INVESTIGACIÓN No. 1.- EL MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO.

Orozco Cruz Moises David.

8° A
N°. Control: 16080690
11 febrero del 2020.

Instituto tecnologico superior de Coatzacoalcos.

Dinamica de maquinaria.
Juan Cruz Hernadez Osorio.
Tabla de Contenidos ii

Introducción ................................................................................................................................... iv
Definiciones .................................................................................................................................... v
Movimiento plano rigido ............................................................................................................ 1
Rotación no centroidal ................................................................................................................ 3
Movimiento de rodadura ............................................................................................................. 4
Movimiento Rodante desbalanceado ...................................................................................... 7
Conclusión ...................................................................................................................................... 8
Lista de referencias ......................................................................................................................... 9
Tabla de imágenes iii

Ilustración 1 Barra esbelta con extremos conectados a bloques deslizables .................................. 1

Ilustración 2 Aplicando el principio en la barra esbelta. ................................................................ 2
Ilustración 3 Aplicando el método de equilibrio metálico a la barra esbelta. ................................. 3
Ilustración 4 Cuerpo rígido restringido y movimiento de este. ...................................................... 3
Ilustración 5Diagramas de cuerpo libre y de masa - aceleración.................................................... 4
Ilustración 6 a) Cuerpo rodante y movimiento de este. ................................................................. 5
Ilustración 7 Se observa que como no hay desplazamiento el trabajo que realiza la fuerza de
rozamiento............................................................................................................................... 6
Ilustración 8 a) Cuerpo rígido desbalanceado y b) su movimiento ................................................ 7

Tablas de contenido
Tabla 1 ............................................................................................................................................ 6
 iv
Introducción

El en presente trabajo de investigacion se hablara acerca del movimiento en plano restringido,

sobre una rotación no centroidal , esto quiere decir que el movimiento de rodadura es resultante
de utilizacion para el curso, teniendo en cuenta esta aplicación en los elementos de gran entorno
sobre un eje, describiendolos como movimientos precisos, que se esta relacionando entre variables
como lo es centro de masa y aceleración, en donde el movimiento circular es generando un radio.
Además de este trabajo tendra como objetivo verse donde se intervienen las fuerzas normales y la
fuerzas de fricción para la resolución de problemas futuros.
 v
Definiciones

Movimiento plano restringido:

Un movimiento plano restringido es aquel movimiento de un sólido rígido, esto se dice que un
sólido B realiza un movimiento plano respecto a un sólido “A” si los desplazamientos de todos
sus puntos son permanentemente paralelos a un plano fijo en el sistema de referencia ligado al
sólido A. Este plano se denomina plano director, ΠD del movimiento plano.
 1

Movimiento plano rigido

La mayoría de las aplicaciones dentro de la ingeniería tienen que ver con cuerpos rígidos
que se mueven bajo ciertas restricciones. Como por ejemplo, las manivelas deben girar
alrededor de un eje fijo, las ruedas deben rodar sin patinar y las bielas deben describir
ciertos movimientos prescritos. En todos estos casos, existen relaciones precisas entre los
componentes de la aceleración “𝒂” del centro de masa “𝑮” del cuerpo considerado y su
aceleración angular “𝜶”, se dice que el movimiento correspondiente es un movimiento
restringido.

La solución de un problema que implica un movimiento plano restringido requiere un

análisis cinemático preliminar. Considérese, por ejemplo una barra esbelta 𝑨𝑩, de longitud
“𝒍” y masa “𝒎”, cuyos extremos están conectados a bloques de masa insignificante que se
deslizan a lo largo de correderas horizontales y verticales sin fricción, como se muestra en
la siguiente figura:

Ilustración 1 Barra esbelta con extremos conectados a bloques deslizables

.
Se sabe que la aceleración “𝒂” del centro de masa “𝑮” de la barra se puede determinar en
cualquier instante dado a partir de la posición de la barra, de su velocidad angular y de su
aceleración angular en dicho instante.

Si en un instante dado se conocen los valores de “𝜽”, “𝝎” y “𝜶” y se desea determinar el
valor correspondiente de la fuerza “𝑷”, así como las reacciones en “𝑨” y “𝑩”; primero se
determinan los componentes “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ” de la aceleración del centro de masas “𝑮”.
 2

A continuación se aplica el principio (ver figura siguiente), utilizando las expresiones

obtenidas para “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ”. Entonces se pueden determinar las fuerzas des conocidas “𝑷”,
“𝑵𝑨 ” y “𝑵𝑩 ” escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas.

Ilustración 2 Aplicando el principio en la barra esbelta.

Supóngase ahora que se conocen la fuerza aplicada “𝑷”, el ángulo “𝜽” y la velocidad
angular “𝝎” de la barra en un instante dado, y que se desea determinar la aceleración
angular “𝜶” de la barra y las componentes “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ” de la aceleración de su centro de
masa en dicho instante, así como las reacciones en 𝑨 y 𝑩´.

El estudio cinemático tendrá que expresar los componentes “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ” de la aceleración
de “𝑮” en función de la aceleración angular “𝜶” de la barra. Esto se llevará a cabo
expresando primero la aceleración de un punto de referencia adecuado, tal como “𝑨”, en
función de la aceleración angular “𝜶”. Las componentes “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒙 ” de la aceleración de
“𝑮” se pueden determinar entonces en función de “𝜶”, las expresiones obtenidas pueden
llevarse a la figura anterior.

Así pueden deducirse tres ecuaciones en función de “𝜶”, “𝑵𝑨 ” y “𝑵𝑩 ” y resolverse para
las tres ecuaciones. Obsérvese que el método de equilibrio dinámico también se puede usar
para obtener la solución de los dos tipos de problemasconsiderados (ver figura siguiente).
 3

Ilustración 3 Aplicando el método de equilibrio metálico a la barra esbelta.

Rotación no centroidal

En el movimiento de un cuerpo rígido restringido a la rotación sobre un eje fijo sobre el

cual no pasa el centro de masa se llama rotación no centroidal.

El centro de masa sigue un camino circular de radio 𝒓 con centro en el punto 𝑨, donde el
eje de rotación se interseca con el plano de referencia.

Ilustración 4 Cuerpo rígido restringido y movimiento de este.

 4

Las componentes normal y tangencial de la aceleración del centro de masa están definidas
por:
𝒂𝒏 = 𝒓𝒘𝟐 , 𝒂𝒕 = 𝒓𝜶

El cuerpo libre y los diagramas masa - aceleración para este problema se muestran a
continuación:

Ilustración 5. Diagramas de cuerpo libre y de masa - aceleración.

Las ecuaciones ∑ 𝑭𝒙 = 𝒎𝒂𝒙 , ∑ 𝑭𝒚 = 𝒎𝒂𝒚 , ∑ 𝑴𝑮 = 𝑰𝜶 pueden ser usadas para satisfacer

las ecuaciones de movimiento.
Asumimos que las reacciones en 𝑨 son desconocidas. Como opuestas tomamos los
momentos sobre el centro de masa (incluye las reacciones desconocidas en 𝑨), asumimos
que tomamos loa momentos sobre el punto 𝑨. Esto elimina las reacciones desconocidas
en A por la ecuación del momento .Tomando momentos sobre el punto 𝑨:

+↻ ∑ 𝑴𝑨 = (𝑴𝑨 )𝒆𝒇𝒇 ; (𝒎𝒈)𝒅 = 𝑰𝜶 + 𝒓(𝒎𝒂𝒕 ) = 𝑰𝜶 + 𝒓(𝒎𝒓𝜶) = (𝑰 + 𝒎𝒓𝒓 )𝜶

Recordando el teorema del eje paralelo, sabemos que donde (𝑰 + 𝒎𝒓𝟐 )𝑰𝑨 es el momento
de inercia de la masa de un cuerpo rígido sobre un eje fijo. De esto podemos concluir que
en lugar de tomar los momentos sobre el centro de masa, podemos tomar momentos
sobre el eje fijo de rotación. Esto resulta en:
∑ 𝑴𝑨 = 𝑰𝑨 𝜶

Movimiento de rodadura

El movimiento rodante es otro caso importante de movimiento plano. El sistema de

fuerzas efectivas en el movimiento plano se reduce a 𝒎𝒂 y al par 𝑰𝜶.

Supongamos una esfera apoyada en el suelo. Para que ruede debe haber alguna fuerza
que haga momento con respecto al CM, según la ecuación de la dinámica de rotación, por
 5

ejemplo, una fuerza de rozamiento, ya que ni el peso ni la normal ejercen momento con
respecto al CM.

Para que la esfera ruede sin deslizar, el desplazamiento del CM debe coincidir con el arco
s correspondiente al ángulo girado, según se aprecia.

a)
Ilustración 6 a) Cuerpo rodante y movimiento de este.

La velocidad con la que se traslada el CM será la derivada con respecto al tiempo de

dicho desplazamiento: La fuerza de fricción máxima es 𝑭𝒎 = 𝝁𝒔 𝑵 y puede ser:

Puesto que la variación del ángulo girado es la velocidad angular de rotación ω, se tiene
finalmente que:

Esta expresión es la condición de rodadura y nos da la relación que debe haber entre la
velocidad de traslación del CM y la velocidad angular de rotación para que el sólido
ruede sin deslizar.

Si derivamos, se obtiene la relación entre las aceleraciones:

 6

Fuerza de rozamiento en una rodadura

La fuerza de rozamiento puede ser la causante de que un objeto ruede, pero ¿por qué nos
cuesta menos desplazar un objeto haciéndolo rodar que deslizarlo sobre el suelo? Veamos
una explicación.

El movimiento de rodadura de un sólido rígido se puede descomponer en un movimiento

de rotación con respecto a un eje que pase por el CM y un movimiento de traslación. En
la rotación las partículas del borde describen un movimiento circular con una velocidad
lineal v = Rω con respecto al CM; a su vez éste se traslada con una velocidad vCM = Rω
con respecto al suelo (condición de rodadura). Luego la velocidad del punto de apoyo con
respecto al suelo es nula, ya que se cancelan ambas, lo que confirma que no se produce
deslizamiento.

Ilustración 7 Se observa que como no hay desplazamiento el trabajo que realiza la fuerza

de rozamiento

Tabla 1

Tabal de posibles casos de movimiento de rodadura

Caso Fricción Relación entre 𝒂 y α

Rodando, sin deslizarse 𝑭 < 𝝁𝒔 𝑵 𝒂 = 𝒓𝜶
Rodando, deslizamiento 𝑭 = 𝝁𝒔 𝑵 𝒂 = 𝒓𝜶
inminente
Rodando y deslizándose 𝑭𝒌 = 𝝁 𝒌 𝑵 𝒂 no depende de α
 7

La relación 𝒂 = 𝒓𝜶 simplifica en gran manera el análisis para los casos donde existe
rodamiento sin deslizamiento. En casos donde la aceleración angular y la aceleración del
centro de masa son independientes entre sí, el análisis es más complicado.
Movimiento Rodante desbalanceado

La condición de rodamiento desbalanceado ocurre cuando el centro de masa de la rueda

(disco) no coincide con el centro geométrico. Si el disco rueda sin deslizamiento, la
aceleración en el punto O puede ser descrita como:

𝑎𝑂 = 𝑟𝛼

Ilustración 8 a) Cuerpo rígido desbalanceado y b) su movimiento

a)

b)

La aceleración del centro de masa está definido por:

𝒂 = 𝒂𝑮 = 𝒂𝑶 + 𝒂𝑮/𝑶 = 𝒂𝑶 + (𝒂𝑮/𝑶 )𝒏 + (𝒂𝑮/𝑶 )𝒕

Las componentes de la aceleración tienen las direcciones indicadas y sus magnitudes son:

𝒂𝑶 = 𝒓𝜶 , (𝒂𝑮/𝑶 )𝒏 = (𝑶𝑮)𝒘𝟐 , 𝒚 (𝒂𝑮/𝑶 )𝒕 = (𝑶𝑮)𝜶

 8

Conclusión

Al realizar esta investigación pude llegar a la conclusión que los cuerpos restringidos se
pueden llegar a mover bajo restricciones determinadas de un movimiento plano restringido,
sabemos que se requiere un análisis cinemático preliminar del problema a resolver. Los
otros casos particulares de movimiento plano restringido son de interés especial pueden
ser: la rotación no centro ideal de un cuerpo, tambien el movimiento de un cuerpo rígido
que está restringido a girar alrededor de un eje fijo donde no pasa por su centro de masa en
el que se denomina rotación no centroidal.
 9

Lista de referencias

 http://www.fime.uanl.mx/Homepage%20DSM_/APUNTES%20DINAMICA/TR
ABAJO%20Y%20ENERG%CDAS.pdf

 https://livrosdeamor.com.br/documents/13-movimiento-plano-restringido-
5c930c568f5a8

 http://laplace.us.es/wiki/index.php/Movimiento_plano_(G.I.T.I.)