ROBOTICA

UNIDAD 1, 2 Y 3: FASE

TUTORA:

SANDRA ISABEL VARGAS

PRESENTADO POR:

YHON FREDY PARRA LOZADA COD:1006549339

FAIVER HERNEY BRAVO COD:12181127

JHON FREDY QUINTERO COD: 1083913311

JHONNATHAN SNEYDER VARGAS COD: 1077872823

MILLER OCHOA COD:1007411915

GRUPO (299011_25)

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

PITALITO – HUILA

2019
 INTRODUCCION

RoboCell es un paquete de software que integra cuatro elementos: Primero. SCORBASE,

es un paquete de software de control robótico muy completo, que proporciona una
herramienta de fácil uso para la programación y el manejo del robot. Segundo. El módulo
Graphic Display (Representación gráfica), permite la simulación en 3D del robot y de otros
dispositivos en la celda de trabajo virtual. Tercero. CellSetup, permite al usuario crear una
nueva celda de trabajo robótica virtual o modificar una celda existente. Cuarto: simulación
3D para mostrar todas las capacidades de RoboCell.
Vamos a encontrar una breve descripción del problema general, y se procederá a dar
solución con los siguientes parámetros: causas y consecuencias, solución con argumentos
tales como: Primera, construcción; según su estructura mecánica, sensores, actúadores y
controladores. Segunda, modelo cinemático directo incluyendo su análisis matemático.
Tercero, presupuesto requerido para la construcción de el sistema robótico. Añadiendo a
esto enlace del vídeo explicativo de la simulación del brazo robótico con todos sus
elementos y breves recomendaciones.
 PROBLEMA PLANTEADO

En una planta de reciclaje se clasifican residuos de forma manual, se han presentado varios
accidentes con los operarios debido a la manipulación de materiales cortopunzantes y
materiales con residuos químicos. Para mejorar la clasificación y mitigar los riesgos de
accidentes de trabajo, se requiere diseñar un sistema robótico, que permita clasificar los
materiales que se van transportando en una banda, la clasificación se realiza en función del
tipo de material, definiendo para ello 5 grupos así: plástico, metal, vidrio, madera y papel,
que deben ser retirados de la banda por el sistema robótico. Una vez clasificados los
materiales, son empacados en cajas y colocados en otra banda transportadora para ser
llevados a la bodega de almacenamiento de la empresa.

Figura 1. Sistema robot aplicado al reciclaje. Tomado de

https://www.residuosprofesional.com/investigadores-mexico-robots-reciclaje/

Se tiene una empresa que está interesada en mejorar su rendimiento y sistematizar el proceso,
la empresa trabaja con la selección de reciclaje. Su dolor por solucionar es lograr seleccionar
los materiales como son el plástico, vidrio y metales para su respectivo proceso de tratado,
con equipos de alto rendimiento donde el sistema sea autónomo para la selección.

Se solicita al grupo de estudiantes analizar el problema y plantear una solución automatizada,

que permita mejorar la clasificación de los residuos y mitigar los accidentes de trabajo y,
aplicando los conceptos del curso Robótica.
 CAUSAS Y CONSECUENCIAS

Se han presentado varios accidentes con los operarios debido a la manipulación de materiales
corto punzante y material con residuos químicos.

Los operarios tienen problemas a realizar la selección de los materiales ya que contiene
muchos elementos cortopunzantes los cuales lastiman las manos de los trabajadores,
haciendo que muchas veces los empleados tengan incapacidad, lo que causa más gasto en la
nómina de trabajo y reducción de velocidad en el proceso.

Adicionalmente la clasificación de estos materiales se realiza de forma lenta por los casos ya
descritos. Esto para la empresa representa dinero, y con la solución que describiremos a
continuación se puede realizar la tera de forma automatizada con robots cartesianos que no
afecten la salud de los operarios y que mejoren los procesos dentro de la plata de reciclaje.

SOLUCIÓN MEDIANTE EL USO DE UN SISTEMA ROBÓTICO

Elementos para usar en la construcción del sistema robótico:

 Estructura mecánica

El lugar donde debe ir instalado el sistema robótico debe ser amplio, ya que las
herramientas que se van son de gran tamaño. El tipo de robot que se ha propuesto para
la solución es de tipo cartesiano y la infraestructura que lo acompañar consta de las
siguientes partes:

 Sensores capaces de reconocer el tipo de residuo para hacer la respetiva clasificación.

 Cinta por donde se van a transportar los residuos.
 Un motor con la suficiente fuerza para mover la cinta trasportadora.
 Brazos robóticos encargados de seleccionar el residuo.
 Tolvas donde se va a depositar el residuo.
 Software de inteligencia artificial capaz de manejar todo el sistema robótico.
  Sensores

Los sensores necesarios para el robot son de:

o Proximidad: Sirven para identificar posiciones sobre la tolva para depositar los
residuos.
o Presión: se colocan en la pinza del brazo robótico sirven para agarrar los residuos y
se pueden programar para levantar cierto peso.

 Actuadores

Fuente de alimentación 15 VDC máximo, máxima corriente 0.5 A cada salida, 2.0 A
para toda la salida con colector abierto utilizadas.

 Controlador

El controlador principal es el que corre el algoritmo que garantiza la efectividad de los

desplazamientos y la precisión de los puntos a donde debe llegar el robot.

Modelo cinemático directo o inverso

 Cinematica
Este manipulador se denomina angular o articulado y posee un área de trabajo
esférica. De acuerdo con el convenio DH los marcos de referencia son:

1. Las articulaciones se enumeran desde i = 1 hasta n, siendo i, la i-ésima

articulación.
2. Los ejes 𝑧𝑖 se colocan a lo largo de la siguiente articulación i+1.
3. Si 𝑧𝑖 y 𝑧𝑖−1 se interceptan, el origen del marco 𝑥𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝑖 se sitúa en ese punto.
Esto sucede tanto entre los marcos 𝑥0 𝑦0 𝑧0 y 𝑥1 𝑦1 𝑧1 , como entre los marcos
𝑥2 𝑦2 𝑧2 y 𝑥3 𝑦3 𝑧3 ,
4. El eje xi se toma a lo largo de la normal común entre los ejes 𝑧𝑖 y 𝑧𝑖−1 con
dirección desde la articulación i hacia i+1.
5. El eje 𝑦𝑖 se toma de forma que se complete el marco.
6. Para la base (marco 𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) solo se especifica la dirección del eje 𝑧0 y se
escoge 𝑥0 y 𝑦0 a conveniencia.
7. Para el último eslabón no hay marco i+1. En general la articulación n es de
rotación y el eje 𝑧𝑛 se escoge alineado con 𝑧𝑛−1 .

Cuatro
de

parámetros del manipulador:

• Largo del eslabón 𝑎𝑖 : distancia entre los ejes 𝑧𝑖−1 y 𝑧𝑖 a lo largo del eje 𝑥𝑖 .

• Distancia de articulación di: distancia entre los ejes 𝑥𝑖−1 y 𝑥𝑖 a lo largo del eje
𝑧𝑖−1 .

• Ángulo de articulación θi: rotación requerida del eje 𝑥𝑖−1 sobre 𝑧𝑖−1 para
quedar paralelo a 𝑥𝑖 . Se usa la regla de la mano derecha para conocer el sentido.

• Ángulo de torsión αi: rotación requerida del eje 𝑧𝑖−1 sobre 𝑥𝑖 para quedar
paralelo a zi.
DH (parametros)

Eslabon 𝒂𝒊 (𝒄𝒎) 𝒂𝒊 𝒅𝒊 (𝒄𝒎) 𝜽𝒊

1 𝑎1 𝑎1 = 𝜋⁄2 𝑑1 = 0 𝜃1
=0
2 𝑎2 = 10.5 𝑎2 𝑑2 = 0 𝜃2
=0
3 𝑎3 𝑎3 = 𝜋⁄2 𝑑3 = 0 𝜃3
=0
4 𝑎4 𝑎4 𝑑4 = 17 𝜃4
=0 =0

Pese a que la articulacion 4 no afecta a la posicion final del manipulador, entonces

simplificamos en la representación simbólica; por lo tanto, para calcular la cinematica
directa del manipulador queda de la siguiente manera:

DH(Parametros simplificados)

Eslabon 𝒂𝒊 (𝒄𝒎) 𝒂𝒊 𝒅𝒊 (𝒄𝒎) 𝜽𝒊

1 𝑎1 𝑎1 = 𝜋⁄2 𝑑1 = 0 𝜃1
=0
2 𝑎2 = 10.5 𝑎2 𝑑2 = 0 𝜃2
=0
3 𝑎3 = 17 𝑎3 𝑑3 = 0 𝜃3
=0
Se tiene la composición de 4 matrices homogéneas básicas según:

𝐴𝑖−1
𝑖 = 𝑅𝑍,𝜃𝑖 , 𝑇𝑥,𝑎𝑖 , 𝑅𝑍,𝑎𝑖 , 𝑇𝑥,𝑎𝑖

cos 𝜃2 −𝑠𝑖𝑛𝜃2 0 0
𝑅𝑍,𝜃𝑖 = [ 𝑠𝑖𝑛𝜃2 cos 𝜃2 0 0]
0 0 1 0
0 0 0 1

1 0 0 𝒂𝒊
𝑇𝑥,𝑎𝑖 =[0 1 0 0]
0 0 1 0
0 0 0 1

1 0 0 0
0 cos𝑎𝑖 −𝑠𝑖𝑛𝑎𝑖 0
𝑅𝑍,𝑎𝑖 =[ ]
0 𝑠𝑖𝑛𝑎𝑖 cos𝑎𝑖 0
0 0 0 1

1 0 0 0
0
𝑇𝑥,𝑎𝑖 = [0 1 0 ]
0 0 1 𝒅𝒊
0 0 0 1

Matriz homogénea en función de 𝜽𝒊

cos𝜃𝑖 −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑖 𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖

𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 −𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑖 𝛼𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖
𝐴𝑖−1
𝑖 = [ ]
0 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1
 Matrices para cada uno de los eslabones

cos𝜃1 0 𝑠𝑖𝑛𝜃1 0
𝐴0𝑖 = [𝑠𝑖𝑛𝜃1 0 −cos𝜃1 0]
0 1 0 0
0 0 0 1

cos 𝜃2 −𝑠𝑖𝑛𝜃2 0 𝛼2 cos 𝜃2

𝐴12 = [ 𝑠𝑖𝑛𝜃2 cos 𝜃2 0 𝛼2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 ]
0 0 1 0
0 0 0 1

cos𝜃3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 0 𝛼2 cos 𝜃3

𝐴23 = [𝑠𝑖𝑛𝜃3 cos𝜃3 0 𝛼2 𝑠𝑖𝑛𝜃3 ]
0 0 1 0
0 0 0 1

Presupuesto para la construcción del sistema robótico

 Costos y beneficios.

Uno de los puntos más importantes al implementar nueva tecnología en una empresa es el
costo que esta traerá. Como se sugirió, la educación del espacio donde debe instalarse los
robots cartesianos debería estar implementada lógicamente antes de llevar los elementos al
punto donde van a ser instalados. Estos elementos serían los soportes, robots, maquinaria que
controle el robot, y demás accesorios. Pero como sabemos el robot necesita de
manipuladores, por tanto, estos deben ser capacitados para manejar estas máquinas. Algo que
hay que tener en cuenta es el beneficio que esta modificación traerá. y mejorara tiempos de
procesamiento de residuos. Lo cual le dará más capacidad de procesamiento a la planta y una
mayor eficiencia en el trabajo.
Beneficios

o Eficiencia
o Eficacia
o Menor tiempo de procesamiento
o Mayor capacidad de trabajo
o Autonomía

URL (Vídeo explicativo)

Enlace subido a Google Drive

https://drive.google.com/open?id=1pfa9oRH_K4DmIcNP5ILmobfWKTR8D1wu

Conclusiones y/o recomendaciones

Se pudo resolver más del 95% de los problemas conocidos en la actividad.

Se implementó un sistema robótico que ayudará a mejorar el proceso de selección de
residuos, y adicionalmente evitar accidentes en los empleados. Se conoció el uso y estructura
de robots y como implementarlos en la problemática planteada. Por último, se realizó una
simulación en el software Robocell de la solución plateada.

o Hay que trabajar en la oferta de los equipos, con un precio amigable para los
clientes y saludable para la empresa.

o La estructuración de la empresa es muy importante en la hora de cotizar los

gastos de la instalación.
o El cuidado, el uso y mantenimiento de los equipos, una correcta información
de estos temas ahorraría muchos problema y gasto innecesarios para ambas
empresas.

o Control adecuado de los equipos para su trabajo eficiente, sin generar errores
en el proceso automatizado de la empresa.

o Si se va a realizar una remodelación del lugar donde están instaladas las

maquinas, se sugiere primero revisar el proceso de desarmado y armado de
los equipos que se instalaron, con el fin de evitar problemas futuros.

o En caso de que el personal se cambie, se recomienda realizar la respectiva

socialización y capacitación de manejo del sistema robótico. Con el fin de
evitar daños en los equipos.
 Referencias bibliográficas

o Kevin Pérez Ortiz. (2018). (1) ROBOCELL (DESCARGA, INSTALACION,

MANIPULACION y PROGRAMACION) - Enfoque celda de manufactura) -
YouTube. Retrieved November 21, 2019, from
https://www.youtube.com/watch?v=KfUdUA7noBA
o downloads.intelitek.com. (n.d.). Retrieved November 21, 2019, from
https://downloads.intelitek.com/Software/Robotics/ER-4u/