.
Comparando las Figuras 4.17 y Figura 4.18 se aprecia claramente que la respuesta obtenida
para el estado x2 que es la salida tanto en tiempo de respuesta, así como en el sobrepico, es
claramente muy parecida, sin embargo con el controlador diseñado para cumplir las
especificaciones de minimiza la energía de los estados se observa que el efecto en la señal
de control que tiene un valor pico en el primer caso de aproximadamente 3.8 disminuye en
el segundo caso a un pico de aproximadamente 1.4. Igual sucede con el estado x1 que en el
primer caso tiene un valor pico de 1.5 aproximadamente, mientras que en segundo caso es
de 1.
Finalmente veremos las respuestas en frecuencia de cada una de las entradas del sistema
⎡d ⎤
w = ⎢⎢ n ⎥⎥ , con respecto a la salida x2.
⎢⎣ r ⎥⎦
Planteamos cada una de las funciones de transferencia con respecto a la salida.
1) Con respecto a la perturbación en el controlador.
Figura 4-19 Diagrama de control x2 respecto a d(s)
La ecuación de transferencia viene dada por:
x 2 = Tdx2 .d ( s ) ;
P( s)
Tdx2 =
1 + K ( s) P( s)
de donde (esos parámetros son obtenidos a partir del programa).
1
P( s) = ;
s^2
7.37 s + 2.979
K ( s) = y
s^2 + 3.655 s + 7.173
s^2 + 3.655 s + 7.173

Tdx2 =
s^4 + 3.655 s^3 + 7.173 s^2 + 7.37 s + 2.979
2) Con respecto al ruido en la medición.
Figura 4-20 Diagrama de Control de x2 con respecto a n(s) .
x 2 = Tnx2 .n( s ) ;
− K ( s) P(s)
Tnx2 =
1 + K ( s) P( s)
Por lo tanto
- 7.37 s - 2.979
Tnx2 =
s^4 + 3.655 s^3 + 7.173 s^2 + 7.37 s + 2.979
3) Con respecto a la referencia.
Figura 4-21 Diagrama de Control x2 respecto a r
x 2 = Trx2 .r ;
K ( s) P( s)
Trx2 =
1 + K ( s ) P( s )
Por lo tanto
7.37 s + 2.979
Trx2 =
s^4 + 3.655 s^3 + 7.173 s^2 + 7.37 s + 2.979
Singular Values
20
Tr
Td
0 Tn
-20
Singular Values (dB)
-40
-60
-80
-100
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 4-22 Respuesta de frecuencia de las funciones de transferencia de la salida x2 con respecto al
ruido, perturbación y referencia.
4.2 Sistema de levitador magnético.
Un sistema de suspensión magnética tiene como principio fundamental el que una

bola de material magnético se suspende mediante un electroimán de corriente controlada
por realimentación a través de una medición óptica de la posición de la bola. Este sistema
tienen los ingredientes básicos de sistemas para levitación de masas usados en giroscopios,
acelerómetros y trenes de alta velocidad [AW 97]. Las ecuaciones del sistema están dadas
por:
Figura 4-23 Sistema de suspensión magnética.
d 2h K .i 2
M 2 = M .g −
dt h
di
V = L.. + R.i
dt
Donde:
h= posición vertical de la bola [m].

i= corriente en el electromagneto [Amp].
V= tensión aplicada [V].
M= masa de la bola [Kg].
g= gravedad [m/seg2].
L= inductancia [H].
R= resistencia [Ω].
K= coeficiente que determina la fuerza magnética ejercida a la bola [adimensional].
Dentro del sistema cabe destacar que se van a considerar los parámetros como
constantes, esto es: M=0.05 Kg, L=0.01 H, R= 1 Ω, K=0.0001 y g= 9.8 m/seg2. Puesto
que el sistema es de tipo no lineal a continuación procedemos a linealizar el sistema. Para
ello diremos que el sistema se encuentra en equilibrio (la bola está suspendida en el aire)
K .i 2 dh
siempre que h = , (y en este punto = 0 ). Se linearizarán las ecuaciones alrededor
M .g dt
h..M .g
del punto h=0.01 m (usando i = ; con lo que finalmente se obtiene la siguiente
K
representación en espacio de estados:
x& = Ax + Bu
y = Cx + Du
x1 = h(t );
dh(t ) f1 = x&1 = x2
x&1 = = x2 ;
dt 0.0001 / M 2
f 2 = x&2 = g − .x3
d 2 h(t ) x1
x& 2 = ;
dt 2 V R
f 3 = x&3 = − .x3
x3 = i L L
Condiciones iniciales:
x1 = h0 = 0.01m;
dh
x2 = = 0;
dt
h .M .g 0.01* 0.05 * 9.8
x3 = 0 = =7
K 0.0001
∂f1
=1
∂x 2
∂f 2 0.0001 * ( x3 ) 2 0.0001 * 7 2
= = = 980
∂x1 M * ( x1 ) 2 0.05 * 0.012
∂f 2 x * 0.0001 h * M * g * 0.0001 0.01 * M * 9.8 * 0.0001 0.626
= −2 * 3 = −2 * 0 = −2 * =−
∂x3 x1 x1 * M 0.0001 * 0.01 * M M
∂f 3 R
=−
∂x3 L
∂f 3 1 ∂Y
= ; =1
∂V L ∂x1
⎡ ∂f 1 ∂f1 ∂f1 ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ⎥ ⎢ 0 1 0 ⎥
∂f ∂f 2 ∂f 2 ⎥ ⎢ − 0.626 ⎥
A=⎢ 2 = ⎢980 0 ⎥;
⎢ ∂x ∂x 2 ∂x3 ⎥ ⎢ M ⎥
⎢ ∂f 1 ∂f 3 ∂f 3 ⎥⎥ ⎢ R ⎥
⎢ 3 ⎢ 0 0 − ⎥
⎢⎣ ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ⎥⎦ ⎣ L ⎦
⎡ ∂f1 ⎤
⎢ ∂V ⎥ ⎡ 0 ⎤
⎢ ∂f ⎥ ⎢ ⎥
B = ⎢ 2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥;
⎢ ∂V ⎥ ⎢ 1 ⎥
⎢ ∂f 3 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂V ⎥ ⎣ L ⎦
⎣ ⎦
⎡ ∂Y ∂Y ∂Y ⎤
C=⎢ ⎥ = [1 0 0]
⎣ ∂x 1 ∂x 2 ∂x 3 ⎦
D = [0];
⎡ x1 ⎤
Donde x = ⎢⎢ x2 ⎥⎥ es el conjunto de variables de estado del sistema, u es la tensión de
⎢⎣ x3 ⎥⎦
entrada V y la salida Y es la altura h.
A partir de este momento entonces procedemos a diseñar el controlador vìa LMI’s a

través de criterios tales como la estabilidad y ubicación de polos. En primer lugar
procedemos a analizar el sistema, para ver si este es estable o inestable. Las matrices
correspondientes para este sistema son:
⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
A = ⎢980 0 − 2.8 ⎥⎥ ;
⎢ B = ⎢⎢ 0 ⎥⎥; C = [1 0 0];
⎢⎣ 0 0 − 100⎥⎦ ⎢⎣100⎥⎦
Los polos del sistema se hallan a través de los valores propios de la matriz A, los cuales
son:
Polo1=31.3050 ; polo2= -31.3050 ; polo3=-100.
Como [PA2006] se puede apreciar, uno de los polos se halla en el semiplano

derecho, lo que significa que el sistema es inestable en lazo abierto.
Se puede entonces construir un controlador en especial, cuyos criterios de diseño sean:
Tiempo de establecimiento ts p 0.5seg

Y un sobrepico Mp p 5%
4.2.1 Caso 1: Diseño del controlador utilizando realimentación de la salida.
El diseño a implementarse utilizará la ley de realimentación dinámica a la salida que

presenta la Figura 4.24.
Figura 4-24 Diagrama de control con realimentación de la salida del levitador magnético.
a) Realimentando todas la variables de estado, minimización norma H2.
Dado el diagrama de control de la Figura 4-24, el sistema linealizado a lazo cerrado queda
definido por las siguientes ecuaciones diferenciales, considerando que vamos a realimentar
todas las variables de estado como son la altura x1 , velocidad x 2 y corriente del sistema
x3 (esto se observa en el parámetro C y ).
⎡ x1 ⎤
x& = [ A ]⎢⎢ x 2 ⎥⎥ + [ B ] r + [B ]u
⎢⎣ x 3 ⎥⎦
⎡ x1 ⎤
z ∞ = [C ]⎢⎢ x 2 ⎥⎥ + [ 0 ] r + [0 ]u
⎢⎣ x 3 ⎥⎦
⎡1 0⎤
0 ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢0 ⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥
1 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥
z2 = ⎢ x + r + ⎢ ⎥u
⎢0 0 1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
2
⎢ ⎥ ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0⎦ ⎣0 ⎦ ⎣1 ⎦
⎡1 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡0 ⎤
y = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢ x 2 ⎥ + ⎢ 0 ⎥ r + ⎢⎢ 0 ⎥⎥ u
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
de donde
⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
A = ⎢980 0 − 2.8 ⎥; B1 = ⎢ 0 ⎥; B2 = ⎢⎢ 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 − 100⎥⎦ ⎢⎣100⎥⎦ ⎢⎣100⎥⎦
C ∞ = [1 0 0]; D∞1 = [0]; D∞ 2 = [0]
⎡1 0⎤
0 ⎡0⎤ ⎡0 ⎤
⎢0 1⎥
0⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢0 ⎥
C2 = ⎢ ; D21 = ⎢ ⎥; D22 = ⎢ ⎥
⎢0 1⎥
0 ⎢0⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0
0⎦ ⎣0⎦ ⎣1⎦
⎡1 0 0⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
C y = ⎢0 1 0⎥; C y1 = ⎢0⎥; C y 2 = ⎢⎢0⎥⎥
⎢⎣0 0 1⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦

se encuentra en el ANEXO 2 [Caso 1a Diseño del controlador utilizando realimentación de
la salida para todas las variables de estado.].
de donde
P= ltisys(A,B,C,D)
r=[z2 y u]=[4 3 1];
obj=[0 0 0 1], Diseño H2 optimo
region=lmireg,

z2_zinf_y
To Workspace
-K-
x' = Ax+Bu 1
Step Gain y = Cx+Du
Gain2
State-Space1 Scope
em
State-Space
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
-K-
Gain1
Como se observa en la Figura 4.26, la salida del controlador (u) y el estado x son atenuadas
Encontrado el controlador, procedemos a la simulación del sistema con el controlador

obtenido, consiguiendo la Figura 4.27.
0.012
x1=h
u/1000
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
Figura 4-27 Respuesta del sistema para σ = −1 con compromiso H2.

Se aprecia claramente que la respuesta obtenida para el estado x1(altura) deseado cumple
con las especificaciones de desempeño, el tiempo de establecimiento de menor a 0.5 s y el
sobrepico es Mp p 5% , sin embargo se observa que el controlador diseñado genera mucha
energía para cumplir las especificaciones de desempeño deseadas.
b) Realimentando las variables de estado: altura x1 y corriente x3 , minimización

norma H2.
definido por las siguientes ecuaciones diferenciales, considerando que vamos solo a
realimentar dos variables de estado como son la altura x1 y corriente del sistema x3 (esto
se observa en el parámetro C y ).
⎡ x1 ⎤
x& = [ A ]⎢⎢ x 2 ⎥⎥ + [ B ] r + [B ]u
⎢⎣ x 3 ⎥⎦
⎡ x1 ⎤
z ∞ = [C ]⎢⎢ x 2 ⎥⎥ + [ 0 ] r + [0 ]u
⎢⎣ x 3 ⎥⎦
⎡1 0 0 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ 0 1 0 ⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥
z2 = ⎢ ⎥ ⎢ x 2 ⎥ + ⎢ ⎥ r + ⎢0 ⎥u
⎢0 0 1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 ⎦ ⎣0 ⎦ ⎣1 ⎦
⎡ x1 ⎤
⎡1 0 0 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
y = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥x 2 + ⎢ ⎥ r + ⎢0 ⎥u
⎣0 0 1 ⎦ ⎢ x ⎥ ⎣0 ⎦ ⎣ ⎦
⎣ 3⎦
de donde
⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
A = ⎢⎢980 0 − 2.8 ⎥⎥; B1 = ⎢⎢ 0 ⎥⎥; B2 = ⎢⎢ 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 − 100⎥⎦ ⎢⎣100⎥⎦ ⎢⎣100⎥⎦
C ∞ = [1 0 0]; D∞1 = [0]; D∞ 2 = [0]
⎡1 0⎤
0 ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢0 ⎥
1
0⎥ ⎢ ⎥
0⎥ ⎢0 ⎥
C2 = ⎢ ; D21 = ⎢ ;D = ⎢ ⎥
⎢0 1⎥
0 ⎢0⎥ 22 ⎢0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0
0⎦ ⎣0 ⎦ ⎣1⎦
⎡1 0 0⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
Cy = ⎢ ⎥ ; C y1 = ⎢ ⎥ ; C y 2 = ⎢ ⎥
⎣0 0 1 ⎦ ⎣0 ⎦ ⎣0 ⎦

se encuentra en el ANEXO 2 [Caso 1b Diseño del controlador utilizando realimentación de
la salida para las variables de estado altura y corriente].
de donde
P= ltisys(A,B,C,D)
r=[z2 y u]=[4 2 1];
obj=[0 0 0 1], Diseño H2 optimo
region=lmireg,
z2_zinf_y
To Workspace
-K-
x' = Ax+Bu
Step Gain 1
y = Cx+Du
State-Space1 Gain1 Scope
em
State-Space
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
-K-
Gain2

0.012
x1=h
u/1000
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Figura 4-30 Respuesta del sistema para σ = −1 con compromiso H2.
sobrepico es Mp p 5% sin embargo se observa que el controlador diseñado genera mucha
energía para cumplir las especificaciones de desempeño deseadas.
c) Realimentando todas la variables de estado, minimización norma H∞.
x3 (esto se observa en el parámetro C y ).
⎡ x1 ⎤
x& = [ A ]⎢⎢ x 2 ⎥⎥ + [ B ] r + [B ]u
⎢⎣ x 3 ⎥⎦
⎡ x1 ⎤
z ∞ = [C ]⎢⎢ x 2 ⎥⎥ + [ 0 ] r + [0 ]u
⎢⎣ x 3 ⎥⎦
⎡1 0⎤
0 ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢0 ⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥
1 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥
z2 = ⎢ x + r + ⎢ ⎥u
⎢0 0 1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
2
⎢ ⎥ ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0⎦ ⎣0 ⎦ ⎣1 ⎦
⎡1 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡0 ⎤
y = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢ x 2 ⎥ + ⎢ 0 ⎥ r + ⎢⎢ 0 ⎥⎥ u
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
de donde
⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
A = ⎢980 0 − 2.8 ⎥; B1 = ⎢ 0 ⎥; B2 = ⎢⎢ 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 − 100⎥⎦ ⎢⎣100⎥⎦ ⎢⎣100⎥⎦
C ∞ = [1 0 0]; D∞1 = [0]; D∞ 2 = [0]
⎡1 0⎤
0 ⎡0⎤ ⎡0 ⎤
⎢0 1⎥
0⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢0 ⎥
C2 = ⎢ ; D21 = ⎢ ⎥; D22 = ⎢ ⎥
⎢0 1⎥
0 ⎢0⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0
0⎦ ⎣0⎦ ⎣1⎦
⎡1 0 0⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
C y = ⎢0 1 0⎥; C y1 = ⎢0⎥; C y 2 = ⎢⎢0⎥⎥
⎢⎣0 0 1⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦

se encuentra en el ANEXO 2 [Caso 1a Diseño del controlador utilizando realimentación de
la salida para todas las variables de estado.].
de donde
P= ltisys(A,B,C,D)
r=[z2 y u]=[4 3 1];
obj=[0 0 1 0], Diseño H∞ optimo
region=lmireg,

z2_zinf_y
To Workspace
-K-
x' = Ax+Bu 1
Step Gain y = Cx+Du
Gain2
State-Space1 Scope
em
State-Space
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
-K-
Gain1

-3
x 10
6
x1=h
u/10000
5
-1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Figura 4-33 Respuesta del sistema para σ = −1 con compromiso H∞.
Es muy apreciable en la figura 4-33 la perdida en el seguimiento de la respuesta (altura de

la bola). Para solucionar este problema se plantea la incorporación de un integrador que
permitirá el seguimiento de la señal de referencia.
4.2.2 Caso 2: Diseño del controlador con compromiso H2 / H∞ utilizando

realimentación de la salida más control integral.
El diseño a implementarse utilizará la ley de realimentación dinámica a la salida más

control integral que presenta la Figura 4.34.
⎡ x ⎤
Se plantea un nuevo vector de estados del sistema x = ⎢ ⎥ donde se observa los estados
⎣ x n +1 ⎦
originales de la planta y un nuevo estado que resulta de la incorporación de un integrador
asociado a la señal de error resultante de la diferencia entre la referencia y la salida del
sistema, con lo que se pretende asegurar el seguimiento de la señal de referencia que
permita eliminar el error del sistema.
x3 y la variable del control integral xn +1 (esto se observa en el parámetro C y ).
⎡ x1 ⎤
⎡ A 0 ⎤ ⎢⎢ x 2 ⎥⎥ ⎡ B ⎤ ⎡B⎤
x& = ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ r + ⎢ ⎥u
⎣ − C 0 ⎦ ⎢ x3 ⎥ ⎣ 0 ⎦ ⎣0⎦
⎢ ⎥
⎣ x n +1 ⎦
⎡ x1 ⎤
⎢ x ⎥
z ∞ = [C 0 ]⎢ 2 ⎥ + [ 0 ] r + [0 ]u
⎢ x3 ⎥
⎢ ⎥
⎣ x n +1 ⎦
⎡1 0 0 0 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ 0 1 0 0 ⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎢ 0 ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥⎢ x ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
z 2 = ⎢0 0 1 0 ⎥ ⎢ 2 ⎥ + ⎢0 ⎥ r + ⎢0 ⎥u
⎢ ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢0 0 0 1 ⎥ ⎢ x ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
⎢⎣ 0 0 0 0 ⎥⎦ ⎣ n +1 ⎦
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦
⎡ 1 0 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢0 1 0 0 ⎥ ⎢ x ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢ ⎥
y = ⎢ ⎥ ⎢ 2 ⎥ + ⎢ ⎥ r + ⎢0 ⎥u
⎢0 0 1 0 ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦ ⎣ x n +1 ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎣0 ⎦
de donde
⎡ 0 1 0⎤
0 ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢980 ⎥
0 − 2.8
0⎥ ⎢ 0 ⎥⎥ ⎢ 0 ⎥
A=⎢ ; B1 = ⎢ ;B = ⎢ ⎥
⎢ 0 0⎥
0 − 100 ⎢100⎥ 2 ⎢100⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ −1 0 0
0⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎣ 0 ⎦
C ∞ = [1 0 0 0]; D∞1 = [0]; D∞ 2 = [0]
⎡1 0 0 0⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢0 1 0 0⎥⎥ ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎢0 ⎥ ⎢ ⎥
C 2 = ⎢0 0 1 0⎥; D21 = ⎢0⎥; D22 = ⎢0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢0 0 0 1⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
⎢⎣0 0 0 0⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
⎡1 0 0 0⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢0 1 0 0⎥⎥ ⎢ ⎥
0⎥ ⎢0 ⎥
Cy = ⎢ ; C y1 = ⎢ ;C = ⎢ ⎥
⎢0 0 1 0⎥ ⎢0 ⎥ y 2 ⎢0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦ ⎣0 ⎦ ⎣0 ⎦

se encuentra en el ANEXO 2 [Diseño del controlador utilizando realimentación de la salida
mas control integral para las todas las variables de estado.].
de donde
P= ltisys(A,B,C,D)
r=[z2 y u]=[4 3 1];
obj=[g 0 0 1], Minimice T2 2
sujeto a T∞ ∞
pg
region=lmireg,
A partir del algoritmo del programa en Matlab se encuentra el rango de variación de la

norma H∞. Se calcula para un conjunto de normas H∞ predefinidas todos los compromisos
H 2 / H ∞ y se elige el mejor desempeño posible. Se encontró que para las especificaciones

planteadas, el rango de H∞ esta descrito en el intervalo de 2 a 9.
Por inspección y por mejor compromiso se escoge como Norma H 2 =2623 y H ∞ =3 de

acuerdo a las Figura 4-36.
2650
2645
2640
2635
norma h2
2630
2625
2620
2615
1 2 3 4 5 6 7 8
norma h infinita
Figura 4-36 Compromiso H2/H∞ para el levitador magnético

z2_zinf_y
To Workspace
N
x' = Ax+Bu
Step Gain y = Cx+Du
1
State-Space1 Scope
em Gain1
State-Space
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
-K-
Gain2

-3
x 10
14
x1=h
12 u/400
10
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Figura 4-38 Respuesta del sistema con σ = −10 para compromiso H2/ H∞ del levitador magnético
sobrepico es Mp p 5% , sin embargo se observa que el controlador diseñado para cumplir
las especificaciones de diseño es de amplitud muy grande además de sobrepicos
pronunciados.
CAPITULO V
5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
En este trabajo, se muestra el método de diseño de controladores robustos mediante

realimentación dinámica a la salida, que se basa en la utilización de herramientas, técnicas
y métodos disponibles del control moderno como son las LMI (Desigualdades Matriciales
Lineales), la normas H2 y H∞, teoría de Lyapunov que puede ser llamada la única técnica
universal que se enfoca en la estabilidad.
Como se evidencia en los problemas tratados en este trabajo, las especificaciones de

desempeño que se desea obtener, se puede lograr especificando las regiones LMI para
definir criterios de amortiguamiento y tiempos de respuesta, la norma H2 para la energía de
una Función de Transferencia de las señales de control y de los estado y la norma H∞ para
minimizar las ganancias rms de las perturbaciones.
El modelamiento matemático para obtener dichos controladores, requiere la descripción

del sistema de control en el espacio de estados de sistema. Con el espacio de estados, se
puede obtener matrices, que tiene toda la información relacionada como son las
perturbaciones, ruido, referencia, etc. Mientras más información ingresemos para el
modelamiento del controlador, obtendremos un controlador más óptimo.
El problema de realimentación de la salida se presenta como un problema mucho más

complejo que el de control H∞ mediante realimentación de estados. Sin embargo, la
función hinfmix del Matlab hace que esta implicación se vuelva transparente para el
usuario.
CAPITULO V. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 117
La formulación mediante LMI`s del problema de control multi-objetivo mediante la

realimentación de salida requiere la parametrización de un nuevo controlador en términos
del controlador original.
Esta parametrización se hace necesaria debido a que en la formulación del problema multi-
objetivo aparece la multiplicación de la matriz de Lyapunov por la matriz del controlador
lo que constituye una desigualdad matricial no lineal.
La técnica de control multi-objetivo H 2 / H ∞ requiere establecer un compromiso entre la

especificación H 2 y la especificación H ∞ puesto que cuando se mejora la una, se deteriora
la otra. Se concluye también que al diseñar un controlador solamente con especificación
H∞, genera señales de control bastante grandes lo que significa que se hace necesarios
controladores de gran energía.
Con LMI CONTROL TOOLBOX de Matlab, se utilizó la función hinfmix, que permite
llevar a cabo que las LMI se acerquen a las especificaciones de control H 2 / H ∞ con la
ubicación de polos regional (Desempeño Multi-Objeto). Los parámetros ingresados en la
función hinfmix son obtenidos de acuerdo espacio de estados del sistema y a los
requerimientos que se desea en la respuesta.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[JBA90] John Doyle Bruce Francis Allen Tannenbaum. Feedback Control Theory. 1990.
[CS1999] Carsten Scherer Siep Weiland. Linear Matriz Inequelities in Control. 1999.
[JH2007] Joao P. Hespanha. Undergraduate Lecture Notes on Robust Control. 2007
[PA2006] Victor Proaño Edwin Aguilar. Aplicación de las LMI al Diseño de

Controladores Robustos,.2006.
[GNLC5] P. Gahinet Arkkadi Nemorovski A. Laub M. Chilili. LMI Control Toolbox For
use with Matlab. 1995.
[AW97] Addison-Whesley. Tutorial de Espacio de estados.

http//www.ib.cnea.gov.ar/~control2/Links/Tutorial_Matlab_esp/state.html.
[JC2005] José Bernardo Cotero Ochoa, Control Clásico y Control Inteligente. 2005.
[CP1999] Chen J. & Patton R. (1999). Robust model-based fault diagnosis for dynamic
systems. Kluwer Academic Publishers.
[CG1996] M. Chilali and P. Gahinet H. Design with poles placement. LMI 1996
ANEXOS 1
1.- Definición de función afín:
Una función f : s → T es affine si:
f (αx1 + (1 − α )x 2 ) = αf ( x1 ) + (1 − α ) f ( x 2 )
Para todo x1 , x 2 ∈ s y α ∈ ℜ .
Si s y T son dimensionalmente finitos entonces cualquier función affine f : s → T puede

ser representada como f ( x) = f 0 + T ( x) donde f 0 ∈ T y T : s → T es un mapa lineal. De
hecho, fijando f 0 = f (0) y f ( x) = f 0 + T ( x) establecen esta representación.
En particular, f : R n → R m es affine si y solamente si existe x 0 ∈ ℜ n tal que
f ( x) = f ( x 0 ) + T ( x − x 0 ) donde T es una matriz de dimensión m x n .
2.- Definición de Combinación Convexa
Sea s un subsistema de vector de espacio. El punto
n
x = ∑ α i xi
i=n
es llamada una combinación convexa de x1 , K , x n ∈ s si α i ≥ 0 para
∑
n
i = 1, K , n y i =1
α1 = 1 .
Es fácil ver que el sistema de todas las combinaciones convexas de n puntos x1 , K , x n en
s es convexa, es decir, C := {x x es una combinación convexa de x 1 , K , x n } es convexa.

ANEXOS 2
1.- Calculo Norma 2 y Norma ∞
% calculo de la norma h2 y h infinito por el método de bisección y con la

% función de Matlab hinfnorm y gráficamente.
format short
clc
% Constantes del Sistema

k1=1;
k2=4;
b1=0.2;
b2=0.1;
m1=1;
m2=2;
% Modelo en Espacio de Estados

a=[0 0 1 0; 0 0 0 1; -k1/m1 k1/m1 -b1/m1 b1/m1; k1/m2 -(k1+k2)/m2 b1/m2 -(b1+b2)/m2]
b=[0 0 ;0 0; 1/m1 0; 0 1/m2]
c= [1 0 0 0;0 1 0 0]
d=[0 0 ;0 0]
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Calculo de la Norma H2
p=gram(a,b);
q=gram(a',c');
p1=lyap(a,b*b')
%Comprobación
C1=a*p+p*a'+b*b'
C2=a'*q+q*a+c'*c
%Calculo por definicion

H2=sqrt(trace(b'*q*b))
H2a=sqrt(trace (c*p*c'))
%Calculo H2 por comando

G=pck(a,b,c,d);
H2b=h2norm(G)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Calculo de la Norma inf
%Algoritmo de Biseccion
for gama = 100 : -0.01: 1,
R=gama^2*eye(2)-d'*d;
H=[a+b*inv(R)*d*c b*inv(R)*b';-c'*(eye(2)+d*inv(R)*d')*c -(a+b*inv(R)*d'*c)'];
V1=eig(H);
V1=real (V1);
V1=abs (V1);
V= V1(1);
if V<0.0001
NormHinfBis = gama
break
end
end
%Calculo Hinf por comandos

G=pck(a,b,c,d);
NormHinf=hinfnorm(G,0.0001)
%Grafico Hinf vs W
w=logspace (-1,1,200);
Gf=frsp(G,w);
[u,s,v]=vsvd(Gf);
vplot('liv,lm',s),grid
2.- Optimización de la norma H2, Función msfsyn.
clc
clear all
close all
%Planteamiento de las matrices de estado
A=[0 0;1 0]
B1=[1;0];
B2=[1;0];
B=[B1 B2]
C=[1 0 ; 0 1; 0 0]
D21=[0;0;0];
D22=[0;0;1];
D=[D21 D22]
P=ltisys(A,B,C,D)
% Solucion del problema de colocacion de polos

%obj=[0 0 1 0]; % Hinf diseño optimo
%obj=[0 0 0 1]; % H2 diseño optimo
%obj=[0.01 0 0 1]; % minimize ||G_wy||_2, subject to ||G_wz||_inf < gam
%obj=[0 0 0 0]; % solo colocacion de polo
%Funcion msfsyn
[gopt,h2opt,K,PCL,Gcc]=msfsyn(P,[3 1],obj);
%Matrices realimentadas
Ak=A+B2*K;
Bk=B1;
Ck=C+D22*K;
Dk=D21;
%Figura 2.25
sys1=ss(Ak,Bk,Ck(1,:),0);
t=0:0.01:5;
impulse(sys1,t);
hold on
impulse(sys2,t);
impulse(sys3,t);
3.- Sistema de Control H2/H∞. Función msfsyn.
clc
clear all
close all
format short
%Matrices Planteadas
A=[0 0;1 0]
B1=[1;0];
B2=[1;0];
B=[B1 B2]
C1=[0 1];
C2=[1 0 ; 0 1; 0 0];
C=[C1;C2]
D11=[0];
D12=[0];
D21=[0;0;0];
D22=[0;0;1];
D=[D11 D12;D21 D22]
%Cambio de una matrices de estados a un sistema LTI
P=ltisys(A,B,C,D)
%Constantes gam para especificaciones de desempeño.
g=[0.02 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7]'
figure(1)
for i=1:1:8
[gopt,h2opt,K,Pcl]=msfsyn(P,[3 1],[g(i) 0 0 1]);
g(i)
K
% se extrae el subsistema del cual se esta optimizando la norma.Figura 2-26
sysinf=ssub(Pcl,1,1);
[ainf,binf,cinf,dinf]=ltiss(sysinf);
[numinf,deninf]=ss2tf(ainf,binf,cinf,dinf);
sysinftf=tf(numinf,deninf);
ginf(i)=normhinf(sysinftf)
At=A+B2*K;
Pl=lyap(At,B2*B2');
C2t=C2+D22*K;
g2(i)=trace(C2t*Pl*C2t')
hold on
end
plot(ginf,g2)
xlabel('norma h infinita')
ylabel('norma h2')
K=[-4.68 -10.45]
At=A+B2*K;
Pl=lyap(At,B2*B2');
C2t=C2+D22*K
%Figura 2-27
figure(2)
sys1=ss(At,B,C2t(1,:),0);
t=0:0.01:5;
impulse(sys1,t);
hold on
impulse(sys2,t);
impulse(sys3,t);
4.- Control h2-hinf y ubicación de polos, problema viga y la bola. Función hinfmix.
clc
%Matrices de estado.
A=[0 0;1 0];

B1=[0;0];
B2=[1;0];
B=[B1 B2];
Cinf=[0 1];
C2=[1 0;0 1;0 0];
Cy=[0 -1];
C=[Cinf;C2;Cy];
Dinf1=[0];
Dinf2=[0];
D21=[0;0;0];
D22=[0;0;1];
Dy1=[1];
D=[Dinf1 Dinf2;D21 D22;Dy1 0];
%Cambio de matrices de estados a un sistema LTI
P1=ltisys(A,B,C,D);
%Parametros para la function hinfmix
r=[3 1 1];
reg=lmireg;
% Solucion del problema de colocación de polos

%obj=[0 0 0 0]; % solo colocación de polo
%obj=[0 0 1 0]; % Hinf diseño optimo
%obj=[0 0 0 1]; % H2 diseño optimo
[gopt,h2opt,K]=hinfmix(P1,r,obj,reg);
% Extrae la matriz de espacio de estados de un sistema LTI.(Controlador)
[ak,bk,ck,dk]=ltiss(K)
5.- Sistema de control H2/H∞, problema viga y la bola. Función hinfmix .
clc
clear all
close all
format short
%Matrices de estado del problema
A=[0 0;1 0];

B1=[1 0 0;0 0 0];
B2=[1;0];
B=[B1 B2];
cinf=[0 1];
c2=[1 0 ; 0 1; 0 0];
cy=[0 -1]
C=[cinf;c2;cy];
dinf1=[0 0 0];
dinf2=[0];
d21=[0 0 0;0 0 0;0 0 0];
d22=[0;0;1];
dy1=[0 -1 1];
D=[d21 d22;dinf1 dinf2;dy1 0];
P=ltisys(A,B,C,D);
reg=lmireg
g=[2 3 4 5 6 7 8 9]'
% Compromiso de los desempeños H2 H∞ . Figura 4-16
for i=1:1:8
[gopt,h2opt,K,R,S] = hinfmix(P,[3 1 1],[g(i) 0 0 1],reg);
g(i)
Ninf(i)=gopt;
N2(i)=h2opt;
end
N2
Ninf
figure(1)
plot(Ninf,N2)
xlabel('norma h infinita')
ylabel('norma h2')
% Se escoje el valor de 3 para obtener el mejor desempeño según la Figura 4.26
[gopt,h2opt,K,R,S] = hinfmix(P,[3 1 1],[3 0 0 1]);
% Extrae la matriz de espacio de estados de un sistema LTI.(Controlador)
[ak,bk,ck,dk]=ltiss(K)
% Planteo de las funciones de transferencia del sistema de Control.
n1=[1];
d1=[1 0 0];
T1=tf(n1,d1);
[n2,d2]=ss2tf(ak,bk,ck,dk);
T2=tf(n2,d2);
Gra=series(T1,T2);
%Funcion de transferencia con respecto a las perturbaciones.
Gd=feedback(T1,T2,-1)
%Funcion de transferencia con respecto al ruido.
Gn=-feedback(Gra,1)
%Funcion de transferencia con respecto a la referencia.
Gr=feedback(Gra,1)
% Respuesta de frecuencia de las funciones de transferencia de la salida x2 con respecto al

ruido, perturbación y referencia
figure(2)
hold on
sigma(Gr)
sigma(Gd)
sigma(Gn)
hold off
6.- Caso 1a Diseño del controlador utilizando realimentación de la salida para todas
las variables de estado.
%Matrices de estado del problema
A = [ 0 1.0000 0; 980.0000 0 -2.8000; 0 0 -100.0000]

B=[0;0;100]
C=[1 0 0];
B1=[0;0;100]; % w es r y al tercer estado se suma la referencia

B2=B; % solo el tercer estado es afectado por la entrada de control
Ci=[1 0 0];% solo interesa la salida del primer estado que es desplazamiento
Di1=[0]; % no se toma en cuenta la señal de referencia
Di2=[0]; % tampoco la señal de control
C2=[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1;0 0 0]; % se desea minimizar la energia en los estados
D21=[0;0;0;0] % sin tomar en cuenta la señal de referencia
D22=[0;0;0;1] % pero si minimizar la energia de las señales de control
Cy=[1 0 0;0 1 0;0 0 1]; % se miden todos los estados
Dy1=[0;0;0]; Dy2=[0;0;0] % no se tiene informacion de las señales exogenas, ni de
la señal de control
% El controlador tiene informacion de los estados y del error de la variable de proceso
Bt=[B1 B2]
Ct=[Ci;C2;Cy]
Dt=[Di1 Di2;D21 D22;Dy1 Dy2]
P=ltisys(A,Bt,Ct,Dt)
%Especificaciones de la función hinfmix.
r=[4 3 1]
obj=[0 0 0 1];% [0 0 1 0] h infinito; [0 0 0 1] h2
% region =lmireg
region = [2.0000 + 1.0000i 1.0000]; % half plane sigma =-1
[gopt,h2opt,K,R,S] = hinfmix(P,r,obj,region)
%Controladores de Matrices de estados
[ak,bk,ck,dk]= ltiss(K)
N=1/(C*inv(A+B*dk(:,1:3))*B)
7.- Caso 1b Diseño del controlador utilizando realimentación de la salida para las
variables de estado altura y corriente.
% Problema de levitador magnetico
A = [ 0 1.0000 0; 980.0000 0 -2.8000; 0 0 -100.0000]

B=[0;0;100]
C=[1 0 0];

Cy=[1 0 0;0 0 1]; % se miden todos los estados
Dy1=[0;0]; Dy2=[0;0] % no se tiene informacion de las señales exogenas, ni de la
señal de control
Bt=[B1 B2]
Ct=[Ci;C2;Cy]
%Especificaciones de la función hinfmix.
r=[4 2 1]
obj=[0 0 0 1];% [0 0 1 0] h infinito; [0 0 0 1] h2
% region =lmireg
%
Bdk1=[B*dk zeros(3,1)]
N=1/(C*inv(A+Bdk1)*B)
8.- Diseño del controlador utilizando realimentación de la salida mas control integral
para las todas las variables de estado.
% Problema de levitador magnetico
A = [ 0 1.0000 0; 980.0000 0 -2.8000; 0 0 -100.0000]

B=[0;0;100]
C=[1 0 0];

Cy=[1 0 0;0 1 0;0 0 1]; % se miden todos los estados
Dy1=[0;0;0]; Dy2=[0;0;0] % no se tiene informacion de las señales exogenas, ni de
la señal de control
Bt=[B1 B2]
Ct=[Ci;C2;Cy]
r=[4 3 1]
obj=[0 0 0 1];% [0 0 1 0] h infinito; [0 0 0 1] h2
% region =lmireg
%
N=1/(C*inv(A+B*dk(:,1:3))*B)
INDICE DE FIGURAS
Figura 2-1 Un sistema masa/resorte/amortiguador.............................................................. 12

Figura 2-2 G ∞
es el pico del valor singular superior de G(jw)......................................... 15
Figura 2-3 Aleksandr Mikhailovich Lyapunov ................................................................... 16

Figura 2-4 Representación de bloques de un sistema.......................................................... 24
Figura 2-5 Diagrama de un sistema dinámico................................................................... 25
Figura 2-6 Esquema de un sistema retroalimentado de control........................................... 26
Figura 2-7 Retroalimentación directa de estado. ................................................................ 27
Figura 2-8 Retroalimentación de estado usando estimados................................................. 28
Figura 2-9 Lazo de la Planta de Control con Incertidumbre. .............................................. 31
Figura 2-10 Diagrama de representación de Fl ( M , Δ l ) y Fu ( M , Δ u ) . ............................... 37
Figura 2-11 Diagrama de bloques de un sistema realimentado........................................... 40
Figura 2-12 Formulación de dos puertos del sistema realimentado. ................................... 40
Figura 2-13 Sistema de Control con incertidumbre en la Planta......................................... 42
Figura 2-14 Sistema Resorte/masa/amortiguador ............................................................... 43
Figura 2-15 Diagrama de Bode de P ( s ) = 1 para diferentes valores de
ms + bs + k
2
m ∈ [0.9,1.1] , b ∈ [0.1,0.2] y k ∈ [2,3] . ................................................................................ 44

Figura 2-16 Un sistema masa/resorte/amortiguador............................................................ 46
Figura 2-17 Diagrama de Bloques de la ecuación masa/resorte/amortiguador. .................. 47
Figura 2-18 Un diagrama de bloque para el sistema masa/resorte/amortiguador con
incertidumbre paramétrica................................................................................................... 48
Figura 2-19 Incertidumbre Aditiva...................................................................................... 52
Figura 2-20 Los limites de la incertidumbre aditiva de los diagramas de Bode en la Figura
2.5.2 con P0 ( s ) =
1 , m0=1, b0=1.5, k0=2.5. Las líneas sólidas representas diagramas
m0 s 2 + b0 s + k0
posibles de P( jw) − P0 ( jw) y la entre punteada representa el limite la (w) ....................... 53
Figura 2-21 Incertidumbre Multiplicativa ........................................................................... 54

Figura 2-22 Los limites de las incertidumbre multiplicativa para el diagrama de Bode en la
Figura 2.5.2 con P0 ( s ) =
1 , m0=1, b0=1.5, k0=2.5. Las líneas sólidas representas
m0 s 2 + b0 s + k0
diagramas posibles de P( s) − P0 ( s ) y la entre punteada representa el limite de la
P0 ( s )
incertidumbre lm (w) .......................................................................................................... 55

Figura 2-23 Esquema del problema de equilibrio de una bola en un viga .......................... 56
Figura 2-24 Control por realimentación de estados. ........................................................... 57
Figura 2-25 Diagrama de Control para el sistema doble integrador.................................... 58
Figura 2-26 Respuesta impulsiva para sistema doble integrador. ....................................... 60
Figura 2-27 Compromiso entre los desempeños H2 y H∞. .................................................. 63
Figura 2-28 Respuesta Impulsiva ........................................................................................ 63
Figura 3-1 Síntesis H∞ con desempeño Multi-Objetivo ..................................................... 65
Figura 4-1 Esquema del problema de equilibrio de una bola en un viga ............................ 75
Figura 4-2 Esquema del sistema de control......................................................................... 76
............................................................................................................................................. 77
Figura 4-4 Región LMI tipo Half-Plane .............................................................................. 79
Figura 4-5 Diagrama en Simulink del sistema realimentado. ............................................ 79
Figura 4-6 Respuesta del sistema en lazo cerrado a) σ = −0.1 y b) σ = −1 ...................... 80
Figura 4-7 Respuesta del sistema para σ = −10 ................................................................. 81
Figura 4-8 Respuesta del sistema para a) σ = −0.1 y b) σ = −1 . ........................................ 81
Figura 4-9 Respuesta del sistema para σ = −10 . ............................................................... 82
Figura 4-10 Respuesta del sistema para a) σ = −0.1 y b) σ = −1 . ....................................... 83
Figura 4-11 Respuesta del sistema para σ = −10 . .............................................................. 83
Figura 4-12 Esquema del sistema de control....................................................................... 84
............................................................................................................................................. 85
Figura 4-14 Región LMI tipo Half-Plane ............................................................................ 87
Figura 4-15 Diagrama en Simulink del sistema realimentado. ........................................... 87
Figura 4-16 Compromiso entre los desempeños H2 y H∞. ................................................. 89
Figura 4-17 Respuesta del sistema para σ = −1 con objetivo ubicación de polos.............. 90
Figura 4-18 Respuesta del sistema para σ = −1 con compromiso de desempeño H2 y H∞.
............................................................................................................................................. 91
Figura 4-19 Diagrama de control x2 respecto a d(s)............................................................ 92
Figura 4-20 Diagrama de Control de x2 con respecto a n(s) . ............................................. 93
Figura 4-21 Diagrama de Control x2 respecto a r................................................................ 94
Figura 4-22 Respuesta de frecuencia de las funciones de transferencia de la salida x2 con
respecto al ruido, perturbación y referencia......................................................................... 95
Figura 4-23 Sistema de suspensión magnética.................................................................... 96
............................................................................................................................................. 99
Figura 4-25 Región LMI tipo Half-Plane .......................................................................... 101
Figura 4-26 Diagrama en Simulink del sistema realimentado. ......................................... 102
Figura 4-27 Respuesta del sistema para σ = −10 con compromiso H∞........................... 102
Figura 4-30 Respuesta del sistema para σ = −10 con compromiso H∞........................... 106
........................................................................................................................................... 110
Figura 4-33 Compromiso H2/H∞ para el levitador magnético ......................................... 113
Figura 4-35 Respuesta del sistema para compromiso H2/ H∞ del levitador magnético... 114
GLOSARIO
Modelo: representación en términos matemáticos de las relaciones entre ciertas entradas y

salidas de un sistema físico, usualmente a través de ecuaciones diferenciales.
D.F.L.I.T.: dimensión finita, lineal e invariante en el tiempo. Conjunto de ecuaciones

diferenciales que tienen un número finito de términos en derivadas, lineales en función de
estos y con coeficientes constantes.
Modelo en variables de estado: Las ecuaciones D.F.L.I.T. admiten ser expresadas como
una ecuación diferencial vectorial de primer orden (sólo la primer derivada), función del
vector de estados x(t) y los vectores de salidas y(t) y entradas u(t).
Función de Transferencia. Mediante el uso de la Transformada de Laplace es posible

convertir una ecuación diferencial D.F.L.I.T. en una ecuación algebraica, función de una
variable compleja s. Luego de esta transformación, al cociente entre salida Y(s) y entrada
U(s) del modelo se lo denomina función de transferencia G(s), i.e. Y(s) = G(s)U(s).
Estabilidad. Se dice que un sistema es estable cuando para toda señal de entrada acotada
en módulo (en energía), se obtiene una salida acotada en módulo (en energía). Para
sistemas representados por modelos en variables de estado, es condición necesaria y
suficiente de estabilidad, que los autovalores de la matriz de estados A tengan parte real
estrictamente negativa de Laplace, las raíces del denominador (polos) de la función de
transferencia G(s) deben satisfacer la misma propiedad.
Valor singular. Los valores singulares de una matriz A son las raíces de los autovalores de
la matriz por su transpuesta conjugada, esto es El máximo de ellos da una medida del
"tamaño" (norma) de la matriz. El menor da una medida de la "singularidad" de la misma.
Estimador u observador: es un sistema alimentado por las salidas y entradas disponibles

de un sistema original con objeto de reconstruir el vector de estado de este sistema.
CERTIFICADO DE ENTREGA DE PROYECTO
Fecha__________________
____________________________
ING. VICTOR PROAÑO
COORDINADOR DE CARRERA
____________________________
SR. JOSE A. DIAZ HIDALGO
ALUMNO

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ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO

PROYECTO DE GRADO PARA LA

DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS

ING. VICTOR PROAÑO ING. EDWIN AGUILAR

A todos muchas gracias, José

A ellos les dedicó esto, Los quiero mucho.

Abarcando las diferentes aplicaciones en la industria y las instituciones académicas, el

LMI Control Toolbox en este trabajo se enfocó en los siguientes temas

• Normas de señales y sistemas

El diseño de los controladores resolvió problemas de estabilidad, seguimiento y

1.1 ANTECEDENTES. .................................................................................................... 1

2 . TEORIA DE CONTROL ROBUSTO. ......................................................................... 5

2.1 NORMAS DE SEÑALES Y SISTEMAS. ................................................................. 5

2.2 TEORÍA DE LYAPUNOV: ESTABILIDAD Y DESEMPEÑO NOMINAL ...... 16

2.4 RELACIÓN ENTRE EL DISEÑO DE CONTROL CLÁSICO CON EL DISEÑO

2.5 APLICACIÓN DE LMI A LA SOLUCIÓN DE PROBLEMAS DE ESTABILIDAD.- SISTEMA

2.5.1 Optimización de la norma H2. .............................................................................. 56

CAPITULO III .................................................................................................................. 64

3 . REALIMENTACIÓN DINÁMICA DE LA SALIDA............................................... 64

3.1 FORMULACIÓN DE LOS PROBLEMAS DE SÍNTESIS DE CONTROLADORES H INFINITO

3.1.1 Formulación LMI................................................................................................. 66

4 . DISEÑO DE CONTROLADORES ROBUSTOS MEDIANTE

4.1 EL PROBLEMA DE LA VIGA Y BOLA............................................................................ 75

4.2.1 Caso 1: Diseño del controlador utilizando realimentación de la salida. .............. 99

norma H2. ................................................................................................................ 103

CAPITULO V ................................................................................................................. 116

5 . CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ..................................................... 116

La investigación en los diferentes campos técnicos produce como resultado a

El desarrollo histórico de la teoría de control tiene su comienzo con la llegada de

La teoría de las Desigualdades Matriciales Lineales (LMI) aplicadas a control es

respecto de LMI en donde se realiza el diseño de controladores utilizando la

El problema de la técnica de realimentación de estados radica en que en la

El problema de diseño de controladores con perturbaciones e incertidumbres en

1.2 JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA.

El Departamento de Eléctrica y Electrónica tiene como una de sus tareas el

El proyecto, permitirá la mejor difusión y uso de las nuevas herramientas para el

Las especificaciones de desempeño se definen mediante múltiples objetivos como la

1.3 ALCANCE DEL PROYECTO.

Se realizará la investigación y se presentará como resultado un texto que

Se relacionará la filosofía de diseño de control clásico que utiliza modelos

Se evaluarán algunos ejemplos de sistemas de control realimentado mediante los

Se aplicará las Desigualdades Matriciales lineales (LMI) para resolver

2. TEORIA DE CONTROL ROBUSTO

2.1 NORMAS DE SEÑALES Y SISTEMAS.

Una [JBA90] forma de describir el desempeño de un sistema de control es en

2.1.1 Norma para Señales.

La última propiedad es la desigualdad triangular.

Por ejemplo, suponiendo que µ es la corriente a través de una resistencia de 1 Ω.

Entonces la potencia instantánea es igual a µ (t)2 y la energía total es igual a la

La Norma ∞ de una señal es el límite inferior-superior del valor absoluto:

Por ejemplo, la norma ∞ de

es igual a 1. Aquí 1(t) es la función Paso.

2.1.2 Normas para Sistemas.

Para sistemas que son lineales, invariantes en el tiempo, causales, y dimensión

Introduciremos dos normas para la función de transferencia G.

Note que si G es estable, entonces por el teorema de Parseval decimos que:

Esto es fácil decir cuando estas dos normas son finitas.

2.1.3 Calculo de las normas H2 y H∞ en el Espacio de Estados.

Considerando un modelo de espacio de estados de la forma

x& = Ax(t ) + Bu(t )

donde u(t) es la señal de entrada y y(t) la señal de salida, la representación de la función de

Esta función de transferencia es estrictamente propia. Ahora vamos a calcular G 2 y G ∞

con los datos (A,B,C).

Considerando la matriz de transferencia