Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
SISTEME MECANICE
∗ Notaţii folosite
Fiecăruia din cele n elemente ale unui sistem mecanic i se va
asocia un număr de ordine (i = 1,2,..., n) , numerotarea făcându-se
astfel încât să se urmărească lanţul cinematic de la elementul
conducător până la ultimul element condus de el. Fiecărui element
(Si ) al sistemului mecanic plan i se va asocia un sistem plan de axe
de coordonate carteziene (R′i ) ≡ Gi x ′i y ′i , (i = 1, n) , ales, de regulă, cu
originea în centrul de masă Gi al elementului (S i ) şi cu axele Gi x ′i şi
Gi y ′i orientate după axele principale centrale de inerţie geometrice
ale secţiunii plane prin care este reprezentat elementul respectiv,
Fig. 6.1 (în figură s-a reprezentat numai un element generic (Si ) al
sistemului mecanic).
y y ′i x ′i
(S i )
ϕi
Q i ≡ Gi
y Gi rGi
O x
x Gi
Fig. 6.1
– 367 –
x Gi = x Gi ( t ); y Gi = y Gi ( t ); ϕi = ϕi ( t ), (i = 1, n). (6.1)
comprimare, etc.);
– pasive, realizate prin legături fundamentale (reazemul, arti-
culaţia, legătura prin fir sau tijă şi încastrarea).
Interacţiunile unui element (Si ) al unui sistem mecanic cu alte
elemente (S j ) aparţinând aceluiaşi sistem, se numesc interacţiuni
interioare şi ele pot fi de două tipuri:
• interacţiuni interioare la distanţă, care se manifestă în
baza unor legi fizice determinate, cum este legea atracţiei universale
(luată în consideraţie numai în cazul sistemelor formate din corpuri
cereşti) sau cum sunt legile de interacţiune magnetică, electrodi-
namică, etc;
• interacţiuni interioare de contact, realizate prin elemente
intermediare de legătură cu caracteristici inerţiale neglijabile, numite
însă legături interioare.
adică de forma
deci de forma
Criteriul I
Dacă într-un sistem mecanic există un număr oarecare de
elemente motoare, atunci parametrii de poziţie variabili în timp ai
acelor elemente vor figura printre parametrii de poziţie independenţi
ai întregului sistem mecanic.
Criteriul II
Dacă un sistem mecanic este compus dintr-un număr
oarecare de lanţuri cinematice cuplate elastic între ele prin legături
active interioare, atunci parametrii de poziţie variabili în timp ai
elementelor conducătoare ale lanţurilor cinematice vor trebui să
figureze şi ei printre parametrii de poziţie independenţi ai întregului
sistem mecanic.
– 376 –
∗ Coordonatele generalizate şi
vitezele generalizate ale unui
sistem mecanic
a). Definirea coordonatelor generalizate
q j = w j , ( j = 1, p), (6.22)
qk = qk ( t ), (k = 1, p) , (6.23)
⎧x G = x G (q1,..., qp ; t ) = x G (q; t )⎫
i i i
⎪⎪ ⎪⎪
⎨y Gi = y Gi (q1,..., qp ; t ) = y Gi (q; t )⎬, (i = 1, n). (6.26)
⎪ ⎪
⎪⎩ ϕi = ϕi (q1,..., qp ; t ) = ϕi (q; t ) ⎪⎭
– 379 –
⎧ & d ⎫
⎪⎪v Gi = rGi = [rGi (q, t )] ⎪⎪
dt (6.29)
⎨ ⎬ , (i = 1, n) ,
d
⎪ ω = ϕ& = [ ϕ (q, t )] ⎪
⎪⎩ i i
dt
i ⎪⎭
respectiv
p
dϕi ∂ϕ i ∂ϕ i ∂ϕ i ∂ϕ i ∂ϕ i
dt
=
∂q1
q& 1 + ... +
∂qp
q& p +
∂t
= ∑ ∂q
k =1 k
q& k +
∂t
. (6.31)
⎧ p
∂rGi ∂r ⎫
⎪v G = ∑
⎪⎪ i k =1 ∂qk
& k + Gi = v G (q, q& , t ) ⎪
q
∂t i
⎪⎪
⎨ ⎬, (i = 1, n), (6.32)
p
⎪ ∂ϕ i ∂ϕ i ⎪
⎪ ωi =
⎪⎩
∑k =1
∂qk
q& k +
∂t
= ωi (q, q& , t ) ⎪
⎪⎭
cu formele particulare
⎧ p
∂rGi ⎫
⎪v G = ∑
⎪⎪ i k =1 ∂qk
q&k; ⎪
⎪⎪
⎨ ⎬, (i = 1, n), (6.33)
p
⎪ ∂ϕ i ⎪
⎪ ωi =
⎪⎩
∑
k =1
∂qk
q& k ⎪
⎪⎭
∂ϕ i ∂ϕ i ∂ϕ i
= k= k i′ (6.34)
∂qk ∂qk ∂qk
şi
∂ϕ i ∂ϕi ∂ϕ i
= k= k i′ . (6.35)
∂t ∂t ∂t
– 381 –
⎧⎪d rG = dx G i + dy G j ⎫⎪
i i i
⎨ ⎬, i = i, n, (6.36)
⎪⎩d ϕ i = dϕ i k ⎪⎭
⎧ p
∂rGi ∂rGi ⎫
⎪d rG = v G dt =
⎪⎪ i i ∑k =λ
∂qk
dq k +
∂t
dt ⎪
⎪⎪
⎨ ⎬, (i = 1, n ), (6.37)
p
⎪ ∂ϕ i ∂ϕ i ⎪
⎪d ϕ i = ωi dt =
⎪⎩
∑k =λ
∂qk
dqk +
∂t
dt ⎪
⎪⎭
nestaţionare) şi expresiile
⎧ p
∂rGi ⎫
⎪d rG = ∑
⎪⎪ i k =1 ∂qk
dqk ⎪
⎪⎪
⎨ ⎬, (i = 1, n ), (6.38)
p
⎪ ∂ϕ i ⎪
⎪d ϕ i =
⎩⎪
∑
k =1
∂qk
dqk ⎪
⎭⎪
⎛ ∂f λ ∂f ∂f ⎞ ∂f
∑ i
⎜
⎜ ∂x G
⎝ i
dx Gi + λ dy Gi + λ dϕi ⎟ + λ dt = 0 ,
∂y Gi ∂ϕi ⎟ ∂t
⎠
(6.40)
λ = 1,.., l int ,
⎧ p
∂rGi ∂rGi ⎫
⎪ΔrG = v G Δt =
⎪⎪ i i ∑
k =1
∂qk
Δ q k +
∂t
Δt ⎪
⎪⎪
⎨ ⎬ , (i = 1, n ), (6.41)
p
⎪ ∂ ϕ ∂ ϕ ⎪
⎪Δ ϕ i = ωi Δt =
⎪⎩
∑
k =λ
∂qk
i
Δqk +
∂t
i
Δt ⎪
⎪⎭
⎧ p
∂rGi ⎫
⎪ΔrG =
⎪⎪ i ∑
k =1
∂qk
Δqk ⎪
⎪⎪
⎨ ⎬, (i = 1, n ), (6.42)
p
⎪ ∂ϕ i ⎪
⎪ Δϕ i =
⎪⎩
∑
k =1
∂qk
Δqk ⎪
⎪⎭
⎛ ∂f λ ∂f λ ∂f λ ⎞ ∂f
∑ ⎜⎜⎝ ∂x
i Gi
Δx Gi +
∂y Gi
Δy Gi +
∂ϕi
Δϕi ⎟ + λ Δt = 0, λ = 1,..., l int , (6.43)
⎟ ∂t
⎠
– 384 –
∂f λ ∂rGi ∂ϕ i
= 0; = 0; = 0. (6.44)
∂t ∂t ∂t
Variaţia elementară a timpului va fi notată cu simbolul δt , iar
variaţiile elementare ale parametrilor de poziţie cu simbolurile
δx Gi , δy Gi , δϕ i , respectiv δrGi şi δ ϕ i , simbolul δ având semnificaţia
de operator diferenţial, timpul t va trebui să fie considerat constant,
adică, diferenţialele totale în raport cu timpul ale ecuaţiilor de
legătură vor fi scrise acum sub forma
⎧ p
∂rGi ⎫
⎪δrG = v G δt =
⎪⎪ i i ∑
k =1
∂qk
δq k ⎪
⎪⎪
⎨ ⎬ , (i = 1, n), (6.46)
p
⎪ ∂ϕ i ⎪
⎪δ ϕ i = ωi δt =
⎩⎪
∑
k =1
∂qk
δqk ⎪
⎭⎪
∂rGi ∂v Gi ∂ ϕ i ∂ ωi
= ; = , (i = 1, n ; k = 1, p) . (6.47)
∂qk ∂q& k ∂qk ∂q& k
– 386 –
d ⎛ ∂rGi ⎞ ∂v Gi d ⎛ ∂ϕ i ⎞ ∂ ωi
⎜ ⎟= ⎜ ⎟= (i = 1, n ; k = 1, p) . (6.48)
dt ⎜⎝ ∂qk ⎟ ∂q& ; dt ⎜⎝ ∂qk ⎟ ∂q& ,
⎠ k ⎠ k
∑M r
i=1
i Gi ∑M r
i=1
i Gi
rC = = , (6.50)
n M
∑M
i=1
i
y ωi
y ′i
y∗
x ′i
Q i ≡ Gi ϕi
v Gi
rGi
rG∗i
y Gi x∗
rC C
(S i )
O x
x Gi
Fig. 6.2
n
1
M∑
rC∗ = Mr ∗
i Gi = 0, (6.51)
i=1
cu consecinţele
n n n
∑
i=1
Mi rG∗i ≡ 0; ∑i=1
r&G∗i = ∑M v
i=1
i
r
Gi
≡ 0, (6.52)
unde
∗
vG i
= r&G∗i = v G
r
, (i = 1, n ), (6.53)
i
– 389 –
⎧v r = v G − v C ⎫
⎪ Gi i ⎪
⎨ ⎬, (i = 1, n ), (6.57)
⎪⎩ ωir = ωi ⎪⎭
Hi = Mi v Gi ;
(6.58)
K Oi = K Gi + rGi × Hi = Ji ωi + rGi × Mi v Gi , (i = 1, n ) ,
ele exprimând cele două teoreme ale lui Koenig relative la impuls,
respectiv moment cinetic.
Mărimile H şi K O , numite impulsul şi respectiv momentul
cinetic în polul O ale sistemului mecanic, se numesc componente
ale torsorului cinetic în polul fix al sistemului mecanic plan
considerat şi sunt definite prin relaţiile
n n
H= ∑ H = ∑M v
i=1
i
i=1
i Gi ;
(6.59)
n n
KO = ∑K i=1
Oi = ∑ (J ω + r
i=1
i i Gi × Mi v Gi ) .
– 391 –
H ri = Mi v G
r
;
i
(6.60)
K Cr = Ji ωir
+ rG∗i × Mi v G
r
, (i = 1, n ).
i i
(6.61)
n n
K Cr = ∑
i=1
K Cr =
i ∑ (J ω + r
i=1
i i
∗
Gi
r
× Mi v G
i
),
prima expresie fiind justificată de cea de-a doua din relaţiile (6.52).
H = Mv C ; K O = K Cr + rC × Mv C . (6.62)
n n
1
Ec = ∑
i=1
E ci =
2∑
(M v
i=1
2
i Gi + Ji ωi2 ). (6.63)
r
vG şi ωir fiind parametrii cinematici de ordinul I corespunzători
i
mişcării relative a elementelor (S i ) în raport cu reperul (R ∗ ) ≡ Cx ∗ y ∗
aflat în mişcare de translaţie faţă de reperul fix (R) ≡ Oxy.
– 393 –
1. Puterea mecanică
Pi = Fi ⋅ v Gi +M Gi ⋅ ωi ,
(6.66)
(i = 1, n).
dL i = Pi dt = ( Fi ⋅ v Gi +M Gi ⋅ ωi ) dt = Fi ⋅ d rGi +M Gi ⋅ d ϕ i . (6.68)
Mărimea
n n
dL = ∑i=1
dL i = Pdt = ∑ (F ⋅ dr
i=1
i Gi +M Gi ⋅ d ϕ i ), (6.69)
t t
L=
∫ dL = ∫ P dt.
t0 t0
(6.70)
δL i = Pi δt = Fi ⋅ δrGi +M Gi ⋅ δϕ i , (i = 1, n) , (6.74)
δL Rext ( t ) = PRext ( t ) δt = 0 ;
id id
(6.79)
δL Rint ( t ) = PRint ( t ) δt = 0 ,
id id
adică
δL Rid ( t ) = δL Rext + δ Rint = 0, (6.80)
id id
n ⎡ p
∂rGi p
∂ϕ i ⎤
δL = ∑ ∑
i=1
⎢Fi ⋅
⎢
⎣ k =1
∂qk
δqk +M Gi ⋅
k =1
∑
∂qk
δqk ⎥ .
⎥
⎦
(6.81)
p
δL an = δL exta =
n ∑Q
k =1
ank δqk , (6.86)
p
δL d = ∑Q
k =1
dk δqk , (6.88)
(6.91)
p p
⎛ ∂U ext ∂Uint ⎞ ∂
= ∑ ⎜⎜
k =1 ⎝
∂qk
+
∂qk
⎟⎟ δqk =
⎠
∑ ∂q
k =1 k
(Uext + Uint ) δqk .
∂U ∂Uext ∂Uint
Q ac = = + , (k = 1, p), (6.93)
k ∂qk ∂qk ∂qk
p
⎛ ∂U ⎞
δL = ∑ ⎜⎜ Q an +
k =1 ⎝
k ∂qk
+ Q dk ⎟⎟ δqk .
⎠
(6.94)
p
⎛ ∂U ⎞
δL = ∑ ⎜⎜⎝ Q
k =1
ank + ⎟ δqk ,
∂qk ⎟⎠
(6.95)
p
∂U
δL = ∑ ∂q
k =1 k
δqk . (6.96)
&
Hi = Fi = Fexta + Finta + Fextp + Fintp ;
i i i i
& (6.97)
K Gi = M Gi = M G i ext +M G i int +M G i ext +M G i int ,
a a p p
(i = 1, n) ,
cu
Hi = Mi v Gi ; K Gi = Ji ωi , (i = 1, n), (6.98)
– 402 –
K Oi = rGi × Mi v Gi + K Gi = rGi × Hi + K Gi ,
(6.99)
(i = 1, n),
deoarece r&Gi × Hi = v Gi × Mi v Gi = 0 .
Prin considerarea relaţiilor (6.97), expresia anterioară mai
poate fi scrisă şi sub forma
&
K Oi = rGi × Fi +M Gi = M Oi ,
(6.101)
(i = 1, n),
&
Hi = Fi = Fexta + Fextp + Finta + Fintp ;
i i i i
& (6.102)
K Oi = M Oi = M Oext +M Oext +M Oint +M Oint ,
ai pi ai pi
(i = 1, n)
n n n n n
∑i=1
&
Hi = ∑
i=1
Fexta +
i ∑i=1
Fextp +
i ∑i=1
Finta +
i ∑F
i=1
intpi ;
(6.103)
n n n n n
∑ K&
i=1
iO = ∑M
i=1
Oexta
i
+ ∑M
i=1
Oextp
i
+ ∑M
i=1
Oint a
i
+ ∑M
i=1
Ointp
i
.
d ⎛⎜ ⎞ d
n n n
d
∑
i =1
&
H i = ∑
i =1
dt
( Hi ) =
dt ⎜
⎝ i =1 ⎠
⎟ dt ∑
Hi ⎟ = ( H ) ;
d ⎛⎜ ⎞ d
n n n
d
∑ K&
i =1
iO = ∑
i =1
dt
(K iO ) =
dt ⎜
⎝ i =1
⎟ dt
⎠
∑
K iO ⎟ = (K O );
n n
∑
i =1
Fexta +
i ∑F
i =1
extpi = Fexta + Fextp = Fext ;
(6.104)
n n
∑M
i =1
Oext
ai
+ ∑M i =1
Oext
pi
= M Oext +M Oext = M Oext ;
a p
n n
∑F
i =1
intai + ∑F
i =1
intpi = Finta + Fintp = Fint = 0;
n n
∑M
i =1
Ointa
i
+ ∑M
i =1
Ointp
i
= M Oint +M Oint = M Oint = 0,
a p
unde
H şi K O sunt componentele torsorului cinetic în polul fix O;
– 404 –
C, M O = rC × Fext +M c ext .
ext
Introducând aceste expresii în relaţiile (6.105), rezultă
&
M aC = Fext ; K Cr = M Cext , (6.107)
∑
i=1
E& ci = ∑P
i=1
exta
i
+ ∑P i=1
extp
i
+ ∑P
i=1
int a
i
+ ∑P
i=1
intp ,
i
(6.109)
– 406 –
d⎡ ⎤ d
n n n
d
∑
i=1
E& ci = ∑
i=1
dt
(E ci ) = ⎢
dt ⎢
⎣ i=1
∑E ci ⎥ = (E c ) = E& c ;
⎥⎦ dt
n n
∑
i=1
Pexta = Pexta ;
i ∑P
i=1
extpi = Pextp ; (6.110)
n n
∑P
i=1
intai = Pinta ; ∑P
i=1
intpi = Pintp .
conduce la expresia
– 407 –
Ec t t t t
∫ dE = ∫ dL
c exta ∫ ∫
+ dL extp + dL inta + dL intp ,
∫ (6.113)
Eo
c
t0 t0 t0 t0
Ec t t
∫ dE c = E c − E oc ;
∫ dL exta = L exta ;
∫ dL extp = L extp ;
Eo
c
t0 t0
t t
∫ dL
t0
int a = L inta ;
∫ dL
t0
intp = L intp ,
H = Ho, (6.116)
o
Mv C = Mv C , (6.117)
– 409 –
cu concluzia
o
vC = vC . (6.118)
atunci cea de-a doua dintre ecuaţiile (6.107) va lua forma K& Cr = 0 .
Prin integrare în acest interval (momentul cinetic K Cr variază
o
de la valoarea iniţială K Cr la valoarea finală K Cr ) conduce la
concluzia
o
K Cr = K Cr , (6.122)
dE c = dU (6.125)
E c = U + h, (6.126)
V = − U, (6.127)
E c + V = E c + E p = E m = h, (6.128)
&
Hi = Fi = Fexta + Finta + Fextp + Fintp ;
i i i i
&
K Gi = M Gi = M Gi +M Gi +M Gi +M Gi , (6.129)
exta int a extp intp
(i = 1, n) ,
cu
&
Hi = Mi v Gi ; Hi = Mi aGi ;
K Gi = Ji ωi , K& Gi = Ji ε i , (6.130)
(i = 1, n).
Ji εi = M Gi +M Gi +M Gi +M Gi , (6.131)
exta extp int a intp
(i = 1, n)
(i = 1, n).
&
H = Fext = Fexta + Fextp ;
(6.133)
&
KO =M O = M Oext +M Oext .
ext a p
⎛ n ⎞ n n
& = d⎜
H
dt ⎜
⎝
∑
i =1
Mi v Gi ⎟ =
⎟
⎠
∑
i =1
(Mi v& Gi ) = ∑M a
i =1
i Gi ;
(6.134)
d⎡ ⎤
n n
K& O = ⎢
dt ⎢ ∑
⎣ i =1
(rGi × Mi v Gi + Ji ωi )⎥ =
⎥⎦
∑ (r
i =1
Gi × Mi aGi + Ji εi ),
∑M a
i=1
i Gi = Fexta + Fextp ;
(6.135)
n
∑ (r
i=1
Gi × Mi aGi + Ji εi ) = M Oext +M Oext ,
a p
∑ M &x&
i=1
i Gi = Fexta + Fextp ;
x x
∑ M &y&
i=1
i Gi = Fexta + Fextp ;
y y
(6.136)
∑ [M (x
i=1
i Gi &y& Gi − y Gi &x& Gi ) + Ji ϕ
&& i ] = M Oext +M Oext .
a p
y εi
y′i x ′i
Fi in Gi ϕi Min
Gi
(S i )
rGi
aGi
x
O
Fig. 6.3
– 416 –
& = −M a ;
Fiin = − H MGin = −K& Gi = −Ji εi , (i = 1, n). (6.137)
i i Gi i
n n n
F in = ∑ i=1
Fiin = − ∑i=1
& &
Hi = − H = − ∑M a
i=1
i Gi ;
(6.138)
n n n
MOin = ∑M i=1
in
Oi
=− ∑ K&
i=1
Oi
&
= −K O = − ∑ (r
i=1
Gi × Mi aGi + Ji εi ).
(i = 1, n).
(i = 1, n).
∑ (F
i=1
extai + Fi in + Fextp ) = Fexta + F in + Fextp = 0;
i
(6.142)
n
∑ (M
i=1
Oexta
i
+ MOin +M Oext ) = M Oext + MOin +M Oext = 0,
pi a p
M Oext + Min
O +M Oext = 0 .
a p
M Gi +M Gi = M Gi ( Rid i ) +M dG ,
extp intp i
(i = 1, n),
Fai + Fi in + Fd i + Rid i = 0;
(6.145)
M aG + MGin +M dG +M Gi ( Rid i ) = 0 , (i = 1, n) .
i i i
– 421 –
∑ (F
i=1
ai ⋅ δrGi +M aG ⋅ δ ϕ i ) +
i ∑ (F
i=1
i
in
⋅ δrGi + MGin ⋅ δ ϕ i ) +
i
∑ [R ]
n n
+ ∑ (F
i=1
di ⋅ δrGi +M dG ⋅ δ ϕ i ) +
i
i=1
id i ⋅ δrGi +M Gi ( Rid i ) ⋅ δϕ i ) = 0 .
(6.146)
Termenii din (6.146) au semnificaţia de lucruri mecanice
virtuale ale solicitărilor active, de inerţie, disipative şi ale reacţiunilor
ideale ale sistemului mecanic
n
∑ (F
i=1
ai ⋅ δrGi +M aG ⋅ δ ϕ i ) = δL a ;
i
n
∑ (F
i=1
i
in
⋅ δrGi + MGin ⋅ δϕ i ) = δLin ;
i
(6.147)
n
∑ (F
i=1
di ⋅ δrGi +M dG ⋅ δ ϕ i ) = δL d ;
i
n
∑ (R
i=1
id i ⋅ δrGi +M G ( Rid i ) ⋅ δϕ i ) = δL Rid = 0 .
i
– 422 –
δL a + δLin + δL d = 0, (6.148)
δL a + δLin = 0. (6.149)
δL a + δL d = 0 , (6.150)
p p
⎛ ∂U ⎞
δL a = ∑Q ak δqk = ∑ ⎜⎜⎝ Q ank + ⎟δqk ;
∂qk ⎟⎠
k =1
p
k =1 (6.151)
δL d = ∑Q
k =1
d k δqk ,
∂U
Q an + + Q in
k + Q d k = 0, (k = 1, p) . (6.155)
k ∂q q
⎧⎪ n d ⎡ ∂rGi ∂ϕ i ⎤
Q in
k = −⎨ ∑ ⎢Mi v Gi
⎪⎩ i =1 dt ⎢⎣ ∂qk
+ Ji ωi ⎥−
∂qk ⎥⎦
⎞⎤ ⎫⎪
n
⎡ d ⎛ ∂rGi ⎞ d ⎛ ∂ϕ
− ∑ ⎢Mi v Gi ⎜⎜
i =1 ⎢
⎣ dt ⎝ ∂qk
⎟ + Ji ωi ⎜ i
⎟
⎠ dt ⎜⎝ ∂qk
⎟⎥ ⎬,
⎟
⎠⎥⎦ ⎪⎭
(6.158)
(k = 1,p).
– 425 –
n n
d⎡ ∂rGi ∂ ϕi ⎤ d⎡ ∂v Gi ∂ ωi ⎤
∑
i=1
⎢Mi v Gi
dt ⎣⎢ ∂qk
+ Ji ωi ⎥=
∂qk ⎦⎥ ∑i=1
⎢Mi v Gi & + Ji ωi & ⎥ =
dt ⎣⎢ ∂qk ∂qk ⎥⎦
⎞⎤ d ⎧⎪ ∂ ⎡ 1 ⎤ ⎫⎪
n n
d⎡ ∂ ⎛1 1
= ∑ ⎢
dt ⎣ ∂q& k ⎝2
2
⎜⎜ Mi v G
i
+ Ji ωi2 ⎟⎟⎥ = ⎨
2
⎢
⎠⎦ dt ⎪⎩ ∂q& k ⎢⎣ 2
∑ 2
(Mi v G
i
+ Ji ωi2 )⎥ ⎬ =
⎥⎦ ⎪
i=1 i=1 ⎭
d⎡ ∂ ⎤ d ⎛ ∂E c ⎞
= ⎢ & (E c )⎥ = ⎜⎜ & ⎟⎟ , (k = 1, p) ,
dt ⎣ ∂qk ⎦ dt ⎝ ∂qk ⎠
(6.159)
∂ ⎧⎪ ⎫
n
1 2 ⎪ ∂E c
= ⎨
∂qk ⎪
⎩ i =1
2
(M∑v 2
i Gi + Ji i ⎬=
ω )
⎪
⎭
∂qk
, (k = 1, p).
⎡ d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ⎤
Q in
k = −⎢ ⎜⎜ ⎟⎟ − ⎥ , (k = 1, p), (6.161)
⎣ dt ⎝ ∂q& k ⎠ ∂qk ⎦
d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ∂U
⎜ ⎟⎟ − = Q an + + Q dk ,
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂qk k ∂qk
(6.162)
(k = 1, p).
d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ∂U
⎜ ⎟⎟ − = Q an + , (k = 1, p). (6.163)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂qk k ∂qk
d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ∂U
⎜ ⎟⎟ − = , (k = 1, p) . (6.164)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂qk ∂qk
cu
∂L ∂ ∂E c ∂U
= (E c + U) = + ;
∂qk ∂qk ∂qk ∂qk
∂L ∂ ∂E c
= (E c + U) = , (6.166)
∂q& k ∂q& k ∂q& k
(k = 1, p) .
– 427 –
d ⎛ ∂E c ⎞ ∂
⎜ ⎟⎟ − (E c + U) = 0, (k = 1, p), (6.167)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂qk
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟⎟ − = 0, (k = 1, p), (6.168)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂qk
⎧ x G (0 ) = x o ; x& Gi (0) = v oG ⎫
⎪ i Gi ix ⎪
⎪ ⎪
t = 0 : ⎨y Gi (0) = y oG ; o
y& Gi (0) = v G ⎬ , (i = 1, n) , (6.173)
i iy
⎪ ⎪
⎪ϕ (0) = ϕ o ; o
ϕ& i (0) = ωi ⎪
⎩ i i ⎭
∗ Metodologia de rezolvare a
problemelor de tip fundamental