Trasformate Di Laplace

Analisi Matematica II
Analisi complessa
Virginia De Cicco
Sapienza Univ. di Roma
Prof.ssa Virginia De Cicco Analisi Matematica II 11 dicembre 2017 1 / 88

Trasformate di Laplace

La trasformata di Laplace
Sia I un intervallo contenente il semiasse reale positivo: R+ = [0, +∞) ⊆ I e sia

f : I =⇒ C una funzione a valori reali o complessi.
Funzione L-trasformabile (o trasformabile secondo Laplace)
La funzione f è L-trasformabile (o trasformabile secondo Laplace) se ∃ s ∈ C tale

che la funzione t =⇒ e −st f (t) è sommabile su R+ , cioè tale che
ˆ +∞
|e −st f (t)|dt < +∞.
0
In tal caso chiameremo integrale di Laplace l’integrale

ˆ +∞
e −st f (t) dt.
0

Osservazione
Se l’integrale precedente converge per un assegnato s = s0 , cioè e −st f (t) è

sommabile su R+ , allora converge ∀s ∈ C tale che Re(s) > Re(s0 ).
Infatti
|e −st f (t)| = e −Re(s) t |f (t)| ≤ e −Re(s0 ) t |f (t)| = |e −s0 t f (t)|,
e dunque e −st f (t) è maggiorata in modulo da una funzione sommabile ed è
perciò sommabile a sua volta.

Osservazione
Si ha dunque che se l’insieme degli s ∈ C per cui

ˆ +∞
e −st f (t) dt
0
converge non è vuoto,
allora è costituito da un semipiano (destro), quello dei numeri complessi s per i

quali si ha
σ = Re(s) > σ[f ],
dove σ[f ] è l’estremo inferiore delle parti reali dei numeri s ∈ C per cui
ˆ +∞
e −st f (t) dt converge.
0

Trasformata di Laplace
Possiamo dunque dare la seguente
Definizione
Sia f : I =⇒ C (dove R+ ⊆ I ) una funzione L-trasformabile; posto
σ[f ] := inf Re(s) : e −st f (t) è sommabile ,

per ogni s tale che Re(s) > σ[f ] chiameremo trasformata di Laplace di f la
funzione ˆ +∞
L[f ](s) = F (s) := e −st f (t) dt
0
(unilatera essendo t > 0).
Diremo inoltre che σ[f ] è l’ascissa di convergenza della funzione f .
La trasformata è un operatore funzionale lineare che associa ad una funzione di

variabile reale una funzione di variabile complessa. La trasformata di Laplace
rientra nella categoria delle trasformate integrali.
Si tratta di una trasformata integrale che gode di numerose proprietà, che la
rendono utile in molti contesti. L0 aspetto più vantaggioso è che l’integrale e la
derivata di una funzione diventano rispettivamente una divisione e una
moltiplicazione per la variabile complessa,
analogamente al modo in cui i logaritmi cambiano la moltiplicazione di numeri
nella loro addizione.
Essa consente di trasformare le equazioni integrali e le equazioni differenziali in
equazioni polinomiali, che sono più immediate da risolvere.
Inoltre nello spazio di Laplace la convoluzione diventa una moltiplicazione.

Osservazione
Se la funzione f (t) è di ordine esponenziale α, cioè verifica una disuguaglianza del

tipo
|f (t)| ≤ M e α t con α ∈ R
allora σ[f ] ≤ α.
Infatti per ogni s ∈ C con Re(s) > α si ha
|e −s t f (t)| = e −Re(s) t |f (t)| ≤ e −Re(s) t M e α t = Me (α−Re(s))t
e l’ultima funzione è sommabile in R+ .
Si osservi inoltre che una funzione di ordine esponenziale α = 0 è semplicemente

una funzione limitata: |f (t)| ≤ M.

Esempio 1
Consideriamo la cosiddetta funzione di Heaviside:

(
1 t≥0
H(t) =
0 altrove.
Si tratta quindi di vedere quando e −s t è sommabile su R+ . Si ha
|e −s t | = e −Re(s) t
che risulta sommabile su R+ se (e solo se) Re(s) > 0. Dunque si ottiene σ[f ] = 0
e la trasformata di Laplace si calcola come integrale improprio
ˆ +∞
1
L[H](s) = e −st dt = .
0 s
1
Si noti che la funzione ottenuta è definita e olomorfa in C∗ = C\ {0}, ma essa
s
è la trasformata di Laplace di H(t) solo nel semipiano Re(s) > 0.

Esempio 2
Consideriamo f (t) = e at con a = α + i β.
La funzione t =⇒ e −st e at = e −(s−a)t è sommabile se (e solo se)

Re(s − a) = Re(s) − α > 0, cioè Re(s) > α.
Dunque si ottiene σ[f ] = α.
Il calcolo della trasformata di Laplace in questo semipiano è simile a quello

dell’esempio precedente
ˆ +∞
1
L[f ](s) = e −(s−a)t dt = .
0 s − a
Per a = 0 si ritrova il risultato relativo alla funzione di Heaviside.

Esempio 3
Consideriamo l’impulso di durata h > 0:

(
1 0≤t<h
X[0,h) (t) = H(t) − H(t − h) =
0 altrove.
Si ha per s 6= 0
ˆ +∞ ˆ h t=0
e −st 1 − e −sh

L[X[0,h) ](s) = e −st X[0,h) (t) dt = e −st dt = = .
0 0 s t=h s
C’è dunque una singolarità per s = 0, che risulta eliminabile:
1 − e −sh 1 − e −sh
lim L[X[0,h) ](s) = lim = lim h = h = L[X[0,h) ](0).
s→0 s→0 s s→0 sh
Possiamo quindi concludere che la trasformata di Laplace, in questo caso, ha

ascissa di convergenza σ[f ] = −∞; questo avviene, più in generale, ogni volta che
f = 0 fuori di un insieme compatto, i.e. chiuso e limitato.
Esempio 4
Consideriamo l’impulso unitario di durata h > 0:

X[0,h) (t)
δh (t) = .
h
È detto unitario perchè si ha

ˆ ˆ +∞
δh (t) dt = δh (t) dt = 1.
R 0
Sfruttando il risultato ottenuto nell’esempio precedente si trova facilmente

1 − e −hs
L[δh ](s) =
hs
e si ha
∀s fissato lim L[δh ](s) = 1.
h→0

Esempio 4
1 n o
Osserviamo, scegliendo h = , n ∈ N∗ , che la successione di funzioni δ n1 (t) è
n
tale che
(
0 t 6= 0
lim δ n1 (t) =
n→+∞ +∞ t = 0,
dove la “funzione” a valori in [0, +∞] definita da

(
0 t 6= 0
δ(t) =
+∞ t = 0
viene detta “δ di Dirac”.
Quindi si definisce L[δ(t)] := limn→+∞ L[δ n1 (t)] = 1.

Proprietà della trasformata di Laplace
Linearità
La trasformata di Laplace è lineare,
cioè per ogni coppia f1 e f2 di funzioni L-trasformabili con ascisse di convergenza

σ[f1 ] e σ[f2 ] rispettivamente e per ogni c1 , c2 costanti si ha
L[c1 f1 + c2 f2 ](s) = c1 L[f1 ](s) + c2 L[f2 ](s),
∀s : Re(s) > max {σ[f1 ], σ[f2 ]} .

Trasformata di seno e coseno
Dall’esempio 2 troviamo
1
L[e ± iωt ](s) = ω ∈ R, Re(s) > 0.
s ∓ iω
Sfruttando la formula di Eulero e la linearità della trasformata otteniamo

1 1 1 ω
L[sen(ωt)](s) = − = 2 Re(s) > 0
2i s − iω s + iω s + ω2
s
L[cos(ωt)](s) = Re(s) > 0,
s 2 + ω2
e dunque in particolare
1 s
L[sen t](s) = L[cos t](s) = Re(s) > 0.
s2 + 1 s2 + 1
Trasformata di seno iperbolico e coseno iperbolico
Ancora dall’esempio 2 troviamo

1
L[e ωt ](s) =ω ∈ R, Re(s) > ω,
s −ω
1
L[e −ωt ](s) = ω ∈ R, Re(s) > −ω.
s +ω
Per Re(s) > |ω| valgono entrambi i risultati, quindi da
e ωt − e −ωt e ωt + e −ωt
senh(ωt) = cosh(ωt) =
2 2
segue che

1 1 1 ω
L[senh(ωt)](s) = − = 2
2 s −ω s +ω s − ω2
s
L[cosh(ωt)](s) = ,
s 2 − ω2
e dunque in particolare
1 s
L[senh(t)](s) = L[cosh(t)](s) = , Re(s) > 1.
s2 −1 s2 −1
Limitatezza
Proposizione
Sia f una funzione L-trasformabile con ascissa di convergenza σ[f ];
allora per ogni σ0 > σ[f ] la funzione F (s) = L[f ](s) è limitata nel semipiano
chiuso Re(s) ≥ σ0
e inoltre
lim F (s) = 0.
Re(s)→+∞
L’ultima affermazione significa che se {sn } è una successione di punti per cui
σ0 ≤ σn := Re(sn ) =⇒ +∞, allora
lim F (sn ) = 0.
n→+∞

Derivata della trasformata di Laplace
Proposizione
Sia f una funzione L-trasformabile con ascissa di convergenza σ[f ];
allora la funzione F (s) = L[f ](s) è olomorfa nel semipiano Re(s) > σ[f ].
La funzione t −→ −tf (t) è L-trasformabile con ascissa di convergenza σ[f ]
e abbiamo
F 0 (s) = L[−tf (t)](s),
dove con F 0 (s) si intende la derivata in campo complesso.
In generale si ha
F (n) (s) = L[(−t)n f (t)](s) = (−1)n L[t n f (t)] Re(s) > σ[f ] .
Moltiplicazione per t alla n-esima potenza
L[t n f (t)](s) = (−1)n F (n) (s).

Segnali
La definizione di trasformata coinvolge solo i valori di f (t) per t ≥ 0.
Se f (t) è definita su R denotiamo

(
f (t) t≥0
f+ (t) =
0 altrimenti,
cioè f+ (t) = H(t) f (t).
Ne segue che L[f ](s) = L[f+ ](s).
Definizione
Una funzione nulla per t < 0 e L-trasformabile viene chiamata segnale.

Trasformata della potenza
n
Consideriamo la funzione t =⇒ t+ , con n ∈ N.
Per n = 0 abbiamo t 0 = 1 e dunque la funzione t+

0
coincide con H(t).
La sua trasformata di Laplace è allora
0 1
L[t+ ](s) = Re(s) > 0.
s

Trasformata della potenza
Per n > 0 riusciamo a scrivere la seguente formula ricorsiva
ˆ +∞ t=+∞ ˆ +∞
−e −st n e −st n−1

n
L[t+ ](s) = e −st t n dt = t +n t dt =
0 s t=0 0 s
n n−1
= L[t+ ](s).
s
Abbiamo quindi
1 2 2
L[t+ ](s) = L[t+ ](s) =
s2 s3
e in generale
n n!
L[t+ ](s) = Re(s) > 0.
s n+1

Appello del 21 settembre 2011
(i) Si dia la definizione di trasformata di Laplace di un segnale f (t).
(ii) Si stabilisca se le seguenti funzioni sono trasformate di Laplace di un segnale
1
F (s) = s 12 , F (s) = .
s 12
Soluzione:
(ii) La funzione F (s) = s 12 non può essere la trasformata di Laplace di un segnale

per il fatto che essa non è limitata in alcun semipiano destro.
1
Al contrario, la funzione F (s) = s 12 è la trasformata di Laplace del segnale
1 11
f (t) = t .
(11)!

Proprietà
Riportiamo ora alcune proprietà (di facile verifica) della trasformata di Laplace nel
caso in cui f sia un segnale.
1 s
L[f (ct)](s) = L[f (t)] ∀c > 0 : Re(s) > cσ[f ];
c c
L[f (t − t0 )](s) = e −t0 s L[f (t)](s) ∀t0 > 0 : Re(s) > σ[f ]
(Traslazione nel tempo);
L[e at f (t)](s) = L[f (t)](s − a) ∀a ∈ C : Re(s) > σ[f ] + Re(a)

(Traslazione complessa).

Esempio: il segnale seno
Segnale f (t) = sen+ t:
1
L[sen+ (t)] = .
s2 + 1
Esempio: il segnale seno
Usando la formula
1 s
L[f (ct)](s) = L[f (t)] ∀c > 0 : Re(s) > cσ[f ],
c c
calcoliamo
1 1 ω
L[sen+ (ωt)](s) = s
!2 = .
ω +1
s 2 + ω2
ω

Esempio: il seno ritardato
Segnale ritardato f (t) = sen+ (t − π):
L[f (t − t0 )](s) = e −t0 s L[f (t)](s) ∀t0 > 0 : Re(s) > σ[f ]
1
L[sen+ (t − π)] = e −π s .
s2 +1
Osservazione
La somma dei due segnali proposti è sen t in [0, π] e zero fuori
e si ha
1 + e −π s
L[sen+ t] + L[sen+ (t − π)] = .
s2 + 1
La trasformata calcolata è una funzione intera:
infatti, tanto il numeratore quanto il denominatore presentano zeri semplici in

s = ±i.
Siamo in perfetto accordo con il fatto che la trasformata di una funzione nulla
fuori di un compatto è una funzione intera, cioè σ[f ] = −∞.

Appello del 19 Novembre 2013
(i) Si dia la definizione di trasformata di Laplace di un segnale f (t).
(ii) Si calcolino le trasformate delle seguenti funzioni
f (t) = (t − 2)n , n ∈ N ,
g (t) = sin(t − π) ,
h(t) = e 2t cos t .

Appello del 19 Novembre 2013
Soluzione: (ii) Richiamando che
L[f (t − t0 )](s) = e −t0 s L[f (t)](s) ∀t0 > 0, ∀s ∈ C : Re(s) > σ[f ]
si ha che
n!
∀n ∈ N L[(t − 2)n ](s) = e −2s , ∀s ∈ C : Re(s) > 0
s n+1
e
1
L[sin(t − π)](s) = e −πs , ∀s ∈ C : Re(s) > 0 .
s2 + 1
Richiamando che
L[e at f (t)](s) = L[f (t)](s − a) ∀a ∈ C , ∀s ∈ C : Re(s) > σ[f ] + Re(a)
si ha che
s −2
L[e 2t cos t](s) = L[cos t](s − 2) = ∀s ∈ C : Re(s) > 2 .
(s − 2)2 + 1
Appello del 17 Gennaio 2014
Domanda a risposta multipla
La trasformata di Laplace di
f (t) = cos+ (t − π)
è la funzione
e −πs e −πs s
a) F (s) = s 2 +1 b) F (s) = s 2 +1
e −πs s e −πs
c) F (s) = s 2 +π d) F (s) = s 2 +π .
Soluzione: b)

La trasformata di un segnale periodico
Si può dimostrare la seguente proposizione in cui si dà una formula per calcolare
la trasformata di un segnale periodico.
Proposizione
Sia f un segnale periodico per t ≥ 0 di periodo T , cioè f (t + T ) = f (t) ∀t ≥ 0.
Se f è sommabile in [0, T ],
allora ˆ T
1
L[f ](s) = e −st f (t) dt Re(s) > 0.
1 − e −Ts 0

Esempio: l’onda quadra
Consideriamo l’onda quadra:

(
1 2n ≤ t ≤ 2n + 1, n≥0
f (t) =
0 altrimenti.
È un segnale periodico per t ≥ 0 di periodo 2.

Esempio: l’onda quadra
ˆ 1
1 1 1 − e −s
L[f (t)](s) = e −st dt = =
1 − e −2s 0 1−e −2s s
1 1
= Re(s) > 0.
s 1 + e −s

Esempio: l’onda quadra modificata
Consideriamo l’onda quadra modificata:

1
 2n ≤ t ≤ 2n + 1, n ≥ 0
f (t) = −1 2n + 1 < t < 2n + 2, n ≥ 0

0 altrimenti.


Esempio: l’onda quadra modificata
Allora si ottiene
ˆ 2 ˆ 1 ˆ 2
1 −st 1 −st −st

L[f (t)](s) = e f (t)dt = e dt − e dt =
1 − e −2s 0 1 − e −2s 0 1
1 e −st t=1 e −st t=2

= − =
1 − e −2s −s t=0 −s t=1
1 1 1
= (−e −s + 1) + (e −2s − e −s ) =
1 − e −2s s s
1 1 −2s
= (e − 2e −s + 1) =
1 − e −2s s
1 1 −s 2 1 − e −s
= (1 − e ) = .
1 − e −2s s s(1 + e −s )

Esempio
Consideriamo ora il segnale 2π-periodico definito da

(
sen t 2kπ ≤ t ≤ (2k + 1)π, k ≥0
f (t) =
0 altrimenti.

Esempio:
Si ottiene
ˆ π
1 1 1 + e −πs
L[f ](s) = e −st sen t dt = =
1 − e −2πs 0 1−e −2πs s2 + 1
1 1
= .
1 − e −πs s 2 + 1
Nel calcolo abbiamo sfruttato il risultato precedente relativo a

L[sen+ t + sen+ (t − π)](s).

Esempio
Consideriamo il segnale π-periodico definito da f (t) = |sen t|+ .
Per esso si trova

ˆ π
1 1 1 + e −πs
L[|sen|+ ](s) = e −st sen t dt = .
1 − e −πs 0 1 − e −πs s 2 + 1

La trasformata della derivata
Studiamo il legame tra la trasformata di un segnale e la trasformata della sua

derivata prima.
Teorema
Sia f un segnale continuo per t ≥ 0,
derivabile con derivata prima continua a tratti e Laplace-trasformabile.
Allora si ha che ∀s con Re(s) > max {σ[f ], σ[f 0 ]}
L[f 0 ](s) = s L[f ](s) − f (0).
La trasformata gode di numerose proprietà, che la rendono utile in molti contesti.

L0 aspetto più vantaggioso è che la derivata di una funzione diventa una
moltiplicazione per la variabile complessa.

La trasformata della derivata
Si può iterare il ragionamento:
se f è di classe C 1 e la sua derivata prima verifica le ipotesi del teorema
precedente,
possiamo calcolare la trasformata di Laplace di f 00 .
Si trova
L[f 00 ](s) = s L[f 0 ](s) − f 0 (0) = s [s L[f ](s) − f (0)] − f 0 (0) =
= s 2 L[f ](s) − sf (0) − f 0 (0).
In generale, se f è una funzione di classe C n−1 e la derivata di ordine (n − 1)

verifica le ipotesi del teorema precedente, si trova

L[f (n) ](s) = s n L[f ](s) − s n−1 f (0) + s n−2 f 0 (0) + · · · + f (n−1) (0) .
La derivata di ordine n di una funzione diventa un polinomio nella variabile

complessa.
Esempio
Consideriamo il seguente problema di Cauchy:

00
y + y = 0

y (0) = 0
 0

y (0) = 1 .
Applichiamo la trasformata di Laplace ai due membri dell’equazione differenziale

precedente;
posto Y (s) = L[y ](s) troviamo
L[y 00 + y ](s) = s 2 Y (s) − s y (0) − y 0 (0) + Y (s) = Y (s) (s 2 + 1) − 1 = 0,
(un problema differenziale diventa un problema algebrico)

da cui
1
Y (s) = 2
s +1
che riconosciamo essere la trasformata di Laplace della funzione y (t) = sen t.

Prodotto di convoluzione
Siano f e g due funzioni sommabili su R; si definisce il prodotto di convoluzione

di f e g tramite la formula
ˆ
(f ∗ g ) (x) := f (t) g (x − t) dt.
R
Se f e g sono due segnali si ha

ˆ x
 f (t) g (x − t) dt x >0
(f ∗ g ) (x) = 0
0 altrimenti.

Si hanno le seguenti proprietà :

1 (f ∗ g ) (x) = (g ∗ f ) (x) commutativa;
2 ((f ∗ g ) ∗ h) (x) = (f ∗ (g ∗ h)) (x) associativa
3 (f ∗ (g + h)) (x) = (f ∗ g ) (x) + (f ∗ h) (x) distributiva.

Teorema
Se f e g sono due segnali L-trasformabili con ascisse di convergenza σ[f ] e σ[g ]

rispettivamente,
allora (f ∗ g ) è L-trasformabile nel semipiano Re(s) > max {σ[f ], σ[g ]},
e si ha
L[f ∗ g ](s) = L[f ](s) · L[g ](s).

Osservazione:
Si tratta di una trasformata integrale che gode di numerose proprietà, che la
rendono utile in molti contesti. L0 aspetto più vantaggioso è che l’integrale e la
derivata di una funzione diventano rispettivamente una divisione (lo vedremo alla
prossima slide) e una moltiplicazione per la variabile complessa,
analogamente al modo in cui i logaritmi cambiano la moltiplicazione di numeri
nella loro addizione.
Essa consente di trasformare le equazioni integrali e le equazioni differenziali in
equazioni polinomiali, che sono più immediate da risolvere.
Inoltre nello spazio di Laplace la convoluzione diventa una moltiplicazione.

Esempio
Sia f un segnale L-trasformabile con ascissa di convergenza σ[f ] e trasformata
F (s). Calcoliamone la convoluzione con la funzione di Heaviside.
ˆ t
(f ∗ H)(t) = (H ∗ f )(t) = f (τ ) dτ t > 0.
0
Si ottiene dunque la primitiva di f nulla nell’origine.

Per la trasformata di Laplace si trova
F (s)
L[H ∗ f ](s) = L[H](s)L[f ](s) = , Re(s) > max {0, σ[f ]} .
s
Quindi la primitiva nulla nell’origine ha come trasformata la trasformata di f

divisa per s ˆ t
L[f ](s)
L f (τ ) dτ (s) = .
0 s
Quindi l’integrale e la derivata di una funzione diventano rispettivamente una

divisione e una moltiplicazione per la variabile complessa.
Esempio
n
n−1 t+
Sia f (t) = t+ . Ha come primitiva che si annulla nell’origine. Abbiamo
n
" #
n n n−1
t+ 1 n−1 t+ n t+
L (s) = L[t+ ](s) =⇒ L (s) = L (s).
n s n s n

Esempio
X[0,h) (t)
Sia δh (t) = , con h > 0.
h
Abbiamo già visto che ˆ
δh (t) = 1 ∀h > 0
R
e che
1 − e −sh
L[δh ](s) = .
sh
Sia ora fh (t) la sua primitiva nulla per t ≤ 0, i.e.
ˆ t

X[0,h) (τ ) 1 t>h
fh (t) = dτ = t (rampa unitaria).
0 h  t≤h
h
Calcoliamo la sua trasformata:
1 − e −hs 1
L[fh ](s) = , Re(s) > 0.
hs s
Inversione della trasformata di Laplace
Studiamo una formula di inversione (detta di Riemann-Fourier), cioè uno
strumento analitico per riottenere il segnale f a partire dalla sua trasformata F . Si
possono dimostrare i due teoremi riportati qui di seguito.
Teorema
Sia f un segnale regolare a tratti e sia F (s) la sua trasformata con ascissa di
convergenza σ[f ].
Per ogni α > σ[f ] si ha
ˆ α+i∞
1 1
v .p. e st F (s)ds = (f (t − ) + f (t + )),
2πi α−i∞ 2
dove f (t − ) ed f (t + ) sono i limiti sinistro e destro in t.
Qui l0 integrale a valor principale v.p. è definito come

ˆ α+i∞ ˆ α+iR
v .p. = lim
α−i∞ R→+∞ α−iR

Corollario
1
In particolare, (f (t − ) + f (t + )) = f (t) nei punti t in cui f (t) è continua. Quindi
2
ˆ α+i∞
1
v .p. e st F (s)ds = f (t),
2πi α−i∞
ˆ α+i∞
1
f (t) = v .p. e st F (s)ds,
2πi α−i∞
Il teorema precedente dà una condizione sufficiente affinchè un segnale sia

“ricostruibile” a partire dalla trasformata di Laplace nota.

Il seguente teorema invece dà una condizione su F (s) (che sia analitica in un certo
semipiano) affinchè essa sia la trasformata di Laplace di un segnale f (t) fornito
dalla formula ˆ α+i∞
1
e st F (s)ds.
2πi α−i∞
Teorema
Sia s ∈ C 7→ F (s) una funzione analitica nel semipiano σ = Re(s) > σ0 e tale che
si abbia
1
|F (s)| ' k , |s| → ∞,
|s|
con k > 1, i.e. lim|s|→∞ |F (s)||s k | = c > 0 .
Allora per ogni α > σ0 la formula

ˆ α+i∞
1
f (t) = e st F (s)ds
2πi α−i∞
definisce un segnale continuo su R, indipendente da α, avente la F come
trasformata.
Sia F (s) una funzione razionale fratta tale che il grado del numeratore sia minore
di quello del denominatore (ci si può sempre ricondurre a ciò ).
Se il grado del numeratore è inferiore almeno di due unità rispetto a quello del
denominatore, si può applicare il risultato precedente.
Altrimenti, se la differenza dei due gradi è uno, si ha F (s) nella forma

c
F (s) = + F̄ (s),
s
con F̄ del tipo precedente.

Esempio
s
Consideriamo F (s) = che sappiamo essere la trasformata di cos t.
s2 + 1
F (s) è analitica ed inoltre
1
|F (s)| ' |s| → ∞ (dunque k = 1).
|s|
Possiamo scrivere
s2 − s2 − 1

s 1 s 1 1 1 1
F (s) = = + − = + = − .
s2 + 1 s s2 + 1 s s s(s 2 + 1) s s(s 2 + 1)
Il primo addendo è la trasformata di H(t).
Il secondo è la trasformata di
ˆ +∞ ˆ t
(sen t ∗ H(t)) = sen τ H(t − τ ) dτ = sen τ dτ = 1 − cos t t ≥ 0.
0 0
Dunque sommando si ottiene cos t.

Osserviamo che la funzione f (t) data dalla formula di inversione può essere
determinata nel seguente modo:
ˆ α+i∞ n
1 st
X
f (t) = e F (s)ds = res(e st F (s), sj ),
2πi α−i∞ j=1
dove gli sj sono i punti singolari della funzione e st F (s).
Questa formula è dovuta essenzialmente al teorema dei residui e ad una variante

del lemma di Jordan e viene utilizzata negli esercizi per ricostruire il segnale.

Esempio di antitrasformata
s
Consideriamo F (s) = e determiniamo il segnale di cui è la trasformata.
(s − 1)2
Per determinarlo applichiamo la decomposizione in fratti semplici:

s a b
F (s) = 2
= + , con a, b ∈ R.
(s − 1) (s − 1) (s − 1)2
Svolgendo i conti si trova a = 1, b = 1 e dunque

1 1
F (s) = + .
s − 1 (s − 1)2
Allora si ottiene facilmente che il segnale è f (t) = e t + te t .

Appello del 30 maggio 2012
(i) Si discuta l’esistenza o meno dell’antitrasformata delle seguenti funzioni:
1 1 1
f1 (s) = , f2 (s) = , f3 (s) = ,
s −4 sin(s − 4) (s − 4)2
e −2s sin(s − 4) 1
f4 (s) = , f5 (s) = , f6 (s) = .
s −4 s −4 s2 − 4
(ii) Si calcoli l’antitrasformata laddove essa esiste e negli altri casi si motivi la non
esistenza dell’antitrasformata usando le condizioni necessarie.

Soluzione: L’antitrasformata di
1
F1 (s) =
s −4
è
f1 (t) = e 4t ;
l’antitrasformata di
1
F2 (s) =
sin(s − 4)
non esiste in quanto questa funzione non è olomorfa su alcun semipiano destro, a
causa degli infiniti punti in cui si annulla il denominatore;
1
F3 (s) =
(s − 4)2
è
f3 (t) = te 4t ;

e −2s
F4 (s) =
s −4
è
f4 (t) = e 4(t−2) ;
sin(s − 4)
F5 (s) =
s −4
non esiste in quanto questa funzione non è limitata su alcun semipiano destro;
1
F6 (s) = 2
s −4
è
1
f6 (t) = sinh(2t) .
2

Appello del 26 giugno 2013
Domanda a risposta multipla
L’antitrasformata di Laplace della funzione

s
F (s) = e −3s
s2 −3
è
√ √
a) f (t) = cosh( 3(t − 3)) b) f (t) = cosh( 3t − 3)
√ √
c) f (t) = cosh(t − 3) d) f (t) = cosh(3t − 3).
Soluzione: a)

Da Casalvieri-De Cicco
Si calcoli l’antitrasformata f (t) = L−1 [F (s)](t) delle seguenti funzioni:
se −3s
(a) F (s) = s 2 −3
s
(b) F (s) = 4s 2 +5

Soluzioni
(a) Utilizzando la formula della traslazione con t0 = 3 si ricava che
−3s
−1 se −1 s
L (t) = L (t − 3).
s2 − 3 s2 − 3
Si ha che √
s
L−1 2
(t) = cosh 3t
s −3
e quindi
se −3s
h√ i
−1
f (t) = L (t) = cosh 3(t − 3) .
s2 − 3

(b) Raccogliendo il fattore 4 a denominatore si può scrivere
1 s
F (s) = · .
4 s 2 + 54
Utilizzando la proprietà di linearità si ricava che

" # " # √ !
−1 1 s 1 −1 s 1 5
f (t) = L (t) = L (t) = cos t .
4 s 2 + 54 4 s 2 + 54 4 2

Si calcoli l’antitrasformata f (t) = L−1 [F (s)](t) della seguente funzione:

1
L−1 2 (t).
s (s + 2)

Soluzione:
Utilizzando il metodo dei residui, si ottiene per il polo semplice s = −2
e st e st

1
res 2
, −2 = lim 2 (s + 2) = e −2t
s (s + 2) s→−2 s (s + 2) 4
mentre, per il polo doppio s = 0
s st e st

d 2
res , 0 = lim s
s 2 (s + 2) s→0 ds s 2 (s + 2)
st
d e te st (s + 2) − e st 1 1
= lim = lim = t− .
s→0 ds s +2 s→0 (s + 2)2 2 4
Pertanto
e st

1
L−1 (t) = res , −2
s 2 (s + 2) s 2 (s + 2)
e st

1 1 1
+res 2
, 0 = e −2t + t − .
s (s + 2) 4 2 4

Riepilogo formule
Riportiamo le proprietà fondamentali della trasformata di Laplace di un segnale

f : R+ → C.
Definizione: ˆ +∞
L[f ](s) = F (s) := e −st f (t)dt
0
Ascissa di convergenza:
ˆ +∞
σ(f ) := inf Re s : |e −st f (t)|dt < +∞
0
Linearità:
L[c1 f1 + c2 f2 ](s) = c1 L[f1 ](s) + c2 L[f2 ](s) Re s = max {σ(f1 ), σ(f2 )}

Riepilogo formule
Derivabilità:
F (n) (s) = (−1)n L [t n f (t)] Re s > σ(f )
L [t n f (t)] = (−1)n F (n) (s) Re s > σ(f )
Dilatazione/contrazione:
1 s
L[f (ct)](s) = L[f (t)] , ∀c > 0 Re s ≥ cσ(f )
c c
Traslazione temporale:
L[f (t − t0 )](s) = e −t0 s L[f (t)](s), ∀t0 > 0 Re s > σ(f )
Traslazione complessa:
L[e at f (t)](s) = L[f (t)](s − a), ∀a ∈ C Re s > σ(f ) + Re(a)

Riepilogo formule
Trasformata di un segnale di periodo T :

ˆ T
1
L[f ](s) = f (t)e −st dt Re s > 0
1 − e −Ts 0
Trasformata della derivata:
L[f 0 ](s) = sL[f ](s) − f (0), Re s > σ(f )

L[f 00 ](s) = s 2 L[f ](s) − sf (0) − f 0 (0), Re s > σ(f )
Prodotto di convoluzione:
ˆ t
(f ∗ g )(t) = f (τ )g (t − τ )dτ, t≥0
0

Riepilogo formule
Trasformata del prodotto di convoluzione:
L[f ∗ g ](s) = L[f ](s) · L[g ](s), Re s > max {σ(f ), σ(g )}
Formula di inversione:
n
X
f (t) = L−1 [F ](t) = res e st F (s), sj

j=1
dove sj , j = 1, ..., n sono i punti singolari della funzione e st F (s).

Linearità dell’antitrasformata:
L−1 [c1 F1 + c2 F2 ](t) = c1 L−1 [F1 ](t) + c2 L−1 [F2 ](t)

Applicazioni alle equazioni differenziali
Problemi di Cauchy
Consideriamo il problema di Cauchy per un’equazione lineare del secondo ordine, a
coefficienti costanti, non omogenea:
(
y 00 (t) + ay 0 (t) + by (t) = g (t) t≥0
y (0) = y0 y 0 (0) = y1 ,
con g (t) funzione L-trasformabile e y0 , y1 ∈ R.
La funzione y (t) è un segnale e dunque è nullo per t ≤ 0; per questo motivo i dati
iniziali assegnati nell’origine vanno interpretati come valori limite da destra.

Problemi di Cauchy
Applicando la trasformata di Laplace all0 equazione e sfruttando la formula per la

trasformata di una derivata si ha,
posto Y (s) = L[y ](s)
s 2 Y (s) − sy0 − y1 + a(sY (s) − y0 ) + bY (s) = L[g ](s),
cioè
(s 2 + as + b)Y (s) = y0 (s + a) + y1 + L[g ](s),
e dunque si trova
y0 (s + a) + y1 L[g ](s)
Y (s) = 2
+ 2 =: Y1 (s) + Y2 (s).
s + as + b s + as + b
Il polinomio s 2 + as + b si chiama polinomio caratteristico associato all0 equazione

differenziale y 00 (t) + ay 0 (t) + by (t) = 0.
A questo punto dobbiamo antitrasformare per ottenere il segnale y (t).

Problemi di Cauchy omogenei
Nel caso con g (t) = 0 (equazione omogenea) la trasformata di Laplace della

y0 (s + a) + y1
soluzione è Y (s) = Y1 (s) = 2 ,
s + as + b
dunque una funzione razionale fratta propria;
questa circostanza si verifica per ogni equazione differenziale lineare a coefficienti

costanti omogenea, indipendentemente dall’ordine.
Sappiamo antitrasformare per risalire al segnale utilizzando le tecniche viste.

Problemi di Cauchy omogenei
In particolare consideriamo y0 = 0 e y1 = 1
(
y 00 (t) + ay 0 (t) + by (t) = g (t) t≥0
y (0) = 0 y 0 (0) = 1,
1
si trova la soluzione è Y (s) = Y1 (s) = .
s 2 + as + b

Problemi di Cauchy non omogenei
Nel caso con g (t) 6= 0
la trasformata di Laplace della soluzione è

y0 (s + a) + y1 L[g ](s)
Y (s) = Y1 (s) + Y2 (s) = 2 + 2 .
s + as + b s + as + b
y0 (s + a) + y1
Il primo termine Y1 (s) = lo sappiamo antitrasformare;
s 2 + as + b
1
il secondo termine è Y2 (s) = L[g ](s) = L[g ∗ ȳ ](s),
s 2 + as + b
dove ȳ (t) è detta soluzione fondamentale e verifica il problema

( 00 0
ȳ (t) + aȳ (t) + bȳ (t) = 0 t≥0
0
ȳ (0) = 0 ȳ (0) = 1.

Soluzione fondamentale
Osservazione Sia dato il problema

(
y 00 (t) + ay 0 (t) + by (t) = 0 t≥0
y (0) = 0 y 0 (0) = 1.
Se si considera il segnale y+ (t), cioè la funzione nulla per t < 0 e coincidente con
y (t) per t ≥ 0,
si trova che essa è continua in 0, ma non C 1 poichè la derivata ha una

discontinuità di salto nell’origine pari ad 1.
Dunque y+ (t) è soluzione dell’equazione differenziale considerata negli intervalli

t < 0 e t > 0, mentre nell’origine la derivata non esiste.

Soluzione fondamentale
Non è quindi una soluzione in senso ”classico”, ma lo è nel senso delle

distribuzioni,
cioè una soluzione dell’equazione
y 00 + a1 y 0 + a0 y = δ,
dove δ indica la delta di Dirac.
Per quanto appena detto la soluzione fondamentale va anche sotto il nome di

risposta all’impulso di Dirac o risposta impulsiva.

Problemi di Cauchy
Esempio
(
y 00 (t) + 9y (t) = H(t − 1) t≥0
y (0) = 0 y 0 (0) = 0.
Trasformando ambo i membri dell’equazione si trova,
posto Y (s) = L[y ](s)
e −s e −s
(s 2 + 9)Y (s) = =⇒ Y (s) = .
s s(s 2 + 9)
Antitrasformando si ottiene

1
(1 − cos(3(t − 1))) t ≥ 1
y (t) = 9
0 t < 1.

Problemi di Cauchy
Esempio
(
y 00 (t) + y (t) = 3
y (5) = 0 y 0 (5) = 1.
Le condizioni non sono assegnate in 0.

Si cerca dunque di ricondursi ad un problema con condizioni iniziali in 0 (si può
fare perchè il secondo membro è invariante per traslazioni).
Si pone, allora, ȳ (t) = y (t + 5) e si ha che ȳ (t) deve soddisfare il problema
( 00
ȳ (t) + ȳ (t) = 3
0
ȳ (0) = 0 ȳ (0) = 1.

Problemi di Cauchy
Trasformando entrambi i membri dell’equazione si ottiene che la trasformata di

Laplace della soluzione è
3 1 a b c 1
Y (s) = + = + + + 2 , a, b, c ∈ R.
s(s 2 + 1) s 2 + 1 s s −i s +i s +1
3 3
Risolvendo si trova a = 3, b = − , c = − .
2 2
Si riesce dunque facilmente ad antitrasformare:
3
ȳ (t) = sen t + 3 − (e −it + e it ) = sen t + 3(1 − cos t).
2
A questo punto si può scrivere la soluzione del problema:
y (t) = sen(t − 5) + 3(1 − cos(t − 5)).

Esempi
Esempio

(
y 00 (t) + 4y 0 (t) + 3y (t) = 0 t≥0
y (0) = 0 y 0 (0) = 1.
Trasformando ambo i membri si trova

1 1
(s 2 + 4s + 3)Y (s) = 1 ↔ Y (s) = = .
s 2 + 4s + 3 (s + 1)(s + 3)
Possiamo quindi scrivere

e −t e −3t
y (t) = − .
2 2

Problemi di Cauchy
Osserviamo che la trasformata di Laplace consente ovviamente di risolvere anche

problemi di Cauchy del primo ordine. Diamo il seguente esempio.
Esempio
Consideriamo il seguente problema di Cauchy per un’equazione del primo ordine:
(
y 0 (t) − y (t) = H(t − 1) t≥0
y (0) = 0
dove H è la funzione di Heaviside.

Si ha (
e −s −1 + e t−1 t≥1
Y (s) = =⇒ y (t) =
s(s − 1) 0 0 ≤ t < 1.

Problemi di Cauchy
Si può osservare facilmente che y (t) è continua, mentre la sua derivata prima no:
(
0 e t−1 t>1
y (t) =
0 0 ≤ t < 1.

Problemi di Cauchy
Questo è dovuto al salto che il termine noto (funzione di Heaviside) ha in t = 1:
Si dice che y (t) riceve un impulso in t = 1.

Problemi di Cauchy
Esempio
Vogliamo risolvere, tramite la trasformata di Laplace, il seguente problema di
Cauchy: (
y 00 (t) + y (t) = te t
y (0) = 1, y 0 (0) = 1.
Trasformiamo entrambi i membri dell’equazione:
s +1 1
Y (s) = 2 + = Y1 (s) + Y2 (s).
s + 1 (s 2 + 1)(s − 1)2
Per Y1 (s) si ha
s 1
Y1 (s) = + =⇒ y1 (t) = cos t + sen t.
s2 + 1 s2 + 1
Mentre per Y2 (s):
Y2 (s) = L[te t ] L[sen t] =⇒ y2 (t) = te t ∗ sen t.
Mettendo insieme y1 e y2 si può scrivere
y (t) = cos t + sen t + te t ∗ sen t.

Problemi di Cauchy
Alla stessa conclusione si poteva arrivare facendo la somma dei residui:
occupiamoci ad esempio di
s +1
Y1 (s) = 2 .
s +1
I punti singolari sono s = ±i e sono poli di ordine 1; calcoliamo allora
st st
e it (i + 1)

e (s + 1) e (s + 1)
res , i = lim = ;
s2 + 1 s→i s +i 2i
e −it (−i + 1)
st st
e (s + 1) e (s + 1)
res , −i = lim = .
s2 + 1 s→i s −i −2i
E dunque si ha
e it (i + 1) e −it (−i + 1)
y1 (t) = + = cos t + sen t.
2i −2i
1
Determinando i residui per Y2 (s) = 2 si trova
(s + 1)(s − 1)2
te t − e t 1
y2 (t) = + cos t.
2 2
Problemi di Cauchy
La trattazione fatta fino ad ora si estende in maniera naturale a problemi di ordine

maggiore di 2:
 (n)

 y (t) + an−1 y (n−1) (t) + · · · + a0 y (t) = g (t)

y (0) = y0



y 0 (0) = y1

 ..



 .
 (n−1)
y (0) = yn−1 .

Appello del 9 marzo 2011
(i) Usando la trasformata di Laplace, si cerchi il segnale yn = yn (t) soluzione del

seguente problema di Cauchy
(
yn00 (t) + yn (t) = n1 , t≥0
yn (0) = 1, yn0 (0) = 0 .
(ii) Si calcoli la funzione limite della successione di funzioni yn .

Appello del 9 marzo 2011
Soluzione: (i) Usando la trasformata di Laplace, si ha

1
s 2 Y (s) − s + Y (s) = L (s) ,
n
da cui
s + L n1 (s)

Y (s) = .
s2 + 1
Quindi
1 1 1
yn (t) = cos t + sin t ∗ = cos t − cos t + .
n n n
(ii) Si ha
lim yn (t) = cos t .
n→+∞

Si risolva il seguente problema di Cauchy, usando la trasformata di Laplace ed il

metodo della convoluzione

00 0 2t
y (t) − y (t) = e ,
 t≥0
y (0) = 0,

y (0) = 1 .


Soluzione:
Usando la trasformata di Laplace si ha
s 2 Y (s) − 1 − sY (s) = L e 2t (s) ,

da cui
1 + L e 2t (s) 1 L e 2t (s)
Y (s) = = + =
s2 − s s(s − 1) s(s − 1)

1 1 1 1
L e 2t (s) .

− + + − +
s s −1 s s −1
Quindi
1 1 1 1
y (t) = −1 + e t + (−1 + e t ) ∗ e 2t = −1 + e t − e t + e 2t + = e 2t − .
2 2 2 2

Trasformate Di Laplace

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Analisi Matematica II

Prof.ssa Virginia De Cicco Analisi Matematica II 11 dicembre 2017 1 / 88

Prof.ssa Virginia De Cicco Analisi Matematica II 11 dicembre 2017 2 / 88

Sia I un intervallo contenente il semiasse reale positivo: R+ = [0, +∞) ⊆ I e sia

Funzione L-trasformabile (o trasformabile secondo Laplace)

La funzione f è L-trasformabile (o trasformabile secondo Laplace) se ∃ s ∈ C tale

In tal caso chiameremo integrale di Laplace l’integrale

Prof.ssa Virginia De Cicco Analisi Matematica II 11 dicembre 2017 3 / 88

Se l’integrale precedente converge per un assegnato s = s0 , cioè e −st f (t) è

Prof.ssa Virginia De Cicco Analisi Matematica II 11 dicembre 2017 4 / 88

Si ha dunque che se l’insieme degli s ∈ C per cui

converge non è vuoto,

allora è costituito da un semipiano (destro), quello dei numeri complessi s per i

Prof.ssa Virginia De Cicco Analisi Matematica II 11 dicembre 2017 5 / 88

Sia f : I =⇒ C (dove R+ ⊆ I ) una funzione L-trasformabile; posto

σ[f ] := inf Re(s) : e −st f (t) è sommabile ,

(unilatera essendo t > 0).

Diremo inoltre che σ[f ] è l’ascissa di convergenza della funzione f .

La trasformata è un operatore funzionale lineare che associa ad una funzione di

Prof.ssa Virginia De Cicco Analisi Matematica II 11 dicembre 2017 7 / 88

Se la funzione f (t) è di ordine esponenziale α, cioè verifica una disuguaglianza del

Infatti per ogni s ∈ C con Re(s) > α si ha

|e −s t f (t)| = e −Re(s) t |f (t)| ≤ e −Re(s) t M e α t = Me (α−Re(s))t

e l’ultima funzione è sommabile in R+ .

Si osservi inoltre che una funzione di ordine esponenziale α = 0 è semplicemente

Prof.ssa Virginia De Cicco Analisi Matematica II 11 dicembre 2017 8 / 88

Consideriamo la cosiddetta funzione di Heaviside:

Si tratta quindi di vedere quando e −s t è sommabile su R+ . Si ha

Prof.ssa Virginia De Cicco Analisi Matematica II 11 dicembre 2017 9 / 88

Consideriamo f (t) = e at con a = α + i β.

La funzione t =⇒ e −st e at = e −(s−a)t è sommabile se (e solo se)

Dunque si ottiene σ[f ] = α.

Il calcolo della trasformata di Laplace in questo semipiano è simile a quello

Per a = 0 si ritrova il risultato relativo alla funzione di Heaviside.

Prof.ssa Virginia De Cicco Analisi Matematica II 11 dicembre 2017 10 / 88

Consideriamo l’impulso di durata h > 0:

C’è dunque una singolarità per s = 0, che risulta eliminabile:

Possiamo quindi concludere che la trasformata di Laplace, in questo caso, ha

Consideriamo l’impulso unitario di durata h > 0:

È detto unitario perchè si ha

Sfruttando il risultato ottenuto nell’esempio precedente si trova facilmente

Prof.ssa Virginia De Cicco Analisi Matematica II 11 dicembre 2017 12 / 88

dove la “funzione” a valori in [0, +∞] definita da

viene detta “δ di Dirac”.

Quindi si definisce L[δ(t)] := limn→+∞ L[δ n1 (t)] = 1.

Prof.ssa Virginia De Cicco Analisi Matematica II 11 dicembre 2017 13 / 88

La trasformata di Laplace è lineare,

cioè per ogni coppia f1 e f2 di funzioni L-trasformabili con ascisse di convergenza

L[c1 f1 + c2 f2 ](s) = c1 L[f1 ](s) + c2 L[f2 ](s),

∀s : Re(s) > max {σ[f1 ], σ[f2 ]} .

Prof.ssa Virginia De Cicco Analisi Matematica II 11 dicembre 2017 14 / 88

Sfruttando la formula di Eulero e la linearità della trasformata otteniamo

Ancora dall’esempio 2 troviamo

Sia f una funzione L-trasformabile con ascissa di convergenza σ[f ];

Prof.ssa Virginia De Cicco Analisi Matematica II 11 dicembre 2017 17 / 88

Sia f una funzione L-trasformabile con ascissa di convergenza σ[f ];

La funzione t −→ −tf (t) è L-trasformabile con ascissa di convergenza σ[f ]

dove con F 0 (s) si intende la derivata in campo complesso.

Prof.ssa Virginia De Cicco Analisi Matematica II 11 dicembre 2017 18 / 88

La definizione di trasformata coinvolge solo i valori di f (t) per t ≥ 0.

Se f (t) è definita su R denotiamo

cioè f+ (t) = H(t) f (t).

Ne segue che L[f ](s) = L[f+ ](s).

1 e −st t=1 e −st t=2