VIBR Vibratii PDF

Ioan Călin ROȘCA
Universitatea Transilvania din Brașov - 2016

Ioan Călin ROȘCA
Curs IFR
Universitatea Transilvania din Brașov – 2016

Cursul „Vibrații mecanice” se adresează studenților din anul III de la
programul de studii Inginerie Mecanică, forma de învățământ Frecvență Redusă
(IFR) fiind bazat pe cursul omolog prezentat studenților de la același program
de studii, forma de învățămât cu Frecvență (IF), aspectele teoretice și aplicaț iile
fiind aceleași.
Cursul Vibrații mecanice reprezintă o continuare a cursurilor de
Mecanică și Rezistența materialelor fiind o introducere în dinamica structurilor
mecanice.
Vibrațiile se regăsesc, ca fenomene dinamice, peste tot în mediul
înconjurător, primele studii aprofundate fiind realizate în anii 30 pentru
îmbunătățirea comportamentului clădirilor în timpul cutremurelor de pământ.
Vibrațiile sunt, în marea majoritate a situațiilor, definite a fi fenomene nedorite
care duc la apariția unor mecanice relativ mari și a zgomotelor.
Studiul mișcărilor vibratorii implică definirea structurii şi parametrilor
corpurilor care vibrează, a funcţiilor care descriu excitaţia şi a nivelelor
răspunsului dinamic.
Vibrațiile mecanice și șocurile care apar în divers e structuri mecanice
sunt rezultatul acțiunii încărcărilor variabile în timp. Orice mișcare vibratorie
transmite forțe și/sau momente cu diferite frecvențe, amplitudini și faze către
întreaga structură putând avea efecte dintre cele mai neplăcute.
Ceea ce trebuie evidențiat de la bun început este faptul că, vibrațiile
mecanice, ca orice fenomen dinamic, este dependent de timp și, ca urmare, în
analiza răspunsului nu va conta numai punctual de aplicare și măsurare dar și
momentul de înregistrare.
4
Cuprins
Introducere 11
Obiectivele cursului 11
Competenţe conferite 11
Resurse şi mijloace de lucru 11
Structura cursului 12
Cerinţe preliminare 13
Discipline deservite 13
Evaluarea 13
Chestionar evaluare prerechizite 13
Modulul I. Noțiuni fundamentale 14
Introducere 15
Competențele conferite de modul 15
Obiectivele modulului 15
Unitatea de învățare I.1. - Introducere în teoria vibrațiilor mecanice 16
I.1.1. Considerații generale 16
I.1.2. Etapele de studiu ale vibraţiilor mecanice 19
I.1.2.1. Modelul de calcul 19
I.1.2.2. Relaţiile dintre mărimile de intrare și cele de ieșire 25
I.1.2.3. Rezolvarea sistemelor de ecuaţii 26
I.1.2.4. Analiza soluțiilor ecua țiilor de mișcare 26
Unitatea de învățare I.2. - Mișcarea vibratorie și componentele ei 28
I.2.1. Consideraţii generale 28
I.2.2. Mișcarea vibratorie armonică 30
I.2.3. Reprezentarea vibraţiilor armonice 31
I.2.3.1. Reprezentarea vectorială a mișcării vibratorii armonice 31
I.2.3.2. Reprezentarea cu ajutorul variabilelor complexe a
mișcării vibratorii armonice 32
Unitatea de învățare I.3. - Caracteristicile elastice ale sistemelor 34
I.3.1. Rigiditatea statică 35
I.3.2. Legarea elementelor elastice 35
I.3.2.1. Legarea în serie a elementelor elastice 37
I.3.2.2. Legarea în paralel a elementelor elastice 38
I.3.2.3. Sisteme de bare 40
I.3.2.4. Structuri complexe 42
5
Unitatea de învățare I.4. - Amortizarea sistemelor 47
I.4.2. Amortizarea vâscoasă 48
I.4.3. Amortizare datorată frecării uscate (amortizare coulombiană) 49
I.4.4. Amortizare dependentă de o putere a vitezei relative. Cazul
amortizoarelor autovehiculelor 52
Modulul II. Sisteme cu un grad de libertate 55
Introducere 55
Unitatea de învățare II.1 – Regimul liber 57
Introducere 57
Competenţele conferite de unitatea de învăţare 57
II.1.1. Considerații generale 57
II.1.2. Regimul liber 59
II.1.2.1. Considerații generale 59
II.1.2.2. Răspunsul liber al sistemelor de ordinul I 60
II.1.2.3. Răspunsul liber al sistemelor de ordinul II 61
Unitatea de învățare II.2 – Regimul forțat 71
Introducere 71
II.2.1. Considerații gener ale 71
II.2.2. Răspunsul sistemelor de ordinul I la excita ții armonice.
Răspunsul în frecvență 72
II.2.3. Răspunsul sistemelor de ordinul II la excitații armonice.
II.2.4. Probleme ale sistemelor cu un grad de libertate 85
II.2.4.1. Vibroizolarea. Transmisibilitatea 85
II.2.4.2. Mișcarea de rotație a rotorilor neechilibrați 91
II.2.4.3. Amortizarea prin frecare uscată (amortizare Coulomb) 92
Modulul III. Sisteme cu două grade de libertate 99
Introducere 99
Unitatea de învățare III.1 – Regimul liber 101
6
Introducere 101
III.1.1. Considerații generale 101
III.1.2. Moduri proprii de vibrație 102
III.1.3. Ortogonalitatea modurilor proprii 105
Unitatea de învățare III.2 – Regimul forțat 110
Introducere 110
III.2.1. Calculul răspunsului forțat 110
III.2.2. Ortogonalitatea modurilor proprii de vibrație. Decuplarea
ieșirilor 121
III.2.3. Amortizorul (absorbitorul) dinamic simplu 125
III.2.4. Transformarea coordonatelor. Cuplarea și decuplarea
coordonatelor 128
III.2.4.1. Cuplaj static (elastic) 128
III.2.4.2. Cuplaj dinamic (inerțial) 129
III.2.4.3. Cuplaj static și dinamic 131
Modulul IV. Sisteme cu mai multe grade de libertate 136
Introducere 136
Unitatea de învățare IV.1 – Regimul liber 138
Introducere 138
IV.1.1. Introducere 138
IV.1.2. Ecuații de mișcare 139
IV.1.3. Frecvențe proprii. Vectori proprii 140
IV.1.4. Răspunsul sistemelor libere neamortizate 142
IV.1.5. Răspunsul sistemelor libere amortizate 152
Unitatea de învățare IV.2 – Regimul forțat 155
Introducere 155
IV.2.1. Sisteme neamortizate 155
IV.2.2. Sisteme amortizate 156
IV.2.3. Transformări liniare 157
7
Modulul V. Sisteme mecanice continue 162
Introducere 163
Unitatea de învățare V.1. Vibrațiile longitudinale ale sistemelor continue 164
Introducere 164
V.1.1. Vibrații libere. Ecuația de mișcare în bare cu secține constantă 164
V.1.2. Rezolvarea ecuației de mișcare 166
V.1.3. Vibrații libere. Ecuația de mișcare în bare cu secține variabilă 176
V.1.4. Vibrații longitudinale forțate 177
Unitatea de învățare V.2. Vibrațiile transversale ale sistemelor continue 183
Introducere 183
V.2.1. Vibrații libere. Ecuația de mișcare 183
V.2.3. Vibrații transversale forțate 192
V.2.4. Vibrațiile transversale libere ale barelor de secțiune variabilă 193
Unitatea de învățare V.3. Vibrațiile torsionale ale sistemelor continue 197
Introducere 197
V.3.3. Vibrațiile torsionale ale barelor de secțiune variabilă 199
Unitatea de învățare V.4. Vibrațiile discurilor și plăcilor 203
Introducere 203
V.4.1. Clasificarea vibrațiilor libere ale discurilor 203
V.4.2. Vibrațiile plane 204
V.4.3. Vibrațiile transversale 206
V.4.4. Vibrațiile libere transversale ale plăcilor plane 208
V.4.5. Energia cinetică și energia potențială în cazul sistemelor
continue 210
8
Modulul VI. Metode aproximative 213
Introducere 213
VI.1.1. Metoda Rayleigh 214
VI.1.2. Metoda Dunkerley 219
VI.1.3. Metoda Holzer 222
VI.1.3.1. Definirea metodei 222
VI.1.3.2. Determinarea pulsațiilor proprii în cazul cutiilor de
viteze 226
VI.1.4. Metoda matricelor de transfer 229
VI.1.5. Metoda iterațiilor matriceale 232
Modulul VII. Analiza vibraţiilor sistemelor mecanice pe baza teoriei
sistemelor dinamice 243
Introducere 244
VII.1.1. Transformata Laplace 244
VII.1.1.1. Definirea transformatei. Proprietăți 244
VII.1.1.2. Transformate Laplace utilizate în analiza dinamică a
sistemelor mecanice 250
VII.1.2. Funcția de transfer 251
VII.1.2.1. Definire. Proprietăți 251
VII.1.2.2. Compunerea funcțiilor de transfer 262
VII.1.2.3. Soluțiile funcțiilor de transfer 270
VII.1.3. Matricea de transfer 274
VII.1.4. Transformata Fourier 276
VII.1.4.1. Definire 276
VII.1.4.2. Funcția de transfer în frecvență. Caracteristicile în
frecvență 278
VII.1.4.3. Matricea de transfer în frecvență 279
VII.1.5. Reprezentarea răspunsului în frecvență pr in diagrame Bode 279
VII.1.6. Reprezentarea răspunsului în frecvență prin diagrame
Nyquist 282
VII.1.7. Reprezentarea în spațiul stărilor 283
VII.1.7.1. Starea sistemului 283
9
VII.1.7.2. Ecuațiile de stare pentru sisteme monovariabile 285
VII.1.7.3. Ecuațiile de stare pentru sisteme multivariabile 287
VII.1.8. Reprezentarea cu ajutorul schemelor bloc 290
VII.1.8.1. Algebra schemelor bloc 290
VII.1.8.2. Schemele bloc în cazul sistemelor monovariabile 290
VII.1.8.3. Schemele bloc în cazul sistemelor multivariabile 292
VII.1.9. Relația dintre funcția de transfer și ecuațiile de stare 294
Modulul VIII. Aplicații suplimentare 297
Bibliografie 306
Anexa 1 - Proprietăți ale materialelor 310
Anexa 2 – Analogie între vibrațiile direcționale și cele torsionale 313
Anexa 3 - Elemente de algebră liniară 315
Anexa 4 – Mărimi folosite în studiul vibrațiilor mecanice 323
Anexa 5 – Conversia mărimilor folosite în studiul vibrațiilor mecanice 326
10
Introducere
Obiectivele cursului
Cursul de Vibrații mecanice are ca obiectiv principal furnizarea
către studenți a informațiilor de bază legate de vibrațiile sistemelor
mecanice cu unul sau mai multe grade de libertate, întâlnite în
tehnică.
Ca obiective secundare pot fi menționate transmiterea noțiunilor
legate de :
 mișcarea vibratorie și componentele ei;
 modelarea sistemelor mecanice;
 analiza sistemelor cu un grad de libertate;
 analiza sistemelor cu două sau mai multe grade de libertate;
 analiza vibratorie a sistemelor continue;
 utilizarea metodelor din teoria sistemelor dinamice
Competenţe conferite
La finalul cursului studenții vor fi capabili să:
 Identifice numărul gradelor de libertate ale unui sistem mecanic;
 Să scrie ecuațiile de mișcare ale sistemelor mecanice,
corespunzătoare fiecărui grad de libertate;
 Să determine caracteristicile de rigiditate și de amortizare;
 Să determine pulsațiile proprii și, implicit, modurile proprii de
vibrație;
 Să determine răspunsurile sistemelor mecanice aflate sub
acțiunea unor mărimi de intrare (forțe și/sau momente)
dependente de timp;
 Să poată găsi soluții de diminuare a nivelului vibrațiilor
sistemelor mecanice.
Resurse şi mijloace de lucru

Vor fi folosite următoarele resurse:
 Metode clasice și moderne de transmitere a cunoștințelor;
 Vor fi utilizate o serie de programe de calculator dedicate
(Matlab și Simulink) pentru analiza dinamică a sistemelor
mecanice;
 Vor fi utilizate echipamente de laborator specifice:
echipamente de achiziția și prelucrarea datelor, pentru
testerea caracteristicilor fonoabsorbante ale materialelor etc.
11
Structura cursului
Cursul Acustică tehnică cuprinde un număr total de 8 module și 16
unități de învățare. Fiecare modul și unitate de învățare are, la
început, o introducere fiind prezentate, în același timp,
competențele dobândite și obiectivele. Unele unități conțin aplicații
și exerciții individuale. La finalul fiecărei unități de învățare exsită
teste de autoevaluare și module recapitulative. De asemenea există
aplicații și probleme, ultimul modul fiind dedicat unor aplicații
suplimentare. Modulele și unitățile cursului sunt:
Modulul I – Noțiuni fundamentale
 Unitatea de învățare I.1. - Introducere în teoria vibrațiilor
mecanice;
 Unitatea de învățare I.2. - Mișcarea vibratorie și
componentele ei;
 Unitatea de învățare I.3. - Caracteristicile elastice ale
sistemelor;
 Unitatea de învățare I.4. - Amortizarea sistemelor;
Modulul II – Sisteme cu un grad de libertate
 Unitatea de învățare II.1 – Regimul liber;
 Unitatea de învățare II.2 – Regimul forțat;
Modulul III. Sisteme cu două grade de libertate
 Unitatea de învățare III.1 – Regimul liber;
 Unitatea de învățare III.2 – Regimul forțat;
Modulul IV. Sisteme cu mai multe grade de libertate
 Unitatea de învățare IV.1 – Regimul liber;
 Unitatea de învățare IV.2 – Regimul forțat;
Modulul V. Sisteme mecanice continue
 Unitatea de învățare V.1. - Vibrațiile longitudinale ale
sistemelor continue;
 Unitatea de învățare V.2. - Vibrațiile transversale ale
sistemelor continue;
 Unitatea de învățare V.3. - Vibrațiile torsionale ale
sistemelor continue
 Unitatea de învățare V.4. - Vibrațiile discurilor și plăcilor
Modulul VI. Metode aproximative
Modulul VII. Analiza vibraţiilor sistemelor mecanice pe baza
teoriei sistemelor dinamice
Modulul VIII. Aplicații suplimentare
12
Cerinţe preliminare
Studenții trebuie să aibă cunoștințe de Fizică, Analiză
matematică, Metode numerice, Mecanică și Rezistența materialelor.
Discipline deservite
Cursul de Vibrații mecanice îi pregătește pe studenșii de la
Programul de studii Inginerie Mecanică pentru o serie discipline de
specialiate, precum Acustică tehnică, Analiză modală, Oboseala
materialelor, discipline .de specialitate.
Evaluarea
– ponderea evaluării finale (examen) - 60 %
– prezență – 15%;
– realizarea temei de casă – 25 %
Chestionar evaluare prerechizite
1. Calculați integralele funcțiilor trigonometrice sin  și cos  pentru un

interval  0,   ;
2. Enunțați principiul suprapunerii de efecte;
3. Enunțați principiul lui d’Alembert;
4. Scrieți ecuațiile lui Lagrange;
5. Specificaţi derivatele funcţiilor trigonometrice: sin , cos , tg  , ctg 
6. Enunţaţi teorema lui Castigliano;
7. Enunţaţi relaţia Mohr-Maxwell;
8. Definiți metoda suprapunerii efectelor aplicată la calculul deformaţiilor ?
13
Modulul I. Noțiuni fundamentale
Cuprins
Introducere 15
Unitatea de învățare I.1. - Introducere în teoria vibrațiilor mecanice 16
I.2.I. Consideraţii generale 28
I.2.3.I. Reprezentarea vectorială a mișcării vibr atorii armonice 31
Unitatea de învățare I.3. - Caracteristicile elastice ale sistemelor
I.3.I. Rigiditatea statică
14
Introducere
În cadrul primului modul este realizată o introducere generală în
teorie vibrațiilor mecanice. Sunt prezentate: etapele de studiu ale
vibrațiilor mecanice, posibilitățile de modelare ale sistemelor
mecanice, scrierea ecuațiilor de mișcare, determinarea soluțiilor
acestor ecuații, aspecte legate de mișcarea vibratorie, în ansamblul
ei și componentele mișcării, aspecte legate de caracteristicile elastice
și de amortizare ale sistemelor mecanice.
Competenţele modulului
După parcurgerea Modulului I, studentul va fi capabil: să parcurgă
etapele de analiză a sistemelor mecanice, să identifice modul în care
sunt legate elementele elastice și cum se calculează constanta
elastică echivalentă, să identifice tipul de amortizare și să reprezinte
mișcarea vibratorie prin componentele ei.
Obiectivele modulului I
Principalele obiective ale modulului sunt:

1. Oferirea noţiunilor de bază privind mișcarea vibratorie și
componentelor ei;
2. Descrierea etapelor de studiu ale vibraţiilor mecanice;
3. Prezentarea caracteristicilor elastice ale sistemelor și modul lor de
legare;
4. Prezentarea fenomenului de amortizare a sistemelor.
15
Unitatea de învăţare I.1. Introducere în teoria
vibrațiilor mecanice
Cuprins
Unitatea de învățare I.1 . - Introducere în teoria vibrațiilor mecanice 16
Introducere 16
Introducere
Unitatea de învățare face o introducere succintă în etapele de
studiu ale vibrațiilor mecanice. După o introducere sunt prezentate
modelele de calcul folosite, relațiile dintre mărimile de intrare și
cele de ieșire, rezolvarea sistemelor de ecuaţii și Analiza soluțiilor
ecuațiilor de mișcare.
Competenţele conferite de unitatea de învăţare

Parcurgerea acestei unități de învățare conferă studenților
posibilitatea de a fi capabil să contureze un plan de studiu al
mișcărilor vibratorii ale sistemelor mecanice prin parcurgerea a 4
etape distincte, prezentate în prezenta unitate de învățare.
Durata medie de parcurgere a unităţii de învăţare este de 1

oră.
I.1.1. Considerații generale
Vibrațiile și oscilațiile mecanice fac parte din domeniul de studiu al

dinamicii sistemelor și structurilor mecanice. Dacă în cazul solicitărilor statice
soluția era dependentă numai de coordonata spațial ă în cazul solicitărilor
dinamice apare, ca parametru important, timpul.
16
În tehnică se întâlnesc atât vibrații cât și oscilații ale sistemelor și
structurilor mecanice. Oscilațiile și vibrațiile sunt, din punct de vedere al
definirii, foarte asemănătoare ca înțelegere. Astfel:
 Oscilaţiile, de natură mecanică, termică, electromagnetică etc., sunt
fenomene dinamice la care are loc o variație periodică în timp a
valorilor unei mărimi care caracterizează un sistem fizic, în jurul
unei valori corespunzătoare unei stări de echilibru, fiind însoţite de
o transformare a energiei dintr-o formă în alta;
 Vibraţiile sunt oscilaţii ale sistemelor elastice, mişcarea sistemelor
mecanice fiind datorată unei forţe elastice de readucere în poziția
de echilibru. Practic, vibraţia, este o mişcare a unui corp sau a unor
particule ale unui mediu în jurul unei poziţii de echilibru.
Pe baza celor de mai sus, se poate spune că, o bară elastică sau o coardă
vibrează, în timp ce, un pendul oscilează.
Vibrațiile mecanice dezvoltate în diverse structuri mecanice apar ca
rezultat al acțiunii solicitărilor variabile, forțe și/sau momente. Orice mișcare
vibratorie transmite forțe și/sau momente cu diferite frecvențe, amplitudini și
faze către întreaga structură putând avea efecte dintre cele mai neplăcute.
Vibrațiile dezvoltate în structurile mecanice au la bază diferite cauze,
dintre acestea putând fi amintite:
 lipsa ungerii;
 diverse excentricități;
 asamblări greșite de piese compenente;
 prezența corpurilor solide în pompe;
 dezechilibrări statice sau dinamice (în special la rotori);
 uzura rulmenților sau a angrenajelor cu roți dințate;
 interacțiunea cu drumul ca urmare a legăturilor roată -carosabil
și roată -automobil;
 geometria direcției și alinierea roților;
 curgerea aerului și implicit aerodinamicitatea caroseriei;
 perturbațiile de aer care apar la trecerea altor autovehicule;
Clasificarea vibraţiilor poate fi realizată pe baza unui număr de criterii
bine stabilite:
I. După numărul de grade de libertate (sau parametri independenţi
care definesc mişcarea vibratorie):
 vibraţii cu un grad de libertate;
 vibraţii cu două sau mai multe grade de libertate;
 vibraţii cu un număr infinit de grade de libertate.
17
II. După forma ecuaţiei diferenţiale care descrie mişcarea vibratorie:
 vibraţii liniare, descrise de ecuaţii diferenţiale liniare, cu
coeficienţi constanţi;
 vibraţii neliniare descrise de ecuaţii diferenţiale neliniare.
III. După cauzele care duc la apariţia mişcării vibratorii:
 vibraţii libere, care apar ca urmare a unei deplasări sau impuls
iniţial;
 vibraţii forţate sau autoîntreţinute.
După nivelul consumului energetic
 vibraţii amortizate, la care are loc un consum de energie
mecanică;
 vibraţii neamortizate, fără consum de energie mecanică ceea ce
reprezintă o idealizare.
V. După legea de variaţie în timp
 vibraţii deterministe, cu valori caracteristice care se cunosc în
orice moment, fiind descrise de legi bine precizate (acestea, în
cazuri particulare, pot fi periodice - armonice);
 vibraţii aleatoare, la care valorile variază fără a avea o lege a
evoluţiei bine precizată, fiind deosebit de periculoase în
funcţionarea sistemelor mecanice.
VI. După direcţia deformaţiilor elementelor elastice
 vibraţii longitudinale (de întindere-compresiune), caz în care
mişcarea vibratorie este direcţionată în lungul axei longitudinale;
 vibraţii transversale (de încovoiere), caz în care mişcarea
vibratorie este direcţionată perpendicular pe direcţia axei
longitudinale;
 vibraţii de rotaţie (torsionale), caz în care mişcarea vibratorie
este o mişcare rotaţională direcţionată în jurul axei longitudinale.
Din punct de vedere al vibrațiilor structurilor mecanice trebuie reținute
următoarele aspecte teoretice și practice:
a) toate corpurile care au masă şi elasticitate pot vibra;
b) orice sistem vibrator are atât energie cinetică E c , înmagazinată în
masa în mişcare și energie potențială E p (de deformație)
înmagazinată în elementul elastic ;
c) de-a lungul vibrațiilor are loc o continuă transformare a energiei
cinetică în energie potențială (și invers);
d) în cazul sistemelor conservative energia totală rîmâne aceeași și, ca
urmare, energia maximă cinetică este egală cu energia potențială
maximă;
18
e) energia potențială are valoare maximă E p max  în momentul în care
valoarea deplasării (amplitudinea) este maximă, moment în care
viteza instantanee este zero;
f) energia cinetică are valoare maximă E c max  în poziția de echilibru
static, moment în care deformația este nulă și, ca urmare, energia
potențială este nulă;
În realitate, sistemele și structurile mecanice în mișcarea vibratorie
energia nu râmâne constantă existând pierderi datorate disipării prin diferite
mijloace. Disiparea energiei duce la amortizarea mișcării vibratorii, fenomen
care are ca efect micșorarea amplitudinii vibrațiilor și apariția unui defazaj
între mărimea de intrare și mărimea de ieșire. O sinteză a câtorva dintre
tipurile de vibrații dezvoltate, cele mai des întâlnite în practică, sunt
sintetizate în tabelul I.I.
I.1.2. Etapele de studiu ale vibrațiilor mecanice

I.1.2.1. Modelul de calcul
Așa cum s -a menționat în paragraful precedent comportarea dinamică

a structurilor și sistemelor mecanice implică luarea în considerare a
parametrului „timp”.
Analiza dinamică poate fi realizată cu ajutorul conceptelor din Teoria
sistemelor, prin abordarea sub formă sistemică. Un sistem are una sau mai
multe mărimi de intrare și una sau mai multe mărimi de ieșire. Astfel, un
sistem dinamic (figura I.1,a) poate fi considerat acea structură asupra căreia
acționează la un moment dat t 1 o serie de mărimi de intrare X i (t ) ,
dependente ca mărime de timp, iar la momentul t 2  t 2  t1  rezultă o serie de
mărimi de ieșire Yi (t ) , dependente și acestea de timp.
Sistemele mecanice sunt acele sisteme la care mărimile de intrare sunt
reprezentate de forțe și/sau momente, dependente de timp  F ( t ), M ( t ) , iar
mărimile de ieșire sunt reprezentate de deplasări după o direcție spațială sau
rotiri  ( t ), ( t ) , toate dependente de timp (figura I.1,b).
În studiul mișcării vibratorii se întâlnesc două mari clase de sisteme
mecanice:
a) sisteme mecanice cu parametri distribuiți , sisteme cu un număr
finit de grade de libertate;
b) sisteme mecanice continue, sisteme cu un număr infinit de grade
de libertate.
19
Tabelul I.1
Tipul vibrației Exemplu
 Aripile avioanelor
 Curelele de transmisie
 Poduri
 Lanțuri
Vibrații de încovoiere  Conducte
 Palele elicelor
 Grinzile (șine, traverse etc.)
 Arborii mașinilor
 Fuselajul avioanelor
 Poduri
Vibrații transversale ale plăcilor  Ferăstrăul circular
 Planșee
 Palele turbinelor
 Pereți
 Ciocane pneumatice
 Explozii
Șocuri (vibrații intermitente)  Cutremure de pământ
 Mecanisme cu clichet
 Procedeul tehnologic de forjare
 Cutremurele de pământ
 Mișcări ale fluidelor sau gazelor
Vibrații aleatoare  Valurile oceanelor și turbulențele
 Arborii compresoarelor
Vibrații torsionale  Angrenaje cu roți dințate
 Axul principal al pompelor
 Axul principal al turbinelor
X1(t) Y1(t) F(t) (t)

Sistem Sistem
dinamic mecanic
Xn(t) Yn(t) M(t) (t)
a) b)
Figura I.1 Schema bloc a sistemelor: a) sistemul dinamic; b) sistemul mecanic
20
Pentru analiza comportamentului structurii sau a sistemului mecanic la
vibrații este necesară realizarea unui model de calcul. Modelele de calcul pot
fi grupate în două categorii:
a) Modelele matematice - care au la bază reprezentări abstracte ale
componentelor sistemului de bază fiind evidențiate dependențele
dintre mărimile de intrare și cele de ieșire. Aceste modele implică
parcurgerea următoarelor etape:
 identificarea și idealizarea elementelor sistemului;
 determinarea interacțiunilor existente între aceste elemente;
 aplicarea legilor de bază care guvernează mecanica clasică;
b) Modelele experimentale – cu ajutorul cărora se determină, prin
măsurători directe, legătura dintre mărimile de intrare și cele de
ieșire. Pe baza lor pot fi determinate și o serie de dependențe de
material care, apoi, pot fi introduse în modelul de calcul (modelul
matematic).
Modelul matematic este o idealizare a sistemului fizic, real, studiat.
Practic, modelul de calcul reprezintă o schematizare a modelului real realizată
pe baza a o serie de ipoteze simplificatoare care conțin toți parametrii car
ecaracterizează, din punct de vedere funcțional și de material, sistemul
analizat. Modelul de calcul trebuie să evidențieze atât mărimile de intrare cât
și mărimile de ieșire (figura I.1,b) precum și caracteristicile fizico -mecanice ale
componentelor.
Una din cele mai mari probleme care apare la determinarea modelului
de calcul este legată de complexitatea acestuia. Complexitatea este în directă
legătură cu ipotezele de calcul adoptate și care, la rândul lor pot duce la
obținerea unor rezultate mai mult sau mai puțin apropiate de valorile reale.
Un număr mare de ipoteze poate duce la o simplificare mult prea
accentuată a modelului ceea ce poate determina o viciere a rezultatului în timp
ce, un număr prea mic de ipoteze simplificatoare poate duce la o îngreunare a
procedurii de calcul.
Modelele întâlnite în practica de zi cu zi au la bază o serie de modele
simple:
a) modelul Hooke, cu o comportare ideal elastică (figura I.2,a);
b) modelul Newton, cu o comportare ideal vâscoasă (figura I.2,b);
F k F F c F
a) b)
Figura I.2 Modele simple de schematizare: a) model Hooke; b) model Newton.
21
Modelul Hooke – model liniar la care deformarea este sincronă cu solicitarea.
Acest model se bazează pe legea lui Hooke, forța dezvoltată în arc fiind
proporțională cu deformația x a arcului, factor de proporționalitate fiind
caracteristica elastică a arcului k . Ca urmare, forța elastică Fe dezvoltată în
arc poate fi calculată cu relația:
Fe  k  x . (I.1)
Modelul Newton – model pur de amortizare format dintr-un amortizor vâscos

în care, ca urmare a aplicării unei forțe exterioare, se dezvoltă o forță de
amortizare F a proporțională cu viteza de deformație x , factor de
proporționalitate fiind caracteristica de amortizare a amortizorului c .
Ca urmare, forța de amortizare Fa dezvoltată în amortizor poate fi
calculată cu relația:
Fa  c  x . (I.2)
Prin combinarea celor două pot fi obținute diferite alte modele precum
Modelul Kelvin-Voigt (figura I.3,a) sau Modelul Maxwell (figura I.3,b).
F k F
k c
F F
c
a) b)
Figura I.3 Modele de schematizare: a) model Kelvin-Voigt; b) model Maxwell.
Modelul Kelvin-Voigt – reprezintă o combinaţie modelelor Hooke şi Newton

cuplate în paralel. În acest caz, în fiecare din cele două componente se vor
dezvolta câte o forţă: forţa elastică Fe (t ) k  x (t ) în modelul Hooke şi forţa de
amortizare în modelul Newton Fa (t ) c  x(t ) .
Cele două elemente, elastic şi de amortizare, sunt legate în paralel
(deformaţia este aceeaşi la fiecare element component) forţa F , care
acţionează asupra sa, fiind preluată de cele două componente:
F  Fe  Fa . (I.3)
22
Modelul Maxwell - este tot o combinaţie a celor două modele fundamentale
Hooke şi Newton dar, comparativ cu modelul Kelvin-Voigt, acestea sunt legate
în serie.
Dacă în cazul modelului Kelvin-Voigt deformţiile celor două
componente erau egale în cazul acestui model deformaţia totală este dată de
suma deformaţiilor celor două componente:
x t (t ) x e (t ) x a (t ) , (I.4)
unde x t (t ) reprezintă elongaţia totală, x e (t ) reperezintă elongaţia

elementului elastic iar x a (t ) reprezintă elongaţia elementului de amortizare.
Marea majoritate a studiilor au la bază modele Kelvin sau Kelvin-Voigt
care, indiferent de complexitatea lor, conțin (figura I.4):
 masa echivalentă m, măsurată în kg ;
 momentul de inerție J, măsurat în kg  m 2 , pentru sistemele ce
descriu vibrații torsionale;
 elemente de amortizare, caracterizate prin constanta de
amortizare c, măsurată în N  s m sau N  m  s rad pentru sistemele
ce descriu vibrații to rsionale;
 elemente elastice, caracterizate de constanta elastică k măsurată în
N m sau N  m rad pentru sistemele ce descriu vibrații torsionale.
M(t)
x(t) c k
k J
k F(t) (t
m m )
y(t) c
c F(t)
b) c)
a)
Figura I.4 Tipuri de modele Kelvin-Voigt: a) pentru deplasări pe direcție
orizontală; b) pentru deplasări pe direcție verticală; c) pentru deplasări
unghiulare (torsionale)
În figura I.5 sunt prezentate diferite modele de tip Kelvin-Voigt pentru

o serie de echipamente și substructuri auto.
23
a) Mașină de frezat b) Strung
c) Mașină de frezat
a b re a j ?asiu
caroserie c u tie
de roată
v ite z e
?asiu m o to r ro a tă
ro?i amortirtzor
d) e) f)
cabină caroserie
sasiu
roată
sasiu
g) h) i)
Figure I.5 Modele folosite pentru studiul sistemelor mecanice: a) ÷ c) modele
de mașini-unelte; d) ÷ i) modele pentru autovehicule.
24
I.1.2.2. Relațiile dintre mărimile de intrare și cele de ieșire
După realizarea modelului de calcul pasul următor îl reprezintă

determinarea legăturilor matematice dintre mărimile de intrare și cele de
ieșire. Aceste legături se exprimă prin ecuații algebrice, diferențiale sau
integrale care cuprind variabile dependente de timp. Într-o formă generală
acestea formează sisteme de ecuații de forma:
 f 1  f 1( x i ,x e , t ) f 1( x i 1 ,,x is ,x e 1 ,,x em , t )0,


 (I.5)
 f  f ( x ,x , t ) f ( x ,,x ,x ,,x , t )0,
 u u i e u i1 is e1 em
unde, x i reprezintă mărimile de intrare, x e sunt mărimile de ieșire iar t este

timpul.
În fapt, dependențele descrise în (I.5) reprezintă ecuații de mișcare, ele
descriind mișcarea vibratorie. Determinarea acestor relații se face pe baza
principiilor mecanicii clasice.
Pe baza celor prezentate mai sus și a celor descrise în literatura de
specialitate ș4ț, ș8ț, ș9ț, poate fi făcută o nouă clasificare a modelelor,
clasificare care să aibă ca bază următoarele criterii:
a) Interacțiunea intrare-ieșire:
 sisteme mecanice monovariabile, la care atât mărimile de intrare
cât și cele de ieșire au câte o singură componentă sau la care există
vectori cu un același număr de componente de intrare și de ieșire și
la care o componentă de intrare influențează numai o componentă
de ieșire;
 sisteme mecanice multivariabile, la care o componentă de intrare
influențează mai multe componente de ieșire.
b) Forma dependențelor (ecuațiilor I.5):
 sisteme mecanice liniare, netede și invariante în timp , la care
dependențele de tipul (I.5) sunt reprezentate de ecuații diferențiale
ordinare liniare cu coeficienți constanți;
 sisteme mecanice variliniare netede, la care dependențele (I.5) sunt
exprimate prin ecuații diferențiale ordinare cu coeficienți variabili în
timp;
 sisteme mecanice neliniare, la care dependențele sunt de tipul
ecuațiilor diferențiale neliniare;
 sisteme mecanice cu parametri distribuiți, dependențele (I.1) fiind
exprimate de ecuații diferențiale cu derivate parțiale.
25
I.1.2.3. Rezolvarea sistemelor de ecuații
Prin rezolvarea ecuațiilor de forma (I.6)

se ob țin mărimile de ieșire x e  x e ( x i , t ) ,
dependente atât de nivelul și forma mărimilor
de intrare cât și de timp.
I.1.2.4. Analiza soluțiilor ecuațiilor de

mișcare
După determinarea soluțiilor ecuațiilor

(I.5) valorile acestora sunt analizate prin
comparare cu diverse standarde impuse,
putând fi luate o serie de decizii legate de
mărimile de intrare, de modul de realizare a
legăturilor, de modelul considerat etc., astfel
încât sistemul inițial să funcționeze în
Figura I.6 Etapele analizei
parametri optimi și de siguranță prescriși.
sistemelor mecanice
Să ne reamintim...
 Vibrațiile și oscilațiile mecanice fac parte din domeniul de
studiu al dinamicii sistemelor și str ucturilor mecanice;
 Clasificarea vibraţiilor poate fi realizată pe baza unui număr de
criterii bine stabilite;
 Studiul vibrațiilor se face pe modele mecanice;
 Pentru analiza vibrațiilor se parcurg patru etape distincte
Rezumat
Vibrațiile mecanice apar în sistemele mecanice ca urmare a diferite
cauze de natură tehnică. Studiul vibrațiilor se face cu ajutorul unor
sisteme care schematizează comportarea sistemelor mecanice. Pe
baza modelelor funcționale se scriu o serie de relații de legătură
între mărimile de intrare și cele de ieșire. Aceste relații sunt sub
forma ecuațiilor diferențiele ordinare sau cu derivate parțiale.
Rezolvarea ecuațiilor conduce la aflarea răspunsului sistemului la
diferite forme de excitare.
26
Test de autoevaluare a cunoştinţelor
1) Ce sunt vibrațiile ? Ce sunt oscilațiile ?
2) Enumerați criteriile de clasificare a vibrațiilor.
3) Care sunt etapele de studiul al vibrațiilor ?
4) Definiți modelul Hooke.
5) Definiți modelul Newton.
6) Definiți modelul Kelvin-Voigt.
27
Unitatea de învăţare I.2. Mișcarea vibratorie și
componentele ei
Cuprins
Introducere 28
I.2.3.1. Reprezentarea vectorială a mișcării vibratorii armonice 31
Introducere
În cadrul prezentei unități de învățare este prezentată mișcarea
vibratorie armonică. Acest tip de mișcare este reprezentat prin
funcții trigonometrice de tip sin sau cos. În același timp, sunt
descrise reprezentările vectoriale și complexe ale vibrațiilor
armonice.

Prezenta unitate de învățare oferă cunoștințele necesare
studenților pentru a fi capabili să descrie mișcarea vibratorie prin
componentele ei, sub formă armonică, vectorială și complexă.

oră.
Definirea mișcării vibratorii, astfel încât să poată fi cuprinsă totalitatea

formelor vibrațiilor întâlnite în tehnică, este dificilă. Î n cadrul § I.1. s-a dat o
definiție a mișcării vibratorii pe baza celor prezentate în literatura de
specialitate ș1ț, ș2ț, ș3ț, ș4ț, ș5ț, ș10ț.
Indiferent de sursa ei, mișcarea vibratorie poate avea fie un caracter
nociv, caz în care este necesar să fie luate o serie de măsuri de atenuare sau
28
combatere a ei, fie un caracter util, des întâlnit în aplicații atât din sfera
tehnică cât și din afara ei. În cazul structurilor și sistemeleor mecanice, orice
mișcare vibratorie este o sumă a unor mișcări vibratorii armonice:
n
y(t )   yi ( t ) , (I.6)
i 1
unde semnalele y i (t ) sunt de forma:
y i ( t )  Ai sin i t (I.7)
sau
yi ( t )  Ai cos i t , (I.8)
unde, yi (t ) este elongația mișcării vibratorii m  , Ai reprezintă amplitudinea

m  , i  
este pulsația rad / s  sau s 1 iar t este timpul s  .
Numărul componentelor din relația (I.6) este d at de limita superioară
de frecvență până la care se consideră conținutul semnalului total.
Un aspect important care trebuie menționat legat de comportamentul
sistemelor mecanice este faptul că acestea mișcarea vibratorie poate fi:
a) staționară (figura I.7,a), caz în care amplitudinea este constantă;
b) tranzitorie (figura I.7,b), caz în care, pentru o perioadă de timp,
mișcarea are valori extreme neperiodice după care mișcarea se
stabilizează, devenind staționară.
În tehnică multe sisteme lucrează, cu precădere la începutul ciclului de
funcționare, într -un regim tranzitoriu (ex. la pornirea motoarelor
autovehiculelor se înregistrează un regim tranzitoriu).
Durata și amplitudinea mișcării vibratorii trebuie să fie cât mai mici
deoarece o durată prea mare și o amplitudine prea ridicată pot duce la
deteriorara sistemelor mecanice.
29
A [m] A [m]
t [s] t [s]
a) b)
Figura I.7 Regimuri de vibrații: a) vibrații staționare; b)vibrații tranzitorii.
I.2.2. Mișcarea vibratorie armonică
Cea mai simplă formă de reprezentare a unei mișcări vibratorii

armonice poate fi făcută considerându-se un punct P care efectuează o
mișcare de rotație de-a lungul unui cerc (figura I.8).
Proiecțiile punctului P , pe
x(t) xe(t)
T cele două axe, sunt OP1 pe axa
P
A
Ox și OP2 pe axa Oy. Considerând
P2 t=0
y(t) R drept moment inițial de mișcare
 (t  0) poziția dată de unghiul  ,

O P1
t = t1 t proiecțiile punctului, la un
moment oarecare t , sunt:
Figura I.8 Sistem mecanic rotitor  x P (t ) OP1  R cos(t  ),

 (I.9)
 y P (t ) OP2  R sin(t  ) .
Proiecțiile punctului P , pe cele două axe execută mișcări oscilatorii în

jurul originii O . Așa cum este cunoscut între pulsația  , frecvența f [Hz ] și
perioada T [s ] există relația:
2
  2f  . (I.10)
T
30
Considerând în relațiile (I.9) că raza R este, în fapt, amplitudinea
mișcării vibratorii A , pot fi determinate viteza mișcării vibratorii v( t ) m / s  și
 
accelerația a(t ) m / s 2 . Din a doua relație din (I.9) rezultă:
dy
v(t )   y(t )  A cos(t  ) , (I.11)
dt
d2y
a(t )   y(t )   2 A sin(t  ) . (I.12)
dt 2
În figura I.9 este prezentată forma grafică a celor trei componente ale
unei mișcări vibratorii armonice de forma y( t ) 0,001 cos 314 ,159t [m ] .
y(t) x 10 -3 v(t) 0.4
[m] 1
[m/s]
0.8
0.3
0.6
0.2
0.4
0.1
0.2
0 0
-0.2
-0.1
-0.4
-0.2
-0.6
-0.8 -0.3
-1 -0.4
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
t [s] t [s]
a) b)
a
[m/s2]100
80
60
40
20
-20
Figura I.9 Reprezentarea grafică a
mișcării armonice de forma
-40
-60
-80 y( t ) 0,001 cos 314 ,159t [m ] :

-100
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
t [s]
a) elongația y(t ) ; b) viteza v(t ) ;
c) c) accelerația a(t ) .
I.2.3. Reprezentarea vibrațiilor armonice
I.2.3.1. Reprezentarea vectorială a mișcării vibratorii armonice
Reprezentarea sub formă vectorială (figura I.9) prezintă avantajul că este

simplă și intuitivă. În același timp, metoda este facilă în cazul compunerii
31
vibrațiilor paralele care au aceeași frecvență. Metoda are la bază relațiile (I.9),
(I.11) și (I.12). Considerând același punct P din figura I.8 poate construi cu
ajutorul său vectorul rotitor OP .
Considerând relațiile menționate mai sus, se poate afirma că, acestea
descriu mișcarea vectorului rotitor OP cu o viteză unghiulară  constantă,
amplitudinea mișcării fiind egală cu lungimea constantă a vectorului OP .
Din analiza relațiilor (I.11) și (I.12) se poate afirma că, atât viteza cât și
accelerația pot fi reprezentate prin vectori rotitori cu moduli egali cu
OP1  A și OP2   2 A .
Ținând cont de relațiile de legătură dintre funcțiile trigonometrice
sinus și cosinus rezultă că toți acești trei vectori rotitori sunt perpendiculari
între ei.
y Im
P1 
A
 P
A
t + 
  A Im
O x
P2 
A
A Re Re
 (faza la m om entu l t = 0 )
Figura I.10 Reprezentare vectorială

Figura I.11 Reprezentarea prin
numere complexe
I.2.3.2. Reprezentarea cu ajutorul variabilelor complexe a mișcării

vibratorii armonice
Metoda pornește de la proprietatea numerelor complexe de a avea

două componente, una reală și una imaginară, partea reală fiind proiecția pe
axa reală Ox iar partea imaginară fiind proiecția pe axa Oy:
z (t )  A cost     j sin t      Ae j t    . (I.13)
Derivând relația (I.13) în raport cu timpul, se obține un număr complex

care corespunde vectorului rotativ al vitezei (figura I.11):
32
 
j  t   
j t  
z(t )  jAe  Ae  2
  jz(t ) . (I.14)
Derivând relația (I.15) rezultă un nou număr complex care corespunde
vectorului rotitor reprezentativ al accelerației:
z(t )    2 Ae j t     2 Ae j t        2 z (t ) . (I.15)
Amplitudinea A are două componente: una reală A Re și una imaginară

AIm , valoarea sa fiind egală cu:
A  ARe
2
 AIm
2
, (I.16)
A 
faza fiind dată de relația:   tan 1  Im  . (I.17)
 ARe 
Să ne reamintim...
 Mișcarea vibratorie poate fi reprezentată fie prin funcții
trigonometrice (vibrații armonice) fie prin vectori, fie sub
forma numerelor complexe;
 Componentele mișcării vibratorii sunt elongația, viteza și
accelerația;
 Reprezentarea vectorială scoate în evidența defazajul dintre
elongație, viteză și accelerație;
 În cazul reprezentării sub forma numerelor complexe
amplitudinea are două componenete: una reală și una
imaginară.
Rezumat
Mișcarea vibratorie se caracterizează prin amplitudine, frecvență
(pulsație) și fază. Reprezentarea mișcărilor vibratorii armonice se
face cu ajutorul funcțiilor sin sau cos. Prin derivarea elon gației se
obține viteza iar prin derivarea vitezei se obține accelerația. Din
reprezentarea vectorială rezultă clar defazajul de  2 dintre
elongație, viteză și accelerația.

1. Ce înţelegem printr-o mişcare vibratorie armonică ?
2. Care sunt componentele mișcării vibratorii ?
3. Identificați amplitudinea, pulsașia și faza pentru mișcarea
vibratorie descrisă de ecuația y(t ) 0,025sin20t  6
33
Unitatea de învăţare I.3. Mișcarea vibratorie și
componentele ei
Cuprins
Unitatea de învățare I.3. - Caracteristicile elastice ale sistemelor 34
Introducere 34
I.3.1. Rigiditatea statică 35
Introducere
În cadrul prezentei unități de învățare este prezentată noțiunea de
rigiditate. După definirea acestei noțiuni sunt prezentate cele două
moduri de legare a elementelor elastice: în serie și în paralel și
formulele de calcul ale constantelor de elasticitate echivalente,
pentru ambele cazuri. Sunt descrise, în continuare, cazurile de
structuri complexe.

La finalul prezentei unități de învățare studenții vor fi capabili să
recunoască legarea în serie și/sau în paralel a elementelor elastice
și să poată determina constanta elastică echivalentă.

oră.
34
I.3.1. Rigiditatea statică
Modelul Kelvin-Voigt include două componente esențuale în descrierea

comportamentului dinamic al sistemelor: componenta elastică (elementul
elastic) și componenta de amortizare ( amortizorul).
Caracteristica elastică se referă la capacitatea de înmagazinare a
energie de deformare a sistemului, energie care apoi, la momentul acțiunii
forței externe, este redată sistemul, în cazul solicitărilor în domeniul elastic
sistemul revenind la forma inițială.
aracteristica elastică este strâns legată de proprietățile fizico-mecanice
și de geometria componentelor structurale. Fiind vorba de capacitatea de
deformarea a sistemelor se poate vorbi despre două caracteristici funcționale:
rigiditatea și cedarea.
Prin definiție, rigiditatea statică este egală cu forța care produce o
deformație egală cu unitatea. Plecând de la definiție de mai sus și considerând
(I.1) rezultă că rigiditatea poate fi asociată cu caracteristica elastică a unui arc
ea putând fi calculată cu relația:
F N 
k . (I.18)
y  m 
Prin definiție, cedarea statică este inversul rigidității:
1 y m
  . (I.19)
k F  N 
Relațiile (I.18) și (I.19) se aplică pentru sistemele simple. Câteva astfel

de sisteme sunt prezentate în tbelul I.2.
I.3.2. Legarea elementelor elastice
Elementele elastice pot fi legate sub diferite forme. Avându-se ăn

vedere faptul că rigiditatea sistemului este asociată unor mărimi
fundamentale este necesar a fi determinată valoarea unei rigidități echivalente
ke . Elementele elastice pot fi legate în două moduri simple: în serie și în
paralel. Aspecte legate de aceste două moduri sunt prezentate în cele ce
urmează.
35
Tabelul I.2
Sistem Relația de calcul Mărimi
Bară încastrată și liberă la un capăt asupra căreia acționează o forță axială F
E - modulul lui Young
k
F

N

EA 
N m 2

E, A  N    A - aria secțiunii transversale a

EA  
barei m 2
 - lungimea barei m 
 1  F - forța axială N 
  
l F F k EA
Arbore încastrat supus unui moment de torsiune
G - modulul transversal de
k
Mt

Mt

G I p 
elasticitate N m 2 
 M t   Ip - momentul polar de
G I p  
inerție m 4
 - lungimea barei m 
Mt
 1 
  
Mt k G I p M t - mometul de torsiune
Nm 
Arc elicoidal
G - modulul transversal de
d
k
F F  R  2    n Gd

3

4

  d4 64 nR 3 d - diametru sârmei arcului
G
2R
32 m 
x 1 64nR 3 n - numărul de spire active;
  
F k Gd 4 R - raza de înfășurare a
sârmei arcului m 
Bară încastrată și liberă la un capăt în care acționează o forță F*
F F 3EI G - modulul transversal de
k1    3z
 y1 F 3
 
m 3EI z d - diametru sârmei arcului
 y1
EIz
F y1 1  3 m 
1    n - numărul de spire active;
F k1 3EI z
R - raza de înfășurare a
sârmei arcului m 
*Obs. Calculele se referă la punctul 1
36
I.3.2.1. Legarea în serie a elementelor elastice
Prin definiție, două sau mai multe elemente elastice se consideră a fi

legate în serie dacă suma deformațiilor lor este egală cu deformația totală a
sistemului y s .
Se consideră sistemul din figura I.12,a format din două elemente
elastice de caracteristici k1 și k2 și care se deformează cu valorile y1 și y2 .
Asupra masei m se acționează cu forță Fs .
k1 , y1
ke
0
0
k 2 , y2
ys ys
m
m
Fs Fs
a) b)
Figura I.12 Legarea în serie: a) sistemul inițial; b) sistemul echivalent
Deformarea totală a sistemului, conform definiției este egală cu:
y s  y1  y2 . (I.20)
Ținând cont de relația (I.18) și scriind deformațiile fiecărului element

elastic în funcție de caracteristica elastică, rezultă că:
Fs F1 F2
  . (I.21)
ke k1 k2
Cunoscând faptul că, în fiecare element elastic se dezvoltă aceeași forță,

rezultă că F1  F2  Fs iar din relația (I.21) se obține:
1 1 1
  . (I.22)
ke k1 k2
37
Pe baza relației (I.22) se poate scrie relația generală a constantei
echivalente a „q” elemente legate în serie:
1 q 1
 . (I.23)
ke i 1 ki
I.3.2.2. Legarea în paralel a elementelor elastice
Prin definiție, două sau mai multe elemente elastice se consideră a fi

legate în paralel dacă deformațiile lor sunt egale între ele și sunt egale cu
deformația totală a sistemului  s . Se consideră sistemul din figura I.13,a
format din două elemente elastice de caracteristici k1 și k2 și care se
deformează cu valorile y1 și y2 . Asupra masei m se acționează cu forță Fs .
ke
k1 , y1 k2 , y2
0 0
ys
m ys
m
Fs
Fs
a) b)
Figura I.13 Legarea în paralel: a) sistemul inițial; b) sistemul echivalent
Forța totală Fs se distribuie pe cele două elemente elastice, cu valorile

F1 și F2 , astfel încât poate fi scrisă relația:
Fs  F1  F2 . (I.24)
Ținând cont de relația (I.18) și scriind deformațiile fiecărului element

elastic în funcție de caracteristica elastică, rezultă o nouă formă a ecuației
(I.24):
ke y s  k1 y s  k2 y s . (I.25)
38
Ținând cont că deformațiile sunt egale, y1  y2  y s , din relația (I.25)
rezultă formula de calcul a constantei elastice echivalente în cazul legării în
paralel a celor două elemente din figura I.12,a:
ke  k1  k2 . (I.26)
Pe baza relației (I.26) se poate scrie relația generală a constantei

echivalente a „q” elemente legate în serie:
q
ke   ki . (I.27)
i 1
Exemplul I.1 - Pentru sistemul din figură se cere să se

determine constanta elastică echivalentă ks .
Rezolvare: Deoarece cele trei elemente elastice se deformează la fel sub

acțiunea forței Fs rezultă că ele sunt legate în paralel. Conform relației I.27
3
constanta elastică echivalentă este: ke   ki  k  2k  k  4k .
i 1
Exemplul I.2 - Pentru sistemul din figură se cere să se

determine constanta elastică echivalentă ks .
Rezolvare: Primele două elemente de constantă elastică k prinse de bază

sunt legate în paralel deoarece se deformează identic. Ca urmare ele vor da o
constantă echivalentă calculată cu relația I.27:
39
2
ke   ki  k  k  2k .
i 1
Ca urmare, rezultă un sistem cu două elemente legate în serie deoarece suma

deformațiilor lor este egală cu deformația sistemului
Ținând cont de relația (I.23) constanta elastică echivalentă este dată de:
1 2 1 1 1 3
    ,
ke i 1 ki 2k k 2k
2
de unde rezultă: ke  k .
3
I.3.2.3. Sisteme de bare
Se consideră sistemul din figura I.14,a format dintr-o grindă OAB de

rigiditate foarte mare (care rămâne dreaptă în timpul încărcării) și două
elemente elastice cu caracteristicile k1 și k2 și care se deformează cu valorile
y1 și y2 . Bara este articulată în punctul O la capătul ei fiind atașată masa m .
Pentru determinarea constantei echivalente a sistemului se consideră
descompunerea sa în două componente separate, prezentate în figurile I.14,b
și I.14,c.
Deformația totală în punctul B este aceeași atât pentru grindă câ t și
pentru arcul de constantă k2 :
y B  y grinda  y arc 2 , (I.28)
și ca urmare, legarea în punctual B între grindă și arcul 2 este o legare în

paralel.
40
a) b)
Figura I.14 Sistemul de bare: a) sistemul întreg;

b) subsistemul format din bară cu elementul elastic
c) k1 ; c) subsistemul de constantă elastică k2 .
Considerând acțiune în punctul B a unei forțe statice Fs , pentru cele

două componente se pot scrie, pe rând, relațiile:
 Fs
 yarc 2  k ,
 2
 (I.29)
y F
 s,
 grinda kB
unde kB este rigiditatea echivalentă în punctul B al grinzii.

Pentru determinarea lui kB se consideră figura I.14,b. Ca urmare a
acțiunii forței statice Fs , în arcul 1 se dezvoltă o forță F1 . Ținând cont de
deformarea sistemului se poate scrie:
a b
F1  Fs , (I.30)
a
iar raportul dintre deformațiile din punctele A și B se poate scrie sub forma:
yA a
 . (I.31)
yB a  b
Scriind forța F1 în funcție de deformația din A și constanta elastică k1 :
41
F1  k1 y A , (I.32)
pe baza relațiilor (I.30) ÷ (I.32) rezultă constanta elastică echivalentă a grinzii

în punctual B:
a2
k B  k1 . (I.33)
 a  b 2
Considerând relația (I.27) împreună cu relațiile (I.29) și (I.33) rezultă

constanta elastică echivalentă a sistemului, în punctual B:
a2
ke  k1 k . (I.34)
a  b 2 2
În cazul unor sisteme statice la

Fs care există rezemări elastice (figura
a b Rn1 I.15) calculul coeficientului de influență
 11 se poate face pe baza formulei
Mohr-Maxwell:
Figura I.15 Sistem cu rezemare
elastică
dx 1
 11   mi21   Rn21 , (I.35)
EI n kn
în care Rn 1 reprezintă reacțiunea din reazemul elastic, kn este constanta

elastică a reazemului elastic, mi 1 este momentul de încovoiere dat de aplicarea
unei forțe unitare în punctul și pe direcția de calcul a rigidității.
I.3.2.4. Structuri complexe (structuri cu mai multe grade de libertate)
În cazul structurilor complexe ecuația de deformație statică are forma

matriceală reprezentată de relația:
Y   F 
K  s   s  , (I.36)
θ s  Ms 
42
unde K reprezintă matricea de rigiditate, Ys este vectorul deformațiilor
spațiale statice, θ s este vectorul rotirilor spațiale statice, Fs etse vectorul
forțelor statice aplicate asupra structurii iar M s este vectorul momentelor
statice aplicate structurii.
Pentru cazul general, componentele ecuației (I.36) au forma:
 k 1 ,1 k1 , 2 ... k1 ,i ... k1 ,2q1 k1 ,2q   y s ,1   Fs ,1 

k k 2 ,2 ... k2,i ... k2,2q1 k2,2q       
 2 ,1
 k31 k32 ... k3,i ... k3,2q1 k3,2q   y s ,q   Fs ,q 
    
            (I.37)
 k i ,1 k i ,2  ki ,i ... ki ,2q1 
k i , 2q   s 1   M s1 
     
             
k
 2q , 1 k 2q , 2 ... k2q ,i k2q ,2q1 k2q ,2q    s ,q   M s ,q 
În matricea de rigiditate K din (I.37) se disting două categorii de

elemente:
 rigiditati directe  pentru valrile i  j ,


ki j  
rigiditati transversale  pentru valrile i  j .

Rezolvarea ecuației (I.37) conduce la obținerea valorilor deformaț iilor

pe baza relației:
 Ys   Fs 
  δ   , (I.38)
θ s  Ms 
unde cu δ s-a notat matricea cedărilor, egală cu inversa matricei rigidităților

K:
K 1  δ ; K  δ 1 . (I.39)
Componentele matricei δ sunt coeficienții de influență care pot fi

calculațI cu metodele lui Mohr-Maxwell sau Veresceaghin, cunoscute din
Rezistența materialelor. Forma matricei cedărilor este similară formei
matricei de rigiditate K :
43
  1 ,1  1 ,2 ...  1 ,i ...  1 ,2q 1  1 ,2q 
  2,2q 
 2,1  2,2 ...  2,i ...  2,2q 1
  31  32 ...  3,i ...  3,2q 1  3 ,2q 
 
δ         (I.40)
  i ,1  i ,2   i ,i ...  i ,2q 1  i ,2q 
 
        
  2q ,2q 
 2q ,1  2q ,2 ...  2q ,i ...  2q ,2q 1
Exercițiul I.1 - Pentru grinda simplu rezemată din figură se

cere să se precizeze valoarea constantei elastice în punctul
. Sunt cunoscute: forța statică Fs , modulul de elasticitate E
al materialului grinzii, momentul de inerție axial I z și
lungimea grinzii  .
Exercițiul I.2 – Pentru grinda din figură articulată în

punctul A și cuplată cu un element elastic de const antă k în
B, se cere să se determine constanta elastică echivalentă în
punctul .
Exercițiul I.3 – Pentru grinda din figură articulată în

punctul A și cuplată cu două elemente elastice de constante
k1 și k2 în punctele B și C, se cere să se determine constanta
elastică echivalentă în punctul .
44
Exercițiul I.4 – Se consideră grinda din figură, articulată în
A și legată la două elemente elastice de constante k, în
punctul B. Se cere să se determine constanta elastică
echivalentă în punctul B.
Exercițiul I.5 - Se consideră grinda

cotită ABC din figură. Se cere să se
precizeze coeficienții de influență
 ij , matricea cedărilor și matricea
de rigiditate. Se cunosc diametrul
grinzii d , modulele de elasticitate
longitudinal E și transversal G ,
precum și lungimea  .
Exercițiul I.6 – Se consideră arborele din figură, de lungime

totală  , rezemat în A și în B. În punctele  și  sunt
montați doi volanți. Se cere să se determine coeficienții de
influență  ij , matricea cedărilor și matricea de rigidi tate. Se
cunosc: diametrul grinzii d , modulul de elasticitate
longitudinal E , lungimea  .
45
Să ne reamintim...
 Elementele elastice descriu modul în care structurile se
deformează;
 Rigiditatea structurilor este dependentă de caracteristicile
geometrice ale secțiunilor și de material;
 La elmentele elastice pot fi legate în serie sau în paralel;
 În cazul secțiunilor compuse se calculează matricea de
rigiditatea;
 Inversul rigidității reprezintă cedarea sistemelor.
Rezumat
În structura sistemelor mecanice se află elemente elastice care
definesc rigiditatea acestora. Calculul rigidității se face pe baza
unor relații de calcul în care intervin caracteristicile geometrice ale
secțiunilor și modulele de elasticitate ale materialelor. Elementele
elastice se pot lega în serie și/sau în paralel, caracteristica elastică
echivalentă putând fi calculată pe baza unor relații specifice.
Pentru cazul 3D elementele elastice simple sunt înlocuite cu
matricea de rigiditate. Inversul rigidității poartă numele de cedare.

1. Definiți rigiditatea ?
2. Ce este cedarea ?
3. În câte moduri pot fi legate elementele elastice ?
4. Cum se calculează constantele elastice echivalente pentru
tipurile de legare a elementelor elastice ?
46
Unitatea de învăţare I.4. Amortizarea sistemelor
Cuprins
Introducere 47
Introducere
În cadrul prezentei unități de învățare este prezentată noțiunea de
amortizare. După o serie de considerații generale sunt prezentate
elemente legate de amortizarea vâscoasă (natura ei, modul de
calcul al constantei de amortizare). În continuare este analizată
amortizarea datorată frecărilor fiind descrise particulăritășile
acesteia. În final se face o particularizare de studiu fiind analizate
amortizoarele autovehiculelor.

La finalul prezentei unități de învățare studenții vor fi capabili să
recunoască tipul de amortizare existentă în sistem și modul de
calcul al constantei de amortizare.

oră.

Amortizarea definește forțele neconservative care acționează asupra
unui sistem. La modul general, amortizarea este asociată disipării de energie
mecanică care, de cele mai multe ori se transformă în energie termică.
Amortizarea este întâlnită la toate sistemele mecanice fiind mai mare sau
mică. În lipsa amortizării, sistemele ar vibra la nesfârșit, lucru care nu este
posibil.
47
Din punct de vedere al tipurilor de amortizare întâlnite în tehnică, se disting
următoarele:
a) amortizare determinată de elemente vâscoase (e.g. ulei), la care
forța de amortizare este dependentă de viteza de vibra ție, existând
o proporționalitate liniară;
b) amortizare datorată frecării uscate (coulombiană), caz în care
amplitudinea forței de amortizare nu este dependentă de viteza de
vibrație;
c) amortizarea structurală sau internă (histeretică), la care forța de
amortizare este proporţională cu deplasarea;
d) amortizarea vâscoasă proporţională cu o putere a vitezei.
La modul general, mecanismul de amortizare poate fi evaluată pe baza
energiei disipate pe perioada unui ciclu, sub încărcare armonică. Energia
disipată E într-un sistem, pe o perioadă, poate fi calculată pe baza relației:
E   Fa dx , (I.41)
unde Fa este forța de amortizare.

Mărimea energiei disipată E depinde de o serie de factori care
definesc mișcarea vibratorie, precum: frecvența, amplitudinea și temperatura.
Este deosebit de important a fi menționate două aspecte legate de
elementele de amortizare și de elasticitate:
 elementele elastice (arcurile) înmagaziează energie de deformație și
mențin mișcarea vibratorie;
 elementele de amortizare disipează energie frânînd mișcarea
vibratorie.
I.4.2. Amortizarea vâscoasă
Amortizarea vâscoasă liniară apare ca urmare a frecării dintre

moleculele unui lichid vâscos (e.g. ulei) care duce la apariția unei forțe
proporționale cu viteza de vibrație și orientată în sens opus mișc ării.
Forța de amortizare Fa este direct proporținală cu viteza fiind calculată
pe baza relației:
Fa  c x(t ) , (I.42)
unde c este constanta de proporționalitate definită ca fiind coeficientul de

amortizare.
48
Ținând cot de relațiile (I.40) și (I.41) energia disipată pe durata unei
perioade este:
T T
dx 


E   Fa dx    c  x   dt   c  x 2 dt .
dt 
 (I.43)
0  0
Considerând mișcarea vibratorie armonică de forma:
x(t )  A  sin( t ) , (I.44)
unde A este amplitudinea iar  este pulsația vibrației.

Pe baza relației (I.44), energia disipată pe perioada unui ciclu de vibrație,
dată de (I.43), va avea valoarea:
2 dr
E  c  dr A 
cos2 t dt    c    A2 .
2 2
(I.45)
0
Din ecuația (I.45) rezultă faptul că, energia disipată pe un ciclu de

vibrație de un sistem care are amortizare vâscoasă, sub o încărcare armonică,
periodică, este proporțională cu frecvența excitației   2f  și cu pătratul
 
amplitudinii mișcării vibratorii A2 .
Modelul amortizorului vâscos reprezintă cel mai simplu model
matematic de amortizare fiind folosit pentru evidențierea amortizărilor
externe ale structurilor mecanice.
I.4.3. Amortizare datorată frecării uscate (amortizare

coulombiană)
Acest tip de amortizare este unul neliniar care este produs de forțele de
frecare care se opun mișcării vibratorii (figura I.16).
Forța de amortizare de tip coulombian Fac este egală cu produsul dintre
forța normală N și coeficientul de frecare  .
49
Din punct de vedere matematic, forța
x(t) de frecare de tip coulombian este descrisă de
relația:
k
m
 N for x  0

Fac  Fac ( x )   0 for x  0 (I.46)
Ff m g  N for x  0

Figure I.16 Modelul simplu
al amortizării de frecare unde Fac este rorța de amortizare de tip
coulombian, N este forța normală și  este
coeficientul de frecare.
În tabelul I.2 sunt prezentate câteva valori ale coeficientului de frecare.
Tabelul I.2
Material Coeficientul de frecare 
Metal pe metal (cu ulei) 0,07
Lemn pe lemn 0,20
Oțel pe oțel (cu ulei) 0,30
Cauciuc pe oțel 1,00
Energia disipată pe un ciclu în cazul amortizării de tip coulombian este

dată de relația:
2 d
E    m  g  sgn( x )  x dt . (I.47)
0
Considerând mișcarea armonică descrisă de (I.44):
x(t )  A  sin( t ) ,
atunci energia disipată poate fi calculată prin despărțirea integralei în

componente corespunzătoare schimbării sensului vitezei x(t ) :
 2 3 2 2 
E    m  g   cos(d t )dt   cos(d t )dt   cos(d t )dt  . (I.48)
 0  2 3 2 
50
După realizarea calculelor din relația (I.48) se obține energia disipată
ca fiind:
E  4    m  g  A . (I.49)
Considerând sistemul din figura I.16, energia dispată pe un ciclu, pe

baza relației (I.48), va fi c onstantă fiind egală cu:
4  Fac
E  , (I.50)
k
unde k este constanta elementului elastic.

Așa cum rezultă din relația (I.49), energia disipată este dependentă de
amplitudinea mișcării vibratorii, fiind independentă de viteză și de frecvență.
O aplicație interesantă o reprezintă realizarea unui amortizor
echivalent care să disipeze o cantitate de energie egală cu energia disipată prin
frecare. Practic, se pune problema determinării valorii unui coeficient de
amortizare echivalent c e .
Pornind de la relația (I.48), aplicată pentru o perioadă amortizată Ta :
Ta
E  c e  a A 
cos2 at dt    c e  a  A2 ,
2 2
unde a reprezintă pulsația amortizată și ținând cont de (I.48):
E  4    m  g  A
4  m g
rezultă: ce  . (I.51)
  a  A
Realizarea unui model de amortizare cât mai apropiat de realitate este

destul de dificilă. Marea majoritate a modelelor întâlnite în tehnică se referă la
amortizare de tip vâscos la care forța de amortizare este dată de relația (I.2)
 Fa  c  x  .
Orice amortizor constă într-un piston care acționează într-un cilindru
care conține ulei. Ținând cont de energia potențială de deformare U și de
51
energia disipată pe un ciclu de vibrație E poate fi definit capacitatea
specifică de amortizare:
E
s  . (I.52)
U
O altă mărime cu ajutorul căreia se poate evalua pierderea de energie

prin amortizare este factorul de pierderi sau coeficientul de pierderi definit
a fi raportul între energia disipată într-un ciclu de vibrație E și energia
potențială maximă U max acumulată în sistem:
E
 . (I.53)
2    U max
Factorul de pierdere depinde de frecvență și de amplitudine putând fi

determinat și pentru sisteme neliniare și sisteme cu parametri dependenți de
frecvență.
I.4.4. Amortizare dependentă de o putere a vitezei relative.

Cazul amortizoerelor autovehiculelor
Acest tip de amortizare se întâlnește la amortizoarele cu ulei utilizate la

suspensia autovehiculelor și a motocicletelor.
Din punct de vedere al modului de funcționare acest tip de amortizoare
au unputernic caracter neliniar energia disipată într-un ciclu de funcționare
depinzând de pulsație și de amplitudinea vibrației.
Amortizoarele, în cadrul sistemului de suspensie, se montează în
paralel cu elementul elastic (arc). Forța de amortizare Fa este determinată pe
baza relației:
Fa  cy r , (I.54)
unde r este exponentul vitezei  0  r  2  .

În funcție de valorile exponentului vitezei r se disting următoarele trei
tipuri de caracteristici ș7ț:
a) pentru r  1 caracteristica amortizorului este regresivă;
b) pentru r  1 caracteristica amortizorului este liniară;
c) pentru r  1 caracteristica amortizorului este progresivă.
52
Valoarea optimă a caractersiticii este r  2 obținându -se forțe mici de
amortizare la viteze mici de oscilație, forțe care cresc rapid în aczul în care
vitezele de oscilație cresc.
În funcție de valorile coeficientului de amortizare înregistrate la cursa
de compresiune c c și de destindere c d se disting următoarele următoarele
tipuri de caracteristici ș7ț:
a) caractersitică simetrică, caz în care c d  c c ;
b) caracteristică asimetrică , caz în care c d  c c ;
c) amortizoare cu simplă acțiune c c  0 .
În general, între valorile celor două constante de amortizare există o
dependență de forma:
c d   2...5 c c . (I.55)
Pentru proiectare se consideră o valoare medie a coeficientului de

amortizare:
c m  0,5c c  c d  , (I.63)
valorile coeficientului mediu fiind, în practică, următoarele ș7ț:

a) pentru autoturisme c m  1500...3000 Ns m ;
b) pentru autocamioane c m  3000 ... 8000 Ns m ;
c) pentru autobuze c m  7000...7500 Ns m .
Amortizoarele autovehiculelor trebuie să funcționeze într-un regim
constant în raport cu temperatura și amplitudinea vibrațiilor. Aceste aspecte
implică o păstrare a coeficientului de amortizarev pe toată durata de
funcționare.
Ținând cont de utilitatea amortizoarelor auto este important de
menționat faptul că acestea trebuie să fie fiabile și să aibă un gabarit cât mai
mic.
53
Să ne reamintim...
 Elementele amortizare descriu modul în care mișcarea
vibratorie a structurilor mecanice este încetinită;
 Amortizarea este de mai multe feluri dintre acestea fiind
analizate amortizarea vâscoasă, amortizarea dată de
frecare și amortizarea dependentă de viteză;
 Pentru fiecare tip de amortizare există o relație de calcul a
constantei de amortizare;
Rezumat
În structura sistemelor mecanice se ezistă elemente de amortizare
caracteriazte de constanta de amortizare. Amortizarea poate fi
internă sau externă. Amortizarea are ca efect îcetinirea mișcării
vibratorii atât ca amplitudine cât și ca timp de derulare.
Amortizarea poate fi de mai multe feluri, în prezenta unitate de
învățare fiind analizate: amortizarea vâscoasă, amortizarea dată
de frecare și cea proporțională cu viteza de vibrație.

1. Definiți amortizarea ?
2. Cum se calculează constanta de amortizare în cazul
amortizării vâscoase ?
3. Cum se calculează constanta de amortizare în cazul
amortizării datorată frecării uscate ?
54
Modulul II. Sisteme cu un grad de libertate
Cuprins
Introducere 55
Introducere 57
Introducere 71
II.2.2. Răspunsul sistemelor de ordinul I la excitații armonice.
Introducere
În cadrul celui de-al doilea modul sunt prezentate aspectele legate de
analiza sistemelor cu un grad de libertate. Sistemele cu un grad de
libertate sunt modelul cel mai simplu al unui sistem fiind utilizate
atât pentru definirea noțiunilor de bază din teoria generală a
Vibraţiilor Mecanice cât și pentru evidențierea pr incipalelor aspecte
care apar în analiza dinamică a sistemelor mecanice. Sunt analizate
atât cazul regimurilor libere de funcționare (amortizate și
neamortizate) cât și cazul regimurilor forțate (amortizate și
neamortizate) fiind deduse principalele formule de calcul.
55
Competenţele conferite de modul
După parcurgerea Modulului II, studentul va fi capabil să analizeze
compartea unui sistem cu un grad de libertate atât în cazul
regimului liber cât și în cazul regimului forțat. Studenții vor fi
capabili să determine pulsația proprie a sistemelor și valoarea
răspunsului sistemului la vibrații mecanice
Obiectivele modulului II

1. Oferirea noţiunilor de bază privind comportarea sistemelor cu un
grad de libertate;
2. Prezentarea modului de calcul a pulsației proprii a unui sistem cu
un grad de libertate;
3. Prezentarea modului de calcul a răspunsului sistemului cu un grad
de libertate;
4. Prezentarea cazurilor de funcționare ale sistemelor cu un grad de
libertate și a particularităților acestora.
56
Unitatea de învăţare II.1. Regimul liber
Cuprins
Introducere 57
Introducere
Unitatea de învățare descrie elementele de bază ale studiului
sistemelor cu un grad de libertate în regim liber (fără forțe și/sau
momente externe). Sunt analizate cazurile ambele cazuri: sistem
amortizat și sistem neamortizat. Pentru ambele situații sunt
determinate soluțiile ecuațiilor de mișcare.

După parcurgerea acestei unități de învățare studenții vor fi
capabili să determine pulsația proprie a unui sistem precum și
amplitudinea răspunsului sistemelor atât pentru cazul prezenței
amortizării cât și în absența acesteia.

oră.
II.1.1. Considerații generale
Ecuațiile care descriu mișcarea vibratorie a sistemelor monovariabile

invariante în timp sunt date de relațiile:
- pentru sistemul din figura II.1,a: m y c y  k y  F (t ) , (II.1)

- pentru sistemul din figura II.1,b: J  c  k  M (t ) . (II.2)
57
M(t)
c k J
k
m
(t
)
y(t) c
F(t)
a) b)
Figura II.1 Sisteme cu un grad de libertate: a) sistem ce execută vibrații
liniare; b) sistem ce execută vibrații torsionale
Studiul sistemelor mecanice liniare monovariabile invariante în timp

prezintă un interes deosebit datorită a două considerente importante:
a) cu ajutorul lor se introduc o serie de termeni și noțiuni de bază
pentru studiul dinamicii sistemelor mecanice;
b) problemele practice pot fi abordate, într-o primă fază, cu ajutorul
modelelor de calcul cu un singur grad de libertate .
Având în vedere formele ecuațiilor diferențiale (II.1) și (II.2), pe baza
celor cunoscute din “Analiza matematică”, soluțiile sunt de forma:
y  y  y f , (II.3)
sau     f , (II.4)
unde y  și   reprezintă soluțiile ecuațiilor omogene iar yf sau f sunt

soluțiile particulare ale ecuațiilor neomogene.
Observație !
deoarece ecuațiile diferențiale ordinare (II.1) și (II.2) sunt de aceeași
formă, pentru simplificare, se va folosi numai ecuația de forma (II.1).
Pornind de la relațiile (II.3) și (II.4) se disting două cazuri particulare:

a) y  y sistemul se află în regim liber sau tranzitoriu de funcționare;
b) y  y f sistemul se află în regim forțat de funcționare.
În cazul în care, vitezele de variație în timp ale mărimii de ieșire sunt
nule:
 y  0 ,
 (II.5)
 y 0 ,
58
sistemul mecanic funcționează în regim staționar.
Ca urmare, pe baza relațiilor (II.1) și (II.5) rezultă:
k y  F (t ) , (II.6)
ceea ce arată că în regim staționar, răspunsul sistemului ar e aceeași formă

de variație cu excitația .
Concluzie !
Pe baza relației (II.6) se poate trage concluzia potrivit căreia un
sistem mecanic se află în regim static în cazul în care mărimea de
intrare (forță și/sau moment) nu variază în timp: F(t) = const.
Ca urmare, relația (II.6) va avea forma:
k y s  Fs , (II.7)
în care, ys reprezintă deplasarea statică iar Fs este forța statică aplicată.
II.1.2. Regimul liber
II.1.2.1. Considerații generale
Așa cum este specificat în literatura de specialitate ș3ț, ș13ț, ș36ț etc.,
regimul tranzitoriu se instalează în funcționarea unui sistem în cazul în care
mărimea de intrare, forță și/sau moment, își modifică valoarea staționară, de la
o valoare la alta. În particular, se poate considera că una dintre valori este zero
și ca urmare, regimul tranzitoriu mai poate fi privit și ca fiind regimul ce se
instalează în funcționarea sistemului mecanic imediat după încetarea acțiunii
mărimii de intrare.
Acest tip de regim de funcționare este des întâlnit în practica cure ntă,
influențând negativ calitatea și precizia suprafețelor prelucrate de mașinile -
unelte, precizia în poziționare în cazul roboților industriali etc. Pe baza celor
afirmate mai sus, regimul tranzitoriu este descris din punct de vedere
matematic de ecuația :
m y c y  k y  0 . (II.8)
59
numită ecuația mișcării libere amortizate .
În cazul în care c = 0, din (II.8) se obține:
m y k y  0 , (II.9)
denumită ecuația mișcării libere neamortizate .
II.1.2.2. Răspunsul liber al sistemelor de ordinul I
Considerând sistemul format din elementul elastic k și elementul de

amortizare c din figura II.1,a și presupunând masa neglijabilă ( m = 0) iar forța
F(t) = 0 atunci, din ecuația (II.1) se obține:
c y  k y  0 , (II.10)
a cărei soluție este de forma: y( t ) Ae st . (II.11)
Înlocuind soluția (II.11) în ecuația (II.10) se obține:
cs  k  0 , (II.12)
k
a cărei rădăcină este: s , (II.13)
c
soluția generală (II.11) devenind: y(t ) Ae t 

, (II.14)
în care A este o constantă de integrare ce depinde de condițiile inițiale iar:
c
 , (II.15)
k
este o constantă de timp.

Valoarea constantei de integrare A poate fi determinată din condiția
inițială y(0)  y0 rezultând A  y0 . Deoarece soluția (II.14) își micșorează
valoarea în timp exponențial ea mai este denumită și soluție tranzitorie ș36ț.
Așa cum se poate observa din relația (II.14) după un timp oarecare
valoarea semnalului y(t ) tinde către zero, sistemul ajungând în starea oferă o
60
măsură a vitezei cu care sistemulde echilibru. Constanta de timp ajunge în
starea de echilibru. Astfel, pentru elemente elastice cu constante ridicate sau
pentru amortizări scăzute “viteza” de ajungere în starea de echilibru este
rapidă.
II.1.2.3. Răspunsul liber al sistemelor de ordinul II
Împărțind ecuația (II.8) prin m 0 rezultă:
c k
y y  y  0 , (II.16)
m m
k
 m n ,
2
din care, făcând notațiile:  (II.17)

 c  2  ,
 m n
se obține: y2 n y n2 y  0 , (II.18)
în relațiile (II.17) făcându -se următoarele notații: n - pulsația proprie

(naturală) a sistemului,  - factorul de amortizare al sistemului.
Din analiza relațiilor (II.17) se poate determina o nouă formă de calcul
a factorului de amortizare:
c c
   . (II.19)
2mn 2 mk
Rezolvarea ecuației (II.8) și implicit detereminarea componentei yl, implică
precizarea condițiilor inițiale (la t = 0):
 yl (t )(  yl (0) y0 ,
 (II.20)
 y l (t ) y l (0) y0 .
În funcție de valorile factorului de amortizare , se disting următoarele cazuri

de funcționare:  0 - mișcare vibratorie neamortizată ;  0,1  - mișcare
vibratorie amortizată;   1 - amortizare critică;   1 - amortizare supracritică,
caz în care mișcarea nu mai este de tip armonic.
61
Cazul 1:  0 - cazul mișcării vibratorii libere nea mortizate
Acest caz are o importanță mai mult teoretică deoarece, din punct de
vedere practic, toate sistemele prezintă amortizări mai mult sau mai puțin
accentuate. Ecuația mișcării vibratorii (II.18) devine:
yn2 y 0 , (II.21)
soluția acesteia, răspunsul liber al sistemului neamortizat, fiind:
yl  An cosn t  n  , (II.22)
în care amplitudinea An și faza  n se determină cu ajutorul relațiilor:
 1
 An   y0 n  y0 ,
2 2 2
 n
 (II.23)
  arctg y0 .
 n  n y0
Cunoscându-se pulsația proprie n , frecvența proprie f n și perioada

proprie Tn se determină conform relațiilor de legătură:
2
n 2f n  . (II.24)
Tn
Exemplul II.1 - Se consideră un sistem mecanic din figura

II.1,a care execută o mișcare vibratorie liberă neamortizată.
Masa sistemului este m  100 kg , constanta elastică are
valoarea k  106 N m . Se cere să se calculeze pulsația proprie
a sistemului.
Răspuns
k 106  rad 
Conform relației (II.17) pulsția proprie este: n   2
 100  
m 10  s 
62
Exemplul II.2 - Se consideră un sistem mecanic din figura
II.1,b care execută o mișcare vibratorie liberă neamortizată.
Masa sistemului este J  2 kg  m 2 , constanta elastică are
valoarea k  2 102 Nm rad . Se cere să se calculeze pulsația
proprie a sistemului.
Răspuns
k 2  102  rad 
Conform relației (II.17) pulsția proprie este: n    10  
J 2  s 
Un exemplu de răspuns liber neamortizat este prezentat în figura II.2.
S-a considerat mișcarea vibratorie a unui sistem liber neamortizat care are o
elongație inițială dată de y0  0,002m , pulsația proprie n  100 rad s  , cu
condiția inițială de y 0  0 m s .
-3
x 10
2
1.5
0.5
Elongatie [m]
-0.5
-1
-1.5
-2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
Timp [s]
Figura II.2 Răspunsul unui system liber și neamortizat
Cazul 2: 0  1 - cazul mișcării vibratorii libere amortizate

Ecuația care descrie acest gen de mișcare este de forma (II.8) soluția
fiind de forma:
yl  Aa (t )cosa t a  A0e  nt cosa t a  , (II.25)
unde a reprezintă pseudopulsația sau pulsația vibrațiilor libere

amortizate calculată pe baza relației:
a n 1 2 , (II.26)
63
Aa este amplitudinea mișcării amortizate iar  a este faza mișcării amortizat e,
formulele de calcul ale acestora fiind date de:
 1
 Aa   y0 a   y0  y0 n  ,
2 2 2
 a
 (II.27)
  arctg y0  y0 n .
 a y0a
Cunoscându-se pseudopulsația a , se pot determina pseudofrecvența

f a și pseudoperioada Ta conform relațiilor:
2
a 2f a  . (II.28)
Ta
Exemplul II.3 - Se consideră sistemul mecanic din figura II.1 ce

execută o mișcare vibratorie descrisă de o relație de forma
(II.25): yl 2  103 e 0 ,150t cosa t  a  șmț, în care, A0 2  103 șmț,
n  50 rad s și   0,1 .
Reprezentarea mișcării este redată în figura II.3 pentru un
interval de timp de 1s.
-3
y l 2 x 10
[m]
1.5 A1
1
A2
0.5
-0.5
-1
Ta
-1.5
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t[s]
Figura II.3 Forma răspunsului în cazul unui sistem ce execută o mișcare
vibratorie liberă amortizată.
64
Analizând reprezentarea grafică din figura II.3 se poate observa faptul
că are loc o micșorare a valorii răspunsului yl . Se spune că regimul
tranzitoriu tinde să se stingă (se amortizează).
De altfel, acest aspect poate fi pus în evidență și din relația (II.25) prin
trecere la limită:
lim Aa (t )lim A0 e  n t  0 . (II.29)

t  t 
Viteza de „stingere” a mișcării vibratorii se poate evalua cu ajutorul

decrementului logaritmic.
Definiție:
decrementul logaritmic reprezintă logaritmul natural al raportului a
două valori succesive oarecare ale amplitudinii mișcării vibratorii .
Pornind de la definiția enunțată, pe baza relației (II.25) și cu ajutorul

figurii II.3, se poate scrie:
 A e nt 
  ln
A1
A2
 
ln  0nt Ta    ln e  nTa  nTa , (II.30)
 A0e 
care prin combinarea cu relațiile (II.26) și (II.28) conduce la:
2 
 , (II.31)
1 2
relație care, pentru   0,1 devine:  2  . (II.32)
Factorul de amortizare  poate fi determinat prin măsurarea a două

deplasări decalate printr-un număr oarecare de cicluri complete. Considerând
aceste două deplasări ca fiind y1 și yn+1, corespunzătoare timpilor t1 și
t n+1 = t1 + n T , unde „n” este un număr întreg iar T perioada, se poate scrie:
y1 y 1 y2 y3

y
yn 1 y2 y3 y4 yn 1

n

 n  e   n T e n  n T . (II.33)
65
Combinând relațiile (II.31) și (II.33) se obține:
1  y1 
.
 ln (II.34)
n  yn 1 

Exemplul II.4
Se consideră sistemul din figura II.4,a format din pârghia OAB
articulată în O și prevăzută cu un element de amortizare de
constantă c . Cunoscându-se masa atașată în punctul B,
m  100 kg , caracteristicile constructive ale arcului, n  8 spire ,
d  5 mm , R  20 mm și G  8  104 MPa .
Cotele geometrice ale grinzii sunt:   400 mm , L  1000 mm , masa grinzii se
neglijează iar grinda se consideră foarte rigidă.
Se cer:
a) pulsația proprie n a sistemului;
b) să se determine valoarea constantei de amortizare c considerând
factorul de amortizare   0,1 .
c) să se reprezinte grafic forma de variație a răspunsului pentru un
interval de 1 s în condițiile inițiale y0  A0  103 m , y 0  0 m s .
Rezolvare
Cunoscându-se caracteristicile geometrice ale arcului constanta elastică este:
G d4 8  104  54
k  12,2 N mm  12,2  103 N m .
64  R 3  n 64  203  8
a) b)
Figura II.4 a) Sistem mecanic; b) Reprezentarea grafică a răspunsului liber
amortizat.
66
Ecuația de mișcare a sistemului, ținând cont de componentele sale este:
mL2  c 2  k L2  0 .
   12,2  103 100  11,045 s 1 ,

Pe baza relațiilor (II.17) rezultă: 
n
 c  2    n  m  220,9 N  s m .
Reprezentarea mișcării vibratorii este redată în figura II.4,b. S -au

determinat, pe baza relațiilor (II.27) și (II.28):  a  0.1 rad și a  10,989 s 1 .
Exemplul II.5
Se consideră modelul din figura II.5,a al unui aparat de măsurat
care are masa m  1 kg și care este așezat pe două elemente
elastice de constantă elastică k  2400N m și un element de
amortizare de constantă c  4 N m .
Aparatul este deplasat în fază inițială cu 20 mm din poziția sa de e chilibru
static. Se cere să se determine amplitudinea după 5 oscilații și după 20 de
oscilații precum și să se reprezinte grafic mișcarea.
a) b)
Figura II.5 a) Sistem mecanic; b) Reprezentarea grafică a răspunsului liber
amortizat.
Rezolvare
c 4
Factorul de amortizare este:     0,0288 .
2 k  m 2 4800  1
k 4800
Pulsația proprie a sistemului este: n    69,282 rad s , în timp ce
m 1
pseudopulsația este: a  n 1   2  69,253rad s .
67
Faza răspunsului este dată de a doua relație din (II.27) și este:
 a  0,0288 rad . Ca urmare, forma mișcării libere amortizate a sistemului
reprezentat în figura II.5,b este:
y a (t ) 0,02  e 0 ,028869 ,282t cos(69,253  t  0,0288) .
Perioada mișcării vibratorii amortizate se poate determina cu ajutorul

relației (II.28) aceasta fiind: Ta 2 a  0,09 s .
Ținând cont de formula de calcul a amplitudinii și de valoarea perioadei
mișcării libere amortizate rezultă:
- după 5 oscilații (t  5 Ta  0,45 s ) : y a  0,00044 m ;
- după 20 de oscilații (t  20 Ta  1,8 s ) : y a   0,00031 m .
Reprezentarea grafică este redată în figura II.5,b .
Cazul 3:   1 - cazul amortizării critice

Pornind de la relația (II.19) se poate determina coeficientul critic de
amortizare:
c cr 2mn 2 mk , (II.35)
iar din cele două, (II.19) și (II.29), rezultă:
c
 . (II.36)
c cr
În acest caz frecvența devine egală cu zero perioada devenind infinită.

Cu alte cuvinte, amplitudinea nu va intersecta axa timpului dar se va apropia
asimtotic de aceasta.
În figura II.6 este prezentat cazul unui sistem similar celui din
figura II.5,a la care masa este m  100 kg restul componentele pastrându-și
valorile. Se poate observa că după un timp scurt de funcționare, semnalul
devine asimtotic la axa timpului neintersectând-o.
68
Figura II.6 Reprezentarea grafică a răspunsului liber amortizat critic
Observație !
pe baza relației (II.36) factorul de amortizare  mai poate fi definit
și ca raport de amortizare sau fracțiune din amortizare .
Să ne reamintim...
 Sistemele mecanice pot fi modelate sub forma unor modele
cu un grad de libertate;
 Funcționarea sistemelor în regim liber presupune faptul că
nu există încărcare exterioară (forțe și/sau momente);
 Fiecare sistem are o pulsației proprie care poate genera
rezonanță;
 Rezonanța este dependentă d e caracteristica elastică a
sistemului și caracteristica inerțială;
Rezumat
Modelul sistemelor cu un grad de libertate oferă posibilitatea
realizării unei evaluări inițiale a coportamentului sistemului la
vibrații mecanice. În cazul în care nu există forțe sau momente
exterioare atunci, sistemele funcționează în regim liber. Sistemele
libere vibrează prin scoaterea lor din starea de echilibru.
Funcționarea sistemelor cu un grad de libertate este definită de o
singură pulsație proprie. În cazul prezențe i amortizării
amplitudinea mișcării scade. Nivelul amortizării este evidențiat de
factorul de amortizare  . Viteza de încetinire a mișcării vibratorii
este definit de decrementul logaritmic  .
69
5. Definiți pulsația proprie.
6. Definiți decrementul logaritmic.
7. Câte cazuri de amortizare pot fi întâlnite în practică.
8. Cine definește amortizarea sistemului ?
9. care este efectul amortizării asupra răspunsului sistemului ?
70
Unitatea de învăţare II.2. Regimul forțat
Cuprins
Introducere 71
II.2.2. Răspunsul sistemelor de ordinul I la excita ții armonice.
Introducere
Unitatea de învățare prezintă aspectele legate de răspunsul forțat
al sistemelor mecanice cu un grad de libertate. Regimul forț at este
caracterizat de existența unei forțe sau a unui moment exterior
care acționează asupra sistemului.

Prezenta unitate de învățare conferă studenților posibilitatea de a fi
capabili să determine valoarea răspusului forțat al unui sistem cu
un grad de libertate în funcție de parametrii dinamici ai sistemului.
Durata medie de parcurgere a unităţii de învăţare este de

3 ore.
II.2.1. Considerații generale
În studiul mișcării vibratorii, un rol important îl deține studiul

răspunsului forțat al sistemelor ca urmare a acțiunii unor excitații externe.
Aceste excitații pot fi, inițial, fie sub forma unor deplasări sau viteze (sau
amândouă la un loc), fie sub forma unor forțe care acționează o perioadă de
timp.
71
Definiție:
Răspunsul sistemului la acțiunea unor forțe exterioare poartă numele
de răspuns forțat.
În cazul sistemelor mecanice liniare este posibil să se obțină, separat,

răspunsul pentru condițiile inițiale și forțele externe și apoi să se combine
aceste răspunsuri pe baza principiului superpoziției.
II.2.2. Răspunsul sistemelor de ordinul I la excitații armonice.

Răspunsul în frecvență
Ecuația diferențială care descrie funcționarea acestui tip de sisteme

este de forma:
c y  k y  F (t ) . (II.37)
Pe baza relației (II.6) se poate considera forța care excită sistemul de

forma:
F ( t ) k y( t ) k Acos(t ) , (II.38)
în care  este pulsația forței perturbatoare.
Observație !
scrierea excitației sub forma (II.38) permite exprimarea răspunsului
în termeni adimensionali.
Introducând relația (II.38) în (II.37) și împărțind prin constanta de

amortizare c, se obține:
y  q y q Acos(t ) , (II.39)
k 1
unde: q  . (II.40)
c 
72
Soluția particulară a ecuației (II.39) nu dispare în timp (semanalul nu
se „stinge”) fiind definită ca soluție staționară a excitației armonice aplicate
sistemului ș36ț.
Ținând cont de faptul că sistemele mecanice au proprietatea de filtru
trece jos, răspunsul staționar este și el armonic așa cum și forța de excitație
este armonică.
După cum este cunoscut din „Analiza matematică”, forma soluției
ecuației (II.39) este:
y(t )C1 sin(t )C2 cos(t ) , (II.41)
în care C1 și C2 sunt constante de integrare ce trebuie determinate.

Introducând soluția (II.41) în ecuația (II.39) și separând termenii din
stânga după cele două funcții trigonometrice sint  și cost  și egalându-i
cu termenii de aceeași formă din membrul drept se obține sistemul de ecuații
algebrice:
 q C1  C 2 0,
 (II.42)
 C1 q C 2 q A,
care prin rezolvare conduce la:
 q A
 C 1  q 2  2 ,

 2
(II.43)
C  q A .
 2 q 2  2
Introducând constantele C1 și C2 date de (II.43) în soluția (II.41) rezultă

soluția staționară:
qA
y(t ) sint qcost  . (II.44)
q  2
2
Soluția (II.44) poate fi exprimată și sub altă formă, pentru aceasta

făcându-se următoarea notație ș36ț:
73
 
 sin   2 2 ,
 q 
 (II.45)
 cos  a
.
 q 2
 2

Ca urmare, soluția (II.44) poate fi rescrisă sub forma:
y(t ) A( ) cost   , (II.46)
în care A( ) este amplitudinea iar  ( ) este faza, ambele dependente de

frecvență, formulele de calcul ale acestora fiind date de:
 A
 A( ) 2
,
   
 1 
 q (II.47)

 ( )arctg   .
 q
 
Răspunsul la excitarea armonică poate fi obținut prin utilizarea în

calcul a numerelor complexe. Așa cum este cunoscut, se poate scrie:
e i t cos(t )i sin(t ) , (II.48)
astfel încât, forța de excitație (II.38) poate fi scrisă fie sub forma:
 
F (t ) k y(t ) k Acos(t ) Re k Ae i t , (II.49)
în cazul în care excitația este de formă cosinusoidală, Re reprezentând partea

reală, fie sub forma:
 
F (t ) k y(t ) k Asin(t ) Im k Ae i t , (II.50)
în cazul în care excitația este de formă sinusoidală, Im reprezentând partea

reală.
74
Înlocuind relațiile (II.49) și (II.50) în relația (II.39) se va obține forrma
generală:
y  q y  q Ae it . (II.51)
Considerând, din nou, că răspunsul este staționar, forma soluției

ecuației (II.51) este:
y(t ) A(i)e i t , (II.52)
iar prin introducerea acestuia în ecuația (II.51) rezultă:
Z (i )Y (i )e i t a Ae i t . (II.53)
În ecuația (II.53) Z (i ) reprezintă funcția de impedanță pentru

sisteme de ordinul I fiind dată de:
Z (i ) q i . (II.54)
Din ecuația (II.53) se obține:
qA qA A
A(i )    , (II.55)
Z (i ) q  i 1i
în care constanta  este dată de (II.15).

Pentru ușurință în studiu se poate introduce mărimea adimensională:
A(i ) 1 1it
G(i )    , (II.56)
A 1it 1(t )2
cunoscută sub denumirea de răspuns în frecvență.

Introducerea relației (II.56) în expresia soluției (II.52) conduce la:
y(t ) AG(i)e i t . (II.57)
75
Observație !
ca orice număr complex, răspunsul în frecvență poate fi scris în
funcție de modulul său G(i ) și de unghiul de fază  :
G(i ) G(i ) e i , (II.58)

unde:
 1
 G(i )  Re G(i )Im G(i ) 
2 2
,
 1   2
 (II.59)
  Im G(i ) 
   arctg   ReG(i ) .
  
Reprezentarea grafică a modulului răspunsului în frecvență G (i )

este dată în figura II.7. Așa cum se poate observa, la frecvențe scăzute (pulsații
 mici) valoarea modulului este apropiată de 1 în timp ce, la frecvențe
ridicate acesta tinde către 0.
Ca urmare se poate concluziona că, în cazul frecvențelor scăzute
sistemul permite transmiterea semnalului fără să-l altereze în timp ce, la
frecvențe ridicate are loc o atenuare a semnalului armon ic. Din acest
motiv, se spune că sistemele au proprietatea de filtru trece-jos.
Introducând (II.58) în (II.57) se obține pentru răspunsul staționar
forma:
y(t ) A G(i ) e i t   , (II.60)
care, coroborată cu cele două forme de excitație (II.49) și (II.50) conduce la:
y(t ) A G(i ) cos(t  ) , (II.61)
în cazul în care excitația este de formă cosinusoidală și:
y(t ) A G(i ) sin(t  ) , (II.62)
în cazul în care excitația este de formă sinusoidală.
76
Figura II.7 Reprezentarea modulului Figura II.8 Reprezentarea variației
răspunsului în frecvență G(i ) fazei  în funcție de frecvență
În același timp, se poate realiza o reprezentare a fazei  în funcție de

 (figura.8). Atât figura II.7 cât și figura II.8 sunt cunoscute sub denumirea
de reprezentări ale răspunsului în frecvență ș36ț.

Răspunsul în frecvență
Ecuația care descrie mișcarea acestor sisteme este de tipul (II.1) care,
pe baza relației (II.38), poate fi rescrisă sub forma:
k
y2 n y n2 y  F (t )  y n2 Acos(t ) . (II.63)
m
Considerând soluția ecuație de forma (II.41) în care C1 și C2 sunt

constante de integrare ce trebuie determinate, introducând soluția (II.41) în
ecuația (II.63) și separând termenii din stânga după cele două funcții
trigonometrice sint  și cost  și egalându-i cu termenii de aceeași formă
din membrul drept se obține sistemul de ecuații algebrice:
 
 n2  2 C 1 2 nC 2 0,
(II.64)

 
2 nC 1  n2  2 C 2 n2 A.
Rezolvarea sistemului (II.64) conduce la soluțiile:
77
 2A n3 2 A  n
C   ,
 1
  2
n  2 2

 2   n 2
1 
  n 2 2
 2  n 2
(II.65)

C  An n 
2
2 2
 

A 1  n 
2
 ,


2
 2
n  2 2

 2   n 2

1 n   2  n 
2 2
 2
care, introduse în soluția (II.41), conduc la rescrierea acesteia sub forma:
y(t )
A  2 
 

sin t  1 n  cost  .(II.66)
2
1   
n
2 2 2

 2  n   n 
Făcându-se notațiile:
 2  n
 sin   ,
  2 2

1 n  2  n 
2
(II.67)

1 n 
2
 cos  ,

  
1 n  2  n 
2 2 2
soluția (II.66) devine:
y(t )Y ( )cost   y f 0 cost   , (II.68)
în care Y    y f 0 reprezintă amplitudinea iar  reprezintă faza fiind date de:
 F0
Y   y f 0  ,


 2

k 1u 2  4 2u 2
(II.69)
   arctg 2 n arctg 2 u ,
 n2  2 1u 2

unde F0 este amplitudinea forței perturbatoare (mărimea de excitație), k este

constanta elastică iar u   n este pulsația relativă.
Analizând relația de calcul a amplitudinii componetei de ieșire (II.69)
se disting următoarele cazuri:
78
Cazul 1:   0 – cazul vibrațiilor forțate neamortizate situație în care
amplitudinile mărimilor de ieșire au forma:
ys
yf 0 , (II.70)
1u 2
faza răspunsului forțat staționar fiind:
 0 pentru u 1 ,
  (II.71)
  pentru u 1.
În figurile II.6 și II.7 sunt reprezentate atât forma amplitudinii

răspunsului forțat staționar cât și faza acestui tip de răspuns (s -a considerat
A  y s 103 m ).
0.06 
y fo 
[m]
[rad]
0.05
0.04
0.03 /2
0.02
0.01
0
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0 0.5 1 1.5 2
u = / n u = /n
Figura II.9 Reprezentarea grafică a Figura II.10 Reprezentarea grafică

amplitudinii y f 0 a răspunsului forțat a fazei  a răspunsului forțat
staționar staționar
Așa cum se poate observa din figura II.9, în cazul în care valoarea
puls ției a mărimii de excitație a sistemului, forță sau moment, de vine egală
cu pulsația proprie a sistemului n, valoarea pseudopulsației u devine egală cu
1 iar amplitudinea de oscilația a sistemului tinde către . În acest caz se spune
că sistemul mecanic se află la rezonanță .
Trecerea sistemului prin rezonanță se de sfășoară după o lege
cvasiarmonică, amplitudinea fiind o funcție de timpul t și tinzând la infinit prin
creșterea timpului ș2ț, ș13ț. În vecinătatea punctului u  1 mișcarea vibratorie
este denumită bătaie.
79
Cazul 2:   0 – cazul vibrațiilor forțate amortizate, amplitudinile
mărimilor de ieșire având forma dată de prima relație din (II.69).
y y
Reprezentarea grafică a factorului de amplificare f 0  f 0 este redată
ys A
în figura II.11 în timp ce, în figura II.12 este reprezentată variația unghiului
fazei  pentru diferite valori ale factorului de .amortizare
Așa cum poate fi observat din figura II.11, vârful amplitudinii se
deplasează către stânga valorii u  1 cu creșterea factorului de amortizare 
și, în plus, scad ca valoare cu aceeași creștere a factorului de amortizare.
Pentru determinarea valorilor pulsației relative pentru care se obține
extremul coeficientului de amplificare (figura II.11) se derivează prima relație
din (II.69) în raport cu u (sau cu  ), se egalează această derivată cu zero
obținându-se:
 n 12 2 , (II.72)

sau,

u  12 2 . (II.73)
n
Așa cum se poate observa din relațiile (II.72) și (II.73) valoarea maximă
în cazul sistemelor neamortizate se atinge în cazul în care   n (la
rezonanță) valoare acestui maxim tinzând spre infinit în timp ce, în cazul
sistemelor amortizate vârful amplitudinii este atins pentru valori  n  1 ,
fiind puternic influențat de nivelul de amortizare.
Tot din figura II.11 se poate observa faptul că pentru valori  1 2
răspunsul sistemelor mecanice nu mai prezintă un vârf de valoare iar pentru
  0,05 maximul răspunsului este poziționat foarte aproape de valoarea pe
ordonată a lui u  1 . Ca urmare, la rezonanță valoarea amplitudinii maxime a
răspunsului poate fi calculată cu relația:
y s F0
y f 0R   . (II.74)
2 2 k
80
yf0  rad   = 0,05
ys  = 0,05
 = 0,1
 = 0,1
 = 0,15
 = 0,5
 2
 = 0,2
 = 0,2
 = 0,25
 = 0,5
=1
u
u
Figura II.11 Variația factorului de Figura II.12 Variația unghiului de fază
amplificare y f 0 y s în funcție de diferite  în funcție de diferite valori ale 
valori ale factorului de amortizare  factorului de amortizare  .
Mărimea:
1
Q , (II.75)
2
este cunoscută sub denumirea de factor de calitate ș36ț.

Ca și în cazul sistemelor de ordinul I, pornind de la definiția funcției de
transfer și ținând cont de ecuația de mișcare, se poate scrie și pentru sistemele
de ordinul II funcția de transfer în frecvență sub forma:
Y  j  1 1
W ( j )   , (II.76)
F  j  m j   c  j  k k m 2  j c
2
în care j  1 .
Relația (II.76) poate fi rescrisă sub forma:
W  j Re  j Im  A e  ji   . (II.77)
Combinând (II.77) cu (II.76), după o serie de calcule simple, se

determină:
81
 n2  2 1u 2
 


Re  

m  2
n 
 2 2
 4   

2 2 2
n

k 1
 u 2 2
4 2 2
u
,
 2 n 2 u
 Im 


 2
2 2
  
m n  4  n k 1u 4 2u 2
2 2 2
 2 2
 ,
(II.78)
 A  Re  Im    1 1

 
2 2
,



k m 2 c 2 2 m n2  2 2 4 2 2n2
  Im   c   2    2 u 
   arctg   arctg  arctg 2 2n arctg
2 
.
2 
  Re    k m   n    1u 
Observație !
mărimile descrise de relațiile (II.78) poartă numele de
caracteristici în frecvență.
Comparând relațiile (II.78) cu (II.69) se poate observa că:
 yf0
 A  ,
 F0 (II.79)
    .
 f
Concluzie !
Pe baza relațiilor (II.79) se poate spune că funcția de transfer în
frecvență are semnificația de răspuns forțat al sistemului mecanic
excitat cu un semnal armonic cu o amplitudine egală cu unitatea.
Pornind de la definiția rigidității statice, prin analogie, se poate defini

rigiditatea dinamică K d ( ) ca fiind raportul dintre transformata Fourier a
mărimii de intrare și transformata Fourier a mărimii de ieșire. Inversul
rigidității dinamice poartă numele de cedare (receptanță) dinamică C d ( )
ș13ț:
 1
 K d ( j )W ( j )  k m  jc ,
2

 (II.80)
C ( j )W ( j ) 1
.
 d
k m 2  jc
82
Impedanța mecanică Z ( ) este definită a fi egală cu raportul dintre
amplitudinea semnalului armonic de intrare și amplitudinea complexă a
vitezei de variație a mărimii de ieșire a unui sistem invariant în timp. Inversul
impedanței mecanice este definit ca fiind mobilitate mecanică:
F ( j ) k m 2  j c
Z ( j )  . (II.81)
y( j ) j
Observație !
în cazul în care nu este cunoscută ecuația de legătură între mărimile
de intrare și cele ieșire ale unui sistem mecanic, funcția de transfer
în frecvență, pe baza căreia se pot determina K d ( ) , C d ( ) și
Z ( ) , este determinată prin prelucrarea caracteristicilor în
frecvență determinate experimental ș13ț.
Exemplul II.6 - Se consideră sistemul din figura II.13,a format

din masa m  450kg și elementele elastice de constante
k  106 N m . Asupra sistemului acționează o forță
F (t )  1500 cos 60t N iar decrementul logaritmic corespunzător
acestui sistem este   0,628 .
Se cer să se precizeze:
a) modelul Kelvin – Voigt echivalent;
b) pseudopulsația a ;
c) forma răspunsului forțat y f ;
d) funcția de transfer a sistemului și
caracteristica în frecvență.
Rezolvare
a) modelul Kelvin-Voigt este prezentat în
a) b) figura II.13,b. Pentru determinarea
Figura II.13 Sistem mecanic parametrilor dinamici se fac următoarele
calcule:
 elementele elstice sunt legate în paralel constanta elastică echivalentă
fiind: ke  k  2k  3  106 N m ;
 pe baza valorii decrementului logaritmic se poate determina factorul de
amortizare:    2  0,1 ;
83
 pulsația proprie a sistemului este:
1
n  ke m  3  10 450  81,65 s ;
6
 pe baza calculelor anterioare, constanta de amortizare a sistemului

este: c  2 n m  7348,5 N  s m .
b) din relației (II.26) rezultă: a  81,65 1  0,12  81.24 rad s .
c) cu relațiile (II.69) poate fi determinată forma răspunsului forțat având în

vedere valoare pulsației relative u   n  60 81,65  0,734 :
y f  y f 0 cos(t   )
F0 1500
yf 0    0,001m  ,
ke 1u  4
2 2 2 2
u 3  106 1  0,734   4  0,1  0,734
2 2 2 2
2 u 2  0,1  0,734
  arctg  arctg  17,65469  0,308132rad .
1u 2
1  0,7342
d) funcția de transfer în frecvență etse dată de r elația (II.76)
1
W (i )   Re( )  j  Im( )  A( )e ji   ,
 450  7348,5 j  3  106
2
unde,
10,7342
Re 0,6562 106 m N ,
  2 2
3 10 10,734 4 0,1 0,734
6
2 2
2 0,1 0,734
Im 0,2088 10 m N  ,
3 10 10,734  4 0,1  0,734 
6
6 2 2 2 2
A Re2Im2 0,6886 106 m N ,

Im  2 u 
arctg   arctg  0,308132rad.
2
 Re   1u 
84
II.2.4. Probleme ale sistemelor cu un grad de libertate
II.2.4.1. Vibroizolarea. Transmisibilitatea
Una dintre problemele cele mai importante în buna funcționare a utilajelor

industriale o constituie vibroizolarea.
Definiție:
Vibroizolarea reprezintă ansamblul de măsuri tehnice luate pentru
ca nivelul vibrațiilor transmise sau primite de sistemul mecanic să se
încadreze în limitele recomandate sau admisibile.
Vibroizolarea poate fi realizată prin amplasarea mașinilor-unelte și a

utilajelor:
 pe fundații construite special, în cazul în care se produc șocuri și
forțe perturbatoare de intensitate ridicată;
 pe diverse tipuri de suspensii cu rol de amortizare.
Elemente de calcul și proiectare ale fundațiilor și amortizorilor pot fi
găsite într-o serie de lucrări ș11ț, ș28ț etc.
În analiza antivibratorie este necesară realizarea unui model echivalent
de tip Kelvin-Voigt care să evidențieze forțele perturbatoare și mărimile de
ieșire. Un astfel de model este prezentat în figura II.14,a în timp ce, în figura
II.17,b este reprezentată schema bloc a acestuia.
Într-o primă aproximație, robotul poate fi considerat ca având o masă
m fiind instalat pe o fundație prin intermediul unui element elastic de
constantă k și un element de amortizare c, forța perturbatoare fiind F.
În același timp, se ia în considerare mișcarea vibratorie a fundației cu o
elongație y(t ) .
Pe baza modelului din figura II.14,a se poate scrie ecuația de mișcare:
my c  y  y1  k  y  y1  F (t ) , (II.82)
din care, prin împărțire cu masa m, rezultă:
F (t )
y2    n  y n2  y  2    n  y 1 n2  y1 . (II.83)
m
În funcție de valorile pe care le pot lua atât F(t) cât și y1(t) se disting
următoarele două cazuri:
85
I. Vibroizolarea activă la care F ( t )0 iar y1 (t )0
 are rolul de a reduce transmiterea vibrațiilor de la sursă la
suportul suportul structurii mecanice;
II. Vibroizolarea pasivă la care F ( t )0 iar y1 (t )0 .
 are rolul de a reduce amplitudinea perturbațiilor provenite
din mediul înconjurător (suport, structura de rezemare
etc.).
Multe dintre sistemele mecanice sunt analizate luând țn considerare
excitarea transmisă dinspre mediul exterior, în particular de la baza lor
(ex. vibrațiile transmise prin podeaua halelor, de la calea de rulare către
automobil etc.). Acest tip de excitare poartă denumirea de excitare a bazei.
Modelul utilizat în analiză este prezentat în figura II.14. Modelul constă
într-o masă m, care este excitată de o forță armonică care determină o
deplasare a bazei egală cu y1(t ) .

FT
m y(t) my(t )

Fa
y(t)
m
k c
 2
y1(t)
Baza
k ( y  y1 ) c( y  y 1 ) 
Fe
Figura II.14 Base excitation models.
Figura II.15 Forțele rezultante în
cazul excitării bazei
Pe baza principiului lui d’Alembert resultă următoarea ecuație de

mișcare:
my  c ( y  y 1 )  k( y  y1 )  0 . (II.84)
Considerând faptul că mișcarea bazei este armonică, elongația vibrației

acesteia este descrisă de ecuația:
y1 (t )  A1 cos b t , (II.85)
unde A1 este amplitudinea mișcării bazei iar  b reprezintă frecvența
excitației bazei.
86
Substituind y1(t ) dat de (II.85) în ecuația mișcării (II.84) conduce,
după o serie de calcule, la următoarea formă:
my  cy  ky   cb A1 sin b t  kA1 cos b t (II.86)
Din ecuația (II.86) rezultă că asupra sistemului acționează două forțe

armonice: o forță elastică (manifestată în elementul elastic) Fe și o forță de
amortizare Fe :
 Fe  kA1 cos b t ;

   (II.87)
 Fa   cb A1 sin b t   b A1 cos b t  2  .
  
Așa cum rezultă din (II.87) cele două forțe sunt defazate cu un unghie
de fază de  2 .
Forța rezultantă din cele două este așa -numita forță de
transmisibilitate (forța transmmisă) FT (figura 4.15) iar amplitudinea sa este
dată de relația:
FT  k 2 A12 c 2 A12b2 . (II.88)
Răspunsul sistemului mecanic este descris de ecuația:
y( t )  A cos n t , (II.89)
unde amplitudinea A este dată de relația:
FT 1
A , (II.90)
k (1  u )  4 2u2
2 2
cu u  b n , F0  FT și k e  k .
Considerând relațiile (II.88) și (II.90) rezultă:
87
c2 2
1  2 b
k 2  c 2b2 k 14   2  u 2
A  A1  A1  A1 ,
k (1  u 2 )2  4 2u 2 (1  u 2 )2  4 2u 2 1u  4  
2 2 2
 u2
(II.91)
din care se poate calcula raportul dintre amplitudinea vibrației sistemului

mecanic A și amplitudinea vibrației de excitație A1 (vibrația bazei):
A 14   2  u2
T   . (II.92)
A1 1u  4 
2 2 2
 u2
Raportul dat de relația (II.92) este definit a fi raportul de

transmisibilitate (în termeni de amplitudini), notat cu T . În figura II.16,a este
prezentată variația valorii transmisibilității în funcție de frecvența relativă u .
Inversul raportului (II.92) este denumit grad de izolare (figura II.16,b)
care se poate calcula pe baza relației:
I 1T  100 % . (II.93)
T I
6 1
5 0
 = 1,0
 = 0,1
4 -1
 = 0,2  = 0,5
 = 0,3 -2
3  = 0,3
 = 0,2
 = 0,4 -3
2
 = 1,0
1 -4  = 0,1
-5
0 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
u u
a) b)
Figura II.16 a) Reprezentarea grafică a transmisibilitatea mișcării în funcție
de pulsația relativă pentru diferite valori ale factorului de amortizare;
b) Reprezentarea grafică a gradului de transmisibilitate a mișcării în funcție
de pulsația relativă pentru diferite valori ale factorului de amortizare.
88
Observații !
Pe baza relațiiei (II.92) și din analiza reprezentărilor grafice din
figura II.16 pot fi concluzionate următoarele:
a) în apropierea valorii u  1 , la rezonanță, valoarea maximă a
mișcării de excitație a bazei este transferată integral msei m ;
b) pentru u  2 rata transmisibilității este mai mare ca 1, ceea ce
indică faptul că pentru această valoare componentele sistemului
de transmisie (amortizor șI element elastic) devin system de
amplificare a mișcării bazei;
c) pentru o valoare dată a pulsației relative u valoarea factorului
de amortizare  determină nivelul amplificării mișcării;
d) valori mici ale factorului de amortizare  conduc la valori mici
ale transmisibilității;
e) pentru u  2 valoarea transmisibilității este mai mică ca
valoarea 1 și mișcarea masei m este mai mică în amplitudine.
În cazul unor structuri complexe este mai dificil de evaluat pulsația

proprie n cu ajutorul căreia să poată fi determinată pseudopulsația u
necesară în relațiile de calcul ale transmisibilității.
Ca o recomandare de proiectare, în ș8ț este specificat faptul că, este mai
ușor să fie folosită în calcule săgeata statică y s sub greutate proprie, ușor de
măsurat, pentru ca apoi, pulsația proprie să fie evaluată conform relației:
k kg g
n    . (II.94)
m m g ys
Exemplul II.7 - Se consideră un automobil care parcurge un

drum denivelat (figura II.17,c). Denivelarea drumului este
aproximativ sinusoidală determinând o excitare a bazei de
forma y1(t )  0.01 cos b t m  .
Viteza de deplasare este egală cu v km h  , suspensia are o constantă elastică

echivalentă de k  4  105 N m  și o amortizare echivalentă de
c  2  104 N  s m , masa automobilului fiind de m  1007 kg .Se cere să se
determine efectul vitezei asupra amplitudinii de vibrație a automobilului.
89
Rezolvare
frecvența de excitare a bazei este dată de :
 km  1 1  rad 
b  v   2    0,2909 v ,
 h  0,006 km  3600 s   s 
k 4  105 N m   rad 
iar pulsația proprie este: n    19,93  ,
m 1007kg   s 
b 0,2909  v
astfel încât pulsația relativă este egală cu: u   .
n 19,93
c k
a) b)
Masa
y(t)
automobilului
m
Sistem de suspensie echivalent
k c
arc + amortizor
Masă neglijabilă
0,02 m
Figura II.17 a) modelul real; b) și c) 6m
modelele echivalente cu deplasarea Profilul drumului
cu viteză constantă v pe drumul
denivelat c)
Considerând, de exemplu, viteza de deplasare a automobilului ca fiind

5,818
v  20km h pulsația relativă devine egală cu u   0,292 , iar factorul de
19,93
amortizare:
c 2  104 N  s m 
    0,498 .
2 k  m 2 4  105 N m 1007 kg 
Pe baza relației (II.91) poate fi calculată amplitudinea vibrației automobilului

pentru viteza v  20km h :
90
1 4   2  u 2 1  4  0,4982  0,2922
Y  Y1  0.01   0,0108m 
1u  4  
2 2 2
 u2 (1  0,2922 )2  4  0,4982  0,2922
Concluzii !
Pe baza celor calculate pot fi concluzionate următoarele:
a) la viteze crescute pasagerii resim mișcări vibratorii scăzute ca
amplitudine;
b) alegerea corectă a parametrilor sistemului de suspensie ( k și
c ) este deosebit de importantă în special în cazul
autovehiculelor mari care rulează cu viteze mici.
II.2.4.2. Mișcarea de rotație a rotorilor neechilibrați
O problemă des întâlnită în tehnică o reprezintă dezvoltarea vibrațiilor

ca urmare a neechilibrării arborilor aflați în mișcare de rotație. Sursa
vibrațiilor în acest caz o reprezintă fie micile abateri de la poziția corectă a
axei de rotației a arborilor, fie distribuția defectuasă a maselor în rotație.
Se consideră motorul din figura II.18, montat pe un sistem de izolare
(element elastic combinat cu element de amortizare) de o bază.
Motor de F (t )  em0r2 cos r t

masă M
k/2 c/2 k/2 m0

c/2
b)
a)
Figura 4.18 a) Modelul motorului cu arbore neechilibrat; b) arborele
neechilibrat.
Pulsația corespunzătoare turației arborelui n este notată cu a fiind

egală cu:
91
  n  rad 
a  . (II.95)
30  s 
Considerând masa dezechilibrată egală cu m0 și valoare dezechilibrului

egală cu e (figura 4.13,b) amplitudinea mișcării vibratorii este dată de:
ya (t )  e  sin a t . (II.96)
Forța care generează excitarea sistemului este forța centrifugă dată de

relația:
d2
Fa (t )  m0 ya  m0  e  cos a t    e  m0  a2 cos a t , (II.97)
dt 2
acționând asupra motorului de masă M .

Ecuația de mișcare este dată de:
M  m0 y  cy  ky  m0  e  a2 cosa t , (II.98)
cu soluția: y(t )  A cos(r t   ) , (II.99)
și componentele:
 e  m0  r2
 A  ;
 ke (1  u 2 )2  4   2u 2
 (II.100)
  2  u 
   arc tg  1  u 2  .
  
II.2.4.3. Amortizarea prin frecare uscată (amortizare Coulomb)
În cadrul primului modul a fost definită coeficientul echivalent de

amortizare c e (I.51):
4 m g
ce 
  a  A
92
unde amplitudinea A este, în acest caz, amplitudinea răspunsului forțat
armonic y f 0 .
Pe baza acestei relații poate fi definit coeficientul de amortizare
echivalent  e plecând de la (II.17):
c
 2 n .
m
Combinând relațiile (I.51) cu (II.17):
ce
 2 e n ,
m
rezultă:
2 2
e   . (II.101)
na A na y f 0
Ținând cont de relațiile (II.17), ecuația de mișcare devine:
y  2 e n y  n2 y  f 0 cos a t . (II.102)
unde f 0  F0 m , a cărei soluție este de forma:
y f  y f 0 cos(a t   ) ,
cu componentele:
 F0 F0
 yf0   ,
  
2 2
ke 1u  4 e u 2 2
2  4 m g 
2
 
ke 1u 2  
ky 

  fo  (II.103)

 1  2 e u 
2  4 m g 
1 
 
   tan  1  u 2   tan   y 1  u 2 .
 
    f0 
Rearanjând relația amplitudinii răpunsului forțat y f 0 din (II.103)

rezultă:
93
F 1  4  m g  F0 
2
yf0  0 , (II.104)
ke 1  u2
iar unghiul de fază poate fi rescris înlocuind expresia amplitudinii y f 0

rezultând:
 2 u    4 m g 
  tan 1  e 2   tan 1  , (II.105)
 
1  u    F0 1  4  m g  F0 
2

unde semnul  provine din orientarea forței de frecare. Ca urmare, unghiul de

fază  este pozitiv pentru u  1 și negativ pentru u  1 .
Observații !
 la rezonanță u  1 și din relația (II.104) rezultă că amplitudinea
y f 0 devine infinită;
 faza este discontinuă la rezonanță;
 din relația (II.105) rezultă că unghiul de fază  este constant
pentru o valoari date ale lui F0 și coeficientului de frecare  și
este independent de frecvența de excitare;
 analizând relația (II.104) rezultă că pentru a obține un număr
real trebuie ca valoarea de sub radical trebuie să fie pozitivă,
aspect ce conduce la condiția:
F0  4  m g  (II.106)
care confirmă aspectul fizic legat de faptul că mișcarea este posibilă

dacă forța care acționează asupra masei m este mai mare ca cea de
frecare.
Exemplul II.8 - Se consideră sistemul mecanic din figura II.19

format din masa m  30 kg , elementul elastic k  3 104 N m și
asupra căruia acționează o forță armonică descrisă de relația
F (t ) F0 cos t  300cos 30t .
94
x(t ) Coeficientul de frecare dintre masa m și
suprafața pe care se mișcă este   0,3 .
k F(t )
m Se cere să se determine amplitudinea x f 0
a mișcării vibratorii.

Figura II.19 Sistem mechanic cu Răspuns
frecare uscată Pe baza relației (II.106) se verifică, prima
dată, dacă este posibilă mișcarea sistemului:
4mg 4  0,3  30  9,81

  112.414 ( N )  F0  300 ( N )
 
 răspunsul staționar este po sibil.

30
Folosind relația (II.104) pentru: u  0,948 ,
3  104
30
300 1  112,414 300

2
se obține: xf0   0,09152 (m ) .

3  104 1  0,9482
Să ne reamintim...
 Funcționarea sistemelor în regim forțat presupune faptul că
există încărcare exterioară (forțe și/sau momente);
 Răspunsul sistemului este dependent de amortizarea
sistemului, de rigiditatea sistemului, pulsațiile proprie și de
excitație și amplitudinea mărimii de intrare;
 Calitatea sistemului de amortizare este descrisă de
coeficientul de transmisibilitate;
 Un alt element important în funcționarea sistemelor
mecanice, cu precădere în cazul celor care au organe în
mișcare de rotație îl reprezintă mărimea forței centrifuge
dezvoltată de dezechilibrările arborilor;
Rezumat
Regimul forțat este întâlnit în marea majoritate a analizei
sistemelor mecanice. În cazul regimului forțat asupra sistemului
acționează fie o forță fie un moment care întrețin vibrațiile. Ca
95
urmare a acțiunii excitațiilor externe sistemele răspund cu o
amplitudine dependentă de nivelul amortizării, de rigiditate și de
frecvența care excită sistemul. Aceste aspecte sunt puse în evidență
pin funcția de răspuns în frecvență.

1. Scrieți relația de calcul a răspunsului forțat neamortizat.
2. Scrieți relația de calcul a răspunsului forțat amortizat.
3. Pentru ce valoare a lui u există un extrem ?
4. Ce este transmisibilitatea ?
5. Care este relația de calcul a tranmisibilității ?
Exercițiul II.1 – Se consideră sistemul din

figura alăturată, format din masa m  450 kg și
elementele elastice k1  106 N m și
k21  3 10 N m . Asupra sistemului acționează
6
forța F ( t )  1500 cos 60t [ N ] iar decrementul

logaritmic este   0,628 .
Se cer să se precizeze: a) modelul Kelvin-Voigt
echivalent; b) pulsația proprie n ;
c) pseudopulsția a ; d) forma răspunsului
forțat y f .

figura alăturată, format din masa m  100 kg ,
două elementele elastice de constante
k  2 106 N m și un element de amortizare
de constantă c  104 Ns m . Asupra
sistemului acționează o forță
F ( t )  1000 cos 50t [ N ] .
Cunoscându-se decrementul logaritmic   0,628 se cere să se precizeze:
a) modelul echivalent de calcul (modelul Kelvin-Voigt); b) pulsația proprie n ;
c) pseudopulsția a ; d) factorul de amortizare  ; e) pseudofrecvența f a și
pseudoperioada Ta ; f) forma răspunsului forțat y f .
96
figura alăturată la care se cunosc : masa
m  1500 kg , constanta elastică k  106 N m k
și constanta elementului de amortizare F(t)
c  104 Ns m . Asupra sa acționează o forță
egală cu F ( t )  1000 cos 40t . Cunoscând că la m
rezonanță amplitudinea răspunsului forțat
este y f 0  0,1 mm se cere să se precizeze:
c k
a) pulsația proprie; b) amplitudinea
vibrațiilor în cazul în care amortizorul nu
este montat; c) forma răspusului forțat al
sistemului; d) caracteristicile în frecvență
ale sistemului.
Exercițiul II.4 – Se consideră motorul

electric din figură care este montat pe un
suport elastic de constantă elastică k și un
element de amortizare c . Motorul electric
are o greutate totală Qm  104 N din care,
greutatea rotorului este Qr  2500N . Sub
acțiunea greutății proprii Q m a motorului
săgeata elementului elastic este de
y s  0,5mm .
Rotorul este montat cu o excentricitate e  0,1 mm și lucrează într-un regim de
turație n 1500rot min . Se cere să se precizeze: a) pulsația proprie a
sistemului; b) amplitudinea vibrațiilor în cazul în care amortizorul nu este
montat; c) valoarea coeficientului de amortizare c astfel încât la rezonanță
amplitudinea vibrației să fie egală cu y f 0  0,1 mm ; d) caracteristicile în
frecvență.

figura alăturată. Mișcarea masei m este
descrisă de ecuația y1 (t ) A1 cost în
timp ce placa execută o mișcare de
vibrație y2 (t ) A2 cosb t . Cunoscându-se:
m  1000 kg , k  105 N m , c  102 Ns m ,
A2  0,2 mm , b  5rad s .
97
Se cere să se precizeze: a) ecuația de mișcare a sistemului; b) pulsația proprie
a sistemului; c) transmisibilitatea; d) amplitudinea de vibra ție A1 a masei m .

figura alăturată la care se cunosc:
diametru d1  40mm , d2  80 mm ,
lungimile, în metri, ale celor două
tronsoane  1  2  3 . La capătul
arborelui este montat un volant cu
momentul de inerție J  1 kg  m 2 .
Cunoscând modulul de elasticitate
transversal al materialului din care este
confecționat arborele G  8  104 MPa și
Momentul care acționează asupra volantului M (t )  500 cos20t Nm , se cere
să se precizeze: a) pulsația proprie a sistemului; b) amplitudinea vibrației
forțate; c) valoarea turației critice a arborelui.
98
Modulul III. Sisteme cu două grade de libertate
Cuprins
Introducere 99
Introducere 101
III.1.2. Regimul liber 102
Introducere 110
ieșirilor 121
coordonatelor 128
Introducere
În cadrul celui de-al treilea modul sunt prezentate aspectele legate
de analiza sistemelor cu două grade de libertate. Analiza sistemelor
cu două grade de libertate pregătește înțelegerea modului în care se
comportă sistemele cu mai multe grade de libertate (număr finite de
grade de libertate). Sunt analizate atât cazul regimurilor libere de
funcționare (amortizate și neamortizate) cât și cazul regimurilor
forțate (amortizate și neamortizate) fiind deduse principalele
formule de calcul.
99
După parcurgerea Modulului III, studentul va fi capabil să analizeze
compartea unui sistem cu două grade de libertate atât în cazul
regimului liber cât și în cazul regimului forțat. Studenții vor fi
capabili să determine pulsațiile proprii ale sistemelor și valoarea
răspunsului sistemului la vibrații mecanice
Obiectivele modulului III

1. Oferirea noţiunilor de bază privind comportarea sistemelor cu două grade
de libertate;
2. Prezentarea modului de calcul a pulsațiilor proprii ale unui sistem cu două
grade de libertate;
3. Prezentarea modului de calcul a răspunsului sistemului cu două grade de
libertate;
100
Unitatea de învăţare III.1. Regimul liber
Cuprins
Introducere 101
III.1.2. Moduri proprii de vibrație 102
Introducere
sistemelor cu două grade de libertate în regim liber (fără forțe
și/sau momente externe). Sunt analizate ambele cazuri: sistem
amortizat și sistem neamortizat. P entru ambele situații sunt
determinate soluțiile ecuațiilor de mișcare.

capabili să determine pulsațiile proprii ale unui sistem cu două
grade de libertate precum și amplitudinea răspunsului sistemelor
atât pentru cazul prezenței amortizării cât și în absența acesteia.

1 oră.
III.1.1. Considerații generale
Se consideră sistemul mecanic din figura III.1 ale cărui ecuații de mișcare
sunt date:
 m1 y1  c 1  c 2 y1  k1  k2 y1 c 2 y 2  k2 y2  F1(t ),


 c 2 y1  k2 y1  m2 y2  c 2 y 2  k2 y2  F2(t ).
101
a) b)
Figura III.1 Sistem cu două grade de libertate: a) modelul Kelvin-Voigt;
b) sistemul de forțe care acționează asupra celor două mase.
Considerând sistemul ca fiind liber F1 (t ) F2(t )  0  și neamortizat

 c1 c 2 0, ecuațiile de mișcare devin:
 m1 y1  k1  k2 y1  k2 y2 0,

 (III.1)
  k2 y1  m2 y2  k2 y2 0.
sau: sub formă matriceală:
m1 0   y1  k1 k2 k2   y1  0 

0     . (III.2)
 m2   y2   k2 k2   y2  0 
sau, sub formă matriceală:   K Y  0 .

MY
III.1.2. moduri proprii de vibrație
Considerând soluțiile sistemului (III.1), răspunsul liber, d e forma:
 yl 1  A1 sinn t  ,
 (III.3)
 yl 2  A2 sinn t  ,
102
și introducându-le în acesta, ținând cont că funcția trigonometrică
sin n t    0 , după o serie de simplificări rezultă:
 
 m1n2  k1  k2 A1  k2 A2  0 ,
(III.4)

 
 k2 A1  m2n2  k2 A2 0.
În sistemul (III.4) necunoscutele sunt amplitudinile răspunsului liber

A1 și A2 ale celor două mase aflate în mișcare vibratorie.
Pentru ca sistemul omogen de ecuații (III.4) să aibă soluții diferite de
cea banală  A1  A2  0  este necesar ca determinantul sistemului să fie nul.
Pornind de la această condiție matematică se obține ecuația pulsțiilor
proprii:
m1n2  k1  k2 k2
0 , (III.5,a)
k2 m2n2  k2
sau:
m1 m2n4 m1 k2  k1 k2 m2 n2  k1 k2 0 . (III.5,b)
Ecuația (III.5,b) este o ecuație bipătrată și prin rezolvarea ei se

determină două rădăcini reale și pozitive n1 și n 2 care reprezintă pulsațiile
proprii ale sistemului cu două grade de libertate.
La modul general, ecuația pulsațiilor proprii are forma:
 n2M  K  0 , (III.6)
Valorile amplitudinilor A1 și A2 sunt dependente de pulsațiile proprii

n1 și n2 . Introducând valorile pulsațiilor n1 și n 2 în ecuațiile de mișcare
rezultă:
a) pentru pulsația proprie n1
 
 m1n21  k1  k2 A11  k2 A21  0 ,
(III.7)

 
 k2 A11  m2n2  k2 A21 0.
b) pentru pulsația proprie n 2
103
 
 m1n22  k1  k2 A12  k2 A22  0 ,
(III.8)

 
 k2 A12  m2n2  k2 A22 0.
Valorile amplitudinilor A11 , A21 , A12 , A22 nu pot fi determinate direct.

Pot fi determinate rapoarte între ele:
 A21 m1n21  k1  k2 k2
    21 ,
 A11 k2 m2n21  k2
 (III.9)
 A22  m1n 2  k1  k2 
2
k2
 22 .
 A12 k2 m2n22  k2
Pe baza celor de mai sus pot fi făcute următoarele observații:

a) în cazul în care este cunoscut unul din elementele rapoartelor
A21 A11 și A22 A12 atunci, automat, poate fi determinat și cel de-al
doilea;
b) perechiile de amplitudini  A11 , A21  și  A12 , A22  sunt denumite
moduri proprii de vibrație;
c) vectorii constituiți din aceste componente:
  A11  11  1 
 A 1    A11   A11   ,
  A21  21  21 
 (III.10)
 A   A12  A 12  A  1  ,
 2  A  12   12  
  22   22   22 
sunt definiți ca fiind vectori modali;

d) vectorul modal A1 corespunzător pulsației proprii n1 definește
primul mod propriu de vibrație iar vectorul modal A2
corespunzător pulsației proprii n 2 definește al doilea mod
propriu de vibrație;
e) modurile proprii de vibrație reprezintă o proprietate a sistemelor
ele fiind unice depinzând de caracteristicile dinamice ale acestora.
Componentele date de (III.10) formează matricea modală:
A   A1 A2  . (III.11)
104
Pe baza relațiilor (III.3) și (III.10) răspunsul liber al sistemului
considerat poate fi scris sub forma:
y   1 1   A11 sinn1t  1 
Yl   l 1     , (III.12)
 yl 2   21 22   A12 sinn 2t  2 
unde vectorul:
 A11 sin(n1t  1 )    1 
    , (III.13)
 A12 sin(n 2t 2 )    2 
este definit a fi vectorul coordonatelor generalizate.

Ca urmare, răspunsul liber poate fi rescris cu ajutorul coordonatelor
generalizate sub forma:
Yl  A  . (III.14)
Determinarea numerică a amplitudinilor A11 , A21 , A12 , A22 este necesar

să fie cunoscute condițiile inițiale:
 y1(0) y10 , y2(0) y20 ,

 (III.15)
 y1(0) y10 , y 2(0) y 20 .
III.1.3. Ortogonalitatea modurilor proprii
Modurile proprii au o proprietate deosebit de importantă cunoscută

sub numele de ortogonalitate.
Pornind de la relațiile (III.7) ÷ (III.10), ecuațiile de mișcare, pentru
fiecare pulsație proprie pot fi scrise sub form:
a) pentru prima pulsație proprie n1 :
 2  m1 0  k1  k2  k2    A11 
  n 1  
m2    k2   2

   n 1 M  K A 1  0 (III.16)
  0 k2    A21 
b) pentru prima pulsație proprie n 2 :

105
 2  m1 0  k1  k2  k2    A12 
  n 2  
m2    k2    2

   n 1 M  K A 2  0 (III.17)
  0 k2    A22 
Pornind de la relațiile (III.7), (III.8), (III.9), (III.16) și (III.17) pot fi scrise

următaorele relații matriceale:
T
 1  m 0   1 
  
AT2 MA 1  A11 A12  m1n 1  k1  k2      
2 2
1
  m1 n 2 k1 k2  , (III.18)
 k2   0 m2   k2 

sau
 
AT2 MA 1  A11 A12  m1 
m2
2
k2
 
k1 k2 m1n21 k1 k2 m1n22  .  (III.19)
 
Introducând în (III.13) pulsațiile proprii n21 și n22 rezultă:
AT2 MA 1  0 , (III.20)
relație care exprimă faptul că cei doi vectori sunt ortogonali.

Considerând relațiile (III.16) și (III.17) se poate scrie la modul general:
K A  2 MA , (III.20)
unde A este vectorul dat de relația (III.17), K este matricea de rigiditate iar
M este matricea maselor.
Așa cum este cunoscut, fiecare mod de vibrație etse caracterizat de o
frecvență proprie șu un vector modal. Din relația (III.11) rezultă faptul că,
pentru fiecare mod propriu, se pot scrie relațiile:
 K A 1  2 MA 1 ,
 (III.21)
 K A 2  2 MA 2 .
Multiplicând în relațiile (III.21), la stânga, cu AT2 și considerând (III.20)

se obține:
106
AT2 K A 1 0 , (III.22)
de unde se poate concluziona faptul că vectorii sunt ortogonali în raport cu

matricea de rigiditate K .
Proprietatea de ortogonalitate a vectorilor poate fi folosită pentru
decuplarea răspunsului.
Pentru exemplificarea procedeului de decuplare a răspunsului se
consideră, din nou, ecuația de mișcare scrisă sub formă matriceală:
  K Y  0 ,
MY (III.23)
a cărui soluție poate fi scrisă ca o combinație liniară:
Y(t ) A1 1(t ) A 2 2(t ) , (III.24)
unde  1 (t ) and  2(t ) sunt funcții care urmează a fi determinate.

Prin introducerea răspunsului (III.24) în ecuația de mișcare (III.23)
rezultă:
M A11 (t ) A 22(t )K A1 1 (t ) A 2 2(t ) 0 . (III.25)
Multipplicând ecuația (III.25), la stânga, cu AT1 și considerând relațiile

(III.20), (III.21) și (III.22) rezultă că ambele funcții 1(t ) și  2(t ) trebuie să
satisfacă următoarele ecuații:
 1 (t )n21 1 (t ) 0 ,
 (III.26)
 2(t )n22 2(t ) 0.
Așa cum se poate vedea, din (III.26), rezultă două ecuații diferențiale
ordinare independente , una pentru  1 ( t ) și cea de-a doua pentru  2(t ) .
Comparând cele două ecuații din (III.26) cu ecuațiile (III.1) poate fi
observat faptul că, funcțiile necunoscute 1(t ) și  2(t ) corespund
necunoscutelor y1(t ) și y2(t ) .
În concluzie, ecuațiile decuplate din (III.26) în care necunsocute sunt
funcțiile 1(t ) și  2(t ) , descriu un comportament similar celui a două sisteme
107
independente cu un singur grad de libertate și care au frecxvențele proprii
date de relația:
ATi K A i
ni2  , (III.27)
ATi MA i
cu i  1, 2 .
Ecuațiile (III.26) au soluțiile date de:
  1 (t )C 1 sinn1t  1 ,
 (III.28)
  2(t )C 2 sin21t  2 ,
unde C1 și C2 reprezintă amplitudinile răspunsului iar 1 și 2 sunt fazele

răspunsului.
Ținând cont de (III.24) și de (III.28) soluția generală devine:
Y(t )C 1 A 1 sin(n 1t  1 )  C 2 A 2 cos(n 2t  2 ) , (III.29)
valorile numerice ale amplitudinilor și ale fazelor fiind determinate din

condiții inițiale.
Considerând soluția (III.29) rezultă faptul că, mișcarea sistemului este
rezultă ca o suprapunere a celor două moduri proprii care sunt amplificate de
coordonatele generalizate.
Să ne reamintim...
 Un prim pas în înțelegerea funcționăriii sistemelor cu mai
multe grade de libertate îl reprezintă analiza sistemelor cu
două grade de libertate;
 Sistemele cu două grade de libertate au două pulsații proprii
care pot genera rezonanță;
 Fiecărei pulsații proprii îi este asociat un mod propriu de
vibrație;
108
Rezumat
Modelul sistemelor cu două grade de libertate oferă posibilitatea
înțelegerii funcționării sistemelor cu mai multe grade de libertate
(număr finit). Funcționarea sistemelor cu două grade de libertate
este definită de două pulsații proprie cărora le corespund doi vectori
proprii. În lipsa unor condiții inițiale componentele vectorilor proprii
nu pot fi determinați decât prin raportul dintre ei și nu ca valori.

1. Câte pulsații proprii au sistemele cu două grade de libertate ?
2. ce definesc pulsațiile proprii ?
3. Cum se calculează vectorii proprii ?
4. Ce definesc vectorii proprii ?
109
Unitatea de învăţare III.2. Regimul forțat
Cuprins
Introducere 110
ieșirilor 121
coordonatelor 128
Introducere
sistemelor cu două grade de libertate în regim forțat. Este prezentat
modul de determinare al componentelor răspunsului, fiind
analizate ambele cazuri: sistem amortizat și sistem neamortizat.
Pentru ambele situații sunt determinate soluțiile ecuațiilor de
mișcare.

După parcurgerea acestei unități de învăț are studenții vor fi
capabili să determine componentele răspunsului forțat al sistemului
cu două grade de libertate. Sunt prezentate aspecte legate de
cuplarea și decuplarea coordonatelor.

3 ore.
III.2.1. Calculul răspunsului forțat
Se consideră că asupra fiecărei mase mi a sistemului mecanic din

figura III.1 acționează câte o forță armonică Fi de formele:
110
 F1  F10 sint ,
 (III.30)
 F2  F20 sint ,
răspunsul având componentele:
 y f 1  y f 10 sint ,
 (III.31)
 y f 2  y f 20 sint .
Introducând relațiile (III.30) și (III.31) în ecuațiile de mișcare (III.1) se

obține forma matriceală:
MK  Y f 0 sint = F0 sint , (III.32)
din care se poate determina soluția:
Y f 0 =M K 1 F0 . (III.33)
Analizând relația (III.33) și compăarând -o cu ceea ce ce cunoaște de la

sistemele cu un grad de libertate, rezultă că, matricea

K d ( )  2M K ,  (III.34)
reprezintă matricea rigidităților dinamice , în timp ce, matricea:

δ d ( )  2M  K  1
, (III.35)
reprezintă matricea cedărilor (complianțelor sau receptanțelor) dinamice.
Exemplul III.1 - Se consideră sistemul mecanic din figura

III.1 format din două mase ( m1  250 kg și m2 300kg ), două
amortizoare cu constntele de amortizare c 1  2  104 Ns / m și
c 2  3  104 Ns / m și două elemente elastice de constante
k1  0,5  106 N / m și k2  106 N / m .
Se cer:
a) scrierea ecuațiilor de mișcare;
111
b) determinarea pulsațiilor proprii ni (i 1,2) pentru c 1 c 2  0 ;
c) determinarea corficienților de distribuție ij ;
d) răspunsul liber pentru condițiile inițiale
3
t  0  y10  10 m , y20  0 m , y 10  y 20  0 m / s ;
e) răspunsul forțat pentru: F1 (t )1500sin30t N  și
F2(t ) 750sin 30t N  .
Răspuns:
a) Detreminarea ecuațiilor de mișcare se face pe baza principiului lui
d’Alambert, conform schemei forțelor din figura III.1,c
 m1 y1  c 1  c 2 y1  k1  k2 y1 c 2 y 2  k2 y2  F1 (t ),


 c 2 y1  k2 y1  m2 y2  c 2 y 2  k2 y2  F2(t ).
ȘI SUB FORMĂ MATRICEALĂ:
m1 0   y1  c 1  c 2 c 2  y1  k1 k2 k2   y1   F1(t )

0        .
 m2   y2   c 2 c 2  y 2   k2 k2   y2   F2(t )
b) determinarea pulsațiilor proprii se face pe baza condiției ca sistemul de

ecuații de mișcare, pentru cazul sistemului liber neamortizat:
 m1 y1  k1  k2 y1  k2 y2 0,


  k2 y1  m2 y2  k2 y2  0 ,
să aibă determinantul egal cu zero:
m1n2  k1  k2 k2
0
k2 m2n2  k2
m1 m2n4 m1 k2  k1 k2 m2 n2  k1 k2 0 ,
cu valorile numerice: 75  103 n4  7  108 n2  5  1011  0.

Rezolvarea ecuației conduce la soluțiile:
112
 n1  27,9171; n3  - 27,9171;

 n 2  92,4877; n 4   92,4877.
n1  27,9171 rad s  ,

din care se aleg valorile positive: 
n 2  92,4877rad s .
c) determinarea coeficienților ij se face pornind de la relația (III.9):
 A21 m1n21  k1  k2 k2
    21 ,
 A11 k2 m2n21  k2

 A22  m1n 2  k1  k2 
2
k2
 22 .
 A12 k2 m2n22  k2
care, prin înlocuirea valorilor numerice, devin:
 A11 A
 11   1 ; 12  12  1 ;
 A11 A12
 A21 250  27,91712 0,5  105 106

 21    1,305 ;
 A 11 10 6
 A 250 92,48772  0,5  105 106

 22  22    0,638.
 A12 106
d) componentele răspunsului liber
q
y lq ( t )    qi A1i sin(ni t  i ) ( q  1, 2)
i 1
se determină pornind de la condițiile inițiale t  0  y10  103 m , ,

y20  0 m , y 10  y 20  0 m / s fiind considerate următoarele patru elemente: A11 ,
A12 , A21 și A22 .
Răspunsul liber pentru cele două mase au următoarele forme:
 yl 1 (t ) 11 A11 sin(n1t 1 )  12 A12 sin(n 2t 2 );


 yl 2(t ) 21 A11 sin(n1t 1 )  22 A12 sin(n 2t 2 ).
113
și luând în considerare valorile date rezultă:
103  11 A11 sin 1  12 A12 sin 2  A11 sin 1  A12 sin 2 ;

0  21 A11 sin 1  22 A12 sin 2  1,305  A11 sin 1  0,638  A12 sin 2 ;

0  n1 11 A11 cos1  n 2 12 A12 cos2  27,9171  A11 cos1  92,4877  A12 cos2 ;
0    A cos    A cos  36,431  A cos  59,007  A cos .
 n 1 21 11 1 n 2 22 12 2 11 1 12 2
Rezolvarea sistemului conduce la următoarele soluții:
 1  0 ;

 2  0 ;
 22  y10  0,638  103
 A11    0,328  103 m ;
 22  21  0,638  1,305
  y 1,305  103
 A12  21 10   0,671 103 m  .
 21  22 1,305  0,638
Ca urmare, forma răspunsului liber pentru fiecare masă este:
 y l 1  0,328  103 sin(27,9171 t )  0,671  103 sin( 92,4877 t ) ;


 y l 2  0,428  103 sin(27,9171 t )  0,428  103 sin( 92.4877 t ).
e) răspunsul forțat neamortizat este descris de ecuațiile de mișcare:
 m1 y1  k1  k2 y1  k2 y2  F1 (t ),


  k2 y1  m2 y2  k2 y2  F2(t ) .
Pe baza relației (III.33), pentru   30rad s  rezultă:
114
  2m2  k2 k2 
 
  m1  k1  k2   F01 
 
2
1  k2
Yf 0   M  K F0 
2
 
 2M  K  F02 
0,73  106 106 
 
 106 1,275  106  1500
  
 6,925  1010  750 
de unde se obțin valorile amplitudinilor răspunsului forțat al celor două mase:
 0,73  106  1500  106  750 

 y f 01    6.925  1010
  0,0266
  6  .
 y f 02  10  1500  1,275  10  750   0,0354
6
  6.925  1010 
Ca urmare, componentele răspunsului forțat sunt:
 y f 1   0,0266sin 30t m  ;

 y f 2   0,0354sin 30t m  .
Exemplul III.2 - Se consideră sistemul mecanic din figura III.2

format din doi volanți de cu momentele de inerție J 1  1 kg  m 2
și J 2  2 kg  m 2 și trei tronsoane de arbore cu constantele
elastice k1  k3  2 104 Nm rad , k2  4  104 Nm rad .
Se cer:
a) scrierea ecuațiilor de mișcare;
b) determinarea pulsațiilor proprii ni (i 1,2) ;
c) determinarea corficienților de distribuție ij ;
d) răspunsul liber pentru condițiile inițiale la t  0 :  10  103 rad ,
  0 rad ,    0 rad / s ;
20 10 20
e) răspunsul forțat pentru: M 1 (t )1500sin30t Nm și

M 2(t ) 750 sin 30t Nm .
115
k11 k2 2
k2 (1   2 )
M1(t)
M2(t)
k1 k2 k3 J11 M2(t) J22
1 2
J2 M1(t) k2 (1   2 )
J1
a) b)
Figura III.2 Sistem cu doi volanți: a) sistemul torsional; b) schema de încărcare
Răspuns
a) Detreminarea ecuațiilor de mișcare se face pe baza principiului lui
d’Alambert, conform schemei forțelor din figura III.1,c
 J 11  k1 1  k2  1  2   M 1 (t ),
 
 J 2 2  k2  2  1   k3 2  M 2 (t ),
care, după rearanjare, devine:
 J 11  k1  k2  1  k2 2  M 1 (t ),

 
 J 2 2  k2  k3  2  k2 1  M 2 (t ) ,
 J1 0  1  k1 k2 k2  1  M1(t )

iar sub formă matriceală:      .
0
 J 2  2   k2 k2  k3  2  M2(t )
b) determinarea pulsațiilor proprii se face pe baza condiției ca sistemul de

ecuații de mișcare, pentru cazul sistemului liber:
 J 11  k1  k2 1  k2 2  0,

 
 J 2 2  k2  k3  2  k21  0 .
să aibă determinantul egal cu zero:
J 1n2  k1  k2 k2
0
k2 J 2n2  k2  k3
116
J 1 J 2n4 J 1( k2  k3 ) J 2 k1 k2 n2  k1 k2  k1 k3  k2 k3 0 ,
cu valorile numerice: 2n4  16  104 n2  20  108  0.

Rezolvarea ecuației conduce la soluțiile:
 n1  114,01; n3  - 114,01;


 n 2  277,48; n 4   277,48.
n1  114,01 rad s  ,

din care se aleg valorile positive: 
n 2  277.48rad s .
c) determinarea coeficienților ij se face pornind de la relația (III.9)

considerând amplitudinile 11 ,12 ,21 ,22 :
  21  J 1n21  k1  k2 k2
    21 ,
 11 k2  J 2n1  k2  k3
2

  22   J 1n2  k1  k2  k2
2
 22 .
 12 k2  J 2  n2  k 2  k3
2
care, prin înlocuirea valorilor numerice, devin:
 11 12
 11    1 ; 12    1 ;
 11 12
  21  1  114,012 2  104 4  104
21    1,175 ;
 11 4  104
  1 227,482  2  104 4  104
 22  22   0,206.
 12 4  104
d) componentele răspunsului liber
q
 lq (t )    qi 1i sin(ni t  i ) (q  1, 2)
i 1
117
se determină pornind de la condițiile inițiale t  0   10  103 rad , ,
20  0rad , 10 20 0 rad / s fiind considerate următoarele patru elemente: 11 ,
12 , 21 și 22 .
Răspunsul liber pentru cele două mase au următoarele forme:
  l 1 (t ) 1111 sin(n1t 1 )  1212 sin(n 2t  2 );


  l 2(t ) 2111 sin(n1t 1 )  2212 sin(n 2t 2 ).
și luând în considerare valorile date rezultă:
103  1111 sin1  1212 sin2 11 sin1 12 sin2 ;


0  2111 sin1  2212 sin2 1,175  11 sin1  0,206 12 sin2 ;

0 n1 11 A11 cos1  n 2 12 A12 cos2  114,01  11 cos1  277,48  A12 cos2 ;
0   A cos    A cos  133,961   cos  57,160  cos .
 n 1 21 11 1 n 2 22 12 2 11 1 12 2
Rezolvarea sistemului conduce la următoarele soluții:
 1  0 ;

 2  0 ;
 22  10 0,206  103

 11     0,212  103 rad ;
 22  21 0,206  1,175
   1,175  103
 12  21 10   1,212  103 rad .
 21  22 1,175  0,206
Ca urmare, celelalte două amplitudini devin:
 21  2111  1,17511   0,2491  103 rad ;


  22  22 12  0,20612  0,249  103 rad .
forma răspunsului liber pentru fiecare masă este:
  l 1   0,212  103 sin(114,01 t )  1,212  103 sin(277,48 t ) ;


 l 2   02491  103 sin(114,01 t )  0,249  103 sin(277,48 t ).
118
e) răspunsul forțat neamortizat este descris de ecuațiile de mișcare:
 J 11  k1  k2  1  k2 2  M 1 (t ),

 
 J 2 2  k2  k3  2  k2 1  M 2 (t ) ,
Pe baza relației (III.33), pentru   30rad s  , scrisă pentru amplitudinile

unghiulare, rezultă:
  2 J 2  k2  k3 k2 
 
  2 J 1  k1  k2   M 01 
θf0  
1
   J  K M0 
2  k2
 
 2J  K  M 02 
6,18  104 4  104 
 
 4  104 6,09  104  1500
  
21,6362  108  750 
de unde se obțin valorile amplitudinilor răspunsului forțat al celor două mase:
 6 ,18  104  1500  4  104  750 

 f 01   21,632  108
 0,05672
   .
 f 02   4  10  1500  6 ,09  10  750  0,04884
4 4
 21,6362  108 
Ca urmare, componentele răspunsului forțat sunt:
  f 1  0,05672sin 30t rad ;


 f 2  0,04884sin 30t rad .
Exemplul III.3 - Se consideră sistemul din figura alăturată

format din două mase m1  100kg și m2 10kg legate cu
elementele elastice k1  k2  105 N m . Se cere să se
precizeze:
a) ecuațiile de mișcare;
b) pulsațiile proprii;
c) componentele libere ale răspunsului liber în condițiile
inițiale t  0 : y10  103 m , y20  0 m ; y 10  0 m s ; y 20  0 m s .
119
Rezolvare
a) Pe baza principiului lui d’Alembert rezultă
următoarele ecuații de mișcare ale sistemului
mecanic:
 m1 y1  k1  k2 y1  k2 y2  0 ,


 m2 y2  k2 y2  k2 y1  0.
b) Din condiția ca determinantul sistemului să fie egal

cu zero rezultă:
 100n2  2  105  105

0
 105  10n2  105
de unde se obține ecuația: n4  1,2  104 n2  107  0 ,
Prin rezolvarea ecuației se obțin drept pulsații proprii ale sistemului

valorile: n1  30,016 rad s și n 2  105,352rad s .
c) Componentele libere y l 1 și y l 2 ale sistemului se calculează pe baza

condițiilor inițiale:
 y10  11 A11 cos1  12 A12 cos2  A11 cos1  A12 cos2 ;

 0  21 A11 cos1  22 A12 cos2 ;

 0  n1 A11 sin 1  n 2 A12 sin 1 :
 0    A sin     A sin  .
 n 1 21 11 1 n 2 22 12 2
unde:
 A11 A21 k2 105


 11   1 ;  21     1,1
 A11 A11  m2n21  k2  10  30,0162  105

   A12  1 ;   A22  k2 105
   9,1
 12 A12 22
A12  m2n22  k2  10  105,3522  105
120
Prin rezolvarea sistemului rezultă:
  1  0,

  2  0,
 22 y10  9,1  103
A
 11    8,92  104 m ,
 22  21  9,1  1,1
 21 y10 1,1  103
 A12     1,08  104 m.
 21  22  9,1  1,1
III.2.2. Ortogonalitatea modurilor proprii de vibrație.

Decuplarea ieșirilor
Vectorii modali A1 și A2 posedă proprietatea de ortogonalitate.

Pornind de la relațiile (III.9) și (III.10) se poate scrie produsul matriceal:
T
 1   1 
   m 0   
1
AT2 MA 1  A11 A12      , (III.36)
    m2   m1n 2  k1  k2 
2 2
m k
 1 n1 1 2   k 0
 k2   k2 
din care rezultă:
 
AT2 MA 1  A11 A12  m1 
m2
2
k2
 
k1 k2 m1n21 k1 k2 m1n22  .  (III.37)
 
Introducând în relația (III.37) soluțiile n21 și n22 ale ecuației (III.5,b) se

obține:
AT2 MA1 0 , (III.38)
relație care evidențiază faptul că cei doi vectori modali A1 și A2 sunt

ortogonali.
Ținând cont de (III.2), sistemul de ecuații (III.4) poate fi rescris sub
forma matriceală:
121
K A  2 MA , (III.39)
în care A este un vector ale cărui componente sunt amplititudinile A1 și A2 ,

A   A1 A2  , K este matricea de rigiditate iar M este matricea maselor.
T
Având în vedere faptul că fiecare mod propriu se caracterizează

printr-o pulsație proprie și printr-un vector propriu, rezultă că relația (III.39)
poate fi scrisă pentru fiecare mod propriu de vibrație:
 K A 1  2 MA 1 ,
 (III.40)
 K A 2  2 MA 2 .
Înmulțind prima relație din (III.40) la stânga cu AT2 și ținând cont de

(III.38) se obține:
AT2 K A 1 0 , (III.41)
ceea ce arată că cei doi vectori modali sunt ortogonali și în raport cu K .

Ceea ce este deosebit de important de subliniat este faptul că
proprietatea de ortogonalitate poate fi folosită în decuplarea ecuațiilor de
mișcare.
Pentru aceasta se reconsideră sistemul de ecua ții scris sub forma
matriceală (III.2):
 K Y  0 ,
MY (III.42)
a cărui soluție este o combinație liniară de tipul:
Y(t ) A1 1 (t ) A 2 2(t ) , (III.43)
unde  1 (t ) și  2(t ) sunt două funcții de timp ce urmează să fie determinate.

Introducând soluția (III.43) în ecuația (III.42) se obține:
M A 11 (t ) A 22(t )K A 1 1 (t ) A 2 2(t ) 0 . (III.44)
122
Înmulțind ecuația (III.44) la stânga cu AT1 și considerând relațiile
(III.38) și (III.41) precum și ecuația (III.39) rezultă că atât  1 (t ) cât și  2(t )
trebuie să satisfacă ecuațiile:
 1 (t )n21 1 (t ) 0 ,
 (III.45)
 2 (t )n22 2 (t ) 0.
Așa cum rezultă din (III.45), există două ecuații diferențiale

independente una pentru  1 (t ) și a doua pentru  2(t ) .
Comparându-le cu ecuațiile de mișcare (III.1) se poate observa faptul
că, necunoscutelor  1 (t ) și  2(t ) le corespunde câte o ecuație distinctă în
timp ce, necunoscutele y1(t ) și y2(t ) din (III.1) se regăsesc în ambele ecuații
de mișcare.
Ca urmare, s-a realizat decuplarea sistemului mecanic în raport cu
coordonatele sale principale  1 (t ) și  2(t ) , sistemul mecanic invariant în
timp comportându-se ca două sisteme mecanice monovariabile
independente cu pulsațiile proprii date de:
ATi K A i
ni2  . (III.46)
ATi MA i
Ecuațiile (III.45) au ca soluții:
  1 (t )C 1 cosn1t  1 ,
 (III.47)
  2(t )C 2 cosn 2t  2 ,
în care C1 și C 2 sunt amplitudinile iar 1 și 2 sunt fazele.

Pe baza relațiilor (III.43) soluția (III.46) devine:
Y( t ) C 1 A 1 cos(n 1t  1 )C 2 A 2 cos(n 2t  2 ) , (III.48)
constantele C1 și C 2 și fazele 1 și 2 se determină în funcție de condițiile

inițiale.
123
Observație !
forma soluției (III.48) indică faptul că mișcarea sistemului în
orice timp este o suprapunere de moduri proprii de vibrație
multiplicate cu coordonatele principale.
Exemplul III.4 - Se consideră sistemul din figura alăturată

format din două mase m1  100kg și m2  200kg legate de
elementele elastice k1  k2  3 106 N m . Asupra masei m1
acționează forța F1 (t )  103 cos 60t N . Se cere să se
precizeze:
c) amplitudinile componentelor forțate ale mărimilor de
ieșire.
Rezolvare
a) Pe baza principilui lui d’Alembert rezultă următoarele
ecuații de mișcare ale sistemului mecanic:
 m1 y1  k1  k2 y1  k2 y2  F1 (t ) ,


 m2 y2  k2 y2  k2 y1  0.
b) Din condiția ca determinantul sistemului să fie egal cu

zero rezultă:
 100n2  6  106 3  106

0
3  106  200n2  3  106
de unde se obține ecuația: 2n4  15  104 n2  9  108  0 .

Prin rezolvarea ecuației se obțin drept pulsații proprii ale sistemului valorile:
 n 1  81,0969 rad s și  n 2  261,5785 rad s .
 y f 1  y f 10 cos 60t ,
c) Componentele forțate ale ieșirilor sunt de forma: 
 y f 2  y f 20 cos 60t ,
Pentru determinarea amplitudinilor y f 10 și y f 20 se rezolvă ecuația:
124
1
 y f 10    100  602  6  106  3  106   103 
  6   
 y f 20    3  106  200  60  3  10 
2
 0 
 y f 10  0,59  103 m ,
Din rezolvarea ecuație rezultă:  3
 y f 20  0,777  10 m.
III.2.3. Amortizorul (absorbitorul) dinamic simplu
Se consideră sistemul din figura III.3 constituit, inițial din masa m1 și

constanta elastică k1 la care se adaugă un al doilea sistem format din masa m2
și legat de primul prin elementul elastic k2 .
k1
F(t) = F01sint
m1
yf01
k2
m2
y f02
Figura III.3 Modelul absorbitorului dinamic simplu
Asupra masei m1 acțio nează forța F1 (t )  F01 sin t astfel încât ecuațiile
de mișcare sunt:
 m1 y1  k1  k2  y 1 k2 y2 F01 sin(t ) ,

 (III.49)
 k2 y1 m2 y2  k2 y2 0.
Considerând soluțiile ecuațiilor (III.49) de forma:
 y f 1  y f 01 sin(t ) ,
 (III.50)
 y f 2  y f 02 sin(t ) ,
125
și considerând forma matriceală:
  2 m1 k1 k2   y f 01   F01 

k2
    (III.51)
 k2  m2 k2   y f 02   0 
2
și notațiile:
 n 1  k1 m1  pulsatia proprie a sistemului principal ,


 n 2  k2 m2  pulsatia proprie a sistemului atasat ,
 (III.52)
 y st 1  F01 k1 deformatia statica a sistemului prinipal ,

  m  m 2 m1 .
pe baza ecuației (II I.51) rezultă soluțiile:


 1 ( n 2 )2 y st 1  ,
y
 f 01
   
1   m (n 2 n1 )2 ( n1 )2 1  ( n 2 )2   m (n 2 n1 )2
(III.53)

y  y st 1
.
 f 02
  
1   m (n 2 n1 ) ( n1 ) 1  ( n 2 )2   m (n 2 n1 )2
2 2
Considerând amplitudinea forțată y f 01  0 din prima relație din (III.51)

rezultă că:
  n 2 . (III.54)
Condiția (III.54) reprezintă condiția de funcționare a absorbitorului

dinamic simplu.
Absorbitorul dinamic simplu este realizat din două componenete fiind
astfel proiectat încât să fie anulată vibrația primei componente atunci când
pulsația mărimii de intrare este egală cu pulsația proprie a masei atașate
(componenta de masă m2 ).
Pentru condiția (III.54) componenta de răspuns fo rțat a celei de a doua
mase este egală cu:
2
  y1 st F
y f 02   n 1    01 , (III.55)
 n 2  m k2
126
care introdusă în (III.51) conduce la:
F01
y f 02   sint  , (III.56)
k2
din care se poate determina forța din elementul elastic cu care este atașată
componenta a doua  m2  :
k2 y f 02   F01 sin(t ) . (III.57)
Din relația (III.57) rezultă faptul că, absorbitorul dinamic simplu

exercită asupra componentei de bază  m1  o forță egală cu valoarea
F1 (t )   F01 sin(t ) egală cu cea aplicată.
Sistemul inițial cu un grad de libertate este la rezonanță dacă pulsația
mărimii de intrare  este egală cu pulsația proprie a sistemului n1 :
k1
 n1  ,. (III.58)
m1
În același timp, pentru ca masa atașată m2 să fie la rezonanță trebuie

îndeplinită condiția:
k2
 n 2  , (III.59)
m2
astfel încât prin combinarea relațiilor (III.58) și (III.59) rezultă condiția de

proiectare a absorbitorului dinamic simplu:
k1 k
 n1 n 2   2 . (III.60)
m1 m2
127
coordonatelor
În literatura de specialitate (ș9ț, ș36ț, ș53ț etc.), este descrisă

procedura de cuplare și decuplare a coordonatelor. Se consideră sistemul din
figura III.4,a format din două mase m1  m2 rezemate pe două elemente
elastice de constante k1 și k2 și unite printr-o bară rigidă de masă neglijabilă.
C.G.
m1 m2 m1 y

k1 k2 k1(y - a)
C.G. m2
a b
k2(y + b)
a) b)
Figura III.4 Sistem vibrator cu două grade de libertate: a) în stare de
echilibru; b) sistemul într-o poziție oarecare în timpul mișcării vibratorii
libere
Modelul din figura 5,4,a este folosit pentru descrierea

comportamentului sistemelor mecanice care execută concomitent mișcări de
translație și rotație. Ca urmare, compor tamentul este descris de două ecuații,
una referitoare la mișcarea de translație (ecuații care cuprinde forțele care se
dezvoltă) și una referitoare la rotația din jurul centrului de greutate (C.G.),
care conține momente de rotație.
III.2.4.1. Cuplaj static (elastic)
În figura III.4,b este prezentat sistemul într-o poziție în timpul

efectuării mișcării vibratorii libere. Ca urmare a acestei mișcări, în elementele
elastice ale sistemului considerat se vor dezvolta forțele:
 F1  k1  y  a   ,
 (III.61)
 F2  k2  y  b  .
Considerând principiul al II-lea al mecanicii, aplicat mișcării de

translație, și teorema momentului cinetic scrisă față de centrul de greutate
(C.G.), pe baza relațiilor (III.61) se obțin ecuațiile:
128
 m1  m2 y k1  y  a  k2  y  b ,
 (III.62)
 
 m1 a  m2 b   k1  y  a a  k2  y  b b .
2 2 
Făcând notațiile:
 m  m1  m2 ,
 (III.63)
 J G  m1 a  m2 b ,
2 2
ecuațiile de mișcare (III.62) pot fi scrise într -o nouă formă:
 m y(k1  k2 )y  k2 b  k1 a   0 ,
  (III.64)
 
 J G   k2 b  k1 a y  k1 a  k2 b   0,
2 2
sau sub formă matriceală:
 m 0   y   k1  k2 k2 b  k1 a   y  0 
 0 J      k b  k a k a 2  k b 2       . (III.65)
 G     2 1 1 2    0 
Așa cum este arătat în ș9ț și ș36ț cuplarea coordonatelor se face prin
elementele nediagonale din matricea rigidităților  k2 b  k1 a  , cuplajul
numindu-se în acest caz cuplaj static sau elastic. În cazul în care k1 a  k2 b ,
ecuațiile (III.62) se decuplează.
III.2.4.2. Cuplaj dinamic (inerțial)
Se consideră același sistem din figura III.5,a căruia i se aplică o forță F

într-un punct C C, situat la o distanță “ c” față de centrul de masă (C.G.) astfel
încât să aibă loc numai o deplasare pe verticală yC a punctului C (figura
III.5,a).
129
F C.G.
m1 m2 m1 yC
C
c
C 
k1 a b k2 k1(y - a)
C.G. m2
a b
k2(y + b)
a)
libere
Pe baza notațiilor din figura III.7,a și a relațiilor (III.61) se obțin

următoarele ecuații de mișcare în care coordonatele sunt deplasarea y c și
rotirea  :
 
 m yC  c  k1  yC a  k2  yC  b ,
(III.66)

 me yC  J C  k1  yC a a k2  yC  b  b.
în care J C este momentul de inerție masic calculat față de punctul C cu

ajutorul relației lui Steiner:
J C  J G  me 2 , (III.67)
momentul de inerție masic J G fiind dat de a doua relație din (III.63).

Ca urmare a deplasării pe verticală a punctului C cu yC în cele două
elemente elastice se dezvoltă două forțe care trebuie să fie în echilibru față de
punctul C rezultând ecuația:
k1 yC a  k2 yC b , (III.68)
sau: k1 a  k2 b . (III.69)
Cu relațiile (III.69), ecuațiile de mișcare (III.66) devin:
130
 m yC m c  k1  k2  0,
 (III.70)
 
 m c yC  J C  k1 a  k2b  0,
2 2
care pot fi rescrise sub forma matriceală:
 m m c   yC   k1  k2 0   y C  0 
 mc J      0     .
k1 a  k2 b     0 
2 2 (III.71)
 C    
Așa cum este arătat în ș9ț și ș36ț cuplarea coordonatelor se face prin
elementele nediagonale date de produsul m  c din matricea de inerție, cuplajul
numindu-se în acest caz cuplaj dinamic sau inerțial.
III.2.4.3. Cuplaj static și dinamic
Se reconsideră sistemul inițial din figura III.4,a care, la un moment dat,

în timpul mișcării vibratorii libere, se află într -o poziție oarecare definită prin
deplasarea y1 a masei m1 și rotirea  în jurul acestei mase (figura III.6,b).
C.G. y1
m1 m2
m1

C m2
k1 a b k2 k1(y - a)
C.G.
a b
k2(y + b)
a)
libere
Pentru sistemul considerat se pot scrie două ecuații care exprimă

translația pe verticală a centrului de greutate și rotația în ju rul centrului de
greutate (C.G,):
 my1 mak1 k2  y1  k2 0 ,
 (III.72)
 ma y1  J1k2  y1 k2 2 0 ,
unde:
131
 mm1 m2 ,

  a  b , (III.73)
 J  J ma2 .
 1 G
Ecuațiile (III.72) pot fi rescrise sub forma matriceală:
 m ma   y1   k1 k2 k2    y1  0 
 ma J       k      .
k2  2     0 
(III.74)
 1     2
Așa cum este arătat în ș9ț și ș36ț cuplarea coordonatelor se face atât
prin elementele nediagonale ale matricei de inerție, m  a , cât și prin cele ale
matricei de rigiditate, k2 , cuplajul fiind în acest caz atât cuplaj dinamic cât și
static.
Să ne reamintim...
 Răspunsul în regim forțat al sistemelor cu două grade de
libertate implică determinarea celor două amplitudini
corespunzătoare celor două grade de libertate;
 Coordonatele sistemelor pot fi cuplate și/sau decuplate,
aspect des întâlnit în tehnică.
Rezumat
Regimul forțat este întâlnit în marea majoritate a analizei
sistemelor mecanice. În cazul regimului forțat al sistemelor cu două
grade de libertate sistemele vor avea un răspuns compus din două
amplitudini. În plus, în cazul sistemelor cu două grade de libertate
poate fi realizată cuplarea sau decuplarea coordonatelor.

1. Scrieți relația de calcul a răspunsului forțat neamortizat.
2. Scrieți relația de calcul a răspunsului forțat amortizat.
3. Definiți cuplajul static (elastic).
4. Definiți cuplajul dinamic (inerțial)
5. Definiți cuplajul static și din amic.
132
Exercițiul III.1 – Se consideră sistemul din figura
alăturată format din masele m1 1000 kg și
m2 500kg , trei elemente elastice de constante
k1  2 106 N m , k1  106 N m și k1  3 106 N m .
Asupra sistemului acționează forța
F1(t )1000cos50t N . Pentru modelul considerat
se cere să se precizeze:
a) ecuațiile de mișcare ;
c) factorii de influență ir ;
d) componentele libere ale mărimilor de ieșire în
condițiile inițiale: y10  2  103 m , y20  0 m ,
y 10  0 m s , y 20  0 m s .
e) componentele forțate ale mărimilor de ieșire
sub acțiunea forței F1 (t ) .
Exercițiul II.2 – Se consideră arborele în trepte din figura de mai

jos format din două tronsoane de constante elastice
k1  5  104 N / m și k2  2,5  104 N m . Pe arbore sunt montați doi
volanți cu momentele de inerție J 1  4 kg  m 2 și J 2  2 kg  m 2 .
Asupra volanților acționează momentele M 1 (t ) 2500cos30t Nm
și M 2 (t )  1000cos30t Nm .
Pentru sistemul din figureă se cere să se precizeze următoarele:
b) pulsațiile proprii
c) factorii de distribuție ir ;
d) modurile proprii de vibrație;
e) componentele forțate ale mărimilor de ieșire sub acțiunea
celor două momente.
133
Exercițiul II.3 – Se consideră sistemul mecanic din figura de mai
jos format din masele m1 500kg și m2 350kg , trei elemente
elastice de constante k1  106 N m și k2  3 106 N m . Asupra
sistemului acționează forța F1 (t )  500cos50t N .
Pentru modelul considerat se cere să se precizeze:
d) componentele libere ale mărimilor de ieșire în condițiile
inițiale: y10  2  103 m , y20  0 m , y 10  0 m s , y 20  0 m s ;
e) componentele forțate ale mărimilor de ieșire sub acțiunea
forței F1 (t ) .
f) valoarea masei m2 pentru ca sistemul să funcționeze ca un
absorbitor dinamic simplu.
Exercițiul II.4 – Se consideră schematizarea unui autoturism

(figura de mai jos) la care se cunosc următoarele date: masa
m  1500 kg , constanta elastică echivalentă a suspensiei din față
k1  4 104 N m , constanta elastică echivalentă a suspensiei din
spate k2  4,5  104 N m , distanțele L1  1,1 m și L2  1,7 m dintre
suspensiile din față și centrul de greutate și suspensiile din spate
și centrul de greutate. Momentul de inerție calculat față de
centrul de greutate G în raport cu perpendiculara pe planul
vertical este J  2300 kg  m 2 .
Pentru modelul considerat se cere să se precizeze următoarele:
d) modurile proprii de vibrație.
134
135
Modulul IV. Sisteme cu mai multe grade de libertate
Cuprins
Introducere 136
Introducere 138
IV.1.1 Introducere 138
Introducere 155
Introducere
În cadrul celui de-al patrulea modul sunt prezentate aspecte legate
de comportarea sistemelor cu mai multe grade de libertate, dar cu
număr finit. Sunt analizate aspecte legate de răspunsul liber,
amortizat și neamortizat și de răspunsul forțat. Sunt prezentate:
modul de calcul al pulsațiilor proprii, al vectorilor proprii și forma
răspunsului liber.
După parcurgerea Modulului IV, studentul va fi capabil să analizeze
compartea unui sistem cu mai multe grade de libertate putân
determina pulsațiile proprii, vectorii modali și forma răspunsului
forțat.
136
Obiectivele modulului IV

1. Oferirea noţiunilor de bază privind comportarea sistemelor cu mai multe
grade de libertate;
2. Prezentarea modului de calcul a pulsațiilor proprii ale unui sistem cu mai
multe grade de libertate;
3. Prezentarea modului de calcul a răspunsului forțat al sistemelor cu mai
multe grade de libertate.
137
Unitatea de învăţare IV.1. Regimul liber
Cuprins
Introducere 138
IV.1.1. Introducere 138
Introducere
sistemelor cu mai multe grade de libertate fiind prezentate aspecte
legate de modul de calcul al pulsațiilor proprii și al modurilor
proprii. Sun descrise o serie de aspecte despre sistemele cu mai
multe grade de libertate amortizate care funcționează în regim
liber.

capabili să determine pulsațiile proprii a unui sistem cu mai multe
grade de libertate precum și vectorii proprii.

2 ore.
IV.1.1. Introducere
În mod curent, în tehnică, sistemele care acționează au mai mult de un

grad de libertate astfel încât, modelarea cu unul sau două grade de libertate
reprezintă, în general, o primă formă de aproximare a sistemelor mecanice
fiind utile mai mult pentru introducerea unor noțiuni care au rolul de a explica
fenomenele fizice care însoțesc funcțioanrea acestora. Este evident faptul că,
cu cât numărul gradelor de libertate considerate este mei mare, cu atât
acuratețea răspunsului sistemului este mai mare. Orice corp simplu are un
138
număr de șase grade de libertate y i (t ) , raportate la un sistem de referință
(figura IV.1).
y2
y5 = 
y4 = 
m
y1
y6 = 
y3
Figure IV.1 Gradele de libertate ale unui corp singular
Așa cu este cunoscut din mecanică, cele șase grade de libertate se referă
la cele trei translații și trei rotații raportate la cele trei axe ale unui sistem
cartezian. În cazul sistemelor cu un număr finit de grade de libertate q , forma
generală a ecuațiilor de mișcare este asemănăto are cu cea din relația:
  C Y  K Y  F(t ) ,
MY
în care, M reprezintă matricea de inerție, C este matricea de amortizare, K

este matricea de rigiditate, Y  reprezintă vectorul accelerațiilor, Y este
vectorul vitezelor, Y este vectorul deplasărilor, în timp ce F(t ) mărimilor de
intrare (forțe, în acest caz) sau, pentru sisteme torsionale:
  C θ  K θ  M(t) ,
Jθ
în care, J reprezintă matricea de inerție, C este matricea de amortizare, K

 reprezintă vectorul accelerațiilor unghiulare, θ
este matricea de rigiditate, θ
este vectorul vitezelor unghiulare, θ este vectorul deformațiilor unghiulare, în
timp ce M(t ) mărimilor de intrare (momente de torsiune, în acest caz).
IV.1.2. Ecuații de mișcare
Se consideră sistemul cu q mase legate cu un număr de q elemente

elastice din figura IV.2. Pe baza principiului lui d’Alembert, pentru fiecare
masă mi i 1, .... , q  , poate fi scrisă relația de echilibru:
139
mi yi  ki ( yi  yi 1 )  ki 1( xi 1  xi )  0 (IV.1)
unde mi reprezintă masa elementului „i” și k i este

k1 constanta elastică a elemtului „i”.
y1 m1 Sub formă matriceală, relația (IV.1) devine:
k2
  K Y  0 ,
MY (IV.2)
y2 m2
unde: M  diag (m1 , m2 , , mi , , mn ) , (IV.3)

k q -1 și
y q -1 m q -1
kq  k1  k2  k2 0 0  0 
 k k2  k3  k3 0  0 
yq mq  2
 0  k3 k3  k4  k4  0 
K  (IV.4)
Figure IV.2 Sistem        
cu un număr finit  0 0 0  kn 1  kn  kn 
 
„q” de grade de  0 0 0   kn kn 
libertate
IV.1.3. Frecvențe proprii. Vectori proprii
Pentru sistemul de ecuații (IV.2) se consideră, pentru un gra d de

libertate oarecare „i” soluția de forma:
yi (t )  Ai sin(n t  ) , (i  1, 2, ..., q ) (IV.5)
Răspunsul sistemului poate fi scris, considerând toate cele „q”

componente, sub forma vectorului:
 y1   A1 
 y  A 
 2   2
Y       sin(n t  )  A sin(n t  ) , (IV.6)
  
 yq   Aq 
140
unde A1 , A2 , ... , Aq sunt amplitudimile de vibrație ale fiecărei mase și care p ot
fi cuprinse într-un singur vector A .
Prin introducerea soluției (IV.6) în ecuația de mișcare (IV.2) se obține
ecuația:
 A1 A1 
 
  2 M A2 A2 
K sin(n t   ) 0 . (IV.7)
 n   
 
 Aq Aq 
Considerând faptul că funcția trigonometrică sin(n t  ) 0 , atunci

ecuația (IV.7) poate fi împărțită cu această valoare rezultâ nd un sistem de „q”
ecuații în care necunoscutele sunt amplitudinile A1 , A2 , ... , Aq :
 A1 
A 
 
 2
 n M  K    0 .
2
(IV.8)
  
 Aq 
O soluție a sistemului (IV.8) o reprezintă soluția trivială

A1 A2 A3  ...  Aq  0 . Acceptarea acestor valori, ținând cont de soluția (IV.6),
implică faptul că, sistemul mecanic nu vibrează, aspect care nu poate fi luat în
considerare. Ca urmare se consideră cazul în care amplitudinile sunt diferite
de zero. Condiția cunoscută pentru ca sistemul de ecuații (IV.8) să aibă soluții
diferite de cea banală este ca determinantul sistemului să fie egal cu zero:
n2 M  K  0 , (IV.9)
ecuație cunoscută sub numele de ecuație caracteristică sau ecuația pulsațiilor

proprii.
Rădăcinile ecuației (IV.9) sunt pătratele pulsațiile proprii
n1 , n 2 ,, nq2 , care sunt ordonate în ordine crescătoare n 1  n 2  nq ,
2 2
cea mai mică, n1 , fiind definită ca pulsție proprie fundamentală.

Cunoscând valorile pulsațiilor proprii ni pot fi determinate și
frecvențele proprii f ni pe baza relației:
141
ni  2 f ni . (IV.10)
Valorile pulsațiilor proprii ni (i 1, q ) determinate pe baza relației

(IV.9) au valori distincte putându-se concluziona că, pentru fiecare astfel de
pulsație este posibilă o mișcare armonică .
Introducând oricare din pulsațiile proprii ni (i 1, q ) determinate pe
baza ecuației (IV.9) în ecuațiile de mișcare (IV.8) rezultă un vector al
amplitudinilor fiecărei mase în parte corespunzătoare pulsației respective.
Astfel, considerând pulsația proprie „ r”  nr  rezultă:
nr2 M A r  K A r  0 , (IV.11)
unde A r este vectorul amplitudinilor corespunzătoare pulsației proprii nr :
 A1r 
A 
 2r 
  
Ar   . (IV.12)
 Air 
  
 
 Aiq 
Vectorii A r (r 1, q ) sunt cunoscuți ca vectori modali și descriu un

anumit mod propriu de vibrație al sistemului.
IV.1.4. Răspunsul sistemelor libere neamortizate
Prin introducerea unei valori de pulsație proprie nr în ecuația (IV.11)

rezultă vectorul amplitudinilor A r (IV.12) ale cărui componente Air (i 1, q ) nu
pot fi determinate explicit ca valoare putând fi determinate numai rapoarte
între amplitudini. De obicei, rapoartele sunt scrise în funcție de prima
amplitudine din vectorul (IV.12), considerat drept parametru, rapoartele
obținute numindu -se factori de distribuție:
142
Air
ir  (i ,r 1, 2,, q ) . (IV.13)
A1r
Pe baza celor prezentate în cazul sistemelor cu două grade de libertate

și ținând cont de notațiile de mai sus, răspunsul liber al sistemului cu „q” grade
de libertate poate fi scris sub forma:
 y1   A11 sin(n1t 1 ) A12 sin(n2t 2 ) A1r sin(nr t r ) A1q sin(nq t q ) 
 y   A sin( t  ) A sin( t  ) A sin( t  ) A sin( t  ) 
 2
Y    
21 n1 1 22 n2 2 2r nr r 2q nq q 

     
yq   Aq1 sin(n1t 1 ) Aq2 sin(n2t 2 ) Aqr sin(nr t r ) Aqq sin(nq t q ) 
(IV.14)
Relația (IV.14) poate fi rescrisă, ținând cont de vectorii modali, sub

forma:
 A11 A12  A1r  A1q   sinn1t  1   sinn1t  1 

A A  
 A2r  A2q   sinn2t  2    sin t   
 A1 , A2 ,, Ar ,, Aq 
 2 
Y 
21 22 n2
   
        
 
 Aq1 Aq2  Aqr  Aqq   sinnqt  q   sinnqt  q 
(IV.15)
Ținând cont de cele prezentate mai sus rezultă că un mod propriu de

vibrație este definit de o pulsție proprie nr și de un vector propriu A r .
Pe baza relației (IV.13) vectorul propriu definit de (IV.12) poate fi
rescris:
 1 
 
 2r 
A r  A1r    A1 p μ p . (IV.16)
  
  qr 
Din combinarea relației (IV.16), generalizată pentru toți vectorii modali

și de relația (IV.15), răspunsul liber (IV.14) devine:
143
 y1 
y 
 2
Y    μ  , (IV.17)

yq 
unde:
 1 1  1 
 22  2q 
μ 

21
  
 
 μ 1 , μ 2 ,  μ p ,  μ q , (IV.18)
 
  q 1 q 2   qq 
reprezintă matricea modală a sistemului cu mai multe grade de libertate, iar:
 1   A11 sinn1t  1 
   A sin t    
 2   12 n2 2 
     , (IV.19)
    
 q   A1q sinnq t   q  
este vectorul coordonatelor principale.

Componentele răspunsului liber y1 , y2 , , y q pot fi determinate explicit
în cazul în care sunt cunoscute condițiile inițiale:
 yr t 0  yr 0  yr (0) , r 1, 2,, q 


 dy r (IV.20)
  y r 0  y r (0) .
 dt t 0
Ca și în cazul sistemelor cu două grade de libertate și în cazul

sistemelor cu mai multe grade de libertate vectorii modali sunt ortogonali
putându-se scrie o relație similară relației (5.26):
144
 1 (t )n21 1 (t ) 0 ,

 2(t )n 2 2(t ) 0,
2


 (IV.21)
 r (t )nr  r (t ) 0,
2


 q (t )nq2  q (t ) 0.
Așa cum rezultă din (IV.21) sunt obținute un număr de q ecuații

independente, câte una pentru fiecare masă componentă a sistemului cu q de
libertate și un număr de q coordonate principale  i (t ) corespunzătoare
tuturor gradelor de libertate yi (t ) .
Sistemul de ecuații (IV.21) evidențiază faptul că, în raport cu
coordonatele sale principale  i (t ) i 1,2, ... , q  sistemul mecanic liniar,
invariant în timp, se decuplează comprtându-se ca un număr de q sisteme
monovariabile a căror pulsații proprii ni se calculează cu relațiile:
ATi K A i
ni2  . (IV.22)
ATi MA i
Exemplul IV.1 - Pentru sistemul cu trei grade de libertate

din figura IV.3 se cere să se scrie ecuațiile de mișcare și să se
determine pulsațiile proprii.
Rezolvare
Pe baza principiului lui d’Alembert ecuațiile de mișcare sunt date de:
 4my1  4ky1  ky2  0 ,


 2my2  2ky2  ky3  ky1  0 ,
 my  ky  ky  0 .
 3 3 2
145
k1
k1 y 1
4m 4m
y1 4 m y 1 k 2 (y 1 - y 2 )
k2
k 2 (y 1 - y 2 )
2m 2m
y2
2m y 2 k 3 (y 2 - y 3 )
k3
k 3 (y 2 - y 3 )
m m
y3
m y 3
Figura IV.3 Sistem cu trei grade de libertate
Considerând mișcarea sistemului de tip armonic:
 y1  A1 sin(n t   n ) ,

 y2  A2 sin(n t   n ) ,
 y  A sin( t   ) ,
 3 3 n n
și introducând aceste forme în ecuațiile de mișcare rezultă:
 ( 4mn2  4k ) A1  kA2  0 ,

 ( 2mn  2k )A2  kA3  kA1  0 ,
2

 ( mn  k )A3  kA2  0 .
2
Pentru ca sistemul să aibă soluții diferite de cele banale este necesar ca

determinantul sistemului să fie nul. Astfel, se obține ecuația puls ațiilor proprii:
 4mn2  4k k 0
k  2m  2k
2
n k  0,
0 k  m  k 2
n
k k k
cu soluțiile: n1  0,46 rad s ,n 2  rad s ,n3 1,34 , rad s .
m m m
146
Exemplul IV.2 - Pentru sistemul din figura IV.4 se cere să se
scrie ecuațiile de mișcare și să se determine pulsațiile
proprii.
3k 4k
y1 y2
4k 4k
m m
x1 x2
k 2k
Figura IV.4 Sistem cu patru grade de libertate
Rezolvare
Pe baza principiului lui d’Alembert, ținând cont de deplasările pe orizontală
x1 , x 2 și pe verticală y1 , y2 ecuațiile de mișcare sunt date de:
 mx1  5kx 1  kx 2  0 ,
 
 mx 2  5kx 2  kx 1  0 ,

 my1  4ky1  0 ,
 my2  6ky2  0 .
Sistemul de ecuații poate fi pus sub forma matriceală:
m 0 0   x1   5k  k 0 0   x 1  0
0
0    
 m 0 0   x2   k 5k 0 0   x 2  0
     
0 0 m 0   y1   0 0 4k 0   y1  0
   
0 0 0 m  y2   0 0 0 6k   y1  0
147
m 0 0 0 
0 m 0 0
Ca urmare, matricea maselor este: M ,
0 0 m 0
 
 0 0 0 m
 5k k 0 0 
 k 5k 0 0 
în timp ce, matricea de rigiditate are forma: K .
0 0 4k 0 
 
0 0 0 6k 
Considerând ecuația (IV.9) rezultă soluțiile:
4k 6k 4k 6k
n 1  rad s ,n 2  rad s ,n3  rad s ,n 4  .
m m m m
Exemplul IV.3 - Pentru sistemul din figura IV.5 se cere să se

scrie ecuațiile de mișcare și să se determine pulsațiile
proprii folosind metoda coeficienților de influență  ij . Cele
trei mase sunt de valori m1  4m , m2  2m și m3  m , iar
constantele elastice sunt k1 3k , k2  k3  k .
Figura IV.5 Sistem cu trei grade de libertate
Rezolvare
Prin definiție, pentru determinarea coeficienților de influență  ij se aplică câte
o forță unitară pe fiecare masă, în parte. Ca urmare, pentru sistemul cu trei
148
grade de libertate din figură vor rezulta un număr de nouă coeficienți de
influență:
1 1 1 1 1 1 4 1 1 1 1 1 1 7
 11   ;  22      ;  33        ;
k1 3k k1 k2 3k k 3k k1 k2 k3 3k k k 3k
1 1 1 1 1 1 4
 12  21   ;  13  31   ;  23  32    .
k1 3k k1 3k k2 k1 3k
Matricea cedărilor va avea forma:
 1 1 1 
 3k 3k 3k 
1 4 4
δ ,
 3k 3k 3k 
1 4 7 
 3k 3k 3k 
de unde resultă matricea de rigiditate pe baza relației: K  δ 1 :
 12 3 
 9k 2  0 
9k 2
 3 6 
 2 0 
 9k 9k 2 
 0 3 3  4k k
 2  0
δ*  9k 9k 2  
K    k 2k 0  ,
det δ  1
 0 k k 
3k 3
 4my1  4ky1  ky2  0 ,


Rezultă că ecuațiile de mișcare sunt:  2my2  2ky2  ky3  ky1  0 ,
 my  ky  ky  0 .
 3 3 2
iar ecuația pulsațiilor proprii este:

 4mn2  4k k 0
k  2mn2  2k k  0,
0 k  m  k2
n
149
de unde se obțin pulsațiile proprii:
k k k
n1  0,46 rad s ,n 2  rad s ,n3  1,34 , rad s .
m m m
Exemplul IV.4 – Se consideră arborele în trepte din figura

IV.6 la care se cunosc constantele elastice k1  2 103 Nm rad ,
k2  103 Nm rad și k3  3 103 Nm rad . Momentele de inerție
ale volanților sunt: J 1  3 kg  m 2 , J 2  2 kg  m 2 și J 3  1 kg  m 2 .
Se cere să se precizeze ecuațiile de mișcare, pulsațiile proprii
și matricea modală.
Figura IV.6 Sistem torsional cu trei grade de libertate
Rezolvare
Pe baza principiului lui d’Alembert ecuațiile de mișcare ale sistemului mecanic
din figura IV.6 sunt:
 J 11 ( k1  k2 )1  k2 2  0 ,

 
 J 2 2 ( k2  k3 ) 2  k21  k33  0 ,
 
 J 33  k33  k3 2  0 .
Ecuația pulsațiilor proprii va avea forma:
 n2 J 1  k1  k2  k2 0
 k2  n2 J 2  k2  k3 k 3  0,
0  k3   J  k3
2
n 3
de unde, prin înlocuirea valorilor numerice rezultă:
150
6n6  3,6  104 n4  3,8  107 n2  6  109  0
obținându -se drept pulsații proprii:
n 1  13,8399 rad s , n 2  33,3396 rad s , n 1  68,5342rad s .
Matricea modală a acestui sistem mecanic va avea forma (IV.18):

 11 12 13 
μ   21 22 23 
 31 32 33 
Pe baza relației (IV.13) și ținând cont de matricea sistemului rezultă:
A11 A ( 1)21  12(n1 )

11   1, 21  21  
A11 A11  11 (n1 )
,
( 1)( 103 )( 13,83992  3  103 )
   0,162
( 2  13,83992  4  103 )( 13,83992  3  103 ) 9  106
31 
A31 ( 1)31  13 (n1 )
 
 
 103  3  103   2,59
A11  11 (n1 ) ( 2  13,83992  4  103 )( 13,83992  3  103 )  9  106
A12 A ( 1)21  12(n 2 )
12   1, 22  22  
A12 A12  11 (n 2 )
,
( 1)( 103 )( 33,33962  3  103 )
   0,334
( 2  33,33962  4  103 )( 33,33962  3  103 ) 9  106
A32 ( 1)31  13(n 2 )

32   
A12  11 (n 2 )

 10  3  10 
3 3
  0,531
( 2  33,33962  4  103 )( 33,33962  3  103 ) 9  106
A13 A ( 1)21  12(n3 )
13   1, 23  23  
A13 A12  11 (n3 )
,
( 1)( 103 )( 68,53422  3  103 )
   11,086
( 2  68,53422  4  103 )( 68,53422  3  103 ) 9  106
151
A33 ( 1)31  13(n3 )
33   
A13  11 (n3 )

 10  3  10 
3 3
 19,600
( 2  68,53422  4  103 )( 68,53422  3  103 ) 9  106
 1 1 1 
Ca urmare, matricea modală are forma: μ    0,162  0,334  11,086  .

 2,590  0,531 19,600 
IV.1.5. Răspunsul sistemelor libere amortizate
Se consideră, din nou, ecuația de mișcare scr isse sub forma generală în
care mărimea de intrare este nulă:
  C Y  K Y  0 .
MY (IV.23)
Introducând soluția (IV.17), cu notațiile (IV.18) și (IV.19), în ecuația

(IV.23) rezultă:
Mμ α
  C μ α  K μ α  0 , (IV.24)
care înmulțită, la stînga cu μ T conduce la ecuația:
Md α
 C d α  K d α  0 , (IV.25)
unde Md , Cd și K d sunt matrice diagonale.

Ecuația (IV.25) conține un număr de q ecuații diferențiale
independente de forma:
mi i  c i  i  ki  0 . (IV.26)
Pe baza relației (IV.26) are loc decuplarea sistemului cu mai multe

grade de libertate.
Considerând coordonatele principale (IV.19) de forma:
152
 i  Ai  e i t , (IV.27)
unde  i  jni , cu j  1 .
Prin introducerea lui (IV.27) în (IV.26) rezultă, după simplificări, o
ecuație de gradul doi a cărei necunoscută este i :
mi  i2  c i  i  ki 0 , (IV.28)
Soluțiile ecuației (IV.28) sunt:
 ci 1
  i 1   m  2m c i  4mi ki ,
2
 i i
 (IV.29)
   i  c 1
c 2  4mi ki .
 i 2 mi 2mi i
Pe baza celor definite în cadrul analizei sistemelor cu un grad de

libertate pot fi considerate notațiile:
 ki
 m  ni ,
2
 i
 (IV.30)
 c i  2  .
 mi i ni
Introducând notațiile (IV.30) în soluțiile (IV.29) rezultă:
         j 1  4 2 ,
 i1 i ni ni i
 (IV.31)
  i 2    i ni  ni  j 1  4 i2 .
Pe baza soluțiilor (IV.31) pot fi determinat e pulsațiile proprii ni și

factorii de amortizare  i .
153
Să ne reamintim...
 Sistemele mecanice reale sunt sisteme cu mai multe grade de
libertate;;
 Funcționarea sistemelor în regim liber permite
determinarea pulsațiilor proprii și a modurilor proprii de
vibrație;
 Fiecare sistem are un număr de pulsații proprii egal cu
numărul gradelor de liberatate;
Rezumat
În practica curență, sistemele mecanice au un număr de grade de
libertate mare. Fiecărui grad de libertate îi corespunde o ecuație de
mișcare și, în același timp, o pulsație proprie. Ca și în cazul
sistemelor cu două grade de libertate, fiecărei pulsații proprii îi
corespunde un vector propriu care determină modul propriu de
deformare corespunzător pulsației proprii considerate. În cazul
considerării amortizării, pentru fiecare mod propriu pot fi
determinați factorii de amortizare corespunzători modului
respectiv.

10. Ce conține forma matriceală de scriere a ecuațiilor de
mișcare în cazul sistemelor cu mai multe grade de libertate ?
11. Câte ecuații se scriu în cazul sistemelor cu mai multe grade
de libertate ?
12. Câte pulsații proprii se calculează în cazul sistemelor cu mai
multe grade de libertate ?
13. Câți vectori proprii (modali) se pot determina în c azul
sistemelor cu mai multe grade de libertate ?
154
Unitatea de învăţare IV.2. Regimul forțat
Cuprins
Introducere 155
Introducere
sistemelor cu mai multe grade de libertate care funcționează în
regim forțat. Este prezentat modul de calcul al răspusului
sistemului la excitații externe.

capabili să determine componentele răspunsului forțat pentru un
sistem cu un număr finit de grade de libertate.

2 ore.
IV.2.1. Sisteme neamortizate
Se consideră sistemul de ecuații de mișcare (2.12) în care matricea de

amortizare este nulă  C 0  iar vectorul mărimilor de intrare este de forma:
 F01 
F 
 
F(t )  02 sint  F0 sint . (IV.32)
  
 F0m 
155
Componentele răspunsului forțat (soluțiile ecuației de mișcare 2.12)
sunt de forma:
 y f 01 
y 
 f 02 
Yf   sint  Y f 0 sint , (IV.33)
  
 y f 0m 
Introducând soluția (IV.33) în ecuația de mișcare (2.12), cu condiția

C 0 :
  K Y  F(t ) .
MY
Se obține forma matriceală a acesteia:
 M K Y f 0 sint = F0 sint , (IV.34)
și considerând sin t  0 rezultă vectorul răspunsului forțat, sub forma:
Y f 0 =  M  K 1 F0 . (IV.35)
IV.2.2. Sisteme amortizate
Ecuația de mișcare în acest caz are forma:
  C Y K Y  F(t ) ,
MY
vectorul mărimilor de intare având forma (IV.32) iar vectorul răspunsului

forțat fiind dat de (IV.33).
Introducând (IV.33) și (IV.32) în ecuația de mișcare (2.12) rezultă
ecua ția:
K  MY sin t   CYcost  F sint ,

2
(IV.36)
156
ecuație care implică un volum mare de calcul pentru determinarea soluțiilor
de forma (IV.33).
IV.2.3. Transformări liniare
Se consideră un sistem neamortizat descris de ecuațiile de mișcare

scrise sub forma matriceală:
  K Y  F(t ) ,
MY (IV.37)
unde M este matricea maselor (matricea inerțială), K este matricea de

rigiditate, F(t) este vectorul forțelor aplicate sistemului iar Y = Y(t) vectorul
componentelor de mișcare.
Considerând transformarea liniară:
Y( t )  Q( t ) , (IV.38)
în care Q este o matrice pătrată, nesingulară, iar α(t ) sunt coordonate

generalizate sau principale.
Pe baza relației (IV.3 8) ecuația matriceală (IV.37) se poate rescrie sub
forma:
 (t ) KQ (t ) F(t ) ,
MQ (IV.39)
care înmulțită cu QT , la stânga, conduce la:
QT Mα
(t )  QT Kα(t )  QT F(t ) . (IV.40)
Pentru ușurință în calcule, se fac notașiile:
 P  QT MQ ,

 R  Q KQ,
T
(IV.41)
 N  QT F ,

cu ajutorul cărora ecuația (IV.40) devine:
157
P
( t )  R ( t )  N( t ) , (IV.42)
în care matricele P și R sunt simetrice deoarece, la rândul lor, M și K sunt

simetrice iar vectorul N(t) este q-dimensional având în componența sa forțele
generalizate Ni asociate coordonatelor generalizate  i . În plus, trebuie
menționat că forțele Ni sunt combinații liniare de Fi(t) unde i  1, 2, , q .
În cazul în care matricea P este diagonală, atunci sistemul (IV.42) se
spune că este necuplat inerțial iar dacă matricea R este diagonală atunci se
spune că sistemul este necuplat elastic.
Obiectivul principal al transformării (IV.38) este de a produce
diagonalizarea matricelor P și R în același timp deoarece numai atunci
sistemul va fi format din ecuații independente de mișcare. Determinarea unei
matrice de transformare Q conduce la scrierea în sistemul (IV.42) a unui set de
ecuații independente de forma:
Pi i (t )  Ri  i (t )  N i (t ) . (IV.43)
Observație !
a) Matricea Q este matricea modală;
b) Matricea modală conține vectorii modali.
c) Coordonatele  i sunt denumite coordonate naturale
sau principale
Procedura de rezolvare a sistemului de ecuații diferențiale de mișcare

simultane transformate într-un set de ecuații diferențiale independente, prin
intermediul matricei modale, poartă numele de analiză modală.
Să ne reamintim...
 Determinarea răspunsului sistemelor cu mai multe grade de
libertate în regim forțat se poate face atît pentru cazul luării
în considerare a amortizării prin simplul calcul matriceal;
 Răspunsul sistemului va avea atâtea componente câte grade
de libertate are sistemul;
158
Rezumat
Calculul răspunsului forțat al sistemelor cu mai multe grade de
libertate se face pornind de la scrierea sub formă matriceală a
ecuațiilor de mișcare. Vectorul componentelor de răspuns va avea
un număr de elemente egal cu numărul gradelor de libertate ale
sistemului. În răspunsul sistemului se regăsește frecvența mărimii
de intrare deoare sistemele mecanice au proprietatea de sisteme
filtru trece jos.

1. Cum poate fi determinat răspunsul forțat al sistemelor
mecanie ?
2. Câte componente are răspusul sistemelor cu mai multe
grade de libertate ?
3. în răspunsul sistemului se regăsește frecvența mărimii de
excitare ? Dacă da, de ce ?
Exercițiul IV.1 – Se consideră sistemul

mecanic din figura alăturată format din trei
mase m  500 kg și elementele elastice de
constante k  2 106 N m .
Pentru modelul considerat se cere să se
precizeze:
b) coeficienții de influență;
c) pulsațiile proprii;
d) factorii de distribuție ir ;
e) matricea modală;
Exercițiul IV.2 – Se consideră sistemul mecanic din figura de mai

jos format din trei mase și trei elemente elastice. Se cunosc:
m  250 kg și constanta elastică k  106 N m . Pentru modelul
considerat se cere să se precizeze:
e) matricea modală.
159
jos format din patru mase m1  250kg , m2 300kg , m3  400 kg și
m 4  500 kg . Aceste mase sunt legate între ele cu elemente elastice
de constante k1  106 N m , k2  2 106 N m , k3  3 106 N m și
k4  1,5  106 N m . Elementele de amortizare au constantele egale
cu c 1  c 2  c 3  c 4  104 N  s m . Asupra masei m1 acționează forța
F1 (t )  1000cos 60t N . Pentru modelul considerat se cere să se
precizeze:
f) matricea modală;

jos format din patru volanți cu momentele de inerție J 1  4 kg  m 2 ,
J 2  3 kg  m 2 , J 3  2 kg  m 2 și J 4  1 kg  m 2 . Constanlele elastice ale
tronsoanelor de arbori sunt: k1  3 103 N  m rad ,
k2  2 103 N  m rad , k3  1,5 103 N  m rad și k4  103 N  m rad .
Asupra volantului J1 acționează momentul
M 1 (t )  1000cos 60t N  m .
160
d) factorii de distribuție  ir ;
g) matricea modală;
161
Modulul V. Sisteme mecanice continue
Cuprins
Introducere 163
Introducere 164
Introducere 183
V.2.3. Vibrații transversale forțate 192
V.2.4. Vibrațiile transversale libere ale barelor de secțiune variabilă 193
Introducere 198
Unitatea de învățare V.4. Vibrațiile discurilor 203
Introducere 203
4. Vibrațiile plane 205
continue 210
162
Introducere
În modulele precedente au fost prezentate o serie de
elemente legate de studiul sistemelor discrete. Aceste sisteme au
fost analizate cu ajutorul unor modele fizice echivalente având un
număr finit de grade de libertate. În același timp, parametri
dinamici ai acestor sisteme (mase, momente de inerție, elasticități
și amortizări) au fost considerați concentrați deși, în general, toate
sistemele au acești parametrii distribuiți spațial. În cazul în care, în
realizarea modelelor de calcul se ține cont, cel puțin, de distribuția
continuă a masei precum și de elasticităț ile dinamice asociate se
obțin sisteme mecanice continue sau sisteme mecanice cu
parametrii distribuiți. Acest tip de sistem are un număr infinit
de grade de libertate. În realitate, atât sistemele discrete cât
și cele continue reprezintă numai două modele matematice ale
aceluiași model fizic, ceea ce le deosebește fiind numărul gradelor
de libertate luate în calcul.
După parcurgerea Modulului V, studentul va fi capabil să realizeze
analiza vibrațiilor sistemelor continue și să d etermine pulsațiile
proprii și funcțiile proprii pentru cazul barelor care execută vibrații
longitudinale, transversale și torsionale precum și în cazul plăcilor și
discurilor
Obiectivele modulului V

5. Oferirea noţiunilor de bază privind comportarea sistemelor continue;
6. Prezentarea modului de calcul a pulsațiilor proprii ale sistemelor
continue în cazul barelor care execută vibrații longitudinale,
transversale și torsionale precum și în cazul plăcilor și discurilo r;
7. Prezentarea modului de calcul a energiei sistemelor continue.
163
Unitatea de învăţare V.1. Vibrațiile longitudinale ale
sistemelor continue
Cuprins
Introducere 164
Introducere
sistemelor continue în cazul vibrațiilor longitudinale. Sunt
prezentate modul de calcul al ecuației de propagare precum și
determinarea soluției ecuației. În același timp este prezentat și
cazul barelor de secțiune variabilă. În final este abordată
problematica vibrațiilor forțate.

capabili să determine pulsațiile proprii a unui sistem continuu care
efectuează vibrații longitudinale. În același timp, studenții vor fi
capabili să determine forma răspusului forțat al unei bare care
efectuează vibrații longitudinale.

2 ore
V.1.1.Vibrații libere. Ecuația de mișcare în bare cu secține

constantă
Pentru efectuarea calculelor sunt luate în considerare o serie de

ipoteze. Astfel, se consideră o bară cu secțiunea transversală constantă aflată
în mișcare vibratorie. Materialul din care este confecționată bara este omogen
164
și izotrop supunându-se legii lui Hooke. În plus, ipoteza lui Bernouli este
valabilă astfel încât, secțiunile transversale rămân plane, acestea deplas ându-
se de-a lungul axei longitudinale. Pentru deducerea ecuației diferențiale de
mișcare se aplică principiul lui d’Alembert pentru un element de lungime dx
separat din bară (figura V.1).
O x
x dx
N
f (x,t) N
N dx
x
Figura V.1 Forțele care acționează asupra unui element de bară în cazul
vibrațiilor longitudinale
Considerând-o deplasare instantanee a unei secțiuni, aflată la o distanță

x față de originea sistemului de referință, ca fiind u(x,t) se poate scrie ecuația:
 2u N
S dx  f ( x , t )dx  N  dx  N (V.1)
t 2
x
unde  este densitatea materialului din care este confecționată bara, S

reprezintă secțiunea transversală a barei iar f ( x , t ) este intensitatea forței
distribuite, dependentă atât de spațiu cât și de timp, iar N este forța axială.
Pe baza ipotezelor de lucru, se pot scrie următoarele relații, cunoscute
din cursul de „Rezistența materialelor”:
u
N  S  S E  S E , (V.2)
x
unde  reprezintă tensiunea normală,  deformația specifică, iar E este

modulul de elasticitate longitudinal corespunzător materialului din care este
confecționată bara.
Introducând (V.2) în ecuația de ech ilibru (V.1) rezultă:
 2u  2u
S  f ( x , t )  S E (V.3)
t 2 x 2
165
Considerând că forța distribuită f ( x , t )  0 , din (V.3) se obține:
  2u  2u
 , (V.4)
E t 2 x 2
relație ce reprezintă ecuația vibrațiilor libere longitudinale ale unei bare

de secțiune constantă .
Ecuația (V.4) poate fi rescrisă sub forma:
 2u E  2u 2 u
2
  c , (V.5)
t 2  x 2 t 2
E
în care s-a făcut notația: c2 . (V.6)

Relația (V.6) definește viteza vibrațiilor longitudinale fiind dependentă

de materialul barei atât prin modulul de elasticitate longitudinal E cât și prin
densitatea acestuia  .
V.1.2. Rezolvarea ecuației de mișcare
Determinarea soluției ecuației (V.1) se face pe baza metodei separării

variabilelor (Metoda Fourier).
Astfel, soluția poate fi scrisă ca o combinație de două componente, una
dependentă de spațiu u( x )u x iar cea de-a doua dependentă de timp u(t )u t :
u x , t u x u t . (V.7)
Introducând soluția (V.7) în ecuația (V.5) rezultă o nouă formă a

ecuației:
u x  ut  c 2  ut  u" x , (V.8)
în care, prin ut s-a notat derivata de ordinul doi, în raport cu timpul t, a
componentei temporale iar prin u" x s-a notat derivata de ordinul doi a
componentei spațiale în raport cu coordonata spațială x.
166
Ecuația (V.8) poate fi rescrisă separând termenii dependenți de timp de
cei dependenți de spațiu, obținându-se în acest fel o nouă formă:
ut 2 u x"
c . (V.9)
ut ux
Conform celor cunoscute din „Analiza matematică” pentru ca egalitatea

(V.9) să fie satisfăcută este necesar ca fiecare membru să fie egal cu o aceeași
constantă.
Considerând această constantă ca fiind n2 , din ecuația (V.9) se pot
obține alte două ecuații:
 ut
 u  n ,
2
 t
 "
(V.10)
 c 2 u x   2 ,
 u x n
 ut n2 ut 0,


care, după rearanjare, devin:  " n2 (V.11)
 u x  2 u x 0.
 c
Soluțiile celor două ecuații din (V.11) sunt date de:
 ut u(t ) At cos(n t   n ),

  n  (V.12)
 u x u( x ) Ax cos c x   .
  
Pe baza celor două soluții din (V.12), soluția generală (V.7), a ecuației
vibrațiilor longitudinale, devine:
u( x , t ) ( x ) cos(n t  n ) , (V.13)
fiind făcute următoarele notații:
     
( x ) At Ax cos n x   C 1 sin n x  C 2 cos n x  , (V.14)
 c   c   c 
167
constantele de integrare C1 și C2 putând fi determinate din condițiile la limită
ale sistemelor (tabelul V.1).
Funcția (x ) din relația (V.14) are semnificația de amplitudine fiind
definită ca funcție proprie asociată unei pulsații proprii ni . Având în
vedere faptul că ecuația (V.5) este liniară, soluția ei generală și implicit și
răspunsul total al sistemului mecanic considerat, este de forma:

u( x , t )  i ( x )cosni t   ni  , (V.15)
i 1
determinarea constantelor de integrare care apar în funcțiile proprii

putându-se face pe baza condițiilor inițiale (t = 0):
 ux , t  t 0  u( x ,0),

 u( x , t ) (V.16)
 u( x ,0).
  t t  0
În cele ce urmează sunt prezentate câteva cazuri ținându-se cont de

condțiile prezentate în tabelul V.1.
Tabelul V.1
Modelul de calcul Condiții la limită
x=0 x= 
Bară liberă la capete
u
O x N S E 0
x u
0
u x
  0
x
Grindă cu un capăt fix si unul liber
O x
u
u 0 0
 x
Element elastic la un capăt – Cazul 1

O x u u
ES  ku 0 0
k x x

168
Tabelul V.1 (continuare)
x=0 x= 
Element elastic la un capăt – Cazul 2
O x u u
0 ES  ku 0
k x x

Masă la capătul grinzii

m
O x
u  2u u
SA m 2 0 0
x t x

Element amortizor la un capăt – Cazul 1

O x
u u u
ES c 0 0
c

x t x
Element amortizor la un capăt – Cazul 2

O x u u u
0 ES  c 0
c x x t

Exemplul V.1 - Bară liberă la ambele capete

Rezolvare
Pe baza condițiilor la limită există următoarele ecuații
(tabelul V.1):
u u
 pentru x  0 rezultă N  SE 0 0,
x x
de unde se obține: C1 0 , (V.17)
u
 pentru x   rezultă 0 ,
x
n  
de unde rezultă: C2 sin n   0 . (V.18)
c  c 
169
n
Deoarece atât 0 cât și C2 0 , rezultă că, pentru ecuația (V.18) soluțiile pot
c
fi puse sub forma:
n 
  n  i   , (V.19)
c E
din această ultimă relație obțnându-se și formula de calcul a pulsațiilor
proprii:
i  i  E
ni  c ( i  1, 2, ... ) . (V.20)
  
Pe baza relațiilor (V.14) și de (V.20) se obține:
 i  
i ( x )C 2i ( x ) cos x. (V.21)
  
Ținând cont de relațiile (V.15) și (V.21) se poate afirma că, mișcarea
vibratorie în cazul vibrațiilor longitudinale ale unei bare liberă la ambele
capete este:

 i  
u( x ,t ) C 2i ( x ) cos x cos(ni t  ni ) . (V.22)
i 1   
Pornind de la relația (V.21), în figura V.3 sunt prezentate primele trei
forme proprii de mișcare pentru o valoare C 2i  1 și   0,2 m .
An An
Lungimea [m] Lungimea [m]
a) b)
An
Figura V.3 Primele trei forme proprii

de vibrație ale unei bare libere la
capete: a) i = 1; b) i = 2; c) i = 3
Lungimea [m]
(relația V.21).
c)
170
Pe baza figurii V.3 se pot fi determinate punctele nodale  An  0  ale
mișcării vibratorii a barei considerate, valorile fiind prezentate în tabelul V.2.
Tabelul V.2
Mod propriu
i 1 i 2 i 3
Poziția punctului x nod  0,5 x nod ,1  0,25 x nod ,1   6
nodal
x nod ,2  0,75 x nod ,2  0,5
x nod ,3  5 6
Exemplul V.2 - Bară încastrată la unul din capete

Rezolvare
(tabelul V.1):
 pentru x  0 , rezultă u 0 ,
de unde se obține: C 2 0 , (V.23)
u
 pentru x   , rezultă 0 ,
x
n  
de unde rezultă: C1 cos n    0 . (V.24)
c  c 
n
Având în vedere că, atât 0 cât și C 1 0 , rezultă că, pentru ecuația (V.18)
c
soluțiile pot fi puse sub forma:
n  
  n    2i  1  , (V.25)
c E 2
din această ultimă relație obțnându -se și formula de calcul a pulsațiilor

proprii:
171
ni 
 2i 1 c   2i 1  E
i 1, 2, . (V.26)
2 2 
Ținând cont de relațiil (V.14) și (V.26) rezultă:
  2i 1  
i ( x )C1i ( x ) sin    x  , (V.27)
  2  
și ca urmare, mișcarea vibratorie în cazul vibrațiilor longitudinale ale unei

bare încastrată la unul din capete și liberă la celălalt este:
   2i 1  
u( x , t ) C 1i ( x ) sin   x cos(ni t  ni ) . (V.28)
i 1   2  
Pornind de la relația (V.27), în figura V.4 sunt prezentate primele trei
forme proprii de mișcare pentru o valoare C 1i  1 și   0,2 m .
An An
a) b)
An

de vibrație ale unei bare libere la
Lungime [m]
capete: a) i = 1; b) i = 2; c) i = 3
(relația V.27).
c)
172
Tabelul V.3
Mod propriu
i 1 i 2 i 3
Poziția punctului x nod  0 x nod ,1  2 3 x nod ,1  2 5
nodal
x nod ,3  4 5
Exemplul V.3 - Bară încastrată la ambele capete
Rezolvare
(tabelul V.1):
 pentru x  0 , rezultă u 0 ,
de se obține: C 2 0 , (V.28)
u
 pentru x   , rezultă 0 ,
x
n  
obținându -se: C1 sin n   0 . (V.29)
c  c 
n
Ținând cont că, atât 0 cât și C 1 0 , pentru ecuația (V.18) soluțiile
c
pot fi scrise sub forma:
n 
  n   i   , (V.30)
c E
din (V.30) rezultând relația de calcul a pulsațiilor proprii :
173
i i E
ni   c   i 1, 2, . (V.31)
  
Ținând cont de relațiile (V.14) și (V.31) rezultă:
i 
i ( x )C 1i ( x ) sin , (V.32)

mișcarea vibratorie în cazul vibrațiilor longitudinale ale unei bare încastrată la

ambele capete fiind descrisă de soluția:

 i  
u( x ,t ) C1i ( x ) sin x  cos(ni t ni ) . (V.33)
i 1   
Pe baza relației (V.32), în figura V.5 sunt prezentate primele trei forme
proprii de mișcare pentru o valoare C1i 1 și   0,2m .
An 1 An 1
0,8
0,8
0,6
0,6 0,4
0,2
0,4 0
- 0,2
0,2
- 0,4
0 - 0,6
- 0,8
- 0,2 - 1,0
0 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25
a) b)
An 1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
- 0,2
- 0,4
- 0,6
- 0,8
de vibrație ale unei bare încastrate la
- 1,0
0 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25
ambele capete a) i = 1; b) i = 2; c) i = 3
Lungimea [m] (relația V.32).
c)
174
Tabelul V.4
Mod propriu
i 1 i 2 i 3
Poziția punctului x nod 1  0 x nod ,1  0,5 x nod ,1   3
nodal
x nod 2   x nod ,3  2 3
Trebuie menționat faptul că funcțiile proprii verifică condițiile de

ortogonalitate, exprimate prin:

 0 pentru i  r ,
 i ( x )r ( x )dx  1 pentru i r . (V.34)
0 
Viteza de propagare a undelor longitudinale c dată de (V.6) poate fi

folosită pentru determinarea caracteristicilor materialului barei. Așa cum este
arătat în ș12ț și în ș53ț, pe baza valorilor obținute din măsurarea vitezei, a
cunoașterii densității  se poate determina modulul de elasticitate E al
materialului.
În realitate, în interiorul materialelor există pierderi prin frecare
internă astfel încât, modulul de elasticitate longitudinal este o mărime
complexă de forma:
E *  E1  j E2 , (V.35)
unde E1 este modulul de elasticitate dinamic, iar E2 este modulul de pierderi

(acesta indicând pierderile prin frecare internă).
Între valorile celor doi moduli E1 și E2 există o legătură exprimată prin
factorul de pierdere:
E2
 . (V.36)
E1
175
V.1.3. Vibrații libere. Ecuația de mișcare în bare cu secține
variabilă
În cazul în care secțiunea transversală a barei se modifică ca mărime,

după o legea oarecare (exponențială, liniară, hiperbolică etc. - figura V.6),
ecuația vibrațiilor longitudinale (V.4) va avea forma [1], [36], [58] etc.:
  u   2u
 ES( x )  S( x ) 2 , (V.37)
 x   x  t
cunoscută și sub denumirea de “ecuația lui Webster”.
S0
S (x )
O
x
x
L
Figura V.6 Bară de secțiune variabilă
Considerând soluția ecuației de forma (V.7):
u( x , t )u x u t
și înlocuind-o în (V.44) rezultă o situație similară cu cea pentru barele de

secțiune constantă (v. relația V.9 ).
Ca urmare, cele două cantități trebuie să fie egale cu o aceeași valoare
  rezultând ecuațiile:
2
 " d
 u x  ln S ( x )u x  k u 0 ,
" 2
 dx (V.38)
 u "  2 u 0 ,
 t t
176

unde k  , c fiind definit de (V.6).
c
Pentru integrarea primei ecuații din (V.38) se pot folosi metode
numerice în timp ce, soluția celei de -a doua ecuații din (V.38) este una clasică,
de forma:
ut C 1 e jt C 2e  jt , (V.39)
constantele C1 și C2 putând fi determinate din condițiile inițiale.
V.1.4. Vibrații longitudinale forțate
Se consideră că asupra barei, de secțiune constantă, din figura V.2

acționează o forță excitatoare armonică, de forma F ( x , t )  F0 cost , astfel
încât ecuația de propagare (V.4) devine ș6ț:
u  2u
S 2  F0 cos  SE 2 , (V.40)
t x
soluția ei fiind de forma ș6ț:
u( x , t )f ( x )cost , (V.41)
f (x ) fiind o funcție care trebuie să verifice condițiile la limită de tipul celor

din tabelul V.1.
Funcția f (x ) poate fi aleasă de forma ș6ț:

f ( x )  C i i ( x ) , (V.42)
i 1
în care i ( x )(i 1, 2, ) sunt funcții proprii , iar C i (i  1, 2, ) sunt constante

reale de integrare care trebuie determinate.
Modul de determinare al constantelor C i este prezentat în continuare.
Introducând forma soluției (V.42) în (V.4) se obține:
177
 d 2
 ni2 i ( x )cosni t  ni   2i cosni t  ni  , (V.43)
E dx
din care, prin simplificarea cu funcția trigonometrică cosnit ni 0 rezultă:
d 2i ( x )  2
  ni i ( x ) . (V.44)
dx2 E
Prin combinarea relațiilor (V.40) ÷ (V.44), după o serie de calcule, se

obține următoarea ecuație:
  
S    ni2 C i i ( x ) 2  C i i ( x )  F0 . (V.45)
 i 1 i 1 
Conform ș6ț, prin înmulțirea, pe rând, a ecuației (V.45) cu

i ( x ) (i 1, 2, ) , integrând formele obținute între limitele 0   și ținând cont
de condițiile de ortogonalitate, rezultă ecuații de forma:
  
 
S  ni2 C i  i2( x )dx  2C i  i2( x )dx   F0  i ( x )dx , (V.46)
 0 0  0
constantele Ci putând fi determinate cu relațiile:

f0  i ( x )dx
Ci  0
(i 1, 2,) . (V.47)
   ( x )dx

S   
2
ni
2
i
2
Exemplul V.4 - Pentru bara din figura V.7, de secțiune

transversală constantă 200x200 mm, realizată din oțel cu
  7850 kg m 3 și modul de elasticitate E  2,1  105 MPa ,
liberă la ambele capete, se cere să se determine ecuația de
mișcare și forma soluției acestei ecuații. Lungime a barei se
consideră a fi egală cu L  20 m .
178
0
200
x
L 200
Figura V.7 Bară de secțiune constantă liberă la capete
Rezolvare
 2u 2  2u
Ecuația de mișcare are forma (V.5): c ,
 t2  x2
 2u 6 u
2
Înlocuind cu valorile numerice se obține:  26 ,75  10 , de unde se
 t2  x2
poate calcula viteza de propagare a vibrațiilor longitudinale: c  5172 m s .
Soluția ecuației este de forma (V.13): u( x , t ) ( x )cos(n t  n ) ,
     
unde a fsot făcută notația: ( x ) At Ax cos n x   C 1 sin n x  C 2 cos n x  .
 c   c   c 
Pe baza condițiilor initiate (tabelul V.1) (relațiile (V.17) și (V.18)) rezult ă:
n  
C1 0 și C 2 sin n L  0 ,
c  c 
relația (V.19) devenind:
n 
L   n L i   ,
c E
cu ajutorul căreia se deduc pulsațiilor proprii:
i  i  E
ni  c  812,415  i rad s  (i  1, 2, ...) .
L L 
179
transversală constantă 200x200 mm, realizată din oțel cu
  7850 kg m 3 și modul de elasticitate E  2,1  105 MPa ,
liberă la un capăt și încastrată la celălalt capete, se cere să se
determine ecuația de mișcare și forma soluției acestei
ecuații asupra barei acționând o forță axială
F ( t ) 500 cos 50t . Lungimea barei se consideră a fi egală cu
L  20 m .
200
x
L 200
y
Figura V.8 Bară de secțiune constantă supusă la vibrații longitudinale forțate
Rezolvare
 2u  2u
Ecuația de mișcare are forma (V .36): S  F0 cost  SE .
 t2  x2
Simplificând ecuația prin produsul S  E  0 rezultă:
  2u F0  2u
 cost  .
E  t 2 SE  x2
Se consideră o soluție a acestei ecuații de forma (V.37): u( x , t )f ( x )cost .
Introducând această soluție în ecuația de mișcare rezultă:
 F d 2( x )
  f ( x ) 2 cost  0 cost  cost .
E SE dx 2
Ținând cont că funcția trigonometrică trebuie să îndeplinească condiția

cos t  0 , prin împărțirea cu această valoare, rezultă
180
d 2( x )  2 F
2
 2  f ( x ) 0  0 .
dx c SE
Componenta dependentă de spațiu este dată de:
x x
( x ) C 1 cos  C 2 sin ,
c c
constantele C1 și C2 fiind determinate pe baza condițiilor la limită:
 x  0 ( x )  0;

 u d
 x  L N  SE x  SE dx  F0 cos t .
Din prima condiție rezultă: C1 = 0, iar din cea de-a doua rezultă>
F0c L
C2  sec  6 ,15  106 m  .
SE c
Pe baza celor două valori găsite pentru constant, soluția este:
 
 
u( x , t ) 6 ,15  106 sin x  cost  m   6 ,15  106 sin 9,667  103 x cos50t  m  .
c 
Să ne reamintim...
 Vibrațiile longitudinale ale sistemelor continue pot fi libere
sau forțate;
 Sistemele mecanice continue sunt studiate cu ajutorul
ecuațiilor diferențiale cu derivate parțiale;
 Soluțiile ecuației de propagare se găsesc pe baza metodei
Bernoulli-Fourier;
 Determinarea soluțiilor ecuațiilor implică cunoașterea
condițiilor inițiale și de legătură.
181
Rezumat
În sistemele continue se pot dezvolta vibrații longitudinale libere
sau forțate. Descrierea lor se face pe baza ecuațiilor diferențiale cu
derivate parțiale. Pe baza soluțiilor ecuațiilor pot fi determinate
pulsațiile proprii și funcțiile proprii care, ca număr sunt infinite.
Rezolvarea ecuațiilor diferențiale presupune cunoașterea
condițiilor inițiale și de legătură. Secțiunile barelor pot fi constante
sau variabile, ecuațiile în cazul celor de-a doua categorie având un
terment dependet de variația secțiunii.

14. Ce tip de ecuații descriu vibrațiile longitudinale ?
15. Ce fel de condiții sunt necesare pentru determinarea
soluțiilor ecuațiilor longitudinale ale sistemelor continue ?
16. Câte pulsații proprii se calculează în cazul sistemelor
continue ?
17. Sistemele continue au moduri proprii sau funcții proprii ?
182
Unitatea de învăţare V.2. Vibrațiile transversale ale
sistemelor continue
Cuprins
Introducere 183
V.2.3. Vibrații transversale forțate 192 193
V.2.4. Vibrațiile transversale libere ale barelor de secțiune vari abilă 193
Introducere
sistemelor continue în cazul vibrațiilor transversale. Sunt
prezentate modul de calcul al ecuației de propagare precum și
determinarea soluției ecuației. În același tim este prezentat și cazul
barelor de secțiune variabilă. În final este abordată problematica
vibrațiilor forțate.

capabili să determine pulsaț iile proprii a unui sistem continuu care
efectuează vibrații transversale. În același timp, studenții vor fi
capabili să determine forma răspusului forțat al unei bare care
efectuează vibrații transversale.

2 ore.
V.2.1. Vibrații libere. Ecuația de mișcare
Prin definiție, vibrația transversală reprezintă vibrația proprie de

încovoiere a unei grinzi ce nu este încărcată cu sarcini transversale [53].
Scrierea ecuației vibrațiilor transversale are la bază următoarele
ipoteze:
183
a) se consideră că materialul este elastic, omogen și izotrop; este
valabilă ipoteza lui Bernoulli (cunoscută de la cursul de “Rezistența
materialelor”);
b) secțiunea barei este constantă în lungul axei sale longitudinal e
astfel încât momentele de inerție rămân constante.
Pentru determinarea ecuației se consideră bara din figura V.9
pentru care se poate scrie ecuația fibrei medii deformate:
d 2v M (x )
2
 i , (V.48)
dx EIz
unde v reprezintă săgeata produsă de momentul încovoietor Mi(x) activ într-o

secțiune aflată la distanța x față de originea sistemului de referință, Iz este
momentul de inerție după axa z al secțiunii transversale a barei iar E este
modulul de elasticitate longitudinal.
p( x ,t )
p( x , t )
T
M
M dx
M x
 
x dx
0 x 

T
T dx
y v( x ,t ) dx x
a) b)
Figura V.9 Modelul de calcul pentru vibrațiile transversale ale unei bare de
secțiune constantă
Considerând un element de bară de lungime infinit mică dx

(figura V.9,b) ecuațiile de echilibru dinamic conduc la sistemul:
  2v( x , t ) T
  S d x  p( x , t )dx T  dx T ,
 t x
 (V.49)
 M T dx  M   M i dx  0.
 i i
x
184
Prin eliminarea forței tăietoare T din prima ecuație din (V.49) și ținând
cont de (V.48) se obține ecuația:
 2v  4v
S 2  p( x , t ) E I z 4 . (V.50)
t x
Ținând cont de definirea vibrațiilor libere, rezultă că p( x , t )  0 ecuația

(V.50) devenind:
 4v E I z  4v
 0 (V.51)
 t4 A  x4
Pentru a determina soluția ecuației (V.51) se vor folosi aceleași

considerente ca în cazul ecuațiilor longitudinale, fiind aplicată metoda
separării variabilelor, soluția putând fi scrisă sub forma:
v( x , t ) v x  v t , (V.52)
unde v x v(x ) și v t v(t ) .

Înlocuind soluția (V.52) în ecuația (V.51) rezultă:
E I z (4)
v x vt  v x vt 0 , (V.53)
S
4
d 2vt (4) d v x
cu notațiile: vt  și v x  .
dt 2 dx 4
Reluând raționamentul din § V.1.2, relațiile (V.10), membrii ecuației
(V.53) se egalează cu o aceeași valoare n2 :
vt E I v (4)
  z x  n2 , (V.54)
vt S v x
rezulând ecuațiile:
185
 ( 4 ) 2 S
 v x n E I v x  0 ,
 z (V.55)
 v   2 v  0.
 t n t
Soluțiile ecuațiilor din (V.55) se impart în două. Pentru cea de-a doua
ecuație soluția este una clasică, de forma:
v t  At cosn t  n  , (V.56)
în timp ce, determinarea soluției primei ecuații implică un calcul mai laborios.
Pentru prima ecuație din (V.55), se face notația ș14ț:
S
 4  n2 , (V.57)
EIz
care, prin aplicarea transformatei Laplace, conduce la o nouă formă:
p 4  4  0 . (V.58)
Soluțiile ecuației (V.58) sunt p1 ,2    , p3 , 4   j , unde j  1 . Pe baza

acestor valori, soluția generală a ecuației (V.55) este:
v x  B1e x  B2e x  B3e jx  B4 e jx , (V.59)
cu B1  B4 constante care pot fi determinate din condițiile la limită prezentate

în tabelul V.5.
Soluția generală (V.52) poate fi scrisă în funcție de componentele
(V.56) și (V.59) sub forma:
v( x , t ) ( x )cost  n  , (V.60)
unde funcția (x ) este de forma:
( x ) D1e x  D2e x  D3e jx  D4 e  jx , (V.61)
186
cu constantele D1 D4 egale cu:
Di  At Bi (i 1,2,3,4) . (V.62)
Forma lui funcției (x ) poate fi determinată pornind de la formulele

de calcul ale valorilor e x și e  jx ș14ț:
 e x  ch x  sh x ,

  jx (V.63)
e cosx  j sin x ,
și folosind funcțiile lui Krîlov:
 1 1
 K 1  K 1 x  2chx cosx , K 2  K 2 x  2shx sinx ,
 (V.64)
 K  K x  1chx cosx , K  K x  1shx sinx .
 3 3
2
4 4
2
Practic, forma funcție (x ) este data de reșația:
4
( x )   C i K i , (V.65)
i 1
unde constantele C 1  C 4 sunt calculate în funcție de constantele D1  D4 .

Pulsațiile proprii se pot determina din condițiile la limită (tabelul V.5).
187
Tabelul V.5
Stânga x  0 Stânga x  
Bară libere la capete (Mi = 0, T = 0)  2v  2v
x EIz  0  0
O  x2  x2  2v  3v
0 0
EIz
 3v  3v
0  3 0
 x2  x3

x 3
x
Grindă rezemată (v = 0, Mi = 0) v 0 v 0
O x
 v
2
 v 2
 2v
EIz 0  2 0 0
x 2
x  x2

Grindă cu un capăt încastrat (v = 0,  = 0)
O x v  2v  3v
v 0 , 0  0 , 0
x x 2  x3

Grindă fixată la ambele capete (v = 0,  = 0)
O
v v
v 0 , 0 v 0 , 0
x x x

Grindă rezemată pe elemente elastice
O x  2v  2v  2v
EIz  0  0 0
 x2  x2  x2
k1 k2  3v  3v
EIz  k1v 0 EIz  k2v 0
 x3  x3

Grindă încastrată la un capăt si rezemată la celălalt

O x
v v
v 0 , 0 v 0, 0
x x

Grindă rezemată pe elemnte elastic și de amortizare

 2v  2v
300
O x 0 0
x 2 x 2
k c c k  3v v  3v v
EIz  kv  c 0 EI z  kv  c 0
x 3
t  x3 t
188
Exemplul V.6 - Se consideră cazul unei bare, de lungime  ,
simplu rezemate la capete ș6ț.
Rezolvare
Pe baza condițiilor la limită se obține:
 4
x 0  i
 x  0  v  0  ( x )  C K i  C 1 K 1  C 1 0 ,
 i 1

 x 0   v 0  d ( x )
2 2
 2 C 1 K 3 C 2 K 4 C 3 K 1 C 4 K 2  2C 3 K 1 C 3 0 ,
 x 2
dx 2
 x 0
din care rezultă:

( x )C 2 K 2(x )C 4 K 4 (x ) . (V.66)
Pentru determinarea constantelor C2 și C4 se folosesc celelate două

condi la limită:
ții
 v x  0 ,

 d 2v (V.67)
 2 0,
 d x x 
din care rezultă sistemul:
 C 2 C 4 C 2 C 4
 2 sh( ) 2 sin() 0 ,
 (V.68)
 C 2 C 4 sh() C 2 C 4 sin() 0.
 2 2
Sistemul (6.68) admite soluții diferite de soluția banală în cazul în care

determinantul său este egal cu zero:
sh  sin 
0 , (V.69)
sh  sin 
ceea ce conduce la ecuația:
189
sh sin  0 . (V.70)
Cum sh  0 , din egalitatea (V.70) rezultă condiția:
sin  0 , (V.71)
cu soluțiile:  i  i   (i 1,2,) , (V.72)
Combinând (V.72) cu (V.57) pot fi determinate pulsatile proprii:
E I z i2  2 E I z
ni  i2  2 (i 1,2,) (V.73)
A  A
Ca urmare, din sistemul (V.68) rezultă C 2  C 4 0  C 2   C 4 ceea ce

conduce la funcția:
( x )C 2 K 2 x  K 4 x C 2 sinx  . (V.74)
Ținând cont de faptul că, pe baza relației (V.71), există un număr infinit
de valori  i , funcțiile proprii vor fi:
 i  
 i ( x )C 2i sin x (i 1, 2, ) . (V.75)
  
În cazul general al unei bare care execută vibrații transversal, pe baza

pulsațiilor proprii ni (i 1, 2,) rezultă funcțiile proprii  i (x ) , răspunsul total
fiind:

v( x , t )   i ( x )cosni t  ni  , (V.76)
i 1
unde valorile fazelor  ni (i 1,2,) și constantele C 2i din funcțiile

 i ( x ) (i 1, 2,) sunt determinate din condițiile inițiale.
190
Exemplul V.7 - Se consideră o bară încastrată la unul din
capete și liberă la celălalt.
Rezolvare
Condițiile de legătură sunt, conform tabelului V.5:
 v 0,

x 0    v (V.77)
  x 0.

 v 0 ,

x =     3v (V.78)
  x 3 0.

Soluția generală are forma (V.65) fiind necar a se calcula valorile

constantelor C 1  C 4 .
Din prima condiți e din (V.77) rezulă C 2  C 4 0 în timp ce, din a doua
condiție se obține C 1  C 3 0 .
Ca urmare, soluția (V.65) are forma:
( x )C 1 sinx  shx C 2 cosx chx . (V.79)
Pentru determinarea coeficienților C1 și C2 se vor folosi condițiile

(V.78), rezultând sistemul de ecuații:
 C 1 sin  sh C 2 cos  ch  0 ,

 (V.80)
 C 1 cos  ch C 2 sin  sh  0.
Sistemul (V.80) are soluție diferită de soluția banală dacă este

îndeplinită condiția:
sin  sh  cos  ch 

0 , (V.81)
cos  ch  sin  sh 
rezultând: cos ch  1 . (V.82)
191
Soluția ecuației (V.82) trebuie obținută numeric conducând la o
infinitate de valori  i  (i 1, 2,) .
Soluția (V.79) poate fi scrisă în funcție de con stanta C1 sub forma:
C1
( x ) sin sh  sinsh cosch cos cos 
sin  sh 
(V.83)
și ținând cont de soluțiile lui (V.82) se obțin modurile proprii:
 i ( x ) Ai sin i  sh i   sin i  sh i  cos i  ch i   cos i  cos i  
, (V.84)
C1
unde: Ai  . (V.85)
sin i   sh i  
V.2.3. Vibrații transversale forțate
Se consideră ecuația (V.50) rescrisă pentru p( x , t ) p1 ( x ) p2(t ) :
 4v  2v
EIz   S  p1 ( x )  p(t ) , (V.86)
 x4  t2
soluția ei fiind:

v( x , t )   i ( x )i (t ) , (V.87)
i 1
unde,  i ( x )(i 1,2,) sunt funcții proprii de tipul (V.75) iar i (t ) (i 1,2,)
sunt funcții de timp.
Determinarea funcțiilor de timp poate fi făcută introducând soluția
(V.87) în ecuația de mișcare (V.86) rezultând:
4    2   
4  2 
EIz  i ( x )i ( t )    S  i ( x )i (t )  p1 ( x )  p2(t ) . (V.88)
 x  i 1   t  i 1 
Considerând condiția ca soluția (V.60), scrisă pentru n ni și  n  ni ,

să verifice ecuația (V.50) a vibrațiilor libere de încovoiere se obține ș14ț:
192
E I z d 4i ( x )
ni2  i ( x )cosni t ni  cosni t ni 0 ,
S d x 4
d 4 i ( x ) S 2
sau:  ni  i ( x ) . (V.89)
dx4 EIz
Combinând relațiile (V.87) și (V.88) se obține:
 

S  
 (t ) 2  (t )  ( x ) p ( x )  p (t ) .
i ni i i 1 2 (V.90)
i 1
Funcțiile  i ( x ) (i 1, 2,) verifică condițiile de ortogonalitate.

Înmulțind relația (V.90) cu  i ( x ) (i 1, 2,) iar apoi integrând-o pe intervalul
x0,   se ajunge la sistemul de ecuații diferențiale decuplate:
 
 
 (t ) 2  (t )  2( x )dx  p (t ) p ( x ) ( x )dx (i 1, 2,) ,
S  i ni i  i 2  1 i (V.91)
0 0
cu ajutorul cărora se pot determina funcțiile i (t ) (i 1, 2,) .
V.2.4. Vibrațiile transversale libere ale barelor de secțiune

variabilă
Pornind de la ecuația (V.51) scrisă în forma:
2   2v   2v
 E I z ( x ) 2   S( x ) 2  0 , (V.92)
 x2  x  t
în care S(x) și Iz(x) reprezintă secțiunea respectiv momentul de inerție

variabile în lungul axei (fig..V.5).
Pentru rezolvarea ecuației (V.92) se aplică, din nou, metoda separării
variabilelor rezultând două ecuații, una cu variabila dependentă de timp vt și
cea de-a doua cu variabila dependentă de spațiu vx ș34ț, ș36ț:
d2  d 2v x  2
I
 z ( x )   S ( x )v x  0 . (V.93)
dx2  dx2  E
193
Rezolvarea ecuației este relativ ușoară în cazul unor legi simple de
variație ale secțiunii. Cel mai ușor este de aplicat metodele numerice de calcul,
metoda diferențelor finite fiind cea mai la îndemână oferind posibilitatea
determinării și punctelor nodale.

transversală constantă simplu rezemată la ambele capete se
cere să se determine ecuația de mișcare și modurile proprii
de vibrații transversale. Se cunosc secțiunea transversală a
barei constantă 200x200 mm, confecționată din oțel cu
modul de elasticitate E  2,1  105 MPa , lungimea barei fiind
de L  20 m .
O
x

y
Figura V.10 Bară de secțiune constantă supusă la vibrații transversale
Rezolvare
 4v E I z  4v
Ecuația de mișcare are forma (V.51):  0 .
 t4 A  x4
Se consideră soluția ecuației de forma (V.52): v( x , t ) v x  v t ,
 v t  At cosn t  n 
unde:  x x jx jx
 v x  B1e  B2e  B3e  B4 e .
Ținând cont de (V.62) se obține:
v x C 1 cos(x )  C 2 sin(x )  C 3ch(x )  C 4 sh(x ) .
194
În cazul în care bara este simplu rezemată, deplasarea și momentul de
inerție sunt ambele egale cu zero la cele două capete (rezemări), condițiile de
legătură fiind:
d 2v x d 2v x
vx  0, v x  0,  0,  0,
x 0 x L
dx 2 x 0
dx 2 x L
Ținând cont de cele patru condiții de legătură de mai sus, se obțin următoarele
ecuații:
 v x x  0  0 C 1  C 3  0 ,

 d 2v x
 2
 0   C 1  C 3  0,
 dx x  0
rezultând : C 1 C 3  0.
Din cel de-al doilea set de condiții se obține:
 v x x  L  0 C 2 sin(L )  C 4 sh (L )  0 ,

 d 2v x
 2
 0   2C 2 sin(L )   2C 4 sh(L )  0 ,
 dx x  L
rezultând: C 4  0 și sin(L )  0 .

Ca urmare, L  i   , i  1, 2,3, ...
c
i 2 2c EI z
Pulsațiile proprii sunt: ni  2
cu c  .
L S
Înlocund cu valorile numerice se obține:
2,1  1011  0,24

i2  2 
ni  12  7850  0.22 7,368  i 2 rad s .
202
195
Să ne reamintim...
 Vibrațiile transversale ale sistemelor continue pot fi libere
sau forțate;
 Vibrațiile transversale ale sistemele mecanice continue sunt
studiate cu ajutorul ecuațiilor diferențiale cu derivate
parțiale;
 Soluțiile ecuației de propagare se găsesc pe baza metodei
Bernoulli-Fourier;
 Determinarea soluțiilor ecuațiilor implică cunoașterea
Rezumat
În sistemele continue se pot dezvolta vibrații transversale libere sau
forțate. Descrierea lor se face pe baza ecuațiilor diferențiale cu
sau variabile, ecuațiile în cazul celor de-a doua categorie având un

1. Ce tip de ecuații descriu vibrațiile transversale ?
soluțiilor ecuațiilor transversale ale sistemelor continue ?
continue ?
196
Unitatea de învăţare V.3. Vibrațiile torsionale ale
sistemelor continue
Cuprins
Introducere 198
Introducere
sistemelor continue în cazul vibrațiilor torsionale. Sunt prezentate
modul de calcul al ecuației de propagare precum și determinarea
soluției ecuației. În final este abordată problematica vibrațiilor
forțate.

capabili să determine pulsațiile proprii a unui sis tem continuu care
efectuează vibrații torsionale.

1 oră.
V.3.1.Vibrații libere. Ecuația de mișcare
Pentru determinarea ecuației vibrațiilor torsionale, se analizează o

bară confecționată dintr -un material elastic, omogen și izotrop. În timpul
solicitării se consideră că secțiunile transversale ale barei rămân plane,
singura mișcare fiind aceea de rotire în jurul axei longitudinale.
Determinarea ecuației de mișcare se face prin scrierea principiului lui
d’Alembert pentru o porțiune din bară de lungime infinitezimală dx
(figura V.11):
197
 2 x , t   Mt
 dx  I p  mt ( x , t ) dx  M t  dx  M t , (V.94)
t 2
x
unde mt ( x , t ) reprezintă momentul de torsiune perturbator distribuit,

I p  const . este momentul de inerție polar al secțiunii transversale a barei, G
este modulul de elasticitate transversal al materialului, iar  este densitatea
materialului din care este confecționată bara.
mt ( x ,t )
Mt
Mt Mt  dx
dx x
Figura V.11 Element infinitezimal supus vibrațiilor torsionale
Ținând cont de relația de calcul a unghiului specific de deformare:
 Mt
 , (V.95)
 x GI p
derivând-o în raport cu „x” și introducând-o în (V.94), după rearanjare,

rezultă:
 2 ( x , t )  2 ( x , t )
I p  m t ( x , t )  G I p . (V.96)
 t2  x2
Dacă mometul de torsiune distribuit nu există, mt ( x , t )0 , rezultă din

(V.96) ecuația diferențială a vibrațiilor libere torsion ale:
 2 x , t    2 x , t 
 , (V.97)
 x2 G  t2
 2 x , t  1  2 x , t 
au  2 , (V.98)
 x2 c tor  t 2
198
G
unde c tor  .

Ca și în cazurile precedente, determinarea soluției ecuație (V.98) se

face pe baza metodei separării variabilelor (Metoda Fourier).
Astfel, soluția poate fi scrisă ca o combinație de două componente, una
dependentă de spațiu  ( x ) =  x iar cea de-a doua dependentă de timp  (t ) =  t :
 ( x , t ) x  t . (V.99)
Prin introducerea soluției (V.99) în ecuația (V.98) se obține:
 x  t ctor
2
 t   x" , (V.100)
în care prin t s-a notat derivata de ordinul doi a componentei temporale în
raport cu timpul t iar, prin  x" s-a notat derivata de ordinul doi a componentei
spațiale în raport cu coordonata spațială x.
Așa cum se poate observa, forma ecuației (V.100) este identică cu cea a
ecuației (V.8) astfel încât toat e considerațiile teoretice prezentate în § V.1.2 își
păstrează valabilitatea. Determinarea constantelor de integrare se face pe
baza condițiilor la limită, o serie de cazuri posibile fiind prezentate în
tabelul V.6.
V.3.3.Vibrațiile torsionale ale barelor de secțiune variabilă
Ca și în paragrafele precedente V.2.4 și V.3.4 considerentele de ordin

teoretic rămân aceleași, ecuația ce conține variabila dependentă de spațiu
fiind:
d 2
  
dx
ln I p( x )  c 2   0 ,
 (V.101)
tor
identică ca formă cu prima ecuație din (V.46).

Rezolvarea ei simplă impune utilizarea metodelor numerice de calcul.
Tabelul V.6
199
Stânga x  0 Stânga x 
Bară liberă la ambele capete 
M t  GI p 0
O x 
x  0
  0 x
x
Bară liberă la un capăt si încastrată la celălalt
0O  0 
x
0
x

Bară liberă la un capăt si cu element elastic la celălalt

u
k 0 0
 x
x GI p  k  0
 x
Bară liberă la un capăt si cu element elastic la celălalt
0
x  
k 0 GI p  k  0
 x x
Bară liberă la un capăt si cu volant la celălalt
0   2 u
x GI p  J 2 0 0
x t x

J
Exemplul V.9 - Se consideră o bară uniformă de lungime L

încastrată la un capat și liberă la celălalt (figura V.12). Se
cere să se determine modurile proprii de vibrații torsionale
ale arborelui considerat.
0O
x
L
Figura V.12 Bară liberă la un capăt și încastrată la celălat
Rezolvare
200
 2 x , t  1  2 x , t 
Ecuația de mișcare este de tipul (V.98):  2
 x2 c tor  t 2
Soluția generală a ecuației este de forma generală:

u( x ,t )  i ( x )cosni t  ni  ,
i 1
unde,
     
i ( x ) At Ax cos ni x   C 1i sin ni x  C 2i cos ni x 
 c tor   c tor   c tor 
Determinarea constantelor C1 și C2 se face pe baza condițiilor de legătură:
 x  0   (0, t )  0  C 2i  0 ,

   
 x  L   ( L , t )  max  GI p  x   0.
  
Din cea de-a doua condiție de legătură se obține:
ni    
C 1i cos ni L   0 sau, cos ni L   0 .
c tor  c tor   c tor 
Ca urmare, pulsatile proprii sunt date de relația
i    c tor
ni  , i  1, 2,3, ... .
2L
Să ne reamintim...
1. Vibrațiile torsionale ale sistemelor continue pot fi libere sau
forțate;
2. Vibrațiile torsionale ale sistemele mecanice continue sunt
studiate cu ajutorul ecuațiilor diferențiale cu derivate
parțiale;
3. Soluțiile ecuației de propagare se găsesc pe baza metodei
Bernoulli-Fourier;
4. Determinarea soluțiilor ecuațiilor implică cunoașterea
201
Rezumat
În sistemele continue se pot dezvolta vibrații torsionale libere sau
forțate. Descrierea lor se face pe baza ecuațiilor diferențiale cu
sau variabile, ecuațiile în cazul celor de -a doua categorie având un

1. Ce tip de ecuații descri u vibrațiile torsionale ?
soluțiilor ecuațiilor vibrațiilor torsionale ale sistemelor
continue ?
continue ?
202
Unitatea de învăţare V.4. Vibrațiile discurilor și plăcilor
plane
Cuprins
Unitatea de învățare V.4. Vibrațiile discurilor 204
Introducere 204
V.4.2. Vibrațiile plane 204
continue 210
Introducere
sistemelor continue în cazul vibrațiilor plăcilor și discurilor. Sunt
prezentate modul de calcul al ecuației vibrațiilor și determinarea
soluției ecuației. În final este abordată pr oblematica energiilor
cinetică și potențială în cazul vibrațiilor sistemelor continue.

capabili să determine pulsațiile proprii ale unei plăci și ale unui disc
care execută vibrații transversale.

1 oră.
V.4.1. Clasificarea vibrațiilor libere ale discurilor
Discul este considerat ca fiind o placă circulară a cărei grosime h este

mult mai mică comparativ cu raza sa R (R >> h) și care execută o mișcare de
rotație cu o viteză unghiulară    n 30 , unde n reprezintă numărul de
rotații/minut, planul median, care este și plan de simetrie, fiind perpendicular
pe axa de rotație.
203
În cazul discurilor se disting trei tipuri de vibrații:
a) vibrații plane - atunci când punctele din oricare plan perpendicular
pe axa de rotație se mișcă numai în acel plan;
b) vibrații transversale - atunci când punctele din planul considerat
se deplasează numai pe direcții paralele cu axa de rotație a discului;
c) vibrații plane și transversale combinate.
V.4.2. Vibrațiile plane
Orice punct aflat în planul median, la o distanță r față de centrul de

rotație, poate efectua deplasări atât în direcția razei rezultând vibrații radiale
cât și pe direcție tangențială la cercul de rază r rezultând vibrații
transversale.
Se presupune că materialul din care este confecționat discul este
elastic, omogen și izotrop.
Pentru determinarea ecuației vibrațiilor radiale se consideră un
element infinit mic situat la distanța r față de centrul de rotație și de grosime
constantă h (figura V.13).
 r
r  dr
r
t
r
R
O
r
t
d
Ra dr
Figura V.13 Disc în mișcare vibratorie plană (schema tensiunilor și elemente

geometrice de calcul)
204
Pe baza principiul lui d’Alembert se obține:
 2u    d
  h  dr  d  r      r dr   h  r dr  d  r  h  r  d 2 t  h  dr  sin 0 ,
2  r
t  r  2
(V.102)
d d
care, ținând cont că sin  , h  dr  d 0 , iar dr 2 0 se poate rescrie sub
2 2
forma:
 2u 
  r  2  r  r  r  t , (V.103)
t r
unde uu(r , t ) reprezintă deplasarea radială a elementului de disc,  este

densitatea materialului din care este confecționat discul, iar  r este tensiunea
radială în timp ce,  t este tensiunea circumferențială.
Pe baza legii lui Hooke lungirile specifice radiale  r și circumferențiale
 t pot fi calculate cu relațiile:
 1
   r   t ,
 r
E
 (V.104)
   1    ,
 t E t r
unde  este coeficientul lui Poisson, iar E este modulul de elasticitate

longitudinal.
Așa cum este cunoscut, lungirile specifice din (V.104) sunt egale cu:
 u
  r   r ,
 (V.105)
 u ,
 t r
care combinate cu (V.104) conduc la:

 E u u 
 r     ,
 1 2   r r 
 (V.106)
   E  u   u  .
 t 1 2  r  r 

205
Introducând relațiile (V.106) în ecuația (V.103), după o serie de calcule,
se obține:
  2 2

 1 2  2u  2u 1 u u
 . (V.107)
E  t  r r r r 2
Rezolvarea ecuației (V.107) implică utilizarea metodei separării

variabilelor (Fourier-Bernouli) prin care soluția se presupune a fi de forma:
u(r , t )ur  ut , (V.108)
unde ur u(r ) , iar ut u(t ) , amănunte legate de rezolvarea ecuației pot fi

consultate în ș14ț.
Mișcarea vibratorie transversală este descrisă de ecuația ș14ț:
  2  2 3  
  0 , (V.109)
G  t2  r2 r  r
în care, G este modulul de elasticitate transversal al materialului discului, iar

 este densitatea aceluiași material.
Ecuația (V.109) la rândul ei, poate fi rezolvată prin metoda separării
variabilelor, pentru determinarea constantelor de integrare folosindu-se
condițiile:
 r  R0
0,

    (V.110)
  G  r 
r  R0 
 0.
  r  r R
V.4.3. Vibrațiile transversale
Se consideră un disc de rază R și grosime constantă h. Discul este

realizat dintr-un material cu densitatea  , un punct din planul median fiind
determinat ca poziție de coordonatele polare r și  .
În cazul vibrațiilor transversale, în funcție de numărul modului propriu
de vibrație, se poate forma fie unul sau mai multe cercuri nodale (caz în care
toate punctele discului aflate pe suprafața laterală a unui cilindru concentric
206
cu cel de rază R se mișcă în fază și cu aceeași amplitudine), fie unul sau mai
multe diametre nodale (caz în care punctele cu aceeași amplitudine se află în
plane care trec prin axa de rotație) ș14ț.
Mișcarea vibratorie a unui element infinitezimal are o elongație
w wr , , t  , energia cinetică elementară fiind:
2
h  w 
d E c    r  dr  d , (V.111)
2   t 
și, ca urmare, energia cinetică a întregului este:
2
 h 2 R   w 
2 0 R0  t 
Ec    r  dr  d . (V.112)
Așa cum este descris în ș14ț, energia potențială este formată din două
componente: cea dată de vibrațiile transversale ale discului privit ca o placă
circulară ( E p 1 ) și componenta datorată forței centrifuge datorate rotirii
discului ( E p 2 ):
 2 R 
 2 
2
 
2
 
Ep1  hE     w1w 1  w  21    1 w  21  w  1w 1  w r  dr  d ,
2 2 2
  
241 2 0 R0 r 2 r  r r 2  2 

 
r  r    r 2  r  r r 2  2 


 2 R
Ep2    h   u  r dr  d ,
2 2
 0 R0
(V.113)
unde  este viteza unghiulară cu care se rotește discul, u este deplasarea

radială a elementului de disc, datorată deplasării transversale w, putând fi
scrisă sub forma:
2
1 r w 
u     dr . (V.114)
2 R0  r 
Presupunând că discul execută numai vibrații de încovoiere astfel încât

să apară numai cercuri nodale, deplasarea w se poate considera că nu depinde
de unghiul  fapt pentru care aceasta este:
207
w(r ,  , t )w r (r ) cosn t  . (V.115)
În cazul în care în timpul vibrațiilor se consideră că apar numai

diametre nodale, atunci deplasarea w se poate scrie sub forma:
w(r , , t )w r (r ) cosn  cosn t  , (V.116)
în care n reprezintă numărul de diametre nodale n1, 2, 3, .
V.4.4. Vibrațiile libere transversale ale plăcilor plane
Studiul vibrațiilor libere ale plăcilor plane se realizează pe baza

următoarelor ipoteze de calcul ș6ț:
4. placa se consideră de formă dreptunghiulară;
5. ipotezele lui Kirchhoff:
 secțiunile normale pe suprafața mediană a plăcii rămân
normale și după deformare;
 grosimea h a plăcii (omogene) este mult mai mică decât raza
de curbură a suprafeței mediane;
 placa suferă numai deformații transversale (de încovoiere)
care sunt mult mai mici decât h.
Aplicând principiul lui d’Alembert se obține o ecuație de forma:
 h  2 w x , y , t  p( x , y , t )
wx , y , t   , (V.117)
D  t2 D
unde D este rigiditatea cilindrică a plăcii fiind egală cu:
E h3
D , (V.118)

12 1 2 
iar p( x , y , t ) este sarcina distribuită ce acționează asupra plăcii, iar simbolul 
reprezintă operatorul Laplace:
2 2
  . (V.119)
 x 2  y2
208
Pentru cazul în care p( x , y , t ) atunci ecuația (V.117) devine:
 4w  4w  4w h  2w
2    , (V.120)
 x 4  x 2 y 2  y 4 D  t2
a cărei soluție poate fi scrisă, pe baza metodei Fourier-Bernoulli, sub forma:
w x , y , t W x , y  W (t )W xyWt . (V.121)
Procedând ca în cazul vibrațiilor libere longitudinale ale barelor drepte

se vor obține două ecuații:
d 4W xy d 4W xy d 4W xy h
4
2 2 2
 4
l2i W xy , (V.122)
dx dx dy dy D
d 2Wt
2
l2i Wt  0 . (V.123)
dt
Soluția ecuației (V.123) este de forma:
Wt  A( t )l i cosl i  l i  , (V.124)
unde constantele A( t )li și l i se determină din condițiile inițiale, în timp ce

soluția ecuației (V.121) se poate determina pe baza condițiilor de contur ale
plăcilor.
Având în vedere forma liniară a ecuației (V.120) soluția generală a
acesteia este:
w x , y , t     l i ( x , y )  cosl i t  l i  ,
 
(V.125)
l 1 i 1
unde  l i sunt funcții proprii.
209
continue
Se consideră sistemul continuu din figura V.14,a discretizat sub forma

sistemului din figura V.14,b.
Sistemul discretizat este format din masele mi (i  1, 2,3, ... , q ) legate
între ele prin elemente elastice ki (i  1, 2,3, ... , q ) cu comportament liniar.
Energia cinetică poate fi scrisă ca fiind agală cu suma energiilor cinetice
ale fiecărei mase componente:
2
1 q  du (t ) 
E c (t )  mi  i  , (V.126)
2 i 1  d t 
în care:
dui (t )
v , (V.127)
dt
reprezintă viteza masei mi.
O x

a)
x1 x2 xq
k1 k2 k3
m1 m2 mq
b)
Figura V.14 Sistem continuu: a) sistemul initial; b) sistemul discretizat
În starea de echilibru fiecare masă mi ocupă o poziție x i . Introducând

notația:
mi  mi ( x )   x i , (V.128)
210
unde mi (x ) este masa pe unitatea de lungime la punctul x i .
Considerând  x i 0 , x 1 0 iar x n L și luând în considerare limitele
de integrare, se poate scrie:
2 2
1 q  du (t )  1L   u (t ) 
E c (t ) lim  mi ( x )  i   x i   m( x )  i  dx , (V.129)
 xi  0 2
i 1  dt  20  t 
Enrgia potențială implică un calcul mai laborios. Notându -se cu Fi (t )

forța din elementul elastic ki energia potențială este:
1 q
E p (t )  Fi (t )u i(t )u i 1(t )
2 i 1
(V.130)
unde u i(t )  u i 1(t ) reprezintă deformația elementului elastic ki , valoarea u0

fiind considerată egală cu zero.
Având în vedere faptul că sistemul este considerat liniar elastic, relația
(V.130) poate fi rescrisă în forma:
1 q
 ki u i(t )u i 1(t ) .
2
E p (t ) (V.131)
2 i 1
Ținând cont de expresia rigidității unei bare de secțiune Si, modul de

elasticitate E și lungime  i date:
E Si ( x )
ki  , (V.132)
x i
și notând: ui (t )ui (t )ui 1 (t ) , (V.133)
atunci relația (V.131) devine:
2
1 q  u ( t ) 
E p (t )  E Si ( x ) i  x i . (V.134)
2 i 1  x i 
Considerând  x i 0 și ținând cont de limitele de integrare, se obține:
211
2
1L   u( x , t ) 
E p (t )  E S ( x )   dx . (V.135)
20  x 
În cazul vibrațiilor transversale energia potențială este dată de:
2
1L   2 y( x , t ) 
E p (t )  E I ( x )   dx . (V.136)
 x
2
20 
Să ne reamintim...
5. Vibrațiile plăcilor și discurilor pot fi libere sau forțate;
6. Vibrațiile plăcilor și discurilor sunt studiate cu ajutorul
ecuațiilor diferențiale cu derivate parțiale;
7. Soluțiile ecuației de propagare se găsesc pe baza metodei
Bernoulli-Fourier;
8. Determinarea soluțiilor ecuațiilor implică cunoașterea
Rezumat
În plăci și în discuri se pot dezvolta vibrații libere sau forțate.
Descrierea lor se face pe baza ecuațiilor difer ențiale cu derivate
parțiale. Pe baza soluțiilor ecuațiilor pot fi determinate pulsațiile
proprii și funcțiile proprii care, ca număr sunt infinite. Rezolvarea
ecuațiilor diferențiale presupune cunoașterea condițiilor inițiale și
de legătură.

1. Ce tip de ecuații descriu vibrațiile plăcilor și discurilor ?
soluțiilor ecuațiilor plăcilor și discurilor ?
continue ?
4. Ce ipoteze se folosesc în cazul analizei vibrațiilor libere
transversale ale plăcilor plane ?
212
Modulul VI. Metode aproximative
Cuprins
Introducere 213
VI.1.1. Metoda Rayleigh 214
VI.1.2. Metoda Dunkerley 219
VI.1.3. Metoda Holzer 222
VI.1.3.1. Definirea metodei 222
VI.1.3.2. Determinarea pulsațiilor proprii în cazul cutiilor de
viteze 226
VI.1.4. Metoda matricelor de transfer 229
VI.1.5. Metoda iterațiilor matriceale 232
Introducere
În multe cazuri practice numărul gradelor de libertate ale
sistemelor mecanice este mare fapt care face ca determinarea
pulsațiilor și modurilor proprii să fie dificilă. Pentru ușurința în
calcule au fost elaborate o serie de metode aproximative, în
continuare făcându-se o prezentare succintă a unor metodelor
întâlnite în literatura de specialitate. O parte dintre aceste metode
sunt prezentate în cadrul prezentului modul
După parcurgerea Modulului VI, studentul va fi capabil să realizeze
analiza vibrațiilor sistemelor mecanice complexe pe baza unor
metode numerice, aproximative, cu ajutorul cărora poate rapid
determina pulsațiile proprii ale sistemelor cu mai multe grade de
libertate.
Durata medie de parcurgere a nodulului de învăţare este de

2 ore.
Obiectivele modulului VI
Prezentul Modul are un singur obiectiv, acela de a prezenta un număr de 5
metode aproximative utilizate pentru determinarea pulsațiilor proprii ale
sistemelor mecanice.
213
VI.1.1. Metoda Rayleigh
Metoda Rayleigh este o metodă aproximativă cu ajutorul căreia pot fi

determinate pulsațiile proprii, în special cea fundamentală.
Metoda se bazează pe teorema conservării energiei mecanice conform
căreia, mișcarea liberă a sistemului mecanic după un mod propriu de
vibrație se efectuează astfel încât energia sa cinetică maximă este egală cu
energia sa potențială maximă ș13ț:
E c _ max  E p _ max . (VI.1)
Așa cum s-a specificat în Modulul IV, ecuația de mișcare a unui sistem
cu „q” grade de libertate, liber și neamortizat (conservative, multivariabil),
este exprimată, în formă matriceală, de relația:
  K Y  0 .
MY (VI.2)
Energia cinetică totală a sistemului considerat se calculează ca fiind

suma energiilorcinetice a fiecărei component în parte:
Ec 
1
2
 
1q
m1 y12  m2 y 22  mq y q2   mi y i2 .
2 i 1
(VI.3)
Pe baza proprietăților calculului matriceal, energia cinetică (VI.3) poate

fi rescrisă sub forma:
m1 0 0   y 1 

0 m2  0   y 2  1 T
E c   y1 , y2 , , yq 
1
  
    Y MY . (VI.4)
2       2
 
 0 0  mq   y q 
În mod asemănător, energia potențială poate fi exprimată prin:
1
E p  YT K Y . (VI.5)
2
214
Așa cum a fost specificat în capiltolul 6, fiecărui mod propriu îi
corespunde o pulsație proprie ni astfel încât componenta răspunsului liber
este dată de vectorul:
 y1i   A1i 
 y  A 
 2i   2i 
Yi      sinni t  i  A i sinni t  i  , (VI.6)
     
 yqi   Aqi 
unde A i reprezintă vectorul modal în timp ce, vectorul vitezelor de vibra ție
este:
 y 1i   A1i 
 y  A 
Y   2i   2i 
ni   cosni t  i ni A i cosni t  i  (VI.7)
i 
     
 y qi   Aqi 
Pe baza relației (VI.7), energia cinetică (VI.4) pentru un mod oarecare,

devine:
1  T  ni2 T
Ec  Y i MY  A i MA i cos2 ni t  i  , (VI.8)
2 2
în timp ce, energia potential, ținând cont de (VI.6), va fi egală cu:
1
E p  YiT K Y  ATi K A i sin 2 ni t  i  (VI.9)
2
Ținând cont de relațiile (VI.8) și (VI.9), condiția (VI.1) devine:
ni2 T 1
A i MA i  ATi K A i , (VI.10)
2 2
din care rezultă formula lui Rayleigh:
iT K i
ATi K A i
  T
2
ni  . (VI.11)
A i MA i iT K i
215
Formula (VI.11) conține două necunoscute: ni și A i pentru
determinarea cărora se pot folosi algoritmi de calcul bazați pe principiul
variațional al lui Rayleigh, al lui Caurant etc. ș2ț, ș13ț.
Principiul variațional al lui Rayleigh se folosește pentru determinarea
pulsației proprii fundamentale  n1 care, pe baza relației (VI.11), este:
AT K A
n21  min . (VI.12)
AT MA
Exemplul VI.1 - Se consideră arborele din figura VI.1 pe

care sunt montate mai multe roți dințate se poate determina
pulsația proprie fundamentală pe baza relației (VI.12).
Pentru modelarea sa s-au considerat următoarele ipoteze de
calcul:
a) roțile dințate se consideră prin masele lor concentrate mi;
b) masa arborelui se consideră neglijabilă în comparație cu cea a maselor
concentrate;
c) rigiditățile lagărelor se consideră infinite;
d) deplasările maselor mi se consideră a fi numai în planul vertical;
e) forțele disipative din sistem (forțele de frecare din lagăre și cele dintre
masele concentrate și mediul ambiant) sunt neglijate;
f) roțile dințate se consideră a fi perfect echilibrate;
g) efectele giroscopice ale roților dințate sunt neglijabile.
Figura VI.1 Arbore cu volanți
216
Ținând cont de relațiile (VI.4), (VI.7) și (VI.8), energia cinetică
corespunzătoare primului mod propriu este:
m1 0 0   y1 s 

0 m2  0   y2s  n21 q
n21
E c max   y1s , y2s ,, yqs     m y2 ,
       2 i 1 s is
(VI.13)
2
 
 0 0  mq   yqs 
iar, pe baza teoremei lui Clapeyron, conform căreia energia potențială a

sistemului mecanic considerat este egală cu lucrul mecanic al forțelor Fis  mi  g
(greutățile proprii sub acțiunea cărora au loc deplasări sta tice yis ), energia
potențială este:
1q 1 q
E pmax  
2 i 1
Fis yis  gms yis .
2 i 1
(VI.14)
Introducând relațiile (VI.13) și (VI.14) în (VI.12), după o serie de

calcule se obține:
q
g  ms yis
i 1
n 1  q
, (VI.15)
 ms y 2
is
i 1
cu ajutorul căreia se poate determina prima turație critică ncr1:
q
g  m s yis
30n 1 30 i 1
ncr 1   . (VI.16)
  q
 ms y 2
is
i 1
Deplasările statice din dreptul fiecărei roți dințate se pot determina cu

ajutorul coeficienților de influeță  i j cunoscuți din cadrul cursului de
“Rezistența materialelor” , acestea fiind date de:
217
q q
yq s   Fi s qi  g  mi  qi . (VI.17)
i 1 i 1
Exemplul VI.2 - Se consideră arborele din figura VI.2 pe

care sunt montațI trei volanți care pot fi considerți sub
forma unor mase concentrate m1 , m2 , m3 . Pentru acest
arbore se cere să se determine pulsația proprie
fundamentală.
Rezolvare
Conform celor cunoscute de la cursul de
„Rezistența materialelor” matricea
coeficienților de influență este de forma:
 9 11 7 
3 
  11 16 11 
768E I
 7 11 9 
formula (VI.15) devenind:
y1 s 3 y2s 2 y3s
n 1  g .
y12s 3 y22s 2 y32s
Figura VI.2 Arbore cu mase Deformațiile statice sunt, conform relației

concentrate (VI.17), egale cu:
 y1 s  g m1 11 m2 12 m3 13  ,


 y2s  g m1 21 m2 22 m3 23  ,
 y  g m  m  m  ,
 3s 1 31 2 32 3 33
care, după înlocuirea coeficienților de influență, calculați pe baza figurii VI.2 cu

ajutorul metodei lui Veresceaghin, devin:
218
 3 7 gm3
 1sy  g 1  93  11 2  7   ,
 768E I 96 EI
 3 27 gm3
y
 2s  g 1  11 3  16  2 11  ,
 768 E I 256 EI
 3 3
 y3 s  g 1  73  11 2 9   29 gm ,
 768E I 384 EI
EI
astfel încât pulsația proprie n1 este: n 1 3,284 .
m 3
VI.1.2. Metoda Dunkerley
Această metodă are la bază ecuația matriceală de mișcare pentru

sisteme multivariabile (VI.2) din care rezultă:
Y  K 1 MY
 . (VI.18)
Considerând forma mișcării vibratorii de tipul (VI.6) și introducând -o

în relația (VI.18) se obține:
Y  n2 K 1 M Y , (VI.19)
1
din care, prin considerarea notației:  , (VI.20)
n2
rezultă:  Y  K 1 M Y . (VI.21)
În continuare, pentru ușurință în dezvoltarea teoriei, se face notația:
D K 1 M , (VI.22)
astfel încât, sistemul (VI.21) poate fi rescris sub forma:
219
d11  d12  d1q   y1  0
 d d 22   d 2q   y2  0
 21     . (VI.23)
         
 
 d q 1 dq2  d qq    yq  0
Sistemul matriceal (VI.23) are soluție diferită de cea banală în cazul în

care determinantul său este egal cu zero:
d11  d12  d 1q
d 21 d 22   d 2q
0 , (VI.24)
   
dq1 dq2  d qq 
ceea ce conduce la ecuația caracteristică:
 q d11 d22 d qq  q 1 ( 1)q d0 0 . (VI.25)
Ordonând soluțiile ecuației caracteristice (VI.25) în ordine crescătoare

și însumând aceste rădăcini se obține următoarea egalitate:
1 2  q  d11  d 22  d qq , (VI.26)
care evidențiază faptul că suma rădăcinilor ecuației caracteristice (VI.25) este

egală cu suma elementelor din diagonala principală a matricei D.
Considerând 1 ca fiind rădăcina cu valoarea cea mai mare rezultă,
implicit, că pulsația n1 este pulsația cu valoarea cea mai mică, adică pulsația
fundamentală a sistemului mecanic.
Pe baza relației (VI.22), egalitatea (VI.26) poate fi pusă sub forma:
1 1 1 q
   dii . (VI.27)
n21 n22 nq
2
i 1
În utilizarea metodei se face următoarea aproximație: avându-se în

vedere faptul că1 este soluția cu valoarea cea mai mare, se aproximează suma
(VI.26) în forma:
220
1 q
1   
n21 i 1
dii , (VI.28)
de unde rezultă expresia de calcul a pulsației fundamentale:
1
n 1  q
, (VI.29)
 dii
i 1
sau, cu ajutorul coeficienților de influență:
1
n 1  q
. (VI.30)
 mi  ii
i 1
Pe baza celor de mai sus pot fi făcute următoarele considerații:

a) Formulele (VI.28) și (VI.30) dau rezultate cu atât mai bune cu cât
diferența valorică dintre prima și cea de -a doua pulsație proprie
este mai mare;
b) Metodele Dunkerley și Rayleigh duc la obținerea limitelor
superioară și inferioară între care se află valoarea reală a pulsației
proprii.
Exemplul VI.3 - Se consideră sistemul din figura VI.2. Se

cere ca pe baza metodei Dunkerley să se determine valoare
pulsației proprii fundamentale.
Rezolvare
Pentru sistemul din figura VI.2 aplicând formula (VI.30)
rezultă:
768E I 1 EI
n 1   3,2 .
 m 1 93  162  9
3
 3m
Exemplul VI.4 - Se consideră sistemul mecanic din figura

VI.3 format din masele m1  m2 1000kg și elementele
elastice k1  k2  2 106 N m . Se cere să se determine pulsația
proprie fundamentală.
221
x1 x2
k1 k2
m1 m2
Figure VI.3 Sistem cu două grade de libertate
Rezolvare
m1 0
Matricea maselor sistemului din figura VI.3 este de forma M   , în
0 m2 
k1  k2  k2 
timp ce matricea de rigiditate este: K   .
  k2 k2 
Pentru aplicarea metodei Dunkerley se calculează matricea cedărilor:
k2 k2 
k k1  k2 
δ K   2
1
,
k1 k2
astfel încât termenii d ii sunt: d11 

k2m1 k  k m
și d 22  1 2 2 .
k1 k2 k1 k2
1 1 2000
Aplicând formula (VI.29) se obține: n1     25,819rad s .
d11 d22 3
Valoarea obținută oprin această metodă este mai mică cu 6,584% față de cea
determinată cu ajutorul metodelor exacte.
VI.1.3. Metoda Holzer
VI.1.3.1. Definirea metodei
Metoda Holzer este utilizată cu precădere în cazul sistemelor supuse

vibrațiilor torsionale. Se consideră un arbore, cu moment de inerție mecanic
neglijabil, pe care sunt montați o serie de „q” volanți (figura VI.4).
222
Figura VI.4 Arbore în mișcare vibratorie liberă cu volanți (metoda Holzer)
Fiecare volant are câte o deplasare unghiulară  i (i 1,2,,q )

momentele lor de inerție fiind J i (i 1,2,,q ) calculate față de centrele lor de
oscilație. Prin aplicarea principiului lui d’Alembert, pentru fiecare volant în
parte, se obțin ecuațiile:
 J 11  k1 1 2 0 ,

 
 J 22 k1 1 2  k2 2 3 0,
 (VI.31)

 J  k   0.
 q q q 1 q 1 q
Sistemul (VI.30) poate fi scris sub forma matriceală:
  K θ  0 ,
Jθ (VI.32)
1  J 1 0  0   k1 k1 0 0  0
  0 J  0 k k k k 0  0 
unde: θ   2
, J  2  , K  1 1 2 3
.
          
     
 q   0 0  J q   0 0 0 0 kq1 kq 
Cunoscând faptul că răspunsul liber al sistemului considerat este de
forma:
 l 1   A1 
   A 
 l2   2 
θ l     sinn t   Asinn t   , (VI.33)

    
 lq   Aq 
și înlocuindu-l în sistemul (VI.32) se obține, în urma simplificării cu

sinnt   , noul sistem:
223
 J 1 A1n2  k1 A1  A2 0,

 J 2 A2n k1 A1  A2 k2 A2  A3 0,
2
 (VI.34)

 J A  2  k A  A 0.
 q q n q 1 q 1 q
Prin însumarea ecuațiilor din (VI.32) se obține:
n2 J 1 A1 J 2 A2 J q Aq 0 , (VI.35)
care, având în vedere faptul că n 0 , conduce la:
q
S   J i Ai 0 . (VI.36)
i 1
Alegând o pulsație proprie ni și înlocuind-o în sistemul (VI.32), se

poate constata faptul că, se pot determina componentele vectorului modal
Ai cu excepția uneia care joacă rolul de parametru.
De obicei, se alege drept parametru componenta A1i . Ca urmare, pe
baza sistemului (VI.32) rezultă relațiile:
 1 2
 A2i  A1i  k ni J 1 A1i ,
 1

 A3i  A2i  k ni J 1 A1i  J 2 A2i ,
1 2
 2

 (VI.37)
 Ai 1 i  Ai i  1  J j A j i ,
i
 ki j 1


 1 2 q 1
A  A
 qi q 1 ,i   ni  J j A j i .
 kq 1 j 1
Cu ajutorul relațiilor (VI.37) se pot determina amplitudinile

A2i , A3i , , Aqi în funcție de rigidi tățile ki și momentele de inerție mecanice J i
i 1,2,, q  1  .
Pe baza relațiilor (VI.36) și (VI.37) poate fi descris algoritmul metodei
lui Holzer.
224
Etapele algoritmului:
1. se alege pentru A1i o valoare arbitrară, de obicei A1i 1 ;
2. dându-se valori 
succesive lui ni în intervalul ni (min) ,ni (max)  cu
ajutorul relațiilor (VI.37) se determină A1i , A2i , , Aqi ;
3. se evaluează suma S dată de (VI.36) pentru fiecare valoare lui ni , unde
Ai  Ai i ;
4. se reprezintă grafic suma S S ni  , punctele de intersecție cu axa
absciselor axa ni  fiind pulsațiile proprii;
5. pentru fiecare pulsație proprie determinată cu relațiile (VI.37) se
determină amplitudinile Ai r i ,r 1,2,,q  .
Exemplul VI.5 - Se consideră sistemul mecanic din figura VI.5

format dintr-un arbore cu trei volanți având momentele de
inerție: J 1  1 kg m 2 , J 2  2 kg m 2 , J 3  3 kg m 2 și constantele
elastice: k1 1000 Nm rad , k2  2000 Nm rad .
Se cere să se determine cu ajutorul metodei lui Holzer pulsațille
proprii ale arborelui.
Figura VI.5 Sistem cu trei volanți
Rezolvare
Ecuațiile de mișcare ale sistemului mecanic considerat sunt:
 J 11  k11  k12  0 ,


  k11  J 22 ( k1  k2 )2  k23  0 ,
 
  k22  J 33  k23  0 .
Prin calculul clasic al pulsațiilor proprii se obțin valorile:
225
n 1  0 rad s , n 2  29,5184 rad s , n 3  47,9096 rad s .
Scriind pe baza relațiilor (VI.37) un

program cu ajutorul soft-ului utilitar
MATLAB rezultă graficul funcției S
dată de (VI.36) din figura VI.6.
Așa cum se poate observa, în
 
intervalul   1s 1 ,60s 1 există două
puncte de intersecție cu axa
absciselor (pulsațiilor).
Observație: algoritmul nu pune în

Figura VI.6 Graficul de variație al evidență valoarea n 1  0 rad s
sumei S dată de (VI.36) pentru
corespunzătoare mișcării de corp
modelul din figura VI.5
rigid.
VI.1.3.2. Determinarea pulsațiilor proprii în cazul cutiilor de viteze
O aplicație interesantă o reprezintă transmisiile cu roți dințate întâlnite

în componența cutiilor de viteze. Se consideră sistemul din figura VI.7,a format
din patru roți dințate (volanți) cu momentele de inerție mecanice J 1 , J 2 , J 2' și
J3 .
Figura VI.7 Cutie de viteze: a) modelul real; b) modelul echivalent
226
Modelul de calcul este prezentat în figura VI.7,b. Determinarea
mărimilor J 2e și J 3e se face din condițiile ca energiile cinetice ale volanților și
cele potențiale (de deformație) ale arborilor din sistemul real (figura VI.7,a) și
din cel echivalent (figura VI.7,b) să fie egale.
Având în vedere raportul de transmitere „i ” dintre roțiile 2 și 2’, între
deplasările unghiulare 2 și 2' se poate scrie relația de legătură:
 2' i   2 , (VI.38)
R2'
unde: i , (VI.39)
R2
R2 și R2' fiind razele de rostogolire ale roților dințate aflate în angrenare.

Pentru cele două sisteme, real și echivalent, se pot scrie expresiile
energiilor potențiale, după cum urmează:
a) pentru sistemul real:
2
  
k2  i 2   2  3 
k    k    k   
2 2 2
  i 
Ep  1 1 2  2 2 3  1 1 2  , (VI.40)
2 2 2 2
b) pentru sistemul echivalent:
k1 1  2e  k2e  2e 3e 

2 2
Ep  . (VI.41)
2 2
Din egalarea relațiilor (VI.40) și (VI.41) rezultă:
 k1 1  2 2 k1 1  2e 2
    2e  2 ,
 2 2
 3 
2 (VI.42)
2 
 k2  i   2  
i  k2e  2e 3e 
2
  
  k2e i 2  k2 ,3e  3 .
 2 2 i
Considerând în continuare energiile cinetice, se pot scrie relațiile:

a) pentru sistemul real:
227
J 112 J 122  J 2' 2'2 J 332
Ec    , (VI.43)
2 2 2
b) pentru sistemul echivalent:
J 112 J 2' e2'2e J 3e32e

Ec    . (VI.44)
2 2 2
Din egalarea relațiilor (VI.43) și (VI.44) se obțin:
 J 2e  J 2 i 2  J 2' ,
 (VI.45)
 J 3e i 2  J 3 .
Exemplul VI.6 - Se consideră sistemul mecanic din figura VI.7,a

format din doi arbori montați într-un angrenaj la care se cunosc
următoarele date: J 1  20 kg m 2 , J 2  1 kg m 2 , J 2  4 kg m 2 ,
J 3  40 kg m 2 , R2 R2' 1 / 2 , k1 1000 Nm rad și
k2  4000 Nm rad .
Se cere să se determine modelul echivalent iar cu ajutorul metodei lui Holzer
să se determine valorile pulsațiilor proprii.
Rezolvare
Modelul echivalent este reprezentat în figura VI.7,b. Pe baza relațiilor (VI.42)
și (VI.45) se determină următoarele valori echivalente:
  R2 
2
1
 k1e  k1 10 Nm / rad , k2e  '  k2  4  103 103 Nm / rad ,
3
  R2  4
 2
  R2  1
 J 1e  J 1 20kg  m , J 2e  J 2   '  J 2 1 42kg  m ,
2 2
  R2  4
 2
 J  R2   J  1 4010kg  m 2 .
 3e  R2'  3 4

Aplicând algoritmul rezultă două valori ale pulsațiilor proprii, una în

jurul valorii de 9 rad s iar cea de-a doua în jurul valorii de 33 rad s . Efectuând
228
calculele și prin metodele clasice se obțin:
n 1 0 rad s ,n 2 8,66 rad s ,n 3 32,78 rad s .
VI.1.4. Metoda matricelor de transfer
Metoda este aplicabilă în cazul în care fiecare masă concentrată a

sistemului efectuează o mișcare descrisă de o singură coordonată.
Se consideră un sistem multivariabil format din mai multe mase
concentrate mi (i 1, 2,, q) la care este analizat un tronson (figura VI.8,a).
Ecuația de mișcare a masei mi este de forma:
mi  x Fi d  Fi s , (VI.46)
unde Fid și Fi s sunt forțele ce acționează pe partea dreaptă, respectiv pe cea

stângă a masei m i considerate.
x i 1 xi x i 1
ki 1 ki k i 1 ki 2
mi 1 mi mi 1
a)
xi
Fi r1 Fi l Fi l Fi r
mi
b)
Figura VI. 8 Metoda matricelor de transfer: a) modelul de calcul; b) element
izolat cu forțele c e acționează asupra sa
Deplasarea liniară a masei poate fi exprimată prin relația:
x i  Ai sinn t    , (VI.47)
astfel încât accelerația este: xi  n2  Ai sinn t    , (VI.48)
229
iar ecuația (VI.46) devine: Fi d  Fi s  mi  n2  x i . (VI.49)
Masa mi considerându-se perfect rigidă, deplasările sunt aceleași în

partea stângă și dreaptă astfel încât se poate scrie:
x is  x id . (VI.50)
Ca urmare, ecuațiile (VI.49) și (VI.50) pot fi grupate sub forma

matriceală:
d s s
x   1 0  x  x 
   2    Ti   , (VI.51)
 F i  n mi 1   F i  F i
 1 0
în care: Ti   2 , (VI.52)
 n mi 1 
este matricea de transfer a masei mi .

În același timp, forțele care acționează în stânga și în dreapta
elementului elastic de constantă ki (figura VI.8,b) sunt egale:
Fi s  Fi d 1 , (VI.53)
baza figurii VI.10,b putându-se scrie:

Fi d1  Fi s  ki x is  x id1 ,  (VI.54)
Fi d1
de unde rezultă: x x
i
s d
i 1  . (VI.55)
ki
Relațiile (VI.53) și (VI.55) pot fi rescrise sub forma matriceală:
s  1 d d
 x  1  x  x 
   ki   Ei   , (VI.56)
 F i 0 1   F i 1  F i 1
 
230
 1
 1
în care: Ei  ki  , (VI.57)
 
0 1 
etse matricea de transfer a elementului elastic ki.

Combinând relațiile (VI.51) și (VI.56) pentru cele q mase și elementele
elastice de legătură se obține:
d d
x  x 
  Tq  Eq  Tq 1  Eq 1 T1  E1    . (VI.58)
 F q  F 0
Ca urmare, pe baza relației (VI.58) se poate obține ecuația pulsațiilor

proprii putându-se analiza modul în care pulsațiile proprii și parametri
dinamici echivalenți ai sistemului influențează mărimile xi sau forțele
rezistente datorate elementelor elastice.
Exemplul VI.7
Se consideră sistemul simplu cu un grad de libertate din
figura VI.9. Se cere să se determine pentru acest sistem pulsa ția
proprie pe baza metodei matricei de transfer.
Rezolvare
Pe baza formulelor (VI.51) și (VI.56)
 k  rezultă:
m
 d
x   1 0  x 
s
x 
s
    2    T2  
Figura VI.9 Sistem cu un grad de   F 2  n m 1   F 2  F 2
libertate 
 x  1 1   x 
s d d
 x 
    k     E2  
  F 2 0 1   F 1  F 1
Substituind a doua ecuație în prima rezultă:
 1 
0  1 1   x   1
d d d
x  1 k  x 
    k     n2m  1   F 1
.
 F 2   n m 1  0 1   F 1
2
  n2m
 k 
231
Din ecuațiile de mai sus, scrise sub formă matriceală, rezultă :
 d F1d
x
 2  x d
1  ,
k

 F d    2m  x d  1  n m F d .
2
 2 n 1
k
1
Ținând cont de faptul că: x 1d  0 , din prima ecuație se obține formula

F1d
clasică de determinare a deformației: x 2d  , în timp ce, din cea de a doua,
k
1 n2m d
ținând cont că F2d  0 (capăt liber), rezulă: 0  F1 .
k
k
Cum F1d  0 rezultă formula de calcul a pulsației proprii: n  .
m
VI.1.5. Metoda iterațiilor matriceale
Pornind de la ecuația matriceală de mișcare și considerând răspunsul

sistemului, prin înlocuirea soluție, se obține o nouă relație matriceală:
 A1 
A 
 
 2
 n M  K    0 ,
2
  
 Aq 
care poate fi rescrisă sub forma:
K A  2 MA , (VI.59)
cunsocută și sub denumirea de problemă de valori proprii.

Înmulțind relația (VI.59), la stânga, cu matricea K 1 rezultă:
DA   A , (VI.60)
232
unde:
D K 1 M , (VI.61)
iar:
1
 . (VI.62)
2
Relația (VI.59) este valabilă pentru orice mod propriu de vibrație astfel
încât, pentru un mod propriu oarecare „i” caracterizat de pulsația proprie ni
și vectorul propriu A i , se poate scrie:
DA i  i A i . (VI.63)
Pentru determinarea valorilor pulsațiilor proprii de ordin superior, se

presupune cunoscut vectorul amplitudinilor A .
Cel mai simplu este să se atribuie componentelor acestui vector o
valoare de început egală cu unitatea  A 01  A 02  A 03  ...  A 0q  1  .
Aceste valori introduse în ecuația (VI.62) conduce la determinarea
aproximativă a primei valori a pulsației proprii n1 .
Se vor face atâtea iterații până când valorile din vectorii modali A din părțile
stânga și dreapta ale ecuației (VI.60) devin sensibil egale.
În continuare, se substituie vectorul A cu cel obținut la ultima iterație
și se reia calculul ținând cont de ortogonalitatea modurilor proprii de vibrație.
Exemplul VI.8
Se consideră sistemul cu trei grade de libertate din figura VI.10.
Se cere să se determine pulsațiile proprii prin metoda iterație
matriceale.
233
Rezolvare
Ecuațiile de mișcare scrise cu ajutorul
coeficienților de influență:
3k
4m  4 11my1  2 12my2   13my3  y1  0 ,


 4 21my1  2 22my2   23my3  y2  0 ,
k  4 my  2 my   my  y  0 .
 31 1 32 2 33 3 3
22m
m
Înlocuind yi cu  n2 yi rezultă:
k
 4n2 11my1  2n2 12my2  n2 13my3  y1  0 ,
m 
 4n  21my1  2n  22my2  n  23my3  y2  0 ,
2 2 2

 4n  31my1  2n  32my2  n  33my3  y3  0 .
2 2 2
Figura VI.10 Sistem cu
trei grade de libertate
 y1   4 11 2 12  13   y1 
    
 y2   n m  4 21 2 22  23   y2 
2
iar ecuațiile de mișcare devin:
y   4 31 2 32  33   y3 
 3
 1
  11   12   21   13   31  ,
3k

 4
valorile coeficienților de influență fiind:   22   32   23  ,
 3 k
 7
  33  3k .

Prin înlocuire acestor coeficienți în ecuația de mișcare rezultă:
 y1   4 2 1   y1 
  n2m   
 y2    4 8 4   y2  .
y  3k
 3  4 8 7   y3 
Pentru începerea procesului de iterație se consideră pentru primul mod de

vibrație ca având configurația:
234
 y1  1 
   
 y2   2.
y  4
 3  
La prima iterație rezultă:
1  4 2 1 1   12  1 
  n2m     2
m   12 2
m  
 2   4 8 4   2   n  36   n
 3 ;
 4  3k  4 8 7   4  3k  48  3k  
       4
La a doua iterație rezultă:
1  4 2 1 1   14   1,0 
  n2m     n2m   14n2m  
 3   4 8 4   3   44    3,2  ;
 4  3k  4 8 7   4  3k  56  3k  
        4,0 
La a treia iterație se obține:
 1,0   4 2 1   1,0   14,4   1,00 

  n2m     n2m   14,4n2m  
 3,2    4 8 4   3,2    45,6    3,18 .
 4,0  3k 3k 3k
   4 8 7   4,0   57,6 
 
 4,00 
 
Procesul de calcul se poate opri aici deoarece valorile din cei doi vectori ai
 1,0   1,00 
   
amplitudinilor  3,2  și  3,18  sunt destul de apropiate.
 4,0   4,00 
   
 1,0   1,00 
  14,4n2m  
Ca urmare, din:  3,2    3,18  ,
 4,0  3k  4,00 
   
rezultă: 1  14,4n2 3k ,
k
prima pulsație proprie fiind: n1  0,46 rad s .
m
235
Pentru determinarea următoarelor pulsații proprii se poate folosi proprietatea
de ortogonalitate a vectorilor proprii. Astfel, rezultă ecuația:
m1 A1 A2  m2 B1 B2  m3C 1C 2  0 .
care, pentru primul și cel de-al doilea mod propriu devine:
4m  1  A21  2m  3,2  A22  m  4  A32  0 .
de unde: A21   1,6 A22  A32 , A22  A22 , A32  A32 .
Aceste relații pot fi puse în forma matriceală:
 A21   0  1,6  1,0   A21 

  0  A .
 A22    1 0   22 
A   0 0 1   A32 
 32 
Combinând această formă matriceală cu ecuația matriceală corespunzătoare

primului mod de vibrație, va rezulta, pentru al doilea mod de vibrație:
 y1   4 2 1   0  1,6  1,0   y1  0  4,4  3,0   y1 

  n2m       n2m   
 y2   4 8 40 1 0   y2   0 1,6 0   y2 
y  3k 3k
 3  4 8 7   0 0 1   y3   0 1,6 3   y3 
.
Ca urmare a simetriei problemei, pentru al doilea mod se folosește ca vector
 1 
 
de start pentru iterații  0  .
 1 
 
Se obține astfel, următoarea formă:
 1   0  4,4  3,0   1   3 
  n2m     n2m  
 0   0 1,6 0  0    0 .
 1  3k 3k 
   0 1,6 3    1  
 3 
236
Prin repetarea procedurii de iterație de la modul 1 se ajunge la:
 1   1 
  3n2m  
 0   0 ,
 1  3k  
   1 
ceea ce conduce la determinarea celei de-a doua pulsații proprii:
k
n 2  rad / s .
m
Pentru obținerea celei de-a treia pulsații proprii se scriu relațiile de

ortogonalitate după cum urmează:
 m1 A21 A31  m2 A22 A32  m3 A23 A33  0 ,


 m1 A11 A31  m2 A12 A32  m3 A13 A33  0 ,
și substituind cu valorile: A11  1,0, A12  3,2, A13  1,0, A22  0 și A23   1 rezultă:
 4m  1  A31  2m  0  A32  m  ( 1)  A33  0,


 4m  1  A31  2m  3,2  A32  m  4  A33  0,
din care se obțin: A13  0,25A33 și A23   0,78 A33 .

Ca urmare, se poate scrie relația matriceală:
 A31   0 0 0,25   A31 

   0 0  0,78   A 
 A32      32 
A   0 0 1,00   A33 
 33 
Combinând relația de mai sus cu ecuația matriceală din cazul celui de -al doilea
mod propriu de vibrație se obține, pentru cel de -al treilea mod propriu de
vibrație:
237
 y1   0  4,4  3   0 0 0,25   y1   0 0 0,43   y1 
  n2m       n2m   
 y2    0 1,6 0   0 0  0,75   y2    0 0  1,25   y2 
y  3k 3k
 3  0 1,6 3   0 0 1,00   y3   0 0 1,75   y3 
 y1   0 0 0,43   y1 
  1,75n2m   
sau:  y2    0 0  1,25   y2  .
y  3k
 3  0 0 1,75   y3 
Procedând similar ca și în cazul modurilor proprii precedente se constată că

alegând orice vector de început al operației de iterație se va ajunge la un
același vector caracteristic modului al treilea de vibrație:
 0,25 
 
  0,72  .
 1,00 
 
Ca urmare, pentru determinarea celei de-a treia pulsații proprii se obține

ecuația:
1,75n2m
1 ,
3k
k
de unde rezultă: n3  1,32 rad / s .
m
Să ne reamintim...
1. Ecuațiile care descriu vibrațiile sistemelor mecanice cu mai
multe grade de libertate pot fi rezolvate și prin metode
numerice, aproximative;
2. Cu ajutorul acestor metode pot fi determinate, cu precădere
pulsațiile proprii;
3. Metodele aproximative se pretează a fi aplicate în cadrul unor
programe de calcul.
238
Rezumat
În cadrul prezentului modul sunt prezentate un număr de 5 metode
aproximative de calcul: metoda Rayleigh, metoda Dunkerley,
metoda Holzer, metoda matricelor de transfer și metoda iterațiilor
matriceale. Cu ajutorul acestor metode pot fi determinate pulsațiile
proprii într-o eroare destul de bună pretându-se a fi transpuse în
programe de calcul. Metodele sunt bazate pe ecuațiile de mișcare
care descriu comportamentul dinamic al sistemelor.

1. Descrieți metoda Rayleigh.
2. Descrieți metoda Dunkerley.
3. Descrieți metoda Holzer.
4. Descrieți metoda matricelor de transfer.
5. Descrieți metoda iterațiilor matriceale.
Exercițiul VI.1 – Se consideră sistemul mecanic din figura de mai

jos format din trei mase concentrate m1  m2  m3  500 kg așezate
pe o grindă simplu rezemată de secțiune 300x300 mm.
Se cere să se determine pulsa’ia proprie fundamentalș cu ajutorul
metodei lui Rayleigh. Se consideră g  9,81 m s 2 și   2 m .

jos format din patru mase concentrate m1  m4 500kg și
m2  m3  1500 kg așezate pe o grindă simplu rezemată de secțiune
450x450 mm.
Se cere să se determine pulsația proprie fundamentală cu ajutorul
metodei lui Rayleigh. Se consideră g  9,81 m s 2 și   3 m .
239
jos format din două mase concentrate m1  m2 500kg legate prin
elementele elastice k1  k2  2 106 N m .
metodei lui Dunkerley.

jos format din trei mase concentrate m1  500kg , m2  750 kg și
m3  1000 kg legate prin elementele elastice k1  k2  2 106 N m și
k3  3 106 N m .
metodei lui Dunkerley.

jos format din trei volanți cu momentele de inerție J 1  3 kg  m 2 ,
J 2  2 kg  m 2 și J 3  1 kg  m 2 așezați pe un arbore în trepte cu
constantele elastice k1  k2  3 103 N m .
Se cere să se determine pulsațiile proprii cu ajutorul metodei lui
Holzer.
240
Exercițiul VI.6 – Se consideră transmisia cu roți dințate din
figura de mai jos. Se cere să se determine sistemul echivalent și să
se determine cu ajutorul metodei lui Holzer pulsațiile proprii.
Se cunosc: J 1  3 kg  m 2 , J 2  2 kg  m 2 J 3  1 kg  m 2 J 4  1,75 kg  m 2
J 5  1,5 kg  m 2 și J 6  2,5 kg  m 2 .
Constantele elastice ale arborilor sunt: k1  k2  k3  3 103 N m .
Razele roților dințate sunt: R1 100mm , R2 150mm ,
R3  250 mm , R4  100 mm , R5  150 mm și R6  250 mm .
Exercițiul VI.7 – Se consideră transmisia cu roți dințate din

figura de mai jos. Se cere să se determine sistemul echivalent și să
se determine cu ajutorul metodei lui Holzer pulsațiile proprii.
Se cunosc: J 1  3 kg  m 2 , J 2  2 kg  m 2 J 3  1 kg  m 2 J 4  1,75 kg  m 2
J 5  1,5 kg  m 2 și J 6  2,5 kg  m 2 .
Constantele elastice ale arborilor sunt: k1  k2  k3  3 103 N m .
Razele roților dințate sunt: R1  100 mm , R2 150mm ,
R3  250 mm , R4 100mm , R5  150 mm și R6  250 mm .
241
Exercițiul VI.8 - Se consideră sistemul mecnic din figura de mai
jos, format din patru mase m1  m2  m3  m4  750 kg legate între
ele cu elementele elastice k1  k2  2 106 N m și
k3  k4  3 10 N m . Se cere să se determine pulsațiile proprii pe
6
baza metodei iterațiilor succesive.
242
Modulul VII. Analiza vibraţiilor sistemelor mecanice pe
baza teoriei sistemelor dinamice
Cuprins
Introducere 244
VII.1.1. Transformata Laplace 244
VII.1.1.1. Definirea transformatei. Proprietăți 244
VII.1.1.2. Transformate Laplace utilizate în analiza dinamică a
sistemelor mecanice 250
VII.1.2. Funcția de transfer 251
VII.1.2.1. Definire. Proprietăți 251
VII.1.2.2. Compunerea funcțiilor de transfer 262
VII.1.2.3. Soluțiile funcțiilor de transfer 270
VII.1.3. Matricea de transfer 274
VII.1.4. Transformata Fourier 276
VII.1.4.1. Definire 276
VII.1.4.2. Funcția de transfer în frecvență. Caracteristicile în
frecvență 279
VII.1.4.3. Matricea de transfer în frecvență 279
VII.1.5. Reprezentarea răspunsului în frecvență prin diagrame Bode 279
Nyquist 282
VII.1.7. Reprezentarea în spațiul stărilor 283
VII.1.7.1. Starea sistemului 283
VII.1.7.2. Ecuațiile de stare pentru sisteme monovariabile 284
VII.1.7.3. Ecuațiile de stare pentru sisteme multivariabile 287
VII.1.8. Reprezentarea cu ajutorul schemelor bloc 290
VII.1.8.1. Algebra schemelor bloc 290
VII.1.8.2. Schemele bloc în cazul sistemelor monovariabile 290
VII.1.8.3. Schemele bloc în cazul sistemelor multivariabile 292
VII.1.9. Relația dintre funcția de transfer și ecuațiile de stare 294
243
Introducere
Analiza mișcărilor vibratorii poate fi realizată pe baza analizei
mecanice clasice sau pe baza unor metode moderne de analiză care
implică utilizarea noțiunilor și elementelor din teoria sistemelor
dinamice. Aceste metode se referă la transformata Laplace, , funcția
de transfer, matricea de transfer, transformata Fourier, diagrame
Bode și Nyquist, ecuațiile de stare, schemele bloc. Facilitățile
oferite de programele actuale de calcul permit o analiză ușoară a
comportării dinamice, în general, al sistemelor mecanice.
După parcurgerea Modulului VII, studentul va fi capabil să realizeze
analiza vibrațiilor sistemelor mecanice complexe pe baza unor
metode dezvoltate în teoria sistemelor dinamice și care sunt
aplicabile prin programe de simulare, cu precădere Matlab și
Simulink. Astfel, studenții vor fi capabili să realizeze îna ceste
utilitare analize pe baza transformatei Laplace, , funcției de transfer,
matricei de transfer, transformatei Fourier, diagramelor Bode și
Nyquist, ecuațiilor de stare și schemelor bloc.
Durata medie de parcurgere a nodulului de învăţare este de

4 ore.
Obiectivele modulului VII

 Oferirea noţiunilor de bază privind modalitățile de analiză prin teoria
sistemelor dinamice;
 Prezentarea modului de aplicare a acestor metode prin utilitarele
Matlab și Simulink;
 Introducearea studenților în tehnica analiziei dinamice.
VII.1. Transformata Laplace
VII.1.1.1. Definirea transformatei. Proprietăți
Așa cum s-a arătat în capitolele precedente, comportarea dinamică a

sistemelor mecanice este descrisă cu ajutorul ecuațiilor de mișcare. Soluțiile
ecuațiilor de mișcare reprezintă ceea ce este definit a fi răspunsul sistemelor.
244
În cazul sistemelor cu un grad de libertate, ecuațiile de mișcare pot fi
descrise de ecuații de forma:
m y c y  k y  F (t ) , (VII.1,a)
J  c  k  M (t ) . (VII.1,b)
Pe baza relațiilor (VII.1) se poate afirma faptul că, între mărimea de

intrare (excitare) și mărimea de ieșire (răspuns) există o legătură care poate fi
definită printr-o diagramă de tipul celei din figura VII.1, în care caracteristica
sistemului W (t ) poate fi descrisă sub formă diferențială de operatorul:
d2 d
W (t )  m 2
c k . (VII.2)
dt dt
O posibilitate de rezolvare, în mod ușor, a ecuațiilor diferențiale o

reprezintă transformata Laplace. Prin aplicarea acestei transformate, ecuațiile
diferențiale se transformă în ecuații algebrice. Prin aplicarea inversei
transformatei Laplace ecuației algebrice re zultă soluția ecuației diferențiale
inițiale.
Mărime de Caracteristica Răspuns

intrare sistemului y(t) sau (t)
F(t) sau M(t) d 2
d
GW (t )  m 2
c k
dt dt
Figura VII.1 Diagrama bloc a sistemului cu un grad de libertate
Prin definiție, transformata Laplace a unei funcții y(t ) , definită pe

intervalul  0,   este de forma:

Y s  Ł  y t   e st y t dt , (VII.3)
0
unde £ este operatorul Laplace, Y (s ) este funcția imagine, y(t ) este funcția
original, iar s este variabila Laplace (variabilă complexă) de forma:
s   j  , (VII.4)
245
unde  ,   , j  1 .
Ca observație, este necesar să se specifice faptul că partea reală a
trebuie să fie suficient de mare pentru ca integrala (VII.3) să fie convergentă.
Principalele proprietăți ale transformatei Laplace sunt:
a) Transformata Laplace este o transformare integrală liniară:
Ł1 y1(t )  2 y2(t )  1Y1( s )  2Y2( s ) ; (VII.5)
b) Transformata Laplace a derivatei de ordinul „n” se calculează cu

relația:
 d n y(t )  n
  s Y s   s y0  syn2  yn1 ;
n 1
Ł n
(VII.6)
 dt 
 d y(t ) 
Ł   sY s   y0 , (VII.7)
 dt 
unde y0  y(0) este valoarea inițială a funcției y(t ) ;
 d 2 y(t )  2 dy
Ł   s Y s  sy0  ; (VII.8)
 dt  dt
2
t 0
c) Transformata Laplace a inversei puterii este dată de relația:
 1  Y s  1 1 1
Ł  n   n  n  n1 2    (VII.9)
 y (t )  s s y0 s y0 s y0n
 1  Y s  1
Ł  n sy . (VII.10)
 y(t )  s 0
Avantajul principal al utilizării transformatei Laplca aplicată la

ecuațiile diferențiale care au ca variabilă o componentă dependentă de timp,
de forma y(t ) sau  (t ) , constă în aceea că, ecuația diferențială se transformă
într-o ecuației algebrică, de variabilă Y (s ) . Aplicarea transformatei inverse
Laplace soluției ecuației algebrice conduce la soluția ecuației diferențiale
inițiale.
246
Exemplul VII.1
Să se calculeze transformata Laplace pentru următoarele funcții:
a) y( t )  a , a  cons .
 
1  a
Răspuns: Y ( s )   a e dt   a  e st 
 st
 , pentru s  0 .
0 s  0
s
 at
b) y(t )  e , a  ct .

 
e  a  s t 1
Răspuns Y (s)   e at  st
e dt   e ( a  s )t
dt    .
0 0 a s 0
a s
3t
c) y(t )  t  4t  sin 2t  e .
2
2 4 2 1
Răspuns Y (s)   2 2  .
s 3
s s  4 s 3
Exemplul VII.2
Să se determine soluția pentru următoarele ecuații diferențiale:
dy 2(t ) dy
a)  y(t )  0 , cu condiții inițiale y(0)  0 ,  1.
dt 2
dt t 0
Răspuns
 d 2 y(t )  2 dy
Pe baza relației (VII.8): Ł   s Y s  sy0   s 2Y ( s )  1 ,
 dt  dt
2
t 0
iar ecuația diferențială devine: s 2Y ( s )  1 Y ( s )  0 ,
1
cu soluția: Y (s )  .
s 1
2
Aplicând transformarea inversă se obține soluția ecuației diferențiale:

y( t )  sin t .
b) y  2 y  5 y  q(t ) , cu condiții inițiale y(0) y0  1 și y (0) y 0   1 .
247
Răspuns
Aplicând transformarea Laplace ecuația diferențială devine:
 
s 2Y ( s )  sy0  y 0  s  sY ( s )  y0   5Y ( s )  Q( s ) ,
soluția ecuației elgebrice fiind dată de:
Q( s )  y0 ( s  2)  y 0 Q( s )  s  1
Y (s )   2 .
s 2  2s  5 s  2s  5
Considerând, de exemplu, q(t )  sin t , soluția Y (s ) este de forma:

 s 1
Y (s ) 
s 2
2

 
  s 2   2 s  1
,
s 2  2s  5  
s 2   2 s 2  2s  5 

unde reprezintă transformata Laplace a funcției considerate
s 2
2
q( t )  sin t .
Pentru o serie de funcții, des utilizate în practică, în tabelul VII.1 sunt
prezentate formele transformatelor Laplace.
O schemă de calcul este prezentată în figura VII.2.
Ecuația diferenția lă ordinară de variabilă y(t )

d n y(t ) d n 1 y(t ) d n 2 y(t )
an  an 1  an 2    Q t 
dt n dt n 1 dt n 2
Transformata Laplace
Ecuație algebrică de variabilă Y (s )

an s nY ( s )    Q s 
Rezolvare
Soluția algebrică
Inversa transformatei Laplace
Determinarea soluției y(t ) a ecuației diferențiale inițiale
Figura VII.2 Diagrama utilizării transformatei Laplace la rezolvarea ecuațiilor

diferențiale
248
Tabelul VII.1
Nr. Funcția Funcția original Nr. Funcția Funcția original
crt. imagine y(t ) crt. imagine y(t )
Y (s ) Y (s )
1. 1  (t ) Funcția Dirac 14. 1 1

1cost 

s s  2 2
 2
u0 u( t )  u0 Funcția treaptă 1 eat


ebt

ect
sasbsc bcca abcb acbc
2. s 15.
1 1
sin(t )
s t  0,5at e 2 at
3. s  2
2  16. s a  3
s s  t 2   t
  t e a
4. s  2
2
cos(t ) 17. as 1 3
 a 3 2a 4 
 
1 sht  1 1
sint t cost 
5. s 2 2
18. s  
2 2 2
2 3
s cht  19. s 1
t sint
6. s  2
2 s 2
 2 2
 2
7. 1 e at  e bt 20. s2 1

sint t cost 
s a s b  b a s 2
 
2 2 2
8. 1 e at 21. s 2  2 t cost

s  a  2
s 2
 
2 2


2
 2 2
9. 1
 4
 1   t
  
e 2 sh t  , pt .   0
22. 
s s 2 4 2  sin 2 t
2
s  s    
 t
 1 e  2 sin   t  , pt .   j  .
 
s b ba t 1e at s 2 2 2 cos2 t

10. s  a  2
23. 
s s 4 2 2

s c caeatcbebt 1
e at
sint
11. s a s b  ba 24. s a   2 2 
s a 1 s a e at cost
a 2  2 sin  t  ,

12. s  2
2
 25. s a   2 2
tg  
a
1 1
cht 1 
13.  2
s s  2
 2
249
VII.1.1.2. Transformate Laplace utilizate în analiza dinamică a sistemelor
mecanice
a) Funcția impuls unitar
Cunoscută și sub denumirea de funcția Dirac, aplicată la momentul

t   , funcția impuls unitar are forma:
 0 pentru t   ,
 t     (VII.11)
  pentru t   .
Funcția impuls unitar aplicată la momentul t  0 este notată cu  (t ) și

considerând un interval de timp foarte mic  , transformata Laplace se obține
sub forma:
 
  ( t  ) e
 st
Y (s )  dt  1 . (VII.12)
 
b) Funcția treaptă unitară
Forma matematică care descrie această funcție este de forma:
 0 pentru t   ,
u( t   )   (VII.13)
 1 pentru t   .
Considerând   0 , prin aplicarea transformatei Laplace (VII.3), rezultă:


e st 1
e
 st
U (s )  1 dt    . (VII.14)
0 s 0
s
c) Funcții trigonometrice
Se consideră funcția trigonometrică de forma:
0 pentru t  0 ,
f (t )   (VII.15)
 A sin t pentru t  0 .
Pe baza reprezentarea prin relațiile lui Euler:

250
1 jt
sin t  (e  e  jt )
2j
și considerând transformata Laplace (VII.3) rezultă:

A  jt  jt st A 1 1  A
Y ( s )   e st A sin t dt   (e  e )  e dt      2 .
0 2j 0 2 j  s  j s  j  s   2
(VII.16)
Pentru f ( t )  A cos t , folosind aceeași reprezentare prin relațiile lui
Euler pentru cos t , se obține:
As
Y (s )  . (VII.17)
s  2
2
Pe baza relațiilor (VII.16) și (VII.17) pot fi determinate transformatele

Laplace pentru mărimile de intrare. Spre exemplu, pentru semnale de intrare
de tip armonic (forțe F (t )  F0 sin t sau momente M t  M 0 sin t ), în
condiții inițiale nule, pentru ecuațiile (VII.1,a) și (VII.1,b) rezultă:
  F
m s 2 c s  k Y ( s )  F ( s )  2 0 2
s 
(VII.18)
și J s c s  k  ( s )  M ( s )  sM 
2
2
0
2
. (VII.19)
VII.1.2. Funcția de transfer
VII.1.2.1. Definire. Proprietăți
Aplicând ecuațiilor de mișcare (VII.1,a și b) transformata Laplace

rezultă, pentru forțe F (t ) și momente M (t ) oarecare, relații de forma (VII.18)
și (VII.19). Pentru simplificarea prezentărilor următoare se va considera
numai ecuația de mișcare (VII.1,a) pentru ecuația (VII.1,b) rezultând aceleași
concluzii. Pornind de la relația (VII.18) rezultă raportul:
Y (s ) 1
W (s )   2 . (VII.20)
F ( s ) ms c s  k
întâlnit sub denumirea de funcție de transfer .
251
Prin definiție, funcția de transfer a unui sistem dinamic liniar
unidimensional, invariant în timp, este egală cu raportul dintre transformata
Laplace a mărimii de ieșire și transformata Laplace a mărimii de intrare,
ambele trasformate fiind calculate în condiții inițiale nule.
Relația (VII.20) evidențiază rolul pe care îl are funcția de transfer în
conexiunea intrare-ieșire în cadrul unui sistem mecanic. Important de
subliniat este și faptul că funcția de transfer conține în expresia ei principalele
mărimi dinamice ale sistemului: m , c și k . Pe baza relației (VII.20), mărimea
de ieșire a sistemului mecanic este:
Y ( s )W ( s )F ( s ) . (VII.21)
Exemplul VII.3
Se consideră sistemul mecanic cu un grad de libertate din figura
VII.3 la care se cunosc următoarele caracteristici dinamice:
m  1500 kg  , c  2 104 Ns m  și k  6  106 N m  iar forța care
acționează asupra sistemului este F ( t )  2500 sin 10t [ N ] . Se
cere ca, pe baza funcției de transfer, să se simuleze comportarea
dinamică a sistemului
F (t)
m
y(t)
c k
Figura VII.3 Sistem cu un grad de libertate
Rezolvare
Pe baza relației (VII.20), funcția de transfer este de forma:
1
W ( s ) .
1500s 2 104 s  5  106
2
Pe baza funcției de transfer, cu ajutorul soft-ului MATLAB, poate fi

determinată forma răspunsului sistemului (figura VII.4).
clear all
m=1500;
c=2e4;
252
k=6e6;
w=10;
t=0:0.01:10;
u=2500*sin(w*t);
num=1;
den=[m c k];
sistem=tf(num,den);
y=lsim(sistem,u,t);
hold on
grid on
xlabel('Timp [s]')
ylabel('Amplitudine [m]')
plot(t,y)
-4
x 10
6
4
Amplitudine [m]
-2
-4
-6
0 2 4 6 8 10
Timp [s]
Figura VII.4 Forma răspunsului pentru exemplul VII.3
Același rezultat poate fi obținut folosind facilitățile Simulink din Matlab.

Schema Simulink este prezentată în figura VII.5.
253
Figura VII.5 Schema Simulink pentru funcția de transfer (exemplul VII.3)
Exemplul VII.4
Se consideră sistemul figura VII.6 format dintr-un volant cu
moemtul de inerție macanică J  2 kg  m 2 , elementul de
amortizare cu constantă c  3 103 rad și arborele de constantă
elastică k  8 104 rad asupra sa acționând un moment
M (t )500sin 20t Nm . Se cere să se determine funcția de
transfer a sistemului și să se reprezinte comportarea sistemului.
M(t)
k
J
(t)
Figura VII.6 Sistem torsional cu un grad de libertate
Rezolvare
Ecuația de mișcare este: J  c   k   M (t ) ,
sau 2  3  103   8  104   500sin 20t
1
iar funcția de transfer are forma: W (s)  .
2s  3  103 s  8  104
2
Răspunsul sistemului, determinat cu ajutorul funcției de transfer și a soft-ului

MATLAB, este prezentat în figura VII.VII.
clear all
m=2;
254
c=3e3;
k=8e4;
w=20;
t=0:0.0001:10;
u=500*sin(w*t);
num=1;
den=[m c k];
sistem=tf(num,den);
y=lsim(sistem,u,t);
hold on
grid on
xlabel('Timp [s]')
ylabel('Amplitudine [rad]')
plot(t,y)
-3
x 10
6
4
Amplitudine [rad]
-2
-4
-6
0 2 4 6 8 10
Timp [s]
Figura VII.7 Forma răspunsului pentru exemplul VII.4
Relația (VII.21) poate fi reprezentată grafic printr -o diagramă bloc de

tipul celei din figura VII.8.
Y ( s )W ( s )F ( s ) . (VII.21)
Considerând sistemul
F(s) Y(s) din figura VII.3 cu condiții
W(s)
inițiale, ecuația de mișcare
Figure VII.8 Diagrama bloc a relație (VII.21) devine la care s-a aplicat
transformata Laplace devine:
255
 dy 
m s 2Y ( s )  sy0    c sY ( s )  y0   K Y ( s )  F ( s ) (VII.22)
 dt t 0 
În cazul în care sunt îndeplinite condițile:
dy
F (t )  0 ; y(0)  y0 ; 0 , (VII.23)
dt t 0
din (VII.22) rezultă:
ms 2Y ( s )  msy0  csY ( s )  cy0  kY ( s )  0 . (VII.24)
Rezolvând ecuația (VII.24) pentru Y (s ) se obține următoar ea soluție:
Y (s ) 
ms  c  y0 
B( s )
. (VII.25)
ms  cs  k
2
A( s )
Așa cum poate fi observat, soluția (VII.25) este compusă din două
componente: polinomul care definește numărătoarul Q(s ) și polinomul care
definește numărătorul R(s ) .
Prin egalarea cu zero a polinomului numitor A(s ) se obține ecuația
caracteristică. Determinarea soluțiilor ecuației:
A( s )  0 , (VII.26)
permite determinarea modului de răspuns al sistemului în timp. Rădăcinile

ecuației (VII.26) poartă denumirea de poli ai sistemului.
Soluțiile ecuației:
B( s )  0 , (VII.27)
poartă denumirea de zero-uri ale sistemului.

Trebuie subliniat faptul că, valorile polilor indică, în fapt, valorile critice
ale frecvențelor sistemului mecanic considerat deoarece pentru valorile
polilor funcția Y (s ) dată de (VII.25) ia valori infinite în timp ce, pentru
zerourile ei, funcția devine nulă. Utilizarea transformatei Laplace este deosebit
256
de utilă pentru determinarea răspunsului unei palete largi de mărimi de
intrare, atât periodice cât și neperiodice.
Aplicarea transformatei Laplace reduce determinarea răspunsului
forțat unui sistem la o problemă de calcul algebric. Prectic, prin aplicarea
al
transformatei Laplace domeniul de calcul se transformă dintr-unul real pozitiv
de variabilă t (timp) într-unul complex de variabilă s (variabila Laplace –
relația VII.4).
Așa cum este cunoscut, în funcționarea sistemelor mecanice este de dorit să
existe un regim stabil cu o valoare finală de răspuns y(t ) stabilă. Spre
exemplu, pentru un sistem mecanic modelat printr-o masă m un amortizor de
constantă c și un element elastic de constantă k , precum cel din figura VII.3,
valoarea finală sau cea stabilă este cea de repaus sau de echilibru static. Una
din principalele teoremele ale transformatei Laplace este teorema valorii
finale, care statuează că:
lim y(t )  lim sY ( s ) , (VII.28)

t  s 0
fiind permis un singur pol pentru Y (s ) , polii situați pe axa imaginară, în

jumătatea dreaptă a acesteia precum și polii repetitivi în origine fiind excluși.
Pe baza acestor considerații, în cazul unui sistem cu un singur grad de
libertate (de tipul masă-amortizor-element elastic, figura VII.3), poate fi
concluzionat că:
lim y(t )  lim sY ( s )  0 . (VII.29)

t  s 0
În același timp, relația (VII.29) arată faptul că, poziția finală a masei m ,
componentă a sistemului cu un grad de libertate (figura VII.3) este în echilibru
când y(t )  0 . Considerând ecuația (VII.24) cu notațiile (4.17):
k
 m n ,
2

 c 2  ,
 m n
soluția (VII.25) devine: Y (s ) 

s  2n y0
2
 , (VII.30)
s  2n s  n2
2
cu rădăcinile ecuației caractersitice:

s1 ,2    n  j n  2 1 , (VII.31)
257
cu j   1 .
În cadrul analizei Răspunsul liber al sistemelor de ordinul II cu un
grad de libertate au fost definite patru cazuri, în funcție de factorul de
amortizare  :
(a)  0 mișcare neamortizată ;
(b)  0, 1  mișcare amortizată;
(c)   1 mișcare amortizată critic ;
(d)   1 mișcare amortizată supracritic .
O discuție similară, de împărțire a mișcării vibratorii în funcție de
amortaizare, poate fi făcută pentru pe baza relației (VII.31) ținând cont de
următoarele reguli (Figure VII.9 și tabelul VII.2):
a)   1 , rădăcinile (VII.31) sunt complexe și conjugate;
b)   1 , rădăcinile reale și egale;
c)   1 , ambele rădăcini sunt reale.
s1 j
j n
1 2
  cos 
1
n

  0
 2 
n
n
 j n
1 2
s2
Figure VII.9 Planul „s” cu pozițiile polilor și zero-urilor funcției Y (s ) definită

de relația (VII.30)
Pe baza celor de mai sus se pot afirma următoarele:

a) în analiza sistemelor mecanice este foarte util să fie luat în
considerare modul în care polii funcției se mișcă în planul complex
atunci când factorul de amortizare  crește de la valoarea zero;
b) vibrațiile armonice corespund situației în care polii sunt situați pe
axa imaginară;
c) vibrațiile amortizate  0, 1  corespund unei perechi de poli
complexi și conjugați;
258
d) în cazul amortizării critice    1  , polii sunt reali și egali;
e) în cazul amortizării supracritice, polii se deplasează pe axa reală și
în direcții contrare odată cu creșterea factorului de amortizare  .
Tabelul VII.2
  0, 1  1  1
s1 Im Im Im
s1 = s2 s1 s2
n  0
Re Re Re
s2
Im Im Im
s1
s1 = s2 s1 s2
n  0 Re Re Re
s2
Analiza prezentată mai sus poartă denumirea de metoda locului

rădăcinilor. Pe baza elementelor descrise se poate afirma faptul că, funcția de
transfer joacă un rol cheie în analiza dinamică a sistemelor mecanice, ea
descriind, practic, interacțiunea dintre intrare și ieșire.
Ținând cont de proprietățile transforma tei Laplace, pentru funcțiile de
transfer W (s ) , definite de relații de forma (VII.20), pot fi definite o serie de
proprietăți, utile în analiza dinamică a sistemelor dinamice:
(a) Funcția de transfer este independentă de forma intrării;
(b) Funcțiile de transfer respectă regulile algebrice, fiind:
 Comutative W1( s )W2( s )  W2( s )W1( s ) ;
 Asociative W1( s )  W2( s )  W2( s )  W2( s ) ;
(c) Funcțiile de transfer sunt funcții liniare. Deoarece sunt definite în
domeniul Laplace, funcțiile de transfer sunt funcții liniare și
respectă toate regulile aplicate în teorie sistemelor liniare;
(d) Funcțiile de transfer pot fi vizualizate folosind diagramele bloc. În
fiecare diagrame reprezentarea prin funcții de transfer prezintă
259
modul de propagare al semnalului de intrare între diferite
componente fiind definite o serie de blocuri de conexiune;
(e) Funcțiile de transfer sunt rapoarte de polinoame de variabilă
complexă Laplace „s”.
Exemplul VII.5
Se consideră sistemul din figura VII.3, la care se cunosc:
m  1000 kg , c  2,5  103 Ns m  și k  106 N m  mărimea de
intrare fiind o forță de tip impuls unitar. Considerând condițiile
inițiale nule se cer:
a) Determinarea răspunsului forțat pentru cazul în care sistemul
este neamortizat ( c  0 ) ;
b) Determinarea răspunsului forțat pentru cazul în care sistemul
este amortizat.
Răspuns:
a) Ecuația de mișcare este: my  ky   (t ) ,
 
iar transformata Laplace a ecuației devin e: ms 2  k Y ( s )  1 ,
1 1
de unde rezultă funcția de transfer: W ( s )   ,
ms  k m ( s  n2 )
2 2
răspunsul fiind prezentat în figura VII.10,a.
b) Ecuația de mișcare în acest caz este: my  cy  ky   (t ) ,
 
iar transformata Laplace a ecuației devine: ms 2  cs  k Y ( s )  1 ,
1 1
de unde rezultă funcția de transfer: G( s )   .
ms  cs  k m( s  2 n s  n2 )
2 2
răspunsul fiind prezentat în figura VII.10,b.

Programele Matlab pentru cele două cazuri sunt:
Sistemul neamortizat Sistemul amortizat
clear clear
num=[1]; num=[1];
den=[1e3 0 1e6]; den=[1e3 2.5e3 1e6];
sistem=tf(num,den); sistem=tf(num,den);
impulse(sistem) impulse(sistem)
260
-5
x 10
4
Amplitudinea [m]
1
-1
-2
-3
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Timp [s]
a)
-5
x 10
3
2
Amplitudinea [m]
-1
-2
-3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Timp [s]
b)
Figura VII.10 Răspunsul sistemului din exemplul VII.5: a) neamortizat; b)
amortizat.
În cazul utilizării modulului Simulink (din Matlab) schema de lucru este

prezentată în figura VII.11.
Figura VII.11 Schema Simulink a sistemului din exemplul VII.5
261
Exemplul VII.6
Se consideră sistemul din figura VII.3, la care se cunosc:
m  100 kg  , c  2,5  102 Ns m  și k  106 N m  mărimea de
intrare fiind o forță de tip treaptă de 100 N. Considerând
condițiile inițiale nule se cere să se modeleze răspunsul
sistemului pentru o perioadă de 12 s:
Răspuns:
Programul de simulare scris în Matlab este:
num=[1];
den=[1e2 2.5e2 1e6];
system=tf(num,den);
t=0:0.1:12;
step(100*system)
0.02
0.018
0.016
0.014
Amplitudinea [m]
0.012
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0 2 4 6 8 10 12
Timp [s]
Figura VII.12 Răspunsul sistemului pentru o forță treaptă de 100N
VII.1.2.2. Compunerea funcțiilor de transfer
Sistemele mecanice conțin diferite subansambluri sau componente a

căror comportare poate fi descrisă prin funcții de transfer. Ca urmare,
comportamentul dinamic al sistemelor mecanice poate fi evaluat prin una,
două sau mai multe funcții de transfercare pot fi legate în serie sau în paralel.
Ca și în cazul elementelor elastice, determinarea răspunsului sistemului poate
fi făcută prin găsirea unei funcții de transfer echivalente a întregului sistem.
Așa cum s-a arătat, o funcție de transfer este o relație între o mărime de
intrare și o mărime de ieșire și ca urmare funcția de transfer rezultantă poate
fi găsită din analiza modului de combinare, în serie sau în paralel, a funcțiilor
de trnsfer singulare.
262
Cazul I – În serie
Legarea în serie este descrisă în figura VII.13. Mărimea de intrare

parcurge sistemul prin câteva funcții de transfer: W1 ( s ), W2( s ), W3( s ), ... ,Wq ( s )
astfel că, mărimea de intrare pentru fiecare funcție de transfer este mărimea
de ieșire  ei 1  ii  de la funcția de transfer precedentă.
eq1 Yq1(s )iq

U (s ) e1 Y1(s )i2
W1(s ) 
e2 Y2(s )i3
W2(s )  ...  
eq  iq
Wq (s )    
Figura VII.13 Funcții de transfer î n serie
Pe baza figurii VII.13 pot fi scrise următoarele relații de legătură între

mărimile de intrare, funcțiile de transfer și mărimile de ieșire:
 e1  Y1 ( s )U ( s )G1 ( s );

 e2  Y2( s )Y1 ( s )G2( s );
 e3  Y3( s )Y2( s )G3( s );
 (VII.32)

 e n 1  Yn 1 ( s )Yn 2( s )Gn 1 ( s );

 e n  Y ( s )Yn 1 ( s )Gn ( s ).
Combinând relațiile din sistemul (VII.32) rezultă funcția de transfer a

sistemului:
Y ( s ) U ( s ) W1 ( s ) W2( s ) W3( s ) Wq ( s ). (VII.33)
Din relația (VII.33) rezultă că funcția de transfer W (s ) a sistemului în

cazul legării în serie este egală cu produsul tuturor funcțiilor de transfer
 
W i (s ) i  1, q , fiind de forma:
W ( s )  W1 ( s ) W2( s ) W3( s ) Wq ( s )   Wi ( s ) .

q
(VII.34)
i 1
263
Exemplul VII.7
Se consideră un sistem caracterizat de funcțiile de transfer, legate
1 1
în serie: G1 ( s )  , G2 ( s )  și
100s  100s  10
2 4
200s  100s  104
2
1
G3( s )  . Se cere ca, pe baza facilităților
100s  100s  5  104
2
Matlab și Simulink să se determine răspunsul sistemului pentru

un semnal treaptă în valoare de 2500 N.
Răspuns
MATLAB – pentru început se definesc cele trei funcții de transfer prin
numărătorul și numitorul lor dupa care este scris produsul fiind aplicaă, la
final, funcția treaptă de valoare 2500 N :
num1 = [1];
den1 = ș1e2 1e2 1e4ț;
num2 = [1];
den2 = [2e2 1e2 2e4];
num3 = [1];
den3 = [1e2 1e2 5e4];
num_1 = conv(num1,num2);
den_1 = conv(den1,den2);
num = conv(num_1,num3);
den = conv(den_1,den3);
step(num,den)
-9
x 10
2
1.5
1
Amplitudinea [m]
0.5
-0.5
-1
-1.5
0 5 10 15 20 25 30
Timp [s]
Figure VII.14 Răspunsul forțat al sistemului din exemplul VII.7
264
În cazul utilizării modulului Simulink, schema bloc este prezentată în
figura VII.15.
Figura VII.15 Schema bloc Simulink pentru exemplul VII.7
Cazul II – În paralel
Legarea în serie este descrisă în figura VII.16. Semnalul de intrare U (s )

trece prin sistem printr-o serie de funcții de transfer:
W1 ( s ),W2( s ),W3( s ), ... ,Wq ( s ) , semnalul fiind același la intrarea fiecărei funcții.
Semnalul de ieșire Y (s ) rezultă ca o sumă a semnalelor rezultate din fiecare
funcție de transfer, în parte.
 U( 1( s )
s ) G ( s ) Y  
 1

 U( 2( s )
s ) G ( s ) Y 
2  
  q
    Y ( s )  Raspuns Y ( s )
Intrare U ( s )  U ( s ) Y ( s )  i 1 i
       Gi ( s )           
i 
  
 Yq 1( s ) 
U ( s )
  Gq 1 ( s )    
 U (s ) Yq ( s ) 
  Gq ( s )   
Figure VII.16 Legarea în paralel a funcțiilor de transfer
Pe baza figurii VII.16 pot fi scris următoarele relații de legătură:
Y1 ( s )U ( s )  G1 ( s ) ;

Y2( s )U ( s )  G2( s ) ;
 Y3( s )U ( s )  G3( s ) ;
 (VII.35)

 Yn 1 ( s )U ( s )  Gn 1 ( s ) ;

 Yn ( s )U ( s )  Gn ( s ) ,
265
iar pe baza definirii legării în paralel a funcțiilor de transfer, pe baza relațiilor
(VII.35), rezultă formula de calcul a răspunsului sistemului considerat:
q
Y ( s )  Yi ( s )  U ( s ) G1 ( s ) G2( s ) Gn ( s ), (VII.36)
i 1
unde U (s ) reprezintă mărimea de intrare în sistem, funcția de transfer

echivalentă rezultând din relația (VII.36):
q
G( s )  G1 ( s ) G2( s ) Gn ( s )   Gi ( s ) . (VII.37)
i 1
Exemplul VII.8
Se consideră un sistem caracterizat de funcțiile de transfer, legate
1 1
în paralel: G1 ( s )  , G2 ( s ) 
100s  100s  10
2 4
200s  100s  104
2
1
și G3( s )  . Se cere ca, pe baza facilităților
100s  100s  5  104
2
Matlab și Simulink să se determine răspunsul sistemului pentru

un semnal treaptă în valoare de 2500 N.
Răspuns:
MATLAB – pentru început se definesc cele trei funcții de transfer prin
numărătorul și numitorul lor dupa care este scris produsul fiind aplicată, la
final, funcția treaptă de valoare 250 N :
G1 = tf([1ț,[1e2 1e2 1e4ț);
G2 = tf([1ț,[2e2 1e2 2e4ț);
G3 = tf([1ț,[1e2 1e2 5e4ț);
G=G1+G2+G3;
step(G)
266
0.08
0.07
0.06
Amplitudinea [m]
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 5 10 15 20 25 30
Timp [s]
Figura VII.17 Răspunsul forțat al sistemului din exemplul VII.8

figura VII.18.
Cazul III – Funcția de transfer în buclă de răspuns
Se consideră reprezentarea schematică din figura VII.19 a două funcții

de transfer care defines răspunsul în buclă.
267
+ Y1(s)
U(s) Y(s)
 G(s) Y(s)
-
+
Y2(s) Y(s)
H(s)
Figura VII.19 Funcția de transfer în buclă de răspuns, reprezentarea prin

schema bloc
Relațiile de legătură care pot fi scrise, între mărimile de intrare și cele

de ieșire, sunt:
 Y1( s )  U ( s )  Y2( s ) ;

 Y ( s )  Y1( s )G( s ) ; (VII.38)
 Y (s )  Y (s ) H (s ) .
 2
Din sistemul definit în (VII.38) rezultă următoarele relații de legătură:
Y (s )  1  G( s ) H ( s ) 
U (s )   Y ( s )H ( s )   Y ( s ) , (VII.39)
G( s )  G( s ) 
G( s )
de unde se obține: Y (s )  H (s ) , (VII.40)
1  G( s ) H ( s )
care conduce la determinarea funcției de transfer a sistemului G s :
G( s )
Gs ( s )  . (VII.41)
1  G( s ) H ( s )
Exemplul VII.9
Se consideră sistemul mecanic descris de diagrama bloc din
figura VII.19 ale cărui funcții de transfer sunt:
1 2
G( s )  și H ( s )  . Se cere ca, pe baza
200s  10 s  10
2 3 5
200s 2
facilităților Matlab și Simulink să se determine răspunsul
sistemului pentru un semnal treaptă în valoare de 250 N.
268
Răspuns:
MATLAB – pe baza relației (VII.29) se determină funcția de transfer a
sistemului mecanic considerat:
1
G( s ) 200s  103 s  105
2
Gs ( s )  
1  G( s ) H ( s )  1  2 
1   
5  2 
 200s  10 s  10   200s 
2 3
Pentru simularea în utilitarul Matlab se parcurg următorii pași:

a) Se definesc componentele funcției de transfer G (s ) ;
b) Se definesc componentele funcției de transfer H (s ) ;
c) Se calculează bucla de răspuns a sistemului mecanic;
d) Se realizează graficul răspunsului sistemului.
numa=[1ț;dena=[200 1e3 1e5ț;

numb=[2ț;denb=[200 0 0ț;
[num,denț=feedback(numa,dena,numb,denb);
printsys(num,den)
t=[0:0.005:6ț;
[y,x,tț=step(num,den,t);
plot(t,y),grid
xlabel('Timp [sț')
ylabel('Amplitudinea [mț')
Funcția de transfer în buclă închisă este:
200s 2
G( s ) 
4  103 s 1  2  105 s 2  2  107 s  2
forma sa grafică fiind prezentată în figura VII.20.

figura VII.21.
269
-3
x 10
4.5
3.5
Amplitudinea [m]
2.5
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Timp [s]
Figura VII.20 Răspunsul forțat al sistemului din exemplul VII.9
VII.1.2.3. Soluțiile funcțiilor de transfer
Așa cum s-a arătat în cadrul acestui capitol, calculul funcției de transfer
conduce la obținerea unui raport între două polinoame de variabilă complexă
„s”:
B( s ) b0 s n  b1 s n1    bn1 s  bn
Y (s )   . (VII.42)
A( s ) s q  a1 s q 1    an1 s  an
270
În cazul în care, gradul numitorului este mai mare comparativ cu gradul
numărătorului ( q  n ) , se extrage partea întreagă a lui B(s ) rezultând o relație
similară cu (VII.42) cu gradul numărătorului mai mic comparativ cu gradul
numitorului:
B( s ) B( s )
Y (s )   , (VII.43)
1 i 2

A( s ) s  p1  s  pi  s  2sd1  c 1 
1

 s 2  2sd r  c r 
r
unde d12  c 1  0, , d r2  c r  0 , și  1 ,  2 , ,  i , 1 ,  2 , ,  r sunt numere naturale.

În cazul în care, gradul numărătorului este mai mare sau egal
comparativ cu gradul numitorului n  q  împîrțirea polinomială permite
scrierea funcției Y (s ) , dată de (VII.42), ca o valoare constantă la care se
adaugă o fracție pur rațională.
Pentru cazul în care n  q , funcția de transfer Y (s ) este strict o fracție
(un raport). Considerând că funcția (VII.43) are numai coeficienți reali,
numitorul poate fi divizat în factori de gradul întâi, pentru rădăcini reale (poli
reali) și factori de ordinul doi pentru rădăcini complexe (poli numere
complexe). Fiecare din acești factori este la o putere egală cu egală cu ordinul
de multiplicare al rădăcinii.
 
Considerând în (VII.42) rădăcinile pi i  1 , n ale polinomului numitor
se poate demonstar că orice funcție rațională poate fi scrisă într-unul din
urmăatoarele feluri:
Cazul 1:
 
dacă rădăcinile pi i  1, q , poli ai funcției de transfer Y (s ) , sunt valori reale
(egale cu o valoare oarecare, de exemplu „a”) atunci funcția (VII.42) poate fi
scrisă sub forma:
b1 b2 bq
Y (s )    . (VII.44)
s a  s a 2
 x  a q
Cazul 2:
 
dacă rădăcinile pi i  1 , q , poli ai funcției de transfer Y (s ) , sunt numere
complexe conjugate, (rădăcini ale polinomului s 2 2sd  c ), atunci atunci
funcția (VII.42) poate fi scrisă sub forma:
271
B1 s  C 1 B2 s  C 2 Bq s  C q
Y (s )     , (VII.45)
s  2ds  c
2
s 2  2ds  c  2
s 2
 2ds  c 
q
 
unde coeficienții Bi și Ci i  1, q sunt numere reale.
Exemplul VII.10
Se consideră un sistem neamortizat a cărui mișcare vibratorie
forțată este descrisă de ecuația: my  ky  F0 sin t
Se cere să se determine răspunsul sistemuului pentru valorile:
m  1000 kg , k  106 N m , F (t )  F0 sin t  1500sin 20t N .
Răspuns
Împărțind ecuația cu m  0 și pe baza transformatei Laplace (tabelul VII.1),
rezultă:
s 2

 n2 Y ( s ) 
F0 
m s 2  2
,
F0 
din care rezultă funcția de transfer Y (s ) : Y ( s )  .

m s  n s 2   2
2 2
 
Funcția de transfer Y (s ) poate fi rescrisă sub forma:
B1 s  C 1 B2 s  C 2
Y (s )   2 ,
s2 2 s  n2
rezultând din combinarea celor două relații:
F0  B s C  B s C 
 12 12  22 22 .
2

m s  n s  
2 2 2

s  s  n 
Prin metoda de indentificare a termenilor rezultă:
F0 1  1 1 
Y (s )    2 .
m n    n s  n s   2 
2 2  2 2
272
Prin aplicarea transformatei inverse Laplace, pe baza tabelului VII.1 rezultă
soluția ecuației de mișcare:
F0 1  
y(t )   sin n t  sin t  .
2 
m n    n
2

-3
x 10
5
2
Amplitudinea [m]
-1
-2
-3
-4
-5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Timp [s]
Figura VII.22 Răspunsul sistemului pentru exemplul VII.10
Pe baza celor prezentate mai sus pot fi făcute următoarele remarci:

a) funcția de transfer este un operator matematic care caracterizează
conexiunile intrare/ieșire ale unui sistem mecanic;
b) funcția de transfer este o cararacteristică intrinsecă a sistemului
mecanic fiind independentă de forma mărimii de intrare;
c) funcția de transfer nu oferă informații despre natura sistemului,
sisteme diferite putând avea aceeași funcție de transfer;
d) funcția de transfer poate fi găsită pe baze experimentale folosind
metode clasice precum: excitarea sistemului cu semnal treaptă, cu
semnal impuls sau cu semnal armonic;
e) funcția de transfer oferă o descriere completă a co mportării
dinamice a sistemului mecanic.
273
VII.1.3. Matricea de transfer
Se consideră sistemul cu două grade de libertate din figura VII.23.
Figura VII.23 Sistem cu două grade de libertate
Ecuațiile de mișcare ale sistemului sunt:
 m1 y1 c 1 c 2 y1 k1  k2 y1 c 2 y2 k2 y2  F1(t ),

 (VII.46)
 c 2 y1 k2 y1 m2 y2 c 2 y2  k2 y2  F2(t ).
care pot fi scrise în formă matriceală:
m1 0   y1  c 1  c 2 c 2  y1  k1 k2 k2   y1   F1(t )

0         (VII.47)
 m2   y2   c 2 c 2  y 2   k2 k2   y2   F2(t )
sau M y  C y  K y  F(t ) .
Aplicând sistemului de ecuații (VII.46) transformata Laplace în condiții

inițiale nule, rezultă:
 
 m1 s 2  c 1  c 2 s  k1  k2  Y1 ( s )  ( c 2 s  k2 )Y2( s )  F1 ( s ),
(VII.48)

  (c 2 s  k2 )Y1 ( s )  (m2 s 2  c 2 s  k2 )Y2( s )  F2( s ).
care are forma matriceală:
 m1 s 2  (c 1  c 2 )s  k 1 k2 c 2  k2  Y1( s )  F1( s )

     (VII.49)
  c 2 k2 m2 s  c 2 s  k2  Y2( s )  F2( s )
2
274
sau H( s ) Y( s )  F( s ) , (VII.50)
unde Y1( s ) și Y2( s ) reprezintă transformatele Laplace ale răspunsului

sistemului mecanice, s este variabila Laplace iar matricea H(s ) , vectorul Y(s )
și vectorul F(s ) au formele:
  m1 s 2  (c 1  c 2 )s  k 1 k2 c 2  k2 
 H( s )   ;
   c 2 k2 m2 s  c 2 s  k2 
2

 Y1 ( s )
 Y( s )  ; (VII.51)
 Y2( s )
  F ( s )
 F( s )  1  .
  F2( s )
În cazul în care se dorește determinarea pulsațiilor proprii, se

consideră condițiile:
 c1  c2  0 ;
 (VII.52)
 F1(t )  F2(t )  0 ,
iar din (VII.50) și din (VII.51) rezultă ecuația:
H( s )  Ms 2  K  0 . (VII.53)
Considerând variabila Laplace de forma s  jn , cu j   1 , se obține:
H( jn )  n2 M K  0 . (VII.54)
Din ecuația (VII.50) poate fi determinată forma r ăspunsului sistemului,

în variabile Laplace:
Y( s )  H 1 ( s )F( s ) , (VII.55)
unde H 1 ( s ) reprezintă matricea de transfer, pentru variabila Laplace fiind

considerată valoarea s  j , unde  este pulsația mărimii de intrare.
275
Relația (VII.55) poate fi
F(s) Y(s) reprezentată grafic printr-o schemă
H-1(s)
bloc de tipul celei din figura VII.24,
această reprezentare fiind valabilă
Figura VII.24 Schemă bloc aferentă pentru orice sistem dinamic liniar
reprezentării prin matricea de multivariabil invariant în timp.
transfer
Determinantul D(s ) al amtricei H(s ) poartă denumirea de polinom

caracteristic, iar ecuația:
Δ( s )0 , (VII.56)
este definită ca fiind ecuație caracteristică .
Exemplul VII.11
Se consideră sistemul cu două grade de libertate din figura VII.25
format din masele concentrate m1  1000kg și m2  500 kg și
elementele elastice de constante k1  k2  106 N m , asupra sa
acționând o forță F1 (t )1000sin50t N .
Se cere să se determine formele răspunsului forțat pe baza
matricei de transfer a sistemului.
Rezolvare
Ecuațiile de mișcare corespunzătoare sistemului mecanic din figura VII.25
stabilite pe baza principiului lui d’Alembert sunt:
 m1 y1  k1  k2  y 1 k2 y2 F01 sin(t ) ,

k1  k2 y1 m2 y2  k2 y2 0.
F(t) = F01sint
Aplicând transformata Laplace, în condiții

m1
yf01 inițiale nule, rezultă:
k2
m1 s 2  k1  k2  k2 
H( s )   
m2   k2 m2 s 2  k2 
y f02
Figura VII.25 Sistem cu două de unde rezultă:

grade de libertate
276
m2 s 2  k2 k2 
 
 k2 m1 s  k1  k2 
2
H (s) 
1
,
m1m2 s 4  m1k2  m2 k1  k2 s 2  k1k2
iar prin înlocuirea valorilor numerice se obține:
500s 2 106 106  0,5s 2 103 103 

   
1  106 1000s 2 2106   103 s 2 2103 
H (s )   .
5105 s 4 2109 s 2 1012 500s 4 2106 s 2 109
Considerând s  j  50 j ,componentele răspunsului forțat al sistemului:
 y f 1  6 ,2549  105 sin 50t m  ;


 y f 2   2,502  10 sin 50t m .
4
VII.1.4. Transformata Fourier
VII.1.4.1. Definire
Transformarea Fourier este folosită în analiza în frecvență a sistemelor

dinamice. Pentru o funcție y(t ) definită pe + și care satisface condițiile lui
Dirichlet ( y(t ) este mărginită, are cel mult un număr finit de puncte de
discontinuitate și este monotonă pe fiecare din subintervalele în care este
împărțit domeniu de definiție), este absolut integrabilă pe , adică integrala:

 y(t ) dt ,

este convergentă iar, în fiecare punct t de discontinuitate, funcția are valoarea

dată de:
1
y    y  0 y  0,
2

atunci, Y     e jt y(t ) dt , (VII.57)

277
este definită ca fiind transformata Fourier (sau transformată Fourier
complexă) a funcției y(t ) .
În cazul în care, funcția y(t ) este definită pe +, atunci transformata sa
Fourier are forma:

Y     e jt y(t ) dt , (VII.58)
0
și, în plus, dacă este cunoscută transformata Y ( ) atunci funcția original se

calculează pe baza formulei:
1   jt
2 0
y(t )  e Y ( )d . (VII.59)
Comparând relațiile (VII.3) și (VII.59) se poate observa că transformata

Fourier a funcțiilor definite pe + se obține din transformata Laplace în care
s  j .
Legat de cele două transformate trebuie făcute o serie de observații:
a) Condițiile care trebuie să le satisfacă y(t ) nu sunt prea severe,
acestea fiind satisfăcute de majoritatea funcțiilor original întâlnite
în tehnică;
b) Transformata Laplace există pentru o serie de funcții ale căror
transformate Fourier nu sunt definite (de exemplu: 1, e t , sin(t ) ).
VII.1.4.2. Funcția de transfer în frecvență. Caracteristicile în frecvență
Prin definiție, funcția de transfer în frecvență reprezintă raportul

dintre transformata Fourier a mărimii de ieșire y(t ) și transformata Fourier a
mărimii de intrare F (t ) . Considerând în relația (VII.20) operatorul s  j se
obține funcția de transfer în frecvență :
Y  j  1 1
W  j     . (VII.60)
F  j   j  m  j c  k k m 2  j c
2
Funcția de transfer în frecvență pentru sisteme liniare monovariabile,

descrisă de (VII.60), poate fi scrisă și sub forma:
W  j   Re   j Im   A e j   , (VII.61)
278
în care Re( ) reprezintă partea reală iar Im( ) partea imaginară a funcției de
transfer în frecvență W ( j ) , A( ) este modulul funcției de transfer în
frecvență în timp ce,  ( ) este faza aceleiași funcții.
Componentele Re( ) , Im( ) , A( ) și  ( ) poartă denumirea de
caracteristici în frecvență. Pe baza relațiilor (VII.60) și (VII.61)
caracteristicile în frecvență sunt:
 k m 2 c
 Re   , I m   ,
  
2 2
k m  c  2 2
 
2
k m 2  c 2 2

 1
 A  Re   I m   
2 2
, (VII.62)
  2

k m 2  c 2 2

  arctg I m    arctg c .
 Re   k m 2
VII.1.4.3. Matricea de transfer în frecvență
Considerând în ecuația matriceală (VII.55) variabila Laplace de forma

s  j , rezultă:
Y( j )  H 1 ( j ) F( j ) , (VII.63)
în care H 1 ( j ) reprezintă matricea de transfer în frecvență .

Bode
Pe baza celor prezentate se poate concluziona că analiza în domeniul

frecvență implică reprezentarea distinctă a celor două component de bază:
amplitudinea și faza funcției de răspuns în frecvență. O reprezentare deosebit
de utilă pentru sistemele cu un singur grad de libertate o reprezintă diagrama
Bode.
Diagrama Bode este o reprezentare a amplitudinii și a fazei funcției de
transfer în frecvență W ( j ) , unde vectorul frecvențelor de excitație  conțin
numai frecvențe pozitive.
279
Amplitudinea este reprezentată ca un factor de amplificare, în decibeli,
iar faza este reprezentată în grade. Frecvența este reprezentată în scară
logaritmică.
Exemplul VII.12
Este considerat sistemul din figura VII.3 la care se cunosc:
m  100 kg , c  100 Ns / m , k  10000 N / m . Se cere să se
reprezinte răspunsul în frecvență prin diagram Bode.
Răspuns
Programul Matlab este:
num = 1;
den = [1e2 1e2 1e4];
system = tf(num,den);
bode(system)
Diagrama Bode este prezentată în figura VII.28
Așa cum se poate observa din figura VII.28 frecvența este reprezentată
într-o scară logaritmică, faza este reprezentată în grade iar amplitudinea este
data în decibel:
1dB  20 log10  G( j )  .
Așa cum a fost menționat, funcția de transfer poate fi scrisă considerând

polii zero-urile funcției. Poziția polilor este foarte importantă în ceea ce este
și
legat de stabilitatea sistemului. Evaluarea stabilității poate fi făcută folosind,
așa cum s-a menționat în acest capitol, așa numita tehnică a locului rădăcinilor.
280
Bode Diagram
-40
-50
System: system
Frequency (rad/s): 10
Magnitude (dB): -60.3
-60
-70
Magnitude (dB)
-80
-90
-100
-110
-120
-45
Phase (deg)
-90 System: system

Frequency (rad/s): 10
Phase (deg): -90
-135
-180
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/s)
Figura VII.28 Diagrama Bode pentru sistemul mechanic considerat în

exemplul VII.13
Se consideră același sistem din figura VII.3 la care se consideră datele:

m  100 kg , c  100 Ns / m , k  10000 N / m . Pentru a analiza stabilitatea sa este
definit un rpogram în Matlab:
num=ș1ț;
den=ș1e2 1e2 1e4ț;
plant=tf(num,den);
rlocus(plant)
Rădăcinile numitorului sunt date de ecuația:
100s 2  100s  10000  0 ,
acestea fiind numerele complexe: s1   0,5  9,9875 j și s2   0,5  9,9875 j ,
ambele soluții sunt în planul complex (figura VII.29).
281
Root Locus
25
25
0.034 0.023 0.014 0.007
0.046 20
20
15
15
0.07
10
10
0.11
5
5 0.22
Imaginary Axis
-5 0.22
5
0.11
-10
10
0.07
-15
15
-20
0.046 20
0.034 0.023 0.014 0.007
-25
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 250 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
Figura VII.29 Root locus representation of a mechanical system described by

the transfer function W ( s )  1 102 s 2  102 s  104 .  

Nyquist
Criteriul Nyquist se referă la stabilitatea sistemelor mecanice descries

de diagrame cu buclă închisă. Problema este de a determina stabilitatea
sistemelor pe baza valorilor frecvențelor de excitare..
Se consideră funcția de transfer:
3
W (s )  ,
( s  1)( s  2)
iar pe baza utilitarului Matlab se poate determina diagram Nyquist:

num = [3];
den = conv([1 1],[1 -2]);
plant=tf(num,den);
nyquist(plant)
282
Nyquist Diagram
1
4 dB 2 dB 0 dB -2 dB
-4 dB
0.8
6 dB
0.6 -6 dB
0.4 10 dB -10 dB
0.2
Imaginary Axis
20 dB -20 dB
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.5 -1 -0.5 0
Real Axis
Figura VII.29 Reprezentarea prin locul rădăcinilor pentru funcția de transfer

W ( s )  3 ( s  1)( s  2)
VII.1.7. Reprezentarea în spațiul stărilor
VII.1.7.1. Starea sistemului
Funcțiile de transfer W (s ) și matricele de transfer H(s ) evidențiază

cauzalitățile intrare-ieșire, fără, însă, a avea o „imagine” a modului în care
sistemele funcționează în interiorul lor, a modului în care componentele lor
influențează transferul mărimii de intrare către ieșire.
O soluție a „vizualizării” mecanismului intern o oferă utilizarea
reprezentării în spațiul stărilor .
Din mecanica clasică se știe faptul că, dacă sunt cunoscute at ât poziția
cât și viteza (pozițiile și vitezele) punctului (punctelor) atunci starea mișcării
sistemului este cunoscută în totalitate în orice moment.
Prin definiție, starea unui sistem la momentul t0 reprezintă informația
minimă necesară descrierii evoluț iei sistemului în intervalul t  t0 fără a
cunoaște nimic despre comportarea sa anterioară momentului t0 .
283
Evoluția sistemelor poate fi analizată dacă sunt cunoscute două
componente de bază necesare studiului lor: ecuațiile de mișcare și pozițiile
tuturor punctelor (rigidelor) sistemului. Ca urmare, pozițiile și vitezele luate
împreună, pot fi considerate ca variabile de stare ale sistemului, alegerea
nefiind unică putând fi aleasă și o altă pereche de variabile, precum: poziția
punctului și impulsul.
În continuare, drept componente ale stării (numite variabile de stare)
pot fi alese:
a) pozițiile fiecărui rigid în parte x i  yi i 1,2, , q  ;
b) vitezele fiecărui rigid în parte x i  y i i 1,2, , q  .
Ca urmare, în cazul în care un sistem dinamic liniar invariant în timp
are q mărimi de ieșire, atunci starea sa, reprezentată prin vectorul de stare
X , are forma:
 x1 
x 
 2
X   , (VII.64)
  
 x 2q 
în care vectorul cu componentele x 1 , x 2 , ... , x q  reprezintă vectorul pozițiilor

T
iar vectorul x q 1 , x q 2 , ... , x 2q   x1 , x 2 , ... , x q  reprezintă vectorul vitezelor.

T T
VII.1.7.2. Ecuațiile de stare pentru sisteme monovariabile
Se consideră sistemul din figura VII.3 descris de ecuația de mișcare

(VII.1,a):
my c y  k y  F (t ) .
Pe baza definiției stării sistemului și ținând cont de relația (VII.64),

starea sistemului este descrisă de vectorul de stare:
y x 
X     1  . (VII.65)
 y   x 2 
284
Ecuația de mișcare (VII.1,a) conține atât deplasarea y(t ) și viteza y(t )
cât și accelerația y(t ) . Ca urmare, derivând vectorul de stare (VII.65) în raport
cu timpul rezultă:
 y 
X    . (VII.66)
 y 
Ținând cont de ecuația de mișcare (VII.1,a) și de relația (VII.66), rezultă

că cele două componente ale vectorului de stare derivat în raport cu timpul
pot fi scrise sub forma:
 y  x1  x 2 ,

 1 (VII.67)
 y m F (t )k  x 1 c  x 2  x 2 .
Relațiile (VII.67) pot fi rescrise, sub formă matriceală, ca:
 x1   0 1   x   0 
    k c  1  1 F (t ) . (VII.68)
 x2   m    x 2   
m  m 
Introducând notațiile:
 x   0 1 
 X   1 , A   k c ,
  x2    m  m 

 0  (VII.69)
  
 B    , Y  y , F  F (t ), D  1 0, Q  0 ,
 1 
  m 
din (VII.65) și (VII.68) rezultă ecuațiile de stare des întâlnită în cadrul “Teoriei
sistemelor dinamice”:
 X  A X B F
 (VII.70)
 Y DX  QF
285
Pe baza celor de mai sus sunt necesare a fi făcute o serie de remarci:
a) Matricea A poartă denumirea de matrice de evoluție;
b) Spațiul configurațiilor este un subspațiu al spațiului stărilor;
c) Vectorul F , este cel prin care mărimile de intrare afectează
comportamentul sistemului;
d) Matricea B este o matrice de amplificare a mărimii de intrare;
e) Dacă toate deplasările generalizate sunt considerate drept ieșiri ale
sistemului atunci, matricea D este de forma: D  I 0  , unde I este
matricea unitate iar 0 este matricea nulă;
f) Punctele care reprezintă starea sistemului descriu o traiectorie în
spațiul stărilor. Această traiectorie definește mișcarea;
g) Unui sistem dinamic dat i se pot asocia o infinitate de stări, o stare
putând fi dedusă din alta printr-o transformare liniară nesingulară,
mulțimea tuturor stărilor posibile alcătuind spațiul stărilor .
Exemplul VII.13
Se consideră sistemul mecanic cu un singur grad de libertate din
figura VII.3. Se cere să se reprezinte cu ajutorul ecuațiilor de
stare, în Simulink, răspunsul sistemului considerând următoarele
caracteristici ale acestuia: m  250 kg , c  102 Ns m ,
k  2 106 N m și F ( t )  2500 sin 50t N .
Rezolvare
Pe baza relațiilor (VII.69) se construiesc componentele ecuațiilor de star e:
x   0 1   0 
X   1 , A   2  106 102  , B  1  , Y  y, F  2500, D  1 0 .
 x2    250 
250   250 

În figura VII.30,a este prezentată fereasta corespunzătoare matricelor

și vectorilor din relațiile, în figura VII.28,b este reprezentat ă forma
răspunsului sistemului mecanic considerat ca urmare a acțiunii forței F (t ) , iar
schema de lucru din SIMULINK este redată în figura VII.28,c.
286
-3
x 10
3
Amplitudinea [m]
0
-1
-2
-3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Timp [s]
b)
a)
c)
FiguraVII.30 Simularea comportării unui sistem cu un grad de libertate cu
ajutorul ecuațiilor de stare: a) fereastra de definire a componentelor
ecuațiilor de stare; b) forma răspunsului sistemului pe baza ecuațiilor de
stare; c) schema de simulare concepută cu ajutorul soft-ului Simulink
VII.1.7.3. Ecuațiile de stare pentru sisteme multivariabile
Se consideră un sistem multivariabil, având q grade de libertate, descris

de ecuația matriceală:
  C Y  K Y  F(t ) ,
MY (VII.71)
în care matricele M , C și K sunt matrice simetrice nesingulare de tipul q, q  .

Înmulțind ecuația matriceală (VII.71) cu matricea M1 se obține:
y   M 1 C y  M 1 K y  M 1 F . (VII.72)
Pentru analiza stării se alege drept vector de stare:

X  x 1 , x 2 ,  , x 2q   Y , Y  y , y ,  , y
T T
1 2 q , y1 , y 2 ,  , y q  ,
T
(VII.73)
obținându-se:
287
y   0 I  y   0 
x        F, (VII.74)
1
 y   M K M C  y   M1 
1
din care, comparativ cu (VII.69), pot fi evidențiate:
 0  I  0 
A  1  , B   1  , D  I 0  ,
1
(VII.75)
 M K M C  M 
unde I este matricea unitate de tip q, q  , iar 0 este matricea nulă de tipul
q, q  .
Matricea A poartă numele de matrice de evoluție.
Exemplul VII.13
Se consideră sistemul mecanic din figura VII.23 la care se cunosc:
m1  100 kg , m2  200 kg , k1  106 N m , k2  7  106 N m ,
c1  104 Ns m , c2  7  104 Ns m , F1 (t )1000sin50t N ,
F2(t )7000sin50t N . Se cere să reprezinte prin ecuațiile de stare,
în SIMULINK, răspunsul sistemului.
Rezolvare
Cu ajutorul relațiilor (VII.74) și (VII.75) se construiesc următoarele
matrice și vecto ri necesare simulării:
0 0   0 0 
 y1  0
   0   0 0 
 Y   y2   0  1 
X      , B   M1    m 0  1 0 ,
Y   y1    1   100 
 y 2   1   1 
0  0
 m2   200 
 0 0 1 0 
 0 0 0 1  
0 0 1 0 
 k k1 c c1   0 0 0 1 
A   1  1  ,
 m1 m1 m1 m1   104 104 102 102 
 k1 k k c1 c c   
 1 2  5  10 1,5  104
3
  1 2 50 150
 m2 m2 m2 m2 
288
1 0 0 0  F1 
D   I 0    , F 
0 1 0 0  F2 
În figura VII.31,a este prezentată schema de lucru din SIMULINK iar în

figura VII.31,b este reprezentată fereastra cu ajutorul căreia se definesc
matricele componente ale ecuațiilor în timp ce, în figura VII.32,a și b sunt
reprezentate formele răspunsului pentru cele două mase.
S ig n a l
G e n e ra t o r x' = A x+B u S co p e
M ux Dem ux
y = C x+D u
M ux S t a t e -S p a c e Dem ux
S co p e 1
S ig n a l
G e n e ra t o r1
a)
Figura VII.31 Simularea

comportării unui sistem cu două
grade de libertate cu ajutorul
ecuațiilor de stare: a) schema de
simulare concepută cu ajutorul soft-
ului Simulink; b) fereastra de
definire a componentelor ecuațiilor
de stare.
b)
x 10 -3 y x 10-3
m
y 4
2,0
m 3
1,5
2 1,0
1 0,5
0 0
-1 -0,5
-1,0
-2
-1,5
-3
-2,0
-4
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
Timp (s) Timp (s)
289
a) b)
Figura VII.32 Formele răspunsului sistemului cu două grade de libertate:
a) răspunsul masei m1 ; b) răspunsul masei m2
VII.1.8. Reprezentarea cu ajutorul schemelor bloc
VII.1.8.1. Algebra schemelor bloc
În subcapitolul precedent s-au prezentat noțiunea de stare și ecuațiile

de stare aferente. O altă posibilitate de analiză bazată pe acestea și având ca
reprezentare o formă grafică, o reprezintă schema bloc.
Cu ajutorul schemelor bloc se evidențiază cu claritate rolul variabilelor
de stare în cauzalitatea intrare - ieșire pentru orice sistem considerat.
Construcția schemelor bloc se bazează pe o serie de simboluri, unele dintre
acestea fiind prezentate în tabelul VII.3.
Tabelul VII.3
Simbol Simulink Denumire Operația
matematică
Bloc sumator x e  xi1  xi 2
Bloc multiplicator cu un
scalar (valoare constantă K ) x e  K xi
Bloc integrator x e   x i dt
0
VII.1.8.2. Schemele bloc în cazul sistemelor monovariabile
În cazul sistemelor monovariabile, schema bloc conține o singură

ramură în care sunt incluse elementele din tabelul VII.3. Se consideră sistemul
din figura VII.3 descris de ecuația de mișcare (VII.1,a):
my c y  k y  F (t ) .
290
1
de unde rezultă: y F (t )  c y  k y  . (VII.76)
m
Schema bloc implică evidențierea mărim ii de intrare F (t ) și mărimii

de ieșire ținând cont de componentele care apar conform ecuației (VII.76).
Exemplul VII.14
Se consideară sistemul monovariabil din figura VII.3 și a cărui
comportare este descrisă de ecuația de mișcare (VII.1,a).
Se iau în calcul următoarele valori pentru caracteristicile
dinamice: m  100 kg , c  104 Ns m , k  4  106 N m și forța
F ( t )  1000 sin 50t . Ținând cont de relația (VII.76) se cere să se
construiască schema bloc.
Rezolvare
Pentru sistemul descris în figura VII.3, schema bloc este reprezentată în
figura VII.33 iar forma răspunsului este dată în figura VII.32.
1 1
-K- 1
s s
Signal Sum Gain Integrator Integrator1 Gain1 Scope
Generator Gain2
1e4
Gain3
4e6
Figura VII.33 Simulare prin schemă bloc a funcționării unui sistem cu un grad
de libertate - schema bloc cu simboluri Simulink
291
-4
x 10
y
m 3
-1
-2
-3
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
Timp (s)
Figura VII.34 Forma răspunsului forțat al sistemului descris în exemplu l
VII.15
VII.1.8.3. Schemele bloc în cazul sistemelor multivariabile
În cazul sistemelor multivariabile, schemele bloc conțin atâtea „ramuri”

câte grade de libertate are sistemul respectiv. Baza construirii acestor scheme
o reprezintă schemele bloc pentru sistemele monovariabile.
Exemplul VII.15
Se consideră sistemul mecanic cu două grade de libertate din
figura VII.23. Se cere să se reprezinte schema bloc a sistemului și
răspunsul acestuia.
Rezolvare
Ecuațiile de mișcare ale sistemului din figura VII.23 sunt descrise de (VII.46):
 m1 y1 c 1 c 2 y1 k1  k2 y1 c 2 y2 k2 y2  F1(t ),


 c 2 y1 k2 y1 m2 y2 c 2 y2  k2 y2  F2(t ).
292
Se observă că, ăn fiecre ecuație există componente legate de ambele grade de
libertate y1 și y2 . Schema bloc pentru acest sistem este prezentată în figura
VII.33 iar rezultatele simulării în figura VII.36.
Gain2
1e6
Gain3
1e4
1 1
1 1
s s
Signal Sum Gain Integrator Integrator1 Gain1 Scope
Generator
Gain4
1e4 Gain5
1e6
Gain9
Gain8
1e6
1e4
1 1
1 1
s s
Signal Sum1 Gain6 Integrator2 Integrator3 Gain7 Scope1
Generator1 Gain10
3e4 Gain11
3e6
Figura VII.35 Schema bloc a sistemului cu două grade de libertate decsris în

figura VII.23
-3 -3
y x 10 y x 10
m 4 m
2,0
3
1,5
2
1,0
1 0,5
0 0
-1 -0,5
-2 -1,0
-1,5
-3
-2,0
-4
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
Timp (s) Timp (s)
a) b)
Figura VII.36 Rezultatele simulării comportamentului unui sistem cu două
grade de libertate pe baza schemei bloc din figura VII.33: a) răspunsul masei
m1 ; b) răspunsul masei m2
293
VII.1.9. Relația dintre funcția de transfer și ecuațiile de stare
Între descrierea prin ecuațiile de stare și reprezentarea, în domeniul
timp, prin funcția de transfer există o legătură intrinsecă.
Așa cum a fost menționat, pentru un system cu un grad de libertate
func de transfer este de forma (VII.20):
ția
Y (s ) 1
W (s )   2 ,
F ( s ) ms c s  k
iar ecuațiile de stare, pentru sistemele cu un grad de libertate, sunt date de

(VII.70):
 X  A X B F

 Y DX  QF
 x   0 1 
 X   1 , A   k c ,
  x2    m  m 

cu notațiile (VII.69):  0 
  
 B    , Y  y , F  F (t ), D  1 0, Q  0
 1 
  m 
Din ecuațiile de stare (VII.70), considerând transf ormata Laplace

rezultă:
 sX( s )  x (0)  A X( s )  B F( s )
 (VII.77)
 Y( s )  D X( s )  D F( s )
Ținând cont de faptul că, funcția de transfer este obținută în condiții

inițiale nule x (0)  0 , și rearanjând (VII.77) se obține:
 X( s )  s I  A 1 B F( s )
(VII.78)

 
 Y( s )  D s I  A 1 B  Q F( s )
Comparing (VII.78) cu (VII.21): Y ( s )W ( s )F ( s ) ,
294
rezultă că funcția de transfer poate fi calculată cu relația:
W ( s )  D s I  A  B  Q .
1
(VII.79)
Ținând cont de faptul că B q 1 , Q1 q , A q q , rezultă că produsul

D s I  A  B  11 , fiind un scalar.
1
Pe baza calculului matriceal, se poate scrie:
adj s I  A 
s I  A 1  , (VII.80)
det s I  A 
unde adj s I  A  reprezintă adjuncta matricei.

Ca urmare, relația (VII.79), ținând cont de (VII.80), devine:
1
W (s )   D adj s I  A B  det s I  A Q  . (VII.81)
det s I  A 
În cazul sistemelor cu un singur grad de libertate, expresia

D adj s I  A B  det s I  A Q reprezintă un polinom de variabilă Laplace „s”.
Notând polinomul:
N ( s )  D adj s I  A B  det s I  A Q , (VII.82)
și ținând cont că: P ( s )  det s I  A  , (VII.83)
este tot un polinom, rezultă că funcția de trans fer (VII.81) este egală cu
raportul a două polinoame:
N (s )
W (s )  , (VII.84)
P(s )
aspect analizat în cadrul § VII.3.3, reația (VII.42).

Așa cum a mai fost menționat, valorile lui „s” pentru care numitorul
funcției de transfer este egal cu zero poartă numele de polii funcției de
transfer.
295
Ca urmare, pe baza relației (VII.83) rezultă că, polii funcției pot
determinați din condiția:
P ( s )  det s I  A   0 , (VII.85)
ceea ce evidențiază faptul că, valorile proprii ale matricei A reprezintă polii
sistemului considerat.
Să ne reamintim...
5. Comportarea dinamică a sistemelor mecanice poate fi
făcută cu ajutorul unor metode dezvoltate în teoria
sistemelor dinamice;
6. Metodele prezentate pot fi aplicate în utilitare specializate
precu Matlab și Simulink;
7. Metodele se bazează pe ecuațiile de mișcare fiind aplicabile
atât în cazul sistemelor cu un grad de libertate cât și a celor
cu mai multe grade de libertate.
Rezumat
În cadrul prezentului modul sunt prezentate mai multe metode din
cadrul teoriei sistemelor dinamice. Sunt prezentate: transformata
Laplace, funcția de transfer, matricea de transfer, transformata
Fourier, analiza prin diagrame Bode și Nyquist, reprezentarea în
spațiul stărilor și prin scheme bloc.

c) Definiți transformata Laplace.
d) Definiți funcția de transfer .
e) Explicați ce se poate face cu matricea de transfer.
f) Definiți transformata Fouriei
g) Ce reprezintă diagramele Bode și Nyquist ?
h) Cum se definește starea unui sistem ?
i) Ce presupune reprezentarea prin diagrame bloc ?
296
Modulul VIII
Aplicații suplimentare
P. 12.1. O mișcare vibratorie are amplitudinea de A  103 m și frecvența de

f  50 Hz . Se cere să se precizeze forma elongației y(t), specificâdu-se toate
mărimile necesare scrierii ei, precum și viteza v și accelerația a.
P. 12.2. O mișcare armonică este descrisă de: y(t )  0,003 sin(314 ,159t ) . Se cere
să se determine pulsația  , viteza maximă v și accelerația maximă a.
P. 12.3. O mișcare armonică este descrisă de: y(t ) 0,003sin(314,159t  3) . Se

cere să se determine pulsația  , faza inițială  , viteza maximă v și accelerația
maximă a.
P. 12.4. O mișcare armonică are viteza maximă de v0  0,015m / s și frecvența de

f  50 Hz . Se cere să se precizeze forma elongației y(t ) , amplitudinea maximă
A și accelerația maximă a.
P. 12.5. O mișcare armonică are amplitudinea de A  0,001 m , și viteza

maximă v0  2m / s . Se cere să se determine pulsația  , elongația y(t ) și
accelerația maximă a.
P. 12.6. O mișcare armonică are amplitudinea A  0,002m și frecvența

f  60 Hz . Se cere să se precizeze valoarea medie pătratică a amplitudinii,
precum și viteza maximă și accelerația maximă în decibeli folosind ca valori de
referință: v0  10 8 m / s și a0  9,81  10 6 m / s 2 .
P. 12.7. Un punct P execută o mișcare alternativă de -a lungul axei Ox, în jurul

punct O situat în originea sistemului cartezian xOy. Pulsația este
  100 rad / s , iar la timpul t  0 elongația este y(0)  0,001 m iar viteza
v(0)  15 m / s . Se cere să se precizeze ecuația mișcării armonice y(t ) ,
amplitudinea A și accelerația a.
297
P. 12.8. Pentru grinda simplu rezemată din Figura 12.1 se cere să se precizeze
valoarea constantei elastice echivalente în punctul . Sunt cunoscute modulul
de elasticitate longitudinal E al materialului, momentul de inerție axial I z și
lungimea grinzii L .
Fz
EIz
A B

L/4 3L/4
Figura 12.1 Grindă simplu rezemată
P. 12.9. Pentru sistemele de elemente elastice din Figura 12.2 se cere să se

precizeze constanta elastică echivalentă.
2k 2k k F
F
k k
a) b)
Figura 12.2 Elemente elastice
P. 12.10. Pentru grinda din Figura 12.3 articulată în A și cuplată cu un element

elastic de constantă k în B se cere să se determine constanta elastică
echivalentă în punctul 1.
Fs
EIz
A B

L/4 3L/4 k
Figura 12.3 Bară articulată
298
P. 12.11. Se consideră pârghia din Figura 12.4 articulată în A și cuplată la două
elemente elastice k și 2k în punctele B și C. Se cere să se determine constanta
elastică echivalentă în punctul 1.
Fs
k EIz
C B A
 c b a
2k
Figura 12.4 Grindă articulată
P. 12.12. Se consideră grinda din Figura 12.5 articulată în A și legată de două

elemente elastice de constante egale cu k în punctul B. Se cere să se precizeze
constanta elastică echivalentă în punctul B al sistemului.
k EIz
A
B
 L
k
Figura 12.5 Grindă articulată
P. 12.13. Se consideră arborele din Figura 12.6 de lungime totală L rezemat în

A și B. În punctele 1 și 2 sunt montațI doi volanți. Se cere să se precizeze
coeficienții de influență  ij , matricea cedărilor și matricea de rigiditate și să se
scrie ecuațiile de mișcare. Se cunosc diametrul grinzii d, modulul de
elasticitate longitudinal E, lungimea L. Se vor considera numai translațiile pe
verticală ale celor doi volanți.
299
A B
E, d
 
0,25L 0,5L 0,25L
Figura 12.6 Arbore rezemat pe doi rulmeți
P. 12.14. Se consideră arborele A--B- din Figura 12.7 simplu rezemat în

punctele A și B. În punctulele 1 și 2 sunt montați doi volanți. Considerând
numai deplasările pe verticală ale punctelor 1 și 2 și numai efectul încovoierii
se cere să se precizeze coeficienții de influență  ij , matricea cedărilor și
matricea de rigiditate pentru acest system și să se scrie ecuațiile de mișcare.
A B
E, d
 
0,25L 0,5L 0,25L
Figura 12.7 Arbore rezemat pe doi rulmeți
P. 12.15. Pentru sistemul din Figura 12.8 format din masele m1  2m2  500 kg
legate între ele prin intermediul elementului elastic de constantă
k  2 106 N m se cer:
a) să se precizeze ecuațiile de mișcare folosind principiul lui d’Alembert;
b) să se precizeze ecuațiile de mișcare folosind ecuațiile lui Lagrange.
c) să se reprezinte schema bloc a sistemului în SIMULINK;
d) să se precizeze ecuațiile de stare ale sistemului și să se simuleze
comportarea acestuia cu ajutorul soft-ului SIMULINK.
300
x
1
x 2
k
m1 m2
Figura 12.8 Sistem cu două grade de libertate
P. 12.16. Se consideră pendulul de lungime L din Figura 12.9 care are atașată
o masă m. Pendulul este legat de corpul de masă M în centrul de greutate
având posibilitatea să pivoteze în jurul punctului de legătură. Corpul de masă
M este, la rândul lui, legat de un perete prin intermediul elementului elastic de
constantă k. Se cer:
a) să se determine formele ecuațiilor de mișcare pe baza ecuațiilor lui
Lagrange;
b) să se reprezinte schema bloc a sistemului în SIMULINK;
c) să se precizeze ecuațiile de stare ale sistemului și să se simuleze
Aplicație numerică pentru punctele b) și c): L  1000 mm , m  10 kg ,
M  100 kg , k  106 N m . Nu este luată în considerare frecarea dintre masa M
și planul orizontal pe care se deplasează.
x
k
M
L

m
P. 12.17. Se consideră sistemul din Figura 12.10 format din două mase
concentrate m1  2m2  300 kg , constantele elastice k1  2k2  3k3  3  106 N m și
301
asupra căruia acționează forțele F1  102 sin 50t N și F3  3  103 sin 50t N . În
ipoteza că sistemul culisează fără frecare se cere să se precizeze:
a) ecuațiile de mișcare ale sistemului pe baza principiului lui d’Alembert;
b) să se reprezinte schema bloc a sistemului în SIMULINK;
c) să se precizeze ecuațiile de stare ale sistemului și să se simuleze
x 1 x 2
F 1 F 2
k m 1
k m 2
k
1 2 3
12.18. Se consideră sistemul mecanic din figura 12.11 format din masa
m  100 kg , două elemente elastice de constantă k  2 106 N m și un element
de amortizare cu un coeficient c  104 N  s m .
Asupra sistemului acționează forța
F ( t )  1000 sin 50t N .
c
k k
Cunoscându-se decrementul logaritmic
  0,628 se cere să se precizeze:
a) modelul de calcul echivalent;
m b) pseudopulsația a , factorul de
F(t)
amortizare  , pseudopfrecvența f a și
pseudoperioada Ta ;
Figura 12.11 c) răspunsul forțat al sistemului y f ;
P. 12.19. Sistemul mecanic din figura 12.12 este format din masa m  1500 kg ,
două elemente elastice k  3 106 N m și un element de amortizare
c  104 N  s m .
302
Asupra sa acționează o forță
F ( t )  1000 cos 40t N . Cunoscând că la
c
k k rezonanță amplitudinea răspunsului forțat
F(t) este y f 0  0,1 mm se cere să se precizeze:
a) pulsația vibrațiilor proprii;
m b) amplitudinea vibrațiilor în cazul în care
amortizorul nu este montat;
k c) răspunsul forțat al sistemului.
Figura 12.12
P. 12.20. În figura 12.13 este reprezentat un model generalizat al unui motor

princ de șasiu. Masa notorului este m  500 kg , constanta elastică k  102 N m
iar constanta de amortizare c  102 Ns m .
Mișcarea vibratorie a motorului este de

forma y1(t )  A sin t în timp ce șasiul
m execută o mișcare vibratorie y2(t ) .
y
1
Se cere să se precizeze:
k c a) ecuația de mișcare a sistemului
k
considerat;
b) pulsația proprie a sistemului;
y
c) răspunsul forțat al sistemului;
2
Figura 12.13
P. 12.21. Se consideră arborele din figura 12.14 format din două tronsoane de
diametre d1  40 mm și d2  80 mm lungimile fiind L1  L2   3 m .
303
La capătul arborelui este montat un volant cu
 80 J  1 kg  m 2 . Cunoscând modulul de elasticitate
L1 transversal al materialului din care este
confecționat arborele G  8  104 MPa și
momentul care acționează asupra volantului
 40 L2
M ( t )  500 sin 20t N  m , se cere să se precizeze:
a) pulsația proprie a vibrațiilor de răsucire;
b) amplitudinea vibrației forțate;
J M(t) c) turația critică a arborelui;
d) amplitudinea mișcării vibratorii la rezonanță.
Figura 12.14
P. 12.22. Se consideră sistemul mecanic din figura 12.15 format din masele
m1  1000kg și m2  500 kg , trei elemente elastice de constante k1  2 106 N m ,
k2  106 N m și k3  3 106 N m . Asupra sistemului acționează forța
F1(t )  1000sin 50t N .
ecuațiile de mișcare;
pulsațiile proprii;
factorii de distribuție ir ;
componentele libere ale mărimilor de ieșire în condițiile inițiale:
x 10  2  103 m , x 20  0 m , x10  0 m s , x20  0 m s .
e) componentele forțate ale mărimilor de ieșire sub acțiunea forței
F1(t ) .
x 1
x2
F 1
k m1
k m 2
k
1 2 3
Figura 12.15
P. 12.26. Se consideră arborele în trepte din figura 12.16 format din două
tronsoane de constante elastice k1  5  104 N / m și k2  2,5  104 N m . Pe arbore
sunt montațI doi volanți cu momentele de inerție J 1  4 kg  m 2 și J 2  2kg  m2 .
304
Asupra volanților acționează momentele M 1(t )  2500sin 30t Nm și
M 2(t )  1000sin 30t Nm .
Pentru sistemul din figură se cere să se precizeze următoarele:
1. ecuațiile de mișcare;
M1(t) M2(t) 2. pulsațiile proprii;
3. factorii de distribuție ir ;

4. modurile proprii de vibrație;
5. componentele forțate ale mărimilor
k1 k2 de ieșire sub acțiunea celor două
momente.
Figura 12.16
305
Bibliografie
1. Amza, Gh.; Barb, D.; Constantinescu Florica - Sisteme ultraacustice -

Calcul proiectare, aplicații tehnice, Editura Tehnică, București, 1988.
2. Balcu, I. - Vibrații mecanice, Reprografia Univesității “TRANSILVANIA” din
Brașov, 1990.
3. Balcu, I. - Vibrații ale sistemelor mecanice, Editura LUX LIBRIS, Brașov,
1996.
4. Barber, A. - Handbook of Noise and Vibration Control, 6th Edition,
Elsiver, 1993.
5. Beranek, L.,L.; Vér, I.,L. - Noise and Vibration Control Engineering, John
Wiley & Sons, Inc. 1992.
6. Bratu, P. - Sisteme elastice de rezemare pentru mașini și utilaje, Editura
tehnică, București, 1990.
7. Brian, A.; Breiner, M. - MATLAB for engineers, Addison-Wesley, 1995.
8. Brîndeu, L. - Mecanica analitică. Vibrații mecanice, Institutul Politehnic
“Traian Vuia”, Timișoara, 1978.
9. Buzdugan, Gh.; Fetcu, I.; Radeș, M. - Vibrații mecanice, Editura didactică și
pedagogică, București, 1979.
10. Buzdugan, Gh.; Mihăilescu, E.; Radeș, M. - Măsurarea vibrațiilor, Editura
Academiei Române, București, 1979.
11. Buzdugan, Gh. - Izolarea antivibratorie a mașinilor, Editura Academiei,
București, 1980.
12. Cavallo, A.; Setola, R.; Vasca, F. - Using MATLAB, SIMULINK and CONTROL
SYSTEM Toolbox, Prentice Hall, 1996.
13. Chiriacescu, T., S. - Vibrații în construcția de mașini, Reprografia
Universității din Brașov, 1982.
14. Chiriacescu, T., S. - Vibrațiile mașinilor-unelte, Reprografia Universităț ii
din Brașov, 1984.
15. Chiriacescu, T., S. - Stabilitatea în dinamica așchierii metalelor, Editura
16. Chiriacescu, T.S.; Balcu, I.; Dancașiu, M.; Munteanu Rodica - Vibrații
mecanice. Vibrații în construcția de mașini. Vibrațiile mașinilor-unelte.
Îndrumar pentru lucrări practice, Universitatea din Brașov, 1987.
17. Crawford, Fr., S. jr. - Unde , Cursul de fizică Berkeley, vol. III, Editura
Didactică și Pedagogică, București, 1983.
18. Curtu, I; Sperchez, Fl. - Rezistența materialelor, Universitatea din Brașov,
1988.
19. Darabont, Al.; Iorga, I.; Vãiteanu, D.; Simaschevici, H. - Șocuri și vibrații -
Aplicații în tehnică, Editura tehnică, București, 1988.
306
20. Dimarogonas, A.,D.; Haddad, S. - Vibration for engineers, Prentice-Hall,
1992.
21. Dombre, E.; Owen, T. - Les robots d’assemlage, Hermes Publishing, 1986.
22. Doyle, J., F. - A Spectrally Formulated Finite Element for Longitudinal Wave
Propagation, în Journal of Modal Analysis, pp. 1÷ 5, January 1988.
23. Doyle, J., F.; Farris, T., N. - A Spectrally Formulated Finite Element for
Flexural Wave Propagation in Beams, în The International Journal of
Analytical and Experimental Modal Analysis 5(2), pp. 99 ÷ 107, April 1990.
24. Egelberger, J.,F. - Robotics in practice Management and applications of
industrial robots, 1983.
25. Ewins, D.,J. - Modal testing: theory and practice, Research Studies Press,
1995.
26. Etter, D.,M. - Engineering problem solving with MATLAB, Prentice Hall,
1993.
27. Goia, I. - Rezistența materialelor, Universitatea din Brașov, 1981.
28. Harris, C., M.; Crede, C., E. - Șocuri și vibrații, vol. I, II și III, Editura tehnică,
București, 1969.
29. Inman, D., J. - Engineering Vibration, Prentice Hall, Inc., 1994.
30. Ionescu, Vl.; Lupaș, L. - Tehnici de calcul în teoria sistemelor, vol. I și II,
Editura tehnică, București, 1974.
31. Jaeger, J.,C.; Newtead, G.,H. - Introducere în teoria transformării Laplace,
Editura Tehnică, București, 1971.
32. James, M.,L. ș.a. - Vibration of mechanical and and structural systems:
with microcomputer applications, HarperCollins College, 1994.
33. Lorinescu, D. - Metode numerice, Editura tehnică, București, 1989.
34. Mangeron, D.; Irimiciuc, N. - Mecanica rigidelor cu aplicații în inginerie -
Mecanica vibrațiilor sistemelor de rigide, vol. III, Editura Tehnică,
București, 1981.
35. Mangeron, D.; Poterașu, V., Fl.; Vulpe, A. - Teoria optimizării structurilor
cu aplicații, Editura Junimea, Iași, 1980.
36. Meirovitch, L. - Elements of vibration analysis, McGRAW-HILL
International Editions, Mechanical Engineering Series, New York, St. Louis,
Auckland, San Francisco, Bogotá, Hamburg, London, Madrid, Mexico,
Montreal, New Delhi, Panama, Paris, São Paulo, Singapore, Sydney, Tokyo,
Toronto, 1986.
37. Moraru, V.; Ispas, C.; Rusu, Șt. - Vibrațiile și stabilitatea mașinilor-unelte,
Editura tehnică, București, 1982.
38. Moscinski, J.; Ogonwski, Z. - Advanced control with MATLAB and
SIMULINK, Ellis Horwood, 1995.
39. Munteanu, M. - Introducere în dinamica mașinilor vibratoare, Editura
307
40. Munteanu, M. - Introducere în dinamica oscilațiilor solidului rigid și a
sistemelor de rigide, Editura Clusium, Cluj-Napoca, 1997.
41. Munteanu, Gh.,M.; Aldica, Gh., C.; Radu, Gh.,N. - Metoda elementelor
finite, Universitatea TRANSILVANIA din Brașov, 1997.
42. Munteanu, Gh., Mircea - Metode numerice în dinamica structurilor
mecanice, Universitatea TRANSILVANIA din Brașov, 1998.
43. Olariu, V.; Sima, P.; Achiriloaie, P. - Mecanica tehnică, Editura Tehnică,
București, 1981.
44. Panovko, Ia.,G.; Gubanova, I.I. - Ustoicivosti, kolebaniia uprugih sistem,
Izd. Nauka, Moskva, 1979.
45. Pascariu, I. - Elemente finite. Concepte - Aplicații. Editura Militară,
București, 1985.
46. Pavel, E. - Elemente de analiză modală (Aplicații în energetică), Editura
tehnică, București, 1994.
47. Posea, N. - Vibrații mecanice, Institutul de petrol și gaze din Ploiești, 1980.
48. Pretlove, A.,J. - Basic mechanical vibrations, Published by Butterworth,
1985.
49. Rădoi, M.; Deciu, E. - Mecanica, Editura Didactică și Pedagogică, București,
1981.
50. Rossing, Th.; Fletcher, N. - Principles of vibration and sound, Spring-
Verlag, 1995.
51. Roșca I. C. - Optimizarea concentratorilor mecanici folosiți la
instalațiile cu ultrasunete, Teză de doctorat, Universitatea
TRANSILVANIA din Brașov, 1998.
52. Silaș, Gh.; Brândeu, L. - Sisteme vibropercutante, Editura tehnică,
București, 1986.
53. Sperchez, Fl. - Vibrații mecanice, Reprografia Universităț ii
“TRANSILVANIA” din Brașov, 1992.
54. Soare, M. - Aplicarea ecuațiilor cu diferențe finite la calculul plăcilor
curbe subțirii, Editura Academiei Române, 1968.
55. Soedel, W. - Vibrations of shell and plates, Published by Dekker Marcel,
Series: Mechanical Engineering, 2nd Edition, 1993.
56. Șabac, Gh. - Matematici speciale, vol. II, Editura Didactică și Pedagogică,
București, 1985.
57. Thomson, W.,T. - Theory of vibration with applications, Fourth edition,
Prentice Hall, Chapman&Hall - London - Glasgow - New York - Tokyo -
Melbourne Madras, 1993.
58. Taylor, J.,E. - Minimum Mass Bar for Axial Vibration at Specified Natural
Frequency, AIAA
59. Journal, Vol. 5, No. 10, p. 1911 - 1913, October, 1967.
308
60. Taylor, J.E. - Optimum Design of a Vibrating Bar with Specified Minimum
Cross Section, AIAA Journal, Vol. 6, No. 7, p. 1379 - 1381, July, 1968.
61. Timoshenko, St. - Vibration problems in engineering, John Wiley & Sons
(A Wiley - interscience publications), New York - Chichester - Brisbane -
Toronto - Singapore, ISBN 0-471-63228-7, 1990.
62. Vertut, J.; Coiffet, Ph. - Les Robots, Hermes, 1984.
63. Vraciu, G.; Popa, A. - Metode numerice cu aplicații în tehnica de calcul,
Editura Scrisul românesc, Craiova, 1982.
64. Voinea, R.; Voiculescu,D.; Simion, Fl. - Introducere în mecanica solidului
cu aplicații în inginerie, Editura Academiei Române, 1990.
65. William T.,T. - Theory of vibration with applications, 4th Edition,
Prentice-Hall, Inc., 1993.
309
ANEXA 1 - Proprietăț i ale materialelor
TABEL A.1.1 - Proprietăți de rigiditate ale materialelor

Modulul de Modulul de Coeficientul
Material elasticitate elasticitate lui poisson
longitudinal transversal 

E N mm2  
G N mm2 
1. Aluminiu 6,21  104 2,33  104 0,34
2. Aliaj de aluminiu 7,4  104 2,80  104 0,34
forjat
3. Aliaj de aluminiu 6,8  104 2,80  104 0,34
matrițat
4. Oțel structural 2,068  105 8,5  104 0,27
5. Aliaje de oțel 2,068  105 8,4  104 0,27
6. Oțel inoxidabil 2,0  105 8,6  104 0,29
7. Oțel matrițat 2,07  105 7,7  104 0,31
8. Cupru 1,17  105 5,0  104 0,295
9. Bronz 1,12  105 4,1  104 0,295
10. Alamă 1,09  105 4  104 0,295
11. Aliaje de magneziu 4,5  104 1,66  104 0,30
12. Titan 1,07  105 4,1  104 0,34
13. Lemn (longitudinal) 1,25  104 0,06  104 -
14. Beton* 1,03,8  104 - 0,15
15. Cauciuc** 0,3  104 0,04  104 0,43
16. Elastomeri** 0,0020,08  104 - 0,45
17. Polistiren 0,312  104 - -
18. Sticlă 2,07  104 - -
* Nu se folosește la încărcări de forfecare.
** Valori aproximative. Materiale puternic neliniare.
310
TABEL A1.2 - Proprietăți de amortizare ale materialelor
Material Densitate 
Vâscozitate dinamică  N  s m2 
 kg m  3
20°C 60°C 80°C
Apă 1000 1,0  103 0,47  103 0,35  103
Aer 1,225 0,018  103 0,020  103 0,021  103
Benzină 879 0,652  103 0,392  103 0,392  103
Kerosen 814 1,8  103 - -
Sursa: Gerhart, P.,M., Gross, R.,J. – Fundamentals of Fluid Mechanics, Addison-
Wesley, 1985.
TABEL A1.3 – Densități ale materialelor

Material 
Densitate kg m3 
1. Aluminiu 2700
2. Aliaj de aluminiu forjat 2720
3. Aluminiu matrițat 2700
4. Oțel 7850
5. Aliaje de oțel 7850
6. Oțel inoxidabil 7700
7. Oțel matrițat 7830
8. Fier 7500
9. Cupru 8970
10. Bronz 8500
11. Alamă 8500
12. Aliaje de magneziu 1800
13. Titan 4510
14. Beton 2300
15. Cauciuc 1100
16. Polistiren 1070
Sursa: Jastrzebski, Z. – Engineering Materials, New-York: Wiley, 1976
311
TABEL A1.4 – Coeficienții de frecare
Coeficientul static  s Coeficientul cinetic 
Contact lubrificat cu ulei (exceptând lubrificarea hidrodinamică)
Oțel tare pe oțel tare 0,06 0,01 ÷ 0,03
Oțel moale pe oțel moale 0,10 0,01 ÷ 0,05
Fier pe fier 0,05 ÷ 0,15 0,005 ÷ 0,015
Fier pe oțel tare 0,08 0,01 ÷ 0,05
Oțel pe bronz 0,10 0,06
Piele pe metal 0,15 0,15
Rulment cu bile 0,0010 ÷ 0,0024
Rulment cu role 0,0010 ÷ 0,0040
CONTACT USCAT
Oțel pe oțel 0,11 ÷ 0,33 0,10 ÷ 0,11
Fier pe fier 0,20 ÷ 0,25 0,12 ÷ 0,25
Fier pe oțel tar e 0,18 ÷ 0,20 0,16 ÷ 0,20
Oțel pe bronz 0,20 0,18
Piele pe metal 0,60 0,48
Cauciuc pe asfalt (roțile 0,50 ÷ 0,80 -
ma[șinilor)
Teflon pe oțel 0,05 -
Polistiren pe oțel 0,12 -
Policarbonat pe oțel 0,39 -
312
ANEXA 2
Analogie între vibrațiile direcționale și cele torsionale
Vibrații liniare Vibrații torsionale

Mărime Simbol Unitate de Simbol Unitate de
măsură măsură
Mărime de ieșire x sau y m  rad
Mărime de intrare F (t ) N M(t ) N m
Elementul inerțial m kg J kg  m2
(masa/moment
mecanic)
Timp t s t s
Viteză x sau y ms  rad s
Accelerația x sau y m s2  rad s 2
Constanta elastică k N m k N  m rad
Coeficientul de c N s m c N  m  rad s
amortizare
Factorul de  adimensional  adimensional
amortizare
Impuls mx sau my kg  m s J kg  m2  rad s
Energia cinetică mx2 my 2 J2
sau
2 2 Joule 2 Joule
Energia potențială k x2 k y2 k 2
sau
2 2 Joule 2 Joule
k k
n  n 
Pulsația proprie m rad s J rad s
mx  cx  kx  F0 cos t
Ecuația de mișcare sau J  c  k  M0 cos t
my  cy  ky  F0 cost
313
Mărime Vibrații liniare Vibrații torsionale
Simbol Unitate de Simbol Unitate de
măsură măsură
x(0)  x 0 , x(0)  x 0
Condiții inițiale sau  (0)   0 , (0)  0
y(0)  y0 , y (0)  y 0
x(t )  Ae nt cosat   

Forma răspunsului sau  (t )  Ae nt cosat   
tranzitoriu
y(t )  Ae nt cosat   
a  n 1   2
a  n 1  2
x(t )  x f 0 cost   
sau  f (t )  f 0 cost   
y(t )  y f 0 cost   
F0 M0
Forma răspunsului yf0  f0 
forțat k 1  u   4
2 2 2 2
u k 1 u   4
2 2
u
2 2
unde: u  n .
314
ANEXA 3 - Elemente de algebră liniară
3.1. Definiții
Matrice.
O matrice de forma n m este un aranjament de date cuprinse într-o
formă de n rânduri și m coloane:
 a11 a12  a1m 

a a22  a2m 
A   21   aij  .
  
 
 an 1 an 2  anm 
Transpusa unei matrice.

Transpusa matricei A, notată cu AT, este o matrice obținută prin
transformarea liniilor în coloane și a coloanelor în linii:
 a11 a21  an1 

a a22  an 2 
A   12
T
  
 
 a ji .
 
 a1m a2 m  anm 
Vector coloană și vector linie.

Vectorul coloană este o matrice de forma n 1 . Transpusa unui vector
coloană este vectorul linie de forma 1 n :
 a1 
a 
 
- vector coloană A 2  ,
  
 an 
- vector linie A  a1 a2  an  .

Matrice pătrată.
Este matricea de dimensiuni n n fiind definită și ca matrice de ordinul
n:
315
 a11 a12  a1n 
a a22  a2n 
A   21   aij .
  
 
 an 1 an 2  ann 
Diagonala unei matrice.

Se numește diagonala unei matrice dreapta care trece prin elementele
aflate la intersecția unei linii și a unei coloane de același rang.
Matrice nulă.
Matricea nulă are toate componentele egale cu zero:
0 0  0
0 0  0
0 .
 
 
0 0  0
Matrice unitate.
Matricea unitate are toate componentele de pe diagonala principală
egale cu unitatea:
1 0  0
0 1  0
I .
 
 
0 0  1
Matrice triunghiulară superioar.

Matrice ce conține elemente numai în partea superioară a diagonalei
principale:
 a11 a12 a13  a1m 

 0 a22 a23  a2m 

A 0 0 a33  a3m  .
 
  
 0 0 0  anm 
316
Matrice triunghiulară inferior.
Matrice ce conține elemente numai în partea superioară a diagonalei
principale:
 a11 0 0  0 
a a22 0  0 
 21 
A   a31 a32 a33  0 .
 
  
 an1 an 2 an 3  anm 
Matrice diagonală.
Matrice care are componente numai pe diagonala principală.
 a11 0 0  0
 0 a22 0  0
 
A 0 a32 0  .
0
 
  
 0 0 0  anm 
Matrice simetrică.
O matrice pătrată care are elementele din afara diagonalei principale
astfel încât aij  a ji pentru i  j (i , j  1, 2,3, , n ) este definită a fi matrice
simetrică.
Determinantul unei matrice.

Este un număr asociat unei matrice fiind scris uzual:
a11 0 0  0
0 a22 0  0
det A  A  0 a32 0  0 .

0 0 0  anm
Matrice singulară.
Matricea singulară este o matrice pătrată al cărei determinant A este
egal cu zero. ~n caz contrar este o matrice nesingulară.
317
Minorii elementelor matricei.
Determinantul mij al matricei (n  1)(m  1) care rezultă atunci când
linia „i” și coloana „j” sunt anulate îîn matricea A de forma n n poartă
denumirea de minor al elementului aij . Minorul este amplificat cu coeficientul
1i  j .
Matricea transpusă conjugată.
Dacă o matrice pătrată este formată numai din numere complexe
matricea transpusă conjugată, notată cu A+, este matricea formată prin
înlocuirea fiecărui element al matricei transpuse AT prin conjugata numărului
complex. O matrice A cu proprietatea A   A este cunoscută sub denumirea de
matrice Hermite.
Matrice reciprocă (sau adjunctă) de ordinul n.

Este matricea formată din complementele algebrice A ij ale elementelor
a ij din matricea A și în care s-au schimbat liniile în coloane:
 A 11 A 21  A n1 
A A 22  A n 2 
A *   12 .
  
 
 A 1n A 2n  A nm 
Partiționarea unei matrice.

Este o operație de împărțire a ei, prin drepte paralele cu liniile și drepte
paralele cu coloanele ei, în submatrice (celule sau blocuri) de dimensiuni mai
mici:
 a11  a1r  a1 ,r 1  a1n 

        

 as1  a sr  a s ,r 1  a sn 
  B C
A         .
 a s 1 ,1  D E 
 a s 1 ,r  a s 1 ,r 1  a s 1 ,n 
 
        
a  a m ,r  am ,r 1  amn 
 m ,1
318
Matrice cvasidiagonală.
Este cazul în care matricea A este o matrice pătrată iar matricele de pe
diagonala sa principală A 1 , A 2 , A 3 , , A k sunt de asemenea matrice pătrate, în
timp ce restul matricelor sunt nule:
 A1 
 A2 
Δ   diag  A , A ,  A .
   1 2 k
 
 Ak 
3.2. Operații matriceale
Egalitatea a două matrice:

 
Două matrice A  aij și B  bij  (i 1,2,3,, m; j 1,2,3,, n ) se zic că
sunt egale dacă sunt de aceleași dimensiuni și dacă elementele
corespunzătoare sunt egale.
A  B  aij  bij .
Suma a două matrice.

Prin suma a două matrice A și B de aceleași dimensiuni n m se
înțelege o nouă matrice C de dimensiuni n m ale cărei elemente sunt egale cu
suma elementelor corespunzătoare din cele două matrice A și B c ij  aij  bij
pentru orice i și j.
Diferența a două matrice.

Prin diferența a două matrice A și B de aceleași dimensiuni n m se
înțelege o nouă matrice C de dimensiuni n m ale cărei elemente sunt egale cu
diferența elementelor corespunzătoare din cele două matrice A și B c ij  aij  bij
pentru orice i și j.
Produsul unei matrice cu un sclar  .

Produsul unei matrice cu un sclar  este o nouă matrice ale cărei
elemente sunt egale cu elementele matricei A înmulțite cu scalarul  :
  a11   a1n 
 A    .

  am1   amn 
319
Proprietățile operațiilor cu matrice.
 Comutativitate: A BB A;
 Asociativitate: A  B  C  A  B  C ;
 Distributivitate a înmuțirii cu un scalar, față de adunare:
    A   A   A ,
 ;
  A  B    A   B ;
 A  0  A; A  0  A; A  A  0 .
Produsul a două matrice.

Produsul a două matrice A și B de dimensiuni m n și n p este o nouă
C matrice a cle cărei componente sunt determinate cu relația:
n
c ij  ai 1b1 j  ai 2b2 j  ain bnj   aik bkj cu i  1, 2, , m și j  1, 2, , p . Două
k 1
matrice ce nu au dimensiunile m n și n p nu pot fi înmulțite.

Produsul a două matrice nu este comutativ și, ca urmare, se specifică
faptul că se înmulțește cu matricea A la stânga sau la dreapta cu matricea B.
Matrice permutabile.
Matricele permutabile sunt acele matrice pentru care A B  B A .
ProprietățI ale produsului a două matrice.

 Asociativitate: A BC  A B C ;
 Distributivitate față de adunare: A  BC  A C  B C ;
 Asociativitate:  A B    A B  A  B  ;
 AI  IA ;
 A BT  BT AT .
Puterea de rang „q” a unei matrice.

Puterea de rang “q” a unei matrice este: A q  A A A A , A 0  I .

de "q "ori
Produse cu puteri.
A p Aq  A p q , A p  
q
 A pq ,
p
A  Bp   C pi A pi Bi .
i 0
320
3.3. Matricea inversă
 
Fiecărei matrice pătrate de ordinul „n”, A  aij , i se atașaează un
determinant A . Determinantul unei matrice triunghiulare sau al uneia
diagonale este egal cu produsul elemenetelor de pe diagonala ei principală.
Determinantul oricărei matrice unitate I este egal cu unitatea.
Determinantul unei matrice cvasidiagonale este egal cu produsul
determinanților matricelor de pe diagonală.
Matricea inversă a unei matrice nesingulare A de ordinul „n”, notată cu
A , este o nouă matrice de același ordin cu A astfel încât:
1
A A 1  A 1 A  I .
A*
Matricea inversă se calculează cu formula: A 1  .
A
Proprietăți:
1
A 1  ;
A
 A 1  1 A 1 ;

A B1
 B 1 A 1 ;
A   A 
1 T T 1
.
3.4. Rangul unei matrice
Prin rangul unei matrice se înțelege ordinul maxim al determinanților

nenuli ce se pot forma din matrice prin suprimări de linii și coloane și
păstrarea ordinii elementelor rămase.
Matricele care au aceleași dimensiuni și sunt de același r ang se numesc
ra țional echivalente.
Operațiile care păstrează rangul unei matrice sun definite a fi
transformări elementare, acestea fiind următoarele:
 înmulțirea unei linii cu un factor nenul;
 schimbarea între ele a două linii;
 adunarea unei linii înmulțită cu o constantă, la o altă linie.
Pentru o matrice diagonală, rangul ei este egal cu numărul elementelor
nenule de pe diagonală. Ca urmare, pentru găsirea ușoară a rangului unei
matrice este necesar ca aceasta să fie adusă la forma unei matrice rațional
echivalentă cu toate elementele nule în afara unora de pe diagonală.
321
3.5. Valorile proprii ale unei matrice
De multe ori, în calclele matematice sau în probleme tehnice, se ajunge

la determinarea unui vector X împreună cu valorile unui scalar  astfel încât
ecuația:
AX   X ,
să fie satisfăcută pentru o matrice pătrată dată A .

Valorile lui  determinate care satisfac ecuația de mai sus sunt
denumite valori proprii ale matricei pătrate A .
Ecuația poate fi rescrisă sub forma:
A   IX  0 .
Pentru ca ecuația să aibă soluții diferite de cea banală este necesar ca
determinantul sistemului să fie egal cu zero, adică:
A  I  0.
Dezvoltând condiția de mai sus, se obține un polinom de gradul „n” în

 care este denumit polinom caracteristic sau ecuație caracteristică a lui A.
Pentru fiecare din cele “n” valori  determinate, care nu este necesar
să fie reale sau distincte, se poate scrie un vector v i care să satisfacă ecuația:
A v i  i v i .
Acești vectori v i sunt definițI a fi vectori proprii corespunzători

valorilor proprii i i 1,2,3,, n  .
Ecuația caracteristică a unei matrice reale poate avea rădăcini
complexe sub forma unor perechi conjugate.
322
ANEXA 4
Mărimi folosite în studiul vibrațiilor mecanice
Nr. Mărimea Simbol Unitate de măsură

crt.
1. Masă, matricea de masă m, M kg
2. Frecvență f Hz
3. Forță F N
4. Perioada de vibrație T s
5. Viteză v ms
6. Coeficientul de amortizare c Ns m

7. Energie cinetică Ec N m
8. Energie potențială Ep N m
9. Greutate G N
10. Lucru mecanic Lm N m
11. Amplitudinea vibrației A m
12. Accelerație a m s2
13. Coeficientul de flexibilitate  mN
sau cedare
14. Constanta elastică k N m
15. Lungime L m
16. Deplasări de-a lungul x , y, z m
axelor
17. Rotiri în jurul axelor  , , rad
18. Presiune p Pa , N m2
19. Pulsație proprie n rad s
20. Pulsația mărimii
perturbatoare (forță sau  rad s
moment)
21. Pulsație relativă u   n -
22. Timp t, s
323
Nr. Mărimea Simbol Unitate de măsură
crt.
23. Accelerație unghiulară  rad s 2
24. Factorul de amortizare  -
25. Decrementul logaritmic  -
26. Vâscozitatea fluidului  Pa  s , N  s m2
27. Densitatea materialului  kg m3
28. Viteză unghiulară  rad s
29. Tensiune normală  N mm2
30. Modulul de elasticitate E N mm2
longitudinal
31. Modulul de elasticitate G N mm2
transversal
324
ANEXA 5
Conversia mărimilor folosite în studiul vibrațiilor
mecanice
Nr. Sistem Coeficient de Sistemul

crt. Mărimea Simbol britanic multiplicare internațional
(lb-force)
1. Accelerația a ft s 2 0,3048 m s2
2. Viteza  rad s 1 rad s

unghiulară rpm 0,1047 rad s
3. Aria A ft 2 0,09290 m2
4. Moment de I ft 4 86,30  104 m4
inerție
Constanta de
5. amortizare
pentru c lb  sec ft 2101 Ns m
sisteme
liniare
Constanta de
amortizare
6. pentru c lb ft sec rad 0,1360 N  m  s rad
sisteme
torsionale
7. Energie Ec ,E p ft  lb 1,356 J ( Joule )
8. Forță F lb 4,448 N
9. Frecvență f sec 1 1 sec 1
10. Lucrul W lb  ft 1,356 J
mecanic
11. Lungime L,  ft 0,3048 m
12. Masa m lb  sec 2  ft 2 14,59 kg
13. Moment de J in.  lb f  sec 2 0,1130 kg  m2

inerție
325
Nr. Sistem Coeficient de Sistemul
crt. Mărimea Simbol britanic multiplicare internațional
(lb-force)
14. Moment M ft  lb 1,356 N m
15. Putere P lb  ft  sec 1 1,356 W
hp 745,7 W
16. Presiune p psi 6894 Pa(pascal, N m2)
Rigiditate
17. pentru k lb ft 14,59 N m
sistemele
liniare
Rigiditate
18. pentru k lb  ft rad 1,356 N  m rad
sistemele
torsionale
19. Timp t sec 1 s
20. Viteză v ft  sec 1 0,3048 ms
21. Vâscozitate  lb  sec  in. 2 6894 Pa  s
326

VIBR Vibratii PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

VIBR Vibratii PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Ioan Călin ROȘCA

Universitatea Transilvania din Brașov - 2016

Universitatea Transilvania din Brașov – 2016

Resurse şi mijloace de lucru

Chestionar evaluare prerechizite

1. Calculați integralele funcțiilor trigonometrice sin  și cos  pentru un

Principalele obiective ale modulului sunt:

Competenţele conferite de unitatea de învăţare

Durata medie de parcurgere a unităţii de învăţare este de 1

I.1.1. Considerații generale

Vibrațiile și oscilațiile mecanice fac parte din domeniul de studiu al

I.1.2. Etapele de studiu ale vibrațiilor mecanice

Așa cum s -a menționat în paragraful precedent comportarea dinamică

X1(t) Y1(t) F(t) (t)

Modelul Newton – model pur de amortizare format dintr-un amortizor vâscos

Modelul Kelvin-Voigt – reprezintă o combinaţie modelelor Hooke şi Newton

unde x t (t ) reprezintă elongaţia totală, x e (t ) reperezintă elongaţia

În figura I.5 sunt prezentate diferite modele de tip Kelvin-Voigt pentru

După realizarea modelului de calcul pasul următor îl reprezintă

 f 1  f 1( x i ,x e , t ) f 1( x i 1 ,,x is ,x e 1 ,,x em , t )0,

unde, x i reprezintă mărimile de intrare, x e sunt mărimile de ieșire iar t este

Prin rezolvarea ecuațiilor de forma (I.6)

I.1.2.4. Analiza soluțiilor ecuațiilor de

După determinarea soluțiilor ecuațiilor

Competenţele conferite de unitatea de învăţare

Durata medie de parcurgere a unităţii de învăţare este de 1

I.2.1. Considerații generale

Definirea mișcării vibratorii, astfel încât să poată fi cuprinsă totalitatea

unde semnalele y i (t ) sunt de forma:

unde, yi (t ) este elongația mișcării vibratorii m  , Ai reprezintă amplitudinea

I.2.2. Mișcarea vibratorie armonică

Cea mai simplă formă de reprezentare a unei mișcări vibratorii

Figura I.8 Sistem mecanic rotitor  x P (t ) OP1  R cos(t  ),

Proiecțiile punctului P , pe cele două axe execută mișcări oscilatorii în

-80 y( t ) 0,001 cos 314 ,159t [m ] :

I.2.3. Reprezentarea vibrațiilor armonice

I.2.3.1. Reprezentarea vectorială a mișcării vibratorii armonice

Reprezentarea sub formă vectorială (figura I.9) prezintă avantajul că este

Figura I.10 Reprezentare vectorială

I.2.3.2. Reprezentarea cu ajutorul variabilelor complexe a mișcării

Metoda pornește de la proprietatea numerelor complexe de a avea

z (t )  A cost     j sin t      Ae j t    . (I.13)

Derivând relația (I.13) în raport cu timpul, se obține un număr complex

z(t )    2 Ae j t     2 Ae j t        2 z (t ) . (I.15)

Amplitudinea A are două componente: una reală A Re și una imaginară

Test de autoevaluare a cunoştinţelor

Competenţele conferite de unitatea de învăţare

Durata medie de parcurgere a unităţii de învăţare este de 1

Modelul Kelvin-Voigt include două componente esențuale în descrierea

Prin definiție, cedarea statică este inversul rigidității:

Relațiile (I.18) și (I.19) se aplică pentru sistemele simple. Câteva astfel

I.3.2. Legarea elementelor elastice

Elementele elastice pot fi legate sub diferite forme. Avându-se ăn

Prin definiție, două sau mai multe elemente elastice se consideră a fi

Deformarea totală a sistemului, conform definiției este egală cu:

Ținând cont de relația (I.18) și scriind deformațiile fiecărului element

Cunoscând faptul că, în fiecare element elastic se dezvoltă aceeași forță,

I.3.2.2. Legarea în paralel a elementelor elastice

Prin definiție, două sau mai multe elemente elastice se consideră a fi

Forța totală Fs se distribuie pe cele două elemente elastice, cu valorile

Ținând cont de relația (I.18) și scriind deformațiile fiecărului element

Pe baza relației (I.26) se poate scrie relația generală a constantei

Exemplul I.1 - Pentru sistemul din figură se cere să se