Chapitre: CINEMATIQUE

A la fin de ce chapitre l’étudiant devra être capable d’étudier les mouvements des corps par
rapport au temps, indépendamment de leurs causes.

I. Introduction à la cinématique:
1. Introduction :
La cinématique est la partie de la mécanique qui permet d’étudier et de décrire les
mouvements des corps, d’un point de vue purement mathématique, indépendamment des
causes qui les produisent.
L’analyse des grandeurs cinématiques (position, vitesse et accélération) permet de
déterminer la géométrie et les dimensions des composants d’un mécanisme.
La cinématique, combinée à l’étude des actions mécaniques, permet l’application du
principe fondamental de la dynamique (chapitre étudié ultérieurement)
Exemples : Usinage : trajectoire d’un outil, vitesse d’avance …

Dimensionnement d’une pompe : cylindrée, débit …

2. Hypothèse :
Dans le cadre de nos études cinématiques nous considèrerons que les solides seront
indéformables.
3. Référentiels :
Observons un Individu (A) immobile sur un escalator.
Le repère ℜ0 est lié au sol.
Je suis immobile
Escalator L’individu A est mobile dans le repère ℜ0,
par rapport à
l’escalator.


A mais immobile par rapport à l’escalator.


y0 
x0
z0 O

€ (ℜ0 )

L’étude de tout mouvement implique deux solides en présence :

Le solide (S) dont on étudie le mouvement.

Page 1
 Le solide (S0) par rapport auquel on définit le mouvement.

S0 
x0 S
z0 O (ℜ0)

Le solide (S0) est appelé solide de référence, auquel on associe le repère de référence ℜ0. Le
mouvement du solide (S) par rapport au solide (S0) est noté Mvt S/S0.
Quelle que soit l’étude cinématique à réaliser, on a toujours besoin de la situer dans le
temps. On appelle instant t ou date t le temps écoulé depuis une origine des temps t0=0,
choisie arbitrairement. L’unité de mesure du temps (système ISO) est la seconde, notée s.

Echelle du temps
Origine Instant 1 Instant 2
t0=0 t1 t2

La grandeur Δt = t2-t1 est appelée durée entre les deux instants t1 et t2.

4. Trajectoire :
On appelle trajectoire du point (M) d’un solide (S) l’ensemble des positions occupées
successivement par ce point, au cours du temps, et au cours de son déplacement par rapport à
un référentiel donné. Une trajectoire est donc représentée par une courbe (C).

T M∈S/R0 
M (S)

x 0
z0 O

(ℜ0) (C)

Cette trajectoire sera notée :

TM∈S/R0 : trajectoire du point M appartenant à S, par rapport au repère ℜ0.
Remarque : Il est, parfois, plus judicieux de remplacer le terme « appartenant à » par
« accroché à » pour avoir une meilleure visualisation de la trajectoire…

Page 2
II.Paramétrage de la position d’un point :
1. Système des coordonnées :
Les Paramétrages qui définissent la position d’un point dans un repère sont habituellement :
• Les coordonnées cartésiennes,
• Les coordonnées cylindriques (ou polaires),
• Les coordonnées sphériques.
Le type de coordonnées est choisi en fonction du problème que l’on a à traiter (problème à symétrie de
révolution autour d’un axe, problème à symétrie sphérique...).
1.1 Les coordonnées cartésiennes :
• x, y, z sont les coordonnées de M dans un z
z
repère R(O, x, y, z )
 O : origine du repère R M
x, y,z : vecteurs unitaires orthogonaux de R

• La donnée des 3 variables (x, y,z ) définit 1 point O y
y
et un seul de l’espace. x
Le vecteur de position de M par rapport à R
x
 x
(origine) : OM = xx+ y y + z z=  y 
 z
R 

1.2 Les coordonnées cylindriques ou polaires :

• ρ , z sont les coordonnées de M dans un

z
repère R 1(O,u,v,z) z

 O : origine du repère R 1 M
u,v,z : vecteurs unitaires orthogonaux de R
 1 v
θ
• La donnée des 3 variables (ρ,θ,z ) définit 1 point et
O y y
un seul de l’espace. ρ
Le vecteur de position de M par rapport à R1 x θ
x u
(origine) :

ρ
 
OM = ρ .u + z z = 0
z
R1  

Page 3
 Ce même vecteur peut être exprimé dans R
x = ρ Cosθ
 ρ Cosθ 
OM = ρ Cosθ x+ ρ Sinθ y + z z=  ρ Sinθ  y = ρ Sinθ
 z 
R 

1.3 Les coordonnées sphériques :

• r sont les coordonnées de M dans un z ϕ

repère R2(O,i, j,v) z i
 O : origine du repère R2 M
i, j,v : vecteurs unitaires orthogonaux de R2

r v
• La donnée des 3 variables (ρ,θ,ϕ ) définit 1 point et O θ
un seul de l’espace. y
• Le vecteur de position de M par rapport à R2 θ
(origine) : x j ϕ u

ρ
OM = i = 0 x = ρ Cosθ Sinϕ
0
R2  
y = ρ Sinθ Sinϕ
Ce même vecteur peut être exprimé dans R1
z = ρ Cosϕ
 ρ Sinϕ 
OM = ρ Sinϕ u + ρ Cosϕ z =  0 
 ρ Cosϕ 
 R1

Ce même vecteur peut être exprimé dans R

 ρ Cosθ Sinϕ 
 
OM = ρ Sinϕ Cosθ x + ρ Sinϕ Sinθ y + ρ Cosϕ z =  ρ Sinθ Sinϕ 
 ρ Cosϕ 
R 

On peut facilement passer d’un système à un autre en remarquant qu’on doit exprimer le même vecteur
position dans les systèmes de coordonnées.

III.Cinématique du point :
1. Dérivée d’un vecteur exprimée dans la base de dérivation :

(
Dérivée d’un vecteur V exprimée dans la base du repère R O, x, y,z : )

Page 4
V = a x + b y + c z avec ( a,b,c : sont fonction de (t ) )

 dV  •   •   •  
  = a x + a  d x  + b y + b d y  + c z + c d z 
 dt   dt   dt   dt 
 R  R  R  R
Comme les vecteurs unitaires sont constants dans la base de R :

 dx  dy    dV  • • •
 dt  = 0 ;   = 0 ;  ddtz  = 0 alors   = ax+by+cz
 R dt  R  dt 
 R  R

2. Changement de base de dérivation :

( ) ( ) (
Soit B x, y,z la base du repère orthonormé directe : R O, x, y,z de même soit B x1, y1,z1 la base du repère )
( )
orthonormé directe : R 1 O,x1, y1,z1 . Considérons un vecteur V exprimé dans la base du repère R1 :

V =ax1+b y1+cz1 ou ( a,b,c : sont fonction de (t ) ) .

Cherchons la dérivée du vecteur V par rapport à la variable (t ) dans R .

Cas ou z1= z z

( )
Posons : θ = x, x1 ou θ est fonction de ( t ). M
V
La dérivée de V par rapport à la variable t dans R : Ω(R1 R2) y1

 dt   dt
 R 
1( 1 )
 d V  =  d a x + b y + c z  =  da x 1  +  db y 1  +  dc z 1 
1   
 R  dt  R  dt   dt  R
 
R y
x m
θ (t )
•  d x1  •   •  
= a x 1 + a  + b y 1 + b d y 1  + c z 1 + c  d z 1  x1
 dt   dt   dt 
 R  R  R
• • •
Or la somme a x1 + b y1 + c z1 représente la dérivée du vecteur V par rapport à (t ) dans R1 :

 dV  =  dV  + a  d x1  + b  d y1  + c  d z1  comme z = z   d z1  = 0
 dt   dt   dt   dt   dt   dt 
1
 R  R1  R  R  R  R

 
Pour calculer  d x1  on considère que le vecteur x1 est fonction de (t ) par l’intermédiaire de θ :
 dt R

x1[θ (t )] .

 d x1     d x1 
 =  d x 1  dθ = θ  avec  dθ  = θ
• •
Alors  
 dt   dθ  dt  dθ   dt  R
 R  R  R

Par projection on obtient : x1 = cos θ x + sin θ y ;

d x1 d d x1 •
= [ (cos θ x + sin θ y )] R = − sin θ x + cos θ y = y 1 donc ( ) R = θ y1
dθ dθ dt
Page 5
N.B : La dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à son angle polaire est le vecteur directeur
perpendicularité (déduite par une rotation d’angle +90).

d y1 •  dV    • •
De même façon ( ) R = − θ x 1 par suite   =  dV  + a θ y 1 − b θ x1
dt  dt   dt 
 R   R1

 dV    •
Ou encore:   =  dV  + θ z ∧ (a x1 + b y 1 + c z 1 )
 dt   dt 
 R   R1
•
On pose : Ω(R1 R ) = θ z ou Ω(R1 R ) : le vecteur de rotation de R1 par rapport à R .

 dV   
  =  dV  + Ω(R1 R ) ∧ V
 dt   dt 
 R   R1

3. Propriétés du vecteur rotation :

3.1 Composition des vecteurs rotation :
On considère un solide S2, auquel est associé le repère R2, en mouvement par rapport au repère R1, lui-
même en mouvement par rapport à R0. Les mouvements relatifs des repères R0, R1, R2, induisent
l’existence des 3 vecteurs vitesse instantanée de rotation :
→ → →
Ω (R1/R0), Ω (R2/R1) et Ω (R2/R0). Alors, on montre :
→ → →
Ω (R2/R0) = Ω (R2/R1) + Ω (R1/R0)
→
Démonstration : on considère un vecteur dépendant du temps V (t).
→
D’une part, par définition de Ω (R2/R1) :

 →   → 
 d V (t )   d V (t )  → →

 dt  =  dt  + Ω ( R2 / R1 ) ∧ V (1)
  R1   R2
→
D’autre part, par définition de Ω (R1/R0) :

 →   → 
 d V (t )   d V (t )  → →

 dt  =  dt  + Ω ( R1 / R0 ) ∧ V (2)
  R0   R1
En sommant membre à membre (1) + (2), on obtient après simplification :

 →   → 
 d V (t )   d V (t )  → →
 →
 dt  =  dt  +  Ω ( R2 / R1 ) + Ω ( R1 / R0  ∧V
) (3)

  R0   R2
→
Or, par définition de Ω (R2/R0)

Page 6
 →   → 
 d V (t )   d V (t )  → →

 dt  =  dt  + Ω ( R2 / R0 ) ∧ V (4)
  R0   R2

Par identification des équations (3) et (4), on en déduit que :

→ → →
Ω (R2/R0) = Ω (R2/R1) + Ω (R1/R0)

Cette relation reste valable pour un nombre quelconque de repères. Elle est semblable à la relation de
Charles sur la somme des vecteurs.

n
 Ω(Rn R0 ) =  Ω(Ri Ri−1)
i =1

3.2 Inversion des bases de dérivation :

 dV  =  dV  + Ω(R2 R1) ∧ V
 dt   dt 
 R1  R2
Ω (R2 R1 ) = − Ω (R1 R 2 )
 dV   
  =  d V  + Ω(R1 R2 ) ∧ V
 dt   dt 
  R2   R1

4 Vecteur position d'un point d'un solide :

→
Le vecteur position du point M(t) du solide (S) dans le repère R, à la date t, est le vecteur OM (t), ou
O est l'origine du repère R.

S
→   
OM (t ) = x (t ). x + y (t ). y + z(t ). z
M(t)


z
O

 y
x

5 Vecteur vitesse d'un point d'un solide :


Le vecteur vitesse du point M(t) du solide (S) par rapport au repère R noté V (M / R ) , à la date t,
est la dérivée par rapport au temps, pour un observateur lié au repère R, du vecteur position
→
OM (t).

Page 7
 M(t)
 →  
  d OM (t)  z 
V (M/R) = 
dt  O V( M/ R)
  
 R  y
x


V (M / R ) est tangent à la trajectoire T (M ∈ S/R), et orienté dans le même sens que cette trajectoire.
 dx(t )  dy (t )  dz (t )  •  •  • 
V ( M / R) = .x + .y + .z = . x(t ) x + . y (t ) y + z (t ).z
dt dt dt

6 Vecteur accélération d'un point d'un solide :

Le vecteur accélération du point M(t) du solide (S) par rapport au repère R, à la date t, est la dérivée

par rapport au temps, pour un observateur lié au repère R, du vecteur vitesse V (M / R ) .


xM
 
Γ( M/ R)   dV(M / R) 
M(t) Γ(M / R) =  
  dt  R
z 
O yM

 y
x

7 Application:

O
1
→ 
z1 y OA = a. y 1 (a>0 et constant)
α
→ 
z AG = b. x 2 (b>0 et constant)
α = ωt (ω>0 et constant)
  
R(O, x, y, z ) est un repère lié au bâti S0.
A y2
0 z2 β
a) Déterminer le vecteur vitesse du point G par rapport à
y1 
x x1 R :V (G / R) .
G
2 b) Déterminer le vecteur accélération du point G par
Xx2 
rapport à R : Γ(G / R) .

Page 8
IV.Cinématique du solide :
1. Champ des vecteurs vitesse dans un point d’un solide :

*A B*
(R1)
( R0 )
O

Soient A et B deux points quelconques appartenant au solide 1 supposé indéformable et sont en

mouvement par rapport à un repère R0 (voir figure ci- dessus).
Alors, on montre que :
→ → → →
(∀A ∈1) (∀B ∈1) V ( A ∈1 / R0 ) = V ( B ∈1 / R0 ) + AB ∧ Ω(1 / R0 )

Démonstration : par la formule de dérivation vectorielle appliquée à

→
AB , on peut écrire :
 →   → 
 d AB   d AB  → →

 dt  =  dt  + Ω (1 / R0 ) ∧ AB
  R0   R1
→
Or, les points A et B sont liés au solide 1, le vecteur AB est invariant par rapport à R1. Sa dérivée
temporelle dans R1 est nulle :

 →   → 
 d AB  →
 d AB  → →

 dt  = O   dt  = Ω (1 / R0 ) ∧ AB
  R0   R0

Soit, en utilisant la relation de Chasles :

 → →
  →   → 
 d ( AO+ OB   d OB   d OA  → →

  =  dt  −  dt  = Ω (1 / R0 ) ∧ AB
dt
  R0   R0   R0
D’après la définition du vecteur vitesse, on a :

 →   → 
→
 d OA  →
 d OB 
V ( A / R0 ) =  et V ( B / R0 ) = 
 dt   dt 
  R0   R0

Page 9
 Finalement, on obtient la relation :
→ → → →
V ( A / R0 ) = V ( B / R0 ) + AB ∧ Ω(1 / R0 )

Notation : pour bien spécifier que cette relation n’est valable que pour des points appartenant au
même solide indéformable, ici le solide1, on note les vecteurs vitesse :
→ →
V ( A ∈1 / R0 ) et V ( B ∈1 / R0 )

La relation précédente s’écrit alors :

→ → → →
V ( A ∈1 / R0 ) = V ( B ∈1 / R0 ) + AB ∧ Ω(1 / R0 )

En généralisant, on retiendra que, quels que soient les points A et B appartenant à un même solide
indéformable S en mouvement par rapport à un repérés R, leurs vecteurs vitesse par rapport à R sont
liés par la relation :

→ → → →
(∀A∈ S ) (∀B ∈ S ) V ( A ∈ S / R) = V ( B ∈ S / R) + AB ∧ Ω( S / R)

V.Torseurs cinématiques :
Le torseur cinématique du mouvement du solide (2) par rapport au solide (1) s’écrit au point O : origine
 Ω (2 1) 

du repère locale associé à la liaison : {υ2 1} = 

 = { Ω(2 1) V (O ∈ 2 1) }
V (O ∈ 2 1) 
O O

 O

On pose : Ω (2 1) = Ω x x+Ω y y +Ω z z

V (O∈2 1) =Vx x+Vy y +Vz z

1. Changement de point de calcul du torseur cinématique :

Connaissant le torseur cinématique en O cherchons ce torseur en P (O et P ∈ même solide)
 Ω (2 1)  Ω (2 1)
 
{υ 2 1} =  et {υ2 1} = 
V (O ∈ 2 1) V (P∈2 1)
 P
O

Détermination de la vitesse au point P

V P (2 1) = V O (2 1) + PO ∧ Ω (2 1)

Page 10
 2. Tableau des torseurs cinématiques des liaisons normalisées :

L'ensemble des mouvements qui s'exercent à l'intérieur d'une liaison peut être représenté par un torseur
cinématique exprimé au centre de la liaison. Le torseur cinématique peut s’écrire ainsi :
α u 
 
{V }
(S 2 /S1 ) = β v 
γ w
O 

Nom de la Symbole Torseur cinématique Nom de la Symbole Torseur cinématique

liaison du solide 2 sur le liaison du solide 2 sur le
solide 1 solide1

0 0 0 u
 En tout Appui plan   En tout
Encastrement 0 0 point de normale 0 v
γ 0
point
0 0
O  (O, z ) O

α 0 Linéaire
α u
  Points rectiligne   Points
Pivot 0 0 0 v du plan
0 0 de (O, x) d’axe (O, x ) γ 0
d’axe (O, x) O de normale O (O, z ,x)
(O, z )
0 u Linéaire
α u
Glissière   En tout annulaire  
0 0 point β 0 Au
d’axe (O, x) 0 0 d’axe (O, x) γ 0 point O
O O

α u Ponctuelle α u
Pivot glissant   Points   Points
0 0 de normale
β v
d’axe (O, x ) 0 0 de (O, x) γ 0 de (O, z )
O
(O, z) O

α 0 Glissière α u= pα
Rotule ou   hélicoïdale   Points
β 0 0 0 
Au
Sphérique point O 0 0 
de centre O γ 0 d’axe (O, x)
O
de (O, x )
O

VI.Composition des vecteurs vitesses :

Page 11
 Mécanique Générale

( ) ( )
Soit un point P mobile par rapport à R0 O, x, y, z et R1 O1, x1, y1, z1 :
y z1 y1
.P Cherchons la relation entre V (P R0 ) et V (P R1 ) .
x1
   d(OO1+O1P) 
V (P R0 ) =  dOP  =   or V (O1 R0 ) =  dOO1  et
 
(R0 ) (R1)  dt R0  dt R0  dt R0
O1
 d O1P   
  =  d O1P  + Ω(R1 R0 ) ∧ O1P = V (O1 R1 ) + Ω(R1 R0 ) ∧ O1P
O  dt   
  R 0  dt  R 1
z x
par suite : V (P R0 )=V (P R1 )+V (O1∈R1 R0 )+Ω(R1 R0 )∧O1P

Si on considère à l’instant t , le point P lié au repère (R1 ) : V (P R1 )=0 et alors

V (P∈R1 R0 )=V (O1∈R1 R0 )+Ω(R1 R0 )∧O1P d’ou la relation : V (P R0 )=V (P R1 )+V (P∈R1 R0 )

• V (P R0 ) : Vecteur vitesse absolue.

• V (P R1 ) : Vecteur vitesse relative.

• V (P∈R1 R0 ) : Vecteur vitesse d’entraînement.

1. Composition des torseurs cinématiques :

Considérons n repères R1 , R2 , …, Rn en mouvement les uns par rapport aux autres. Le torseur
cinématique du mouvement Ri par rapport à Ri-1 au point P s’écrit :
 Ω(Ri Ri −1 )
{υR R } =  {υR R }
n

{υR R }=
i i −1  n 1 i i −1

V (P∈Ri Ri −1 ) i =2
P

VII.Vecteur vitesse de glissement en un point entre deux solides :

Considérons deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel au point P. Soit (Π) le plan tangent commun en
P à (S1) et (S2).

Page 12
1. Définition :
Le vecteur vitesse de glissement au point P du solide (S2) par rapport au solide (S1) est le vecteur
vitesse d’entrainement du point P dans le mouvement de (S2) par rapport à (S1), soit :

2. Propriété :
Le vecteur vitesse de glissement au point P du solide (S2) par rapport au solide (S1) est parallèle au plan
tangent commun en P à (S1) et (S2).
Pour démontrer cette propriété appliquons en P la relation (2) de composition de vecteurs vitesse entre
(S1) et (S2) .

Soit :

3. Remarque :
Lorsque deux solides (S1) et (S2) sont en contact en un point P il faut toujours distinguer en ce point, à
un instant donné, trois points :
Un premier point lié à (S1)
Un deuxième point lié à (S2)
Et le point géométrique de contact, n’appartenant ni à (S1) ni à (S2), qui au cours de mouvement
se déplace sur (S1) et sur (S2).
4. Condition de roulement sans glissement :
On dira que (S2) roule sans glisser sur (S1) si :

5. Application :
Considérons le mécanisme plan de commande d’une tige par excentrique.

Page 13
 Soit un repère lié au bâti (£).
L’excentrique (S) est assimilé à un disque de centre (C) , de rayon a . (S) à une liaison pivot d’axe
avec (£). Soit un repère lié à (S) tel que :

La tige (T) à une liaison glissière d’axe avec (£). (S) et (T) sont en contact ponctuel en un point I
de la section droite extrême de la tige.
Question : Déterminer le vecteur vitesse de glissement au point I du mouvement de (S) par rapport à
(T) : .
Réponse :
Les mouvements de (S) et (T) étant connus par rapport à (£), appliquons au point I la relation de
composition des vecteurs vitesse entre (S), (T) et (£) ou R.

Soit en remarquant que :

Pour calculer passons par l’intermédiaire du point O :

O étant l’origine du repère R : ; d’autre part soit :

Page 14
Par conséquent,

La tige ayant un mouvement de translation rectiligne par rapport à (£), tous les points de la tige ont
même vitesse, à un instant donné, par rapport à R.
Donc

A : point de la section droite extrême de la tige situé sur l’axe (0, ).

Par suite
En projetant sur les vecteurs de la relation ci-dessus nous vérifions que le vecteur vitesse de
glissement est bien parallèle au plan tangent commun en I à (S) et (T).

Page 15
VIII. Mouvements particuliers de solides :

Famille de Mouvement
Exemple Définition
mouvement particulier

Un solide est en translation dans

un repère R si n’importe quel
Translation
bipoint (AB) du solide reste
quelconque
parallèle à sa position initiale au
cours du mouvement.
Translation

Tous les points du solide se

Translation
déplacent suivant des lignes
rectiligne
parallèles entre elles.

Tous les points du solide se

Translation déplacent suivant des courbes
circulaire géométriques identiques ou
superposables.
Rotation

Tous les points du solide

décrivent des cercles
Rotation
concentriques centrés sur l’axe du
mouvement.
Mouvement

Tous les points du solide se

plan

Mouvement
déplacent dans des plans
plan
parallèles entre eux.

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