Alumno: Soncco Hancco Alexis John Curso: PI-426 A

Código: 20110257K Ciclo: 2019-3

Trabajo
Determinar y graficar la respuesta transitoria de un sistema de control cuya función de
transferencia y función forzante están definidos por las siguientes expresiones,
respectivamente:
11(𝑠 + 1)
G(𝑠) =
(7𝑠 + 1)(5𝑠 2 + 2𝑠 + 1)

X(t)

7 t
Solución:

 Cálculo de la respuesta de desviación cuando el tiempo t es menor a 7 s.

- Reemplazando en la expresión Y(s) = G(s).X(s) se obtiene:
11(𝑠 + 1) 5
Y(𝑠) = 2
.
(7𝑠 + 1)(5𝑠 + 2𝑠 + 1) 𝑠
55(𝑠 + 1)
Y(𝑠) =
𝑠(7𝑠 + 1)(5𝑠 2 + 2𝑠 + 1)
- Desdoblando en fracciones parciales
(𝑠 + 1) 𝐴 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷
= + +
𝑠(7𝑠 + 1)(5𝑠 2 + 2𝑠 + 1) 𝑠 7𝑠 + 1 5𝑠 2 + 2𝑠 + 1

(s+1) A(7s+1)(5s 2 +2s+1)+B.s.(5s2 +2s+1)+s.(C.s+D)(7s+1)

=
s(7s+1)(5s 2 +2s+1) s(7s+1)(5s 2 +2s+1)

- Agrupando e igualando términos semejantes en el segundo miembro:

(s+1) (35A+5B+7C)𝑠 3 + (19𝐴 + 2𝐵 + 𝐶 + 7𝐷)𝑠 2 + (9𝐴 + 𝐵 + 𝐷)𝑠 + 𝐴
=
s(7s+1)(5s 2 +2s+1) s(7s+1)(5s2 +2s+1)
 35𝐴 + 5𝐵 + 7𝐶 = 0
19𝐴 + 2𝐵 + 𝐶 + 7𝐷 = 0
9𝐴 + 𝐵 + 𝐷 = 1
𝐴=1
- Resolviendo el sistema de ecuaciones anterior se determina los valores de A, B, C y
D:
𝐴 = 1, B = -7.35, C = 0.25, D = -0.65
- Por lo tanto, la respuesta de desviación en el espacio laplaciano quedaría:
1 7.35 0.25𝑠 − 0.65
Y(𝑠) = 55 [ − + 2 ]
𝑠 7𝑠 + 1 5𝑠 + 2𝑠 + 1
- Dando forma a los dos últimos términos de la expresión anterior con el objetivo de
hallar su transformada inversa:
1 1.05 0.25𝑠 0.65
Y(𝑠) = 55 [ − + 2 − 2 ]
𝑠 𝑠 + 1 5𝑠 + 2𝑠 + 1 5𝑠 + 2𝑠 + 1
7

1 1.05 (𝑠 + 0.2) 1
Y(𝑠) = 55 [ − + 0.05 − 0.14 ]
𝑠 𝑠+1 2
(𝑠 + 0.2) + 0.16 (𝑠 + 0.2)2 + 0.16
7
- Aplicando el operador transformada inversa para hallar la respuesta de desviación
en el plano del tiempo, válido para un t<7:
𝑡
Y(𝑡 ) = 55 [1 − 1.05. 𝑒 −7 + 0.05 cos(0.4𝑡 ) . 𝑒 −0.2𝑡 − 0.35𝑠𝑒𝑛(0.4𝑡 ). 𝑒 −0.2𝑡 ]

Para un t = 7, el Y(t) toma el valor de 31.526.

 Cálculo de la respuesta de desviación cuando el tiempo es mayor o igual a 7 s.

- Trasladamos el origen de coordenadas hasta el punto (7; 31.526) con el fin de aplicar
una forzante negativa con magnitud 0.5732 a la función de transferencia original y
así anular la forzante inicial.
11(𝑠 + 1) 31.526
Y*(𝑠) = 2
.−
(7𝑠 + 1)(5𝑠 + 2𝑠 + 1) 𝑠
346.786(𝑠 + 1)
Y*(𝑠) = −
𝑠(7𝑠 + 1)(5𝑠 2 + 2𝑠 + 1)
- Procedemos de manera similar que el caso anterior para encontrar la respuesta
transitoria a un t>= 7 s.

(𝑠 + 1)
Y*(𝑠) = −346.786. [ ]
𝑠(7𝑠 + 1)(5𝑠 2 + 2𝑠 + 1)
 (𝑠 + 1) 1 7.35 0.25 − 0.65
2
= − + 2
𝑠(7𝑠 + 1)(5𝑠 + 2𝑠 + 1) 𝑠 7𝑠 + 1 5𝑠 + 2𝑠 + 1
1 7.35 0.25 − 0.65
Y*(𝑠) = −346.786. [ − + 2 ]
𝑠 7𝑠 + 1 5𝑠 + 2𝑠 + 1
1 1.05 (𝑠 + 0.2) 1
Y*(𝑠) = −346.786 [ − + 0.05 − 0.14 ]
𝑠 𝑠+1 2
(𝑠 + 0.2) + 0.16 (𝑠 + 0.2)2 + 0.16
7

(𝑡−7)
Y*(𝑡) = 346.786 [−1 + 1.05. 𝑒 − 7 − 0.05 cos(0.4(𝑡 − 7)) . 𝑒 −0.2(𝑡−7)

+ 0.35𝑠𝑒𝑛(0.4(𝑡 − 7)). 𝑒 −0.2(𝑡−7) ]

La variable de tiempo t es reemplazado por t-7 porque se hizo una traslación del
origen como se indicó.
La gráfica de la primera respuesta transitoria cuando t<7 es:

Y(𝑡)
35
30
25
20
15
10
5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-5
t (s)

La gráfica de la segunda respuesta transitoria, cuando t >=7 es:

 Y* (𝑡)
50
0
-50 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

-100
-150
-200
-250
-300
-350
-400
t(s)

Superponiendo ambas gráficas para hallar la respuesta transitoria total para cualquier
tiempo t:

Y(t)
50

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
-50

-100

-150

-200

-250

-300

-350
t(s)