TALLER DE SIMULACIÓN DE CONTROL PI

Diego Leonardo Monroy Duran

55614512
Universidad de Boyacá, Tunja, Boyacá, Colombia
Ingeniería Mecatrónica
2019

 La parte integral del controlador PID produce una señal que es

Resumen: en el presente taller de simulación de control PI
se platea implementar un circuito implementando
amplificadores operacionales y simulando su comportamiento
en proteus, para posteriormente analizar sus graficas de
respuesta del osciloscopio y realizar las consideraciones
necesarias para realizar su circuito de control Pi, y comprarlas
con el programa Mathlab, y observar el comportamiento
de la planta cuando se incorpora el controlador.
Palabras claves: Control PI; sintonización automática;
estimación en línea; reubicación de polos; variación
paramétrica; Amplificador operacional, función de
transferencia.
proporcional a la integral con respecto al tiempo de entrada del
controlador. La Figura 1 ilustra un sistema prototipo de
segundo orden con un controlador PI en serie.
La función de transferencia el controlador PI es:
Al emplear los elementos de los circuitos correspondientes, las
realizaciones con dos amplificadores operacionales de la
anterior ecuación se muestran en la Figura 2. La función de
transferencia del circuito de dos amplificadores operacionales
en la Figura 2 es:

Abstract: In this workshop, it is planned to implement a circuit Al comparar las anteriores ecuaciones se obtiene:
implementing operational amplifiers and simulating their
behavior in proteus, to later analyze their oscilloscope response
graphs and make the necessary considerations to perform their
Pi control circuit, and buy them with the Mathlab program.
La función de transferencia del circuito de tres amplificadores
Keywords: PI Control; automatic tuning; online estimation; operacionales es:
pole relocation; parametric variation; Operational amplifier,
transfer function.

I. INTRODUCCIÓN

CONTROLADOR PI

Figura 1: Sistema de control con el control PI.

El controlador PD puede mejorar el amortiguamiento y el

tiempo de levantamiento de un sistema de control a expensas
del ancho de banda más alto y la frecuencia de resonancia, y el
error en estado estable no es afectado a menos que varíe con el
tiempo, lo cual no es típico para el caso de entradas función
escalón. Por tanto, en muchas situaciones el control PD puede
no llenar los objetivos de compensación.
 Se simuló el circuito electrónico inicial de la planta, añadiendo
un amplificador inversor a su salida para obtener una ganancia
positiva, en el software proeus:

Ilustración 1 simulación planta con circuito inversor

Se obtiene la salida de este circuito en proteus la cual muestra

un comportamiento sobreamortiguado la cual es :

OBJETIVOS Ilustración 2 grafica plnata con inversor

GENERAL: La grafica muestra un modelo de primer orden correspondiente

Calcular y analizar un control PI para una planta de diseñada a su comportamiento sobreamortigaudo.
con amplificadores operacionales.
Se llevó a cabo el siguiente modelamiento y procedimientos
ESPECIFICOS: matemáticos necesarios para calcular la función de
 Simular la planta obtenida teóricamente transferencia, obteniendo lo siguiente:
 Diseñar el controlador Pi utilizando los parámetros
preestablecidos
 Simular el controlador y comparar las simulaciones 𝑉𝑜𝑢𝑡 (𝑆) 𝑅2
obtenidas =
𝑉𝑖𝑛 (𝑆) 𝑅1 𝐶𝑅2 𝑆 + 𝑅1
PROCEDIMIENTO Y RESULTADOS

Teniendo en cuenta los parámetros propuestos para el

desarrollo del taller, se hallaron los valores de resistencia para
R1 y R2, teniendo que:

1,2<K<2
4<𝜏 <7
𝑅1 = 30𝑘Ω
𝑅2 = 50𝑘Ω
 Ilustración 3 simulacion mathlab platnta

Dividiendo en 𝑅1 la función de transferencia: