M o n ta j e

La categoría de robots de minisumo toma

cada vez más adeptos. Si bien la construcción
mecánica es aparentemente sencilla, nos
enfrentamos a un gran problema: para ser
robot debe ser autónomo y no debe tener
intervención humana en el control solamente
para su encendido y apagado, las funciones
de detección y ataque deben ser gobernadas
por un microcontrolador de propósito general,
determinando la acción de acuerdo al estado
de los sensores que tenga incorporados.

Autor: Ing. Juan Carlos Téllez Barrera - Docente ESCOM - I.P.N.

e-mail jctellez@saberinternacional.com.mx

Control para robot MinisuMo

P
ensando en alguna opción que pudiese ser no
sólo sencilla sino también didáctica, que estuviese
al alcance de cualquier bolsillo y que no usase
componentes muy especializados, llegué a esta pro-
puesta que puede ser armada y comprendida por cual-
quier estudiante y hobbysta sin recurrir al uso de micro-
controladores. Sobre todo porque es una buena opción
para construir un robot básico de minisumo para nova-
tos, y con un poco de ingenio podremos, en un futuro,
incorporar medios de detección más avanzados.
El funcionamiento de un robot de minisumo es sim-
ple: avanza, detecta, posiciona y ataca; empujando debe
sacar al oponente del área de combate, sin salir junto
con él. Un microcontrolador puede llevar el control de
forma sencilla, pero la idea es usar medios simples y
económicos. Una gran cantidad de correos tiene como
punto común dónde conseguir los dispositivos, razón por
la cual opté por prescindir del uso del microcontrolador y
de componentes especiales, usando tan sólo compuer-
tas lógicas, simplificándolo al nivel de que detecte al opo-
nente con bumpers y que use sensores de reflexión para
detectar el borde del área de combate.
Es importante resaltar que sólo se necesitan dos sen-
sores de reflexión para la detección de bordes, figura 1,
los cuales se encontrarán al frente en los extremos del
robot en su parte inferior. Con ellos es más que sufi-
ciente. Para la detección del contrincante colocaremos
dos detectores tipo bumpers al frente del robot, de tal
manera que si detecta al oponente por contacto, tenderá
a posicionarse en dirección de él. Si los dos lo detectan,
entonces el robot avanzará empujándolo hasta sacarlo.
En ese momento los sensores inferiores no permitirán
que siga de frente detectando el borde blanco de la
arena de combate, con lo cual no saldrá del área.
Mientras no detecte oponente, sólo avanzará de frente, y
al detectar un borde tenderá a seguirlo y a cambiar de
dirección hasta detectar por contacto a otro robot. Cabe
destacar que la tarjeta nos permitirá construir un robot
básico de minisumo.
El circuito se muestra en la figura 2. Los resistores R1
y R2 van conectados en modo de elevación a Vcc y
hacia las entradas de la primera etapa de compuertas
NAND 1 y 2. De estas entradas y hacia tierra serán
conectados los interruptores o “bumpers” de modo nor-
malmente abiertos, por lo cual el estado de ambas entra-
Figura 1

Proyectos Electrónicos 57
 Montajes

Figura 2

das sin detección será un valor cercano a Vcc o un “1” los fototransistores de los sensores de reflexión. De
lógico, por lo que las salidas en las compuertas NAND 3 modo normal, si no hay reflexión o borde de la arena,
y 4 tendrán valores de “1” lógico. Con estos valores el entregarán una señal cercana al valor de Vcc, conside-
robot avanzará. Cuando los “bumpers” detecten por con- rándolo como un “1” logico. Su señal será aplicada direc-
tacto al oponente, el valor de entrada disminuirá a valo- tamente a las dos compuertas NAND 5 y 6 que van direc-
res inferiores a 1 volt, lo cual será considerado como un tamente hacia el puente H del CI L293D. Usamos dos
“0” lógico, de tal forma que cumplirán con la función de compuertas NAND (7 y 8) en configuración inversor para
detección. Si son activados de forma alternada causará complementar las entradas hacia el puente H y así tener
que la señal se propague hasta la salida, cambiando los la inversión de giro de los motores. Estos sensores son
valores de las compuertas NAND 5 y 6 que van hacia las los que tienen prioridad de funcionamiento, por lo cual si
entradas del puente H del CI L293D,
logrando que los motores cambien Figura 3
de dirección y buscando ponerse en
posición frontal hacia el oponente.
Si ambos interruptores son oprimi-
dos, la salida de la primera etapa de
compuertas NAND (4 y 5) entrega-
rán un valor de “1” lógico, siendo un
valor igual a cuando no son oprimi-
dos; esto es, en ausencia de un
oponente las salidas también serán
1, por lo cual el robot avanzará. Con
ello podemos comparar el funciona-
miento de la primera etapa similar a
una compuerta XOR exclusiva, pero
con dos entradas y dos salidas.
La segunda etapa de circuito se
compone de los resistores R4 y R6
que son los limitadores de los emi-
sores infrarrojos de los sensores de
reflexión CNY70, R3 y R5 son los
resistores entre Vcc y el colector de

58 Proyectos Electrónicos
 Control para Robot Minisumo

LISTA DE MATERIALES IC1 e IC2 - CD4093 Figura 4

2 Sensores CNY70
R1 - 10kΩ 1/8 watt
R2 - 10kΩ 1/8 watt
R3 - 10kΩ 1/8 watt
R4 - 220Ω 1/8 watt
R5 - 10kΩ 1/8 watt
R6 - 220Ω 1/8 watt
IC3 - L293D
VARIOS
Placa de circuito impreso, inte-
rruptores para BUMPERS,
Bornes con tornillos chicos,
base del robot, cables, etc

el robot se mueve dentro de la zona de lucha, el cambio de

sentido de los motores estará a cargo de las señales de
detección enviadas por los bumpers. En caso de llegar a
los bordes y sin importar qué valor tengan los sensores de
los bumpers, los sensores de reflexión tendrán prioridad
para prevenir que el robot no salga del área de combate.
Las señales combinadas de los “bumpers” y de los sen-
sores de reflexión nos dan como resultado el estado final
que gobernará el funcionamiento de los motores, teniendo
como prioridad la detección de bordes y en segundo plano
la detección del oponente. Cabe destacar que la lógica de dores (R4 y R6, R3 y R5). Disminuyendo el tamaño de la
funcionamiento se aplica para casi cualquier robot de placa, podemos usarlo inclusive para pequeños robots
lucha. Sin embargo, recalcamos que una vez funcionando de microsumo, lo que sería desde el punto de vista
la siguiente etapa será incorporar sensores más avanzados didáctico ideal para adentrar a los jóvenes estudiantes
y mejorar el transito “aleatorio” por toda el área de lucha en la mini-robótica.
para encontrar más rápido a su “víctima”. En la figura 3 puede apreciar el diagrama de la placa
La fuente de alimentación puede ser de 4.5V a 6V. Usar de circuito impreso y en la figura 4 podemos ver cómo
voltajes mayores implica el cambio de los resistores limita- quedará la placa con los motores y sensores. J

DeteCtor De presenCia o MoviMiento

La mayoría de los circuitos que detectan el paso de una persona emplean sensores pie-
zoeléctricos, pirométricos, leds, etc. y todos ellos suelen poseer un ajuste complicado
cuando forman parte de un sistema de alarma. Basándonos en una aplicación de National
Semiconductor, publicamos un circuito sencillo de excelente desempeño.

S
i el espacio que se está monitoreando para estable-
cer el pasaje de una persona es interrumpido aun-
que sea por un escaso tiempo, el circuito de detec-
ción lo percibe y la alarma se acciona.
En ocasiones la instalación y calibración de los dispo-
sitivos se tornan un tanto complicadas, ya que se necesita
un perfecto ajuste óptico entre el emisor y el receptor.
También habrá que tomar en cuenta la cantidad de luz que
el ambiente tiene, para realizar la calibración conforme
con el nível de luz que haya en el lugar. Un tercer pro-
blema radica en que el circuito suele ser caro y hasta com-
plicado de armar. El circuito que proponemos puede ser
usado en ambientes cerrados o al aire libre, sin necesidad
de tener que calibrar un transmisor, funciona con cualquier
nível de luminosidad, y dispara un sistema sonoro cuando
se detecta el pasaje de un objeto. Además el circuito es
fácil de armar y posee un consumo muy bajo.
El principio de funcionamiento es sencillo, dado que
detecta cambios en la iluminación del ambiente.
Utiliza dos sensores ópticos que detectan el “con-
traste” de los niveles luminosos vistos por esos dos ojos,
lo que le brinda una sensibilidad bastante alta.

Proyectos Electrónicos 59
 Montajes
Figura 1

LISTA DE MATERIALES C2 - 10µF x 16V - Electrolítico. Para ajustar el equipo debe colocar los dos trimpots
en posición central, conecte la alimentación y espere 5
CI1 - Circuito Integrado 741 S1 - Interruptor simple.
segundos para que la alarma sonora dispare.
CI2 - Circuito Integrado 555 Buzzer - Buzzer piezoeléctrico. Recuerde que el funcionamiento se basa en la com-
R11, R12 - LDRs común paración entre dos niveles, si hay necesidad la alarma
R1, R2 - 12kΩ Varios funcionará con dos tubos que estén centrados en dos
VR1 - Trimpot de 25kΩ Placa de circuito impreso, direcciones diferentes.
R3 - 470kΩ gabinetes para montaje, bate- Para controlar varios ambientes al mismo tiempo,
VR2 - Trimpot de 250kΩ ría de 9V y conector, tubo bastará con colocar varios conjuntos sensores en para-
C1 - 0,1µF - Cerámico opaco para los sensores, etc. lelo, conectarlos mediante cables blindados.
Cuando todo está ajustado y equilibrado, cualquiera
Una ventaja del equipo consiste en que se requieren de los pares de ojos hará funcionar la alarma. J
solamente dos ajustes, luego de los cuales puede fun-
cionar en cualquier ambiente.
En la figura 1 vemos el esquema de nuestro detec-
tor, que emplea dos circuitos integrados: un operacio-
nal 741 y un temporizador 555. Figura 3
El operacional funciona como comparador, recibe
las dos entradas las señales procedentes de los sen-
sores ópticos.
La calibración del sistema de detección se realiza
por la regulación de una red simple de resistencias.
Si se detectara alguna modificación, aparece un
pulso en la salida del operacional (pata 6), el que se
envía a un oscilador monoestable formado por el clá-
sico 555, cuya salida se aplica a un buzzer piezo-
eléctrico de alta eficacia sonora durante el período de Figura 2
temporización (10 segundos aproximadamente, de
acuerdo con los valores dados en el circuito) .
El buzzer es resonador de estado sólido con ter-
minales polarizados, funcionará con una alimentación
de 3 a 30V con corrientes muy pequeñas.
Para un buen funcionamiento, conviene colocar
los LDR en sendos tubos opacos de 5 mm de diáme-
tro por 3 cm de largo, los caules se deben enfocar en
la dirección en la que se desee detectar el movi-
miento.

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