UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y ADISTANCIA

“UNAD”

Actividad 1 Momento II

SISTEMA DIGITALES SECUENCIALES

Grupo (90178_9)

PRESENTADO POR

RAMON ISIDORO ORDOÑEZ RUIZ

COD. 84084950

TUTOR

CARLOS EMEL RUIZ

UNAD (UDR) CÚCUTA NORTE DE SANTANDER

Septiembre de 2014
INTRODUCCION
Los últimos años se han visto marcados por el diseño y construcción de sistemas autónomos
para la optimización de los procesos. Los robots son esencialmente, sistemas tienen un gran
número de implementaciones en la industria. El presente trabajo muestra el diseño de un
pequeño robot, utilizando dispositivos electrónicos tales como flip-flop, temporizadores, etc. En
el desarrollo del trabajo se mostrarán algunos aspectos importantes como el diagrama de
bloques, descripción de la forma en que los flip-flop pueden resolver el problema planteado. La
implementación del diseño será ilustrada mediante simulación en el software Proteus.
Con el presente informe se evidencia la asimilación de las temáticas vistas en Sistemas
Digitales Secuenciales, lograr diseñar y poner en funcionamiento un carro robot; utilizando
como estrategia pedagógica el trabajo en equipo.
1. El estudiante debe describir la necesidad o problema muy bien
Usando circuitería combi nacional y los circuitos secuenciales estudiados en la primera unidad,
diseñar un pequeño robot, impulsado por dos motores DC, uno encada rueda trasera del
vehículo. El carro contará con dos micro-swiches en su parte frontal que le servirán para
detectar el impacto con un obstáculo. El diseño debe ser tal, que el vehículo inicie su marcha
hacia adelante. Una vez el vehículo impacte, debe recordar este choque con el fin de que
pueda retroceder girando en un sentido diferente luego de cada impacto.
Una vez que uno de los sensores (micro-swiches) hayan detectado el impacto del vehículo,
éste deberá retroceder con un tiempo de reversa de 2 segundos, este tiempo debe ser
controlado usando un temporizador 555 en modo monoestable, una vez transcurrido este
período de tiempo, el vehículo deberá iniciar nuevamente su marcha hacia adelante.

SOLUCION DEL PROBLEMA:

Para la solución del problema debemos de llevar todos nuestros conocimientos adquiridos en
lógica matemática con los números binarios y las operaciones con los mismos, la
implementación de compuertas, controlar el tiempo el cual el robot va aparar o va estar en
marcha con un temporizador (555) impulsado por pulsos de reloj y algo de potencia con los
motores los cuales son los del trabajo.

MATERIALES

1 Protoboard 1 Capacitor de 100 µf

1 Batería de 9 v 2 Microswitches

1 Transistor LM7805 2 Temporizadores NE555

1 Resistencia 12 KΩ 1 Flip-Flop JK 74LS76

1 Resistencia de 2.2 MΩ 2 Circuitos integrados 74LS08

1 Resistencia de 51 KΩ 1 Circuito integrado 74LS04

3 Resistencia de 100 Ω 1 Circuito integrado L293D

1 Led azul 2 Motores de 6 v

2 Led verde

1 Capacitor de 0.1 µf

2 Capacitores de 1µf

SOLUCIÓN DEL PROBLEMA MEDIANTE FLIP-FLOP

Según lo estudiado en la unidad I del módulo, los flip-flop son de mucha utilidad en
aplicaciones donde se requiere retener el estado de un bit.

En el problema que se ha planteado, retener el estado de los detectores es muy

importante, ya que los motores deben girar en un sentido coherente para poder
realizar la acción deseada, que para el caso, es retroceder durante dos segundos
girando hacia el lado que corresponde. Los flip-flop pueden ayudar en la solución
de este problema, si se usa un flip- flop del tipo set-reset, ya que solo es
importante retener o guardar el valor del bit mientras el robot hace el giro
necesario, para lo cual se usan compuertas tipo NAND.

Circuito de Temporizado

Se utilizara un Circuito Integrado (C.I.) el cual es un dispositivo barato con el cual

pueden hacer muchos proyectos.

Está constituido por una combinación de comparadores lineales, flip-flops

(biestables digitales), transistor de descarga y excitador de salida.
Las tensiones de referencia de los comparadores se establecen en 2/3 V para el
primer comparador C1 y en 1/3 V para el segundo comparador C2, por medio del
divisor de tensión compuesto por 3 resistencias iguales se muestra el número de
pin con su correspondiente función.

En estos días se fabrica una versión CMOS del 555 original, como el Motorola
MC1455, que es muy popular. Pero la versión original de los 555 sigue
produciéndose con mejoras y algunas variaciones a sus circuitos internos. El 555
está compuesto por 23 transistores, 2 diodos, y 16 resistencias encapsulados en
silicio. Hay un circuito integrado que se compone de dos temporizadores en una
misma unidad, el 556, de 14 pines y el poco conocido 558 que integra cuatro 555 y
tiene 16 pines.

Se trabajara con el C.I 555 por las razones mencionadas y se configurara para un
tiempo de 2Seg, el tiempo de retroceso del carrito al estrellarse con un obstáculo.

Se configura como monoestable en este caso el circuito entrega a su salida un

sólo pulso de un ancho establecido por el diseñador (tiempo de duración). El
esquema de conexión es el que se muestra. La Fórmula para calcular el tiempo de
duración (tiempo que la salida está en nivel alto) es:

T = 1.1 x R1 x C1 (en segundos).

Observa que es necesario que la señal de disparo, sea de nivel bajo y de muy
corta duración en el PIN # 2 del C.I. para iniciar la señal de salida.

Tomando un valor de resistencia o condensador comercial procedemos a resolver

la ecuación y obtendremos en valor de resistencia o capacitor esto depende de
nuestra elección.

Para un capacitor de 100microfaradios, y un tiempo de 2 Seg

T= 1.1 * R1*C1

R= 18.1K, en este caso la resistencia comercial que se ajusta a nuestro diseño es

20k.

Puente H

Un Puente H o Puente en H es un circuito electrónico que permite a un motor

eléctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente
usados en robótica y como convertidores de potencia. Los puentes H están
disponibles como circuitos integrados, pero también pueden construirse a partir de
componentes discretos.

Por esta razón será usado en nuestro proyecto para el avance y el retroceso de
los motores.
DIAGRAMA DE BLOQUE

Microswitch Microswitch
1 2

Temporizador
Fuente Regulador 555
de 7805 Tiempo/Retro
poder ceso

Temporizador
555
555 Tiempo/Giro

Flip – Flop JK
Conmutador

Circuito
combinacional

Puente H
L293D

M1 M2
4. Definir las variables lógicas de entrada y salida del sistema.
De acuerdo a las señales capturadas por los sensores (micro switches), el robot tendrá la
capacidad de moverse libremente hacia adelante o cambiar sus movimientos para evadir el
obstáculo. Los sensores son los encargados de detectar los obstáculos.
Las señales de entrada a cargo de los sensores son las variables lógicas de entrada y la señal
de salida se verá reflejada en el movimiento de los motores que a su vez generan el movimiento
general del robot.
Las señales de entrada y de salida son continuas y tienen un carácter binario, es decir que el 1
lógico indica cinco voltios DC y 0 lógico indican cero voltios DC
Los sensores o micro switches están conectados a “0 lógico” en su estado normales decir
cuando no hay obstáculos y se mueve hacia adelante. Cuando alguno o los dos sensores
detectan la presencia de un obstáculo, el sensor se conecta a “1lógico”La señal de salida se
verá reflejada en el movimiento de los motores que a su vez generan el movimiento general del
robot, de la siguiente manera:
Si hay detección del obstáculo:
1. El robot para.
2. Encamina su movimiento hacia atrás por un tiempo de 2 segundos
3. Cambia su dirección hacia la derecha o hacia la izquierda.
4. Va hacia adelante nuevamente.
Si no hay detección del obstáculo, el robot continua su movimiento hacia adelante
6. Realizar una tabla de verdad que muestre la relación entre las variables de
entrada y salida del sistema, si es posible simplificar la función usando
mapas de Karnaugh.
La relación de entrada y salida se muestra en la siguiente tabla, en donde el 1 representa el
interruptor conectado a 5 voltios.
ENTRADAS MOVIMIENTO

SENSOR 1 SENSOR 2
0 0
0 1
1 0
1 1
Adelante
Para, Atrás, Derecha, Adelante
Para, Atrás, Izquierda, Adelante
Para, Atrás, Derecha o Izquierda, Adelante

A la salida podremos mirar que el robot realiza los movimientos que se ven en la siguiente
figura y tabla:

Motor 1 Motor 2 Salida

1 1 Adelante
1 0 Izquierda
0 1 Derecha
0 0 Atrás
7. Realizar la respectiva simulación del sistema utilizando Proteus, Multisim,
etc.
 9. Describir el funcionamiento del sistema por sus propias palabras.

Los sensores tienen la función de detectar los obstáculos, luego, la señal de los sensores o
microswitches pasa a ser controlada por los ff por medio de una o varias compuertas. La señal
de salida del Flip Flop va al micro controlador 555 que es el encargado de hacer retroceder el
robot por un tiempo de 2 segundos. La señal de salida del temporizador 555 va al puente H
L293D que se encarga de controlar directamente el movimiento de los dos motores. La
comunicación de los motores con la salida del 555 se hace por medio del puente H.
El puente H puede usarse para invertir el giro de un motor o para frenarlo para que el robot
avance, retroceda, gire a la derecha o a la izquierda.
La comunicación entre cada una de las partes del robot debe estar sincronizada, es decir que
en el momento de capturar las señales provenientes de los sensores, el micro controlador 555
debe responde lo más rápido posible a estos estímulos haciendo mover de manera adecuada
los motores.

CIRCUITO TEMPORIZADOR EN PROTEUS

https://www.youtube.com/watch?v=yOx-5f3iLR8

https://www.youtube.com/watch?v=O2zj-HxLgUA

https://www.youtube.com/watch?v=oPWXFMIW3Z0

https://www.youtube.com/watch?v=myRzzzTpfYg

https://www.youtube.com/watch?v=9Ej_xyXsVnE

https://www.youtube.com/watch?v=d4269-SF-ZE

explicación

https://www.youtube.com/watch?v=d4269-SF-ZE
http://es.scribd.com/doc/208274989/Grupo-23-Trabajo-1