Ganciu Aura - 1401A

Laborator 8 IRA – Proiectarea sistemelor numerice de reglare automată prin metoda alocării

a) Funcția de transfer a modelului discret, perioada de eșantionare aleasă și o figură comparativă

între răspunsul la semnal treaptă al modelului continuu, respectiv discret

o funcția de transfer a modelului discret: ( ) ;

o perioada de eșantionare:
o răspunsurile la semnal treaptă ale modelelor continuu ( ) și discret ( )

b) Determinarea parametrilor prin identificarea coeficienților celor două polinoame caracteristice

Parametrii sunt determinați prin identificare și sunt constituiți din expresii între coeficienții
polinomului caracteristic dorit.
unde coeficienții polinomului caracteristic au fost
( ) determinați cu relațiile
( )
{ 𝛼 𝑒 𝜉𝜔𝑛 𝑇0
cos(𝜔𝑛 𝑇 𝜉 )
( )
𝛼 𝑒 𝜉𝜔𝑛 𝑇0
𝛼 𝛼 𝑒 𝑝𝑇0

( ) ;
Astfel, pentru parametrii s-au obținut valorile
c) Calcularea coeficienților și afișarea funcției de transfer a regulatorului, respectând
procedura de alocare de mai sus. Se vor preciza valorile alese pentru parametrii și precum și
pentru polii îndepărtați introduși (dacă a fost cazul)
* ;

Pentru identificarea parametrilor regulatorului discret (coeficienții ) s-a rezolvat sistemul

de ecuații liniare

Unde valorile elementelor rezultă în urma identificării acestora în funcția de transfer a

modelului discret

𝑎 𝑎 𝑏 𝑏

Funcția de transfer a regulatorului Coeficienții

𝑝 𝑐 𝑐
𝑐

Astfel, funcția de transfer a regulatorului este ( )

d) Formele de undă ale răspunsurilor la semnale treaptă rezultate din simulare

e) Performanțele obținute pentru SRA

 suprareglare 𝜎 %
 timp de creștere 𝑡𝑐 𝑠𝑒𝑐
 timp de răspuns 𝑡𝑟 𝑠𝑒𝑐

 suprareglare 𝜎 %
 timp de creștere 𝑡𝑐 𝑠𝑒𝑐
 timp de răspuns 𝑡𝑟 𝑠𝑒𝑐