Respuesta ante carga arbitraria

Calculada a partir de la función h(t), ver ecuación  26

k u
F(t)
c m F(t)

∆t=t/n

t
t1 t2 t3 t4 ti t

En cada intervalo de tiempo, ti, la solucion puede ser calculada considerando

la respuestas debida a un impulso de duracion ∆t y magnitud F(t) 
[impulso de magnitud F(ti) ∆t]
 Respuesta ante carga arbitraria

La respuesta ante el impulso en ti esta dada por las ecuaciones 25 y 26, expresandolas

como el incremento:
li

Δx(ti ) = F (ti )Δth(t − ti ) 30

La respuesta total despues de j intervalos es la suma:

j
x(t j ) = ∑ F (ti )Δt ⋅ h(t − ti ) 31

i =1
 Respuesta ante carga arbitraria
Sabiendo que la ecuacion de mvimeinto es lineal y haciendo ∆t Î0, obtenemos:

t 32
x(t ) = ∫ F (τ )h(t − τ )dτ Del 1 teorema fundamental del
Calculo integral
0

g
Para sistema sub amortiguado g,
de 1gl, la funcion ()
h(t) esta p la ecuacion 27. 
dada por
Substituyendo este valor en la ecuacion 32 se llega a la respuesta del sistema a una
fuerza F(t) arbitraria:
t
1 −ξωt
x(t ) = e ∫ F (τ )e Senωd (t − τ )dτ
ξωτ
33
mωd 0

g g
Integral de Duhamel o Integral de Convolucion
Ejemplo: Respuesta ante carga arbitraria
F(t) Dada la funcion F(t)

F0

t
t0

Calcualr la solucion de:

•• • ⎧ 0 0 < t < t0
m x(t )+ c x(t )+ k x(t ) = ⎨
⎩ F0 t0 ≤ t
 Ejemplo: Respuesta ante carga arbitraria
Condiciones iniciales x0 = v0 = 0 Grafique la
la respuesta
respuesta del
del  sitema
sitema para:

ξ = 0.01
ω = 3.16rad / s
Suponer que m, c, k tienen valores F0 = 30 N
tales que el sistema es subamortiguado
k = 1000 N / m
t0 = 0

Solucion
Usando la ecuacion 33 directamente, tenemos:

1 −ξωt ⎡ ⎤
t t
x(t ) = e ⎢ ∫ 0eξωτ Senωd (t − τ )dτ + ∫ F0 eξωτ Senωd (t − τ )dτ ⎥ 34
mωd ⎢⎣ 0 t0 ⎥⎦
 Solucion
Q se reduce a:
Que d

F0 −ξω ⎡t ⎤
x(t ) = e ξ t ⎢ ∫ eξωτ
ξ
Senωd (t − τ )dτ ⎥ 35
mωd ⎢⎣t 0 ⎥⎦
Usando un programa para integracion simbolicao una tabla de integrales:

F0 F0
x(t ) = − e −ξω (t −t0 )Cos (ωd (t − t0 ) − ϕ ) 36
k k 1− ξ 2
t ≥ t0
1
D d
Donde: ϕ = tg −1

1− ξ 2

Si t0=0 F0 F0
x(t ) = − e −ξω (t )Cos (ωd t − ϕ ) 37
k k 1− ξ 2
 Solucion
30 30 0.1
x(t ) = − e −0.1*3.16( t )Cos (3.16 1 − 0.12 t − tg −1 )
1000 1000 1 − 0.12
1 − 0.12 37

Tarea : respuesta ante fuerza periodica