CAPITOLUL III

PRINCIPIUL DE REGLARE CU ORIENTARE DUPĂ CÂMP AL MAŞINILOR

ASINCRONE

Principiul de orientare după câmp al maşinilor de curent alternativ constă în separarea

mărimilor care produc cuplul electromagnetic de mărimile care produc fluxul de magnetizare.
Prin această metodă de reglare maşina asincronă este comandată similar cu o maşină de curent
continuu compensată, cu excitaţie separată, la care cuplul electromagnetic este dat de fluxul de
excitaţie şi curentul din indus, mărimi care sunt independente.

III.1. Analogia dintre maşina asincronă şi

maşina de curent continuu

Pe baza ecuaţiilor (I.19) prezentate în paragraful I.1 şi a diagramei fazoriale, în fig.III.1.

se prezintă schematic maşina asincronă cu rotorul în scurtcircuit (modelul bifazat bazat pe teoria
fazorilor spaţiali) şi maşina de curent continuu cu excitaţie separată, precum şi diagramele
fazoriale corespunzătoare.
Dacă înfăşurarea după axa d este alimentată cu isd=im, fluxul Ym are aceeaşi direcţie cu
direcţia curentului de magnetizare. Comparând cu maşina de curent continuu, curentul isd
corespunde curentului de excitaţie ie. Curentul rotoric apare în urma unei variaţii a câmpului
magnetic, variaţie care apare prin introducerea în mod brusc a unui curent isq în înfăşurarea din
axa q. Curentul rotoric va avea valoarea ir=-isq deoarece suma fazorilor curenţilor ne dă curentul
de magnetizare. Astfel se poate realiza analogia dintre maşina de curent continuu şi maşina
asincronă:
 Principiul de reglare cu orientare după câmp al maşinilor asincrone

Fig.III.1. Analogia dintre maşina de curent continuu şi

maşina asincronă

Æ curentul rotoric ir se poate considera analog curentului din indus al maşinii de curent
continuu;
Æ curentul isq analog curentului de compensaţie;
Æ curentul isd similar curentului de excitaţie al maşinii de curent continuu.
Maşina este alimentată numai prin stator,iar curentul rotoric se formează liber prin
inducţie, astfel încât întotdeauna există egalitatea ir=-isq=im şi perpendicularitatea dintre fazorii ir
şi ym, prin urmare se poate spune că maşina asincronă se autocompensează. Deci în primul
moment, analogia dintre cele două maşini este perfectă, după cum se observă din figura III.2.a.
Vom considera rotorul calat, deci cuplul care apare în maşină nu va putea mişca rotorul.
In cazul în care componentele curentului statoric nu se modifică, curentul rotoric, ir se va
amortiza, rămânând însă tot timpul perpendicular pe Ym.

30
 Sisteme de reglare vectorială ale maşinilor asincrone

Fig.III.2. Orientarea maşinii asincrone după flux

Scăderea curentului rotoric va duce la deformarea diagramei fazoriale (fig.III.2.b),

pierzându-se astfel analogia cu maşina de curent continuu, deoarece curentul ir nu mai este
compensat şi nici curentul isd nu mai este egal cu cel de magnetizare. Insă, dacă descompunerea
curentului statoric nu se face după axele d-q statorice, ci după un sistem de axe de coordonate da-
qa orientate după fazorul fluxului de magnetizare (da orientată după Ym), analogia cu maşina de
curent continuu se restabileşte (fig. III.2.c). Sistemul de axe da-qa ales, se va roti sincron cu
fazorul spaţial al fluxului păstrându-se astfel orientarea axelor. In acest mod se păstrează
analogia cu maşina de curent continuu şi se realizează controlul separat al celor două
componente care produc cuplul electromagnetic. In acest caz spunem că maşina asincronă este
"orientată după câmp".

III.2. Principiul orientării după câmp al maşinii asincrone

Principiul orientării după câmp se bazează pe analogia maşinilor de curent alternativ (cu
câmp învârtitor) cu maşina de c.c, realizând separarea controlului mărimilor magnetice de cele
mecanice, care în final conduc la două bucle de reglare independente , cu mărimi de reglare în

31
 Principiul de reglare cu orientare după câmp al maşinilor asincrone

c.c.
In fig III.3.a este arătată descompunerea curentului statoric după cele două axe ale
sistemului de referinţă orientat după fluxul de magnetizare ym. Componenta reactivă isd este
orientată după direcţia fluxului învârtitor, iar componenta activă este perpendiculară pe această
direcţie. In fig III.3.b se arată schema bloc a unui sistem de reglare conceput pe baza orientării
după câmp al maşinii asincrone alimentată de la un convertor static de frecvenţă. Sunt puse în
evidenţă cele două bucle de reglare corespunzătoare componentelor activă şi reactivă ale
curentului statoric.
Aplicarea principiului de orientare după câmp presupune cunoaşterea fluxului de
magnetizare. Pentru determinarea acestuia se pot folosi două metode:
-Metoda directă, la care fluxul este măsurat direct cu ajutorul unor traductoare de flux
montate în interiorul maşinii (fig. III.4). In acest caz, mărimea măsurată este chiar o mărime de
reglaj, schemele sunt mai puţin sensibile în ceea ce priveşte erorile datorită variaţiei parametrilor
maşinii, însă apare dezavantajul prezenţei traductoarelor de flux.

Fig.III.3. Aplicarea principiului orientării după câmp:

a) diagrama fazorială, b) schema bloc a sistemului de reglare

32
 Sisteme de reglare vectorială ale maşinilor asincrone

-Metoda indirectă, la care fluxul este calculat cu ajutorul curenţilor, tensiunilor şi a

vitezei unghiulare ale motorului asincron (fig.III.5.a şi b). In fig. III.5.a fluxul se determină din
valorile curenţilor şi tensiunilor statorice. Această metodă prezintă dezavantajul influenţei
puternice a buclelor de reglare de către variaţia rezistenţei rotorice datorită modificării
temperaturii şi de către variaţia inductivităţii datorită fenomenului de saturaţie a miezului
feromagnetic. In cazul metodei prezentate în fig.III.5.b fluxul de orientare se determină din
curenţii statorici şi rotorici. Această metodă nu este influenţată de rezistenţa rotorului ci numai
de saturaţia fierului, însă nu poate fi aplicată la motoarele asincrone cu rotorul în scurtcircuit.
Un bloc important al sistemelor
de reglare cu orientare după câmp îl
reprezintă blocul care realizează calculul
modulului fluxului şi unghiul pe care îl
face acesta cu sistemul de referinţă
staţionar. Aceste valori sunt utilizate
pentru determinarea sistemului de
referinţă sincron care face posibilă
orientarea după câmp.
Fig.III.4. Metodă directă de orientare după câmp

Fig.III.5. Metode indirecte de orientare după câmp

33
 CAPITOLUL IV

MODELUL DE FLUX AL SISTEMELOR

DE REGLARE VECTORIALĂ

Modelul de flux realizează calculul respectiv măsurarea (în cazul metodei directe)
modulului fazorului spaţial al fluxului, Yar şi poziţia acestuia ra (unghiul pe care îl face vectorul
spaţial al fluxului cu axa d). Tot în cadrul acestui circuit se calculează şi curentul de magnetizare,
respectiv viteza unghiulară a acestuia (wma=dra/dt). Aceste mărimi sunt necesare pentru
realizarea orientării după câmp, ecuaţiile şi structura blocurilor care realizează acest lucru fiind
diferită în funcţie de sistemul de referinţă în care se realizează reglarea (calculul elementelor
buclei de reglare).
Structura modelului de flux depinde şi de fluxul după care se realizează reglarea. In acest
sens putem spune că avem:
Æ sisteme de reglare cu orientare după fluxul rotoric la care axa dr a sistemului de referinţă
sincron este orientată după fazorul spaţial al fluxului rotoric;
Æ sisteme de reglare cu orientare după fluxul statoric la care axa ds a sistemului de referinţă
sincron este orientată după fazorul spaţial al fluxului statoric;
Æ sisteme de reglare cu orientare după fluxul de magnetizare la care axa dm a sistemului de
referinţă sincron este orientată după fazorul spaţial al fluxului de magnetizare.
Având în vedere varietatea metodelor şi complexitatea sistemelor de acţionare bazate pe
principiul orientării după câmp, am considerat necesară prezentarea în detaliu a blocurilor pentru
estimarea fluxului rotoric, statoric sau de magnetizare.

IV.1. Măsurarea fluxului în cazul metodei directe de orientare după câmp

Măsurarea fluxului se poate realiza prin utilizarea sondelor cu efect Hall care furnizează
direct amplitudinea şi poziţia fazorului spaţial al fluxului rotoric. Insă aceste traductoare prezintă
dezavantajul limitării robusteţii şi costuri ridicate. De asemenea această metodă nu poate fi
utilizată la turaţii reduse datorită faptului că semnalele măsurate au valori reduse fiind de acelaşi
ordin de mărime cu nivelul zgomotului, astfel apărând erori mari de măsurare.
 Sisteme de reglare vectorială ale maşinilor asincrone

Există o altă metodă de determinare a fluxului, care realizează măsurarea fluxului de

magnetizare cu ajutorul tensiunilor induse în bobinele a două din cele trei faze ale înfăşurării
statorice, tensiuni care sunt accesibile în urma scoaterii unor prize de la înfăşurările respective
după cum este prezentat în fig.IV.1.
Tensiunile induse în două bobine, parţial suprapuse, ale
aceleiaşi faze sunt dependente de căderile de tensiune şi
fluxurile care străbat bobinele respective:

ì d Y1
ïï u1 = r i1 + dt
í (IV.1)
ï u2 = r i2 + d Y2
ïî dt

Fig.IV.1. Explicativă la Deoarece aceste bobine sunt parcurse de acelaşi curent şi

măsurarea fluxului prin bobinate similar, ele vor avea aceeaşi rezistenţă. Făcând

metoda directă diferenţa dintre cele două ecuaţii ale sistemului (IV.1) căderile
de tensiune se anulează rămânând numai derivata diferenţei
fluxurilor:

d( Y 2 - Y 1 )
u 2 - u1 = (IV.2)
dt

Se poate demonstra, că diferenţa dintre tensiunile induse în cele două bobine, cu excepţia
unui factor de cuplare redus, este proporţională cu fluxul de magnetizare. Deci componentele
fluxului de magnetizare se pot determina din aceste tesiuni induse în bobinele a două faze astfel :

ì
ïï
d Y md
dt
[
= k 1 ò ( u a1 - u a 2 )dt ]
í (IV.3)
ï dYmq = 2 ( -
ïî dt
[
k 2 ò u b1 u b 2 )dt - ò ( u a1 - u a 2 )dt ]
In cazul în care reglarea se face în sistem de referinţă orientat după fluxul rotoric este
necesară cunoaşterea fluxului rotoric. Componentele fluxului rotoric în sistem de referinţă
staţionar se pot determina din fluxul de magnetizare măsurat, cu ajutorul relaţiilor:

35
 Modelul de flux al sistemelor de reglare vectorială

ì d Y rd æ L r ö d Y md
ï = çç ÷÷ - L rl di sd
ï dt è L m ø dt dt
í (IV.4)
ï d Y rq = æç L r ö÷ d Y mq - di rq
ï dt ç ÷ dt L rl
î è Lm ø dt

Componentele yr şi rr ale modelului de flux se determină apoi cu ajutorul relaţiilor:

2 2
Y r = Y rd + Y rq
Y rd (IV.5)
r r = arctg
Y rq

Blocul modelului de flux este prezentat în fig.IV.2. fiind realizat pe baza consideraţiilor
expuse mai sus.

Deoarece metoda
directă de orientare după
câmp necesită intervenţii în
construcţia motorului
asincron şi datorită
dezavantajelor pe care le
Fig.IV.2. Modelul de flux în cazul metodei directe de orientare
prezintă (prezenţa
după fluxul rotoric
traductoarelor de flux,
apariţia de erori în sistemul de reglare în cazul funcţionării la turaţii reduse), nu va fi tratată în
detaliu în continuare.
Se va pune accent pe metodele indirecte de reglare vectorială, care sunt mai uşor de
implementat, nefiind necesară intervenţia în construcţia motorului asincron.

IV.2. Modelul de flux în sistemul de referinţă orientat după fluxul rotoric

Pentru sistemele de reglare bazate pe metoda indirectă de orientare după fluxul rotoric
există mai multe moduri de realizare a acestui circuit în funcţie de sistemul de coordonate la care
se face raportarea mărimilor, respectiv funcţie de mărimile care se măsoară din sistemul de

36
 Sisteme de reglare vectorială ale maşinilor asincrone

acţionare, structura acestui circuit fiind dată de ecuaţiile tensiunii rotorice.

In sistem de coordonate sincron cu vectorul fluxului rotoric, ecuaţia vectorială a tensiunii
rotorice este:

d Y rr
0 = R r i rr + + j( w mr - w r ) Y rr ; (IV.6)
dt

cu Yrr =Lm irr, dacă se presupune Lm constant.

Inlocuind fazorul spaţial al fluxului rotoric şi descompunând ecuaţia vectorială după
axele dr-qr se obţin relaţiile:

di mr
Tr + i mr = i rsd ; (IV.7)
dt
r
i sq
w mr = w r + = w r + w sl ; (IV.8)
T r i mr

Dacă modulul curentului de magnetizare rotoric este constant, atunci irm=irsd şi modulul
vectorului spaţial al fluxului rotoric poate fi menţinut la valoarea impusă prin controlul direct al
componentei după axa dr, iar cuplul electromagnetic este determinat de irsq.
Pe baza ecuaţiilor (IV.7) şi (IV.8) se poate reprezenta circuitul modelului de flux,
prezentat în fig.IV.3.a. Se poate realiza un circuit similar având ca intrare unghiul intern rotoric
în loc de viteza unghiulară rotorică (fig.IV.3.b).
Acest tip de circuit prezintă dezavantajul că este puternic influenţat de constanta de timp
rotorică, fapt care poate duce la instabilitatea sistemului de reglare. Acest dezavantaj poate fi
eliminat prin utilizarea unui bloc suplimentar care să realizeze estimarea constantei de timp
rotorice, Tr.
Circuitul modelului de flux se poate implementa şi pe baza ecuaţiilor de funcţionare în
sistem de referinţă staţionar. Astfel se poate realiza acest circuit având ca mărimi de intrare
curenţii statorici şi viteza unghiulară a rotorului, pe baza relaţiilor:

37
 Modelul de flux al sistemelor de reglare vectorială

Fig.IV.3. Modelul de flux în sistem de referinţă rotoric

ì di mrd
ïïT r dt = i sd - i mrd - w r T r i mrq
í ; (IV.9)
ïT di mrq = i - i + w T i
ïî r dt sq mrq r r mrd

schema circuitului fiind dată în fig.IV.4. Si în cazul acestui circuit, sistemul de reglare este
influenţat puternic de variaţiile constantei de timp rotorice. Pornind de la relaţiile:

ì di mrd u sd - di sd
ï dt [ T r + T s (1 - s )] + i mrd = w r T r i mrq - T s ¢
dt
ï Rs
í ; (IV.10)
ï di mrq u sq di sq
[ + (1 - s )] + i mrq = + w r T r i mrd - T s ¢
ïî dt T r T s Rs dt

38
 Sisteme de reglare vectorială ale maşinilor asincrone

se poate realiza blocul modelului de

flux în coordonate staţionare având
ca mărimi de intrare curenţii,
tensiunile statorice şi viteza
unghiulară a rotorului, bloc
reprezentat în fig.IV.5. In relaţiile
(IV.10) Ts=Ls/Rs, iar T's=L's/Rs.
Avantajul acestui tip de
Fig.IV.4. Modelul de flux în sistem de referinţă
implementare a circuitului model de
staţionar.
flux este că sistemul nu este
influenţat de variaţia constantelor de timp, cu excepţia cazurilor în care sistemul funcţionează la
turaţii mici, unde influenţa variaţiilor nu mai poate fi neglijată.
Circuitul model de flux poate fi implementat şi în cazul în care circuitul are ca mărimi de
intrare doar curenţii şi tensiunile statorice în sistem de referinţă staţionar, (vezi fig.IV.6), pe baza
ecuaţiilor:

ì di mrd u sd - di sd
ï dt T s (1 - s ) + i mrd = T s¢
dt
ï Rs
í ; (IV.11)
ï di mrq T s (1 - s ) + i = u sq - T s ¢ di sq
ïî dt mrq
Rs dt

39
 Modelul de flux al sistemelor de reglare vectorială

IV.3. Modelul de flux în

sistemul de referinţă
orientat după fluxul statoric

Pentru determinarea
ecuaţiilor care Fig.IV.5. Modelul de flux în coordonate staţionare având caracterizează
blocul ca intrări viteza unghiulară a rotorului, tensiunile şi
modelului de curenţii statorici
flux în sistem
de referinţă statoric se
porneşte de la ecuaţia
vectorială a tensiunii
rotorice:

Fig.IV.6. Modelul de flux utilizând ca intrări mărimile trifazate

s s d is d is s s
u r = R r i r + L r r + Lm s + j( w ms - w r )( L r iale curenţilor
r + Lm i s )
şi tensiunilor statorice.
dt dt
(IV.12)

Ecuaţia (IV.12) conţine vectorul spaţial al curentului rotoric, însă cum în cazul
motoarelor cu rotorul în scurtcircuit acesta nu poate fi direct determinat, trebuie eliminat prin
înlocuirea acestuia cu relaţia:

Ls · i s
s
s
i r = i ms - (IV.13)
Lm

Considerând înfăşurarea rotorică scurtcircuitată se obţine următoarea ecuaţie:

40
 Sisteme de reglare vectorială ale maşinilor asincrone

s
é sù di æL ¢L ödi
0 = R r êi ms - L s i s ú + L r ms - çç s r ÷÷ s +
ë Lm û dt è Lm ø dt
(IV.14)
é æ L ¢ L ö sù
+ j w sl ê Lr i ms - çç s r ÷÷ i s ú
ë è Lm ø û

Se poate observa că această ecuaţie este mult mai complicată decât ecuaţia tensiunii
rotorice în sistem de referinţă rotoric (IV.6), deci şi structura modelului de flux în acest caz va fi
mai complicată decât în cazul orientării după fluxul rotoric.
In urma descompunerii ecuaţiei (IV.14) într-un sistem de referinţă orientat după fluxul
statoric se obţine sistemul de ecuaţii:

ì L m d i ms Lm
s s
di sd i sd
ï + i ms = + - w sl i ssq
ï s¢
L dt L T
s r¢ dt T r¢
í s s
(IV.15)
ï æ L m i ms s ö di sq i sq
ïî w sl çç - i sd ÷÷ = +
è L s¢ ø dt T r ¢

După cum se poate observa din sistemul de ecuaţii (IV.15) există o interdependenţă între
componenta curentului statoric care produce cuplul şi curentul de magnetizare statoric, deci o
modificare a lui issq neurmată imediat de o modificare corespunzătoare a lui issd, va duce la un
regim tranzitoriu nedorit al curentului de magnetizare statoric. Acest termen de cuplare poate fi
eliminat prin utilizarea unui circuit de decuplare al curenţilor. Acest circuit trebuie să realizeze
determinarea curentului:

T r¢ (IV.16)
i sd - dec = w sl i sq
s s

1+ T r ¢ p

termen care se adaugă la ieşirea regulatorului de flux, obţinându-se astfel valoarea de referinţă a
componentei curentului după axa ds.
Viteza unghiulară de alunecare se determină cu relaţia:

(1 + T r ¢ p) L s i ssq
w sl = s
(IV.17)
T r ( Lm i ms - L s ¢ i sd )

iar prin însumarea acesteia cu viteza unghiulară a rotorului şi integrarea rezultatului se obţine
valoarea unghiului făcut de vectorul spaţial al fluxului statoric cu sistemul de referinţă staţionar:

41
 Modelul de flux al sistemelor de reglare vectorială

r s = ò ( w sl + w r )dt (IV.18)

In fig.IV.7 se prezintă schema modelului de flux, iar în fig.IV.8 cea a circuitului de

decuplare al curenţilor.

Fig.IV.8. Circuitul de decuplare al

Fig.IV.7. Modelul de flux în sistem de referinţă statoric.
curenţilor în sistem de referinţă statoric

IV.4. Modelul de flux în sistemul de referinţă orientat după fluxul de magnetizare

Pentru obţinerea ecuaţiilor necesare determinării modulului fluxului de magnetizare şi a

vitezei unghiulare a acestuia se porneşte de la ecuaţiile tensiunii rotorice, exprimate în sistem de
referinţă orientat după vectorul spaţial al fluxului de magnetizare, ecuaţii în care se neglijează
efectul saturaţiei:

m d i mr d i ms
0 = R i + Lr
r r + Lm + j( w m - w r )( L r i mr + L m i ms ) (IV.19)
dt dt

Eliminând din această ecuaţie vectorul spaţial al curentului rotoric:

m m
i r = i mm - i s (IV.20)

se obţine ecuaţia vectorială a tensiunii rotorice sub forma:

m
di di
m
0 = R r ( i mm - i ) + L r mm - L rl s + j( w m - w r )( L r i mm - L rl i ms ) (IV.21)
s
dt dt

42
 Sisteme de reglare vectorială ale maşinilor asincrone

ecuaţie mult mai complicată decât în cazul orientării după fluxul rotoric, ceea ce denotă o
implementare mult mai complicată a sistemelor de reglare bazate pe orientarea după fluxul de
magnetizare. Comparând ecuaţia (IV.21), cu cea corespunzătoare orientării după fluxul statoric,
(IV.12), se observă că sunt similare. Deci implementarea ambelor sisteme de reglare, cu
orientare după fluxul statoric respectiv cu orientare după fluxul de magnetizare, are acelaşi grad
de complexitate în ceea ce priveşte implementarea blocului modelului de flux.
Descompunând ecuaţia (IV.21) în sistemul de referinţă sincron cu vectorul fluxului de
magnetizare, se obţine:

ì di mm
ï( i mm + T r dt ) di msd i msd
ïï = + - w sl i msq ;
í T rl dt T rl (IV.22)
ï T
m m
di sq i sq
ï w sl ( i mm r m
- i sd ) = +
ïî T rl dt T rl

Analog cu cazul prezentat în paragraful IV.3, se observă că există o interdependenţă

nedorită între componentele curentului statoric, fiind necesar un circuit de decuplare a curenţilor,
implementat pe baza relaţiei:
m
w sl i sq T rl
i
m
sd - dec = (IV.23)
1+ T rl p

Unghiul făcut de vectorul fluxului de magnetizare cu axa d a sistemului de referinţă

staţionar este dat de relaţia:

r m = ò w m dt = ò ( w sl + w r )dt
(1 + T rl p) i msq (IV.24)
w sl = m
T r i mm - T rl i sd

In fig.IV.9 se prezintă circuitul modelului de flux în sistem de referinţă orientat după

fluxul de magnetizare, iar în fig.IV.10 circuitul de decuplare a curenţilor în acelaşi sistem de
referinţă.

43
 Modelul de flux al sistemelor de reglare vectorială

Fig.IV.9. Modelul de flux în sistem de referinţă orientat după

fluxul de magnetizare

Fig.IV.10. Circuitul de decuplare al curenţilor

44
 CAPITOLUL V

CIRCUITE DE DECUPLARE

In cazul în care sistemul de acţionare utilizează un invertor comandat în tensiune,

comanda invertorului se realizează cu ajutorul componentelor tensiunii statorice obţinute în
buclele de reglare. Intre cele două componente există o interdependenţă care nu este pusă în
evidenţă de sistemul de reglare.
Din acest motiv, în cazul acestor sisteme este necesar un circuit suplimentar (circuit de
decuplare), care să realizeze calculul termenilor de cuplare dintre cele două componente, ieşirile
acestui bloc fiind adăugate ieşirilor regulatoarelor de curent din cadrul buclelor de reglare.

V.1. Circuite de decuplare în sistemul de referinţă orientat după fluxul rotoric

Tinând cont de ecuaţiile tensiunii statorice în sistem de referinţă rotoric şi considerând

sistemul de acţionare ideal (nu există întârzieri datorate timpilor morţi ai invertorului sau
procesării semnalelor), ecuaţiile circuitului de decuplare sunt:

ìï u sd -dec = _ w mr L s ¢ i sq
r r

í r ; (V.1)
ïîu sq - dec = w mr L s ¢ i rsd + ( L s - L s ¢ ) w mr i mr

care se adaugă la ieşirile ur*sd, ur*sq ale regulatoarelor de curent.

Schema circuitului de decuplare este prezentată în fig.V.1, valorile lui irm şi wmr fiind
ieşirile circuitului de calcul al fluxului (modelul de flux).
Se poate implementa un circuit de decuplare care să utilizeze direct ieşirile regulatoarelor
de curent, ur*sd şi ur*sq, pe baza ecuaţiilor:

ì T s¢
u sd - dec = _ w mr
r r*
ï u sd
ï 1+ T s¢ p
í ; (V.2)
ï ur é T s¢ r* ù
= w mr ê( L s - L s ¢ ) i mr + u sd
ïî sq - dec ë 1+ T s ¢ p úû

unde p=d/dt, iar circuitul este prezentat în fig.V.2.

 Circuite de decuplare

In cazul unui sistem de

acţionare real există timpi de
întârziere datoraţi invertorului,
procesării semnalelor, etc. Aceşti
timpi trebuie luaţi
în considerare deoarece neglijarea
lor ar putea duce la apariţia unor Fig.V.1.Circuitul de decuplare în funcţie de curenţii

termeni eronaţi, din cauza cărora statorici

sistemul de reglare poate deveni

instabil.

V.2. Circuite de decuplare în

sistemul de referinţă orientat după
fluxul statoric

In mod similar cu cazul unui

sistem de referinţă orientat după fluxul
rotoric şi în acest caz, dacă invertorul
care alimentează motorul asincron este Fig.V.2. Circuitul de decuplare în funcţie de
un invertor de tensiune, este necesară ieşirile regulatorului de curent
introducerea în schema de reglare a unui
circuit de decuplare, implementarea acestuia bazându-se pe relaţiile:

ì s
u sd - dec = 0;
í s (V.3)
î u sq - dec = w ms L m i ms

46
 Sisteme de reglare vectorială ale maşinilor asincrone

După cum se observă din sistemul de ecuaţii

(V.3), acest circuit are o formă simplă, sistemele de
reglare cu orientare după fluxul statoric la care
motorul asincron este alimentat de la invertoare de
tensiune este mai simplu din acest punct de vedere
decât sistemele de reglare cu orientare după fluxul Fig.V.3.Circuitul de decuplare în
rotoric. Structura acestui circuit este prezentată în sistem de referinţă statotric
fig.V.3.
V.3. Circuite de decuplare în sistemul de referinţă orientat
după fluxul de magnetizare

Si în cazul ecuaţiilor maşinii asincrone în sistem de coordonate orientat după fluxul de

magnetizare apare o interdependenţă intre ecuaţiile corespunzătoare celor două axe de
coordonate, fiind necesară eliminarea acestei interdependenţe prin utilizarea unui circuit de
decuplare.
Dacă se presupune că fluxul de magnetizare este constant sistemul de ecuaţii
corespunzător circuitului de decuplare are forma:

ìï u sd - dec = _ w m L sl i sq
m m

í m (V.4)
ïî u sq - dec = w m ( L sl i msd + L m i mm )

structura acestui circuit fiind prezentată în fig.V.4.

47
 Circuite de decuplare

Fig.V.4. Circuitul de decuplare în sistem de

referinţă orientat după fluxul de magnetizare

48