UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL

Fecha: 11/12/2019

CONTROLADORES PID
Practica 2

Jimmy García
jgarciaq1@est.ups.edu.ec

RESUMEN: En este documento se explicará el sistema de

control de un péndulo el cual es accionado por un motor
monitoreado por un controlador PID, el controlador PID es
accionado por medio de un paquete informático llamado
simulink en el cual se cargarán los datos necesarios para
poner en marcha este sistema de control y medir el tiempo
de establecimiento del péndulo.

PALABRAS CLAVES: Péndulo, PID.

1. OBJETIVOS
GENERAL.

Conocer el funcionamiento y puesta en marcha del

Pendulum Control System 33-201.

ESPECIFÍCOS.

Conocer las partes constitutivas del Pendulum.

Configurar las funciones básicas en el software de Fig. 1 Equipos y cables de comunicación para el módulo
aplicación del Pendulum. Péndulo.

2. MARCO TEÓRICO. 2. Mantener un área de seguridad de 50 cm.

3. Verificar que antes de correr la aplicación Digital
Pendulum, el switch de Power del controller esté
activado, pero el botón verde de Start esté
apagado para corroborar esto, presione el botón
3. MATERIALES Y EQUIPO rojo de Stop.
4. Ubicar el carro del Pendulum en el centro de del
carril de desplazamiento (en la marca indicada)
 Computador con el software MATLAB asegúrese de que este quede estático.
 Estación de trabajo PENDULUM 5. Abrir la aplicación de simulink que se encuentra en
el escritorio de la PC, y elegir la opción Pendulum
4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO Real-Time Models, luego el archivo
updownPendulum.
1. Antes de poner en marcha el Pendulum, verificar
que los cables de comunicación de datos digitales
y analógicos estén correctamente conectados de
acuerdo a la Fig 2.
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10. Acceder a los parámetros de PID ubicados en la

dirección: UpDownPendulum < Inverted pendulum
stabilization < PID, ver Fig 5, y anotarlos en la tabla
1.

Fig. 2 Archivo UpDownPendulum para el control de posición

del Péndulo.
Fig. 4 Ubicación del controlador PID en el archivo
6. Compilar el programa de simulink con ctrl+b luego UpDownPendulum.
conectar la tarjeta mediante el botón Connect to
target (ver Fig 3) 5. ANÁLISIS Y RESULTADOS
7. Presionar el botón play (Start real - Time code). Si
no se ha recibido ningún mensaje de advertencia Tabla. 1 Registro de resultados (Valores del PID por defecto)
presionar el botón verde de START del módulo
Digital Pendulum Controller 33-201.
8. Verificar la estabilidad del sistema con los valores Kp Kd Ki
PID por defecto.
9. Hacer doble clic sobre el scope de PID 5 3 0.5
posición/ángulo/control de señal e interpretarlas
(ver Fig 4).
PID1 25 2 0.2

Fig. 5 Gráfica obtenida a partir de los datos por defecto.

Fig. 3 Scope para el acceso a las gráficas de posición, ángulo A continuación, se describe el comportamiento de la
y control de señal. segunda grafica obtenida a través de los valores de PID1
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por defecto, la misma que muestra como varía el ángulo del
péndulo a través del tiempo, en un principio el péndulo
comienza oscilar suavemente y va aumentando el ángulo de
oscilación desde 0 hasta llegar a los 10 segundos
correspondiente al tiempo de estabilización, a partir de ese
instante el péndulo se torna en posición vertical a través de
una oscilación en sentido antihorario, a partir de los 11
segundos hasta los 30 segundos el péndulo permanece
estable con el péndulo en posición vertical, después a los 30
segundos el péndulo cae en sentido horario y desde los 31
segundos el péndulo tiene un periodo de oscilación muy
suave hasta los 60 segundos, a partir de los 61 segundos el
péndulo comienza a oscilar cada vez más rápido hasta los
69 segundos, en ese instante el péndulo se torna en
posición vertical con una oscilación en sentido antihorario,
el péndulo permanece en la posición mencionada hasta los
90 segundos, finalmente el péndulo cae en sentido horario
en donde se ve una pequeña oscilación justo después
cuando se presiona el botón stop, de manera que se pausa
el equipo. Por otro lado, se identifica que el controlador del
sistema está compuesto por el PID y PID1, los sensores son
el sensor de posición y el sensor de ángulo, los actuadores
son las fuerzas de impulso provista por el mecanismo a
través de la orden del controlador, y la planta es el péndulo,
el mismo que debe colocarse en la posición vertical en el
menor tiempo posible, con pocas oscilaciones, y sin dejar
que el ángulo y la velocidad sean demasiado elevados.
CUESTIONARIO
1.- Analice la siguiente gráfica e indique en que tiempo el
sistema logró estabilizarse.
A continuación, se analiza la segunda gráfica, la misma
que describe el comportamiento del ángulo de oscilación
con respecto al tiempo, el péndulo va aumentando su
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velocidad de oscilación desde 0 hasta 11 segundos, entre
los 11 y 12 segundos el péndulo sube en sentido horario, es
decir el tiempo que se demoró en estabilizarse es 12
segundos, desde los 12 hasta los 31 segundos el péndulo
permanece en la posición vertical, a partir de ese instante el
péndulo cae en sentido antihorario y desde los 31 segundos
hasta los 33 segundos tiene una oscilación rápida, después
de los 33 segundos hasta los 61 segundos el péndulo oscila
suavemente, a partir de los 61 segundos hasta los 69
segundos el péndulo comienza a oscilar más rápido hasta
que sube a su posición vertical en sentido antihorario, y
desde los 70 segundos hasta los 91 segundos el péndulo
permanece estable en la posición mencionada, finalemente
el péndulo cae en sentido horario y el sistema presente
pequeñas oscilaciones hasta que se apaga el equipo.
6. CONCLUSIONES
 Se logró conocer el funcionamiento y puesta en
marcha del Pendulum Control System 33-201,
identificando que parte corresponde a los
actuadores, sensores y planta del sistema,
logrando identificar las partes constitutivas del
mismo.
 Se entendió el comportamiento de la gráfica de
posición con respecto al tiempo, a través del
Pendulum Control System de modo que se observó
el tiempo que se demora en estabilizarse el
péndulo en la posición vertical, y las oscilaciones
que tiene el mismo para llegar hasta la posición
mencionada
 Se aprendió sobre el uso correcto de las
aplicaciones Pendulum Real-Time Models.
7. RECOMENDACIONES
Tener siempre en cuenta que el carro móvil del péndulo
se mantenga siempre bien centrado antes de realizar la
compilación y puesta en marcha del equipo.
8. REFERENCIAS
[1] K. Ogata, Ingeniería de contril moderna, 5ta
Edición ed., P. E. s.a, Ed., Madrid, 2010.
[2] FESTO, Manual fedback digital pendulum, 2008.
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