PLC

Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ESTE

FACULTAD POLITÉCNICA
INGENIERÍA ELÉCTRICA
Asignatura: Automatización y Control
CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES
Teoría
Ing. Hugo Larangeira Samaniego
- Versión 2010/2 -
Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2 ÍNDICE
1- Motivación.
2- Definición.
3- Áreas de Aplicación.
4- Formas Constructivas.
5- Ventajas sobre el Comando por Cableado Convencional.
6- Características Básicas.
7- Principio de Funcionamiento.
8- Clasificación de PLCs.
9- Señales de Entrada y de Salida.
10- Módulos de Entrada y Salida.
11- Aspectos del Hardware.
12-Principales Características Técnicas de PLCs.
13- Aspectos del Software.
14- Programación de PLCs.
15- Referencias.
Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2 1- MOTIVACIÓN
La introducción de las primeras tecnologías de automatización en

sistemas industriales de producción condujo a un gran aumento de la
productividad y posibilitó la producción en masa de una variada
gama de productos.
Esta misma producción en masa condujo, a largo plazo, a una

saturación del mercado mundial en el siglo XX. La respuesta del
mercado a esta saturación fue la exigencia de una mayor
diversificación e individualización de productos, que pasaron a
requerir un menor tiempo de proyecto, desarrollo y producción.
3/82
Las técnicas originales de automatización utilizadas en la

producción en masa no presentaban soluciones bien
adaptadas a estas nuevas exigencias.
La tecnologia informática vino a proveer la necesaria re-

estructuración del sector productivo, posibilitando el
surgimiento de la Automatización Flexible, que es basada en
la idea de dispositivos programables.
Estos dispositivos se caracterizan por poder tener su función y

operación alteradas modificando apenas el software, sin la
necesidad de re-estructurar el hardware (las máquinas,
equipos y líneas de producción en sí).
4/82
En la actualidad se encuentran sistemas computacionales en

prácticamente todos los sectores de una planta industrial, y esta
tendencia es claramente creciente.
Siguiendo esta tendencia, las tecnologías de comando utilizando

relés (comando convencional) ya pueden ser substituidas por
los Controladores Lógicos Programables.
5/82
Arquitectura de un sistema automatizado moderno

Motores
Internet
Switch
PC Supervisorio PLC
Módulo Adquisición
Sensores PT 100
Sensores
Inductivos para
Selección de
Sensores Sensores Sensores
Flujo
PT100 para Capacitivos Inductivos para
Medición de para Medición Medición de
Fuente: Chaparro, 2007.

Temperatura de Nivel Velocidad 6/82
Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2 2- DEFINICIÓN
Controlador Lógico Programable
“Dispositivo electrónico digital que utiliza una memoria

programable para el almacenamiento interno de instrucciones para
implementaciones específicas, tales como lógica,
secuenciamiento, temporización, conteo y aritmética, para
controlar, a través de módulos de entradas y salidas, varios tipos
de máquinas o procesos” (NEMA apud CHAPARRO, p. 39).
7/82
Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2 3- ÁREAS DE APLICACIÓN
Se encuentran en gran aplicación en casi todos los sectores productivos

que envuelven.
Automóvil: cadenas de montaje, soldadura, cabinas de pintura;

Máquinas herramientas: tornos, fresadoras, taladradoras, etc.;
Plantas químicas y petroquímicas: control de procesos (dosificación,
mezcla, pesaje, etc.), baños electrolíticos, oleoductos, refinado,
tratamiento de aguas residuales, etc.;
Metalúrgica: control de hornos, laminado, fundición, soldadura, forja,
grúas;
Alimentación: envasado, empaquetado, embotellado, almacenaje, llenado
de botellas, etc.;
8/82
Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2 3- ÁREAS DE APLICACIÓN
Papeleras y madereras: control de procesos, serradoras, producción de

conglomerados y de laminados, etc.;
Producción de energía: centrales eléctricas, turbinas, transporte de
combustible, energía solar, etc.;
Tráfico: regulación y control del tráfico, ferrocarriles, etc.;
Domótica: iluminación, temperatura ambiente, sistemas anti-robo,
comodidad y bienestar em el hogar, etc.;
Fabricación de neumáticos: control de calderas, sistemas de
refrigeración, prensas que vulcanizan los neumáticos. Control de las
máquinas para el armado de las cubiertas, extrusoras de goma. Control de
las máquinas para mezclar goma.
O sea, en todos los campos en donde se requieren funciones de

control, secuenciamiento y enclavamiento de acciones y supervisión
del desarrollo de alguna actividad.
9/82
4- FORMAS CONSTRUCTIVAS
10/82
CONVENCIONAL
Fuente: Bollmann, 1997.

5- VENTAJAS SOBRE EL COMANDO POR CABLEADO
11/82
CONVENCIONAL

12/82
CONVENCIONAL
Gran flexibilidad;
Modificar o ampliar un comando convencional a relés significa

re-hacer conexiones de cables y/o modificar la estructura física
ante la inclusión de más componentes, implicando normalmente
en el empleo de mucho tiempo.
Con un controlador lógico programable solo se modifican las

instrucciones en el programa que fue guardado en su
memoria.
Facilidad de instalación y montaje;
Simplicidad en las conexiones con los demás componentes del

comando;
13/82
CONVENCIONAL
Reducción del tiempo de implementación y alteración de la lógica de

comando, debido a la facilidad de programación y reprogramación;
Integración fácil y simple con micro-computadores y otros sistemas

inteligentes;
Incorporación de un gran número de temporizadores, contadores,

unidades de operaciones aritméticas, además de controladores PID
y entradas y salidas analógicas;
14/82
CONVENCIONAL
Minimización de costos, a no ser en casos de comando

extremadamente simple en los cuales la ejecución puramente a
relés es más económica;
Tamaños y pesos reducidos;
Facilidad de expansión de las entradas y salidas, por la

modularidad de su construcción;
Construcción robusta, adecuada a ambientes industriales.
15/82
Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2 6- CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Ejecución por parte del equipo, de una rutina cíclica de operación

durante su funcionamiento;
Por lo menos uno de sus lenguajes básicos de programación debe ser

oriundo de los diagramas eléctricos de relés;
El equipamiento debe ser preparado para operar en ambientes

industriales, sujetos a condiciones ambientales adversas;
16/82
PLCs actuales basados en microcontroladores (microprocesadores con

timers, E/S, etc, integrados en el mismo "chip");
Ejemplos de tipos de microprocesadores utilizados: 8031, 8051, 80188,

80196, 80535, NEC V25, PIC, entre otros;
Algunos PLCs utilizan microprocesadores, como: Z80, 8085, 8088, 8086,

80286, 386, 486, Pentium, etc.
17/82
El programa del PLC es introducido a través de un TP (terminal

de programación), que solo permanece conectado al PLC durante
la entrada o alteración de un programa;
TPs son equipos simples, dotados de teclado y display;
TPs más sofisticados incluyen monitor, gravador de EPROM y

software gráfico para programación y monitoración;
Cada vez más

usados
computadores
del tipo PC,
Laptops y
Notebooks como
TPs.
18/82
6.1- Módulos de entrada
Se constituyen en un sistema de adquisición de datos;
Lectura de señales analógicas y binarias;
Lectura de botones, finales de carrera, termopares, presóstatos,

extensómetros, sensores de proximidad, encoders, etc;
Señales con potencia elevada aisladas con optoacopladores.
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6.2- Módulos de salida
Proporcionan señales digitales o analógicas;
Energizan dispositivos de operación y señalización, como

motores (contactores), electro-válvulas (solenóides) y
actuadores diversos, lámparas;
Salidas pueden ser temporizadas, con regulación de los retardos.
20/82
6.3- Otras características
Las señales de E/S pueden ser en CC o CA, em diferentes niveles

de tensión y potencia;
Módulos acoplados por extensión de los buses de datos y direcciones.
21/82
Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2 7- PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Los controladores lógicos programables se basan en la

recepción de señales (señales de entrada) provenientes de
elementos en campo, procesamiento de esa información por una
CPU y la emisión de una señal de salida, conforme programación
interna previa (CHAPARRO, 2007, p. 40).
22/82
7- PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
2000.
Fuente: Stemmer,
23/82
Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2 7- PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Los programas de um PLC siempre

son ejecutados de forma cíclica
(lazo, "looping“);
Al término de la ejecución de la
última instrucción, es reiniciada la
ejecución a partir de la primera
línea, esto es conocido como
CICLO DE SCAN;
Al inicio del ciclo, todas las

entradas son leídas y sus estados
copiados en una “tabla de E/S”;
Al final del ciclo la tabla de E/S es

barrida y el contenido de las
salidas copiado en las salidas
físicas del PLC;
Fuente: Weg, 2009.
24/82
Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2 8- CLASIFICACIÓN DE PLCs
En función de la cantidad de E/S, los PLCs se pueden clasificar

em (STEMMER, 2000):
Pequeños: hasta 256 E/S, con costo que variando en torno de

U$ 300 y U$ 5.000;
Medianos: 256 hasta 1024 E/S, con costo variando en torno de

U$5.000 a U$30.000;
Grandes: más de 1024 E/S, con costo variando en torno de

U$30.000 y U$80.000.
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Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2 9- SEÑALES DE ENTRADA Y DE SALIDA
Se clasifican en tres tipos:
1 Señales analógicas: pueden asumir valores contínuos dentro

de un intervalo de actuación.
Cada uno de los infinitos valores que pueden existir en el
rango de trabajo podrá ser una señal de actuación en el
sistema.
Ejemplos:
Temperatura medida de termopares;

Temperatura medida de PT100;
Presión medida con manómetros;
Tensión eléctrica;
Corriente eléctrica;
Velocidades;
Fuerzas en cilindros neumáticos, hidráulicos;
Etc.
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2 Señales digitales: son señales que solo pueden asumir un

número discreto de valores, variando a los saltos.
Ejemplos:
Contadores;
Mostradores numéricos de instrumentos de medición;
Conversores analógicos/digitales;
Etc.
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3 Señales binarias: son señales digitales que solo pueden

asumir dos valores, o dos estados.
Ejemplos:
Conectado Desconectado
24 Vcc 0 Vcc
6 bar 1 bar
Accionado No – accionado
1 0
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9- SEÑALES DE ENTRADA Y DE SALIDA

29/82
Importante:
Actualmente, pueden encontrarse tres tipos de señales en un

mismo sistema de control o de comando, valiéndose entonces
de los conversores de señal analógico-digital (AD), o digital-
analógico (DA).
La predominancia de un tipo de señal sobre el otro definirá la

principal naturaleza del comando o del control y por lo tanto las
herramientas teóricas y metodológicas de proyecto y análisis a
ser aplicadas al mismo.
30/82
Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2 10- MÓDULOS DE ENTRADA Y SALIDA
Módulo básico de PLC contiene un pequeño número de

entradas y salidas;
Las señales de entrada y salida son organizadas en módulos de

entrada y de salida;
Los PLCs pueden ser expandidos por la agregación de

nuevos módulos con entradas y salidas adicionales de
diferentes tipos;
Módulos de E/S contienen 2, 4, 8, 16, 32 circuitos montados en

cajas aisladas contra polvo, aceite, humedad, altas temperaturas
(usualmente hasta 60ºC) y sobretensión.
31/82
Módulos de E/S Analógicos
0 a 5 VCC / 0 a 10 VCC/ ±10 VCC – señal de tensión;
4 a 20 mA / 0 a 20 mA - señal de corriente.
Módulos de E/S Binarios
110 / 220 VCA (±15%) – señal de tensión;

0 o 5 VCC;
0 o 12 VCC;
-12 o +12 VCC;
0 o 24 VCC.
32/82
Circuito de Entrada Binaria – 24 Vcc
33/82
Circuito de Entrada Binaria– 24 Vcc - PNP
Fuente: Weg, 2009.
34/82
Circuito de Entrada Binaria – 24 Vcc - NPN
Fuente: Weg, 2009.
35/82
Circuito de Entrada Binaria – 110 o 220 Vca
36/82
Circuito de Salida a Relé
Fuente: Stemmer,
2000.
Es el circuito más económico;
Límite de corriente de carga es superior al límite encontrado en

circuitos con salida a transistor (2 A por salida en TP-02);
Es el más vulnerable a desgastes, cantidad de operaciones es la más
limitada;
Conmutaciones más lentas (en el orden 10 ms).
37/82
Circuito de Salida a Transistor
Fuente: Stemmer,
2000.
Es más costoso que el circuito de salida a relé;
Límite de corriente de carga es inferior al límite encontrado en

circuitos con salida a relé (0.3 A por salida en TP-02);
Vida útil mayor al circuito con salida a relé, no existe desgaste

mecánico;
Conmutaciones rápidas (en el orden de 1 ms);
38/82
Circuito de Salida a TRIAC
Fuente: Stemmer,
2000.
Utlizado para el control de tensión en cargas resistivas, control de

luminosidad.
39/82
Circuito de Salida Analógica
40/82
Conexión típica (PNP)
Fuente: Weg, 2009.

10- MÓDULOS DE ENTRADA Y SALIDA
41/82
Conexión típica (NPN)
Fuente: Weg, 2009.

10- MÓDULOS DE ENTRADA Y SALIDA
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11- ASPECTOS DEL HARDWARE

Arquitectura
Fuente: Weg, 2009.
43/82
Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2 11- ASPECTOS DEL HARDWARE
Procesador (CPU)
La CPU se constituye en el controlador de todas las acciones

de un PLC;
La principal función del procesador es el gerenciamiento total

del PLC, obtenido a través del control sobre los buses de
datos, direcciones y control;
Para esto, el procesador interactúa contínuamente con el

sistema de memoria por medio del “Programa Ejecutivo”
(semejante al Windows o DOS en PCs, el cual es el
responsable por la ejecución del ciclo de scan, control de la
comunicación con dispositivos externos, verificación de la
integridad de todo el sistema, etc.) e interpreta y ejecuta el
“Programa de Aplicación”.
44/82
Procesador (CPU)
Los procesadores de los PLCs pueden ser clasificados por el

tamaño de informaciones que pueden manipular
simultaneamente;
Los más encontrados actualmente son los de 8 bits (1 Byte), 16

bits (1 Word) o 32 bits (1 Double Word).
45/82
Procesador (CPU)
Otros factores de gran importancia para un procesador son:
Velocidad de operación (fuertemente vinculada con el

ciclo de scan);
El conjunto de instrucciones de programación

disponibles (cantidad de temporizadores, contadores,
marcas, etc.);
La cantidad de memoria y de dispositivos de E/S que

puede ser direccionados, que lo volverá con mayor o
menor poder de complejidad.
46/82
Memoria
Tipos
RAM (Random Access Memory): es el tipo de memoria volátil

más ampliamente utilizado. Su principal característica está en el
hecho de que los datos pueden ser gravados y alterados
fácilmente, quedando a criterio de las necesidades del usuario.
En los PLCs estas memorias son utilizadas para formar un área

de almacenamiento temporário, como una especie de borrador
de informaciones (calendario y relojes internos, señalizadores,
banderolas de alarmas y de falla) tanto de datos como de
programas.
47/82
Memoria
Tipos
ROM (Read Only Memory): son memorias especialmente

proyectadas para mantener almacenadas informaciones que,
sobre hipótesis alguna, podrán ser alteradas (estas ya vienen
gravadas de fábrica);
Así, su única forma de acceso es para la operación de lectura.

Debido a esa característica, se encajan en la categoria de
memorias no voláteis.
En un PLC pueden ser encontradas para el almacenamiento

del programa ejecutivo, por exemplo.
48/82
Memoria
Tipos
PROM (Programable Read Only Memory): semejante a la

ROM, este tipo de memoria permite que los datos sean
grabados por el propio usuario, aunque en una única
operación de grabación que, caso mal sucedida,
comprometerá permanentemente su utilización.
49/82
Memoria
Tipos
EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory): es

un tipo especial de PROM que permite al usuario efectuar
alteraciones en los datos allí contenidos.
El proceso de borrado de los datos pré-almacenados es

realizado por la exposición temporária del chip a una fuente de
luz ultravioleta.
La EPROM puede constituirse en un excelente medio de

almacenamento no volátil del programa de ejecución que el
PLC ejecutará.
50/82
Memoria
Tipos
EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only

Memory): son dispositivos de memoria que, a pesar de no
volátiles, ofrecen la misma flexibilidad de reprogramación
existente en las RAMs.
La gran mayoría de los PLCs actuales vienen equipados con

EEPROM en su sistema de memoria debido a la sensible
ventaja proveniente de su uso.
51/82
Memoria
Tipos
EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read

Only Memory)
Sin embargo, presentan dos limitaciones:
El proceso de regrabación de sus datos solo puede ser

1 efectuado después de la limpieza de la célula/celda (lo
que exige un tiempo del orden de milisegundos por byte);
La vida útil de una EEPROM es limitada por el número

2 de reprogramaciones que ella puede recibir (del orden de
diez mil operaciones limpieza/escritura).
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Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2 12- PRINCIPALES CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS DE PLCs
Valores orientativos
Característica Técnica PLCs Pequeños PLCs Medianos

Tensiones de trabajo 24 Vcc o 110/220 Vca 24 Vcc o 110/220 Vca
Corrientes máximas de entrada 8 a 20 mA 10 a 20 mA
Corrientes máximas de salida 1a 2A 1a 2A
Entradas binarias 8 a 256 * hasta 1024 *
Entradas analógicas 4 a 32 * 16 a 32 *
Salidas binarias 8 a 256 * hasta 1024 *
Salidas analógicas 4 a 32, de 0 a 10 Vcc 16 a 32 *
Tiempo de scan 1,5 ms/Kbyte a 20 ms/Kbyte 1 ms/Kbyte a 10 ms/Kbyte
Capacidad de la memoria RAM 0,256 a 32 Kbytes 32 Kbytes
Capacidad de la memoria EPROM 1 a 32 Kbytes 32 Kbytes
Temporizadores 32 a 40
Contadores 16 a 24
Registros, Flags, Marcadores 256 a 384

* Soportado por el procesador del PLC
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Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2 13- ASPECTOS DEL SOFTWARE
Programa Ejecutivo
Semejante al Windows en PCs;
Desarrollado por el fabricante del PLC;
Responsable por la ejecución del ciclo de scan;
Inalterable por el usuario/programador de una aplicación específica;
Realiza el control de la comunicación con dispositivos externos;
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Programa Ejecutivo
Verifica la integridad de todo el sistema;
Interpreta y ejecuta el Programa de Aplicación;
Realiza cíclicamente acciones de lectura de las entradas,

transfiriéndolas para una unidad de memoria interna, denominada
memoria imagen de entrada;
Realiza cíclicamente la actualización de las salidas también en

una unidad de memoria interna denominada memoria imagen de
salida y posteriormente las escribe en los terminales de salida del
PLC.
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Programa de Aplicación
Es el programa creado por el usuario/programador;
Reside la lógica de control de la aplicación;
Usualmente es almacenado en la memoria RAM. Puede

opcionalmente ser almacenado en EPROM o EEPROM, para el
caso en que las alteraciones esperadas sean poco frecuentes;
Fuertemente vinculado con uno de los objetivos del módulo PLC.
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Ciclo de Scan de un PLC
Inicio
Lectura de las entradas y actualización de

la memoria imágen de entrada
Ejecución del programa de aplicación
Escritura de las salidas referentes a la

memoria imágen de salida
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13- ASPECTOS DEL SOFTWARE

Sistema de Programación
Fuente: Weg, 2009.
58/82
Norma IEC 61131-3
Es una de las normas más completas sobre PLCs, trata problemas

de confiabilidad, redundancia, recuperación de fallas, sistemas de
comunicación, entre otros;
Enumera estructuras, tipos de programación y subsistemas para

PLCs;
Establece parámetros máximos y mínimos de operación, dentro de

los cuales los PLCs deben funcionar sin presentar defectos;
Describe ensayos padronizados para caracterizar y verificar las

especificaciones de los fabricantes;
Padroniza 5 lenguajes para PLC (que luego son compilados a un

programa de aplicación).
59/82
Lenguajes para Programación de PLCs (IEC 61131-3)
IL (Instruction List): lenguaje textual semejante al Assembly;
LD (Ladder Diagram): lenguaje gráfico creado para facilitar la

implementación de lógicas originalmente realizadas con relés y
cableado convencional;
FBD (Function Block Diagram): lenguaje gráfico usando

bloques de lógica digital;
ST (Structured Text): lenguaje textual de alto nivel, basado en

PASCAL y C;
GRAFCET (Grafo de Comando Etapa-Transición) o SFC

(Sequential Function Chart): lenguaje gráfico basado en las
Redes de Petri, bueno para lógicas complejas.
60/82
Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2 14- PROGRAMACIÓN DE PLCs
Lenguajes de Programación: Instruction List (IL)
El programa sigue una secuencia de los comandos escritos en una manera

específica.
Lenguaje textual semejante a Assembly.
Creado en Europa.
Lenguaje define mnemónicos como "assembly“.
Mnemónicos representan operaciones lógicas booleanas y comandos de
transferencia de datos.
Originalmente cada fabricante ofrecía su propio conjunto de mnemónicos.
Mnemónicos unificados por la norma IEC 61131-3.
Fuente: Stemmer,
2000. 61/82
Lenguajes de Programación: Ladder Diagram (LD)
Creado en los EEUU.
Lenguaje gráfico creado para facilitar la

implantación de lógicas originalmente
realizadas con relés.
El programa se escribe de la forma

representada en un circuito eléctrico de
comando.
Conocido también como “diagrama de

contactos” o “diagrama de escalera”.
Fuente: Weg, 2009.
Asociación de elementos de E/S, que representan función lógica de control.
62/82
Lenguajes de Programación: Function Block Diagram (FBD)
Lenguaje gráfico que utiliza bloques de lógica digital.

El programa se escribe de la forma representada en un circuito con puertas lógicas.
Se lo conoce también como “Diagrama de Bloques”.
Se observa a los sistemas en función del flujo de señales entre elementos de
procesamiento.
Fuente: Stemmer,
2000.
63/82
Lenguajes de Programación: Structured Text (ST)
Lenguaje textual de alto nivel, basado en PASCAL, C, y otros.
Requiere un ambiente de desarrollo semejante al de otros lenguajes de alto

nivel, como C/C++ y PASCAL.
El ambiente incluye: editor, compilador, depurador y linker.
Fuente: Stemmer,
2000.
64/82
Lenguajes de Programación: GRAFCET (Grafo de Comando Etapa-Transición) o

SFC (Sequential Function Chart)
En 1977, fue definido el lenguaje

GRAFCET por la AFCET (Association
Françoise pour la Cybernétique
Economique e Technique, Paris).
SFC, países de lengua inglesa.
Para programación de lógicas de

comando mas complejas, un lenguaje de
más alto nivel es conveniente.
Fuente: Stemmer, 65/82

2000.
Lenguajes de Programación: GRAFCET (Grafo de Comando Etapa-Transición) o

SFC (Sequential Function Chart)
Lenguaje gráfico basado en Redes de Petri.
Permite una visualización de los estados por los cuales el sistema a comandar
debe pasar para realizar una operación dada.
Fuente: Stemmer,
66/82
2000.
Lenguaje Ladder (Ladder Diagram): Elementos Básicos
Tres símbolos básicos:
Contactos NA: contactos de salida abiertos (OFF) mientras no

hay corriente en la bobina.
Contactos NC: contactos de salida cerrados (ON) mientras no

hay corriente en la bobina.
Bobinas: señales de comando.
67/82
A cada elemento del lenguaje ladder es asociado un operando,

identificado por letras y números.
Contactos NA y NC: usados para leer (sensar) el estado o valor de

un operando (entrada, salida o interno).
Bobinas: usadas para escribir (actuar) en el estado o valor de un

operando (entrada, salida o interno).
Además de estos elementos básicos, existen representaciones propias

para temporizadores, contadores y otros elementos especiales de
entrada y salida.
Elementos básicos permiten reconstruir lógica de Boole (necesitamos

de AND, OR y NOT).
68/82
Contactos
RELÉ NA RELÉ NC
Electroimán Electroimán
Contacto Contacto
NA NC
Bobina Bobina
Contacto
NA
Bobina
Contacto
NC
Fuente: Stemmer,
2000.
69/82
Bobinas
Bobina conectada en série con relés: señal de salida será activado si

los relés permiten paso de corriente hasta la bobina. Implica en escribir
algo en la salida.
Contacto Contacto Bobina

NA Relé 1 NA Relé 2
Fuente: Stemmer,
2000.
70/82
Contadores
Contadores Simples (unidireccionales).
• Decremental.
• Incremental.
Contadores Bidireccionales (incremental / decremental).
71/82
Temporizadores: TP (Pulse Timing)
TP
IN Q
PT ET
IN
PT
Fuente: Stemmer,
2000.
Cuando IN va de 0 a 1, Q va para 1. ET cuenta hasta llegar al límite dado
por PT. Q queda en 1 hasta que el límite sea alcanzado y entonces pasa a 0.
Nuevos pulsos en IN no tienen efeito.
72/82
Temporizadores: TON (On-Delay Timing)
TON
IN Q
PT ET
IN
Q PT
Fuente: Stemmer,
2000.
Cuando IN va de 0 a 1, ET cuenta hasta llegar al límite dado por PT. Q
permanece en 0 hasta que el límite sea alcanzado, entonces va a 1 si IN todavía
está en 1. Así, la salida Q es activada (ON) con un delay.
73/82
Temporizadores: TOF (Off-Delay Timing) TOF

IN Q
PT ET
IN
Q PT PT
PT
Fuente: Stemmer,
2000.
Cuando IN va de 0 a 1, Q va a 1. Si la entrada IN pasa de 1 a 0, ET inicia la
temporización (es decir, en la transición negativa). Cuando ET = PT, Q va a 0. Un
nuevo pulso de subida en IN durante la temporización causa Reset. Un nuevo
pulso de bajada en IN reinicia la temporización. Así, la salida Q es desactivada
(OFF) con un delay.
74/82
Instrucciones Aritméticas: ADD, SUB, DIV, MUL, MOD
EN ENO EN ENO EN ENO
Operand1 Operand1 Operand1
Operand2 Result Operand2 Result Operand2 Result

ADD SUB DIV
EN ENO EN ENO
Operand1
Operand2 Result Operando Result

MUL MOD
Fuente: Stemmer,
2000.
75/82
Lenguaje Ladder (Ladder Diagram): Estructura de un Programa em Ladder
Los elementos son conectados entre si para representar lógicas similares a un

esquema eléctrico.
Función Lógica “AND” Función Lógica “OR”
Asociación en série de relés. Asociación en paralelo de relés.
Relé 1
Relé 1 Relé 2
Relé 2
Fuente: Stemmer, Fuente: Stemmer,
2000. 2000.
76/82
Función Lógica “NOT”
Contacto NC: negación de la señal de

entrada correspondiente.
E1.E2
E1 E2
Fuente: Stemmer,
2000.
77/82
Las lógicas están compuestas de celdas:
Barras de alimentación: barras verticales simulando las líneas de

alimentación del circuito.
Conexiones horizontales: representan conexiones eléctricas entre

celdas.
Conexiones verticales: permiten conectar celdas en paralelo,

definiendo una función "OR“.
Instrucciones y operandos:
Elementos de decisión: contactos NA, NC, etc.
Elementos de operación: bobinas de los relés.
Bloques de función: contadores, operaciones aritméticas,

secuenciadores, bobinas auxiliares, relés de pulso, etc.
78/82
Barra de salida
(derecha)
Barra de entrada
(izquierda) Celdas con elementos de
decisión, operación
o función
Fuente: Stemmer,
2000.
Cada lógica es procesada columna por columna, en la secuencia mostrada
por la numeración de las celdas.
Programas compuestos de várias lógicas son ejecutados de arriba para
abajo, una lógica después de la otra, y repetidos ciclicamente después de la
ejecución de la última lógica.
79/82
Lenguaje Ladder (Ladder Diagram): Encendido de una lámpara (ejemplo)
80/82
Lenguaje Ladder (Ladder Diagram): Encendido de una lámpara (ejemplo)
Fuente: Weg, 2009.
81/82
Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2 15- REFERENCIAS
BOLLMANN, A. Fundamentos da Automação Industrial Pneutrônica.

Libro. São Paulo/SP: Associação Brasileira de Hidráulica e Pneumática,
1997.
CHAPARRO, R. E. Automação de terminal graneleiro. Trabajo de

Conclusión de Especialización. Medianeira/PR: UTFPR, 2007.
STEMMER, M. R. DAS 5302 - Informática Industrial I. Libro de

Apuntes. Florianópolis/SC: UFSC, 2000.
WEG, Indústria Ltda. Automação de Processos Industriais. Libro de

Apuntes, 2009.
Bibliografía Recomendada
NATALE, F. Automação Industrial. Libro. São Paulo: Editora Érica

Ltda., 10a. Ed., 2008.
82/82

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Accionamientos Industriales - Controladores Lógicos Programables – Semestre 2010/2

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ESTE

Asignatura: Automatización y Control

CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES

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TPs son equipos simples, dotados de teclado y display;

TPs más sofisticados incluyen monitor, gravador de EPROM y

Cada vez más

6.1- Módulos de entrada

Se constituyen en un sistema de adquisición de datos;

Lectura de señales analógicas y binarias;

Lectura de botones, finales de carrera, termopares, presóstatos,

Señales con potencia elevada aisladas con optoacopladores.

6.2- Módulos de salida

Proporcionan señales digitales o analógicas;

Energizan dispositivos de operación y señalización, como

Salidas pueden ser temporizadas, con regulación de los retardos.

6.3- Otras características

Las señales de E/S pueden ser en CC o CA, em diferentes niveles

Módulos acoplados por extensión de los buses de datos y direcciones.

Los controladores lógicos programables se basan en la

Los programas de um PLC siempre

Al inicio del ciclo, todas las

Al final del ciclo la tabla de E/S es

En función de la cantidad de E/S, los PLCs se pueden clasificar

Pequeños: hasta 256 E/S, con costo que variando en torno de

Medianos: 256 hasta 1024 E/S, con costo variando en torno de

Grandes: más de 1024 E/S, con costo variando en torno de

Se clasifican en tres tipos: