f ( x )  cos( ax) f ' ( x )  asen ( ax )

f ( x)  e ax a =constante f ' ( x )  ae x

Tabla 2-3 Algunas derivadas de funciones

2.5.3 D E RIVADAS D E FUNCIONES VECTORIALES Y DE NÚMEROS COMP LEJOS

El interés por obtener la derivada de funciones vectoriales o de números complejos radica en

el hecho de que cualquier mecanismo puede ser expresado matemáticamente por este tipo de
ecuaciones; por lo tanto para poder obtener las ecuaciones de velocidad y aceleración en los
elementos del mecanismo es necesario derivar las ecuaciones de posición en cualquiera de sus
formas.
Estas derivadas se realizarán sobre una función ya sea vectorial, de números complejos y/o
algebraicas requieren un estudio muy complejo para ser tratado en este libro (puede consultar
[1],[2]), por lo que solo se limitará solo a proporcionar definiciones simples y soluciones
sencillas.
Primero considere la posición en un punto del plano cartesiano expresado en forma vectorial
como:

R  rxiˆ  ryˆj (2.30)
En la ecuación (2.30) rx=rcosθ y rx=rsenθ pueden ser funciones del ángulo es decir rx(θ) y

ry(θ); por lo tanto R también será una función vectorial del ángulo θ y de la magnitud r, es
decir

R  , r   r cos iˆ  senˆj 

(2.31)
 r   

Para el caso en que la magnitud es unitaria es decir r=1 se tiene que la función vectorial de
posición es:
 
R  , r       cos iˆ  senˆj (2.32)
Para obtener la razón de cambio con respecto al ángulo θ se deriva la ecuación (2.32) con
respecto a θ.
Usando la Tabla 2-3 la derivada de λ(θ) que se denotará por λ’(θ) es:

29
 Cinemática de mecanismos, análisis y diseño
 d
 '    cosiˆ  senˆj 
d (2.33)

 '     seniˆ  cos ˆj
Derivando nuevamente la ecuación (2.33) y denotándola como λ’’(θ) se obtiene:
 d
 ' '     seniˆ  cosˆj 
d (2.34)

 ' '     cos iˆ  senˆj
Usando las siguientes identidades trigonométricas:

cos(   )   sen ( )
2
sen (   )  cos( )
2
cos(   )   cos( )
sen (   )   sen ( )

Se puede deducir que:

 ( )  cos iˆ ' sen ˆj
 ( )  cos   90  iˆ ' sen   90   ˆj
 ( )  cos   180  iˆ' sen   180   ˆj
Lo cual permite deducir que λ’(θ) está a 900 de λ(θ) y λ’’(θ) está a 900 de λ’(θ), por lo tanto la
operación de derivar el vector direccionador λ simplemente es girar el vector 900

Figura 2-21 Efecto de derivar el vector direccionador λ

También puede demostrarse si ahora en lugar de considerar la representación vectorial se

utiliza la forma de números complejos, es decir::