Travaux Dirigés I : Commande par retour d’état

Exercice I.1 : On a un système régi par l’équation d’état :

Pour que ce système soit complètement commandable et observable,

 Calculer le vecteur de gain K à introduire dans une boucle de retour d’état pour que le système,
en boucle fermée et soumis à un échelon unitaire de consigne, soit caractérisé par un
coefficient d’amortissement et .

Exercice I.2 : On considère un système d’ordre n à une entrée et une sortie associé à la
représentation d’état suivante :

 Déterminer les dimensions des matrices A, B et C ?

 Que représentent les valeurs propres de la matrice A ?

 Quelle est la condition portant sur A pour que le système soit stable ?

 Ecrire l’expression générale de la commande par retour d’état

Exercice I.3 On considère le système régi par l’équation d’état :

Si nous cherchons une réponse rapide avec un faible dépassement, nous choisissons une équation
caractéristique désirée telle que

Tableau : Le pourcentage de dépassement de pic par rapport au coefficient

d'amortissement pour un système de deuxième ordre

Coefficient d'amortissement 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3

Pourcentage de dépassement 0.2 1.5 4.6 9.5 16.3 25.4 37.2

 Donner le schéma fonctionnel correspondant à cette représentation.

 Déterminer le vecteur de gain de retour d’état K nécessaire pour imposer un

Sachant que l’expression du temps de stabilisation (à 2%) est donnée par :

 Déterminer la fonction de transfert du système bouclé.

Réalisé par : Zoheir TIR 26

 Travaux Dirigés I : Commande par retour d’état

Exercice I.4 On considère le système régi par l’équation d’état :

a. Concevoir une commande par retour d’état de système sans action intégral pour obtenir
un coefficient d’amortissement et un temps de stabilisation Ts = 0,5 seconde.
Évaluer l'erreur statique pour une entrée unitaire.

b. Répétez la conception de la partie (a) en ajoutant l’action intégrale. Évaluer l'erreur

statique pour une entrée unitaire.

Remarque :

La forme canonique d'une équation caractéristique du second et troisième ordre sont données
successivement :

L’erreur statique est calculée par l’équation suivante :

Le temps de stabilisation est donné par la formule suivante :

Exercice I.5 Concevoir une commande par retour d’état avec action intégrale pour le système
suivant :

Pour obtenir une réponse en échelon avec un dépassement de 10%, un temps de pointe de 2
secondes et une erreur de zéro en régime permanent.

Réponse : et

Réalisé par : Zoheir TIR 27