Sunteți pe pagina 1din 8

1) Cinematica punctului material în mişcarea rectilinie

şi în mişcarea curbilinie:
vectorul de poziție, traiectoria, vectorul viteză, vectorul
accelerație
Modificarea stării de mişcare poate fi studiată, pentru început, doar pur
descriptiv (geometric), fără a lua în considerare cauzele care o determină
(abordarea cinematică), prin modelul mecanic al punctului material (PM)
(corp cu dimensiuni mult mai mici decât deplasările) sau al sistemului de puncte
materiale.
Sistem de referinţă (SR) = reper de care sunt atașate axe de coordonate.
Poziţia în raport cu SR a PM a cărui mişcare e studiată este precizată prin
vectorul de poziţie (𝒓⃗ ) cu originea în originea SR, iar vârful în PM studiat.

Traiectoria PM e curba descrisă de acesta în decursul mişcării sau locul


geometric al poziţiilor succesive ocupate de mobil în decursul mişcării.
În mecanica clasică traiectoria PM este bine determinată, iar mulţimea poziţiilor
succesive ocupate de acesta în decursul mişcării este continuă.

Vectorul deplasare este ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗


𝑃1 𝑃2 = ∆𝑟 = 𝑟2 (𝑡) −𝑟1 (𝑡)
∆𝑟 𝑟 (𝑡+∆𝑡)−𝑟 (𝑡)
viteza medie 𝑣𝑚 = = ce caracterizează mișcarea în ansamblu.
∆𝑡 ∆𝑡

Pentru caracterizarea mișcării în fiecare punct al traiectoriei se utilizează


𝑛𝑜𝑡
𝑟 (𝑡+∆𝑡)−𝑟 (𝑡) 𝑑𝑟
viteza instantanee (momentană) 𝑣 = lim = ⏞ 𝑟̇
=
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
Viteza instantanee (viteza PM într-un punct) e un vector tangent la traiectorie;
mărimea sa e dată de derivata în raport cu timpul a vectorului său de poziţie.
Vectorul viteză instantanee 𝑣 este tangent la traiectorie, vectorul viteză medie
𝑣𝑚 are direcţia secantei.
În general, vectorul viteză instantanee face cu vectorul de poziție diferite
unghiuri. În mișcarea rectilinie, vectorul viteză instantanee face un unghi de 0°
sau de 180° cu vectorul de poziție, iar în mișcarea circulară, în care |𝑟| este
constant, un unghi de 90°.
Pentru a caracteriza variaţia în timp a vectorului viteză, se defineşte o nouă
mărime fizică, denumită acceleraţie . Ca şi în cazul vitezei, se poate defini o
acceleraţie medie şi o acceleraţie instantanee.

∆𝑣 ⃗ (𝑡+∆𝑡)−𝑣
𝑣 ⃗ (𝑡)
acceleraţia medie 𝑎𝑚 = = (m/𝑠 2 )
∆𝑡 ∆𝑡
⃗ (𝑡+∆𝑡)−𝑣
𝑣 ⃗ (𝑡) ⃗
𝑑𝑣 𝑑 2𝑟
acceleraţia instantanee 𝑎 = lim = = 𝑣̇ = = 𝑟̈
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Acceleraţia instantanee este un vector care are orientarea vectorului variației
vitezei 𝑑𝑣 .
Ea reprezintă derivata de ordinul întâi a vitezei în raport cu timpul, prin urmare,
derivata de ordinul doi a vectorului de poziţie 𝑟(t) în raport cu acelaşi
parametru. Sensul său este către interiorul traiectoriei.
În mișcarea în care 𝑣 este constant, vectorul acceleraţie instantanee face cu
vectorul viteză instantanee (tangent la traiectorie) un unghi de 90°, iar dacă în
plus mișcarea are 𝑟 de modul constant (mișcare circulară uniformă), vectorul
acceleraţie instantanee are aceeași direcție dar sens opus vectorului de poziţie.
În general, pentru un vector ce are modulul constant în timp |𝑟(t)| = constant,
derivata lui în raport cu timpul este un vector perpendicular pe acesta.

𝑢
⃗ ·𝑢
⃗ = |𝑢
⃗ |·|𝑢 ⃗ ̇ ·𝑢
⃗ |·𝑐𝑜𝑠 0° = 𝑢2 = constant  0 = 𝑢2̇ = 𝑢 ⃗ +𝑢 ⃗ ̇ = 2𝑢
⃗ ·𝑢 ⃗̇ = 0 
⃗ ·𝑢
 𝑢 ⃗̇
⃗ ⊥𝑢

⃗ pe axele SR determină în mod univoc poziţia


Proiecţiile vectorului de poziție 𝒓
⃗ cu axele.
unui punct din spaţiu. Se mai pot utiliza unghiurile făcute de 𝒓
Setul de numere ce caracterizează univoc poziția PM reprezintă coordonatele.
Reprezentarea mișcării în coordonate carteziene
Legea de mișcare în coordonate carteziene ⃗ =𝒓
𝒓 ⃗ (𝑡) = 𝑥𝑥 + 𝑦𝑦 + 𝑧𝑧
𝑠𝑎𝑢 𝑠𝑎𝑢
⏞ 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘⃗ =
⃗ = 𝑟𝑥 𝑥 + 𝑟𝑦 𝑦 + 𝑟𝑧 𝑧 =
( sau 𝒓 ⏞ = 𝑟𝑥 𝑖 + 𝑟𝑦 𝑗 + 𝑟𝑧 𝑘⃗ )
𝑥 = 𝑥(𝑡)
echivalente cu {𝑦 = 𝑦(𝑡) ecuaţiile parametrice ale mişcării (parametrul t).
𝑧 = 𝑧(𝑡)
Prin eliminarea timpului se obţine ecuaţia traiectoriei.
𝑟 (𝑡+∆𝑡)−𝑟 (𝑡) ∆𝑟 ⃗ +∆𝑧·𝑧
∆𝑥·𝑥+∆𝑦·𝑦
viteza medie 𝑣𝑚 = = = =
∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡
∆𝑥 ∆𝑦 ∆𝑧
= 𝑥+ 𝑦+ 𝑧 = 𝑣𝑚𝑥 𝑥 + 𝑣𝑚𝑦 𝑦 + 𝑣𝑚𝑧 𝑧
∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡

viteza instantanee (momentană)


𝑑𝑟 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣 = 𝑟̇ = = 𝑥+ 𝑦+ 𝑧 = 𝑣𝑥 𝑥 + 𝑣𝑦 𝑦 + 𝑣𝑧 𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗ (𝑡+∆𝑡)−𝑣
𝑣 ⃗ (𝑡) ⃗
∆𝑣
acceleraţia medie 𝑎𝑚 = = =
∆𝑡 ∆𝑡
∆𝑣𝑥 ∆𝑣𝑦 ∆𝑣𝑧
= 𝑥+ 𝑦+ 𝑧 = 𝑎𝑚𝑥 𝑥 + 𝑎𝑚𝑦 𝑦 + 𝑎𝑚𝑧 𝑧
∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡
⃗ (𝑡+∆𝑡)−𝑣
𝑣 ⃗ (𝑡) ⃗
𝑑𝑣 𝑑 2𝑟
acceleraţia instantanee 𝑎 = lim = = 𝑣̇ = = 𝑟̈ =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦 𝑑𝑣𝑧
= 𝑥+ 𝑦+ 𝑧 = 𝑎𝑥 𝑥 + 𝑎𝑦 𝑦 + 𝑎𝑧 𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Reprezentarea mișcării în coordonate naturale


În coordonate naturale (curbilinii), viteza se exprimă în funcție de elementul de
elementul de deplasare ds.
𝑑𝑠
În acest caz, are sens doar viteza instantanee, care se definește 𝑣=
𝑑𝑡
Vectorul viteză instantanee e tangent la traiectorie în fiecare punct al acesteia.
̂ 𝒕 = versorul tangentei la traiectorie în punctul respectiv |𝒆̂ 𝒕 | = 0.
Fie 𝒆

𝒗 𝑑𝑠 𝑑𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝑡 𝑑𝑟
𝒆̂𝒕 =  𝑣 = 𝑣·𝒆̂𝒕 = 𝑑𝑡 ·𝒆̂𝒕 = 𝑑𝑡  𝒆̂𝒕 = 𝑑𝑡 ·𝑑𝑠 = 𝑑𝑠
𝒗

𝑑𝑣 𝑑 𝑑𝑣 𝑑𝒆̂𝒕
𝑎= = (𝑣·𝒆̂𝒕 ) = 𝒆̂𝒕 + 𝑣 = 𝑣̇ 𝒆̂𝒕 + 𝑣𝒆̂̇𝒕
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
O porţiune infinitezimală de traiectorie curbilinie 𝒅𝒔, poate fi considerată ca un
arc de cerc de rază 𝑹, cu centrul în regiunea concavă a curbei.
̂ 𝒏 , perpendicular pe 𝒆̂𝒕 şi
Se poate introduce apoi un al doilea versor 𝒆
îndreptat spre centrul de curbură a traiectoriei |𝒆
̂ 𝒕 | = |𝒆
̂ 𝒏| = 1 𝒆̂𝒕 ⊥ 𝒆̂𝒏
După cum se știe, pentru un vector ce are modulul constant în timp, derivata lui
în raport cu timpul este un vector perpendicular pe acesta.

𝑑𝒆̂ 𝑑𝑒 |𝒆̂ |𝑑𝜑 𝑑𝜑 𝑑𝜑 𝑑𝑠 𝑑𝜑


𝒆̂̇𝒕 = 𝑑𝑡𝒕 = | 𝑑𝑡𝑡 | 𝒆̂𝒏 = 𝒕𝑑𝑡 𝒆̂𝒏 = 𝑑𝑡 𝒆̂𝒏 = 𝑑𝑠 ·𝑑𝑡 𝒆̂𝒏 = 𝑣 𝑑𝑠 ·𝒆̂𝒏
Gradul de abatere a traiectoriei de la linia dreaptă se măsoară prin mărimea
numită curbură. Se defineşte curbura traiectoriei într-un punct ca inversul razei
de curbură, 𝑹. Expresia curburii traiectoriei rezultă din relaţia 𝒅𝒔 = 𝑹𝒅𝝋
1 𝑑𝜑
𝑪= =
𝑅 𝑑𝑠
𝑑𝜑 𝑣2
𝑎 = 𝑣̇ 𝒆̂𝒕 + 𝑣𝒆̂̇𝒕 = 𝑣̇ 𝒆̂𝒕 + 𝑣· 𝑣 𝑑𝑠 ·𝒆̂𝒏 = 𝑣̇ 𝒆̂𝒕 + 𝒆̂ 𝒏 =
𝑅

= 𝑎𝑡 + 𝑎 𝑛
Termenul 𝑎𝑡 se numeşte acceleraţie tangenţială iar 𝑎𝑛 acceleraţie normală .
Informaţiile despre curbura traiectoriei sunt incluse în expresia acceleraţiei
normale, determinată de variaţia vitezei doar ca orientare.

Reprezentarea mișcării în coordonate polare plane


În coordonate polare plane, viteza se exprimă în funcție de versorul razei
vectoare 𝜌̂ și cel al unghiului descris de raza vectoare 𝜑̂ |𝜑̂| = |𝜌̂| = 1

𝑑𝑟 𝑑𝜌 𝑑𝜑
𝑑𝑟 = 𝑑𝑟𝜌 + 𝑑𝑟𝜑 = 𝑑𝜌·𝜌̂ + 𝜌𝑑𝜑·𝜑̂  𝑣 = 𝑑𝑡 = 𝜌̂ 𝑑𝑡 + 𝜑̂𝜌 𝑑𝑡 =

= 𝜌̇ 𝜌̂ + 𝜌𝜑̇ 𝜑̂ = 𝜌̇ 𝜌̂ + 𝜌𝜔𝜑̂ 
𝑑𝜌
 𝑣 = 𝜌̂ 𝑑𝑡 + 𝜑̂𝜌𝜔 = 𝑣𝜌 𝜌̂ + 𝑣𝜑 𝜑̂

𝑣𝜌 𝜌̂ = componenta radială 𝑣𝜑 𝜑̂ = componenta azimutală (tangențială)



𝑑𝑣 ̂ + 𝜌𝜑̇𝜑
𝑑(𝜌̇ 𝜌 ̂)
𝑎 = 𝑑𝑡 = = 𝜌̈ 𝜌̂ + 𝜌̇ 𝜌̂̇ + 𝜌̇ 𝜑̇𝜑̂ + 𝜌𝜑̈ 𝜑̂ + 𝜌𝜑̇ 𝜑̂̇
𝑑𝑡
̂
𝑑𝜌 𝑑𝜑
𝑑𝜌̂ = |𝜌̂|𝑑𝜑𝜑̂ = 𝑑𝜑𝜑̂  = 𝜌̂̇ = 𝑑𝑡 𝜑̂ = 𝜔𝜑̂
𝑑𝑡

̂ |𝜌
𝑑𝜌 ̂ |𝑑𝜑 𝑑𝜑
𝜌̂̇ = 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 𝜑̂ = |𝜌̂| 𝑑𝑡 𝜑̂ = 𝜔𝜑̂ (𝜌̂̇ ⊥ 𝜌̂ ⊥ 𝜑̂)
̂ |𝜑
𝑑𝜑 ̂ |𝑑𝜑 𝑑𝜑
𝜑̂̇ = = (−𝜌̂) = − 𝜌̂ = −𝜔𝜌̂ (𝜑̂̇ ⊥ 𝜑̂ ⊥ 𝜌)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎 = 𝜌̈ 𝜌̂ + 𝜌̇ 𝜌̂̇ + 𝜌̇ 𝜑̇𝜑̂ + 𝜌𝜑𝜑
̈ ̂ + 𝜌𝜑̇ 𝜑̂̇ =

= 𝑎𝜌 𝜌̂ + 𝜔𝑣𝜌 𝜑̂ + 𝜔𝑣𝜌 𝜑̂ + 𝜌𝜔̇ 𝜑̂ −𝜌𝜔· 𝜔𝜌̂ 


 𝑎 = 𝑎𝜌 𝜌̂ + 2𝜔𝑣𝜌 𝜑̂ + 𝜌𝜔̇ 𝜑̂ − 𝜔2 𝜌𝜌̂ =
= (𝜌̈ − 𝜌𝜑̇ 2 )𝜌̂ + (2𝜌̇ 𝜑̇ + 𝜌𝜑̈ )𝜑̂ =
= (𝜌̈ − 𝜔2 𝜌)𝜌̂ + (2𝜔𝑣𝜌 + 𝜌𝜔̇ )𝜑̂ = 𝑎𝑟𝑎𝑑 + 𝑎𝑎𝑧𝑖𝑚𝑢𝑡

𝜌̈ = 𝑎𝜌 = datorat variației modulului vitezei radiale

−𝜔2 𝜌 = accelerație centripetă, către origine


2𝜔𝑣𝜌 = accelerație Coriolis
𝜌𝜔̇ = datorat variației mărimii vitezei unghiulare 𝜔

Reprezentarea mișcării în coordonate cilindrice


În coordonate cilindrice, viteza se exprimă în funcție de versorul razei
vectoare 𝜌̂, al unghiului descris de raza vectoare 𝜑̂ și cota 𝑧̂ .
𝑑𝑟 = 𝑑𝑟𝜌 + 𝑑𝑟𝜑 = 𝜌̂𝑑𝜌 + 𝜑̂𝜌𝑑𝜑 + 𝑧̂ 𝑑𝑧
Este o generalizare a ssitemului de coordonate polare plane, la care se adaugă
variații de-a lungul axei verticale
𝜌̂ x 𝜑̂ = 𝑧̂ 𝑧̂ = constant
𝑑𝑟 = 𝑑𝑟𝜌 + 𝑑𝑟𝜑 + 𝑑𝑟𝑧 = 𝜌̂𝑑𝜌 + 𝜑̂𝜌𝑑𝜑 + 𝑧̂ 𝑑𝑧
𝑑𝑟 𝑑𝜌 𝑑𝜑 𝑑𝑧
𝑣= = 𝜌̂ + 𝜑̂𝜌 + 𝑧̂ =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜌
= 𝜌̇ 𝜌̂ + 𝜌𝜑̇ 𝜑̂ + 𝑧𝑧̂̇  𝑣 = 𝜌̂ + 𝜑̂𝜌𝜔 + + 𝑧𝑧̂̇ = 𝑣𝜌 𝜌̂ + 𝑣𝜑 𝜑̂+ 𝑣𝑧 𝑧̂
𝑑𝑡

𝑎 = (𝜌̈ − 𝜌𝜑̇ 2 )𝜌̂ + (2𝜌̇ 𝜑̇ + 𝜌𝜑̈ )𝜑̂ + 𝑧̈ 𝑧̂

Anexa
|𝜑̂| = |𝜌̂| = 1

În coordonate carteziene 𝜌̂ = 𝑥̂𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝑦̂𝑠𝑖𝑛𝜑 𝜑̂ = −𝑥̂𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝑦̂𝑐𝑜𝑠𝜑


̂
𝑑𝜌 ̂
𝑑𝜑
= −𝑥̂𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝑦̂𝑐𝑜𝑠𝜑 = 𝜑̂ = −𝑥̂𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝑦̂𝑠𝑖𝑛𝜑 = −𝜌̂
𝑑𝜑 𝑑𝜑
̂
𝑑𝜌 ̂ 𝑑𝜑
𝑑𝜌
𝜌̂ = 𝑥̂𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝑦̂𝑠𝑖𝑛𝜑  𝜌̂̇ = 𝑑𝑡 = · = 𝜔(−𝑥̂𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝑦̂𝑐𝑜𝑠𝜑) 
𝑑𝜑 𝑑𝑡

 𝜌̂̇ = 𝜔𝜑̂
̂ 𝑑𝜑
𝑑𝜑
𝜑̂ = −𝑥̂𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝑦̂𝑐𝑜𝑠𝜑  𝜑̂̇ = 𝑑𝜑 · 𝑑𝑡 = −𝜔𝜌̂

S-ar putea să vă placă și