Sunteți pe pagina 1din 66

CAPITOLUL 6

SISTEME MECANICE

6.1. CINEMATICA SISTEMELOR MECANICE

6.1.1. NOŢIUNI GENERALE

∗ Definirea sistemelor mecanice


Se numeşte sistem mecanic, un ansamblu de rigide ale căror
mişcări se intercondiţionează ca urmare a legăturilor dintre ele.
Rigidele care intră în componenţa unui sistem mecanic se
numesc elementele sistemului.
Sistemele mecanice pot fi:
– spaţiale, dacă cel puţin unul din elementele sistemului exe-
cută o mişcare spaţială sub acţiunea unui sistem de solicitări cu ori-
entări oarecare în spaţiu;
– plane, dacă toate elementele sistemului pot fi considerate în
mişcare plan paralelă (se includ aici şi rotaţiile şi translaţiile plane), în
plane paralele, foarte apropiate unul de altul, încât să se poată ad-
mite că toate elementele se găsesc în acelaşi plan şi dacă toate dis-
tribuţiile de forţe sunt distribuţii plane.
În continuare, se vor lua în consideraţie numai sistemele
mecanice plane deoarece deducerea diverselor forme ale ecuaţiilor
dinamicii sistemelor mecanice este mult mai simplă şi uşor de înţeles
decât în cazul sistemelor mecanice spaţiale. Formele finale ale
ecuaţiilor dinamicii sistemelor mecanice sunt aceleaşi şi pentru
sistemele mecanice plane şi pentru cele spaţiale, termenii acestor
ecuaţii având forme mai complicate doar în cazul sistemelor
mecanice spaţiale.
Într-un sistem mecanic, mişcarea se transmite într-un sens
determinat, ireversibil, de la un element (Si ) , la un element (S j ) al
sistemului, sens de care se ţine seama şi la numerotarea lor.
Elementul (Si ) care transmite mişcarea se numeşte element
– 366 –

conducător, iar elementul (S j ) , care primeşte mişcarea, se numeşte


element condus.
O porţiune a sistemului mecanic, care conţine un număr de
elemente succesive luate în ordinea în care se transmite mişcarea
de la un element conducător la ultimul element condus, se numeşte
lanţ cinematic al sistemului mecanic.

∗ Notaţii folosite
Fiecăruia din cele n elemente ale unui sistem mecanic i se va
asocia un număr de ordine (i = 1,2,..., n) , numerotarea făcându-se
astfel încât să se urmărească lanţul cinematic de la elementul
conducător până la ultimul element condus de el. Fiecărui element
(Si ) al sistemului mecanic plan i se va asocia un sistem plan de axe
de coordonate carteziene (R′i ) ≡ Gi x ′i y ′i , (i = 1, n) , ales, de regulă, cu
originea în centrul de masă Gi al elementului (S i ) şi cu axele Gi x ′i şi
Gi y ′i orientate după axele principale centrale de inerţie geometrice
ale secţiunii plane prin care este reprezentat elementul respectiv,
Fig. 6.1 (în figură s-a reprezentat numai un element generic (Si ) al
sistemului mecanic).

y y ′i x ′i

(S i )
ϕi
Q i ≡ Gi
y Gi rGi
O x
x Gi

Fig. 6.1
– 367 –

Poziţia elementului (S i ) în raport cu reperul fix Oxy faţă de


care se studiază mişcarea întregului sistem mecanic va fi deter-
minată, în general, prin cei trei parametri de poziţie variabili în timp
cunoscuţi din studiul mişcării plan paralele a rigidului

x Gi = x Gi ( t ); y Gi = y Gi ( t ); ϕi = ϕi ( t ), (i = 1, n). (6.1)

Toate mărimile care caracterizează mişcarea elementului


(S i ) , din punct de vedere cinematic sau dinamic, vor fi notate cu
indicele i; astfel parametrii cinematici de ordinul I şi II ai elementului
(S i ) vor avea expresiile

⎧⎪v G = x& G i + y& G j⎫⎪ ⎧⎪aG = &x& G i + &y& G j⎫⎪


i i i i i i
⎨ ⎬, respectiv, ⎨ ⎬, (i = 1, n). (6.2)
⎪⎩ ωi = ϕ& i k i′ = ϕ& i k ⎪⎭ && i k i′ = ϕ
⎪⎩εi = ϕ && i k ⎪⎭

∗ Legături. Ecuaţii de legătură.


Ecuaţii de transmisie a mişcării.
Interacţiunile unui element (S i ) al unui sistem mecanic cu
corpurile din mediul înconjurător, numite interacţiuni exterioare, pot
fi de două tipuri:
- interacţiuni la distanţă, care se produc în baza unor legi
fizice determinate, cum ar fi legea atracţiei universale sau legile de
interacţiune electrostatică, electrodinamică, magnetică, etc.;
- interacţiuni de contact, care implică fie contactul direct (în
cazul reazemelor) al elementului considerat cu corpurile cu care
interacţionează, fie contactul realizat prin intermediul unor elemente
de legătură cu caracteristici inerţiale neglijabile, numite acum
legături exterioare.

Legăturile exterioare pot fi:


– active, atunci când sunt realizate prin elemente elastice de
legătură (de exemplu, arcuri elicoidale deformate prin întindere şi
– 368 –

comprimare, etc.);
– pasive, realizate prin legături fundamentale (reazemul, arti-
culaţia, legătura prin fir sau tijă şi încastrarea).
Interacţiunile unui element (Si ) al unui sistem mecanic cu alte
elemente (S j ) aparţinând aceluiaşi sistem, se numesc interacţiuni
interioare şi ele pot fi de două tipuri:
• interacţiuni interioare la distanţă, care se manifestă în
baza unor legi fizice determinate, cum este legea atracţiei universale
(luată în consideraţie numai în cazul sistemelor formate din corpuri
cereşti) sau cum sunt legile de interacţiune magnetică, electrodi-
namică, etc;
• interacţiuni interioare de contact, realizate prin elemente
intermediare de legătură cu caracteristici inerţiale neglijabile, numite
însă legături interioare.

Legăturile interioare pot fi:


– active, realizate prin elemente de legătură elastică;
– pasive, realizate prin legături pasive fundamentale.
Deoarece două rigide (S i ) şi (S j ) ale unui sistem mecanic
legate între ele prin încastrare se comportă ca un bloc unitar, cu
aceiaşi parametri cinematici, în problemele de cinematică şi dina-
mică ele vor fi considerate că formează un singur corp solid în
mişcare. Ca urmare, ca legături pasive interioare vor fi considerate
numai reazemul, articulaţia şi legătura prin fir sau tijă rigidă.
Deosebirile esenţiale dintre legăturile active şi cele pasive, fie
că sunt exterioare, fie că sunt interioare, sunt:
ƒ legăturile active nu introduc nici un fel de restricţii în vari-
aţiile între anumite limite ale parametrilor de poziţie şi ale para-
metrilor cinematici ai elementelor pe care le cuplează, în timp ce
legăturile pasive introduc astfel de restricţii;
ƒ distribuţiile de forţe de interacţiune corespunzătoare legătu-
rilor active au caracter de distribuţii de forţe active, în timp ce distri-
buţiile de forţe de interacţiune corespunzătoare legăturilor pasive au
caracter de distribuţii de forţe pasive.
– 369 –

Legăturile pasive exterioare

În cele mai multe situaţii întâlnite în aplicaţiile practice, o legă-


tură pasivă exterioară introduce un număr de relaţii între parametrii
de poziţie ai elementului respectiv. Aceste relaţii sunt numite ecuaţii
de legătură exterioară geometrice sau finite. În cazul sistemelor
mecanice plane, când numărul total al parametrilor de poziţie care
pot varia în timp ai unui element (S i ) al sistemului este 3, parametrii
de poziţie fiind reprezentaţi prin mărimile x Gi , y Gi şi ϕi , numărul total
de ecuaţii finite de legătură exterioară care vor putea fi scrise pentru
acel element nu va trebui să depăşească cifra 2, pentru ca cel puţin
unul dintre cei trei parametri de poziţie ai elementului să fie variabil în
timpul mişcării.
În unele cazuri, legătura exterioară aplicată unui element (S i )
al sistemului mecanic poate varia în timp, după legi determinate,
indepedente de mişcarea sistemului mecanic, caz în care ecuaţiile
de legătură geometrice corespunzătoare elementului (S i ) au formele

fext i( λ ) ( x Gi , y Gi , ϕi ; t ) = 0, (i = 1,..., n; λ = 1, 2) (6.3)

şi legăturile exterioare se numesc legături exterioare nestaţionare


sau reonome.
Dacă legăturile exterioare nu se modifică în timp, ecuaţiile de
legătură (6.3) capătă formele particulare
fext i( λ ) ( x Gi , y Gi , ϕi ) = 0, (i = 1,..., n; λ = 1, 2) (6.4)

şi legăturile exterioare se numesc legături exterioare staţionare


sau scleronome.
Prin derivarea totală în raport cu timpul a ecuaţiilor de legătură
(6.3) şi (6.4), se obţin ecuaţiile diferenţiale sau cinematice, de
forma
df exti( λ ) ∂f exti( λ ) ∂f exti( λ ) ∂f exti( λ ) ∂f exti( λ )
= x& Gi + y& Gi + ϕ& i + = 0 , (6.5)
dt ∂x Gi ∂y Gi ∂ϕ i ∂t
– 370 –

adică de forma

ψ ext i( λ ) ( x Gi , y Gi , ϕi ; x& Gi , y& Gi , ϕ& i ; t ) = 0, (i = 1, n; λ = 1, 2), (6.6)

în cazul legăturilor exterioare reonome şi de forma


df exti( λ ) ∂f exti( λ ) ∂f exti( λ ) ∂f exti( λ )
= x& Gi + y& Gi + = 0, (6.7)
dt ∂x Gi ∂y Gi ∂ϕ i

deci de forma

ψ ext i( λ ) ( x Gi , y Gi , ϕi ; x& Gi , y& Gi , ϕ& i ) = 0, (i = 1, n; λ = 1, 2), (6.8)

în cazul legăturilor scleronome.


Legăturile exterioare care introduc ecuaţii de legătură geo-
metrice sau ecuaţii de legătură diferenţiale integrabile, între para-
metrii de poziţie ai elementului căruia îi sunt aplicate, se numesc
legături olonome; legăturile exterioare care introduc ecuaţii de legă-
tură diferenţiale neintegrabile, între parametrii de poziţie ai elemen-
tului căruia îi sunt aplicate, se numesc legături neolonome.

Legăturile pasive interioare

Legăturile pasive interioare, între două elemente (S i ) şi (S j )


ale unui sistem mecanic, impun restricţii parametrilor de poziţie şi
parametrilor cinematici de ordinul I ai ambelor rigide cuplate, restricţii
care se exprimă, în cazul sistemelor mecanice plane, prin una sau
cel mult două ecuaţii de legătură diferenţiale de forma

ψ int ij( λ ) ( x Gi , y Gi , ϕi ; x G j , y G j , ϕ j ; x& Gi , y& Gi , ϕ& i ; x& G j , y& G j , ϕ& j ; t ) = 0,


(6.9)
(i, j = 1, 2,.., n; i ≠ j ; λ = 1, 2) ,

în cazul legăturilor nestaţionare sau reonome şi de forma

ψ int ij( λ ) ( x Gi , y Gi , ϕi ; x G j , y G j , ϕ j ; x& Gi , y& Gi , ϕ& i ; x& G j, y& G j , ϕ& j ) = 0,


(6.10)
(i, j = 1, 2,.., n; i ≠ j ; λ = 1, 2),
– 371 –

în cazul legăturilor staţionare sau scleronome.


Dacă sistemele (6.9) şi (6.10) sunt integrabile, ele vor putea fi
aduse la formele generale
ψ int ij( λ ) ( x Gi , y Gi , ϕi ; x G j , y G j , ϕ j ; t ) = 0,
(6.11)
(i, j = 1, 2,.., n; i ≠ j; λ = 1, 2),

în cazul legăturilor nestaţionare,


şi la formele
ψ int ij( λ ) ( x Gi , y Gi , ϕ i ; x G j , y G j , ϕ j ) = 0,
(6.12)
(i, j = 1, 2,.., n; i ≠ j; λ = 1, 2),

în cazul legăturilor staţionare.


De cele mai multe ori ecuaţiile de legătură geometrice se
stabilesc direct, pe considerente geometrice şi în acest caz ecuaţiile
diferenţiale de legătură se obţin prin derivarea totală a lor în raport cu
timpul

dfintij( λ ) ∂fintij( λ ) ∂fintij( λ ) ∂fintij( λ )


= x& Gi + y& Gi + ϕ& i +
dt ∂x Gi ∂y Gi ∂ϕ i
(6.13)
∂fintij( λ ) ∂finti( λ ) ∂fintij( λ ) ∂fintij( λ )
+ x& G j + y& Gj + ϕ& j + = 0,
∂x G j ∂y G j ∂ϕ j ∂t

aceste relaţii purtând în acest caz numele de ecuaţii de transmisie


a mişcării între elementele (S i ) şi (S j ) , ( ∂fintij( λ ) / ∂t = 0 , în cazul
legăturilor staţionare).
În materialul bibliografic [6, 9, 11] sunt prezentate formele
uzuale de legături pasive olonome.
– 372 –

6.1.2. PROBLEMELE FUNDAMENTALE ALE


CINEMATICII SISTEMELOR MECANICE
În urma aplicării legăturilor pasive exterioare elementelor unui
sistem mecanic, exprimate prin cel mult două ecuaţii de legătură
exterioară între parametrii de poziţie x Gi , y Gi , ϕi ai unui element (S i )
al sistemului, cel puţin unul dintre aceşti parametrii de poziţie rămâne
variabil în timp, ceea ce înseamnă că numărul total al acestor
parametri de poziţie variabili în timp, ai elementelor unui sistem
mecanic este cel puţin egal cu numărul elementelor sistemului.
Aplicarea legăturilor pasive interioare între elementele siste-
mului mecanic - introducând, fiecare asemenea legătură, cel puţin o
ecuaţie de legătură interioară între parametrii de poziţie rămaşi
variabili în timp ai elementelor cuplate prin ea -, condiţionează, în
fiecare cuplaj, variaţia în timp a parametrilor de poziţie variabili în
timp ai elementelor conduse de variaţia parametrilor de poziţie ai
elementelor conducătoare.
Aceste două constatări conduc la concluzia finală că în cazul
unui sistem mecanic numai unii dintre parametrii de poziţie variabili
în timp ai elementelor lui vor putea avea mişcări arbitrare, eventual
prestabilite, în timp ce variaţiile celorlalţi parametri vor fi condiţionate
de ecuaţiile de legătură interioară. Prima categorie de parametri de
poziţie se numesc parametri de poziţie independenţi ai sistemului
mecanic considerat, iar cea de-a doua categorie poartă numele de
parametri de poziţie dependenţi ai aceluiaşi sistem.
Se ridică în acest caz următoarele probleme, numite
problemele fundamentale ale cinematicii sistemelor de rigide:
¬ stabilirea ecuaţiilor de legătură (relaţiile dintre parametrii de
poziţie ai elementelor sistemului mecanic) şi a ecuaţiilor de transmi-
sie a mişcării (relaţiile dintre parametrii cinematici de ordinul I ai
elementelor cuplate ale sistemului mecanic);
¬ stabilirea numărului de parametri de poziţie independenţi
care determină la un moment dat poziţia întregului sistem mecanic şi
exprimarea tuturor parametrilor de poziţie ai elementelor sistemului
mecanic şi a parametrilor cinematici de ordinul I în funcţie de
parametrii de poziţie independenţi şi de derivatele lor în raport cu
– 373 –

timpul.elaborarea metodologiei de exprimare a parametrilor de


poziţie dependenţi în funcţie de cei independenţi;

∗ Stabilirea numărului de parametri de


poziţie independenţi ai unui sistem mecanic

Prin parametri de poziţie independenţi ai unui sistem mecanic


se înţeleg acei parametri de poziţie ai elementelor sistemului care
rămân independenţi, putând lua valori arbitrare, după aplicarea
elementelor sistemului a legăturilor pasive exterioare şi interioare.

a). Numărul parametrilor de poziţie independenţi


ai elementelor izolate din sistem

Se consideră un sistem mecanic alcătuit din n elemente. Fie


(S i ) un element oarecare al sistemului. Poziţia acestui element este
determinată printr-un număr p vi de parametri de poziţie variabili în
timp şi independenţi între ei.
– Prin aplicarea asupra rigidului (S i ) a unor legături
exterioare se stabilesc dependenţe între cei p vi parametri de poziţie
variabili în timp, dependenţe exprimate prin ecuaţiile de legătură
exterioară l exti . Rezultă că după aplicarea legăturilor exterioare,
numărul parametrilor de poziţie care rămân independenţi va fi
p i = p vi − l exti . (6.14)

Pentru întregul sistem mecanic, numărul de parametri de


poziţie care rămân independenţi după aplicarea legăturilor exterioare
va fi dat de relaţia
n
N= ∑p .
i =1
i (6.15)

– Prin aplicarea elementelor sistemului a unor legături


interioare, prin ecuaţiile corespunzătoare de legătură interioară l int ,
– 374 –

se introduc noi dependenţe între cei N parametri de poziţie astfel că


rămân independenţi doar un număr „p” dintre aceştia
p = N − l int . (6.16)

Numărul „p” de astfel de parametri se numeşte numărul


gradelor de libertate ale sistemului mecanic, iar cei „p” parametri
de poziţie aleşi pentru a li se atribui valori arbitrare, se numesc
parametri de poziţie independenţi ai sistemului mecanic (ei sunt
deci „p” dintre cei N parametri de poziţie independenţi ai elementelor
izolate din sistem).
În continuare, cei „p” parametri de poziţie independenţi ai
întregului sistem mecanic vor fi notaţi cu simbolurile w 1, w 2 ,..., w p .
În cazul sistemelor mecanice plane, numărul ecuaţiilor de
legătură interioară l int se stabileşte în baza relaţiei

l int = nr int + 2na int + n f int , (6.17)


unde
l int reprezintă numărul de ecuaţii de legătură interioară;
nr int reprezintă numărul de reazeme interioare;
n a int reprezintă numărul de articulaţii interioare;
n f int reprezintă numărul de fire interioare.

Noţiunea de parametri de poziţie independenţi ai unui element


(S i ) al unui sistem mecanic nu trebuie confundată cu noţiunea de
parametrii de poziţie variabili în timp ai acelui element. Dacă, de
exemplu, se consideră elementul (S i ) supus la o legătură exterioară
prin reazem cu rostogolire fără alunecare, între parametrii de poziţie
variabili în timp ai acestui element, respectiv între mărimile x Gi şi ϕi ,
ca urmare a reazemului exterior pe o dreaptă ( Δ i ) , există relaţia
exprimând condiţia cinematică de rostogolire fără alunecare. În
realitate, datorită ecuaţiei de legătură cinematică numai unul dintre
aceştia poate fi considerat independent, de exemplu ϕi .
– 375 –

În tabelul de mai jos sunt trecute mişcările particulare pe care


le-ar executa elementul (Si ) supus numai la legături exterioare,
precum şi parametrii de poziţie independenţi ai lui.

Mişcarea particulară pe care


Parametrii de poziţie
Nr. o efectuează elementul (Si ) independenţi ai
crt. supus numai la legături elementului (Si )
exterioare
1. Translaţie rectilinie p i = 1, ( x Gi sau y Gi )

2. Rotaţie în jurul unei axe fixe p i = 1, (ϕi )

3. Rostogolire fără alunecare p i = 1, (ϕi )

4. Rostogolire cu alunecare p i = 2 , ( x Gi , ϕi sau y Gi , ϕi )

5. Mişcare plan paralelă liberă p i = 3 , ( x Gi , y Gi , ϕi )

b). Criterii de alegere a parametrilor de poziţie


independenţi ai unui sistem mecanic

Criteriul I
Dacă într-un sistem mecanic există un număr oarecare de
elemente motoare, atunci parametrii de poziţie variabili în timp ai
acelor elemente vor figura printre parametrii de poziţie independenţi
ai întregului sistem mecanic.
Criteriul II
Dacă un sistem mecanic este compus dintr-un număr
oarecare de lanţuri cinematice cuplate elastic între ele prin legături
active interioare, atunci parametrii de poziţie variabili în timp ai
elementelor conducătoare ale lanţurilor cinematice vor trebui să
figureze şi ei printre parametrii de poziţie independenţi ai întregului
sistem mecanic.
– 376 –

∗ Coordonatele generalizate şi
vitezele generalizate ale unui
sistem mecanic
a). Definirea coordonatelor generalizate

Poziţia, într-un reper absolut dat, a unui sistem mecanic cu p


grade de libertate este determinată printr-un număr „p” de parametri
de poziţie independenţi notaţi w 1,..., w p şi care sunt „p” dintre cei N
parametri de poziţie independenţi ai elementelor sistemului consi-
derat cu toate legăturile interioare desfiinţate.
Poziţia în spaţiu a unui asemenea sistem mecanic cu p grade
de libertate, poate fi însă în mod univoc determinată printr-un alt set
de p mărimi scalare algebrice independente între ele (de exemplu,
coordonate cilindrice sau intrinseci în locul celor carteziene şi alte
unghiuri în locul unghiurilor lui Euler) şi astfel în multe situaţii studiul
dinamic al mişcării sistemului mecanic se simplifică în mod apreciabil
dacă se folosesc aceşti din urmă parametri pentru determinarea
poziţiei sistemului mecanic.
Aceşti parametri de poziţie mai generali ai unui sistem
mecanic, notaţi în continuare cu q1,..., qp şi dintre care unii ar putea
să coincidă şi cu unii dintre parametrii de poziţie independenţi
w 1,..., w p definiţi înainte, se numesc coordonate generalizate ale
sistemului mecanic, coordonatele lui Lagrange, sau încă para-
metrii lagrangeeni de poziţie ai acelui sistem mecanic.
În concluzie, în cazul unui sistem mecanic cu p grade de
libertate, poziţia lui în reperul fix adoptat poate fi unic determinată fie
prin cei p parametri de poziţie independenţi ai lui w 1,...w 2 , aleşi
dintre cei N parametri de poziţie ai elementelor izolate din sistem
după criteriile formulate anterior, fie printr-un set de p coordonate
generalizate q1,...qp dintre care unele pot să coincidă cu unii dintre
parametrii w j ( j = 1, p) ; faptul că prin ambele seturi de parametri
poziţia sistemului este unic determinată, implică valabilitatea
transformărilor
– 377 –

w j = w j (q1,..., qp ) = w j (q), ( j = 1, p) (6.18)


şi
qk = qk ( w 1,..., w p ) = qk ( w ), (k = 1, p), (6.19)

care se stabilesc, pe considerente geometrice, în baza ecuaţiilor de


legătură pasivă.
Dacă legăturile pasive aplicate elementelor sistemului meca-
nic sunt nestaţionare, adică, în ecuaţiile de legătură intră şi timpul t în
mod explicit, atunci şi în transformările (618) şi (6.19) va apare timpul
în mod explicit, ele având în acest caz formele

w j = w j (q, t ), ( j = 1, p), (6.20)


respectiv,
qk = qk ( w, t ), (k = 1, p) . (6.21)

Întrucât parametrii de poziţie independenţi propriu zişi ai unui


sistem mecanic w j ( j = 1, p ) , pot fi consideraţi ca forme particulare ale
coordonatelor generalizate, corespunzând formelor particulare

q j = w j , ( j = 1, p), (6.22)

ale transformărilor (6.20) şi (6.21), în continuare se va considera că


poziţia sistemului mecanic este determinată numai prin aceste
coordonate generalizate.

b). Definirea vitezelor generalizate

În timpul evoluţiei unui sistem mecanic toţi parametrii de


poziţie variabili în timp ai elementelor sistemului – inclusiv parametrii
de poziţie independenţi w j , ( j = 1, p) ai sistemului şi deci şi coordo-
natele generalizate ale lui qk , (k = 1, p) – variază. În timp ce para-
metrii de poziţie dependenţi sunt funcţii de timp prin intermediul
parametrilor de poziţie independenţi şi, eventual şi de timp în mod
explicit dacă legăturile sunt nestaţionare, parametrii de poziţie
– 378 –

independenţi w j , ( j = 1, p) deci şi coordonatele generalizate ale


sistemului mecanic, qk , (k = 1, p) vor fi funcţii numai de timp

qk = qk ( t ), (k = 1, p) , (6.23)

funcţii care, în problemele de dinamică de tip fundamental vor trebui


determinate prin integrarea unui sistem de ecuaţii diferenţiale.
Derivatele în raport cu timpul ale coordonatelor generalizate
qk , adică funcţiile
q& k = q& k ( t ), (k = 1, p), (6.24)

se numesc viteze generalizate ale sistemului mecanic şi în cazurile


când sunt satisfăcute condiţiile
q& k = w
& k, (6.25)

ele au semnificaţii chiar de parametri cinematici de ordinul întâi ai


elementelor determinate prin parametrii w k corespunzători şi
anume, viteze de translaţie dacă w k sunt coordonate ale polilor
ataşaţi elementelor şi viteze unghiulare dacă w k sunt unghiuri de
rotaţie.

∗ Exprimarea parametrilor cinematici de ordinul I


ai elementelor unui sistem mecanic în funcţie de
coordonatele şi vitezele generalizate

Expresiile parametrilor de poziţie ai elementelor (S i ), i = 1, n , în


cazul cel mai general, sunt în funcţie de q şi t, adică

⎧x G = x G (q1,..., qp ; t ) = x G (q; t )⎫
i i i
⎪⎪ ⎪⎪
⎨y Gi = y Gi (q1,..., qp ; t ) = y Gi (q; t )⎬, (i = 1, n). (6.26)
⎪ ⎪
⎪⎩ ϕi = ϕi (q1,..., qp ; t ) = ϕi (q; t ) ⎪⎭
– 379 –

Cunoaşterea funcţiilor (6.1) permite să se exprime şi vectorii


de poziţie, în raport cu originea reperului fix, ai centrelor de masă
Gi ≡ Q i ale elementelor (S i ) ale sistemului mecanic ca funcţii de
coordonatele generalizate şi de timp

rGi = x Gi (q, t )i + y Gi (q, t ) j = rGi (q, t ) , (i = 1, n). (6.27)

În cazul sistemelor mecanice plane se pot defini vectorii


rotaţii ale elementelor, în baza relaţiilor

ϕ i = ϕi (q, t )k = ϕi (q, t )k i′ = ϕ i (q, t ) , (i = 1, n). (6.28)

În baza relaţiilor de definiţie ale parametrilor cinematici de


ordinul întâi ai unui element generic (S i ) al sistemului mecanic

⎧ & d ⎫
⎪⎪v Gi = rGi = [rGi (q, t )] ⎪⎪
dt (6.29)
⎨ ⎬ , (i = 1, n) ,
d
⎪ ω = ϕ& = [ ϕ (q, t )] ⎪
⎪⎩ i i
dt
i ⎪⎭

se pot calcula expresiile vitezei de translaţie şi vitezei unghiulare de


rotaţie.
Întrucât rGi şi ϕ i depind de timp direct, dar şi prin intermediul
coordonatelor generalizate qk , (k = 1, p) , derivatele totale din relaţia
(6.28) vor avea expresiile
p
d rGi ∂rGi ∂rGi ∂rGi ∂rGi ∂rGi
dt
=
∂q1
q& 1 + ... +
∂qp
q& p +
∂t
= ∑ ∂q
k =1 k
q& k +
∂t
, (6.30)

respectiv
p
dϕi ∂ϕ i ∂ϕ i ∂ϕ i ∂ϕ i ∂ϕ i
dt
=
∂q1
q& 1 + ... +
∂qp
q& p +
∂t
= ∑ ∂q
k =1 k
q& k +
∂t
. (6.31)

În baza relaţiilor (6.30) şi (6.31), rezultă expresiile parametrilor


– 380 –

cinematici de ordinul întâi (6.29) ai elementelor sistemului mecanic


nestaţionar

⎧ p
∂rGi ∂r ⎫
⎪v G = ∑
⎪⎪ i k =1 ∂qk
& k + Gi = v G (q, q& , t ) ⎪
q
∂t i
⎪⎪
⎨ ⎬, (i = 1, n), (6.32)
p
⎪ ∂ϕ i ∂ϕ i ⎪
⎪ ωi =
⎪⎩
∑k =1
∂qk
q& k +
∂t
= ωi (q, q& , t ) ⎪
⎪⎭

cu formele particulare

⎧ p
∂rGi ⎫
⎪v G = ∑
⎪⎪ i k =1 ∂qk
q&k; ⎪
⎪⎪
⎨ ⎬, (i = 1, n), (6.33)
p
⎪ ∂ϕ i ⎪
⎪ ωi =
⎪⎩

k =1
∂qk
q& k ⎪
⎪⎭

în cazul sistemelor mecanice staţionare, când elementele


sistemului sunt supuse numai la legături pasive staţionare şi timpul
nu mai figurează în relaţiile (6.27) şi (6.28).
∂ϕ i ∂ϕ i
În relaţiile (6.32), derivatele parţiale şi au următoa-
∂qk ∂t
rele semnificaţii

∂ϕ i ∂ϕ i ∂ϕ i
= k= k i′ (6.34)
∂qk ∂qk ∂qk

şi

∂ϕ i ∂ϕi ∂ϕ i
= k= k i′ . (6.35)
∂t ∂t ∂t
– 381 –

∗Sisteme de deplasări elementare


ale unui sistem mecanic

La variaţii elementare ale timpului, se vor produce variaţii


elementare ale vectorilor rGi şi ϕ i , (i = 1, n ) .
Ansamblul variaţiilor vectorilor rGi şi ϕ i ai tuturor elementelor
sistemului mecanic corespunzătoare unei variaţii elementare date a
timpului se numeşte sistem de deplasări elementare ale sistemu-
lui mecanic. Există trei sisteme de deplasări elementare.

I. Sistemul de deplasări elementare reale

Acest sistem de deplasări elementare corespunde unei miş-


cări reale a sistemului mecanic, efectuată sub acţiunea unui sistem
dat, real, de solicitări exterioare active aplicate elementelor sistemu-
lui mecanic şi pentru condiţiile iniţiale date, reale ale lui; în acest caz,
variaţia elementară a timpului se notează cu simbolul dt, iar variaţiile
vectorilor rGi şi ϕ i se notează cu simbolurile

⎧⎪d rG = dx G i + dy G j ⎫⎪
i i i
⎨ ⎬, i = i, n, (6.36)
⎪⎩d ϕ i = dϕ i k ⎪⎭

şi au semnificaţiile matematice de diferenţiale totale ale funcţiilor


vectoriale rGi (q, t ) şi ϕ i = ϕ i (q, t )k .
Ţinând seama şi de relaţiile (6.32) şi (6.33), rezultă expresiile

⎧ p
∂rGi ∂rGi ⎫
⎪d rG = v G dt =
⎪⎪ i i ∑k =λ
∂qk
dq k +
∂t
dt ⎪
⎪⎪
⎨ ⎬, (i = 1, n ), (6.37)
p
⎪ ∂ϕ i ∂ϕ i ⎪
⎪d ϕ i = ωi dt =
⎪⎩
∑k =λ
∂qk
dqk +
∂t
dt ⎪
⎪⎭

în cazul sistemelor mecanice reonome (supuse la legături pasive


– 382 –

nestaţionare) şi expresiile

⎧ p
∂rGi ⎫
⎪d rG = ∑
⎪⎪ i k =1 ∂qk
dqk ⎪
⎪⎪
⎨ ⎬, (i = 1, n ), (6.38)
p
⎪ ∂ϕ i ⎪
⎪d ϕ i =
⎩⎪

k =1
∂qk
dqk ⎪
⎭⎪

în cazul sistemelor mecanice scleronome (supuse la legături pasive


staţionare).
Solicitările exterioare reale aplicate sistemului mecanic şi
condiţiile iniţiale impuse lui nu trebuie să provoace o evoluţie a
sistemului care să conducă la distrugerea legăturilor pasive la care
sunt supuse elementele sistemului, îndeosebi a celor interioare.
Legăturile interioare sunt exprimate prin cele l int ecuaţii de
legătură interioară de forma

f λ (..., x Gi , y Gi , ϕi ,..., t ) = 0, (λ = 1,..., l int ), (6.39)

iar prin diferenţierea totală în raport cu timpul a acestor ecuaţii se


obţin relaţiile

⎛ ∂f λ ∂f ∂f ⎞ ∂f
∑ i

⎜ ∂x G
⎝ i
dx Gi + λ dy Gi + λ dϕi ⎟ + λ dt = 0 ,
∂y Gi ∂ϕi ⎟ ∂t

(6.40)
λ = 1,.., l int ,

care trebuie să fie satisfăcute de variaţiile reale dx Gi , dy Gi şi dϕi ale


parametrilor de poziţie pentru ca sistemul de deplasări elementare
drGi şi dϕ i să fie reale. În acest caz se spune că sistemul de
deplasări elementare reale (drGi , d ϕ i ) este compatibil cu legăturile,
iar condiţiile (6.40) se numesc condiţii de compatibilitate a
deplasărilor elementare reale cu legăturile.
– 383 –

II. Sistemul de deplasări elementare posibile

Aceste deplasări corespund situaţiei când s-ar modifica fie


solicitările exterioare active aplicate elementelor sistemului mecanic,
fie condiţiile iniţiale, fie ambele. În timp ce sistemul de deplasări reale
este unic, numărul sistemelor de deplasări posibile este infinit.
Variaţia elementară a timpului va fi notată cu simbolul Δt , iar
variaţiile parametrilor de poziţie cu simbolurile Δx Gi , Δy Gi şi Δϕi ,
respectiv ΔrGi şi Δ ϕ i , simbolul Δ având semnificaţia de operator
diferenţial.
Rezultă următoarele expresii ale deplasărilor posibile

⎧ p
∂rGi ∂rGi ⎫
⎪ΔrG = v G Δt =
⎪⎪ i i ∑
k =1
∂qk
Δ q k +
∂t
Δt ⎪
⎪⎪
⎨ ⎬ , (i = 1, n ), (6.41)
p
⎪ ∂ ϕ ∂ ϕ ⎪
⎪Δ ϕ i = ωi Δt =
⎪⎩

k =λ
∂qk
i
Δqk +
∂t
i
Δt ⎪
⎪⎭

în cazul sistemelor reonome şi

⎧ p
∂rGi ⎫
⎪ΔrG =
⎪⎪ i ∑
k =1
∂qk
Δqk ⎪
⎪⎪
⎨ ⎬, (i = 1, n ), (6.42)
p
⎪ ∂ϕ i ⎪
⎪ Δϕ i =
⎪⎩

k =1
∂qk
Δqk ⎪
⎪⎭

în cazul sistemelor scleronome.


Variaţiile posibile ale parametrilor de poziţie ai elementelor
sistemului vor trebui să verifice relaţiile obţinute prin diferenţierea
totală în raport cu timpul a ecuaţiilor de legătură (6.39)

⎛ ∂f λ ∂f λ ∂f λ ⎞ ∂f
∑ ⎜⎜⎝ ∂x
i Gi
Δx Gi +
∂y Gi
Δy Gi +
∂ϕi
Δϕi ⎟ + λ Δt = 0, λ = 1,..., l int , (6.43)
⎟ ∂t

– 384 –

care se vor numi condiţii de compatibilitate cu legăturile a


sistemului de deplasări elementare posibile considerat.

III. Sistemul de deplasări virtuale

Aceste deplasări elementare ale unui sistem mecanic se


definesc la momente t determinate ale intervalului de timp în care se
studiază mişcarea sistemului mecanic, adică un asemenea sistem ar
trebui denumit de fapt sistemul de deplasări virtuale la momentul t
al unui sistem mecanic. Deplasările virtuale reprezintă variaţiile
elementare ale parametrilor de poziţie ai elementelor sistemului
mecanic care se produc în următoarele condiţii:
– apar ca urmare a modificărilor solicitărilor active exterioare
aplicate sistemului mecanic şi a condiţiilor lui iniţiale, sau numai a
unuia dintre aceşti factori, ca şi în cazul sistemelor de deplasări ele-
mentare posibile;
– corespund situaţiei în care, la momentul t în care sunt
definite aceste deplasări, sistemul reonom ar deveni scleronom, ceea
ce înseamnă că atât în ecuaţiile de legătură (6.39), cât şi în
expresiile parametrilor cinematici de ordinul întâi ai elementelor siste-
mului, timpul t va trebui considerat constant, cu valoarea cores-
punzătoare momentului t considerat, adică va trebui să se considere

∂f λ ∂rGi ∂ϕ i
= 0; = 0; = 0. (6.44)
∂t ∂t ∂t
Variaţia elementară a timpului va fi notată cu simbolul δt , iar
variaţiile elementare ale parametrilor de poziţie cu simbolurile
δx Gi , δy Gi , δϕ i , respectiv δrGi şi δ ϕ i , simbolul δ având semnificaţia
de operator diferenţial, timpul t va trebui să fie considerat constant,
adică, diferenţialele totale în raport cu timpul ale ecuaţiilor de
legătură vor fi scrise acum sub forma

⎛ ∂fλ ∂fλ ∂fλ ⎞


∑ ⎜⎜⎝ ∂x
i Gi
δx Gi +
∂yGi
δyGi +
∂ϕ i
δϕ i ⎟ = 0 ,


(6.45)
λ = 1,...., l int .
– 385 –

Deplasările elementare virtuale ale unui sistem mecanic sunt

⎧ p
∂rGi ⎫
⎪δrG = v G δt =
⎪⎪ i i ∑
k =1
∂qk
δq k ⎪
⎪⎪
⎨ ⎬ , (i = 1, n), (6.46)
p
⎪ ∂ϕ i ⎪
⎪δ ϕ i = ωi δt =
⎩⎪

k =1
∂qk
δqk ⎪
⎭⎪

δqk reprezentând variaţiile virtuale ale coordonatelor generalizate.


Pentru ca legăturile pasive să fie în acţiune, deplasările
virtuale δx Gi , δy Gi şi δϕ i vor trebui să satisfacă relaţiile (6.45)
numite acum condiţii de compatibilitate a deplasărilor virtuale cu
legăturile pasive aplicate sistemului mecanic.

∗ Relaţiile lui Lagrange


În toate expresiile celor trei categorii de sisteme de deplasări
∂rGi
elementare ale unui sistem mecanic intră derivatele parţiale şi
∂qk
∂ϕ i
, (i = 1, n şi k = 1, p ) .
∂qk
Pentru aceste derivate parţiale se pot demonstra două serii de
relaţii – numite relaţiile lui Lagrange –, care vor juca un rol important
în stabilirea unor forme ale ecuaţiilor diferenţiale ale dinamicii siste-
melor mecanice [2, 6, 9, 12].

Seria întâi de relaţii Lagrange

Această primă serie de relaţii Lagrange are forma

∂rGi ∂v Gi ∂ ϕ i ∂ ωi
= ; = , (i = 1, n ; k = 1, p) . (6.47)
∂qk ∂q& k ∂qk ∂q& k
– 386 –

Seria a doua de relaţii Lagrange


Cea de-a doua serie de relaţii Lagrange este constituită din
egalităţile

d ⎛ ∂rGi ⎞ ∂v Gi d ⎛ ∂ϕ i ⎞ ∂ ωi
⎜ ⎟= ⎜ ⎟= (i = 1, n ; k = 1, p) . (6.48)
dt ⎜⎝ ∂qk ⎟ ∂q& ; dt ⎜⎝ ∂qk ⎟ ∂q& ,
⎠ k ⎠ k

6.2. DINAMICA SISTEMELOR MECANICE

Ca şi în dinamica rigidului, se introduc şi în dinamica sisteme-


lor de rigide cele trei categorii de caracteristici mecanice:
– caracteristicile inerţiale, pentru caracterizarea distribuţiei
masei în sistem şi a inerţiei lui la translaţie şi rotaţie;
– caracteristicile cinetice, pentru caracterizarea mişcării sis-
temelor;
– caracteristicile dinamice, pentru caracterizarea interacţi-
unilor elementelor sistemului mecanic cu exteriorul sau cu alte ele-
mente din sistem.

6.2.1. Caracteristici inerţiale


Luând în consideraţie şi aici numai cazul sistemelor mecanice
plane, fiecărui element (Si ) al sistemului i se va ataşa invariabil un
reper (R′i ) ≡ Gi x ′i y ′i (polii mobili Q i se aleg în centrele de masă Gi ale
elementelor), Fig. 6.2, a cărui poziţie în reperul fix (R) ≡ Oxy va fi
determinată prin parametrii de poziţie x Gi , y Gi , ϕi , dintre care, unii vor
putea rămâne invariabili ca urmare a eventualelor legături pasive
exterioare aplicate elementului.
Caracteristicile inerţiale ale unui sistem mecanic sunt repre-
zentate prin masa sistemului şi momentele de inerţie.
– 387 –

1). Definiţia noţiunii de masă totală


a unui sistem mecanic

Se numeşte masă totală a unui sistem mecanic suma mase-


lor tuturor elementelor lui, adică mărimea
n
M= ∑M .
i=1
i (6.49)

În cazul când unele dintre elementele sistemului mecanic vor


fi asimilate cu puncte materiale, pentru desemnarea maselor lor se
vor folosi simbolurile adoptate în dinamica punctului material
(simbolurile “m”, cu indicii respectivi).

Centrul de masă al unui sistem mecanic

Se numeşte centru de masă al unui sistem mecanic, punctul


C din spaţiu determinat în reperul fix prin vectorul de poziţie rC dat
de relaţia
n n

∑M r
i=1
i Gi ∑M r
i=1
i Gi
rC = = , (6.50)
n M
∑M
i=1
i

rGi = OGi , (i = 1, n ) , fiind vectorii de poziţie în raport cu originea repe-


rului fix ai centrelor de masă Gi ale elementelor sistemului.
Coordonatele centrului de masă C al sistemului mecanic, se
obţin proiectând relaţia vectorială (6.50) pe axele reperului fix
(R) ≡ Oxyz .
Introducând un reper (R ∗ ) ≡ Cx ∗ y ∗ cu originea în centrul de
masă C şi cu axele Cx ∗ şi Cy ∗ paralele în permanenţă la axele
– 388 –

reperului fix, Fig. 6.2 şi notând cu rG∗i vectorii de poziţie, în raport cu


punctul C, ai centrelor de masă Gi ai elementelor sistemului mecanic,
va rezulta condiţia evidentă

y ωi
y ′i
y∗
x ′i

Q i ≡ Gi ϕi
v Gi
rGi
rG∗i
y Gi x∗
rC C
(S i )
O x
x Gi

Fig. 6.2

n
1
M∑
rC∗ = Mr ∗
i Gi = 0, (6.51)
i=1

cu consecinţele
n n n


i=1
Mi rG∗i ≡ 0; ∑i=1
r&G∗i = ∑M v
i=1
i
r
Gi
≡ 0, (6.52)

unde

vG i
= r&G∗i = v G
r
, (i = 1, n ), (6.53)
i
– 389 –

reprezintă vitezele relative ale centrelor de masă Gi în raport cu


reperul (R ∗ ) .
Din relaţiile
rGi = rC + rG∗i , (i = 1, n ), (6.54)

evidente din Fig. 6.2, prin derivare în raport cu timpul, rezultă


r
v Gi = v C + v G , (i = 1, n ), (6.55)
i
cu
t
vC = vG = r&C , (6.56)
i

jucând deci rolul de viteză de transport.


Aceasta înseamnă că mişcarea absolută a elementului (S i )
poate fi considerată ca rezultând din compunerea unei mişcări de
transport – reprezentând o translaţie, efectuată o dată cu reperul
(R ∗ ) –, cu o mişcare relativă efectuată în raport cu reperul (R ∗ ) , cu
parametrii cinematici

⎧v r = v G − v C ⎫
⎪ Gi i ⎪
⎨ ⎬, (i = 1, n ), (6.57)
⎪⎩ ωir = ωi ⎪⎭

ultimele relaţii fiind justificate de faptul că reperul (R ∗ ) se deplasează


numai prin translaţie.

2). Momente de inerţie

În ipoteza că toate axele instantanee de rotaţie ale elemen-


telor sistemului mecanic au direcţii fixe în spaţiu, atunci se vor întâlni
numai momentele de inerţie J′xzi , J′yzi şi J′zzi , cu i = 1, n .
– 390 –

6.2.2. Caracteristici cinetice


Caracteristicile cinetice ale unui sistem mecanic sunt repre-
zentate prin noţiunile de torsor cinetic (impulsul şi momentul cinetic)
şi energie cinetică.

6.2.2.1. Torsorul cinetic al unui


sistem mecanic

a). Torsorul cinetic al unui sistem mecanic în polul fix O

Torsorul cinetic, în polul fix O, al unui element generic (S i ) al


sistemului mecanic va avea componentele (impulsul şi momentul
cinetic) cu expresiile stabilite în dinamica rigidului, prevăzute însă
acum cu indicele de ordine respectiv, adică

Hi = Mi v Gi ;
(6.58)
K Oi = K Gi + rGi × Hi = Ji ωi + rGi × Mi v Gi , (i = 1, n ) ,

ele exprimând cele două teoreme ale lui Koenig relative la impuls,
respectiv moment cinetic.
Mărimile H şi K O , numite impulsul şi respectiv momentul
cinetic în polul O ale sistemului mecanic, se numesc componente
ale torsorului cinetic în polul fix al sistemului mecanic plan
considerat şi sunt definite prin relaţiile
n n
H= ∑ H = ∑M v
i=1
i
i=1
i Gi ;

(6.59)
n n
KO = ∑K i=1
Oi = ∑ (J ω + r
i=1
i i Gi × Mi v Gi ) .
– 391 –

b). Torsorul cinetic al unui sistem mecanic


în centrul de masă
Acest torsor cinetic corespunde mişcării relative a sistemului
mecanic, efectuată în raport cu reperul (R ∗ ) ≡ C∗ x ∗ y ∗ aflat în
translaţie faţă de reperul absolut (R) , Fig. 6.2, mişcare în care
r
elementele (Si ) ale sistemului au parametrii cinematici v G şi
i
ωir = ωi ; în consecinţă, torsorul cinetic în polul C al unui element (S i )
va avea componentele

H ri = Mi v G
r
;
i
(6.60)
K Cr = Ji ωir
+ rG∗i × Mi v G
r
, (i = 1, n ).
i i

Componentele torsorului cinetic în polul C al întregului sistem


mecanic vor fi definite prin relaţii analoge relaţiilor (6.59), adică
n n
Hr = ∑
i=1
Hir = ∑M v
i=1
r
i Gi ≡ 0;

(6.61)
n n
K Cr = ∑
i=1
K Cr =
i ∑ (J ω + r
i=1
i i

Gi
r
× Mi v G
i
),

prima expresie fiind justificată de cea de-a doua din relaţiile (6.52).

c). Relaţiile între componentele torsorului cinetic în polii


O şi C ai unui sistem mecanic

Se demonstrează [1, 6, 9, 12] că

H = Mv C ; K O = K Cr + rC × Mv C . (6.62)

exprimând teoremele lui Koenig relative la torsorul cinetic în


dinamica sistemelor de rigide, cu următoarele formulări:
– 392 –

– Teorema lui Koenig relativă la impuls


„Impulsul unui sistem mecanic este egal cu impulsul centrului
de masă al sistemului considerându-se concentrată în acest centru
întreaga masă a sistemului”.

– Teorema lui Koenig relativă la momentul cinetic


„Momentul cinetic, în polul fix, al unui sistem mecanic este egal
cu momentul cinetic al sistemului corespunzător mişcării lui relative
în raport cu centrul său de masă C, adunat cu momentul cinetic în
polul fix, al centrului de masă al sistemului mecanic, considerându-se
concentrată în acest centru întreaga masă a sistemului”.

6.2.2.2.Energia cinetică a unui


sistem mecanic

a). Energia cinetică a unui sistem mecanic în mişcare în


raport cu un reper absolut este definită prin relaţia

n n
1
Ec = ∑
i=1
E ci =
2∑
(M v
i=1
2
i Gi + Ji ωi2 ). (6.63)

b). Energia cinetică a unui sistem mecanic corespunză-


toare mişcării relative a lui în jurul centrului său de masă este
definită prin relaţia
n
1
∑ ⎛ r2 2⎞
E rc = ⎜M v i Gi
+ Ji ωir ⎟ , (6.64)
2 ⎝
i=1

r
vG şi ωir fiind parametrii cinematici de ordinul I corespunzători
i
mişcării relative a elementelor (S i ) în raport cu reperul (R ∗ ) ≡ Cx ∗ y ∗
aflat în mişcare de translaţie faţă de reperul fix (R) ≡ Oxy.
– 393 –

c). Relaţia dintre energiile cinetice ale unui sistem meca-


nic corespunzătoare mişcării absolute şi mişcării relative a sis-
temului în jurul centrului său de masă are forma
1 2
Ec = Mv C + E rc . (6.65)
2
Această relaţie, în care primul termen din membrul drept este
interpretat ca reprezentând energia cinetică a centrului de masă al
sistemului, exprimă teorema lui Koenig relativă la energia cinetică
în dinamica sistemelor de rigide, care poate fi formulată astfel:
„Energia cinetică corespunzătoare mişcării absolute a unui
sistem mecanic este egală cu energia cinetică a centrului de masă al
sistemului, adunată cu energia cinetică a sistemului corespunzător
mişcării relative a sistemului, în raport cu centrul său de masă”.

6.2.3. Caracteristici dinamice

Caracteristicile dinamice ale unui sistem mecanic sunt:


– caracteristicile dinamice vectoriale (torsorii solicitărilor);
– caracteristicile dinamice scalare (puterea mecanică şi
lucrul mecanic al solicitărilor);
– caracteristicile dinamice generalizate.

6.2.3.1. Caracteristici dinamice vectoriale


În dinamica sistemelor de rigide se menţine clasificarea
solicitărilor din dinamica rigidului, în solicitări active şi solicitări
pasive. O modificare esenţială se produce în dinamica sistemelor de
rigide, în raport cu dinamica rigidului, în ceea ce priveşte noţiunea de
“interacţiune interioară”. În dinamica sistemelor de rigide prin
“interacţiune interioară” se înţelege interacţiunea totală a unui
element (S i ) cu un alt element (S j ) al aceluiaşi sistem mecanic şi se
caracterizează, conform teoremei acţiunii şi reacţiunii, prin apariţia a
doi torsori ai solicitărilor de interacţiune interioară acţionând în
– 394 –

punctele teoretice de interacţiune – unul aplicat elementului (S i ) şi al


doilea elementului (S j ) –, cu componente de mărimi finite şi formând
perechi de vectori direct opuşi.
Întrucât solicitările interioare apar ca urmare a legăturilor
interioare, active şi pasive, aplicate elementelor unui sistem mecanic,
ele vor trebui luate în consideraţie numai în cazurile când se izolează
elementele din sistem.

6.2.3.2. Caracteristici dinamice scalare


Caracteristicile dinamice scalare sunt reprezentate prin noţiu-
nile de putere mecanică şi lucru mecanic al solicitărilor aplicate unui
sistem mecanic.

1. Puterea mecanică

Dacă elementul generic (Si ) al unui sistem mecanic plan se


deplasează cu parametrii cinematici de ordinul întâi v Gi şi ωi , sub
acţiunea unui torsor rezultant al solicitărilor aplicate lui, de compo-
nente Fi şi M Gi , atunci puterea mecanică a acestor solicitări va avea
expresia stabilită în dinamica rigidului, scrisă acum cu indicele de
ordine al elementului, adică expresia

Pi = Fi ⋅ v Gi +M Gi ⋅ ωi ,
(6.66)
(i = 1, n).

Puterea mecanică a tuturor solicitărilor la care este supus


întregul sistem mecanic va fi definită ca sumă a puterilor solicitărilor
aplicate fiecăruia din elementele sistemului, deci
n n
P= ∑P = ∑( F ⋅ v
i=1
i
i=1
i Gi +M Gi ⋅ ωi ). (6.67)
– 395 –

2. Lucrul mecanic elementar al solicitărilor


aplicate unui sistem mecanic

Notând cu Fi şi M Gi , componentele torsorului rezultant în po-


lul Gi al tuturor solicitărilor la care este supus acel element în timpul
mişcării lui cu parametrii cinematici v Gi şi ωi , se va numi lucru
mecanic elementar al acestor solicitări, mărimea elementară

dL i = Pi dt = ( Fi ⋅ v Gi +M Gi ⋅ ωi ) dt = Fi ⋅ d rGi +M Gi ⋅ d ϕ i . (6.68)

Mărimea
n n
dL = ∑i=1
dL i = Pdt = ∑ (F ⋅ dr
i=1
i Gi +M Gi ⋅ d ϕ i ), (6.69)

reprezintă lucru mecanic elementar al tuturor solicitărilor la care


este supus sistemul mecanic considerat.
Lucrul mecanic total efectuat de sistemul considerat de
solicitări într-un interval finit de timp [ t 0 , t ] , va fi notat

t t
L=
∫ dL = ∫ P dt.
t0 t0
(6.70)

În cazul când solicitările active exterioare şi interioare sunt


conservative, simbolul dL al lucrului mecanic elementar capătă sem-
nificaţia matematică de diferenţială totală a funcţiei de forţă exte-
rioară Uext , respectiv interioară Uint , adică se pot scrie relaţiile

dL exta = dU ext ; dL int a = dUint . (6.71)


c c

În baza relaţiilor (6.71) se poate defini o funcţie generală de


forţă, dată de relaţia
U = Uext + Uint , (6.72)
– 396 –

iar lucrul mecanic elementar al tuturor solicitărilor active conservative


va fi de forma
dL ac = dL exta + dL int a = dU ext + dUint =
c c (6.73)
= d(Uext + Uint ) = dU.

6.2.3.3. Caracteristici dinamice generalizate

Lucrul mecanic virtual

Lucrul mecanic elementar virtual al sistemului de solicitări


aplicate elementului generic (Si ) , cu componentele torsorului lor în
polul Gi reprezentate prin vectorii Fi şi M Gi , va fi dat de relaţia

δL i = Pi δt = Fi ⋅ δrGi +M Gi ⋅ δϕ i , (i = 1, n) , (6.74)

iar lucrul mecanic virtual al întregului sistem al acestor solicitări va fi


n n
δL = ∑ δL
i=1
i = Pdt = ∑ ( F ⋅ δr
i=1
i Gi +M Gi ⋅ δ ϕ i ). (6.75)

Lucrul mecanic elementar virtual al solicitărilor active conser-


vative, exterioare şi interioare, are forma
δL exta = δUext ; δL inta = δUint , (6.76)
c c

Uext şi Uint fiind funcţia de forţă exterioară, respectiv funcţia de forţă


interioară.
Lucrul mecanic elementar virtual al tuturor solicitărilor active
conservative este dat de relaţia

δL ac = δL exta + δL inta = δU ext + δUint = δ(Uext +Uint ) = δU, (6.77)


c c

U fiind funcţia de forţă generală.


– 397 –

Lucrul mecanic elementar virtual al solicitărilor pasive

Întrucât sistemul de deplasări elementare virtuale a fost definit


în ipoteza că la momentul t considerat, toate legăturile pasive, exte-
rioare şi interioare, aplicate elementelor sistemului mecanic trebuie
considerate ca devenind staţionare în acel moment, rezultă că
puterea mecanică a componentelor ideale ale torsorilor reacţiunilor
legăturilor pasive, exterioare şi interioare, aplicate elementelor siste-
mului mecanic vor trebui considerate egale cu zero, adică vor trebui
acceptate, la momentul t considerat, condiţiile

PRext ( t ) = 0; PRint ( t ) = 0 . (6.78)


id id

Concluziile precedente conduc la relaţiile

δL Rext ( t ) = PRext ( t ) δt = 0 ;
id id
(6.79)
δL Rint ( t ) = PRint ( t ) δt = 0 ,
id id

adică
δL Rid ( t ) = δL Rext + δ Rint = 0, (6.80)
id id

relaţie care este foarte importantă în stabilirea sistemului de ecuaţii


diferenţiale ale mişcării unui sistem mecanic.

Forţele generalizate ale unui sistem mecanic

Introducând în expresia (6.75), expresiile deplasărilor


elementare virtuale δrGi şi δϕ i ale sistemului mecanic, rezultă
următoarea formă a lucrului mecanic virtual

n ⎡ p
∂rGi p
∂ϕ i ⎤
δL = ∑ ∑
i=1
⎢Fi ⋅

⎣ k =1
∂qk
δqk +M Gi ⋅
k =1

∂qk
δqk ⎥ .


(6.81)

Se inversează ordinea de sumare în (6.81) pentru a putea


– 398 –

scoate în factor comun deplasările elementare generalizate virtuale


δqk şi se obţine
p ⎡ n ⎛ ∂r ∂ϕ ⎞⎤
δL = ∑∑ ⎢

⎜ Fi ⋅ Gi +M G ⋅ i

k =1 ⎣ i=1 ⎝
∂qk i ∂qk
⎟⎥ δqk .
⎟⎥
⎠⎦
(6.82)

Mărimile Qk definite prin relaţiile


n
⎛ ∂r ∂ϕ ⎞
Qk = ∑ ⎜ Fi ⋅ Gi +M G ⋅ i

i=1 ⎝
∂qk i ∂q
k
⎟ , k = 1, p ,


(6.83)

se numesc forţe generalizate ale sistemului mecanic corespunză-


toare gradelor de libertate k, (k = 1, p) , ale sistemului.
În baza relaţiei (6.83), expresia (6.82) capătă forma
p
δL = ∑Q
k =1
k δqk . (6.84)

Denumirea de forţe generalizate date expresiilor (6.83) se


explică prin faptul că în cazul când coordonata generalizată qk este
o coordonată carteziană, dimensiunea fizică a expresiilor Q k este a
unei forţe, în timp ce în cazul când coordonata qk este un unghi de
rotaţie, Q k are dimensiunea fizică de moment al unei forţe.
În baza condiţiei (6.80), expresia (6.84) a lucrului mecanic
virtual al tuturor solicitărilor aplicate, se reduce la următorii termeni

δL = δL exta + δL inta + δL extd + δL int d =


(6.85)
= δL an + δL ac + δL d .

Mărimile din relaţia (6.85) au următoarele semnificaţii:


δL an este lucrul mecanic virtual al solicitărilor exterioare active
neconservative, cu expresia
– 399 –

p
δL an = δL exta =
n ∑Q
k =1
ank δqk , (6.86)

unde Q an reprezintă forţele generalizate corespunzătoare siste-


k
mului de solicitări exterioare active, neconservative;
δL ac este lucrul mecanic virtual al solicitărilor active
conservative
p
δL ac = ∑Q
k =1
ac
k
δqk , (6.87)

Qa c reprezentând forţele generalizate ale sistemului mecanic


k
corespunzătoare tuturor solicitărilor active conservative;
δL d este lucrul mecanic virtual al tuturor solicitărilor disipative

p
δL d = ∑Q
k =1
dk δqk , (6.88)

Q dk fiind forţele generalizate corespunzătoare solicitărilor disipative.

În baza relaţiilor (6.86), (6.87) şi (6.88), rezultă următoarea


expresie a lucrului mecanic virtual al tuturor solicitărilor
p
δL = ∑ (Q
k =1
an
k
+Q ac + Q dk ) δqk .
k
(6.89)

Expresia (6.89) poate fi prezentată şi sub o altă formă, care va


fi folosită la stabilirea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării unui sistem
mecanic. Funcţiile de forţă, exterioară şi interioară vor putea fi
exprimate ca funcţii de coordonatele generalizate ale sistemului şi,
eventual şi de timp explicit, dacă sistemul este reonom (legăturile
pasive aplicate lui sunt nestaţionare), adică
– 400 –

U ext = U ext (q1,..., qp ; t ) = U ext (q; t );


(6.90)
Uint = Uint (q1,..., qp ; t ) = Uint (q; t ).

Lucrul mecanic virtual al tuturor solicitărilor active conservative


are forma
p p
∂Uext ∂Uint
δL ac = δU ext + δUint = ∑ ∂q
k =1 k
δqk + ∑ ∂q
k =1 k
δqk =

(6.91)
p p
⎛ ∂U ext ∂Uint ⎞ ∂
= ∑ ⎜⎜
k =1 ⎝
∂qk
+
∂qk
⎟⎟ δqk =

∑ ∂q
k =1 k
(Uext + Uint ) δqk .

Introducând şi funcţia de forţă generală


U = Uext + Uint = U(q; t ) ,

se poate scrie expresia (6.91) sub forma de mai jos


p
∂U
δL ac = ∑ ∂q
k =1 k
δqk . (6.92)

Compararea, relaţiilor (6.87) şi (6.92), cu considerarea şi a


faptului că atât coordonatele generalizate qk , cât şi variaţiile lor δqk
definite prin operatorul δ - variaţii numite şi deplasări virtuale
generalizate - sunt independente între ele, conduce la concluzia

∂U ∂Uext ∂Uint
Q ac = = + , (k = 1, p), (6.93)
k ∂qk ∂qk ∂qk

care evidenţiază coincidenţa forţelor generalizate conservative cu


derivatele parţiale ale funcţiei generale de forţă în raport cu coordo-
natele generalizate care definesc forţele generalizate respective.
Ţinând seama şi de ultimele relaţii, expresia (6.89) a lucrului
mecanic virtual ia forma
– 401 –

p
⎛ ∂U ⎞
δL = ∑ ⎜⎜ Q an +
k =1 ⎝
k ∂qk
+ Q dk ⎟⎟ δqk .

(6.94)

Dacă se pot neglija toate solicitările disipative exterioare şi


interioare (Q dk = 0, k = 1, p) , această expresie va deveni

p
⎛ ∂U ⎞
δL = ∑ ⎜⎜⎝ Q
k =1
ank + ⎟ δqk ,
∂qk ⎟⎠
(6.95)

iar dacă solicitările exterioare şi interioare sunt conservative


(Q an = 0) , expresia precedentă ia forma
k

p
∂U
δL = ∑ ∂q
k =1 k
δqk . (6.96)

6.2.4. Teoreme fundamentale în


dinamica sistemelor
Relaţiile vectoriale care exprimă principiul impulsului şi
principiul momentului cinetic, cunoscute din dinamica rigidului, pot fi
scrise pentru orice element (S i ) al sistemului, cu condiţia izolării lui
din sistem şi a introducerii solicitărilor interioare, active şi pasive, din
punctele de izolare din sistem, obţinându-se

&
Hi = Fi = Fexta + Finta + Fextp + Fintp ;
i i i i
& (6.97)
K Gi = M Gi = M G i ext +M G i int +M G i ext +M G i int ,
a a p p

(i = 1, n) ,
cu

Hi = Mi v Gi ; K Gi = Ji ωi , (i = 1, n), (6.98)
– 402 –

pentru sistemele mecanice plane.


Din relaţia exprimând teorema lui Koenig relativă la momentul
cinetic, scrisă pentru elementele (S i ) ale sistemului mecanic

K Oi = rGi × Mi v Gi + K Gi = rGi × Hi + K Gi ,
(6.99)
(i = 1, n),

rezultă, prin derivare în raport cu timpul, egalităţile

& & & & &


K Oi = r&Gi × Hi + rGi × Hi + K Gi = rGi × Hi + K Gi ,
(6.100)
(i = 1, n),

deoarece r&Gi × Hi = v Gi × Mi v Gi = 0 .
Prin considerarea relaţiilor (6.97), expresia anterioară mai
poate fi scrisă şi sub forma

&
K Oi = rGi × Fi +M Gi = M Oi ,
(6.101)
(i = 1, n),

deci valabilitatea relaţiilor (6.97) implică şi valabilitatea relaţiilor

&
Hi = Fi = Fexta + Fextp + Finta + Fintp ;
i i i i

& (6.102)
K Oi = M Oi = M Oext +M Oext +M Oint +M Oint ,
ai pi ai pi

(i = 1, n)

Plecând de la aceste relaţii, se pot deduce nişte relaţii


generale, care pot descrie mişcarea întregului sistem mecanic,
numite teoremele fundamentale ale dinamicii sistemelor.
– 403 –

6.2.4.1. Teoremele torsorului cinetic

a). Teorema torsorului cinetic în raport cu polul fix

Prin însumarea, separată, a celor două serii de relaţii (6.102)


scrise pentru toate elementele sistemului mecanic, se obţine

n n n n n

∑i=1
&
Hi = ∑
i=1
Fexta +
i ∑i=1
Fextp +
i ∑i=1
Finta +
i ∑F
i=1
intpi ;

(6.103)
n n n n n

∑ K&
i=1
iO = ∑M
i=1
Oexta
i
+ ∑M
i=1
Oextp
i
+ ∑M
i=1
Oint a
i
+ ∑M
i=1
Ointp
i
.

Termenii din relaţiile (6.103) au semnificaţiile de mai jos

d ⎛⎜ ⎞ d
n n n
d

i =1
&
H i = ∑
i =1
dt
( Hi ) =
dt ⎜
⎝ i =1 ⎠
⎟ dt ∑
Hi ⎟ = ( H ) ;

d ⎛⎜ ⎞ d
n n n
d
∑ K&
i =1
iO = ∑
i =1
dt
(K iO ) =
dt ⎜
⎝ i =1
⎟ dt


K iO ⎟ = (K O );

n n


i =1
Fexta +
i ∑F
i =1
extpi = Fexta + Fextp = Fext ;
(6.104)
n n

∑M
i =1
Oext
ai
+ ∑M i =1
Oext
pi
= M Oext +M Oext = M Oext ;
a p
n n

∑F
i =1
intai + ∑F
i =1
intpi = Finta + Fintp = Fint = 0;
n n

∑M
i =1
Ointa
i
+ ∑M
i =1
Ointp
i
= M Oint +M Oint = M Oint = 0,
a p

unde
H şi K O sunt componentele torsorului cinetic în polul fix O;
– 404 –

Fext este rezultanta tuturor forţelor active şi pasive;


MO este momentul rezultant în polul O al tuturor forţelor
ext
active şi pasive.
Ultimele două relaţii din (6.104) s-au scris ţinând seama de
principiul fortelor interioare.
Înlocuind expresiile (6.104) în relaţiile (6.103), se obţine
&
H = Fext = Fexta + Fextp ;
(6.105)
&
KO =M O = M Oext +M Oext ,
ext a p

relaţii care exprimă teorema impulsului (prima relaţie) şi teorema


momentului cinetic în raport cu polul fix O (a doua relaţie) cu
următoarele formulări:
„Derivata în raport cu timpul a impulsului unui sistem mecanic este
egală cu rezultanta tuturor forţelor active şi pasive aplicate
elementelor sistemului”,
respectiv,
„Derivata în raport cu timpul a momentului cinetic, calculat faţă de
polul O, al unui sistem mecanic este egală cu momentul rezultant în
acelaşi pol O al tuturor forţelor active şi pasive aplicate elementelor
sistemului”.

b). Teorema torsorului cinetic


în raport cu centrul de masă

Folosind teorema lui Koenig, rezultă consecinţele


&
H = Mv& C = M aC ;
(6.106)
& & & &
K O = r&C × Mv C + rC × Mv& C + K Cr = rC × H + K Cr ,

cărora li se va asocia relaţia dintre momentele rezultante în polii O şi


– 405 –

C, M O = rC × Fext +M c ext .
ext
Introducând aceste expresii în relaţiile (6.105), rezultă
&
M aC = Fext ; K Cr = M Cext , (6.107)

care exprimă teorema torsorului cinetic în raport cu centrul de


masă C în dinamica sistemelor mecanice.
Prima relaţie din (6.107) exprimă teorema mişcării centrului
de masă „Centrul de masă al unui sistem mecanic se mişcă ca un
punct material, în care ar fi concentrată întreaga masă a sistemului
mecanic şi asupra căruia ar acţiona toate forţele exterioare active şi
pasive la care sunt supuse elementele sistemului mecanic”.
A doua relaţie din (6.107) exprimă teorema momentului
cinetic în raport cu centrul de masă „Derivata în raport cu timpul a
momentului cinetic corespunzător mişcării relative a unui sistem
mecanic în jurul centrului său de masă, este egală cu momentul
rezultant, în centrul de masă C al sistemului, al tuturor solicitărilor
exterioare, la care sunt supuse elementele sistemului”.

6.2.4.2. Forme ale teoremei energiei

a). Teorema energiei sub formă generală

Considerând şi acum, un element generic (Si ) al sistemului


mecanic izolat din sistem, se va putea scrie pentru el relaţia
exprimând teorema energiei în dinamica rigidului sub forma

E& ci = Pexti + Pint i = Pexta + Pextp + Pinta + Pintp , (i = 1, n). (6.108)


i i i i

Însumând aceste relaţii, scrise pentru toate cele n elemente


ale sistemului mecanic, va rezulta egalitatea
n n n n n


i=1
E& ci = ∑P
i=1
exta
i
+ ∑P i=1
extp
i
+ ∑P
i=1
int a
i
+ ∑P
i=1
intp ,
i
(6.109)
– 406 –

cu următoarele semnificaţii mecanice ale termenilor

d⎡ ⎤ d
n n n
d

i=1
E& ci = ∑
i=1
dt
(E ci ) = ⎢
dt ⎢
⎣ i=1
∑E ci ⎥ = (E c ) = E& c ;
⎥⎦ dt
n n


i=1
Pexta = Pexta ;
i ∑P
i=1
extpi = Pextp ; (6.110)

n n

∑P
i=1
intai = Pinta ; ∑P
i=1
intpi = Pintp .

în care E c reprezintă energia cinetică a întregului sistem mecanic,


iar mărimile Pexta , Pextp , Pinta şi Pintp , reprezintă puterile mecanice
ale solicitărilor exterioare şi interioare, active şi pasive.
Relaţia (6.109) va lua forma

E& c = Pexta + Pextp + Pinta + Pintp (6.111)

şi ea reprezintă teorema energiei sub formă generală, cu formularea:


„Derivata în raport cu timpul a energiei cinetice a unui sistem
mecanic este egală cu suma puterilor mecanice ale tuturor
solicitărilor exterioare şi interioare, active şi pasive”.

b). Teorema energiei sub formă diferenţială

Relaţia (6.111) poate fi scrisă sub forma


dE c
E& c = = Pexta + Pextp + Pinta + Pintp ,
dt
care, în baza relaţiilor de mai jos

Pexta dt = dL exta , Pextp dt = dL extp , Pinta dt = dL inta , Pintp dt = dL intp ,

conduce la expresia
– 407 –

dE c = dL exta + dL extp + dL inta + dL intp , (6.112)

ce exprimă teorema energiei sub formă diferenţială „Diferenţiala


energiei cinetice a unui sistem mecanic în mişcare este egală cu
suma lucrurilor mecanice elementare ale tuturor solicitărilor
exterioare şi interioare, active şi pasive, la care sunt supuse
elementele sistemului”.

c). Teorema variaţiei finite a energiei

Prin integrarea relaţiei (6.112), într-un interval determinat de


timp [ t 0 , t ] , în care energia cinetică a sistemului variază de la
valoarea E oc = E c ( t 0 ) la valoarea E c = E c ( t ) se obţine egalitatea

Ec t t t t

∫ dE = ∫ dL
c exta ∫ ∫
+ dL extp + dL inta + dL intp ,
∫ (6.113)
Eo
c
t0 t0 t0 t0

cu următoarele semnificaţii ale termenilor

Ec t t

∫ dE c = E c − E oc ;
∫ dL exta = L exta ;
∫ dL extp = L extp ;
Eo
c
t0 t0

t t

∫ dL
t0
int a = L inta ;
∫ dL
t0
intp = L intp ,

L exta , L extp , L inta şi L intp fiind lucrurile mecanice totale efectuate în


intervalul de timp considerat de solicitările respective.

În baza relaţiilor anterioare, din (6.113) rezultă

E c − E oc = L exta + L extp + L inta + L intp , (6.114)


– 408 –

care exprimă teorema variaţiei finite a energiei cinetice cu următoa-


rea formulare „Variaţia, într-un interval determinat de timp, a energiei
cinetice a unui sistem mecanic în mişcare este egală cu suma
lucrurilor mecanice efectuate în acel interval de timp de toate
solicitările, exterioare şi interioare, active şi pasive la care sunt
supuse elementele sistemului”.

6.2.5. Legi de conservare


în dinamica sistemelor

1). Legea de conservare a impulsului

În cazul când într-un interval determinat de timp [ t 0 , t] , siste-


mul solicitărilor exterioare, active şi pasive, satisfac condiţia

Fext = Fexta + Fextp ≡ 0, (6.115)

prima dintre relaţiile (6.105) ia forma H& = 0 şi conduce prin integrare


în intervalul de timp menţionat, în care impulsul sistemului mecanic
variază de la valoarea iniţială H o la valoarea finală H , la relaţia

H = Ho, (6.116)

care exprimă legea de conservare a impulsului în dinamica sisteme-


lor de rigide „În cazul când asupra unui sistem mecanic acţionează
un sistem de solicitări exterioare, active şi pasive, cu rezultanta
identic zero într-un interval determinat de timp, atunci, în tot acel
interval de timp, impulsul sistemului mecanic se conservă.
O altă variantă de formulare a acestei legi poate fi stabilită
considerându-se condiţia (6.115) în prima dintre relaţiile (6.107).
Rezultă M aC = 0 care, prin integrare în intervalul de timp [ t 0 , t ] , în
care viteza centrului de masă al sistemului mecanic variază de la
o
valoarea iniţială v C la valoarea finală v C , conduce la egalitatea

o
Mv C = Mv C , (6.117)
– 409 –

cu concluzia
o
vC = vC . (6.118)

Ultima relaţie exprimă legea inerţiei la translaţie în dinamica


sistemelor mecanice, echivalentă legii de conservare a impulsului „În
cazul când asupra unui sistem mecanic acţionează un sistem de
solicitări exterioare, cu rezultanta identic zero, într-un interval de timp
[ t 0 , t ] , centrul de masă al sistemului mecanic se deplasează rectiliniu
şi uniform, sau îşi păstrează starea iniţială de repaus, după cum
viteza sa în momentul iniţial al intervalului de timp considerat este
diferită de zero, sau egală cu zero”.

2). Legea de conservare a momentului cinetic

a) În raport cu polul fix


În cazul când sistemul solicitărilor exterioare, active şi pasive,
la care este supus un sistem mecanic satisface, într-un interval
determinat de timp [ t 0 , t ] , condiţia

M Oext = M Oext + M Oext = 0, (6.119)


a p

cea de-a doua dintre ecuaţiile (6.105) va lua forma K& O = 0 .


Prin integrare în intervalul de timp în care este satisfăcută
condiţia (6.119) – interval de timp în care momentul cinetic al siste-
mului mecanic variază de la valoarea iniţială K Oo la valoarea finală
K O –, rezultă egalitatea
o
KO = KO , (6.120)

care exprimă legea de conservare a momentului cinetic, în polul fix,


al unui sistem mecanic în mişcare:
„În cazul unui sistem mecanic supus la un sistem de solicitări
exterioare, active şi pasive, cu momentul rezultant în polul fix identic
zero într-un interval de timp [ t 0 , t ] , momentul cinetic al sistemului în
acel pol fix se conservă în tot acel interval de timp”.
– 410 –

b) În raport cu centrul de masă al unui sistem mecanic

Dacă într-un interval determinat de timp [ t 0 , t ]

M Cext = M Cext + M Cext = 0, (6.121)


a p

atunci cea de-a doua dintre ecuaţiile (6.107) va lua forma K& Cr = 0 .
Prin integrare în acest interval (momentul cinetic K Cr variază
o
de la valoarea iniţială K Cr la valoarea finală K Cr ) conduce la
concluzia
o
K Cr = K Cr , (6.122)

care exprimă legea de conservare a momentului cinetic


corespunzător mişcării relative a sistemului mecanic în jurul centrului
său de masă:
„În cazul unui sistem mecanic supus la un sistem de solicitări
exterioare, active şi pasive, cu momentul rezultant în centrul de masă
al sistemului mecanic identic egal cu zero într-un interval de timp,
[ t 0 , t ] momentul cinetic al sistemului mecanic în centrul său de masă
se conservă în tot acel interval de timp”.

3). Legea de conservare a energiei

Se consideră un sistem mecanic care evoluează în condiţiile:


– rezistenţa mediului se neglijează;
– sistemul este staţionar şi cu frecare neglijabilă;
– toate legăturile active, exterioare şi interioare sunt nepertur-
bate şi cu amortizări neglijabile;
– toate solicitările disipative sunt neglijabile;
– solicitările active sunt conservative, adică
dL exta = dL exta + dL inta = dU. (6.123)
c c

Din primele patru condiţii rezultă


– 411 –

dL p = dL extp + dL intp = 0 . (6.124)

În baza ultimelor două relaţii, expresia (6.112) va lua forma

dE c = dU (6.125)

şi va conduce, prin integrare, la relaţia

E c = U + h, (6.126)

h fiind o constantă de integrare – numită constanta energiei.


Ca şi în dinamica rigidului, şi în dinamica sistemelor mecanice
se va putea introduce, în locul funcţiei de forţă U, funcţia

V = − U, (6.127)

numită şi funcţie potenţială, respectiv energie potenţială a siste-


mului mecanic, E p , dacă se alege astfel constanta aditivă până la
care este determinată această funcţie încât valoarea iniţială V o să
fie considerată zero; în această din urmă situaţie ( V = E p ) , relaţia
(6.126) mai poate fi scrisă sub forma

E c + V = E c + E p = E m = h, (6.128)

exprimând legea de conservare a energiei mecanice în dinamica


sistemelor de rigide, formulată astfel:
„Energia mecanică E m a unui sistem mecanic scleronom,
supus la legături active şi pasive cu solicitări disipative neglijabile şi
care evoluează numai sub acţiunea unui sistem de solicitări active,
exterioare şi interioare, conservative se conservă în tot intervalul de
timp în care sunt satisfăcute condiţiile precizate”.
– 412 –

6.2.6. ECUAŢIILE DINAMICII SISTEMELOR

6.2.6.1. Ecuaţiile corespunzătoare


teoremelor torsorilor cinetici

a). Ecuaţiile corespunzătoare torsorilor cinetici


scrise pentru elemente izolate din sistem

Alegându-se centrele de masă Gi ale elementelor (S i ) ale


unui sistem mecanic ca poli invariabil ataşaţi lor şi considerând
elementele izolate din sistem - cu introducerea torsorilor solicitărilor
de legătură, active şi pasive, exterioare şi interioare, în punctele de
legătură corespunzătoare -, această primă formă de ecuaţii ale
dinamicii sistemelor mecanice va fi reprezentată prin sistemul celor n
subsisteme de câte două ecuaţii vectoriale care exprimă principiul
acţiunii forţelor aplicat fiecărui element al sistemului, adică

&
Hi = Fi = Fexta + Finta + Fextp + Fintp ;
i i i i

&
K Gi = M Gi = M Gi +M Gi +M Gi +M Gi , (6.129)
exta int a extp intp

(i = 1, n) ,

cu
&
Hi = Mi v Gi ; Hi = Mi aGi ;

K Gi = Ji ωi , K& Gi = Ji ε i , (6.130)

(i = 1, n).

Înlocuind relaţiile (6.130) în ecuaţiile (6.129), acestea devin de


forma
– 413 –

Mi aGi = Fexta + Fextp + Finta + Fintp ;


i i i i

Ji εi = M Gi +M Gi +M Gi +M Gi , (6.131)
exta extp int a intp

(i = 1, n)

şi reprezintă sistemul de ecuaţii vectoriale ale dinamicii sistemelor


mecanice corespunzătoare teoremelor torsorilor cinetici, scrise
pentru elemente izolate din sistem.
Prin proiectarea primei ecuaţii vectoriale din (6.131) pe axele
reperului plan Oxy, în care se consideră că evoluează sistemul
mecanic, iar a celei de-a doua ecuaţie vectorială pe axele Gi z ′i ,
rezultă sistemul de ecuaţii scalare ale dinamicii sistemelor mecanice
corespunzătoare teoremelor torsorilor cinetici scrise pentru elemen-
tele izolate din sistem, sistem de forma

Mi &x& Gi = Fexta + Fextp + Finta + Fintp ;


ix ix ix ix

Mi &y& Gi = Fexta + Fextp + Finta + Fintp ;


iy iy iy iy
(6.132)
Ji ϕ
&& i = M Gi +M Gi +M Gi +M Gi ,
exta extp int a intp

(i = 1, n).

b) Ecuaţiile corespunzătoare teoremei torsorului


cinetic formulată pentru întregul sistem mecanic

Ecuaţiile corespunzătoare teoremei torsorului cinetic, scrise


pentru întregul sistem mecanic, sunt reprezentate prin următoarele
relaţii:
- relaţia care exprimă teorema impulsului;
- relaţia care exprimă teorema momentului cinetic faţă de
polul O.
– 414 –

Aceste relaţii au formele:

&
H = Fext = Fexta + Fextp ;
(6.133)
&
KO =M O = M Oext +M Oext .
ext a p

Se retranscriu termenii din membrul stâng sub forma

⎛ n ⎞ n n
& = d⎜
H
dt ⎜


i =1
Mi v Gi ⎟ =



i =1
(Mi v& Gi ) = ∑M a
i =1
i Gi ;

(6.134)
d⎡ ⎤
n n
K& O = ⎢
dt ⎢ ∑
⎣ i =1
(rGi × Mi v Gi + Ji ωi )⎥ =
⎥⎦
∑ (r
i =1
Gi × Mi aGi + Ji εi ),

rezultând astfel ecuaţiile


n

∑M a
i=1
i Gi = Fexta + Fextp ;
(6.135)
n

∑ (r
i=1
Gi × Mi aGi + Ji εi ) = M Oext +M Oext ,
a p

care se vor numi ecuaţiile vectoriale ale dinamicii sistemelor


mecanice corespunzătoare teoremei torsorului cinetic formulată
pentru întregul sistem mecanic.

Prin proiectarea primei ecuaţii vectoriale din (6.135) pe axele


Ox şi Oy ale reperului plan Oxy în care evoluează sistemul mecanic
plan considerat şi a celei de-a doua ecuaţii pe axa Oz, se obţine
sistemul de ecuaţii scalare ale dinamicii sistemelor mecanice
corespunzătoare torsorului cinetic formulat pentru întregul sistem
mecanic, de forma
– 415 –

∑ M &x&
i=1
i Gi = Fexta + Fextp ;
x x

∑ M &y&
i=1
i Gi = Fexta + Fextp ;
y y
(6.136)

∑ [M (x
i=1
i Gi &y& Gi − y Gi &x& Gi ) + Ji ϕ
&& i ] = M Oext +M Oext .
a p

6.2.6.2. Ecuaţiile de echilibru dinamic


ale lui d´Alembert

Aceste ecuaţii pot fi scrise atât pentru elemente izolate din


sistem, cât şi pentru întregul sistem mecanic.
În dinamica rigidului s-a arătat faptul că sistemul forţelor
elementare de inerţie se reduce, în centrul de masă G al rigidului, la
un torsor al forţelor de inerţie. În cazul unui element oarecare (Si )
al sistemului mecanic, componentele torsorului forţelor de inerţie, Fiin
şi MGin , în centrul de masă Gi ale elementului, Fig. 6.3, au expresiile
i

y εi
y′i x ′i

Fi in Gi ϕi Min
Gi

(S i )
rGi
aGi
x
O

Fig. 6.3
– 416 –

& = −M a ;
Fiin = − H MGin = −K& Gi = −Ji εi , (i = 1, n). (6.137)
i i Gi i

Torsorul rezultant în polul fix O, al solicitărilor de inerţie cores-


punzătoare întregului sistem mecanic, va fi definit prin componentele

n n n
F in = ∑ i=1
Fiin = − ∑i=1
& &
Hi = − H = − ∑M a
i=1
i Gi ;
(6.138)
n n n
MOin = ∑M i=1
in
Oi
=− ∑ K&
i=1
Oi
&
= −K O = − ∑ (r
i=1
Gi × Mi aGi + Ji εi ).

a). Ecuaţiile de echilibru dinamic ale lui d`Alembert


scrise pentru elemente izolate din sistem

Plecându-se de la sistemele de ecuaţii (6.131) şi ţinând


seama de semnificaţiile (6.137) ale componentelor torsorilor forţelor
de inerţie, aceste relaţii se mai pot scrie sub forma de mai jos:

Fexta + Fextp + Fiin + Finta + Fintp = 0;


i i i i
(6.139)
M Gi +M Gi + MGin +M Gi +M Gi = 0, (i = 1, n),
exta extp i inta intp

care reprezintă sistemul de ecuaţii de echilibru dinamic ale lui


d`Alembert scrise pentru elementele izolate din sistem.
Denumirea de “ecuaţii de echilibru dinamic” se explică prin
aceea că, deşi descriu comportamentul dinamic ale elementelor sis-
temului, ele se prezintă sub o formă similară ecuaţiilor de echilibru
static, prin înlocuirea componentelor torsorilor cinetici prin compo-
nentele torsorilor forţelor de inerţie; numele lui d`Alembert asociat
acestor ecuaţii se justifică prin aceea că el le-a formulat iniţial axio-
matic, sub forma unui principiu care îi poartă de altfel şi numele –
principiul lui d`Alembert – având următorul enunţ:
– 417 –

„În timpul mişcării unui sistem mecanic, torsorii forţelor de


inerţie, în centrele de masă Gi , ale elementelor (Si ) ale sistemului
mecanic, echilibrează dinamic, în orice moment, torsorii în polii Gi ai
tuturor solicitărilor exterioare şi interioare, active şi pasive, la care
sunt supuse elementele sistemului”.
Prin proiectarea primei ecuaţii din (6.139) pe axele reperului
fix Oxy în care evoluează sistemul mecanic şi a celei de-a doua
dintre ecuaţii pe axele Gi z′i se obţine sistemul de ecuaţii scalare ale
lui d`Alembert scrise pentru elementele izolate din sistem, de forma

Fexta + Fextp + Fiin + Finta + Fintp = 0;


ix ix x ix ix

Fexta + Fextp + Fiin + Finta + Fintp = 0;


iy iy y iy iy
(6.140)
M Gi +M Gi + Min
Gi
+M Gi +M Gi = 0,
exta extp int a intp

(i = 1, n).

b). Ecuaţiile de echilibru dinamic ale lui d`Alembert


scrise pentru întregul sistem mecanic

Ecuaţiile de echilibru dinamic (6.140) exprimă faptul că an-


samblul solicitărilor exterioare, interioare şi de inerţie corespunză-
zătoare fiecărui element al unui sistem mecanic poate fi considerat,
convenţional, ca formând un sistem de echivalent cu zero. Echiva-
lenţa cu zero a unui sistem de vectori alunecători este independentă
de pol, rezultă că ansamblul solicitărilor exterioare, interioare şi de
inerţie la care este supus fiecare element al sistemului mecanic va
continua să rămână echivalent cu zero în orice alt pol, deci şi în polul
fix O, comun tuturor elementelor sistemului.
În consecinţă, se pot scrie ecuaţiile de echilibru dinamic şi în
raport cu polul fix, adică valabilitatea ecuaţiilor (6.139) are drept
consecinţă şi valabilitatea ecuaţiilor
– 418 –

Fexta + Fextp + Fi in + Finta + Fintp = 0;


i i i i

M O ext +M O ext + Miin +M O int +M O int = 0, (6.141)


ai pi O ai pi

(i = 1, n).

Însumând, pe de o parte, ecuaţiile de echilibru dinamic al


forţelor scrise pentru toate elementele sistemului mecanic şi, pe de
altă parte, ecuaţiile de echilibru dinamic al momentelor, suma fiind
extinsă asupra tuturor elementelor sistemului şi, ţinând seama de
faptul că, în baza principiului forţelor interioare, solicitările interioare
corespunzătoare întregului sistem mecanic formează un sistem
echivalent cu zero, precum şi de semnificaţiile termenilor din
membrul stâng, rezultă următorul sistem de ecuaţii de echilibru
dinamic ale lui d`Alembert scrise pentru întregul sistem mecanic

∑ (F
i=1
extai + Fi in + Fextp ) = Fexta + F in + Fextp = 0;
i
(6.142)
n

∑ (M
i=1
Oexta
i
+ MOin +M Oext ) = M Oext + MOin +M Oext = 0,
pi a p

care are următoarea interpretare mecanică:


„În timpul mişcării unui sistem mecanic, torsorul rezultant în
polul fix al solicitărilor de inerţie ale elementelor sistemului, echili-
brează dinamic, în orice moment, torsorii rezultanţi în acelaşi pol fix
ai tuturor solicitărilor exterioare active şi pasive la care sunt supuse
elementele acelui sistem mecanic”.
Prin proiectarea primei ecuaţii din (6.142) pe axele Ox şi Oy
ale reperului fix plan în care se consideră că evoluează sistemul
mecanic dat, iar a celei de-a doua dintre ecuaţii pe axa Oz se obţine
sistemul de ecuaţii scalare de echilibru dinamic ale lui d`Alembert
scrise pentru întregul sistem mecanic
– 419 –

Fexta + Fxin + Fextp = 0;


x x

Fexta + Fyin + Fextp = 0; (6.143)


y y

M Oext + Min
O +M Oext = 0 .
a p

6.2.6.3. Forme ale ecuaţiilor


mecanicii analitice

Plecând de la modul de definire a sistemului de deplasări ele-


mentare virtuale ale unui sistem mecanic, cu consecinţele δL Rid ≡ 0 ,
care permite eliminarea din calcule a reacţiunilor ideale necunoscute
ale legăturilor pasive, exterioare şi interioare, aplicate elementelor
unui sistem mecanic, Joseph – Louis Lagrange a conceput o schemă
generală de stabilire directă a sistemului de ecuaţii diferenţiale ale
mişcării unui sistem mecanic, fără o prealabilă eliminare a
reacţiunilor ideale necunoscute din sistemele de ecuaţii scalare ale
mişcării scrise pentru sistemul mecanic dat sub una din formele
stabilite anterior. În cadrul acestei scheme formale, generale, de
stabilire a sistemelor de ecuaţii diferenţiale ale mişcării unui sistem
mecanic cunoscut încă şi sub numele de formalismul lagrangeian,
punctele de plecare în stabilirea diverselor forme ale sistemelor de
ecuaţii diferenţiale ale mişcărilor sistemelor mecanice – numite
forme ale ecuaţiilor mecanicii analitice –, sunt totdeauna nişte
relaţii care exprimă proprietăţi extremale ale unor funcţii care
caracterizează mişcarea sistemului mecanic, relaţii denumite
principiile mecanice analitice, datorită deplinei lor echivalenţe cu
axiomele clasice ale mecanicii şi îndeosebi cu principiul acţiunii
forţelor; ele pot fi deduse plecându-se de la axioma acţiunii forţelor şi
invers, acceptarea lor ca axiome include şi valabilitatea principiului
acţiunii forţelor.
Odată cu dezvoltarea mecanicii analitice au fost găsite astfel
de principii ale mecanicii analitice, clasificate astăzi în două categorii:
principii diferenţiale şi principii integrale, după cum proprietatea
– 420 –

de extremum, este sesizată la funcţia ce caracterizează mişcarea


sistemului mecanic, sau la integrala ei pe durata mişcării [11].
În această lucrare se va pleca de la principiul diferenţial, numit
principiul lucrului mecanic virtual, sau principiul lui d´Alembert-
Lagrange şi care aici va fi dedus prin acceptarea principiului acţiunii
forţelor, principiu care, prin considerarea semnificaţiilor precizate ale
solicitărilor de inerţie, poate fi exprimat chiar sub forma ecuaţiilor de
echilibru dinamic ale lui d´Alembert scrise pentru elementele izolate
din sistem.

Principiul lucrului mecanic virtual


Pentru a stabili relaţia matematică prin care se exprimă
principiul lucrului mecanic virtual, se pleacă de la ecuaţiile (6.139) de
echilibru dinamic ale lui d´Alembert scrise pentru elementele izolate
din sistem, în care se introduc notaţiile

Fexta + Finta = Fai ;


i i

Fextp + Fintp = Rid i + Fd i ;


i i

M exta +M inta = M aG ; (6.144)


Gi Gi i

M Gi +M Gi = M Gi ( Rid i ) +M dG ,
extp intp i

(i = 1, n),

solicitările pasive fiind descompse in componentele ideale şi cele


disipative.
În baza notaţiilor (6.144), ecuaţiile (6.139) iau forma

Fai + Fi in + Fd i + Rid i = 0;
(6.145)
M aG + MGin +M dG +M Gi ( Rid i ) = 0 , (i = 1, n) .
i i i
– 421 –

Multiplicând scalar prima dintre relaţiile (6.145), cu deplasa-


rea elementară virtuală la translaţie δrGi şi pe cea dea doua, cu
deplasarea elementară virtuală la rotaţie δϕ i şi însumând cele două
relaţii astfel multiplicate, se obţin egalităţile

( Fai ⋅ δrGi +M aG ⋅ δϕ i ) + ( Fi in ⋅ δrGi + MGin ⋅ δ ϕ i ) +


i i

+ ( Fdi ⋅ δrGi +M dG ⋅ δ ϕ i ) + ( Rid i ⋅ δrGi +M Gi ( Rid i ) ⋅ δϕ i ) = 0 , i = 1, n.


i

Prin însumarea acestor egalităţi, scrise pentru toate elemen-


tele sistemului mecanic, rezultă
n n

∑ (F
i=1
ai ⋅ δrGi +M aG ⋅ δ ϕ i ) +
i ∑ (F
i=1
i
in
⋅ δrGi + MGin ⋅ δ ϕ i ) +
i

∑ [R ]
n n
+ ∑ (F
i=1
di ⋅ δrGi +M dG ⋅ δ ϕ i ) +
i
i=1
id i ⋅ δrGi +M Gi ( Rid i ) ⋅ δϕ i ) = 0 .

(6.146)
Termenii din (6.146) au semnificaţia de lucruri mecanice
virtuale ale solicitărilor active, de inerţie, disipative şi ale reacţiunilor
ideale ale sistemului mecanic
n

∑ (F
i=1
ai ⋅ δrGi +M aG ⋅ δ ϕ i ) = δL a ;
i
n

∑ (F
i=1
i
in
⋅ δrGi + MGin ⋅ δϕ i ) = δLin ;
i
(6.147)
n

∑ (F
i=1
di ⋅ δrGi +M dG ⋅ δ ϕ i ) = δL d ;
i
n

∑ (R
i=1
id i ⋅ δrGi +M G ( Rid i ) ⋅ δϕ i ) = δL Rid = 0 .
i
– 422 –

În baza relaţiilor (6.147), egalitatea (6.146) ia forma

δL a + δLin + δL d = 0, (6.148)

care exprimă principiul deplasărilor virtuale (sau principiul lucrului


mecanic virtual) în mecanica analitică, cu următoarea formulare:
„În timpul mişcării unui sistem mecanic, suma lucrurilor meca-
nice virtuale ale solicitărilor active, disipative şi de inerţie, la care sunt
supuse elementele sistemului, este în permanenţă egală cu zero”.
În cazul neglijării tuturor solicitărilor disipative, (δL d ≡ 0) ,
relaţia (6.148) are forma simplificată de mai jos

δL a + δLin = 0. (6.149)

În cazul unui sistem mecanic în echilibru v Gi = 0, ωi = 0;


aGi = 0, εi = 0 , rezultă condiţiile Fi in = 0, MGin = 0, cu consecinţa
i
δLin = 0, în baza căreia, relaţia (6.148) va lua forma

δL a + δL d = 0 , (6.150)

şi va exprima principiul lucrului mecanic virtual aplicat la statică


(principiul deplasărilor virtuale aplicat la statică) având formularea:
„În cazul unui sistem mecanic aflat în stare de echilibru, suma
lucrurilor mecanice ale solicitărilor active şi disipative (exterioare şi
interioare) la care sunt supuse elementele sistemului mecanic este
egală cu zero”.
– 423 –

Ecuaţiile lui Lagrange

În relaţia (6.148), lucrurile mecanice virtuale ale solicitărilor


active şi dispative vor putea fi exprimate în funcţie de forţele
generalizate corespunzătoare tipurilor menţionate de solicitări, sub
următoarea formă

p p
⎛ ∂U ⎞
δL a = ∑Q ak δqk = ∑ ⎜⎜⎝ Q ank + ⎟δqk ;
∂qk ⎟⎠
k =1
p
k =1 (6.151)
δL d = ∑Q
k =1
d k δqk ,

Q an fiind forţele generalizate active neconservative.


k
O expresie asemănătoare va putea fi scrisă şi pentru lucrul
mecanic virtual al solicitărilor de inerţie ale sistemului mecanic
p
δLin = ∑Q
k =1
in
k δqk , (6.152)

cu forţele generalizate de inerţie definite prin relaţiile


n
⎛ in ∂rGi in ∂ ϕ i ⎞
Q in
k = ∑ ⎜ Fi

i=1 ⎝
∂qk
+ MGi
∂qk
⎟,


(6.153)
(k = 1, p) .

Introducând expresiile (6.151) şi (6.152) în relaţia (6.148),


aceasta va lua forma
p
⎛ ∂U ⎞
∑ ⎜⎜⎝ Q
k =1
an
k
+
∂qk
+ Q in
k + Q dk ⎟
⎟ δqk = 0,

(6.154)
– 424 –

din care, ţinând seama de faptul că atât coordonatele generalizate


qk , cât şi deplasările generalizate virtuale δqk , sunt independente
între ele, rezultă consecinţele

∂U
Q an + + Q in
k + Q d k = 0, (k = 1, p) . (6.155)
k ∂q q

Acest sistem de p relaţii reprezintă o primă formă a ecuaţiilor


lui Lagrange, forma finală a lor urmând a fi stabilită după evidenţierea
semnificaţiilor mecanice ale forţelor generalizate de inerţie.
Introducând expresiile solicitărilor de inerţie în relaţiile (6.153),
rezultă relaţia
n
⎛ ∂rGi ∂ϕ i ⎞
Q in
k =− ∑ ⎜⎜⎝M a
i=1
i Gi
∂qk
+ Ji ε i ⎟,
∂qk ⎟⎠
(k = 1, p). (6.156)

În baza transformărilor de mai jos

∂rGi d ∂rGi d⎛ ∂r ⎞ d ⎛ ∂rGi ⎞


MiaGi = (Miv Gi ) = ⎜ Miv G Gi ⎟ − Miv G ⎜ ⎟;
∂qk dt ∂qk ⎜
dt ⎝ i ⎟
∂qk ⎠ i dt ⎜⎝ ∂qk ⎟

(6.157)
∂ϕ i d ∂ϕi d⎛ ∂ϕ ⎞ d ⎛ ∂ϕ ⎞
Jiεi = (Ji ωi ) = ⎜ Ji ωi i ⎟ − Ji ωi ⎜ i ⎟ ,
∂qk dt ∂qk ⎜
dt ⎝ ⎟
∂qk ⎠ dt ⎜⎝ ∂qk ⎟⎠

relaţia (6.156) se mai poate scrie sub forma

⎧⎪ n d ⎡ ∂rGi ∂ϕ i ⎤
Q in
k = −⎨ ∑ ⎢Mi v Gi
⎪⎩ i =1 dt ⎢⎣ ∂qk
+ Ji ωi ⎥−
∂qk ⎥⎦

⎞⎤ ⎫⎪
n
⎡ d ⎛ ∂rGi ⎞ d ⎛ ∂ϕ
− ∑ ⎢Mi v Gi ⎜⎜
i =1 ⎢
⎣ dt ⎝ ∂qk
⎟ + Ji ωi ⎜ i

⎠ dt ⎜⎝ ∂qk
⎟⎥ ⎬,

⎠⎥⎦ ⎪⎭
(6.158)

(k = 1,p).
– 425 –

În baza primei serii de relaţii Lagrange, prima sumă din


membrul drept al relaţiilor (6.158) va mai putea fi scrisă sub formele

n n
d⎡ ∂rGi ∂ ϕi ⎤ d⎡ ∂v Gi ∂ ωi ⎤

i=1
⎢Mi v Gi
dt ⎣⎢ ∂qk
+ Ji ωi ⎥=
∂qk ⎦⎥ ∑i=1
⎢Mi v Gi & + Ji ωi & ⎥ =
dt ⎣⎢ ∂qk ∂qk ⎥⎦

⎞⎤ d ⎧⎪ ∂ ⎡ 1 ⎤ ⎫⎪
n n
d⎡ ∂ ⎛1 1
= ∑ ⎢
dt ⎣ ∂q& k ⎝2
2
⎜⎜ Mi v G
i
+ Ji ωi2 ⎟⎟⎥ = ⎨
2

⎠⎦ dt ⎪⎩ ∂q& k ⎢⎣ 2
∑ 2
(Mi v G
i
+ Ji ωi2 )⎥ ⎬ =
⎥⎦ ⎪
i=1 i=1 ⎭
d⎡ ∂ ⎤ d ⎛ ∂E c ⎞
= ⎢ & (E c )⎥ = ⎜⎜ & ⎟⎟ , (k = 1, p) ,
dt ⎣ ∂qk ⎦ dt ⎝ ∂qk ⎠
(6.159)

E c reprezentând energia cinetică a sistemului mecanic.


Folosind cea de-a doua serie de relaţii Lagrange, a doua
sumă din membrul drept al relaţiilor (6.158) devine de forma
n
⎡ d ⎛ ∂rGi ⎞ d ⎛ ∂ϕ ⎞⎤
∑ ⎢Mi v Gi ⎜⎜

i =1 ⎣
dt ⎝ ∂qk
⎟ + Ji ωi ⎜ i

⎠ dt ⎜⎝ ∂qk
⎟⎥ =

⎠⎦⎥
n n
⎡ ∂v Gi ∂ ωi ⎤ ∂ 1
= ∑
i =1
⎢Mi v Gi

⎣ ∂qk
+ Ji ωi ⎥=
∂qk ⎦⎥ ∑ ∂q
i =1 k 2
2
(Mi v G
i
+ Ji ωi2 ) = (6.160)

∂ ⎧⎪ ⎫
n
1 2 ⎪ ∂E c
= ⎨
∂qk ⎪
⎩ i =1
2
(M∑v 2
i Gi + Ji i ⎬=
ω )


∂qk
, (k = 1, p).

În baza relaţiilor (6.159) şi (6.160), expresiile (6.158) ale


forţelor generalizate de inerţie capătă formele finale de mai jos

⎡ d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ⎤
Q in
k = −⎢ ⎜⎜ ⎟⎟ − ⎥ , (k = 1, p), (6.161)
⎣ dt ⎝ ∂q& k ⎠ ∂qk ⎦

iar introducerea acestor expresii în ecuaţiile (6.155) permite să se


– 426 –

scrie ecuaţiile lui Lagrange sub forma finală

d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ∂U
⎜ ⎟⎟ − = Q an + + Q dk ,
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂qk k ∂qk
(6.162)
(k = 1, p).

Aceste ecuaţii pot căpăta următoarele forme simplificate:


1 forma corespunzătoare sistemelor cu solicitări disipative
neglijabile (Q dk ≡ 0)

d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ∂U
⎜ ⎟⎟ − = Q an + , (k = 1, p). (6.163)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂qk k ∂qk

1 forma corespunzătoare sistemelor mecanice conservative,


adică sistemele cu solicitări disipative neglijabile, cu elementele
supuse numai la solicitări active conservative (Q dk ≡ 0; Q an ≡ 0) :
k

d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ∂U
⎜ ⎟⎟ − = , (k = 1, p) . (6.164)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂qk ∂qk

Ultimele ecuaţii Lagrange pot fi scrise sub o formă concen-


trată, introducându-se funcţia lui Lagrange, numită încă şi potenţial
cinetic şi definită prin relaţia

L = E c + U = E c − V = E c (q, q& ) + U(q), (6.165)

cu
∂L ∂ ∂E c ∂U
= (E c + U) = + ;
∂qk ∂qk ∂qk ∂qk

∂L ∂ ∂E c
= (E c + U) = , (6.166)
∂q& k ∂q& k ∂q& k

(k = 1, p) .
– 427 –

Se observă că ecuaţiile (6.164), scrise încă sub forma

d ⎛ ∂E c ⎞ ∂
⎜ ⎟⎟ − (E c + U) = 0, (k = 1, p), (6.167)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂qk

pot fi retranscrise, în baza relaţiilor (6.166), sub forma

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟⎟ − = 0, (k = 1, p), (6.168)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂qk

cunoscută în literatură şi sub numele de ecuaţiile lui Lagrange


corespunzătoare sistemelor mecanice conservative.

6.2.6. Problemele dinamicii sistemelor


mecanice şi metodologia de rezolvare a lor

∗ Formularea problemelor dinamicii


sistemelor mecanice

În cazul general, formularea unei probleme de dinamica


sistemelor mecanice este următoarea:
Presupunând cunoscute caracteristicile inerţiale ale elemen-
telor unui sistem mecanic, legăturile pasive, exterioare şi interioare
aplicate acestor elemente, o parte din solicitările active, exterioare şi
interioare la care sunt supuse elementele sistemului, precum şi
condiţiile iniţiale de poziţie şi viteză ale lui, se cere să se studieze
mişcarea acelui sistem mecanic.
Într-o problemă de dinamica sistemelor de rigide se pot întâlni
următoarele elemente scalare necunoscute:
¾ un număr de „p” parametri de poziţie independenţi ai siste-
mului mecanic cu p grade de libertate, care pot fi înlocuiţi şi cu cei „p”
parametri lagrangeeni ai sistemului;
– 428 –

¾ un număr fext de elemente scalare necunoscute ce carac-


terizează torsorii solicitărilor active exterioare, reprezentând moduli,
braţe sau unghiuri de orientare ale unor forţe active exterioare;
¾ un număr fint de elemente scalare necunoscute, caracte-
rizând torsorii solicitărilor active interioare, reprezentate cel mai
adesea, prin constante elastice sau constante de torsiune ale
elementelor de legătură elastică interioară (arcuri elicoidale şi arcuri
spirale);
¾ un număr de rext = l ext reacţiuni ideale exterioare necu-
noscute, care apar ca urmare a aplicării legăturii pasive exterioare,
exprimate prin l ext ecuaţii de legătură;
¾ un număr de rint = l int reacţiuni ideale interioare necu-
noscute din torsorii reacţiunilor legăturilor pasive interioare aplicate
elementelor sistemului mecanic, legături exprimate printr-un număr
total de l int ecuaţii de legătură.
Rezultă că numărul total, s, de mărimi scalare necunoscute pe
care le poate conţine o problemă de dinamica sistemelor de rigide
este dat de relaţia
s = p + fext + fint + rext + rint . (6.169)

Studiul mişcării poate însemna, fie o rezolvare completă a


problemei – care constă în determinarea tuturor celor „s” elemente
scalare necunoscute ale problemei şi care este posibilă numai în
cazul respectării condiţiei de problemă dinamic determinată,
exprimată prin egalitatea e = s, „e” fiind numărul total de ecuaţii
scalare de mişcare de care se poate dispune în cazul sistemului
mecanic considerat –, fie o rezolvare numai parţială, redusă numai la
determinarea parametrilor de poziţie independenţi ai sistemului ca
funcţii de timp şi eventual şi a reacţiunilor necunoscute ale legăturilor
pasive exterioare aplicate elementelor sistemului mecanic.
În aplicaţiile concrete, tipul de problemă cel mai frecvent
întâlnit este însă tipul de problemă fundamentală, caracterizat prin
condiţiile fext = fint = 0 , adică toate solicitările active, exterioare şi
interioare, sunt cunoscute, pentru care relaţia (6.169) capătă forma
– 429 –

s = p + rext + rint . (6.170)

În consecinţă, formularea problemei de tip fundamental în


dinamica sistemelor mecanice este următoarea:
Considerând cunoscute
- caracteristicile inerţiale ale elementelor unui sistem mecanic;
- legăturile pasive, exterioare şi interioare, aplicate elemente-
lor lui, exprimate printr-un număr total de l ext ecuaţii de legătură
exterioară
f extλ ( x Gi , y Gi , ϕ i ; t ), (λ = 1,..., l ext ) (6.171)

şi printr-un număr total de l int de ecuaţii de legătură interioară

fint λ (...x Gi , y Gi , ϕ i ,..., x G j , y G j , ϕ j ; t ) = 0, (λ = 1,..., l int ) ; (6.172)

- toate solicitările active, exterioare şi interioare la care sunt


supuse elementele sistemului mecanic, precum şi condiţiile iniţiale de
poziţie şi viteză ale acestor elemente

⎧ x G (0 ) = x o ; x& Gi (0) = v oG ⎫
⎪ i Gi ix ⎪
⎪ ⎪
t = 0 : ⎨y Gi (0) = y oG ; o
y& Gi (0) = v G ⎬ , (i = 1, n) , (6.173)
i iy
⎪ ⎪
⎪ϕ (0) = ϕ o ; o
ϕ& i (0) = ωi ⎪
⎩ i i ⎭

se cere să se efectueze studiul dinamic al mişcării sistemului.


Acest studiu poate implica o rezolvare integrală a problemei
(determinarea ecuaţiilor parametrice ale mişcărilor elementelor
sistemului mecanic, determinarea componentelor ideale ale torsorilor
reacţiunilor legăturilor pasive exterioare şi interioare), sau o
rezolvare parţială (determinarea numai a parametrilor de poziţie
independenţi ai sistemului, exprimaţi ca funcţii cunoscute de timp,
determinarea, eventual, şi a celor rext = l ext componente ideale
necunoscute din torsorii reacţiunilor legăturilor pasive exterioare
aplicate elementelor sistemului mecanic).
– 430 –

∗ Metodologia de rezolvare a
problemelor de tip fundamental

Considerându-se în continuare că într-o problemă de tip


fundamental este satisfăcută condiţia e = s , dacă se cere o rezolvare
integrală a problemei, această rezolvare va parcurge următoarele
etape de lucru:
• stabilirea sistemului de ecuaţii diferenţiale ale mişcării
sistemului mecanic;
• integrarea sistemului de ecuaţii diferenţiale ale mişcării
sistemului mecanic;
• stabilirea ecuaţiilor parametrice ale mişcărilor elemen-
telor sistemului mecanic;
• determinarea componentelor ideale necunoscute ale
torsorilor reacţiunilor legăturilor pasive, exterioare şi
interioare aplicate elementelor sistemului mecanic.