Respuesta del sistema a un impulso

Técnicas en el dominio del tiempo
p Técnicas en el dominio de la frecuencia
t es la variable independiente w es la variable independiente

Función de respuesta al impulso Transformada de Fourier
Convolución (integral de Duhamel) Transformada de Laplace
 Respuesta del sistema a un impulso

F(t)
∧
F
2ε
τ ‐ε τ+ε Fuerza Impulsiva

0 t
τ
Numero real positivo
Numero real positivo
pequeño

⎧
⎪ ∧0 t <τ −ε
⎪⎪ F
F (t ) = ⎨ τ −ε < t <τ +ε
⎪ 2ε
17

⎪ 0 t >τ +ε
⎪⎩
 Función Impulso y Función delta de Dirac
Definiendo a la función impulso como la función que satisface las dos condiciones:
Definiendo a la función impulso como la función que satisface las dos condiciones:
α ∧

−
∫α F (t − τ )dt = F
18
y

F (t − τ ) = 0 t ≠τ
Definiendo a la función impulso unitario como la función que satisface las dos condiciones:

−
∫α F (t − τ )dt = 1 19
Función delta de Dirac
y

F (t − τ ) = 0 t ≠τ
 Función Función delta de Dirac
Si τ=0 en la ec. 19:
Si τ=0 en ec 19:
F(t)
α

∫α F (t )dt = 1
−

y
t
F (t ) = 0 t ≠τ 0

Si τ diferente de 0 en la ec. 19:

F(t)
α

∫α F (t − τ )dt = 1
−

y
t
F (t − τ ) = 0 t ≠τ τ
 Función de Respuesta al Impulso
Sistemas con 1 gl
Recordando de física que un impulso cambia el momento de un cuerpo y suponiendo que 
τ=0 en la definición de impulso, podemos decir que en el instante de tiempo antes de la 
aplicación de la fuerza ( 0‐), las condiciones iníciales del sistema son:
•
x (0 ) = x (0 − ) = 0
− 20

ya que, se considera que el sistema esta er reposo. Entonces, el cambio en el momento, 
id l it t E t l bi l t
producido por el impacto, es:
• •
m x(0 ) − m x(0 − ) = mv0
+
21
∧
de esta forma: F = mv0 22

Podemos concluir que el impulso aplicado al sistema de 1 gl es equivalente a aplicar las 
siguientes condiciones iníciales en el sistema sub amortiguado (ver ec.10):
⎧
⎪ x(0) = 0 ∧ 23
⎨• F
⎪ x(0) = v0 =
⎩ m
 Función de Respuesta al Impulso
Sistemas con 1 gl
Sistemas con 1 gl

Sustituyendo en la ec. 10 las condiciones iníciales dadas en la ec.23
∧
F −ωtξ
u= e sen(ωd t ) 24
mωd
que puede ser escrita como:
∧
u = F h(t )
25

1 −ωξt
donde: h(t ) = e sen(ωd t ) 26
mωd
 Función de Respuesta al Impulso
Sistemas con 1 gl
Sistemas con 1 gl
1 −ωξt
h(t ) = e sen(ωd t ) 26 Rep Función de respuesta al impulso cuando t=0.
mωd

Si t=τ, τ  diferente de cero:

1 −ωξ ( t −τ )
h(t − τ ) = e senωd (t − τ ) t >τ
mωd 27

0 0 < t <τ

En la practica, una fuerza se considera como un impulso si su duración es muy corta
En la practica una fuerza se considera como un impulso si su duración es muy corta
comparada con su periodo. Duración típica =1E‐3 segundos
 Función de Respuesta al Impulso
Sistemas con 1 g
gl - Ejemplo
j p
En análisis de vibraciones se emplea el matillo de impacto para excitar la estructura
y al mismo tiempo medir la fuerza del impacto Si la estructura ensayada es de un
y al mismo tiempo medir la fuerza del impacto. Si la estructura ensayada es de un 
grado de libertad, dibuje la respuesta para m=1kg, c=0.5 kg/seg, k=4N/m y F = 2N.s
Generalmente es difícil general un único impacto con el martillo, algunas veces ocurre 
un doble golpe, de manera que la fuerza tiene la siguiente forma:

F (t ) = 2δ (t ) + δ (t − τ ) 28

Grafique la respuesta del mismo sistema con un doble impacto y compárela con la del
Impacto simple
 Función de Respuesta al Impulso
Sistemas con 1 gl - Ejemplo

Solución
F(t)

Impacto Simple

t
0

F(t)
Area=2

Impacto Doble
Impacto Doble

Area=1

t
τ=0.5
 Función de Respuesta al Impulso
Sistemas con 1 gl - Ejemplo

Impacto Simple Respuesta dada por las ecuaciones  25 y 26, donde:
ω= 4 =2
c 0.5
ξ= = = 0.125
2mω 2 *1* 2
∧
F = 2δ (t )

− ( 2 )( 0.125 ) t
sen(2 1 − (0.125) t )
2e
u (t ) =
2

(1)(2) 1 − (0.125)
2 29

u (t ) = 1.008e −( 0.25) t sen(1.984t )

Valido para 0 < t <τ