Lucrarea 12.

Studiu de caz. Celulă flexibilă de fabricaţie pentru montarea

si sudarea longeroanelor de vagon

12.1. Partea teoretica a lucrarii

Sistemul flexibil este destinat montării şi sudării familiei de longeroane centrale şi

laterale, ale căror lungime depăşeşte 10 m, masa lor fiind cuprinsă între 1 şi 2,5 tone.
Lungimea cordoanelor sudate pentru asamblarea nedemontabilă de executat este între 40
şi 100 m.
Piesa “ideală” pentru familia de longeroane centrale şi laterale este concepută în
trei variante, cu secţiunile prezentate în figura 12.1.

Fig.12.1. Variante transversale ale secţiunii transversale ale “piesei ideale”:

Ti – talpă inferioară; Ts – talpă superioară.

Sistemul flexibil de montare şi sudare a longeroanelor conţine două cellule, una de

montaj CM şi alta de sudare CS, servite de acelaşi pod rulant cu capacitatea portantă de 5
tone. În figura 12.2 este prezentat planul de amplasament al sistemului de fabricaţie a
longeroanelor.

Fig.12.2. Planul de amplasament al sistemului de fabricaţie a longeroanelor.

Sistem flexibil de montare şi sudare a longeroanelor de vagon

 Celula de montare CM conţine depozitele intermediare DI1 pentru talpa superioară
şi inferioară şi DI2 pentru inima longeroanelor de asamblat şi dispozitivul de montaj DM.
Introducerea componentelor în DM şi extragerea subansamblului montat, prins provizoriu
cu sudură, se execută de către operatori umani, asistaţi de podul rulant PR. Sudarea
provizorie se execută manual sau semiautomat de către sudori.
Celula de sudare CS este compusă dintr-un depozit intermediar DI3, o instalaţie de
sudare automată ISA, dispozitivul de lucru DL şi masa de poziţionare şi orientare MPO. În
cadrul celulei de sudare se execută îmbinări de colţ în linie dreaptă sau frântă, pe lungimi
mari, cusăturile fiind amplasate în acelaşi plan vertical sau orizontal.
Sudarea se execută automat sub strat de flux. Realizarea unui cordon de sudare
necesită deplasarea capului de sudare şi a depozitului de flux în lungul rostului. Instalaţia
de sudare automată ISA asigură deplasarea simultană a două capete de sudare şi a două
depozite de flux, obţinându-se pe această cale creşterea productivităţii muncii.
Dispozitivul de ghidare al instalaţiei are 8 grade de libertate asigurate de o structură
TT+2TTR, în cadrul căreia mecanismul generator de traiectorie are 6 cuple cinematice
conducătoare de translaţie, iar cele două mecanisme de orientare conţin câte o cuplă
cinematică conducătoare de rotaţie. Schema cinematică a dispozitivului de ghidare folosit
în instalaţia ISA este prezentată în figura 12.3.

Fig.12.3. Schema cinematică a instalaţiei ISA cu mecanismul

de poziţionare-orientare, respectiv dispozitivul de lucru.

Cupla cinematică conducătoare de translaţie A realizează deplasarea efectorilor

finali, având ca şi puncte caracteristice vârfurile P1 şi P2 ale electrozilor, parallel cu axa
longitudinală a longeronului. Cupla cinematică conducătoare de translaţie B asigură
apropierea în bloc a efectorilor finali de longeron, în direcţie verticală. Poziţionarea
punctelor caracteristice pe rostul de sudare se realizează prin intermediul a două perechi
de cuple cinematice conducătoare de translaţie D1 şi C1, respectiv D2 şi C2, care permit
deplasări în plane perpendiculare la axa longitudinală a longeronului.
 Mişcările de orientare ale dreptelor caracteristice ale efectorilor finali – axele
sârmelor de electrod – în vederea dispunerii acestora în situări relative corespunzătoare
faţă de cordonul de sudură de executat se realizează prin intermediul cuplelor cinematice
conducătoare de rotaţie E1 şi E2.
Arhitectura instalaţiei ISA este de tip translaţie lungă (realizată sub forma unui
cărucior care rulează pe o cale cu şine). Pe platforma căruciorului se găseşte amplasată
coloana dispozitivului de ghidare şi tot pe aceasta se găsesc amplasate cele două surse de
sudare destinate alimentării cu energie electrică a capetelor de sudare.
Braţul dublu se deplasează faţă de coloană ghidat pe ghidaje dispuse în interiorul
acesteia. Săniile cu deplasare orizontală au ghidajele amplasate pe feţele laterale ale
braţului dublu, iar săniile cu deplasare verticală au ghidajele fixate de carcasele săniilor
orizontale.
Căruciorul modulului de translaţie lungă este acţionat de un motor asincron cu
posibilitate de reversare a sensului de rotaţie a rotorului, pentru poziţionarea grosieră a
capetelor de sudare şi un motor de curent continuu, pentru poziţionarea fină a punctelor
caracteristice ale efectorilor finali şi realizarea deplasării cu viteză constantă în timpul
execuţiei cordonului de sudare. Transmiterea mişcării se realizează prin angrenaj pinion-
cremalieră, montat între şine în canalul practicat în podeaua halei.
Celelalte cuple cinematice conducătoare de translaţie sunt acţionate cu motoare
electrice de curent continuu. Mişcările arborilor de oieşire ale acestora se transmit în
zonele de contact ale cuplelor cinematice prin intermediul unor mecanisme şurub-piuliţă.
Cuplele cinematice conducătoare ale mecanismelor de orientare sunt acţionate tot
de motoare de curent continuu, mişcările fiind transmise prin intermediul unor reductoare.
ISA este o instalaţie de teleoperare cu comandă mixtă. Operatorul uman comandă
pornirea/oprirea motoarelor de acţionare pentru poziţionarea rapidă grosieră şi
poziţionarea fină a capetelor de sudare, selectează ceilalţi parametri ai procesului de
sudare. Ei comunică cu instalaţia prin intermediul unui panou de comandă fixat de carcasa
saniei verticale a cuplei cinematice B, prevăzut cu butoane/întrerupătoare, becuri de
semnalizare şi aparate de măsurat şi printr-un panou portabil cu câte un joystick pentru
comanda mişcării fiecărui cap de sudare în parte.

Fig.4. Schema de principiu a senzorului tactil pentru urmărirea rostului de sudare.

Urmărirea rostului de sudare se realizează a patru senzori tactili de rost, cu principiu

de funcţionare electromecanic (fig.12.4). Pentru fiecare cap de sudare sunt alocaţi dou
senzori, care comandă mişcările cuplelor cinematice de translaţie D1 şi C1, respectiv D2 şi
C2. Carcasa Ca a senzorului de rost este fixată pe sania capului de sudare, inaintea acestuia
în raport cu sensul mişcării de sudare. În carcasă este montată prin intermediul articulaţiei
sferice S o tijă T, care la extremitatea inferioară este prevăzută cu un inel I din material
isolator. Inelul este apăsat în timpul executării cordonului, de un arc A, pe suprafaţa
componentei care delimitează o parte a rostului, realizând astfel urmărirea după forma
geometrică a acestei suprafeţe.
În extremitatea superioară a carcasei sunt prevăzute patru piese de contact electric,
două dintre ele CF1 şi CF2 fiind fixate în carcasă iar celelalte două CM1 şi CM2 fiind fixate de
tijă. Piesele de contact sunt legate la bornele unei surse de current continuu.
Dacă rostul de sudare prezintă o curbură, acesta fiind urmărită de discul palpator,
se produce devierea tijei în jurul articulaţiei S. Pentru o anumită deviere δI a inelului
palpator în raport cu tangenta la traiectoria punctului S, unul dintre contactele CM-CF se
închide, stabilindu-se un circuit electric din care se culege semnalul de corectare a
traiectoriei capului de sudare după forma reală a rostului de urmărit. Corecţia se realizează
prin pornirea motoarelor de acţionare ale cuplelor D şi E în sensul rezultat din polaritatea
semnalului electric.
Cu dimensiunile geometrice ale senzorului de rost specificate în figura 4, se poate
stabili devierea inelului palpator necesară pentru închiderea unui contact, obţinând:
l 70
 I  I C   2  1,16mm . Ca urmare, senzorul de rost acţionează atunci când abaterea
lC 130
transversală a rostului ideal atinge valoarea δI=1,16 mm. La devieri mai mici decât valoarea
acestei abateri limită, calitatea cusăturii rămâne acceptabilă.
Sistemul conţine o masă de poziţionare-orientare MPO cu un singur grad de
mobilitate, care permite rotirea longeronului în jurul axei longitudinale. Dispozitivul constă
din două semiinele circulare, sprijinite pe căte un pat cu role – figura 12.5.

Fig. 5.Poziţionarea longeronului pe MPO şi numerotarea cordoanelor de executat.

Distanţa dintre paturile cu role este variabilă în funcţie de lungimea longeronului.

Dispozitivul de lucru DL utilizat este constituit din piese profilate montate pe planul
diametral al semiinelelor. Profilele acestor piese corespund cu secţiunile familiei de
longeroane.Instalarea unui longeron în dispozitivul de lucru se realizează prin sprijinirea
componentelor sale pe piesele profilate corespunzătoare.
Flexibilitatea ansamblului se asigură prin schimbarea pieselor de sprijin în
conformitate cu geometria secţiunii longeronului de sudat.
Schema bloc a celulei de sudare este prezentată în figura 12.6. Instalaţia de aducere
materiale IAm şi instalaţia de evacuare a produsului IEp sunt substituite prin podul rulant
PR (vezi fig.12.2). Mişcările acestuia cât şi ale mesei de poziţionare-orientare cu
dispozitivul de lucru sunt comandate de operatori umani, iar instalaţia de sudare automată
ISA are sistemul de comandă mixt, descris anterior şi care îndeplineşte rolul sistemului de
comandă al întregului sistem de fabricaţie SCSF.
Fluxul de materiale constă în aducerea longeronului prins provizoriu în puncte de
sudură la MPO+DL de către IAm, evacuarea longeronului sudat în depozitul intermediar DI3
de către IEp, aducerea sârmei de adios şi a fluxului de sudare la ISA, depunerea cusăturii
sudate sub strat de flux pe longeron de către ISA.
E

SCSF
E M
E M
IAm
OU ISA
E
M E
IEp
MPO
DL

Fig.6. Schema bloc a celulei flexibile de sudare a longeroanelor:

E – energie; M – materiale; I – informaţie.

La început se amorsează arcul electric pentru sudarea tălpii inferioare cu inima,

urmând ca după parcurgerea unei lungimi de 400 mm să fie amorsat şi celălalt arc, care
sudează inima de talpa superioară. Comenzile de amorsare ale arcului electric se dau de
către operatorul uman OU.
După terminarea operaţiei de sudare ale cordoanelor 1şi 2, situate pe aceeaşi parte
a longeronului (fig.12.5), ansamblul este rotit prin intermediul MPO cu 180o, ISA este
adusă în poziţia iniţială şi se trece la sudarea cordoanelor 3 şi 4.
Lungimea unui cordon de sudură este de 12297 mm, iar lungimea parcursă pe piesa
de adios este de 400 mm, deci lungimea totală de lucru este 12697 mm. Parametrii de
sudare sunt: intensitatea curentului de sudare Is=575A, tensiunea de sudare Us=32V,
viteza de sudare vs=60 cm/min. Cu aceste valori se stabileşte timpul de sudare la o trecere
ts=21,1 minute.
Aceste durate stau la baza realizării ciclogramei din figura 12.7.
Momentele caracteristice ale ciclogramei au următoarele semnificaţii:
1 – OU comandă începutul activităţii PR şi transferă cu acesta longeronul în DL;
2 - OU comandă încheierea activităţii PR, după ce în momentul 2’ constată aşezarea
corectă a longeronului;
3 - OU comandă/execută deschiderea MPO-DL şi ancorează longeronul;
4 – OU validează închiderea MPO-DL şi ancorarea longeronului;
5 – OU comandă încheierea activităţii MPO-DL şi semnalează SCSF că sudarea poate
începe;
6 – SCSF comandă potrivirea situării capului de sudare pentru cordonul 1;
 7 – OU comandă prin SCSF efectuarea mişcărilor de potrivire a capului de sudare
pentru cordonul 2;

Fig.12.7. Ciclograma celulei de sudare flexibilă

a longeroanelor vagoanelor de cale ferată.

8 – OU validează situarea capului de sudare 1 pentru cordonul 1;

9 – SCSF comandă oprirea mişcării capului 1;
10 – OU validează situarea capului de sudare 2 pentru cordonul 2;
11 - SCSF comandă oprirea mişcării capului 2;
12 - OU comandă prin SCSF începerea sudării automate pentru cordonul 1;
13 - OU comandă prin SCSF începerea sudării automate pentru cordonul 2;
14 – OU sesizează încheierea sudării cordonului 1 şi transmite informaţia la SCSF;
15 – SCSF comandă oprirea capului 1;
16 - OU sesizează încheierea sudării cordonului 2 şi transmite informaţia la SCSF;
17 - SCSF comandă oprirea capului 2;
18 – OU comandă întoarcerea de către MPO a longeronului cu 180o;
19 – OU sesizeză că longeronul a fost întors;
20 – OU comandă întreruperea funcţionării MPO şi sesizează SCSF că sudarea
cordoanelor 3 şi 4 poate începe;
21 – SCSF comandă începerea situării capului 1 pentru sudarea cordonului 3;
22 - SCSF comandă începerea situării capului 2 pentru sudarea cordonului 4;
23 – OU validează situarea capului 1 pentru sudarea cordonului 3 şi transmite
informaţia la SCSF;
24 – SCSF comandă încheierea mişcărilor de situare a capului 1;
25 - OU validează situarea capului 2 pentru sudarea cordonului 4 şi transmite
informaţia la SCSF;
26 – SCSF comandă încheierea mişcărilor de situare a capului 2;
27 - OU comandă prin SCSF începerea sudării automate pentru cordonul 3;
28 - OU comandă prin SCSF începerea sudării automate pentru cordonul 4;
29 - OU sesizează încheierea sudării cordonului 3 şi transmite informaţia la SCSF;
30 - SCSF comandă oprirea capului 1;
 31 - OU sesizează încheierea sudării cordonului 4 şi transmite informaţia la SCSF;
32 - SCSF comandă oprirea capului 2;
33 – OU comandă/execută deschiderea MPO-DL şi dezancorarea longeronului;
34 - OU validează deschiderea MPO-DL şi dezancorarea longeronului;
35 – OU comandă începerea activităţii PR şi transferă cu acesta longeronul sudat în
DI3;
36 – Se lansează următorul ciclu.

12.2. Partea experimentală a lucrării

 Care este structura sistemului flexibil pentru montarea şi sudarea

subansamblelor de vagon?
 Prezentaţi structura cinematică a instalaţiei ISA.
 Ce fel de comandă prezintă instalaţia ISA?
 Cum se face urmărirea rostului de sudare? Comentaţi funcţionarea senzorului
de rost.
 Cum se asigură flexibilitatea sistemului realizat?
 Prezentaţi şi comentaţi schema bloc a celulei flexibile de sudare a
longeroanelor.