Capítulo II Vectores

2.1 Sistema de coordenadas

Un sistema de coordenadas es aquel que nos permite ubicar un punto en el espacio de manera
unívoca. Está formado por ejes perpendiculares entre sí y por lo general, se utiliza una pareja
ordenada de números (x,y) que representan los valores a lo largo de dichos ejes. Entre los sistemas
más importantes están; el sistema rectangular, cilíndrico y esférico.

Sistema coordenado rectangular

El sistema de coordenadas más sencillo que existe es el sistema rectangular, mejor conocido como
plano cartesiano. Consiste en dos líneas rectas infinitas llamadas abcisas y ordenadas, donde
cualquier elemento que pertenece a él puede ser ubicado como el producto cartesiano entre dos
conjuntos infinitos de números reales ℝ de la siguiente forma:
ℝ × ℝ = {(x, y)| x ∈ A , y ∈ B}
Para representar gráficamente un punto se localiza la coordenada x en la dirección horizontal y la
coordenada y en la dirección vertical. Ubicamos cualquier punto a partir del origen de coordenadas
del plano cartesiano que lo divide en 4 cuadrantes, los cuales estan identificados por la combinación
de los signos de las coordenadas, esto se muestra en la Figura 2.1.

(−, +) (+, +)
II I Figura 2.1. Representación del punto (2,3) en el
sistema coordenado cartesiano.Se muestran los
cuadrantes del plano con sus respectivos signos.
O

(−, −) (+, −)
III IV

Representación vectorial
La representación vectorial de un punto en el plano cartesiano es la suma de las coordenadas x,y
que multiplican a sus respectivos vectores canónicos 𝐢̂, 𝐣̂ , respectivamente. Los vectores canónicos
son el conjunto de vectores de magnitud unitaria que generan todo el plano cartesiano, donde 𝐢̂ =
(1,0) y 𝐣̂ = (0,1). Tal que, la representación canónica de un punto (x,y) está dada por
𝐫⃗ = x𝐢̂ + y𝐣̂
Gráficamente se representa por una flecha que parte del origen y llega a las coordenadas del punto.
Esto se muestra en la Figura 2.2.
Figura 2.2. Representación vectorial del punto 𝐫⃗
𝐫⃗ = −𝐢̂ + 3𝐣̂.

Ejemplo 1 Representa en notación vectorial los siguientes puntos A(-3,1), B(5,0) ,C(6,-1) y D(2,2)

Solución:
𝐫⃗A = −3(𝟏, 𝟎) + 1(𝟎, 𝟏) = −3𝐢̂ + 𝐣̂
𝐫⃗B = 5(𝟏, 𝟎) + 0(𝟎, 𝟏) = 5𝐢̂
𝐫⃗C = 6(𝟏, 𝟎) − 1(𝟎, 𝟏) = 6𝐢̂ − 𝐣̂
𝐫⃗D = 2(𝟏, 𝟎) + 2(𝟎, 𝟏) = 2𝐢̂ + 2𝐣̂

En tres dimensiones se forma un rectángulo de coordenadas representado por la terna de números

(x,y,z). Es decir, cualquier punto en el espacio puede ser representado vectorialmente como
̂
𝐫⃗ = x𝐢̂ + y𝐣̂ + z𝐤
̂ = (0,0,1). En la Figura 2.3 se muestra la representación grafica
donde 𝐢̂ = (1,0,0) , 𝐣̂ = (0,1,0) y 𝐤
de un vector en un espacio tridimensional.

Figura 2.3. Representación espacial de un vector.

Se muestran los vectores canonicos para el espacio
tridimensional rectangular.
Ejemplo 2 Representa en notación vectorial los siguientes puntos A(1,1,1), B(-2,0,2) ,C(6,-3,4)

Solución:
𝐫⃗A = 1(𝟏, 𝟎, 𝟎) + 1(𝟎, 𝟏, 𝟎) + 1(𝟎, 𝟎, 𝟏) = ̂
𝐢̂ + 𝐣̂ + 𝐤
̂
𝐫⃗B = −2(𝟏, 𝟎, 𝟎) + 0(𝟎, 𝟏, 𝟎) + 2(𝟎, 𝟎, 𝟏) = −2𝐢̂ + 2𝐤
𝐫⃗C = 6(𝟏, 𝟎, 𝟎) − 3(𝟎, 𝟏, 𝟎) + 4(𝟎, 𝟎, 𝟏) = ̂
6𝐢̂ − 3𝐣̂ + 4𝐤

Sistemas de coordenadas cilíndricas

El sistema cilíndrico tiene tres coordenadas que lo identifican (r, θ, z), donde r es el radio vector que
se forma del origen de coordenadas hasta el punto (x,y), θ es el ángulo que se forma entre el radio
vector y el eje X, se mide en radianes y en sentido antihorario. Las fórmulas de conversión para el
radio vector y el ángulo son las siguientes
r = √x 2 + y 2
y
θ = tan−1 (x), 0 ≤ θ ≤ 2π
z=z
Por último, si estamos en un espacio bidimensional es suficiente las coordenadas (r, θ), en cambio,
cuando se trate de un espacio tridimensional se necesita una tercera coordenada que será z. Esto se
aprecia en la Figura 2.4.

Figura 2.4. Se muestra el radio vector r que está sobre

el plano horizontal (flecha roja), el ángulo que describe
y la altura del cilindro (línea roja vertical).

Ejemplo 3 Represente el punto A(1,2,-3) en coordenadas cilíndricas.

Solución: 𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 = √12 + 22 = √5 = 2.236

y 2
θ = tan−1 (x) = tan−1 (1) = 1.107 = 63.43°
z = −3
Las coordenadas cilíndricas son (2.236, 1.107, -3)
Sistemas de coordenadas esféricas

Para definir un punto en coordenadas esféricas, se necesitan dos ángulos y un radio vector,
formando la terna de números (r, θ, φ).
r = √x 2 + y 2 + z 2
y
θ = tan−1 (x), 0 ≤ θ ≤ 2π
z
φ = cos−1 (r), 0≤φ≤π

Figura 2.5. Representación de un punto en el sistema de

coordenadas esféricas. Se aprecia el ángulo azimutal φ y polar θ.

Ejemplo 4 Represente el punto A(4,3,0) en coordenadas esféricas.

Solución: 𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 = √42 + 32 = √25 = 5

y 3
θ = tan−1 (x) = tan−1 (4) = 0.644 = 36.86°
z 0
φ = cos−1 (r) = cos−1 (5) = 1.571 = 90°

Las coordenadas esféricas son (5, 0.644, 1.571)

2.2 Definición de un vector

Un vector es todo aquel elemento que forma parte de un campo vectorial, esto quiere decir que la
operación de la suma y multiplicación entre dos vectores siempre dará como resultado un vector. En
general, se llama vector al objeto matemático que cumple las siguientes propiedades:

Suma Multiplicación
𝐱+𝐲 = 𝐲+𝐱 conmutativa a(𝐱 + 𝐲) = a𝐱 + a𝐲 distributiva 1
𝐱 + (𝐲 + 𝐳) = (𝐱 + 𝐲) + 𝐳 asociativa (a + b)𝐱 = a𝐱 + b𝐱 distributiva 2
𝐱+𝟎 = 𝐱 neutro aditivo a(b𝐱) = (ab)𝐱 asociativa
𝐱+𝐲 = 𝟎 inverso aditivo 1𝐱 = 𝐱 neutro multiplicativo

En las propiedades anteriores x, y y z son llamados vectores mientras que a,b son escalares.
Ejemplo 5 Realiza una lista de 9 cantidades físicas vectoriales y escalares.

Solución: Escalares: tiempo s densidad kg/m3 potencia watt

masa kg distancia m voltaje V
temperatura K energía J gravedad m/s 2

Vectoriales: posición r presión p campo eléctrico E

velocidad v trabajo w campo magnético B
aceleración a fuerza f corriente eléctrica i

En algunos casos es fácil identificar cantidades vectoriales, como en el ejemplo 5 donde se

representan varias cantidades físicas vectoriales y escalares.Por otra parte, es díficil identificar un
objeto matemático como un vector. Por ejemplo; los polinomios, las funciones de una variable real,
las matrices, los números complejos y los números reales entre otros.

Ejemplo 6 Demuestre que los polinomios de segundo grado cumplen con la propiedad distributiva
en la multiplicación de vectores.

Solución: Definimos 𝐏𝟏 = a1 x2 + b1 x + c1 y 𝐏𝟐 = a2 x 2 + b2 x + c2

a(𝐏𝟏 + 𝐏𝟐 ) = a(a1 x 2 + b1 x + c1 + a2 x 2 + b2 x + c2 )
= aa1 x2 + ab1 x + ac1 + aa2 x 2 + ab2 x + ac2
= a(a1 x 2 + b1 x + c1 ) + a(a2 x 2 + b2 x + c2 )
= a𝐏𝟏 + a𝐏𝟐

2.3 Representación gráfica y analítica de un vector

Representación gráfica

Un vector en dos dimensiones es un punto en el plano cartesiano que puede ser representado de
forma gráfica mediante una flecha que parte del origen y tiene como extremo dicho punto. Al
mismo tiempo, el vector tiene una dirección determinada por el ángulo que describe dicha flecha
con respecto a la línea horizontal, ver Figura 2.6.

Figura 2.6. Vector r en cada uno de los cuadrantes del plano con sus respectivas componentes horizontales
(rojas) y verticales (azul). Se muestra el ángulo que describe cada uno de los casos y sus respectivos signos de
las componentes.
Para analizar un vector de manera gráfica, se utiliza las componentes de un vector. Existen dos
componentes en un vector bidimensional y tres en un tridimensional. Las componentes de un vector
son las coordenadas que posee el punto en el plano cartesiano. De esta manera, gráficamos las
componentes horizontales con flechas rojas y las verticales con flechas azules para cualquier vector
r en el plano como se muestra en la Figura 2.6.

Representación analítica

La representación analítica de un vector consiste en determinar los valores de las componentes

horizontales y verticales, a partir de la magnitud y ángulo del vector. Esto se logra por medio de las
fórmulas
rx = 𝐫 ∙ cos θ
ry = 𝐫 ∙ sen θ
El proceso inverso, es decir determinar la magnitud del vector y su ángulo se calculan a partir de los
valores de las componentes 𝐫 = rx 𝐢̂ + ry 𝐣̂ con las siguientes fórmulas

|𝐫| = √rx2 + ry2

ry
θ = tan−1 ( )
rx

Ejemplo 7 Determina las componentes del vector 𝐯(5, θ = 30°)

Solución: Utilizando las ecuaciones de las componentes tenemos que

vx = 𝐯 ∙ cos θ = 5 ∙ cos(30) = 5 ∙ 0.866 = 4.33
vy = 𝐯 ∙ sen θ = 5 ∙ sin(30) = 5 ∙ 0.500 = 2.50

𝐯 = 4.33𝐢̂ + 0.5𝐣̂

Ejemplo 8 Determina la magnitud y ángulo de un vector cuyas componentes son

𝐯 = −2𝐢̂ − 𝐣̂
Solución: Utilizando la ecuación de la magnitud y ángulo se tiene que

𝐯 = √vx2 + vy2 = √(−2)2 + 12 = √5

vy −1
θ = tan−1 ( ) = tan−1 ( ) = 0.463 = 26.6°
vx −2
𝐯(√5, θ = 26.6°)

Ejemplo 9 Dibuja las componentes del vector del ejemplo 8 y verifica que la magnitud y ángulo
que forman son correctas.
Solución: Las componentes del vector son 𝐯 = −2𝐢̂ − 𝐣̂, ambas son negativas, por lo que el vector
v estará en el cuadrante III. Tendrá una magnitud de √5 y formará un ángulo de 26.6°.
 Figura 2.7. Componentes del vector 𝐯 = −2𝐢̂ − 𝐣̂.
√𝟓 La lineas rojas y azul representan las componentes
horizontal y vertical, respectivamente.

2.4 Operaciones con vectores

Las operaciones válidas más importantes entre dos vectores son la suma, resta, producto escalar y
vectorial, además existe la multiplicación por un escalar y la norma de un vector.

Suma y resta de vectores

Para realizar la suma entre dos o más vectores se realiza el siguiente algoritmo:
1. Escribir las componentes de los vectores
2. Sumar ó restar las componentes respectivamente
3. Calcular la magnitud del vector resultante

Ejemplo 10 Determina la magnitud y ángulo del vector resultante r definido por la suma
𝐯−𝐰−𝐩+𝐪
donde 𝐯(3, θ = 30°) 𝐰(4, θ = 45°) 𝐩(9, θ = 0°) 𝐪(√5, θ = 270°)
Solución:
rx = 𝐫 ∙ cos θ rx = 𝐫 ∙ sen θ
1
v vx = 3 ∙ cos(30) = 2.598 vy = 3 ∙ sen(30) = 1.500
w wx = 4 ∙ cos(45) = 2.828 wy = 4 ∙ sen(45) = 2.828
p px = 9 ∙ cos(0) = 9.000 py = 9 ∙ sen(0) = 0.000
q qx = √5 ∙ cos(270) =0.000 qy = √5 ∙ sen(270) = -2.236

2 𝐯 − 𝐰 − 𝐩 + 𝐪 2.598-2.828-9.000+0.000 = -9.230 1.500-2.828-0.000-2.236 = -3.564

−3.564
3 |𝐫| = √(−9.230)2 + (−3.564)2 = 𝟗. 𝟖𝟗 θ = tan−1 (−9.230) = 0.368 = 𝟐𝟏. 𝟏°

𝐫 (𝟗. 𝟖𝟗, 𝛉 = 𝟐𝟏. 𝟏°)

La suma de vectores tridimensionales corresponde a la suma de las coordenadas en su

representación vectorial. En el caso de ser coordenads esféricas, se necesitan dos ángulos para
definir la posición del vector en el espacio.
Ejemplo 11 Encuentra la magnitud de la suma 𝐫𝐀 + 𝐫𝐁 − 𝐫𝐂 de los vectores tridimensionales
definidos en el ejemplo 2.
Solución:
𝐫A = 𝐢̂ + 𝐣̂ + 𝐤̂
+ ̂
𝐫B = −2𝐢̂ + 0𝐣̂ + 2𝐤 |𝐫𝐀 + 𝐫𝐁 − 𝐫𝐂 | = √(−7)2 + (4)2 + (−1)2
̂
𝐫C = 6𝐢̂ − 3𝐣̂ + 4𝐤 = √54
̂
𝐫𝐀 + 𝐫𝐁 − 𝐫𝐂 = −7𝐢̂ + 4𝐣̂ − 𝐤
|𝐫𝐀 + 𝐫𝐁 − 𝐫𝐂 | = √𝟓𝟒

Producto escalar

̂ y 𝐫2 = a2 𝐢̂ + b2 𝐣̂ + c2 𝐤
El producto escalar entre los vectores 𝐫1 = a1 𝐢̂ + b1 𝐣̂ + c1 𝐤 ̂ es un número
real que está definido por la siguiente operación;
𝐫1 ∙ 𝐫2 = a1 a2 + b1 b2 + c1 c2
Cuando el producto escalar es cero, los vectores 𝐫1 y 𝐫2 son ortogonales. Por otra parte si los
vectores son bidimensionales los valores de c1 y c2 son ceros.

Ejemplo 12 Calcula el producto escalar y determina si los vectores son ortogonales.

𝐫1 = −𝐢̂ + 4𝐣̂ − 2𝐤̂ ̂.
𝐫2 = 8𝐢̂ + 𝐣̂ − 2𝐤
Solución:
𝐫1 ∙ 𝐫2 = a1 a2 + b1 b2 + c1 c2 = (−1)8 + (4)1 + (−2)(−2) = 0
𝐫1 ∙ 𝐫2 = 0 ∴ son ortogonales

Producto vectorial

El producto vectorial o producto cruz está definido únicamente entre los vectores tridimensionales
̂ y 𝐫2 = a2 𝐢̂ + b2 𝐣̂ + c2 𝐤
𝐫1 = a1 𝐢̂ + b1 𝐣̂ + c1 𝐤 ̂ como un determinante que tiene la siguiente forma

𝐢̂ 𝐣̂ ̂
𝐤
𝐫1 × 𝐫2 = |a1 b1 ̂
c1 | = (b1 c2 − c1 b2 )𝐢̂ − (a1 c2 − c1 a2 )𝐣̂ + (a1 b2 − b1 a2 )𝐤
a2 b2 c2
Se puede observar que el resultado es un vector, el cual es ortogonal tanto al vector 𝐫1 como al
vector 𝐫2 y es el resultado de una construcción geométrica. El producto vectorial no es conmutativo,
esto quiere decir que si intercambiamos el orden de los vectores la dirección del vector resultante es
contraria, como se puede ver en la Figura 2.8.

Figura 2.8.Producto vectorial entre los

vectores 𝐫1 y 𝐫2 .
 ̂ y 𝐫2 = −3𝐢̂ + 𝐣̂ − 2𝐤
Ejemplo 13 Calcula el producto vectorial entre 𝐫1 = −𝐢̂ + 4𝐣̂ + 2𝐤 ̂.
Solución:
𝐢̂ 𝐣̂ ̂
𝐤
𝐫1 × 𝐫2 = |−1 4 ̂
2 | = [4(−2) − 2(1)]𝐢̂ − [(−1)(−2) − 2(−3)]𝐣̂ + [(−1)1 − 4(−3)]𝐤
−3 1 −2
̂
= −10𝐢̂ − 8𝐣̂ + 11𝐤

𝐢̂ 𝐣̂ ̂
𝐤
𝐫2 × 𝐫1 = |−3 1 ̂
−2| = [1(2) − (−2)4]𝐢̂ − [(−3)2 − (−2)(−1)]𝐣̂ + [(−3)4 − 1(−1)]𝐤
−1 4 2
̂
= 10𝐢̂ + 8𝐣̂ − 11𝐤

En general se cumple la relación 𝐫2 × 𝐫1 = −(𝐫1 × 𝐫2)

̂
𝐫1 × 𝐫2 = −10𝐢̂ − 8𝐣̂ + 11𝐤

Multiplicación de un vector por un escalar

Esta es la operación más sencilla, consiste en multiplicar un escalar k por cada una de las
̂ de la siguiente forma
coordenadas de un vector bidimensional o tridimensional 𝐫 = a𝐢̂ + b𝐣̂ + c𝐤
̂
k𝐫 = ka𝐢̂ + kb𝐣̂ + kc𝐤 donde k ∈ ℝ
Se tienen tres casos para el valor de k, cuando el |k|>1 el vector se dilata, cuando |k|<1 el vector se
contrae y si k=1 permanece igual, esto se muestra en la Figura 2.9.

Figura 2.9. Dilatación y contracción de un vector.

Norma de un vector

La norma de un vector es igual a su magnitud, ambas representan la distancia entre sus coordenadas y el
̂
origen. Se calcula de la siguiente manera para el vector tridimensional 𝐫 = a𝐢̂ + b𝐣̂ + c𝐤

|𝐫| = √a2 + b 2 + c 2

̂ por el escalar k = 2. Calcula la

Ejemplo 13 Realiza la multiplicación del vector 𝐫 = −3𝐢̂ + 𝐣̂ − 5𝐤
norma del vector antes y después de la operación.
Solución: |𝐫| = √(−3)2 + 12 + (−5)2 = √35 antes
̂ ) = −6𝐢̂ + 2𝐣̂ − 10𝐤
k𝐫 = 2(−3𝐢̂ + 𝐣̂ − 5𝐤 ̂

|k𝐫| = √(−6)2 + 22 + (−510 = 2√35 después

La norma se duplicó 2 veces ̂
k𝐫 = −6𝐢̂ + 2𝐣̂ − 10𝐤
Ejercicios

1. Representa en notación vectorial los siguientes puntos del plano y del espacio. Encuentra la
norma de cada uno de ellos.
1 1 1 1 1
1) A (3,2) 3) C ( 3,− 3, 3) 5) E ( 2,− 2)
√ √ √ √ √

2) B (5,0) 4) D (4,0,-2) 6) F (0,0,1)

2. Escribe los siguientes puntos en coordenadas cilíndricas
1) A (1,0,0) 3) C (2,-1,0) 5) E (6,3,1)
2) B (1,1,1) 4) D (3,1,-2) 6) F (0,1,0)
3. Repite el ejercicio anterior pero transforma a coordenadas esféricas.
4. Demuestra que los polinomios de tercer grado cumplen con la propiedad de los vectores
(a + b)𝐱 = a𝐱 + b𝐱
5. Calcula las componentes de los siguientes vectores
1) 𝐯(2, θ = 0°) 3) 𝐩(√2, θ = 60°) 5) 𝐫(4, θ = 200°)
2) 𝐰(1, θ = −30°) 4) 𝐪(π, θ = 145°) 6) 𝐮(√3, θ = −45°)
6. Encuentra la magnitud de los siguientes vectores y el ángulo si es posible.
1) 𝐯 = −3𝐢̂ + 5𝐣̂ ̂
3) 𝐩 = 3𝐢̂ + 4𝐣̂ − 5𝐤 5) 𝐫 = 𝐢̂ + 𝐣̂
2) 𝐰 = 2𝐢̂ + 𝐣̂ ̂
4) 𝐪 = −2𝐢̂ − 𝐣̂ + 𝐤 6) 𝐮 = −4𝐢̂ − 2𝐣̂
7. Realiza las siguientes operaciones entre los vectores
̂
𝐯 = 3𝐣̂ + 𝐤 𝐩 = 7𝐢̂ ̂
𝐫 = 2𝐢̂ − 3𝐤 ̂
𝐪 = 6𝐢̂ − 2𝐣̂ + 2𝐤
1) 𝐯 + 3𝐩 − 𝐪 3) 2𝐫 + 5𝐩 − 4𝐪 + 𝐯 5) 6𝐩 − 2𝐩 + 𝐪
2) 𝐩 − 5𝐪 + 𝐫 4) 2𝐯 − 3𝐩 6) 3𝐯 − 2𝐫 − 5𝐪
8. Realiza las siguientes operaciones entre los vectores
̂
𝐯 = 3𝐣̂ + 𝐤 𝐩 = 7𝐢̂ ̂
𝐫 = 2𝐢̂ − 3𝐤 ̂
𝐪 = 6𝐢̂ − 2𝐣̂ + 2𝐤
1) 𝐯 + 3𝐩 − 𝐪 3) 2𝐫 + 5𝐩 − 4𝐪 + 𝐯 5) 6𝐩 − 2𝐩 + 𝐪
2) 𝐩 − 5𝐪 + 𝐫 4) 2𝐯 − 3𝐩 6) 3𝐯 − 2𝐫 − 5𝐪
9. Calcula el producto escalar entre las siguientes parejas de vectores.
̂
1) 𝐯𝟏 = 4𝐣̂ + 2𝐤 3) 𝐩𝟏 = 𝐢̂ 5) 𝐫𝟏 = 7𝐢̂ − 5𝐤 ̂
̂
𝐯𝟐 = 2𝐤 ̂
𝐩𝟐 = 3𝐢̂ − 9𝐤 𝐫𝟐 = 𝐢̂ + 3𝐣̂
̂
2) 𝐰𝟏 = −𝐢̂ + 𝐣̂ + 2𝐤 ̂
4) 𝐪𝟏 = 2𝐢̂ + 6𝐣̂ − 5𝐤 ̂
6) 𝐮𝟏 = 6𝐢̂ − 4𝐤
̂
𝐰𝟐 = 𝐢̂ − 𝐣̂ + 𝐤 ̂
𝐪𝟐 = 4𝐢̂ − 3𝐣̂ + 7𝐤 𝐮𝟐 = 100𝐣̂
10. Encuentra el producto vectorial entre los siguientes vectores
1) 𝐯𝟏 = 𝐣̂ 3) 𝐩𝟏 = 𝐢̂ ̂
5) 𝐫𝟏 = 𝐤
̂
𝐯𝟐 = 𝐤 ̂
𝐩𝟐 = 2𝐢̂ − 𝐣̂ + 2𝐤 ̂
𝐫𝟐 = 𝐤
2) 𝐰𝟏 = −𝐢̂ + 2𝐣̂ + 2𝐤̂ ̂
4) 𝐪𝟏 = −3𝐢̂ + 𝐣̂ − 3𝐤 ̂
6) 𝐮𝟏 = 6𝐢̂ − 4𝐤
̂
𝐰𝟐 = 6𝐢̂ − 3𝐣̂ + 𝐤 𝐪𝟐 = −4𝐢̂ − 4𝐣̂ − 2𝐤̂ 𝐮𝟐 = 𝐣̂