Proiect

Robot experimental

Student: Virtic Andrei

Grupa : 30237
Profesor coordonator: Paul Dobrota
Curpins

1. Obiectivele proiectului
2. Controlul de la distanta
3. Evitarea de obstacole
4. Urmarirea unui traseu
5. Schema bloc, schema circuit
1. Obiectivele proiectului
1- Controlul de la distantă, folosind telefonul mobil. Implică utilizarea modululuiWiFi.
2- Detectia şi ocolirea obstacolelor. Implică utilizarea sezorului sonar împreună cu motorul
servo pentru a determina distanta şi unghiul până la obstacole sau spre spatiul liber.
3- Urmarirea unui traseu. Acesta implica utilizarea a trei senzori infrarosu, situati in partea
din fata a robotului, indreptati in jos. Cu ajutorul lor vom determina pozitia robotului fata
de traseu.

2. Controlul de la distanta
Pentru a realiza controlul la distanta a robotului experimental, am urmat instructiunile
prezentate in cerinta pentru implementarea modului WIFI, iar pe langa aceasta ne-am folosit de
lucrarea numarul 8 care prezinta conectarea modului wifi la placa Arduino Mega. Prima data am
conectat acest modul la placuta Arduino UNO, si pe urma am initializat modulul in cadrul
functiei setup al programului nostru, anume am efectuat urmatoarele operatii:
- resetare modul ("AT+RST\r\n")
- configuratia sa fie access point ("AT+CWMODE=2\r\n")
- setare nume si parola ("AT+CWSAP_DEF=\"Andrei\",\"19virtic\")
- citire adresa de IP a modului ("AT+CIFSR\r\n")
- citire nume de retea ("AT+CWSAP?\r\n")
- configurare conexiuni multiple ("AT+CIPMUX=1\r\n")
- pornire server pe port-ul 80 ("AT+CIPSERVER=1,80\r\n")

In continuare am realizat in cadrul functiei loop, cea mai importanta parte a acestei
cerinte, anume am realizat o conexiune cu serverul de pe modulul wifi, prin intermediul careia
reusesc sa transmit si sa primesc date.
Controlul robotului este realizat cu ajutorul unei aplicatii, numita RoboRemo. Interfata
grafica ne ofera posibilitatea de a creea butoane pentru functiile pe care vrem sa le implementam
si anume:
- 3 butoane pentru selectarea modului in care se afla robotul( manual, ocolire si urmarire
traseu)
- 5 butoane pentru control manual (inainte, inapoi, stanga, dreapta si stop)
- 2 butoane pentru pornire si oprire leduri

3. Evitarea de obstacole
Pentru a realiza aceasta imbunatatire a robotului, am atasat un sonar prin intermediul
caruia vom capta distanta din fata robotului. Distanta va fi primita sub forma de microsecunde
care vor fi convertite in cm . Acest senzor va spune motorului daca distanta din fata pana la
urmatorul obstacol este mai mica de 20 de cm. In cazul in care aceasta distanta, este mai mica,
atunci se opreste inaintea obstacolului prin oprirea ambelor motoare. Pe urma robotul se va
comporta conform urmatorului algoritm: vom verifica in partea dreapta si in partea stanga
distanta si vom alege distanta cea mai mare, pe urma robotul se va misca in directia in care
distanta este cea mai mare. In cazul in care distanta cea mai mare este mai mica decat 20 robotul
se va deplasa putin in spate si o va lua de la capat.

4. Urmarirea unui traseu

In realizarea acestei imbunatatiri a robotului, am atasat trei senzori infrasorii in partea din
fata a robotului, prin intermediul lor voi testa daca robotul este situat pe traseu sau nu. Cand
senzorul din mijloc transmite semnal LOW si ceilalti doi HIGH, inseamna ca robotul trebuie sa
mearga in fata, cand senzorul stang va transmite semnal LOW si ceilalti doi HIGH, inseamna ca
robotul trebuie sa se miste putin in partea dreapta, cand senzorul drept va transmite semnal LOW
si ceilalti doi HIGH, robotul trebuie sa se miste putin spre stanga, iar cand toti transmit semnalul
LOW atunci robotul se va opri.

5. Schema bloc, schema circuit