Cap.

III : Tratarea informaţiei vagi

3.1. Fuzzificarea informaţiei ferme

3.1.1. Variabile lingvistice (VL). Termeni lingvistici (TL).

În conducerea automată, informaţia referitoare la procesul condus se obţine sub forma

unor valori ferme prelevate din proces prin intermediul elementelor informaţionale. Pentru
conducerea bazată pe logica vagă, valorii (valorilor) li se asociază o caracterizare vagă
concretizată prin :
- formularea lingvistică adecvată ;
- caracterizarea matematică a formulării lingvistice sub forma f.d.a. aferente.
Caracterizarea lingvistică a MV se face prin :
- variabilă lingvistică (VL) ;
- termeni lingvistici (TL).
VL defineşte mulţimea de bază X.
TL caracterizează diferitele MV definite pe mulţimea de bază X prin intermediul f.d.a.
Caracterizarea vagă a informaţiei ferme poartă denumirea de fuzzificare.
În procesul de fuzzificare apar următoarele corespondenţe :
- mărime fizică – VL (variabilă lingvistică) ;
- TL – descriptor vag aferent unor subdomenii de valori aferente mărimii fizice.
Prin fuzzificarea informaţiei ferme se defineşte apartenenţa valorii ferme xo din mulţimea
de bază X (VL) la unul sau mai multe TL (MV, 1, 2, ..., n) definiţi în prealabil.
Ca efect, valoarea fermă xo se apreciază vag prin valorile gradelor de apartenenţă a valorii
ferme la TL „activaţi”.
Pentru exemplificarea procesului de fuzzificare se va considera reprezentarea valorii
ferme a temperaturii unui cuptor t0C într-o formulare vagă (fig. 3.1.a).
Variabila lingvistică va fi „temperatura din cuptor”. Valoarea fermă t0C  [0, 2500] este
prelevată prin intermediul unui traductor şi a unui convertor care converteşte temperatura într-un
curent it  [0, 10] mA.
Mulţimea de bază poate fi definită şi prin raportarea la valoarea nominală itn = 10 sub
forma:
i i
x  t  t care face ca x  [0, 1]
i tn 10
(x)
tC / i
b)

t0C – val. fermă

x [u.r.]
it [mA]
a) t0C [C]

Fig. 3.1. Fuzzificarea valorii ferme toc într-un cuptor

Pentru descrierea vagă a temperaturii din cuptor se vor folosi 5 (cinci) TL :

- temperatură foarte joasă TFJ ;
- temperatură joasă TJ ;
- temperatură medie TM ;

14
 - temperatură înaltă TI ;
- temperatură foarte înaltă TFI .
Aceşti TL vor fi definiţi prin f.d.a. (fig. 3.1.b).
Fiecare valoare fermă t0C va fi caracterizată printr-un cvintuplu de forma{1, 2, 3, 4,
5} unde i vor fi gradele de apartenenţă a valorii ferme t0C la TL definiţi.
În exemplul considerat valoarea fermă t0C = 112,5 C va fi caracterizată prin cvintuplul :
t0C = 112,5  t*C = {0; 0,25; 0,75; 0; 0}, unde se precizează gradele de
apartenenţă a valorii ferme la TL (TFJ, TJ, TM, TI, TFI).
Exemplul considerat se referă la procesul de fuzzificare a unei informaţii ferme
considerată mărime de intrare într-un regulator fuzzy.
Pentru fuzzificarea acestor tipuri de mărimi se parcurg următoarele etape :
1 – se defineşte mulţimea de bază care caracterizează VL aferentă informaţiei primare ;
2 – se definesc TL prin care se doreşte caracterizarea vagă a informaţiei ferme precum şi
f.d.a. aferentă (i , i = 1, 2, ..., n) ;
3 – se determină gradele de apartenenţă a valorii ferme la TL prin “n”-uplul aferent.
Conform algoritmului, reprezentarea analitică a informaţiei ferme xo , xo  X, fuzzificate
se notează cu x* şi va fi caracterizată prin expresia :
x* = {1(xo), 2(xo), ..., n(xo)}
unde i(xo), i  1, n reprezintă gradele de apartenenţă a valorii ferme xo la TL.
Caracterizarea vagă a informaţiei ferme are un puternic grad de subiectivism determinat de:
- numărul de TL ;
- forma f.d.a. aleasă.
Din punct de vedere al conducerii automate trebuie avute în vedere două aspecte :
- numărul de TL definiţi pe domeniul se bază se alege de regulă impar 3, 5, 7, un
număr sporit complicând prelucrarea ulterioară. Numărul impar se impune pentru a putea
simetriza caracterizarea în raport cu valoarea 0, condiţie obligatorie când VL este eroarea de
reglare ;
- f.d.a. se alege triunghiulară, dreptunghiulară sau trapezoidală. Principal,
informaţia primară supusă tratării ulterioare cu ajutorul operatorilor vagi poate fi disponibilă de
la început într-o formulare vagă.

3.1.2. Inferenţe vagi (fuzzy). Baze de reguli. Relaţii vagi (fuzzy)

Fuzzificarea informaţiei ferme de intrare xo reprezintă în esenţă un proces de inferenţă

vagă (fuzzy).
Inferenţa fuzzy constă în evaluarea unei reguli sau a unui set de reguli de forma :
DACĂ (premiza) ATUNCI (concluzia)
unde :
- PREMIZA – reprezintă proprietatea / proprietăţile observate ;
- CONCLUZIA – reprezintă proprietatea afirmată.
Cele două proprietăţi observate şi afirmate pot fi redate prin descriptori referitori la
mulţimi clasice sau / şi mulţimi vagi.
Relaţiile vagi (fuzzy) caracterizează conexiunile între MV definite pe mulţimi de bază
diferite sau în particular pe aceeaşi mulţime de bază.
Fiind date două mulţimi de bază X, Y, x  X şi y  Y şi XY mulţimea produs
cartezian a celor două mulţimi astfel ca perechile (x, y)  XY, expresia :
R : XY  [0,1] defineşte o relaţie vagă.
Prin relaţia vagă astfel definită fiecărei perechi de valori (x, y)  XY i se asociază o
mulţime vagă MV cu f.d.a. R(x, y) astfel ca R(x, y)  XY.
Relaţia vagă (RV), în cazul mulţimilor X şi Y compacte, poate fi caracterizată analitic sau
prin graficul f.d.a. (figura 3.2.).
15
 R(x, y) RV în cazul mulţimilor X, Y cu valori
1
discrete poate fi caracterizată prin intermediul unei
matrici ale cărei elemente reprezintă gradele de
apartenenţă a perechilor (x, y) la RV.
Exemplu :
R(x0, y0) Caracterizarea relaţiei dintre viteza unui
vehicul v, v V şi distanţa de frânare y, y  Y până
la oprirea într-un punct fix.
Pe cele două mulţimi de bază V şi Y se
introduc următorii TL :
- viteză V : {mică (m), medie (md), mare (M)};
- distanţă Y : {mică (m), medie (md), mare (M)}
Relaţia viteză - distanţă de frânare poate fi
stabilită „empiric” pe baza „experienţei”
Fig. 3.2. Descrierea RV prin graficul f.d.a.
conducătorului, pe bază de măsurători şi interpretări
statistice adecvate, explicitând regula generală prin :
DACĂ (V = m) ATUNCI (y = m)
DACĂ (V = md) ATUNCI (y = md)
DACĂ (V = M) ATUNCI (y = M)
Formularea „bazei de reguli” care caracterizează relaţia “viteză - distanţă de frânare
necesară” poate fi redată prin tabela de decizie (tabelul 3.1.) sau matricea R .

Tabelul 3.1.
v
m md M 1 0 0
y
m 1 0 0 R  0 1 0
md 0 1 0 0 0 1 

M 0 0 1

Prin conţinutul ei (având doar valori ferme 0, 1) relaţia apare „mai mult fermă” decât
vagă deşi descriptorii folosiţi sunt vagi.
În definirea RV, numărul mulţimilor de bază şi al variabilelor aferente poate fi oricât de
mare.
Exemplul anterior „viteză - distanţă de frânare” definit pe V, Y poate fi extins cu masa
m  M a vehiculului şi chiar o altă variabilă : starea de umiditate u  U a carosabilului.
Deci RV constitue o generalizare a conceptului de MV cu un număr oarecare de variabile
independente.
RV constitue şi suportul pentru conectarea / cuplarea informaţiilor vagi şi evaluarea pe
bază de regui a conexiunilor.
Deci pentru aplicaţiile tehnice o RV poate fi enunţată numai dacă între proprietăţile
mulţimilor care pot fi definte pe mulţimile de bază se pot stabili legături.
Dacă în exemplul anterior se ţine cont şi de masa m şi gardul de umiditate u pot apare şi
formulări de alt tip, în care, chiar la viteză mică, distanţa de frânare poate fi şi mică şi medie,
funcţie de masă şi umiditate.
Tabela de decizie (tabelul 3.2.), respectiv matricea R se vor modifica în mod
corespunzător :

16
 Tabelul 3.2.
v
m md M  1 0.25 0 
y
m 1 0,25 0 R  0.5 1 0.5
 0 0.25 1 
md 0,5 1 0,5

M 0 0,25 1

Valorile discrete ale matricei R caracterizează f.d.a. aferentă relaţiei viteză - distanţă de
frânare necesară pe baza TL adoptaţi.
La stabilirea RV ce caracterizează mărimile unui proces se pot utiliza conectorii
lingvistici ŞI, SAU evaluaţi prin intermediul unor operatori.

Conexiunea ŞI a două MV

În conducerea fuzzy, conexiunea ŞI a două MV este deosebit de utilă şi este denumită şi

produs cartezian al MV.
Produsul cartezian a două MV, 1 : X  [0,1], 2 : Y  [0,1] este definit prin expresia :
12 : XY  [0,1]
care se evaluează prin relaţia :
(12) (x, y) = R(x, y) = MIN (1(x), 2(y)) ,  (x, y)  XY
Dacă X şi Y sunt mulţimi de bază discrete 1 şi 2 sunt caracterizate prin valori discrete
reprezentate prin vectori linie sau coloană funcţie de convenţia adoptată. Vectorii au ca elemente
valorile discrete ale f.d.a.
Produsul cartezian ce caracterizează conexiunea ŞI evaluat prin operatorul MIN se va
nota prin „o” :
(12) (x, y) = 1T(x) o 2(y) ,  (x, y)  XY
Orice produs vag, conform relaţiei anterioare, se evaluează pe următoarele reguli :
- produsul elementar în cauză se înlocuieşte cu operatorul MIN (sau alt operator cu
efecte apropiate) ;
- suma produselor se înlocuieşte cu operatorul MAX (eventual alt operator cu
efecte apropiate).
Pentru a pune în evidenţă modul de obţinere a conexiunii ŞI a două MV se consideră ca
aplicaţie climatizarea unei incinte considerând ca VL – temperatura şi umiditatea şi ca TL –
„temperatură medie (Tmd)” şi „umiditate ridicată (UR)” cu funcţiile de apartenenţă aferente Tmd
şi UR (figura 3.3. a)).
(T)
Tmd
1 R

Tmd T[C]
R
30
T[C] 1 27,5
17,5 20 22,5 25 27,5 30
22,5
()
UR 17,5
1
UR [%]
20 40 60 80 100

[%]
20 40 60 80 100

Fig. 3.3. Evaluarea conexiunii ŞI a două MV

17
 Se pune problema formării mulţimii vagi bidimensionale care să caracterizeze starea
„temperatură medie” ŞI „umiditate ridicată” în incintă.
Conform relaţiei de definiţie a conexiunii ŞI prin produsul cartezian, graficul f.d.a. pentru
relaţia R(Tmd,) va fi :
R(T,) = Tm (T) o UR ()
, rezultatul fiind reprezentat în figura 3.3. b).
Dacă f.d.a. sunt definite prin vectori cu valori discrete :
Tmd (T) = [0; 0,5; 1; 0,5; 0]
UR () = [0; 0,5; 1; 1; 1]
Matricea R care va caracteriza relaţia R(Tmd,) va fi :
0 0 0 0 0 0
0,5 0 0,25 0,5 0,5 0,5
   
 R   1  o 0 0,5 1 1 1  0 0,5 1 1 1
   
0,5 0 0,25 0,5 0,5 0,5
 0  0 0 0 0 0 
Se obţine prin produsul matricilor coloană şi linie.

3.1.3. Cuplarea / conectarea relaţiilor vagi

În aplicaţiile de conducere este necesar ca relaţiile vagi (RV), stabilite între MV (TL
aferenţi unor VL) definite pe anumite mulţimi de bază, să fie conectate (cuplate) în vederea
obţinerii unei concluzii ulterioare ce poate reprezenta comanda dată de RG-F.
Conectorii utilizaţi pentru cuplarea relaţiilor vagi vor fi conectorii lingvistici de tipul ŞI şi
SAU. Conexiunile rezultate prin utilizarea acestor conectori se evaluează prin operatorii adecvaţi
ai logicii vagi.
Dacă sunt date două relaţii R1 şi R2 :
R1 : XY  [0,1]
R2 : XY  [0,1]
Conectorii ŞI şi SAU pentru cele două relaţii vagi se definesc şi se evaluează prin relaţiile:
R1 ŞI R2 = R1  R2 = R1R2(x,y) = MIN (R1(x,y), R2(x,y)) ,  (x,y)  XY
R1 SAU R2 = R1  R2 = R1R2(x,y) = MAX (R1(x,y), R2(x,y)) ,  (x,y)  XY
Evaluarea unor conexiuni mai complexe ŞI sau SAU se face utilizând şi alte categorii de
operatori. Din această categorie în automatică se utilizează operatorii MAX-MIN, MAX-PROD,
SUM-PROD.
Fie RV : R1 şi R2 definite prin :
R1 : XY  [0,1] , y partea comună a celor două RV
R2 : XZ  [0,1]
Compunerea RV se defineşte prin relaţia :
R1 o R2 : XZ  [0,1]
Evaluarea compunerii RV poate fi făcută prin unul din cei trei operatori :
- Evaluarea prin compoziţie MAX-MIN (produs)
Evaluarea prin acest operator a compunerii RV se realizează prin relaţia :
 R oR ( x, z )  MAX (MIN ( R ( x, y ),  R ( y, z ))) cu (x, z)  XZ şi y  Y
1 2 1 2

Evaluarea prin produsul MAX-MIN, numit şi produs matricial vag se face pe baza celor
cunoscute :
- produsul clasic al elementelor celor două matrici se evaluează cu operatorul MIN ;
- suma produselor din cazul clasic (rezultatul evaluării cu operatorul MIN) se
evaluează cu operatorul MAX.
18
 - Evaluarea prin compoziţie (produsul) MAX-PROD
Evaluarea compunerii RV în acest caz se realizează prin relaţia :
 R oR ( x, z )  MAX ( PROD ( R ( x, y ),  R ( y, z ))) cu (x, z)  XZ şi y  Y
1 2 1 2

Evaluarea prin produsul MAX-PROD se face pe baza unei variante modificate a regulii
anterioare :
- produsul calsic al elementelor se evaluează cu operatorul PROD ;
- suma produselor se evaluează cu operatorul MAX.
- Evaluarea prin compoziţia (produsul) SUM-PROD
Evaluarea compunerii RV în acest caz se realizează prin relaţia :
 R oR ( x, z )  SUM ( PROD ( R ( x, y ),  R ( y, z ))) cu (x, z)  XZ şi y  Y
1 2 1 2

În consecinţă, prin produsul SUM-PROD se utilizează regula :

- produsul clasic al elementelor se evaluează cu operatorul PROD ;
- suma produselor se evaluează cu operatorul SUM.
Relaţiile vagi şi compunerea acestora au importanţă prin faptul că asigură evaluarea
regulilor (implicaţia vagă) de tipul :
R : DACĂ (premiza) ATUNCI (concluzia)
într-o formă matricială.
Acestea prezintă importanţă pentru conducerea automată fuzzy.
În conducerea fuzzy, RG-F asigură comanda actuală (concluzia) pe baza valorilor actuale
ale intrărilor / erorii (premiza) utilizând un set de astfel de reguli.
Evaluarea unei astfel de reguli poate fi încadrată într-un raţionament, pentru un RG-F cu
o singură intrare, de forma :
DACĂ :
- 1 : X  [0,1] – caracterizează vag o valoare actuală a premizei (ex. eroarea de reglare)
- R : XY  [0,1] – caracterizează relaţia vagă dintre premiză şi concluzie (poate fi
relaţia între eroarea actuală (vagă) şi comanda (vagă) ce i se asociază
prin relaţia R deci caracteristica de transfer a RG-F)
- 2 : Y  [0,1] – caracterizează concluzia (comanda vagă)
ATUNCI : concluzia vagă rezultă în forma :
2(y) = 1(x) o R(x,y) ,  x  X , y  Y
În automatică, în termeni curenţi, relaţia :
R : XY  [0,1] transferă intrarea 1 în ieşirea 2 şi în acest caz 2 poartă
denumirea de imagine vagă a mulţimii 1 prin R.
Exemplu de relaţii vagi :
Se vor defini pentru o aplicaţie de climatizare a unei incinte :
- VL – Temperatura (T) cu TL : „mică” (m), „medie” (md), „mare” (M) ;
– Umiditate relativă (UR) cu TL : „mică” (m), „medie” (md), „mare” (M).
O stare momentană va fi caracterizată concomitent prin perechea de valori ferme (To, o)
pentru care într-o caracterizare vagă se pot asocia pentru fiecare din aceste stări MV
bidimensionale ca rezultat al relaţiilor vagi între TL aferenţi VL (T) şi (UR) de forma :
R1 : „temperatură medie” ŞI „umiditate ridicată”
R2 : „temperatură mare” ŞI „umiditate ridicată”
La rândul lor aceste relaţii pot fi cuplate pentru enunţarea unei concluzii ulterioare care
poate fi chiar comanda dată de RG-F

19
 3.1.4. Implicaţia şi inferenţa vagă. Evaluarea regulilor DACĂ ... ATUNCI. ...

Implicaţia vagă , conform celor analizate se bazează pe regula :

DACĂ (premiza) ATUNCI (concluzia)
şi constitue suport informaţional pentru definirea modului de acţiune a regulatoarelor fuzzy.
În acest caz :
- premiza – (proprietatea observată) va fi eroarea, derivata erorii, sau / şi alte
mărimi care caracterizează evoluţia procesului condus ;
- concluzia – (proprietatea afirmată) va fi comanda.
Inferenţa vagă – reprezintă algoritmul după care se evaluează implicaţiile vagi reunite
într-o bază de reguli.
Evaluarea inferenţei se face prin operatorii deja analizaţi : MAX-MIN, MAX-PROD,
SUM-PROD.
Exemplificarea mecanismelor de inferenţă ce stau la baza unui RG-F se va face
considerând cazurile posibile întâlnite. În exemple se consideră că mărimile ferme de intrare au
fost fuzzificate.
a. Cazul „o intrare - o ieşire - o regulă”
Reprezintă un caz banal numit şi trivial.
Mărimile caracteristice posibile sunt reprezentate prin :
- intrare : eroarea de reglare e cu un singur termen lingvistic (TL) : E1(e) ; e  E;
- ieşire : comada u cu un singur TL : U1(u) ; u  U.
Regula după care operează :
DACĂ (e = E1) ATUNCI (u = U1)
În acest caz, fiind o singură intrare, o ieşire şi o regulă, evauarea va fi foarte simplă şi va
fi caracterizată printr-o expresie de forma :
 uo1  MIN (  E1 (eo ),  U1 (u ))
unde :  E1 (eo ) este gradul de apartenenţă a valorii ferme e o la TL - E1 ;
Uo (u ) reprezintă concluzia vagă sub forma f.d.a. şi caracterizează gradul de realizare a
1

concluziei
Schema de evaluare poate fi reprezentată grafic conform figuri 3.4.

E1(e) U1(u)

E1 U1

E1(e0)  Uo (u)
1

Fig. 3.4. Graficul evaluării „o intrare o ieşire o regulă”

Cazul analizat poate sta la baza unui RG neliniar simplu, dar importanţa practică este
nesemnificativă.

20
 b. Cazul „o intrare - o ieşire - mai multe reguli”
Cazul presupune existenţa mai multor TL în VL de intrare şi de ieşire.
Mărimile caracteristice sunt :
- intrare : eroarea e cu TL : E1, E2, ..., Ep cu f.d.a. :  Ei (e), i  1, p , e  E
- ieşire : comanda u cu TL : u1, u2, ..., uq cu f.d.a. :  u j (u), j  1, q , u  U
Baza de reguli va fi formată din “p” reguli de forma :
Ri : DACĂ (e = Ei) ATUNCI (u = Uj) SAU
………………………………………………….. , i  1, p şi j oarecare
În acest caz se impun următoarele precizări :
- o valoare fermă eo va putea aparţine simultan la mai mulţi TL ceea ce va
determina ca numărul regulilor active simultan să fie mai mare decât unu ;
- regulile care compun baza de reguli se vor conecta / cupla cu un anumit conector.
Pentu evaluare se va considera că regulile Ri, i = 1,p sunt cuplate prin conectorul lingvistic SAU:
R1  R2    R p
Pentru stabilirea concluziei vagi sub forma f.d.a U0 u  se va utiliza pentru evaluare una
din compoziţiile analizate : MAX-MIN, MAX-PROD, SUM-PROD.
Utilizând compoziţia MAX-MIN, evaluarea se va face în baza expresiei cunoscute :
U0 (u )  MAX ( MIN ( Ei (e0 ), U j (u )))
cu i, j corespunzători tuturor TL de intrare şi respectiv tuturor regulilor active.
Prin operatorul MIN se evaluează în parte fiecare regulă activată, iar prin operatorul
MAX se evaluează compunerea prin conectorul SAU a tuturor regulilor activate.
Pentru exemplificare se consideră un SRA de reglare a temperaturii TC într-o incintă cu
încălzire electrică (figura 3.5). Prin regulator se impune corelarea comenzii ferme u descrisă prin

valorile normate u  u /  max (cu corespondent în puterea disipată), cu una din următoarele
mărimi de intrare care pot fi :
e0 TC
1) eroarea de reglare :
C T/U e0  T0  TC
, sau în valori normate :
T0
 e0
e0 
TC Tc max
Tc max  Tc max  Tc min
2) temperatura constantă din
u incintă dorită : TC
RG-F > , sau în valori normate:
 Tc
Fig. 3.5. Reglarea temperaturii într-o incintă Tc 
Tc max
- V.L de intrare pot fi e0 sau TC .
- V.L de ieşire este comanda u .
Pentru V.L definite T.L vor fi :
-pentru e 0 : NM–negativ mare, NR–negativ redus, ZE–zero, PR–pozitiv redus, PM–pozitiv mare;
-pentru Tc şi u : FR–foarte redus, R–redus, Md–mediu, M–mare, FM–foarte mare.
Pentru exemplificare se va considera că : T Cmin = 10C, TCmax = 30C, T0 = 20C (referinţa).
Valorile normate pentru eroare şi temperatura TC vor fi :
 T  Tc  Tc  Tc min
e0  0 Tc 
T0  Tc min Tc max  Tc min

21
 F.d.a. aferentă termenilor lingvistici definiţi pentru cele trei V.L. vor fi descrise prin
graficele din figura 3.6.

e (e0 )
NM NR ZE 1 PR PM

0.75

0.25


-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 -0.1 +1 e0

T (TC )
FR R Md M FM
1


0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 TC

10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 TC

U (u)
FR R Md M FM
1


0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 u


Fig. 3.6. F.d.a. pentru e 0 , TC ,  la SRA a temperaturii

Baza de reguli după care funcţionează RG-F, dacă se consideră ca intrare eroarea de
reglare, poate fi stabilită după cum urmează :
R1 : DACĂ (e0 = NM) ATUNCI (u = FM)
R2 : DACĂ (e0 = NR) ATUNCI (u = M)
R3 : DACĂ (e0 = ZE) ATUNCI (u = Md)
R4 : DACĂ (e0 = P) ATUNCI (u = R)
R5 : DACĂ (e0 = PM) ATUNCI (u = FR)
În mod similar poate fi definită baza de reguli pentru intrare temperatura TC care va apare
în premiză în locul erorii.
Dacă se consideră eroarea la un anumit moment de timp, eroarea normată e0 = -0.1 (ceea
ce este echivalentă cu TC = 19 0C sau T̂C = 0.45) se obţin valorile gradelor de apartenenţă
(conform graficului) ale TL aferenţi VL de intrare descrişi prin vectorul :

 eNM (e 0 )
 0
 eNR (e 0 )
0.25

 e (e 0 )   eZE (e 0 )  0.75

0
 ePR (e 0 )

0
 ePM (e 0 )

Reprezentarea matricială pune în evidenţă faptul că vor fi activate regulile R2 şi R3.

22
 F.d.a. a comenzii ferme  0U (û ) se va determina (utilizând compoziţia MAX-MIN) prin
relaţia :
  
 0U (u )  MAX( MIN( eNR ( e 0 ),  uR ( u )), MIN( eZE (e 0 ),  uMd ( u )))

R2 R3

R2  R3
Conform compoziţiei prin MIN se evaluează fiecare regulă (R2, R3), iar prin MAX :
R2  R3 (compunerea prin SAU). Grafic, rezultatul evaluării este prezentat în figura 3.7 :

e (ê0 ) U0 (û)

U R (û)
NR 1 1

0.25
êo û
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
eo
MIN (eNR (ê0 ),  uR (û)) (R1 )
e (ê) U0 (û)
ZE U Md (û)
1 1
0.75

êo û
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
eo
MIN (eZE (ê0 ), u Md (û)) (R 2 )
0u (û)
1 0u (û)
0.75
MAX
0.25
û
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Fig. 3.7. Graficul evaluării concluziei vagi prin compoziţia MAX-MIN

În mod similar se poate obţine rezultatul inferenţei şi pentru alte valori ale erorii.
c. Cazul „mai multe intrări - o ieşire - mai multe reguli”.
Acest caz corespunde situaţiei reale după care operează un RG-F. În acest caz numărul
intrărilor (variabilele lingvistice de intrare) este mai mare decât unu.
Aceste mărimi pot fi :
- eroarea de reglare şi eventual componentele acesteia prelucrate în prealabil dinamic
(derivata sau integrala erorii) ;
- diferite mărimi ale PC, dar obligatoriu una eroarea de reglare.
În acest caz, în cadrul premizei, afirmaţiile privind diferitele VL de intrare trebuie
conectate prin conectori ŞI eventual şi SAU.
Conectorii obişnuiţi în premisă sunt conectorii ŞI. Prezenţa conectorilor SAU în premisă
se poate trata în doua moduri. Un prim mod constă în faptul că fiecare conector SAU conduce la
scindarea regulii de bază, urmând ca regulile astfel formate şi care au aceaşi concluzie să fie
conectate prin conectorul SAU.
Exemplu :
DACĂ ( (e10 = E11 ŞI e20 = E21) SAU e30 = E31) ATUNCI (u = U1)
se poate scinda în două reguli :
DACĂ (e10 = E11 ŞI e20 = E21) ATUNCI (u = U1) SAU
DACĂ (e30 = E31) ATUNCI (u = U1)

23
 Evaluarea conectorului SAU în cadrul premisei va solicita un operator de evaluare
adecvat (MAX, SUM).
Numărul de reguli care formează baza de reguli va fi dat de numărul de VL (aferente
intrărilor) şi numărul de TL aferenţi VL de intrare.
Dacă VL de intrare sunt p iar numărul termenilor lingvistici (TL) – ni atunci :
VL vor fi : e1, e2, … ei, … ep ; i  1, p ; cu TL aferenţi : E iji ; i  1, p ; ji  1, n i
cu : e1 – E11, E12 ……… E1ni i  1, n ;
e2 – E21, E22 ……… E2ni

ep – Ep 1, Ep2 ………Epni
Dacă ni = n ,  i  1, p , vor fi definiţi în total :
n x p – TL aferenţi celor p VL de intrare.
Dacă VL de ieşire (comanda u) are termeni lingvistici : Uk , k  1, m , Uk : U  [0, 1]
atunci baza de reguli va avea următoarea structură :
R1 : DACĂ (e1 = E11 ŞI …… ŞI ep = Ep1) ATUNCI (u = u1) SAU
…………………………………………………………………………………
Rj : DACĂ (e1 = E1j ŞI …… ŞI ep = E pj) ATUNCI (u = uj) SAU
…………………………………………………………………………………
Rm : DACĂ (e1 = E1n ŞI …… ŞI ep = Epn) ATUNCI (u = u m)
În acest caz numărul total de reguli va fi np pentru o bază de reguli completă. Pentru un
număr relativ redus de intrări (2  4) baza de reguli poate fi sintetizată sub formă tabelară care
reprezintă tabela de inferenţă sau tabelul de decizie.
Considerând p = 2, n = 3, m = 1, TL pentru intrări : NM, ZE, PM , baza de reguli
poate fi sintetizată prin tabela de inferenţă. (Tabelul 3.3)

Tabelul 3.3.
Aceste tabele sunt cunoscute şi sub denumirea
u e1 de tabele Mac Vicar Whelan.
Presupunând valorile ferme ale intrărilor :
TL NM ZE PM
e10, e20, ……, ep0 , schema de inferenţă pentru
R R R
NM 1 4 7 evaluarea bazei de reguli va fi :
ZE PM PM
R R R
R 1 :  0U1 (u )  MIN( E11 (e10 ), ...,  E p1 (e p 0 ),  U1 (u ))
e2 ZE 2 5 8
........................
NM ZE PM
R
3
R
6
R
9
R j :  0U j (u )  MIN( E1 j (e10 ), ...,  E pj (e p 0 ),  U j (u ))
PM
NM NM ZE ........................
R 1 :Rm : 0U m (u )  MIN( E1n (e10 ), ...,  E pn (e p 0 ),  U m (u ))
şi 0U REZ (u )  MAX ( 0U1 (u ),  0U 2 (u ), ....., 0U m (u )) ; u  U

Exemplu:
Se tratează frânarea automată a unui tren la apropierea de semaforul aflat pe culoarea
roşie care trebuie să conducă în final la oprirea trenului.
– se consideră intrările :
d – distanţa trenului faţă de semafor, când începe procesul de frânare : d  1000 m ;
v – viteza trenului limitată superior la : v  100 Km/h.
– se consideră ieşirea :
– gradul de frînare al trenului – f̂ exprimat în unităţi relative :

24
 f
f̂  - ce poate avea diverşi corespondenţi fizici.
f max
Pentru VL de intrare se consideră cinci TL : fm , m , md , M , FM
Pentru VL de ieşire se aleg tot cinci termeni (TL) : Ze , m , md , M , FM
(Ze – semnificînd că nu se realizează frânare)
F.d.a. aferente termenilor lingvistici vor fi deschise prin graficele aferente (fig 3.8).
d
fm m md M FM
1

0.75

0.25
d0 d [u.r.]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
d [m]
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
v
fm m md M FM
1

v0 v [u.r.]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
v [Km/h]
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
 f̂
Ze m md M FM
1

f [u.r.]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Fig. 3.8. F.d.a. pentru d , v , f la frânarea unui tren

Distanţa d şi viteza v pot fi tot timpul măsurate.

Setul de reguli, deoarece sunt două VL, fiecare cu cinci TL, va fi format din :
– număr reguli = 52 = 25 – pentru baza completă de reguli
Corelaţia premiză – concluzie pentru fiecare regulă şi setul de reguli în ansamblu vor fi
prezentate sintetic prin tabelul (sau matricea de inferenţă) (tabelul 3.4).
Regulile pot fi descrise şi prin cuvinte, conform tabelei. Exemplu :
……………………
R12 : DACĂ (d = fm ŞI v = m) ATUNCI ( f̂ = md) SAU
……………………

Tabelul 3.4.
Activarea regulilor din baza
v de reguli şi a numărului de reguli
f̂
TL fm m md M FM activate va depinde de valorile
fm md md M FM FM 1
ferme ale variabilelor de intrare :
d 0 şi v0.
m m md M M FM 2 F.d.a. a comenzii ferme va
d md Ze m md M M 3 rezulta aplicînd una din compo-
M Ze m m md M 4 ziţiile cunoscute MAX-MIN,
FM Ze Ze Ze m Md 5 MAX-PROD, SUM-PROD.

25
 a) Inferenţa MAX-MIN

Evaluarea f.d.a. a comenzii prin compoziţia MAX-MIN.

Pentru exemplificare se va considera d0 = 350 m, v0 = 95 km/h.
Din figura 3.8 se constată că în acest caz vor fi activaţi TL :
“ d ” : d m (350) = 0,75 (m)
d dm (350) = 0,25 (md)
“ v ” : v M (95) = 1
În consecinţă din baza de reguli vor fi activate doar două reguli R 25 şi R 35.
R25 : DACĂ (d = m ŞI v = FM) ATUNCI ( fˆ = FM) SAU
R35 : DACĂ (d = md ŞI v = FM) ATUNCI (f = M)
Comanda vagă se va evalua în acest caz prin compoziţia MAX-MIN prin expresia :

0REZ (f )  MAX( MIN(d m (d 0 ),  v FM (v 0 ),  f FM (f )) , MIN( d md (d 0 ),  v FM (v 0 ),  f M (f )))

R 25 R 35
R 25  R 35
Graficul inferenţei este prezentat în figura 3.9 :

d v f

1 fm m md M FM 1 fm m md M FM 1 Ze m md M FM

MIN
0,25
d v f
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

f

1 Ze m md M FM

d0 = 350
MAX
v0 = 95
f
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

0REZ(f )
do vo fo

1 fm m md M FM 1 fm m md M FM 1 Ze m md M FM

0,75
MIN
d v f
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Fig. 3.9. Inferenţa MAX-MIN

Procesul de frânare fiind relativ la un sistem dinamic, în fiecare moment valorile actuale
ale intrărilor se vor modifica ceea ce presupune reactualizarea de fiecare dată a întregului proces
de fuzzificare şi inferenţă, determinându-se de fiecare dată noua comandă vagă.
Se vor realiza ca aplicaţie cazurile :
1 - d0 = 600 m v0 = 70 km/h
2 - d0 = 500 m v0 = 50 km/h

b) Inferenţa MAX-PROD

Evaluarea f.d.a. a comenzii prin compoziţia MAX-PROD.

26
 Inferenţa MAX-PROD se bazează pe următorul algoritm de tratare al conectorilor :

- conectorul ŞI în premiză  operator PROD

- conectorul SAU în premiză  operator MAX
- concluzionarea vagă  operator PROD
- conectorul SAU între reguli  operator MAX
Considerând aceleaşi valori ferme, conform compoziţiei MAX-PROD comanda vagă se
va evalua prin expresia :

 0REZ (f )  MAX( PROD( d m (d 0 ),  v FM (v 0 ),  f FM (f )) , PROD( d md (d 0 ),  v FM ( v 0 ),  f M (f )))

R 25 R 35
R 25  R 35
Graficul inferenţei este prezentat în figura 3.10 :
d v f

1 fm m md M FM 1 fm m md M FM 1 Ze m md M FM

PROD
0,25
d v f
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

f

1 Ze m md M FM

d0 = 350
MAX
v0 = 95
f
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

0REZ(f )
do vo fo

1 fm m md M FM 1 fm m md M FM 1 Ze m md M FM

0,75
PROD
d v f
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Fig. 3.10. Inferenţa MAX-PROD

c) Inferenţa SUM-PROD

Inferenţa SUM-PROD se bazează pe următorul algoritm de tratare al conectorilor şi

regulilor :
- conectorul ŞI în premiză  operator PROD
- conectorul SAU în premiză  operator SUM
- concluzionarea vagă  operator PROD
- conectorul SAU între reguli  operator SUM
Considerând aceleaşi valori ferme, conform compoziţiei MAX-PROD comanda vagă se
va evalua prin expresia :

0REZ (f )  SUM( PROD( d m (d 0 ),  v FM (v 0 ),  f FM (f )) , PROD( d md (d 0 ),  v FM (v 0 ), f M (f )))

R 25 R 35
R 25  R 35
Graficul inferenţei este prezentat în figura 3.11 :
27
 d v f

1 fm m md M FM 1 fm m md M FM 1 Ze m md M FM

PROD
0,25
d v f
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

f

1 Ze m md M FM

d0 = 350
SUM
v0 = 95
f
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
 (f )
REZ
do vo fo

1 fm m md M FM 1 fm m md M FM 1 Ze m md M FM

0,75
PROD
d v f
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Fig. 3.11. Inferenţa SUM-PROD

Compoziţiile folosite conduc la rezultate cu avantajele oferite de conectorii utilizaţi.

3.2. Defuzzificarea informaţiei vagi

3.2.1. Definiţii. Metode de defuzzificare.

Rezultatul inferenţei vagi este o informaţie vagă sub forma unei f.d.a. “rezultat” :
0
 ( u ) referitoare la mărimea de ieşire (comanda u).
REZ
Prin defuzzificare se înţelege operaţia de obţinere a unei valori ferme (numită “crisp”)
pentru ieşire, pe baza f.d.a. “rezultat” a inferenţei vagi.
Sintetic aceasta poate fi exprimată prin :
Df : M 0REZ  U
unde : U - domeniul valorilor pentru mărimea de ieşire ;
M 0REZ - mulţimea f.d.a rezultat ;
Df - funcţia de defuzzificare definită prin expresia :
Df ( 0REZ )  u 0   0REZ  M 0REZ
Defuzificarea se realizează prin mai multe metode. În domeniul conducerii automate cele
mai frecvent utilizate sunt :
- metoda eşantionului maxim sau metoda valorii maxime ;
- metoda maximelor mediate ;
- metoda cumulării efectelor sau metoda incrementală ;
- metoda centrului de greutate (care are mai multe variante).
Alegerea metodei utilizate depinde de mai mulţi factori între care cei mai importanţi sunt:
- viteza de procesare a informaţiei (raportată la perioada de eşantionare Te) pentru ca
prelucrarea în timp real să fie posibilă ;
- metoda de procesare a informaţiei în cazul utilizării unor procesoare de semnal ;
- construcţia şi funcţionarea elementului de execuţie conectat la regulator.

28
 Fiecare din aceste metode prezintã avantaje şi dezavantaje ĩn funcţie de condiţiile
concrete de aplicare.

3.2.2. Metoda eşantionului maxim

Pricipiul metodei constã în faptul cã din toate regulile activate în procesul de inferenţã
sub acţiunea valorii ferme a intrãrii (intrãrilor) se selecteazã doar regula (concluzia) cu gradul de
realizare maxim.
Regula selectatã, prin TL şi f.d.a. activatã va determina valoarea fermã a ieşirii.
Aceastã metodã este eficientã atunci cãnd elementul de execuţie prezintă un număr finit
de poziţii ferme ce pot fi asociate la TL de tip „singleton” ai VL „comanda regulatorului”.
Exemplificarea se va face prin considerarea aplicaţiei de frânare a trenului considerând
(ca particularitate) cã sistemul de frânare are cinci trepte de frânare (ferme) notate 0, 1, 2, 3, 4.
La aceste trepte le corespund valorile relative ale forţei de frânare f̂ : 0; 0.25; 0.5; 0.75; 1
la care pot fi asociaţi TL de tip singleton, ai VL „comandă” : ze, m, md, M, FM.
Conform analizei, regulile activate R25 şi R35 conduc la următoarele grade de realizare a
premizelor :
R25 :  d m (350)  0.75 ;  v FM (95)  1 respectiv
MIN (0.75, 1) = 0.75  TL “” : FM
R35 :  d md (350)  0.25 ;  v FM (95)  1 respectiv
MIN (0.25, 1) = 0.25  TL “” : M
Deoarece dintre cei doi TL ai ieşirii activate „mai puternic” este TL→FM, valoarea fermă
a ieşirii va fi cea corespunzătoare singletonului FM adică unei frânări f̂ = 1, sau f [%] = 100 %.
Ilustrarea grafică a metodei este prezentată în figura 3.12 :
f
Ze m md M FM Transpunerea practică a metodei atât
1
software cât şi hardware este foarte simplă.
0.75
Aplicarea metodei presupune ca :
0.5 - cel puţin o regulă a bazei de reguli să
0.25 fie activată;
- să nu existe două concluzii cu acelaşi
0 0.25 0.5 0.75 1 f̂ grad de realizare.
f̂ În cazul în care domeniul U este un
compact, reducerea acestuia prin această
1
metodă la un domeniu discret poate conduce la
0.75
introducerea unor oscilaţii inadmisibile în
0.5 proces pentru valorile discrete ale comenzii
0.25 ferme.
Trepte Deci aplicarea metodei este posibilă
frânare
0 1 2 3 4 doar când elementul de execuţie admite un
Fig. 3.12. Defuzzificarea prin metoda
regulator multipoziţional.
eşantionului maxim

3.2.3. Metoda maximelor mediate

Metoda reprezintă o extindere a metodei eşantionului maxim fiind posibil de aplicat la

activarea mai multor reguli (TL) ale ieşirii, inclusiv pentru grade de realizare egale. Apar în acest
caz două situaţii : grade diferite de realizare sau grade egale de realizare.

29
 - în cazul gradelor de realizare diferite ale diferiţilor TL se va activa termenul lingvistic
cu gradul de realizare maxim ;
- pentru grade de realizare egale ale diferiţilor TL se calculează media valorilor ferme
aferente TL ai ieşirii activaţi în procesul de inferenţă.
Dacă sunt activaţi “m” termeni lingvistici (TL) calculul se va realiza conform expresiei :
1 m
u0  u0i
m i 1
Ca o variaţie a metodei, se pot accepta “grade de realizare egale” şi în cazul abaterii
gradelor de realizare într-un anumit domeniu de  p % faţă de una din valori. Domeniul  p % se
stabileşte în funcţie de natura aplicaţiei şi poate fi de  5 %, sau alte domenii.
Exemplu :
TL i  activat 80 %  u0 i abaterea  4 %
TL i+1  activat 84 %  u0 i+1
Comanda fermă va fi :
1
u0  (u 0 i  u 0 i 1 )
2
şi pentru acest caz comanda şi corespunzător mărimea de execuţie vor fi caracterizate printr-un
număr finit de valori ferme. Numărul de TL aferenţi comenzii (de tip singleton) va fi mai redus
decât numărul de valori ferme ale comenzii.
Pentru exemplificare se consideră exemplul frânării automate a trenului cu observaţia că
sistemul de frânare are 9 (nouă) trepte de frânare notate 0, 1, 2, ..., 8 cărora le corespund valorile
relative ale forţei de frânare : f̂ : 0 , 0.125 , 0.250 , ... , 0.875 , 1. TL ai VL “comandă” sunt
de tip singleton şi în număr de cinci : Ze, m, md, M, FM.
În figura 3.13 (a şi b) se va pune în evidenţă modul de aplicare al metodei, pentru grade
de realizare diferite respectiv grade de realizare egale.
 f̂  f̂
Ze m md M FM Ze m md M FM
1 1

R25 0.75 0.75

0.5 R25, R35 0.5

R35 0.25 0.25

0 0.25 0.5 0.75 1 f̂ 0 0.25 0.5 0.75 1 f̂

u u

1 1

a) b)

Trepte Trepte
0 1 2 3 4 5 6 7 8 frânare 0 1 2 3 4 5 6 7 8 frânare

Fig. 3.13. Defuzzificarea prin metoda maximelor mediate

Pentru grade de realizare diferite, considerând aceleaşi reguli (R25, R35), rezultă acelaşi
rezultat ca prin metoda maximelor, adică treapta 8. La aceleaşi grade de realizare (0.5) şi pentru
aceleaşi reguli (R25, R35) :  0 M  0.5 ,  0 FM  0.5 (care se obţin pentru d0 = 400 m şi
v0  90 Km/h) , conform graficului (fig. 3.13. b)) comanda va fi :

30
 1 1
u0  (u 0 M  u 0 FM )  (0.75  1)  0.875
2 2
Pentru această valoare va fi activată treapta a 7-a care corespunde conform echivalării
forţei relative de frânare f̂ = 0.875.
Dezavantajul metodei se manifestă atunci când “U” este un domeniu compact din care nu
vor mai fi activate decât anumite valori discrete. Aceasta se datorează ne-ponderării gradelor de
realizare ale diferitelor reguli (concluzii).

3.2.4. Metoda cumulării efectelor (metoda incrementală)

Pentru aplicarea metodei se au în vedere următoarele principii :

- TL aferenţi VL de intrare se aleg astfel încât la o valoare fermă (set de valori ferme) să
fie activată o singură regulă ;
- TL aferenţi VL de ieşire sunt de tip singleton şi fiecărui TL i se asociază un increment
al valorii ferme a comenzii, care, dependent de istoria anterioară, se adună sau se scade la ultima
valoare fermă a comenzii.
Valoarea comenzii la momentul k+1 va fi :
u k 1  u k  u i k

unde : - u k - valoarea comenzii la momentul k ;

- u i k - incrementul rezultat din concluzia regulei active Ri.
Se are în vedere ca la atingerea valorilor ferme de “capăt” (umin sau u max) să nu se
realizeze decrementarea sau incrementarea atât timp cât nu este necesară schimbarea de semn.
Conform relaţiei de definire a comenzii, concluzia vagă a fiecărei reguli este impusă ca
increment sau decrement de valoarea fermă. În consecinţă, definirea TL aferenţi VL de ieşire
precum şi setul de reguli care stă la baza tabelului de inferenţă trebuie adaptate corespunzător.
Exemplificarea metodei se va face considerând procesul de frânare automată a trenului.
Pentru a asigura primul din cele două principii enunţate, TL aferenţi VL de intrare „distanţă” şi
”viteză” se definesc prin f.d.a. de forma dată în figura 3.14.
d Cei cinci TL aferenţi VL de ieşire sunt de
1 fm m md M FM tip singleton. Fiecărui singleton i se asociază un
increment al comenzii ferme. Baza de reguli va
putea fi sintetizată printr-un tabel de inferenţă
(Tabelul 3.5)
0 100 300 500 700 1000 d [m] Tabelul 3.5.
d0
v
f v
1 fm m md M FM
TL fm M md M FM
fm 0.1 0.15 0.2 0.2 0.25 1
m 0.05 0.1 0.15 0.2 0.2 2

0 10 30 50 70 100 v [km/h] d md 0.05 0.05 0.10 0.15 0.15 3

v0
M 0 0.05 0.015 0.1 0.1 4
Fig. 3.14. F.d.a. pentru metoda
FM 0 0 0 0.5 0.05 5
cumulării efectelor
1 2 3 4 5
Conţinutul tabelului de inferenţă este dependent de particularizări sau experienţe
anterioare, conţinutul tabelului putându-se modifica sau adapta corespunzător.
Considerând ca valori ferme ale variabilelor de intrare : d0 = 350 m şi v0 = 95 km/h ,
conform figurii 3.14 sunt activaţi următorii TL ai VL de intrare :
d : TL – m
31
 v : TL – FM
care vor activa regula R25 (marcată îngroşat în tabel).
R25 : DACĂ (d = m ŞI v = FM) ATUNCI ( f̂ = 0.2)
Considerând că frânarea începe în acest moment, adică :
f̂ k  0 ; f k  0.2
Comanda (forţa de frânare) f k 1 va fi :
f k 1  0  0.2  0.2
Procesul de apropiere de semafor continuă astfel că reluarea testării „situaţiei actuale”
determină modificarea comenzii (forţei de frânare). Dacă la momentul k+1 al noului test :
d 0 = 300 m şi v0 = 75 km/h , se vor asocia TL :
d : TL – m
v : TL – M
care vor activa regula R24 (marcată înclinat în tabel).
R24 : DACĂ (d = m ŞI v = M) ATUNCI ( f̂ = 0.2)
Deci f k 1  0.2 iar comanda forţei de frânare devine :
f k  2  f k 1  f k 1  0.2  0.2  0.4
Procesul continuă cu testarea noilor valori ferme ale VL de intrare, până se ajunge la
oprirea trenului. Dacă acest lucru nu se realizează se modifică în mod corespunzător valorile
incrementelor din tabelul de inferenţă.

3.2.5. Metoda centrului de greutate (MCG)

Metoda centrului de greutate este cea mai utilizată în practică fiind atribuită lui
Watanabe. Metoda constă în determinarea valorii ferme a mărimii de ieşire (a comenzii u) –
luând în considerare – într-o manieră ponderată – toate influenţele determinate de regulile
activate de starea particulară a intrărilor la un moment dat.
Pot fi activate două sau mai multe reguli. Considerând că au fost activate două reguli : Ri
şi Rj cu f.d.a aferente ieşirii :  0U i ( u ) respectiv 0U j (u ) , care cuplate prin conectorul SAU
conduc la ieşirea vagă 0REZ (u ) , comanda fermă u0 se calculează printr-o expresie de forma :

 u   REZ (u )
U
u0 
 0REZ (u )
U

Relaţia reprezintă o expresie specifică pentru calculul centrului de greutate al unei

suprafeţe. Cele menţionate sunt reprezentate grafic în figura 3.15.
(u) (u)
Ui(u) Uj(u) Ui(u) Uj(u)
0
1  Uj 1  0U j (u )

Rj Rj
0
 (u )  0REZ ( u )
 0U i REZ
 0U i ( u )

Ri Ri

u u0 i u0 j u
u0 u0
Fig. 3.15. Evaluarea valorii ferme prin MCG Fig. 3.16. Evaluarea valorii ferme pentru
f.d.a. simetrice prin MCG

Calculul efectiv al expresiei pentru evaluarea valorii ferme, prin integrare numerică poate
fi complex şi în consecinţă dificil de aplicat practic.

32
 Calculul poate fi simplificat dacă pentru f.d.a a ieşirii (corespunzător TL) se adoptă forme
favorabile astfel încât centrele de greutate parţiale pentru diferitele f.d.a să se evalueze uşor,
atunci evaluarea valorii ferme a comenzii poate fi realizată prin expresii mai simple.
Una din condiţii care trebuie să fie respectată pentru a putea simplifica expresia de calcul
o reprezintă simetria f.d.a (fig. 3.16)
Având gradele de realizare a concluziilor :  0U i ( u ) şi 0U j (u ) şi centrele de greutate ale
f.d.a. : u 0i şi u 0 j , centrul de greutate al f.d.a. :  0REZ ( u ) , care reprezintă şi comanda fermă, se
va obţine printr-o expresie de forma :
 0Ui  u 0i   0Uj  u 0 j
u0 
 0Ui   0Uj
unde :  0Ui ,  0Uj - reprezintă gradul de realizare a concluziilor celor două reguli : Ri şi Rj.
Expresia poate fi extinsă şi în cazul unui număr de reguli activate mai mare decât doi. Din
expresiile de evaluare a comenzii, în cazul MCG, rezultă avantajele şi dezavantajele metodei.
Principalele avantaje ale MCG constau în :
- regulile active participă în totalitate la realizarea comenzii ferme u0 , dar ponderat cu
gradul de realizare aferent (  0Ui ,  0U j ) ;
- domeniul valorilor U poate fi (este) un domeniu compact, astfel va fi evitat efectul
„ripple” indus în desfăşurarea procesului de valorile discrete (ferme) ale comenzii.
Dezavantajele MCG pot fi evidenţiate prin :
- timp mare de calcul al centrului de greutate în formă primară sau după caz hardware
mai complex şi deci mai costisitor ;
- existenţa unor zone ale domeniului U neacoperite de f.d.a. cu efecte asupra
caracteristicilor statice (generalizate) a regulatorului ;
- existenţa unor probleme de „capăt” care pot să apară în cazul alegerii inadecvate a
alurii f.d.a. aferente TL de capăt.
Aceste probleme se traduc prin faptul valoarea minimă u min = 0 sau maximă u max = 1 nu
poate fi realizată. În astfel de situaţii, la defuzzificarea prin MCG valorile limită vor fi :
u min > 0
u max < 1.
Evidenţierea problemei vizând limitele minime şi maxime conform celor menţionate este
prezentată în figura 3.17.
(u)

Ze m md M FM Se observă domeniul maxim al

1
lui U : Du max , al VL de ieşire în cazul
dat rezultat prin aplicarea MCG nu
acoperă domeniul teoretic Duteoretic :
Dumax < Du teoretic
û min û max
û Evitarea acestei situaţii poate fi
Du – maxim realizată prin adoptarea unor soluţii
Du – teoretic
adecvate.
Fig. 3.17. Probleme de capăt la MCG

Exemple de aplicare a MCG pentru cazuri particulare :

Aplicarea MCG poate fi simplificată printr-o alegere convenabilă a f.d.a. aferente TL
pentru VL de ieşire. Între f.d.a. care se încadrează în situaţia menţionată pot fi enumerate :
- f.d.a de tip singleton ;
- f.d.a de tip dreptunghiular.

33
 1) Cazul f.d.a. de tip singleton
Pentru f.d.a. de tip singleton evaluarea comenzii (ieşirii ferme) u0 se va face printr-o
expresie de forma :

n
0
 i 1
Ui  u 0i
u0  n
0
i 1
Ui

unde  0Ui reprezintă gradele de realizare a concluziilor regulilor Ri activate, iar u 0i reprezintă
abscisele singletonurilor utilizate la caracterizarea TL ai VL de ieşire (figura 3.18).
( u )
uBi uBj Exemplificarea se va face considerând
1
cazul analizat al frânării automate a trenului
Rj
(figura 3.19), considerând valorile ferme : d0 =
350 m şi v0 = 95 Km/h , pentru care, conform
Ri celor cunoscute, sunt asociaţi TL pentru VL de
intrare :
u0i u0j û d : TL – m şi md
u0 v : TL – FM
Fig. 3.18. Aplicarea MCG pentru
f.d.a. de tip singleton

Conform tabelului de inferenţă stabilit sunt activate regulile R25 şi R35 :

( u ) R25 :  d m (350)  0.75 ;  v FM (95)  1
Ze m md M FM MIN (0.75, 1) = 0.75 
1
R25  TL “u” : FM cu u 0 FM  1
R35 :  d m (350)  0.25 ;  v FM (95)  1
R35 MIN (0.25, 1) = 0.25 
 TL “u” : M cu u 0 M  0.75
0 0.25 0.5 0.75 1 f
u 0  f̂ 0
Aplicând relaţia anterioară se obţine
valoarea fermă a comenzii :
Fig. 3.19. Aplicarea MCG la frânare
cu f.d.a. de tip singleton 0.75  1  0.25  0.75
u0   0.9375  f̂ 0
0.25  0.75
Dacă ar fi activată o singură regulă echivalentă cu activarea unui singur TL al ieşirii :
- exemplu : d0 = 50 m şi v0 = 95 Km/h aceasta ar fi R15 :
R15 : TL “u” : FM
, iar comanda fermă ar fi :
1 *1
u0   1  f̂ 0
1
, adică frânarea totală a trenului.
Tehnic, acest caz însă nu va putea realiza oprirea trenului în dreptul semaforului şi trebuie
deci reconsiderată întreaga strategie.
2) Cazul f.d.a. de tip dreptunghiular
Pentru f.d.a de tip dreptunghiular apare posibilitatea utilizării unor suporturi diferite
pentru f.d.a. ale TL ce caracterizează VL. În acest caz apar parametrii în plus pentru modificarea
caracteristicii statice a RG-F. Evaluarea comenzii (u 0) se va face printr-o expresie de forma :

34
 n
0

i 1
Ui  u 0i  Sp( Ui )
u0  n
0
i 1
Ui  Sp( Ui )

, unde :  0Ui - reprezintă gradul de realizare a concluziilor regulilor Ri activate ;

u 0i - abscisele CG a dreptunghiurilor ;
Sp ( Ui ) - suportul f.d.a. a TL “i”.
Modul de aplicare a MCG, în acest caz, este prezentat în graficul din figura 3.20.
( u ) Ui Uj

1 În acest caz activarea unei singure

Rj reguli poate avea drept consecinţă apariţia
unor efecte deosebite în aliura caracteristicii
statice a RG-F. Acestea se manifestă în special
Ri
la capete, unde nu se mai ţine seama de gradul
de realizare a f.d.a. a ieşirii.
0 1 û
u0i u0j

Sp(Ui) Sp(Uj)

Fig. 3.20. Aplicarea MCG pentru

f.d.a. de tip dreptunghiular

35