ANEXA A

Funcţii de timp continue şi imaginea Laplace

Nr. Denumirea Original f(t) Imaginea F(s)
crt. funcţiei
1 Delta impuls 𝛿(𝑡) 1
2 Treaptă unitară 1(𝑡) 1
𝑠
3 Funcţie rampă 𝑡 1
𝑠2
4 Funcţie 𝑡𝑛 𝑛!
polinomială 𝑠 𝑛+1
5 Exponenţială 𝑒 +α𝑡 1
𝑠−α
6 Exponenţială 𝑒 −α𝑡 1
𝑠+α
7 Sinusoidă sin ω𝑡 𝜔
𝑠 + ω2
2
8 Cosinusoidă cos ω𝑡 𝑠
𝑠 + ω2
2
9 Sinusoidă sin(ω𝑡 − φ) ω cos φ − 𝑠 sin φ
𝑠 2 + ω2
10 Produsul 𝑒 −α𝑡 sin(ω𝑡 ω cos φ − (𝑠 − α) sin φ
exponentei − φ) (𝑠 − α)2 + ω2
cu sinusoidă
 ANEXA B
Modele matematice ale elementelor tipice
Tip element Ecuaţia diferenţială Soluţia ecuaţiei diferenţiale Funcţia pondere Funcţia de transfer
Ideal 𝑦(𝑡) = 𝑘𝑥(𝑡) ℎ(𝑡) = 𝑘1(𝑡) 𝑤(𝑡) = 𝑘𝛿(𝑡) 𝐺(𝑠) = 𝑘
Inerţie ordin 𝑑𝑦(𝑡) 𝑡 𝑘 𝑡 𝑘
𝑇 + 𝑦(𝑡) = 𝑘𝑥(𝑡) ℎ(𝑡) = 𝑘 (1 − 𝑒 −𝑇 ) 1(𝑡) 𝑤(𝑡) = 𝑒 −𝑇 1(𝑡) 𝐺(𝑠) =
1 𝑑𝑡 𝑇 𝑇𝑠 + 1
Integrator 𝑡 1 1 1 𝑘𝑖
1 ℎ(𝑡) = 𝑡 = 𝑘𝑖 𝑡 𝑤(𝑡) = 1(𝑡) = 𝑘𝑖 1(𝑡) 𝐺(𝑠) = =
𝑦(𝑡) = ∫ 𝑥(𝑡) 𝑇𝑖 𝑇𝑖 𝑇𝑖 𝑠 𝑠
𝑇𝑖
0
Derivativ 𝑑𝑥(𝑡) ℎ(𝑡) = 𝑇𝑑 𝛿(𝑡) ̇
𝑤(𝑡) = 𝑇𝑑 𝛿(𝑡) 𝐺(𝑠) = 𝑇𝑑 𝑠 = 𝑘𝑠
ideal 𝑦(𝑡) = 𝑇𝑑
𝑑𝑡
Derivativ real 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡) 𝑡 𝑘 𝑘 𝑇𝑑 𝑠 𝑘𝑠
𝑇 + 𝑦(𝑡) = 𝑘 ℎ(𝑡) = (𝑘/𝑇)𝑒 −𝑇 1(𝑡) 𝑤(𝑡) = 𝛿(𝑡) − − 𝑒 −𝑡/𝑇 1(t) 𝐺(𝑠) = =
𝑇 𝑇2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑇𝑓 𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1
Oscilant 𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) ℎ(𝑡) = 𝑘 −α𝑡 𝑘
𝑇2 + 2ξ𝑇 + 𝑤(𝑡) = 𝑒 sin ω𝑡1(𝑡) 𝐺(𝑠) = 2 2
amortizat 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
√α2 + ω2 −α𝑡 ω𝑇 2 𝑇 𝑠 + 2ξ𝑇𝑠 + 1
+𝑦(𝑡) = 𝑘𝑥(𝑡) = 𝑘 (1 − 𝑒 sin(ω 𝑡
ω
ξ
+ 𝜑) 1(𝑡), α= ,
𝑇
√1−ξ2
ω = √1 − ξ2 /T, φ=arctg
ξ
Timp mort 𝑦(𝑡) = 𝑘𝑥(𝑡 − 𝜏) ℎ(𝑡) = 𝑘1(𝑡 − 𝜏) 𝑤(𝑡) = 𝑘𝛿(𝑡 − 𝜏) 𝐺(𝑠) = 𝑘𝑒 −𝜏𝑠

ANEXA C
Funcţii frecvenţiale ale elementelor tipice
Tip Locul de Amplitudine Fază frecvenţă Logaritmică
element transfer frecvenţă
Ideal 𝐺(𝑗ω) = 𝑘 𝐴(ω) = 𝑘 φ(ω) = 0 𝐿(ω) = 20lg𝑘
Inerţie 𝐺(𝑗ω) =
𝑘
𝐴(ω) =
𝑘 φ(ω) = −arctg𝑇ω 𝐿(ω) =
𝑇𝑗ω + 1 𝑘
ordin unu √(𝑇ω)2 + 1 = 20lg
√(𝑇ω)2 + 1
Integrato 𝐺(𝑗ω) = 𝑘/𝑗𝜔 𝐴(ω) = 𝑘/ω φ(ω) = −π/2 𝐿(ω) = 20lg(𝑘/ω)
r
Derivativ 𝐺(𝑗ω) = 𝑘𝑗ω 𝐴(ω) = 𝑘ω φ(ω) = π/2 𝐿(ω) = 20lg(𝑘ω)
ideal
Derivativ 𝑘𝑗ω 𝐴(ω) = 𝑘ω/√(𝑇ω)2 + 1 φ(ω) 𝐿(ω) =
𝐺(𝑗ω) = 𝑘ω
real 𝑇𝑗ω + 1 = π/2 − arctg𝑇ω
= 20lg
√(𝑇ω)2 + 1
Oscilant 𝐺(𝑗ω) = 𝐴(ω) = φ(ω) = L(ω)=20lgk-20lgk
amortizat 𝑘
=
𝑘 2ξ𝑇ω 
= = −arctg
1 − 𝑇 ω2 + 𝑗2ξT
2
√(1 − 𝑇 2 ω2 )2 + (2𝜉𝑇)2 1 − 𝑇 2 ω2 √(1 − 𝑇 2 ω2 )2 + (2ξ𝑇)2
−𝑗𝜏ω 𝐴(ω) = 𝑘 φ(ω) = −ωτ 𝐿(ω) = 20lg𝑘
Timp 𝐺(𝑗ω) = 𝑘𝑒
mort