Coordonnées sphériques

Si on pose, dans un exercice :


 x = r sin θ cos φ,
~r(t) = x~ex + y~ey + z~ez , avec y = r sin θ sin φ,
z = r cos θ,


où r, θ, φ sont des fonctions du temps, il est plus aisé d’exprimer le problème en
terme des coordonnées sphériques. Pour cela, on pose :
 
sin θ cos φ
~r(t) = r~er ⇒ ~er =  sin θ sin φ 
cos θ
Ainsi, le calcul de la vitesse est simplement :
~r˙ (t) = ṙ~er + r~e˙ r .

Il faut maintenant calculer ~e˙ r . Pour cela, on tient compte du fait que ~er dépend
explicitement à la fois de θ et de φ. Ainsi :
∂~er ∂~er
~e˙ r = φ̇ + θ̇.
∂φ ∂θ
Or, par définition :
1 ∂~er 1 ∂~er
~eφ = , et ~eθ = .
k ∂~
er
∂φ k
∂φ k ∂~
er
∂θ k
∂θ

Il faut donc maintenant mener les calculs jusqu’au bout :

   
− sin θ sin φ − sin φ
∂~er ∂~er

=  sin θ cos φ  , ⇒ ∂φ = sin θ, ⇒ ~eφ =
 cos φ  .
∂φ
0 0

   
cos θ cos φ cos θ cos φ
∂~er ∂~er
=  cos θ sin φ  , ⇒
= 1, ⇒ ~eθ =  cos θ sin φ  .
∂θ ∂θ
− sin θ − sin θ
Ainsi :
~e˙ r = θ̇~eθ + φ̇ sin θ~eφ .
On obtient donc :
 
~r˙ (t) = ṙ~er + r θ̇~eθ + φ̇ sin θ~eφ .

Il est alors aisé de déduire que l’énergie cinétique d’une particule de masse
m et de position ~r(t) est :
1  2 
m ṙ + r2 θ̇2 + r2 φ̇2 sin θ2 .
2